JP6894586B1 - Acquisition device - Google Patents
Acquisition device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6894586B1 JP6894586B1 JP2021509934A JP2021509934A JP6894586B1 JP 6894586 B1 JP6894586 B1 JP 6894586B1 JP 2021509934 A JP2021509934 A JP 2021509934A JP 2021509934 A JP2021509934 A JP 2021509934A JP 6894586 B1 JP6894586 B1 JP 6894586B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acquisition
- acquisition device
- members
- end side
- harvested product
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
【課題】取得する対象物が農作物である場合に、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供する。【解決手段】取得装置1は、農作物を取得する取得部2を備えた取得装置である。取得部2は、収穫物の果梗(収穫物近傍)を挟持して、先端側から基端側に移動可能な取得部材3R,3Lと、取得部材3R,3Lの先端側に配置され、農作物から、取得部材3R,3Lに挟持された部分(果梗(収穫物近傍))を切り離す第1切断部4と、取得部材3R,3Lの基端側に配置され、取得部材3R,3Lに挟持された部分(果梗(収穫物近傍))から、収穫物を切り離す第2切断部5と、取得部材3R,3Lの基端部に設けられ、ユーザ(作業者)の手によって把持される把持部6bを有する取っ手6と、を備える。【選択図】図3PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an acquisition device capable of reducing a burden in harvesting an agricultural product without having a risk of damaging the harvested product when the object to be acquired is an agricultural product. An acquisition device 1 is an acquisition device including an acquisition unit 2 for acquiring agricultural products. The acquisition unit 2 is arranged on the tip side of the acquisition members 3R, 3L and the acquisition members 3R, 3L, which can move from the tip side to the base end side while sandwiching the fruit stalk (near the harvest product) of the harvested product. First cutting portion 4 for separating the portion (fruit stalk (near the harvested product)) sandwiched between the acquisition members 3R and 3L, and the acquisition members 3R and 3L which are arranged on the base end side and sandwiched between the acquisition members 3R and 3L. A grip that is provided at the base end of the acquisition members 3R and 3L and the second cutting portion 5 that separates the harvested product from the portion (fruit stalk (near the harvested product)) and is gripped by the hand of the user (worker). A handle 6 having a portion 6b is provided. [Selection diagram] Fig. 3
Description
本発明は、対象物を取得する取得部を備えた取得装置に関する。特に、本発明は、例えば、ピーマンなどの農作物の収穫に好適に使用される取得装置に関する。 The present invention relates to an acquisition device including an acquisition unit for acquiring an object. In particular, the present invention relates to an acquisition device suitably used for harvesting crops such as bell peppers, for example.
従来、ピーマンなどの農作物の収穫は、機械で行うと、収穫物を傷付けてしまう虞があることから、鋏(はさみ)等を使用して人手で行われていた。より具体的には、茎よりも実に近いほうを切って、収穫が行われていた(例えば、非特許文献1等を参照)。
Conventionally, harvesting of agricultural products such as bell peppers has been performed manually using scissors or the like because there is a risk of damaging the harvested products if they are harvested by a machine. More specifically, the harvest was carried out by cutting the one closer to the fruit than the stem (see, for example, Non-Patent
ところで、ピーマンなどの農作物の収穫物を出荷する際、収穫物から延びる果梗が長い状態にあると、他の収穫物に傷を付ける可能性もあり、この状態では出荷することができない。
そして、上記のように、鋏(はさみ)等を使用してピーマンなどの農作物を収穫した場合には、収穫後に果梗を取る作業を必要とし、これが農作業の負担となっていた。By the way, when shipping a harvest of agricultural products such as bell peppers, if the fruit stem extending from the harvest is in a long state, there is a possibility of damaging other harvests, and it cannot be shipped in this state.
Then, as described above, when agricultural products such as bell peppers are harvested using scissors or the like, it is necessary to remove the fruit stalks after harvesting, which is a burden on the agricultural work.
そこで、本発明者は、収穫物を傷付けてしまう虞をなくすために、人手で収穫を行うことを基本として鋭意研究を重ね、その結果、農作物の収穫における上記負担をも軽減し得る新規な装置に着想し、本発明をするに至った。 Therefore, the present inventor has conducted intensive research on the basis of manually harvesting in order to eliminate the risk of damaging the harvested product, and as a result, a novel device capable of reducing the above-mentioned burden on the harvesting of agricultural products. The idea was to come up with the present invention.
本発明は、従来技術における前記課題を解決するためになされたものであり、特に、取得する対象物が農作物である場合に、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems in the prior art, and in particular, when the object to be acquired is an agricultural product, there is no risk of damaging the harvested product, and the burden on the harvesting of the agricultural product is not high. It is an object of the present invention to provide an acquisition device that makes it possible to reduce the number of cases.
前記目的を達成するため、本発明に係る取得装置の構成は、
(1)対象物を取得する取得部を備えた取得装置であって、
前記取得部は、
前記対象物の取得物近傍を挟持して、先端側から基端側に移動可能な取得部材と、
前記取得部材の前記先端側に配置され、前記対象物から、前記取得部材に挟持された部分を切り離す第1切断部と、
前記取得部材の前記基端側に配置され、前記取得部材に挟持された部分から、前記取得物を切り離す第2切断部と、
前記取得部材の基端部に設けられ、ユーザの手によって把持される把持部を有する取っ手と、を備えたことを特徴とする。In order to achieve the above object, the configuration of the acquisition device according to the present invention is
(1) An acquisition device provided with an acquisition unit for acquiring an object.
The acquisition unit
An acquisition member that can move from the tip end side to the base end side by sandwiching the vicinity of the acquisition object of the object.
A first cutting portion that is arranged on the tip side of the acquisition member and separates a portion sandwiched between the acquisition members from the object.
A second cutting portion that is arranged on the base end side of the acquisition member and separates the acquired object from a portion sandwiched between the acquisition members.
It is characterized by including a handle provided at the base end portion of the acquisition member and having a grip portion gripped by a user's hand.
本発明の取得装置の上記(1)の構成は、次のような作用効果を奏する。
すなわち、取得部は、取得部材と、第1切断部と、第2切断部と、把持部を有する取っ手と、を備える。
取得部材は、対象物の取得物近傍を挟持して、先端側から基端側に移動可能である。
第1切断部は、取得部材の先端側に配置され、対象物から、取得部材に挟持された部分を切り離す。
第2切断部は、取得部材の基端側に配置され、取得部材に挟持された部分から、取得物を切り離す。
把持部は、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される。The configuration of the above-mentioned (1) of the acquisition device of the present invention has the following effects.
That is, the acquisition portion includes an acquisition member, a first cutting portion, a second cutting portion, and a handle having a grip portion.
The acquisition member can move from the tip end side to the base end side by sandwiching the vicinity of the acquisition object of the object.
The first cutting portion is arranged on the tip end side of the acquisition member, and separates the portion sandwiched by the acquisition member from the object.
The second cutting portion is arranged on the base end side of the acquisition member, and separates the acquired object from the portion sandwiched between the acquisition members.
The grip portion is gripped by the user's hand when using the acquisition device.
したがって、本発明の取得装置の上記(1)の構成によれば、まず、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される把持部を備えていることにより、手軽に持ち運ぶことが可能な取得装置を提供することができる。
また、本発明の取得装置の上記(1)の構成によれば、第1切断部により、対象物から、取得部材に挟持された部分(取得物近傍))を切り離した後、第2切断部により、取得部材に挟持された部分(取得物近傍)から、取得物を切り離すことができる。
このように、本発明の取得装置の上記(1)の構成によれば、対象物から取得物のみを容易に取得することが可能な取得装置を提供することができる。Therefore, according to the configuration (1) of the acquisition device of the present invention, first, the acquisition device can be easily carried by having a grip portion that is gripped by the user's hand when using the acquisition device. Can be provided.
Further, according to the configuration of the acquisition device (1) of the present invention, after the portion sandwiched between the acquisition members (near the acquisition object) is separated from the object by the first cutting portion, the second cutting portion is used. Therefore, the acquired object can be separated from the portion sandwiched between the acquired members (near the acquired object).
As described above, according to the configuration of the acquisition device (1) of the present invention, it is possible to provide an acquisition device capable of easily acquiring only the acquired object from the object.
本発明の取得装置の上記(1)の構成においては、以下の(2)のような構成にすることが好ましい。 In the configuration of the above-mentioned (1) of the acquisition device of the present invention, it is preferable to have the following configuration (2).
(2)前記対象物が農作物であり、かつ、前記取得物が収穫物である。 (2) The object is a crop and the acquired product is a harvest.
上記(2)の好ましい構成は、次のような作用効果を奏する。
すなわち、
取得部材は、農作物の果梗(収穫物近傍)を挟持して、先端側から基端側に移動可能である。
第1切断部は、取得部材の先端側に配置され、農作物から、取得部材に挟持された部分(果梗(収穫物近傍))を切り離す。
第2切断部は、取得部材の基端側に配置され、取得部材に挟持された部分(果梗(収穫物近傍))から、収穫物を切り離す。
把持部は、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される。The preferred configuration of (2) above has the following effects.
That is,
The acquisition member can move from the tip end side to the base end side by sandwiching the fruit stem (near the harvested product) of the crop.
The first cutting portion is arranged on the tip side of the acquisition member, and separates the portion (fruit stem (near the harvested product)) sandwiched between the acquisition members from the crop.
The second cutting portion is arranged on the base end side of the acquisition member, and separates the harvested product from the portion (fruit stem (near the harvested product)) sandwiched between the acquired members.
The grip portion is gripped by the user's hand when using the acquisition device.
ここで、農作物の収穫物(例えば、ピーマン)を出荷する際、収穫物から延びる果梗が長い状態にあると、他の収穫物に傷を付ける可能性もあり、この状態では出荷することができない。
上記(2)の好ましい構成によれば、まず、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される把持部を備えていることにより、ピーマンなどの農作物の収穫を実質的に人手で行うことができる。その結果、農作物を傷付けてしまう虞をなくすことが可能となる。
また、上記(2)の好ましい構成によれば、第1切断部により、農作物から、取得部材に挟持された部分(果梗(収穫物近傍))を切り離した後、第2切断部により、取得部材に挟持された部分(果梗(収穫物近傍))から、収穫物を切り離すことができる。
このように、上記(2)の好ましい構成を備えた取得装置を用いれば、収穫物の収穫時に果梗を取ることが可能となり、収穫後に、果梗を取る作業をせずに出荷することができるので、農作業の負担を軽減することが可能となる。
したがって、上記(2)の好ましい構成によれば、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供することができる。Here, when shipping a harvested crop (for example, bell pepper), if the fruit stem extending from the harvested product is in a long state, it may damage other harvested products, and it is possible to ship in this state. Can not.
According to the preferred configuration of (2) above, first, by providing the grip portion that is gripped by the user's hand when using the acquisition device, it is possible to substantially manually harvest agricultural products such as bell peppers. .. As a result, it is possible to eliminate the risk of damaging the crops.
Further, according to the preferable configuration of the above (2), the portion (fruit stem (near the harvested product)) sandwiched between the acquisition members is separated from the crop by the first cutting portion, and then acquired by the second cutting portion. The harvested product can be separated from the portion sandwiched between the members (fruit stem (near the harvested product)).
As described above, by using the acquisition device having the preferable configuration of the above (2), it is possible to take the fruit stalk at the time of harvesting the harvested product, and it is possible to ship the harvested product without removing the fruit stalk after harvesting. Since it can be done, it is possible to reduce the burden of farm work.
Therefore, according to the preferable configuration of the above (2), it is possible to provide an acquisition device that does not have a risk of damaging the harvested product and can reduce the burden on the harvesting of the agricultural product.
本発明によれば、特に、取得する対象物が農作物である場合に、収穫物を傷付けてしまう虞がなく、しかも、農作物の収穫における負担を軽減することを可能にする取得装置を提供することができる。 According to the present invention, in particular, when the object to be acquired is an agricultural product, there is no risk of damaging the harvested product, and it is possible to provide an acquisition device capable of reducing the burden on the harvesting of the agricultural product. Can be done.
以下、好適な実施形態を用いて本発明をさらに具体的に説明する。但し、下記の実施形態は本発明を具現化した例に過ぎず、本発明はこれに限定されるものではない。 Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to preferred embodiments. However, the following embodiments are merely examples that embody the present invention, and the present invention is not limited thereto.
[実施形態1]
(取得装置の構成)
まず、本発明の実施形態1における取得装置の構成について、図1〜図5を参照しながら説明する。
なお、本実施形態においては、取得する対象物が農作物であり、かつ、取得物が農作物から切り離される収穫物である場合を例に挙げて説明する。[Embodiment 1]
(Configuration of acquisition device)
First, the configuration of the acquisition device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
In the present embodiment, a case where the object to be acquired is a crop and the acquired object is a harvested product separated from the crop will be described as an example.
図1は本発明の実施形態1における取得装置を斜め上方から見た斜視図、図2は当該取得装置を斜め上方から見た斜視図(第1切断部及び第1連結部材を取り外した状態)、図3は当該取得装置を斜め下方から見た斜視図、図4は当該取得装置の構成を示す側面図、図5は当該取得装置の構成を示す平面図(上面図)である。 FIG. 1 is a perspective view of the acquisition device according to the first embodiment of the present invention viewed from diagonally above, and FIG. 2 is a perspective view of the acquisition device viewed from diagonally above (state in which the first cutting portion and the first connecting member are removed). FIG. 3 is a perspective view of the acquisition device viewed from diagonally below, FIG. 4 is a side view showing the configuration of the acquisition device, and FIG. 5 is a plan view (top view) showing the configuration of the acquisition device.
図1〜図5に示す本実施形態の取得装置1は、農作物C(図6を参照)を取得する取得部2を備えた取得装置である。
本実施形態の取得装置1は、農作物Cのうち、特に、地表よりも上方に延び、かつ、地表よりも上に収穫物F(図6を参照)を付ける、例えば、ピーマン、トマト、ミカン、イチゴ、ナス、キュウリなどの野菜や果物の取得(収穫)に好適に用いられる。The
The
図1〜図5に示すように、取得装置1の取得部2は、一対の取得部材3R,3Lと、第1切断部4と、第2切断部5と、把持部6bを有する取っ手6と、を備える。把持部6bは、取得装置1の使用時にユーザ(作業者)の手によって把持される。すなわち、本実施形態の取得装置1は、手持ち式の取得装置である。
本実施形態の取得装置1の構成によれば、取得装置1の使用時にユーザの手によって把持される把持部6bを備えていることにより、ピーマンなどの農作物Cの収穫を実質的に人手で行うことができる。その結果、農作物Cを傷付けてしまう虞をなくすことが可能となる。As shown in FIGS. 1 to 5, the
According to the configuration of the
一対の取得部材3R,3Lは、互いに対向する対向面3r,3lをそれぞれ有する。取得部2は、一対の取得部材3R,3Lの対向面3r,3lの間で、農作物Cの果梗FS(収穫物F近傍 図6,図7を参照)を挟持して、先端側から基端側に移動可能である(収穫物Fを先端側から基端側に引き込むことが可能である)。
The pair of
一対の取得部材3R,3Lは、それぞれ、取得ベース7と、モータ歯車8と、複数のプーリ9と、無端ベルト10と、を備える。
各取得ベース7は、基端側から先端側に向かって延びる、直方体状の棒体からなる。
一対の取得ベース7は、先端部の上面が第1切断部(連結部材)4によって連結され、基端部の上下面が第1及び第2連結部材11,12によって連結されている。そして、これにより、一対の取得ベース7は、所定の間隔を空けて互いに平行に延びた状態となっている。The pair of
Each
In the pair of
第1切断部4は、対向面3r,3lの間に跨って固着され、先端側を下にして見たときに、先端(下端)が略八の字状に開いた略几の字平板状に形成されている。そして、これにより、農作物Cの果梗FSを、先端側から一対の取得部材3R,3Lの間に入れ込みやすくなっている。第1切断部4には、基端側の上面に左右一対の丸刃13が回転自在に設けられている。ここで、左右一対の丸刃13は、互いの刃が重なり合った状態で若干Vの字状に傾けて設けられており、これにより、農作物Cの果梗FSを、左右一対の丸刃13の中央部分に押し付けて容易に切断することが可能となる。
一対の取得ベース7の先端部の下面には、第1切断部4と同様に先端が略八の字状に開いた状態で、一対のプーリ支持部材14が固着されている。The
Similar to the
第1連結部材11は、基端側を下にして見たときに、略等脚台形板状に形成された第1部材11aと、第1部材11aの下底中央部から基端側に水平に突出した縦長長方形板状の第2部材11bと、からなっている。そして、第1部材11aの下底の両端の角部は、R形状に形成されている。
第2連結部材12は、基端側を下にして見たときに、略横長長方形板状に形成され、上辺中央部が切り欠かれた第1部材12aと、第1部材12aの下辺中央部から基端側に水平に突出した縦長長方形板状の第2部材12bと、からなっている。そして、第1部材12aの各角部は、R形状に形成されている。The first connecting
The second connecting
モータ歯車8は、第2連結部材12の第1部材12aの上辺の角部に、それぞれ、回転可能に設けられている。各モータ歯車8は、モータ15からの駆動トルクを受けて回転する。取得部材3Rのモータ歯車8と取得部材3Lのモータ歯車8は、制御部(図示せず)によるモータ15の制御により、互いに逆方向に回転するようにされている(図5の矢印D,Eを参照)。なお、モータ15は、本実施形態において2機搭載しているが、1機又は3つ以上で構成されてもよい。
The
複数のプーリ9は、第1切断部4及び一対のプーリ支持部材14の先端部と、第1連結部材11の第1部材11a、及び、第2連結部材12の第1部材12aの下辺(下底)部とに、回転自在に設けられている。
The plurality of
無端ベルト10は、複数のプーリ9に巻き回されている。無端ベルト10は、例えば、ゴム等からなり、その外表面には、歯型(凹凸)10aが全周に亘って形成されている。そして、無端ベルト10は、その歯型10aが、モータ15からの駆動トルクを受けて回転するモータ歯車8の歯と噛み合って、回転する。上記したように、取得部材3Rのモータ歯車8と取得部材3Lのモータ歯車8は、互いに逆方向に回転するようにされているため(図5の矢印D,Eを参照)、取得部材3Rの無端ベルト10と取得部材3Lの無端ベルト10は、ともに、対向面3r,3lの間で、先端側から基端側に向かって移動する。
この場合、取得部材3Rの無端ベルト10の歯型10aと、取得部材3Lの無端ベルト10の歯型10aとは、対向面3r,3lで噛み合うことが好ましい。なお、無端ベルト10の歯型10aのピッチや歯幅は、収穫物Fに応じて、任意に決めることができる。The
In this case, it is preferable that the tooth mold 10a of the
第2切断部5は、一対の取得ベース7の下面の基端側に、対向面3r,3lの間に跨って固着されている。
第2切断部5は、先端側を下にして見たときに、略冂の字平板状に形成され、基端側が若干浮いた状態で先端部が固着されている。そして、第2切断部5には、基端側の上面に左右一対の丸刃18が回転自在に設けられている。ここで、左右一対の丸刃18は、互いの刃が重なり合った状態で若干Vの字状に傾けて設けられており、これにより、収穫物Fの果梗FSを、左右一対の丸刃18の中央部分に押し付けて容易に切断することが可能となる。
なお、第1切断部4については上述しているため、ここでの説明は省略する。The
The
Since the
取っ手6は、一対の取得部材3R,3Lの基端部に設けられている。
取っ手6は、第1連結部材11の第2部材11bと第2連結部材12の第2部材12bとによって挟持固定される第1水平部材6aと、第1水平部材6aの後端から斜め下方に延び、取得装置1の使用時にユーザ(作業者)の手によって把持される把持部6bと、把持部6bの下端から先端側(前方)に延びる第2水平部材6cと、第2水平部材6cの前端から鉛直上方に延び、第1水平部材6aに固着される鉛直部材6dと、を備える。そして、把持部6bの上下端は、R形状に形成されている。The
The
取得部2は、モータ15を駆動するための電源となるバッテリ(図示せず)を備え、取っ手6の第1水平部材6上に、バッテリをオンオフするオンオフスイッチ(図示せず)が設けられている。
また、取っ手6の第1水平部材6a上には、ジョイスティック(図示せず)が設けられており、当該ジョイスティックの操作によってモータ15の回転をコントロールできるようにされている。The
A joystick (not shown) is provided on the first horizontal member 6a of the
取得部2は、左右一対のモータ15の間に位置してカメラ16を備え、カメラ16の左右に位置してLEDライト17を備える。上記バッテリは、カメラ16及びLEDライト17を作動させるための電源としても用いられる。
ここで、カメラ16は、農作物Cと果梗FSと収穫物Fを認識するために用いられ、LEDライト17は、農作物Cと果梗FSと収穫物Fを照らして、日中及び夜間の認識精度を向上させるために用いられる。The
Here, the
(取得装置の使用方法)
次に、本実施形態における取得装置の使用方法について、図6〜図8をも参照しながら説明する。(How to use the acquisition device)
Next, a method of using the acquisition device in the present embodiment will be described with reference to FIGS. 6 to 8.
図6は本発明の実施形態1における取得装置の使用状態を示す斜視図(取っ手の把持部を把持して、取得装置を対象物(農作物)に近接させている状態)、図7は当該取得装置の使用状態を示す側面図(対象物(農作物)から、取得部材に挟持された部分(果梗(収穫物近傍))が切り離された状態)、図8は当該取得装置の使用状態を示す側面図(取得部材に挟持された部分(果梗(収穫物近傍))から、取得物(収穫物)が切り離された状態)である。 FIG. 6 is a perspective view showing a usage state of the acquisition device according to the first embodiment of the present invention (a state in which the grip portion of the handle is gripped and the acquisition device is brought close to the object (agricultural product)), and FIG. 7 is the acquisition. A side view showing the usage state of the device (a state in which the part sandwiched between the acquisition members (fruit stalk (near the harvested product)) is separated from the object (agricultural product)), and FIG. 8 shows the usage state of the acquisition device. It is a side view (a state in which the acquired material (harvested product) is separated from the portion sandwiched between the acquired members (fruit stalk (near the harvested product))).
まず、図6に示すように、取っ手6の把持部6bを片方の手で把持した状態で、もう片方の手でオンオフスイッチをオンにする。これにより、モータ15が駆動し、無端ベルト10の歯型10aが、モータ15からの駆動トルクを受けて回転するモータ歯車8の歯と噛み合って、無端ベルト10が回転し始める。
この場合、取得部材3Rのモータ歯車8と取得部材3Lのモータ歯車8は、制御部によるモータ15の制御により、互いに逆方向に回転する(図5の矢印D,Eを参照)。そして、取得部材3Rの無端ベルト10と取得部材3Lの無端ベルト10は、ともに、対向面3r,3lの間で、先端側から基端側に向かって移動する。First, as shown in FIG. 6, while the grip portion 6b of the
In this case, the
次いで、取っ手6の把持部6bを片方の手で把持した状態で、取得装置1を農作物Cに近接させ、農作物Cの果梗FS(収穫物F近傍)を、取得部2の先端側の第1切断部4の先端部に入れ込む。すると、農作物Cの果梗FSが、一対の取得部材3R,3Lの無端ベルト10に挟持された状態で引き込まれ、基端側に移動される。そして、これにより、果梗FSが、第1切断部4の左右一対の丸刃13の中央部分に押し付けられて、切断される。すなわち、農作物Cから、一対の取得部材3R,3Lの無端ベルト10に挟持された部分(果梗FS(収穫物F近傍))が切り離されて、図7に示す状態となる。
Next, with the grip portion 6b of the
次いで、収穫物Fは、果梗FSが一対の取得部材3R,3Lの無端ベルト10に挟持された状態で、さらに基端側に移動する(図7の矢印Aを参照)。
そして、これにより、図8に示すように、果梗FSが、第2切断部5の左右一対の丸刃18の中央部分に押し付けられて、切断される。すなわち、一対の取得部材3R,3Lの無端ベルト10に挟持された部分(果梗FS(収穫物F近傍))から、収穫物Fが切り離され、当該収穫物Fが下方に落下する(図8の矢印Bを参照)。
下方に落下する収穫物Fは、別途用意された収穫容器に収容される。Next, the harvested product F further moves to the proximal end side in a state where the fruit stem FS is sandwiched between the
Then, as shown in FIG. 8, the fruit stalk FS is pressed against the central portion of the pair of left and
The harvested product F that falls downward is housed in a separately prepared harvesting container.
ここで、農作物Cの収穫物F(例えば、ピーマン)を出荷する際、収穫物Fから延びる果梗FSが長い状態にあると、他の収穫物Fに傷を付ける可能性もあり、この状態では出荷することができない。
上述のように、本実施形態の取得装置1を用いれば、第1切断部4により、農作物Cから、一対の取得部材3R,3Lの無端ベルト10に挟持された部分(果梗FS(収穫物F近傍))を切り離した後、第2切断部5により、一対の取得部材3R,3Lの無端ベルト10に挟持された部分(果梗FS(収穫物F近傍))から、収穫物Fを切り離すことができる。
このように、本実施形態の取得装置1を用いれば、収穫物Fの収穫時に果梗FSを取ることが可能となり、収穫後に、果梗FSを取る作業をせずに出荷することができるので、農作業の負担を軽減することが可能となる。Here, when the harvested product F (for example, bell pepper) of the crop C is shipped, if the fruit stem FS extending from the harvested product F is in a long state, there is a possibility of damaging other harvested products F, and this state. Cannot be shipped.
As described above, when the
As described above, by using the
[実施形態2]
(取得装置の構成)
次に、本発明の実施形態2における取得装置の構成について、図9及び図10を参照しながら説明する。
なお、本実施形態においても、取得する対象物が農作物であり、かつ、取得物が農作物から切り離される収穫物である場合を例に挙げて説明する。[Embodiment 2]
(Configuration of acquisition device)
Next, the configuration of the acquisition device according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
In this embodiment as well, the case where the object to be acquired is a crop and the acquired object is a harvested product separated from the crop will be described as an example.
図9は本発明の実施形態2における取得装置を斜め上方から見た斜視図(取っ手については図示せず)、図10は当該取得装置を斜め下方から見た斜視図(取っ手については図示せず)である。 FIG. 9 is a perspective view of the acquisition device according to the second embodiment of the present invention viewed from diagonally above (the handle is not shown), and FIG. 10 is a perspective view of the acquisition device viewed from diagonally below (the handle is not shown). ).
図9及び図10に示す本実施形態の取得装置21は、農作物C(図6を参照)を取得する取得部22を備えた取得装置である。
本実施形態の取得装置21も、農作物Cのうち、特に、地表よりも上方に延び、かつ、地表よりも上に収穫物F(図6を参照)を付ける、例えば、ピーマン、トマト、ミカン、イチゴ、ナス、キュウリなどの野菜や果物の取得(収穫)に好適に用いられる。The
The
図9及び図10に示すように、取得装置21の取得部22は、一対の取得部材23R,23Lと、第1切断部24と、第2切断部25と、把持部を有する取っ手(図示せず)と、を備える。把持部は、取得装置21の使用時にユーザ(作業者)の手によって把持される。すなわち、本実施形態の取得装置21も、手持ち式の取得装置である。
本実施形態の取得装置21の構成によれば、取得装置21の使用時にユーザの手によって把持される把持部を備えていることにより、ピーマンなどの農作物Cの収穫を実質的に人手で行うことができる。その結果、農作物Cを傷付けてしまう虞をなくすことが可能となる。As shown in FIGS. 9 and 10, the
According to the configuration of the
一対の取得部材23R,23Lは、互いに対向する対向面23r,23lをそれぞれ有する。取得部22は、一対の取得部材23R,23Lの対向面23r,23lの間で、農作物Cの果梗FS(収穫物F近傍)を挟持して、先端側から基端側に移動可能である(収穫物Fを先端側から基端側に引き込むことが可能である)。
The pair of acquisition members 23R and 23L have facing surfaces 23r and 23l that face each other, respectively. The
一対の取得部材23R,23Lは、それぞれ、取得ベース27と、複数の主ローラ28と、複数の補助ローラ29と、無端ベルト30と、を備える。
各取得ベース27は、基端側から先端側に向かって、上面から見た幅が狭くなる形状(例えば、略三角形形状等)に形成されている。そして、これにより、農作物Cの葉等を掻い潜り、収穫物Fに近接しやすくなる。The pair of acquisition members 23R and 23L each include an
Each
複数の主ローラ28は、取得ベース27の外周の頂点位置に、それぞれ、回転自在に設けられている。主ローラ28は、外縁が取得ベース27の外周よりも突出するように配置されている。複数の主ローラ28のいずれかは、モータ(図示せず)の駆動によって回転する。なお、複数の主ローラ28のいずれかは、モータの駆動を伝達するギア部材によって回転するようにしてもよい。取得部材23Rの主ローラ28と取得部材23Lの主ローラ28は、制御部(図示せず)によるモータの制御により、互いに逆方向に回転するようにされている。
The plurality of
複数の補助ローラ29は、取得ベース27の対向面23r,23lに設けられている。ここで、取得部22は、一対の取得部材23R,23Lの対向面23r,23lの間で、農作物Cの果梗FS(収穫物F近傍)を挟持して、収穫物Fを先端側から基端側に移動可能である(収穫物Fを先端側から基端側に引き込むことが可能である)。複数の補助ローラ29を対向面23r,23lにそれぞれ配置することで、対向面23r,23lの間の保持力を維持することが可能となる。
The plurality of
無端ベルト30は、複数の主ローラ28と複数の補助ローラ29に巻き回されている。無端ベルト30は、例えば、ゴム等の表面の摩擦係数が比較的高い素材からなる。
なお、無端ベルトの外表面には、上記実施形態1と同様に、歯型(凹凸)が全周に亘って形成されていてもよい。この場合、取得部材23Rの無端ベルトの歯型と、取得部材23Lの無端ベルトの歯型とは、対向面23r,23lで噛み合うことが好ましい。また、無端ベルトの歯型のピッチや歯幅は、収穫物Fに応じて、任意に決めることができる。The
As in the case of the first embodiment, a tooth mold (unevenness) may be formed on the outer surface of the endless belt over the entire circumference. In this case, it is preferable that the tooth profile of the endless belt of the acquisition member 23R and the tooth profile of the endless belt of the acquisition member 23L mesh with each other on the facing surfaces 23r and 23l. Further, the pitch and the tooth width of the tooth mold of the endless belt can be arbitrarily determined according to the harvested product F.
第1切断部24と第2切断部25は、それぞれ、対向面23r,23lの間に跨って固着されている。
第1切断部24は、図9に示すように、取得部22の上面の先端側に、一対の取得部材23R,23Lの取得ベース27に固着された状態で設けられている。そして、第1切断部24は、先端側に、先端側から基端側に向かって傾斜する刃を有している。
第2切断部25は、図10に示すように、取得部22の下面の基端側に、一対の取得部材23R,23Lの取得ベース27に固着された状態で設けられている。そして、第2切断部25は、先端側に、先端側から基端側に向かって傾斜する刃を有している。
第1切断部24の刃と第2切断部25の刃の傾斜する方向は、互いに逆方向であることが好ましい。The first cutting portion 24 and the
As shown in FIG. 9, the first cutting portion 24 is provided on the tip end side of the upper surface of the acquiring
As shown in FIG. 10, the
It is preferable that the blades of the first cutting portion 24 and the blades of the
取っ手は、一対の取得部材23R,23Lの基端部に設けられている。
取っ手は、上記実施形態1と同様、取得装置21の使用時にユーザ(作業者)の手によって把持される把持部を有する構成とすればよい。The handle is provided at the base end portion of the pair of acquisition members 23R and 23L.
Similar to the first embodiment, the handle may have a grip portion that is gripped by the hand of the user (operator) when the
取得部22は、複数の主ローラ28のいずれかを回転させる上記モータを駆動するための電源となるバッテリ(図示せず)を備え、取っ手の近くに、バッテリをオンオフするオンオフスイッチ(図示せず)が設けられている。
The
(取得装置の使用方法)
次に、本実施形態における取得装置の使用方法について説明する。(How to use the acquisition device)
Next, a method of using the acquisition device in this embodiment will be described.
まず、取っ手の把持部を片方の手で把持した状態で、もう片方の手でオンオフスイッチをオンにする。これにより、モータが駆動し、主ローラ28が回転し始める。
この場合、取得部材23Rの主ローラ28と取得部材23Lの主ローラ28は、制御部によるモータの制御により、互いに逆方向に回転し、一対の取得部材23R,23Lの無端ベルト30が、先端側において、外側から対向面23r,23lに向かう方向に回転する(図9の矢印G,Hを参照)。First, with the grip portion of the handle gripped by one hand, the on / off switch is turned on with the other hand. As a result, the motor is driven and the
In this case, the
次いで、取っ手の把持部を片方の手で把持した状態で、取得装置21を農作物Cに近接させ(図6を参照)、農作物Cの果梗FS(収穫物F近傍)を、一対の取得部材23R,23Lの先端側から対向面23r,23lの間に入れ込む。すると、農作物Cの果梗FSが、一対の取得部材23R,23Lの無端ベルト30に挟持された状態で引き込まれ、基端側に移動される。そして、これにより、果梗FSが、第1切断部24の刃に押し付けられて、切断される。すなわち、農作物Cから、一対の取得部材23R,23Lの無端ベルト30に挟持された部分(果梗FS(収穫物F近傍))が切り離されて、図9に示す状態となる。
Next, with the grip portion of the handle gripped by one hand, the
次いで、収穫物Fは、果梗FSが一対の取得部材23R,23Lの無端ベルト30に挟持された状態で、さらに基端側に移動する(図9の矢印Iを参照)。
そして、これにより、図10に示すように、果梗FSが、第2切断部25の刃に押し付けられて、切断される。すなわち、一対の取得部材23R,23Lの無端ベルト30に挟持された部分(果梗FS(収穫物F近傍))から、収穫物Fが切り離され、当該収穫物Fが下方に落下する(図10の矢印Jを参照)。
下方に落下する収穫物Fは、別途用意された収穫容器に収容される。Next, the harvested product F further moves to the proximal end side in a state where the fruit stem FS is sandwiched between the
Then, as shown in FIG. 10, the fruit stalk FS is pressed against the blade of the
The harvested product F that falls downward is housed in a separately prepared harvesting container.
本実施形態の取得装置21の構成によって奏される作用効果は、上記実施形態1の取得装置1の構成によって奏される作用効果と同様であるため、その説明は省略する。
Since the effects produced by the configuration of the
なお、取得装置21は、消毒液が入った小さな容器(図示せず)が丸刃13,18の周辺に備えられ、収穫物Fを取得した際に丸刃13,18を消毒する機構を備えていても良い。
The
なお、上記実施形態1,2においては、取得する対象物が農作物であり、かつ、取得物が農作物から切り離される収穫物である場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明は必ずしもこのような用途に限定されるものではない。
本発明の取得装置は、農作業の剪定、摘葉、高枝切りで利用されても良いし、他の産業(製造業、サービス業)の産業用ロボットのハンドとして利用されてよく、例えば、金属の軸など細長い棒状の部品を把持したり、重なったフィルム(薄膜)や紙を1枚づつ取り上げる作業や、製造業において樹脂成型等のバリを取る際等にも好適に使用することができる。In the first and second embodiments, the case where the object to be acquired is a crop and the acquired object is a harvested product separated from the crop has been described as an example. However, the present invention is not necessarily limited to such applications.
The acquisition device of the present invention may be used for pruning, defoliation, and pruning of agricultural work, or may be used as a hand for an industrial robot in another industry (manufacturing industry, service industry), for example, a metal shaft. It can also be suitably used for gripping elongated rod-shaped parts, picking up overlapping films (thin films) and paper one by one, and removing burrs such as resin molding in the manufacturing industry.
また、上記実施形態1においては、取っ手6が、一対の取得部材3R,3Lの基端部に固定される第1水平部材6aと、第1水平部材6aの後端から斜め下方に延びる把持部6bと、把持部6bの下端から先端側(前方)に延びる第2水平部材6cと、第2水平部材6cの前端から鉛直上方に延び、第1水平部材6aに固着される鉛直部材6dと、を備える場合を例に挙げて説明した。すなわち、取っ手6が環状に形成されている場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明は必ずしもこのような構成に限定されるものではない。
本発明の取得装置における取っ手は、取得部材の基端部に設けられ、取得装置の使用時にユーザの手によって把持される把持部を有していればよい。例えば、取っ手は、取得部材の基端部から基端側に延びる略円柱状の把持部を有するものであってもよい。Further, in the first embodiment, the
The handle in the acquisition device of the present invention may have a grip portion provided at the base end portion of the acquisition member and gripped by the user's hand when the acquisition device is used. For example, the handle may have a substantially columnar grip portion extending from the base end portion of the acquisition member toward the base end side.
1,21 取得装置
2,22 取得部
3R,3L,23R,23L 取得部材
3r,3l,23r,23l 対向面
4,24 第1切断部
5,25 第2切断部
6 取っ手
6a 第1水平部材
6b 把持部
6c 第2水平部材
6d 鉛直部材
7,27 取得ベース
8 モータ歯車
9 プーリ
10,30 無端ベルト
10a 歯型(凹凸)
11 第1連結部材
11a,12a 第1部材
11b,12b 第2部材
12 第2連結部材
13,18 丸刃
14 プーリ支持部材
15 モータ
16 カメラ
17 LEDライト
28 主ローラ
29 補助ローラ
C 農作物
F 収穫物
FS 果梗1,21
11
Claims (2)
前記取得部は、
前記対象物の取得物近傍を挟持して、先端側から基端側に移動可能な取得部材と、
前記取得部材の前記先端側に配置され、前記対象物から、前記取得部材に挟持された部分を切り離す第1切断部と、
前記取得部材の前記基端側に配置され、前記取得部材に挟持された部分から、前記取得物を切り離す第2切断部と、
前記取得部材の基端部に設けられ、ユーザの手によって把持される把持部を有する取っ手と、を備えたことを特徴とする取得装置。It is an acquisition device equipped with an acquisition unit that acquires an object.
The acquisition unit
An acquisition member that can move from the tip end side to the base end side by sandwiching the vicinity of the acquisition object of the object.
A first cutting portion that is arranged on the tip side of the acquisition member and separates a portion sandwiched between the acquisition members from the object.
A second cutting portion that is arranged on the base end side of the acquisition member and separates the acquired object from a portion sandwiched between the acquisition members.
An acquisition device including a handle provided at a base end portion of the acquisition member and having a grip portion gripped by a user's hand.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/045334 WO2022118478A1 (en) | 2020-12-04 | 2020-12-04 | Acquisition device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6894586B1 true JP6894586B1 (en) | 2021-06-30 |
JPWO2022118478A1 JPWO2022118478A1 (en) | 2022-06-09 |
Family
ID=76540371
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021509934A Active JP6894586B1 (en) | 2020-12-04 | 2020-12-04 | Acquisition device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6894586B1 (en) |
WO (1) | WO2022118478A1 (en) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60162423U (en) * | 1983-03-03 | 1985-10-29 | 株式会社ラツクス | manual fruit harvester |
DE202008013694U1 (en) * | 2008-10-16 | 2010-02-25 | Daas, Talal, Naperville | Device for harvesting fruits and vegetables |
-
2020
- 2020-12-04 JP JP2021509934A patent/JP6894586B1/en active Active
- 2020-12-04 WO PCT/JP2020/045334 patent/WO2022118478A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022118478A1 (en) | 2022-06-09 |
JPWO2022118478A1 (en) | 2022-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9468146B2 (en) | Harvesting machine for formally trained orchards | |
US5694753A (en) | Pruning apparatus and method | |
JP7270247B2 (en) | harvesting equipment | |
JP2021093968A (en) | End effector | |
JP7284956B2 (en) | Acquisition device and acquisition system | |
JP6894586B1 (en) | Acquisition device | |
FR2458986A1 (en) | PROCESS FOR HARVESTING AND PERFECTED MECHANICAL MIXER FOR ITS IMPLEMENTATION | |
JP5465156B2 (en) | Harvesting scissors with asparagus harvest stock | |
CN101312643A (en) | Selective harvester | |
KR20140091792A (en) | Fixing nipper for farm product | |
KR102542825B1 (en) | Crop Harvesting Robot Apparat | |
KR101285154B1 (en) | Scissors with picking up unit | |
KR102150688B1 (en) | Apparatus for eliminating crop shoot | |
JP2016021936A (en) | Fruit picking tool | |
CN113412051A (en) | Acquisition device and acquisition system | |
KR100399484B1 (en) | An end effector for harvesting fruits and vegetables | |
US3658132A (en) | Brussels sprout harvester | |
JP2020184962A (en) | Root hair removal device | |
JP2023037501A (en) | Acquisition device and crop harvesting device | |
JP2023037500A (en) | Acquisition device and crop harvesting device comprising the same | |
CN108040604A (en) | A kind of double reversal of vibrations formula medlar harvester | |
JP7311145B2 (en) | reaping device | |
US5440866A (en) | Tool for ambidextrous fruit picking | |
JP5034097B2 (en) | Plant leaf foliage machine | |
KR20140145694A (en) | Device harvesting fruit |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210127 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210127 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20210423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210525 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6894586 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |