JP6891725B2 - Vehicle opening / closing body control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle opening / closing body control device.
従来、例えば、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉動作させる開閉体制御装置がある。そして、このような車両用の開閉体制御装置には、利用者が手動により開閉体を開閉操作した場合に、その開閉体にアシスト力を付与する所謂アシストモードを備えたものがある。 Conventionally, for example, there is an opening / closing body control device having a drive source to open / close the opening / closing body of a vehicle, such as a power slide door device. Then, there is such an opening / closing body control device for a vehicle provided with a so-called assist mode in which an assist force is applied to the opening / closing body when the user manually opens / closes the opening / closing body.
例えば、特許文献1に記載のパワースライドドア装置(パワーアシストドア)は、駆動源となるモータの電流値に基づいて、そのモータに対する給電量(デューティ)を調整する。具体的には、検出される電流値が第1の閾値よりも低い場合には、モータに対する給電量を増大させ、その電流値が第1の閾値より高い第2の閾値よりも高い場合には、モータに対する給電量を低減させる。即ち、モータの電流値からスライドドアに付与するアシスト力を演算することができる。そして、これにより、効果的に、そのスライドドアを開閉操作する利用者の負荷を軽減することができる。 For example, the power slide door device (power assist door) described in Patent Document 1 adjusts the amount of power supply (duty) to the motor based on the current value of the motor as the drive source. Specifically, when the detected current value is lower than the first threshold value, the amount of power supplied to the motor is increased, and when the current value is higher than the second threshold value higher than the first threshold value, the amount of power supplied to the motor is increased. , Reduce the amount of power supplied to the motor. That is, the assist force applied to the slide door can be calculated from the current value of the motor. As a result, the load on the user who opens and closes the sliding door can be effectively reduced.
また、例えば、特許文献2に記載のパワースライドドア装置(ドア開閉アシスト装置)は、スライドドアを開閉する利用者の操作力を検出するとともに、このスライドドアが実際よりも軽く操作できるものと仮定して、その目標操作力を演算する。そして、この目標操作力に実際の操作力を追従させるべく、そのスライドドアにアシスト力を付与する構成になっている。 Further, for example, the power slide door device (door opening / closing assist device) described in Patent Document 2 detects the operating force of the user who opens / closes the sliding door, and assumes that the sliding door can be operated lighter than it actually is. Then, the target operating force is calculated. Then, in order to make the actual operating force follow this target operating force, an assist force is applied to the sliding door.
しかしながら、上記従来技術のように、電流値を閾値に比較することによりモータに対する給電量を調整する構成では、その開閉体に付与するアシスト力を利用者の感覚にあわせることが困難である。このため、その開閉体を開閉操作する際、利用者の操作感(操作フィーリング)が低下するおそれがある。そして、目標操作力に利用者の操作力を追従させるべく、その開閉体にアシスト力を付与する構成では、例えば、トルクセンサ等、その実際の操作力を検出するための追加の構成が必要となることから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。 However, in the configuration in which the amount of power supplied to the motor is adjusted by comparing the current value with the threshold value as in the above-mentioned conventional technique, it is difficult to match the assist force applied to the opening / closing body with the user's feeling. Therefore, when the opening / closing body is opened / closed, the operation feeling (operation feeling) of the user may be deteriorated. Then, in a configuration in which an assist force is applied to the opening / closing body in order to make the user's operating force follow the target operating force, an additional configuration for detecting the actual operating force, such as a torque sensor, is required. Therefore, there was still room for improvement in this respect.
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle opening / closing body control device capable of realizing an excellent operation feeling in an assist mode with a simple configuration. To do.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉操作するためのアシスト力を前記開閉体に付与すべくモータを駆動源とした開閉駆動装置の作動を制御するアシスト制御部と、前記開閉体に付与される前記アシスト力、前記開閉体の動作抵抗、前記開閉体の質量、及び前記開閉体の動作加速度に基づいて、前記開閉体を開閉操作すべく該開閉体に入力される操作力を演算する操作力演算部と、前記操作力にアシスト倍率を乗ずることにより前記開閉体に付与すべき目標アシスト力を演算する目標アシスト力演算部と、を備える。 The vehicle opening / closing body control device that solves the above problems is an assist control unit that controls the operation of the opening / closing drive device using a motor as a drive source in order to apply an assist force for opening / closing the opening / closing body of the vehicle to the opening / closing body. Then, based on the assist force applied to the opening / closing body, the operating resistance of the opening / closing body, the mass of the opening / closing body, and the operating acceleration of the opening / closing body, the opening / closing body is input to the opening / closing body. The operation force calculation unit for calculating the operation force to be performed and the target assist force calculation unit for calculating the target assist force to be applied to the opening / closing body by multiplying the operation force by the assist magnification are provided.
即ち、開閉体を移動させる操作力として当該開閉体に作用する外力、開閉体に付与されるアシスト力、開閉体の動作抵抗(例えば、摺動抵抗等)、質量、及び動作加速度を用いて開閉体の力学モデルを構築する。そして、この力学モデルの運動方程式を解くことで、例えば、トルクセンサ等の特別な構成を追加することなく、演算により、その開閉体を開閉操作する利用者の操作力を求めることができる。更に、この利用者の操作力に基づき演算される目標アシスト力に対し、そのスライドドアに付与する実際のアシスト力を追従させるように当該アシスト力を制御する。そして、これにより、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することができる。 That is, it opens and closes using an external force acting on the opening / closing body as an operating force for moving the opening / closing body, an assist force applied to the opening / closing body, an operating resistance (for example, sliding resistance, etc.) of the opening / closing body, a mass, and an operating acceleration. Build a dynamic model of the body. Then, by solving the equation of motion of this mechanical model, it is possible to obtain the operating force of the user who opens and closes the opening and closing body by calculation without adding a special configuration such as a torque sensor. Further, the assist force is controlled so as to follow the actual assist force applied to the slide door with respect to the target assist force calculated based on the operation force of the user. As a result, it is possible to realize an excellent operation feeling in the assist mode with a simple configuration.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体の移動位置及び移動速度に応じた前記動作抵抗の値を保持する動作抵抗保持部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、より精度よく、演算によって、その利用者の操作力を求めることができる。
The vehicle opening / closing body control device that solves the above problems preferably includes an operating resistance holding portion that holds the value of the operating resistance according to the moving position and moving speed of the opening / closing body.
According to the above configuration, the operating force of the user can be obtained by calculation with higher accuracy.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体の移動速度が速度超過閾値以下である場合の前記アシスト倍率を設定する第1のアシスト倍率設定部と、前記開閉体の移動速度が前記速度超過閾値を超える場合に、該移動速度が速度超過閾値以下である場合よりも低い値を前記アシスト倍率に設定する第2のアシスト倍率設定部と、を備えることが好ましい。 In the vehicle opening / closing body control device that solves the above problems, the first assist magnification setting unit that sets the assist magnification when the moving speed of the opening / closing body is equal to or less than the speed excess threshold value and the moving speed of the opening / closing body are It is preferable to include a second assist magnification setting unit that sets the assist magnification to a value lower than the case where the moving speed is equal to or less than the overspeed threshold when the overspeed threshold is exceeded.
上記構成によれば、その速度超過閾値を超えた移動速度の上昇を抑えることができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記第1のアシスト倍率設定部は、所定の基準倍率を前記アシスト倍率に設定するとともに、前記第2のアシスト倍率設定部は、前記速度超過閾値を超えて前記開閉体の移動速度が上昇した場合に、該移動速度の上昇に従って増加する低減倍率を演算する低減倍率演算部と、前記低減倍率を前記基準倍率から減算した値を前記アシスト倍率に設定するアシスト倍率低減部と、を備えることが好ましい。
According to the above configuration, it is possible to suppress an increase in the moving speed exceeding the overspeed threshold.
In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problems, the first assist magnification setting unit sets a predetermined reference magnification to the assist magnification, and the second assist magnification setting unit sets the speed excess threshold value. When the moving speed of the opening / closing body increases beyond the above, the reduction magnification calculation unit that calculates the reduction magnification that increases as the moving speed increases, and the value obtained by subtracting the reduction magnification from the reference magnification are used as the assist magnification. It is preferable to include an assist magnification reducing unit to be set.
上記構成によれば、利用者の操作力に応じた安定的なアシスト力を開閉体に付与することができる。また、その速度超過閾値を超えて開閉体の移動速度が上昇するほど、この開閉体に対して付与されるアシスト力が低減される。そして、これにより、効果的に、その開閉体の移動速度を抑制することができる。更に、開閉体の移動速度が上昇することで、その基準倍率よりも大きな低減倍率が演算される。そして、これにより、利用者の操作力とは逆向きのアシスト力を発生させるような負の値がアシスト倍率に設定されることで、より効果的に、その開閉体の移動速度を抑制することができる。 According to the above configuration, a stable assist force corresponding to the operation force of the user can be applied to the opening / closing body. Further, as the moving speed of the opening / closing body increases beyond the speed excess threshold value, the assist force applied to the opening / closing body is reduced. As a result, the moving speed of the opening / closing body can be effectively suppressed. Further, as the moving speed of the opening / closing body increases, a reduction magnification larger than the reference magnification is calculated. As a result, a negative value that generates an assist force in the opposite direction to the user's operating force is set in the assist magnification, so that the moving speed of the opening / closing body can be suppressed more effectively. Can be done.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記開閉体が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する重力移動判定部と、前記重力移動状態にあると判定された場合に前記基準倍率及び前記速度超過閾値を低減する条件変更部と、を備えることが好ましい。 The vehicle opening / closing body control device that solves the above problems includes a gravity movement determining unit that determines whether or not the opening / closing body is in a gravity moving state that moves by its own weight, and when it is determined that the opening / closing body is in the gravity moving state. It is preferable to include a condition changing unit for reducing the reference magnification and the overspeed threshold.
上記構成によれば、開閉体が重力移動状態にあることを検知して、その移動速度の上昇を抑えることができる。そして、これにより、高い安全性を確保することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定した後、所定時間が経過した後に前記アシスト力の付与を開始するとともに、前記操作力演算部は、前記所定時間の経過前に測定された前記操作力の値を初期操作力として保持するものであって、前記重力移動判定部は、前記開閉体に対する前記アシスト力の付与が開始された後においても、前記操作力が前記初期操作力を基準に設定された検知判定領域内にある状態が継続している場合に、前記開閉体が重力移動状態にあると判定することが好ましい。
According to the above configuration, it is possible to detect that the opening / closing body is in a gravitational moving state and suppress an increase in the moving speed. As a result, high safety can be ensured.
In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problems, the assist control unit applies the assisting force after a predetermined time has elapsed after deciding to execute the assist control for applying the assisting force to the opening / closing body. Upon starting the operation force calculation unit, the operation force calculation unit holds the value of the operation force measured before the elapse of the predetermined time as the initial operation force, and the gravity movement determination unit refers to the opening / closing body. Even after the start of applying the assist force, the opening / closing body is in the gravity moving state when the state in which the operating force is within the detection determination region set based on the initial operating force continues. It is preferable to determine that.
即ち、通常、利用者が開閉体を開閉すべく当該開閉体に入力する操作力は、その開閉体に対するアシスト力の付与が開始されることにより変化する。このため、アシスト力の付与が開始された後においても、その検出される操作力が初期操作力からあまり変化していないと判定される場合には、この開閉体に作用する外力として検出される操作力が重力であると推定することができる。そして、これにより、簡素な構成にて、精度よく、その開閉体が重力移動状態にあることを検知することができる。 That is, normally, the operating force input to the opening / closing body by the user to open / close the opening / closing body changes when the assisting force is started to be applied to the opening / closing body. Therefore, even after the assist force is started to be applied, if it is determined that the detected operating force does not change much from the initial operating force, it is detected as an external force acting on the opening / closing body. It can be estimated that the operating force is gravity. As a result, it is possible to accurately detect that the opening / closing body is in the gravitational moving state with a simple configuration.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記第1のアシスト倍率設定部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の開始後、前記アシスト倍率を徐々に増加させることが好ましい。 In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problems, it is preferable that the first assist magnification setting unit gradually increases the assist magnification after starting the assist control for applying the assist force to the opening / closing body. ..
上記構成によれば、円滑なアシスト力の付与を実現して、良好な操作フィーリングを確保することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が実行閾値以上となった場合に、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定することが好ましい。
According to the above configuration, a smooth assist force can be applied and a good operation feeling can be ensured.
In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problem, the assist control unit executes assist control for imparting the assist force to the opening / closing body when the moving speed of the opening / closing body becomes equal to or higher than the execution threshold value. It is preferable to determine.
上記構成によれば、開閉体に対するアシスト力の付与が必要とされる場合に、適切に、そのアシスト力を付与することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が前記実行閾値よりも低い停止閾値以下となった場合には、前記アシスト制御の実行を停止することが好ましい。
According to the above configuration, when it is necessary to apply an assist force to the opening / closing body, the assist force can be appropriately applied.
In the vehicle opening / closing body control device for solving the above problem, the assist control unit stops the execution of the assist control when the moving speed of the opening / closing body becomes equal to or less than the stop threshold value lower than the execution threshold value. Is preferable.
上記構成によれば、ハンチングの発生を抑えて、円滑に、そのアシスト制御の実行を開始し及び停止することができる。 According to the above configuration, it is possible to suppress the occurrence of hunting and smoothly start and stop the execution of the assist control.
本発明によれば、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することができる。 According to the present invention, it is possible to realize an excellent operation feeling in the assist mode with a simple configuration.
以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、開閉体としてのスライドドア1は、図示しない車両の側面に支持されて前後方向に移動することにより、その車両の側面に設けられたドア開口部(図示略)を開閉する。具体的には、このスライドドア1は、車両前方側(図1中、左側)に移動することにより、そのドア開口部を閉塞する全閉状態となり、車両後方側(図1中、右側)に移動することにより、そのドア開口部を介して乗員が乗降可能な全開状態となるように構成されている。そして、このスライドドア1には、当該スライドドア1を開閉操作するためのドアハンドル3が設けられている。
Hereinafter, an embodiment in which the vehicle opening / closing body control device is embodied as a power slide door device will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the sliding door 1 as an opening / closing body is supported by a side surface of a vehicle (not shown) and moves in the front-rear direction to open / close a door opening (not shown) provided on the side surface of the vehicle. To do. Specifically, the sliding door 1 is moved to the front side of the vehicle (left side in FIG. 1) to be in a fully closed state in which the door opening is closed, and is moved to the rear side of the vehicle (right side in FIG. 1). By moving, it is configured to be in a fully open state where occupants can get on and off through the door opening. The slide door 1 is provided with a door handle 3 for opening and closing the slide door 1.
また、このスライドドア1には、複数のロック装置5が設けられている。尚、このスライドドア1には、当該スライドドア1を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック5a及びリアロック5bが設けられている。更に、このスライドドア1には、当該スライドドア1を全開位置で拘束するための全開ロック5cが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア1において、これらの各ロック装置5は、リモコン6を介してドアハンドル3に連結されている。
Further, the slide door 1 is provided with a plurality of
即ち、本実施形態のスライドドア1は、そのドアハンドル3(アウトサイドドアハンドル及びインサイドドアハンドル)を操作することで、各ロック装置5による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア1は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置5による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア1は、そのドアハンドル3を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。
That is, the sliding door 1 of the present embodiment is designed so that the restrained state by each
また、本実施形態のスライドドア1には、モータ10を駆動源とするドアアクチュエータ11が設けられている。更に、このドアアクチュエータ11のモータ10は、ドアECU20から駆動電力の供給を受けることにより回転する。即ち、ドアECU20は、モータ10に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ11の作動を制御する。そして、本実施形態では、これにより、そのモータ10の駆動力に基づきスライドドア1を開作動及び閉作動させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置30が形成されている。
Further, the slide door 1 of the present embodiment is provided with a
詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ11は、モータ10の駆動力に基づきスライドドア1を開閉駆動する開閉駆動部31を備えている。また、このドアアクチュエータ11には、その開閉駆動部31の動作に同期したパルス信号Spを出力するパルスセンサ32が設けられている。そして、本実施形態のドアECU20は、このパルスセンサ32のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ11に駆動されたスライドドア1の移動位置X、移動速度Vdr、及び動作加速度αを検出する。
More specifically, the
更に、本実施形態のドアECU20には、ドアハンドル3や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部33の出力信号(操作入力信号Scr)が入力されるようになっている。即ち、本実施形態のドアECU20は、この操作入力信号Scrに基づいて、利用者によるスライドドア1の作動要求を検知する。そして、その要求された作動方向にスライドドア1を移動させるべく、ドアアクチュエータ11の作動を制御する構成になっている(パワーモード、オート作動)。
Further, the
尚、本実施形態のパワースライドドア装置30において、このドアECU20には、更に、例えば、イグニッション信号Sig等、車両の制御信号が入力される。そして、本実施形態のドアECU20は、これらの制御信号もまた、そのスライドドア1の駆動制御に用いる構成になっている。
In the power
(アシストモード)
次に、本実施形態のパワースライドドア装置30に実装されたアシストモードの態様について説明する。
(Assist mode)
Next, an aspect of the assist mode implemented in the power
図2のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU20は、スライドドア1の移動位置Xが全閉位置と全開位置との間の中間位置にある場合(ステップ101:YES)、そのスライドドア1がオート作動中、即ち操作入力部33を介して入力された開閉作動要求に基づきスライドドア1が移動する状態にあるかを判定する(ステップ102)。そして、オート作動中ではない場合(ステップ102:NO)には、その開閉作動要求を示す操作入力信号Scrに基づきドアアクチュエータ11の作動を制御するパワーモードから、利用者が手動によりスライドドア1を開閉操作する際、このスライドドア1にアシスト力を付与するアシストモードへと移行する構成になっている(ステップ103)。
As shown in the flowchart of FIG. 2, the
詳述すると、図3に示すように、手動によりスライドドア1を開閉動作させる場合、このスライドドア1は、その利用者が操作力Fuを入力する方向(図3中、左側から右側)に向かって移動することになる。また、この移動により、スライドドア1には、そのスライドドア1に対する操作力Fuとは逆向き(同図中、右側から左側)の摺動抵抗Fvが作用することになる。そして、本実施形態のドアECU20は、利用者の操作力Fuに基づきスライドドア1が移動する方向(同図中、左側から右側)のアシスト力Faをスライドドア1に付与すべく、そのドアアクチュエータ11の作動を制御する(アシスト制御)。
More specifically, as shown in FIG. 3, when the slide door 1 is manually opened and closed, the slide door 1 faces the direction in which the user inputs the operating force Fu (from the left side to the right side in FIG. 3). Will move. Further, due to this movement, the sliding resistance Fv acts on the sliding door 1 in the direction opposite to the operating force Fu on the sliding door 1 (from the right side to the left side in the figure). Then, the
即ち、この力学モデルの運動方程式は、スライドドア1の質量M及び動作加速度αを用いることにより次式に表される。
Fu+Fa−Fv=M×α ・・・(1)
更に、この(1)を変形することにより次式を得る。
That is, the equation of motion of this mechanical model is expressed by the following equation by using the mass M of the sliding door 1 and the operating acceleration α.
Fu + Fa-Fv = M × α ・ ・ ・ (1)
Further, the following equation is obtained by modifying this (1).
Fu=M×α+Fv−Fa ・・・(2)
そして、本実施形態のドアECU20は、この(2)式から推定される利用者の操作力Fuを増幅してスライドドア1に付与するかたちで、そのアシスト制御を実行する構成になっている。
Fu = M × α + Fv-Fa ・ ・ ・ (2)
The
さらに詳述すると、図4のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU20は、先ず、ドアアクチュエータ11の駆動源であるモータ10の電流値Imを検出する(ステップ201)。そして、このモータ10の電流値Imに基づいて、そのドアアクチュエータ11がスライドドア1に付与するアシスト力Faを演算する(現在値、ステップ202)。
More specifically, as shown in the flowchart of FIG. 4, the
次に、ドアECU20は、スライドドア1の移動位置X及び移動速度Vdrを検出する(ステップ203,204)。また、本実施形態のドアECU20は、予め、そのスライドドア1の移動位置X及び移動速度Vdrに関連付けた摺動抵抗Fvの値をマップ形式で記憶領域20mに保持する(図1参照、摺動抵抗マップ40)。そして、その検出されたスライドドア1の移動位置X及び移動速度Vdrを、この摺動抵抗マップ40に参照することにより、その移動位置X及び移動速度Vdrに応じたスライドドア1の摺動抵抗Fvを演算する(マップ演算、ステップ205)。
Next, the
更に、ドアECU20は、その記憶領域20mに保持されたスライドドア1の質量Mを読み出すとともに(ステップ206)、スライドドア1の動作加速度αを検出する(ステップ207)。そして、本実施形態のドアECU20は、上記(2)式に基づいて、そのスライドドア1を開閉操作すべく当該スライドドア1に入力される利用者の操作力Fuを演算する(ステップ208)。
Further, the
次に、ドアECU20は、アシスト倍率Yを設定する(ステップ209)。更に、ドアECU20は、このアシスト倍率Yを上記ステップ208において演算した操作力Fuに乗ずることにより、そのスライドドア1に付与すべき目標アシスト力FaTを演算する(FaT=Fu×Y、ステップ210)。そして、本実施形態のドアECU20は、この目標アシスト力FaTに基づいて、ドアアクチュエータ11の作動を制御、詳しくは、その駆動源であるモータ10のトルク制御を実行する構成になっている(ステップ211)。
Next, the
尚、本実施形態のドアECU20は、上記ステップ210において演算した目標アシスト力FaTをモータ10の目標電流値(ImT)に換算する。そして、この目標電流値(ImT)と実際の電流値Imとの偏差(|ImT−Im|)に基づいた電流フィードバック制御を実行することにより、その目標アシスト力FaTに上記ステップ202において検出されるアシスト力Faを追従させる構成になっている。
The
また、本実施形態のドアECU20は、パワーモードからアシストモードへの移行後(図2参照、ステップ103)、スライドドア1の移動速度Vdrが所定の実行閾値Vs1以上となった場合に、そのアシスト制御の実行を決定する。
Further, the
詳述すると、図5のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU20は、アシストモードにおいては、スライドドア1の移動速度Vdrを検出するとともに(ステップ301)、そのアシスト制御の実行条件が成立していることを示すアシストフラグがセットされているか否かを判定する(ステップ302)。更に、ドアECU20は、アシストフラグがセットされていない場合(ステップ302:NO)には、スライドドア1の移動速度Vdrが上記実行閾値Vs1以上であるか否かを判定する(ステップ303)。そして、スライドドア1の移動速度Vdrが実行閾値Vs1以上である場合(Vdr≧Vs1、ステップ303:YES)に、アシストフラグをセットして(ステップ304)、そのアシスト制御を実行する(ステップ305)。
More specifically, as shown in the flowchart of FIG. 5, the
尚、上記ステップ302において、既にアシストフラグがセットされていると判定した場合(ステップ302:YES)、ドアECU20は、上記ステップ303及びステップ304の各処理を実行することなく、上記ステップ305において、そのアシスト制御を実行する。そして、上記ステップ303において、スライドドア1の移動速度Vdrが実行閾値Vs1に満たないと判定した場合(Vdr<Vs1、ステップ303:NO)には、そのアシスト制御の実行を待機する(待機状態、ステップ306)。
If it is determined in
また、本実施形態のドアECU20は、上記ステップ305においてアシスト制御を実行する状態、即ちアシストフラグがセットされた状態にある場合には、続いて、スライドドア1の移動速度Vdrが上記実行閾値Vs1よりも低い値に設定された所定の停止閾値Vs0以下であるか否かを判定する(ステップ307)。そして、スライドドア1の移動速度Vdrが停止閾値Vs0以下である場合(Vdr≦Vs0、ステップ307:YES)には、そのアシストフラグをクリアする構成になっている(ステップ308)。
Further, when the
即ち、スライドドア1の移動速度Vdrが上記実行閾値Vs1よりも低い状態でアシストフラグをクリアすることにより、次回の制御周期においては、ステップ306の処理が実行される。そして、これにより、本実施形態のドアECU20は、これにより、そのアシスト制御の実行を停止する構成になっている。
That is, by clearing the assist flag in a state where the moving speed Vdr of the slide door 1 is lower than the execution threshold value Vs1, the process of
また、本実施形態のドアECU20は、スライドドア1の移動速度Vdrに応じて、その目標アシスト力FaTの演算に用いるアシスト倍率Yを設定する(図4参照、ステップ209)。
Further, the
詳述すると、図6に示すように、本実施形態のドアECU20は、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vth以下である場合(Vdr≦Vth)には、所定の基準倍率Y1を、そのアシスト倍率Yに設定する(Y=Y1)。尚、本実施形態では、この速度超過閾値Vthは、上記実行閾値Vs1よりも高い所定速度Vdr1に設定されている。そして、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vthを超える場合には(Vdr>Vth)、その移動速度Vdrが速度超過閾値Vth以下である場合よりも低い値、つまりは基準倍率Y1よりも低い値をアシスト倍率Yに設定する。
More specifically, as shown in FIG. 6, when the moving speed Vdr of the sliding door 1 is equal to or less than the speed exceeding threshold value Vth (Vdr ≦ Vth), the
具体的には、本実施形態のドアECU20は、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vthを超えて上昇した場合に、当該移動速度Vdrの上昇とともに一定の傾き(低減勾配K)で基準倍率Y1から低減するように、そのアシスト倍率Yを設定する。更に、スライドドア1の移動速度Vdrが所定速度Vdr2を超えた場合には、利用者の操作力Fuとは逆向きのアシスト力Faを発生させるような負の値(マイナス値)をアシスト倍率Yに設定する。そして、本実施形態のドアECU20は、これにより、そのスライドドア1の移動速度Vdrを抑制する構成になっている。
Specifically, the
さらに詳述すると、図7のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU20は、そのアシスト倍率Yの設定処理において(図4参照、ステップ209)、先ず、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vth以下であるか否かを判定する(ステップ401)。そして、その移動速度Vdrが速度超過閾値Vth以下である場合(Vdr≦Vth、ステップ401:YES)には、所定の基準倍率Y1を通常時におけるアシスト倍率Yに設定する(通常時アシスト倍率設定、Y=Y1、ステップ402)。
More specifically, as shown in the flowchart of FIG. 7, in the setting process of the assist magnification Y of the
一方、上記ステップ401において、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vthを超えると判定した場合(Vdr>Vth、ステップ401:NO)、本実施形態のドアECU20は、その速度超過閾値Vthを超える超過速度Vosを演算する(Vos=Vdr−Vth、ステップ403)。更に、ドアECU20は、予め記憶領域20mに保持された低減勾配Kを読み出し(ステップ404)、この低減勾配Kを上記ステップ403において演算した超過速度Vosに乗算することにより低減倍率Ydを演算する(Yd=Vos×K、ステップ405)。そして、本実施形態のドアECU20は、この低減倍率Ydを上記基準倍率Y1から減算した値を速度超過時におけるアシスト倍率Yに設定する(速度超過時時アシスト倍率設定、Y=Y1−Yd、ステップ406)。
On the other hand, when it is determined in
即ち、上記ステップ405において演算される低減倍率Ydは、その速度超過閾値Vthを超えてスライドドア1の移動速度Vdrが上昇することにより増加する。そして、これにより、上記ステップ406において設定されるアシスト倍率Yが低減されることにより、そのスライドドア1に付与されるアシスト力Faが低減される(図6参照)。
That is, the reduction ratio Yd calculated in
更に、本実施形態のパワースライドドア装置30においては、スライドドア1の移動速度Vdrが所定速度Vdr2を超えることで、その低減倍率Ydが基準倍率Y1よりも大きな値となる(Yd>Y1)。そして、これにより、アシスト倍率Yが負の値に設定されることで、その利用者の操作力Fuとは逆向きのアシスト力Faがスライドドア1に付与される構成になっている。
Further, in the power
また、図8に示すように、本実施形態のドアECU20は、上記移動速度条件の成立によりアシスト制御の実行を決定した後(アシストフラグセット、図5参照、ステップ304及びステップ305)、二段階の移行状態(STc1,STc2)を経て、その待機状態STw(図5参照、ステップ306)から定常状態STsへと移行する。そして、この定常状態STsへの移行により、上記のように、その図4〜図7の各図に示される態様で、スライドドア1にアシスト力Faを付与する構成になっている。
Further, as shown in FIG. 8, the
詳述すると、図9のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU20は、スライドドア1の移動速度条件が成立することによりアシスト制御を実行する場合(ステップ501:YES)には、先ず、アシストフラグのセットによりアシスト制御の実行を決定してからの経過時間tを既に計測しているか否かを判定する(ステップ502)。そして、経過時間tの計測を開始していない場合(ステップ502:NO)には、計時用のタイマをセットして、その経過時間tの計測を開始する(t=0、ステップ503)。
More specifically, as shown in the flowchart of FIG. 9, when the
また、ドアECU20は、そのアシスト制御の実行を決定してからの経過時間tが第1の所定時間t1以下であるか否かを判定する(ステップ504)。尚、上記ステップ502において、既に経過時間tの計測中であると判定した場合(ステップ502:YES)には、上記ステップ503の処理を実行することなく、このステップ504の処理を実行する。そして、経過時間tが第1の所定時間t1以下である場合(t≦t1、ステップ504:YES)には、第1の移行状態である初期操作力測定状態STc1にあると判定して、そのモータ10を駆動源とするアシスト力Faが付与されない状態でスライドドア1に入力された利用者の初期操作力Fu0の測定を実行する(ステップ505)。
Further, the
具体的には、この初期操作力Fu0の測定(推定演算)は、上記(2)式に「Fa=0」を代入することにより得られる次式を用いて行われる。
Fu0=M×α+Fv ・・・(3)
尚、本実施形態のドアECU20は、この初期操作力測定状態STc1において測定した初期操作力Fu0について、その移動平均値を演算する。そして、この移動平均値を随時更新するかたちで、その初期操作力Fu0を記憶領域20mに保持する構成になっている(図1参照)。
Specifically, the measurement (estimation calculation) of the initial operating force Fu0 is performed by using the following equation obtained by substituting "Fa = 0" into the above equation (2).
Fu0 = M × α + Fv ・ ・ ・ (3)
The
また、本実施形態のドアECU20は、上記ステップ504において経過時間tが第1の所定時間t1を超えていると判定した場合(t>t1、ステップ504:NO)には、更に、その経過時間tが第2の所定時間t2以下であるか否かを判定する(ステップ506)。そして、その経過時間tが第2の所定時間t2以下である場合(t1<t≦t2、ステップ506:YES)には、第2の移行状態であるアシスト力調整状態STc2に移行して、そのアシスト倍率Yを「0」から基準倍率Y1まで徐々に増加させる(ステップ507)。
Further, when the
具体的には、このアシスト力調整状態STc2におけるアシスト倍率Yの徐変(徐増)処理は、そのアシスト倍率Yが所定の傾きを有して時間経過とともに直線的に増加するように行われる(図示略)。そして、本実施形態のドアECU20は、上記ステップ506において経過時間tが第2の所定時間t2を超えていると判定した場合(t>t2、ステップ506:NO)に、その定常状態STsに移行する構成となっている(ステップ508)。
Specifically, the gradual change (gradual increase) process of the assist magnification Y in the assist force adjustment state STc2 is performed so that the assist magnification Y has a predetermined inclination and increases linearly with the passage of time (). Not shown). Then, when the
尚、図8に示すように、本実施形態のドアECU20は、初期操作力測定状態STc1及びアシスト力調整状態STc2にある場合においてもまた、定常状態STsにある場合と同じく、スライドドア1の移動速度Vdrが停止閾値Vs0以下となることにより、アシストフラグをクリアして待機状態STwに移行する(図5参照、ステップ307)。そして、再び、スライドドア1の移動速度Vdrが実行閾値Vs1以上となった場合に、そのアシストフラグのセットによりアシスト制御の実行を決定する構成になっている(図5参照、ステップ304)。
As shown in FIG. 8, the
また、図10に示すように、本実施形態のドアECU20は、そのアシストモードの遷移状態が定常状態STsにある場合(図8参照)には、例えば、坂道駐車時等、そのスライドドア1が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する。そして、スライドドア1が重力移動状態にあることを検知した場合には、そのスライドドア1に付与するアシスト力Faを低減する構成になっている。
Further, as shown in FIG. 10, when the transition state of the assist mode of the
詳述すると、図11のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU20は、上記(2)式に基づき演算される操作力Fuの現在値と記憶領域20mに保持された上記(3)式に基づく初期操作力Fu0との差分値、即ち当該初期操作力Fu0を基準とした操作力Fuの変化量ΔFuを演算する(ΔFu=|Fu0−Fu|、ステップ601)。また、ドアECU20は、このステップ601において演算された操作力Fuの変化量ΔFuのパーセント換算値(ΔFu/Fu0×100)が、所定値β以下であるか否かを判定する(ステップ602)。更に、ドアECU20は、このステップ601の判定条件が成立した場合(ΔFu/Fu0×100≦β、ステップ602:YES)には、続いて、この状態が所定時間tgを超えて継続しているか否かを判定する(ステップ603)。そして、本実施形態のドアECU20は、このステップ602の判定条件が成立する場合(ステップ603:YES)に、そのスライドドア1が自重により移動する重力移動状態にあると判定する(重力移動状態検知、ステップ604)。
More specifically, as shown in the flowchart of FIG. 11, the
換言すると、本実施形態のドアECU20は、上記ステップ602の処理を実行することにより、定常状態STsにおいて検出される操作力Fuの現在値が、初期操作力Fu0を基準とした検知判定領域内(Fu0の±β%、図示略)にあるか否かを判定する。更に、ドアECU20は、その操作力Fuが上記検知判定領域内にある場合、当該操作力Fuが初期操作力測定状態STc1において測定された初期操作力Fu0からあまり変化していないと判定する。そして、本実施形態のドアECU20は、この状態が継続する場合には、そのスライドドア1を開閉動作方向に移動させる操作力Fuとして当該スライドドア1に入力される外力が、重力であると推定する。
In other words, in the
即ち、通常、利用者がスライドドア1を開閉すべく当該スライドドア1に入力する操作力Fuは、そのスライドドア1に対するアシスト力Faの付与が開始されることにより変化する。この点を踏まえ、本実施形態のドアECU20は、上記のように、その初期操作力測定状態STc1において測定された初期操作力Fu0からの変化量ΔFuを監視する。そして、これにより、簡素な構成にて、精度よく、そのスライドドア1が重力移動状態にあることを検知することが可能になっている。
That is, normally, the operating force Fu that the user inputs to the slide door 1 in order to open and close the slide door 1 changes when the assist force Fa is started to be applied to the slide door 1. Based on this point, the
また、本実施形態のドアECU20は、上記ステップ604において、そのスライドドア1が重力移動状態にあることを検知した場合には、アシスト倍率Yの設定(図7参照)に用いる基準倍率Y1及び速度超過閾値Vthを低減する(ステップ605及びステップ606、図10参照、Y1=Ya→Yg,Vth=Vdr1→Vdr3)。
Further, when the
即ち、基準倍率Y1を低減することにより、スライドドア1に付与するアシスト力Faもまた低減される。更に、速度超過閾値Vthを低減することにより、その超過速度Vosに基づいた低減倍率Yd(図7参照)が演算されるタイミングもまた早くなる。そして、これにより、より低い移動速度Vdrでアシスト力Faが低減されるとともに、より早いタイミングで(図10参照、Vdr2→Vdr4)、その利用者の操作力Fuとは逆向きのアシスト力Faを発生させるような負の値(マイナス値)がアシスト倍率Yに設定されるようになる。そして、本実施形態のパワースライドドア装置30においては、これにより、その重力移動時におけるスライドドア1の移動速度Vdrを抑制する構成になっている。
That is, by reducing the reference magnification Y1, the assist force Fa applied to the slide door 1 is also reduced. Further, by reducing the overspeed threshold value Vth, the timing at which the reduction ratio Yd (see FIG. 7) based on the overspeed boss is calculated is also shortened. As a result, the assist force Fa is reduced at a lower moving speed Vdr, and at an earlier timing (see FIG. 10, Vdr2 → Vdr4), the assist force Fa in the direction opposite to the operation force Fu of the user is applied. A negative value (minus value) that is generated is set in the assist magnification Y. The power
以上、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)アシスト制御部50aとしてのドアECU20は、車両の開閉体としてのスライドドア1を開閉操作するためのアシスト力Faを当該スライドドア1に付与すべくモータ10を駆動源とした開閉駆動装置としてのドアアクチュエータ11の作動を制御する。また、操作力演算部50bとしてのドアECU20は、スライドドア1に付与されるアシスト力Fa、その動作抵抗となる摺動抵抗Fv、質量M、及び動作加速度αに基づいて、スライドドア1を開閉操作すべく当該スライドドア1に入力される利用者の操作力Fuを演算する。そして、目標アシスト力演算部50cとしてのドアECU20は、この演算された操作力にアシスト倍率Yを乗ずることにより、そのスライドドア1に付与すべき目標アシスト力FaTを演算する。
As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
即ち、スライドドア1に作用する外力(操作力Fu)、アシスト力Fa、摺動抵抗Fv、質量M、及び動作加速度αを用いてスライドドア1の力学モデルを構築する。そして、この力学モデルの運動方程式を解くことで、例えば、トルクセンサ等の特別な構成を追加することなく、演算により、そのスライドドア1を開閉操作する利用者の操作力Fuを求めることができる(Fu=M×α+Fv−Fa)。更に、この利用者の操作力Fuに基づき演算される目標アシスト力FaTに対し(FaT=Fu×Y)、そのスライドドアに付与する実際のアシスト力Faを追従させるように当該アシスト力Faを制御する。そして、これにより、簡素な構成にて、アシストモードにおける優れた操作感を実現することができる。 That is, a mechanical model of the slide door 1 is constructed by using an external force (operating force Fu) acting on the slide door 1, an assist force Fa, a sliding resistance Fv, a mass M, and an operating acceleration α. Then, by solving the equation of motion of this mechanical model, for example, the operating force Fu of the user who opens and closes the slide door 1 can be obtained by calculation without adding a special configuration such as a torque sensor. (Fu = M × α + Fv-Fa). Further, the assist force Fa is controlled so as to follow the actual assist force Fa applied to the slide door with respect to the target assist force FaT calculated based on the user's operation force Fu (FaT = Fu × Y). To do. As a result, it is possible to realize an excellent operation feeling in the assist mode with a simple configuration.
これに加え、手動によりスライドドア1が開閉動作することによる回生電力の発生を抑えることができる。そして、これにより、そのモータ10に駆動電力を供給するための駆動回路を構成する各スイッチング素子の負荷を軽減することができる。
In addition to this, it is possible to suppress the generation of regenerative power due to the manual opening and closing operation of the slide door 1. As a result, the load on each switching element constituting the drive circuit for supplying the drive power to the
(2)動作抵抗保持部50dとしてのドアECU20は、予め、そのスライドドア1の移動位置X及び移動速度Vdrに関連付けた摺動抵抗Fvの値を摺動抵抗マップ40として記憶領域20mに保持する。これにより、より精度よく、演算によって、その利用者の操作力Fuを求めることができる。
(2) The
(3)第1のアシスト倍率設定部50eとしてのドアECU20は、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vth以下である場合(Vdr≦Vth)には、所定の基準倍率Y1を、そのアシスト倍率Yに設定する(Y=Y1)。そして、第2のアシスト倍率設定部50fとしてのドアECU20は、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vthを超える場合には(Vdr>Vth)、その移動速度Vdrが速度超過閾値Vth以下である場合よりも低い値、つまりは基準倍率Y1よりも低い値をアシスト倍率Yに設定する。
(3) When the moving speed Vdr of the sliding door 1 is equal to or less than the speed exceeding threshold value Vth (Vdr ≦ Vth), the
上記構成によれば、利用者の操作力Fuに応じた安定的なアシスト力Faをスライドドア1に付与することができる。そして、その速度超過閾値Vthを超えた移動速度Vdrの上昇を抑えることができる。 According to the above configuration, a stable assist force Fa corresponding to the user's operation force Fu can be applied to the slide door 1. Then, it is possible to suppress an increase in the moving speed Vdr that exceeds the speed exceeding threshold value Vth.
(4)低減倍率演算部50gとしてのドアECU20は、速度超過閾値Vthを超えてスライドドア1の移動速度Vdrが上昇した場合に、その移動速度Vdrの上昇に従って増加する低減倍率Ydを演算する。そして、アシスト倍率低減部50hとしてのドアECU20は、この低減倍率Ydを基準倍率Y1から減算した値をアシスト倍率Yに設定する(Y=Y1−Yd)。
(4) The
上記構成によれば、速度超過閾値Vthを超えてスライドドア1の移動速度Vdrが上昇するほど、そのスライドドア1に付与されるアシスト力Faが低減される。そして、これにより、効果的に、そのスライドドア1の移動速度Vdrを抑制することができる。また、スライドドア1の移動速度Vdrが更に上昇することで、その基準倍率Y1よりも大きな低減倍率Ydが演算される。そして、これにより、利用者の操作力Fuとは逆向きのアシスト力Faを発生させるような負の値がアシスト倍率Yに設定されることで、より効果的に、そのスライドドア1の移動速度Vdrを抑制することができる。 According to the above configuration, as the moving speed Vdr of the slide door 1 increases beyond the speed excess threshold value Vth, the assist force Fa applied to the slide door 1 is reduced. As a result, the moving speed Vdr of the sliding door 1 can be effectively suppressed. Further, as the moving speed Vdr of the slide door 1 further increases, a reduction magnification Yd larger than the reference magnification Y1 is calculated. As a result, a negative value that generates an assist force Fa opposite to the user's operation force Fu is set in the assist magnification Y, so that the moving speed of the slide door 1 is more effective. Vdr can be suppressed.
(5)重力移動判定部50jとしてのドアECU20は、スライドドア1が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する。そして、条件変更部50iとしてのドアECU20は、スライドドア1が重力移動状態にあると判定された場合には、そのアシスト倍率Yの演算に用いる基準倍率Y1及び速度超過閾値Vthを低減する(Y1=Ya→Yg,Vdr1→Vdr3)。
(5) The
上記構成によれば、スライドドア1が重力移動状態にあることを検知して、その移動速度Vdrの上昇を抑えることができる。そして、これにより、高い安全性を確保することができる。 According to the above configuration, it is possible to detect that the sliding door 1 is in a gravitational moving state and suppress an increase in the moving speed Vdr. As a result, high safety can be ensured.
(6)ドアECU20は、スライドドア1にアシスト力Faを付与するアシスト制御の実行を決定した後、第1の所定時間t1が経過した後に、そのアシスト力Faの付与を開始する。また、ドアECU20は、所定時間(第1の所定時間t1)の経過前に測定された操作力Fuの値を初期操作力Fu0として記憶領域20mに保持する。そして、ドアECU20は、スライドドア1に対するアシスト力Faの付与が開始された後においても、検出される操作力Fuが初期操作力Fu0を基準に設定された検知判定領域(Fu0の±β%)内にある状態が継続している場合に、そのスライドドア1が重力移動状態にあると判定する。
(6) The
即ち、通常、利用者がスライドドア1を開閉すべく当該スライドドア1に入力する操作力Fuは、そのスライドドア1に対するアシスト力Faの付与が開始されることにより変化する。このため、アシスト力Faの付与が開始された後においても、その検出される操作力Fuが初期操作力Fu0からあまり変化していないと判定される場合には、このスライドドア1に作用する外力として検出される操作力Fuが重力であると推定することができる。そして、これにより、簡素な構成にて、精度よく、そのスライドドア1が重力移動状態にあることを検知することができる。 That is, normally, the operating force Fu that the user inputs to the slide door 1 in order to open and close the slide door 1 changes when the assist force Fa is started to be applied to the slide door 1. Therefore, even after the assist force Fa is started to be applied, if it is determined that the detected operating force Fu does not change much from the initial operating force Fu0, the external force acting on the slide door 1 is applied. It can be estimated that the operating force Fu detected as is gravity. As a result, it is possible to accurately detect that the sliding door 1 is in the gravitational moving state with a simple configuration.
(7)ドアECU20は、スライドドア1にアシスト力Faを付与するアシスト制御の開始後、アシスト倍率Yを徐々に増加させる。これにより、円滑なアシスト力Faの付与を実現して、良好な操作フィーリングを確保することができる。
(7) The
(8)ドアECU20は、移動速度Vdrが実行閾値Vs1以上となった場合にアシスト制御の実行を決定する。これにより、スライドドア1に対するアシスト力Faの付与が必要とされる場合に、適切に、そのアシスト力Faを付与することができる。
(8) The
(9)ドアECU20は、移動速度Vdrが実行閾値Vs1よりも低い停止閾値Vs0以下となった場合にアシスト制御の実行を停止する。これにより、ハンチングの発生を抑えて、円滑に、そのアシスト制御の実行を開始し及び停止することができる。
(9) The
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車両の側面に設けられたスライドドア1を開閉体とするパワースライドドア装置30に具体化した。しかし、これに限らず、アシスト力を付与する開閉体は、車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等であってもよい。そして、例えば、サンルーフ等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
The above embodiment may be changed as follows.
-In the above embodiment, the power
・上記実施形態では、予め、そのスライドドア1の移動位置X及び移動速度Vdrに関連付けた摺動抵抗Fvの値を摺動抵抗マップ40として記憶領域20mに保持することとしたが、その摺動抵抗Fvとして所定値(例えば、移動行程における平均値等)を保持する構成であってもよい。
-In the above embodiment, the value of the sliding resistance Fv associated with the moving position X and the moving speed Vdr of the sliding door 1 is held in the
・上記実施形態では、目標アシスト力FaTをモータ10の目標電流値(ImT)に換算する。そして、この目標電流値(ImT)と実際の電流値Imとの偏差(|ImT−Im|)に基づいた電流フィードバック制御を実行することにより、その目標アシスト力FaTに実際のアシスト力Faを追従させることとした。しかし、これに限らず、目標アシスト力FaTに実際のアシスト力Faを追従させることが可能であれば、例えば、その目標アシスト力FaTと実際のアシスト力Faとの偏差に基づいて、モータ10のデューティを調整する等、その制御形態は、任意に変更してもよい。そして、その目標アシスト力FaTに基づいたフィードフォワード制御を行う構成であってもよい。
-In the above embodiment, the target assist force FaT is converted into the target current value (ImT) of the
・上記実施形態では、スライドドア1の移動速度Vdrが速度超過閾値Vthを超える場合(Vdr>Vth)、その超過速度Vosに所定の低減勾配Kを乗ずることにより低減倍率Ydを演算する(Yd=Vos×K)。そして、この低減倍率Ydを上記基準倍率Y1から減算した値を速度超過時におけるアシスト倍率Yに設定することとした(Y=Y1−Yd)。しかし、これに限らず、例えば、マップ演算により、その移動速度Vdrの上昇に従って増加する低減倍率Ydを演算する構成としてもよい。そして、予め定められた所定値を用いることにより、その移動速度Vdrが速度超過閾値Vth以下である場合よりも低い値をアシスト倍率Yに設定する構成であってもよい。 In the above embodiment, when the moving speed Vdr of the slide door 1 exceeds the speed excess threshold value Vth (Vdr> Vth), the reduction magnification Yd is calculated by multiplying the excess speed Vos by a predetermined reduction gradient K (Yd =). Vos × K). Then, the value obtained by subtracting this reduction magnification Yd from the reference magnification Y1 is set as the assist magnification Y when the speed is exceeded (Y = Y1-Yd). However, the present invention is not limited to this, and for example, a map calculation may be used to calculate a reduction factor Yd that increases as the moving speed Vdr increases. Then, by using a predetermined value determined in advance, a value lower than the case where the moving speed Vdr is equal to or less than the speed excess threshold value Vth may be set in the assist magnification Y.
・また、スライドドア1の移動速度Vdrが第2の速度超過閾値(Vdr2,Vdr4)を超える場合に、その操作力とは逆向きのアシスト力Faを発生させるような負の値をアシスト倍率Yに設定する構成であってもよい。そして、その演算方法によらず、アシスト倍率Yに負の値を設定しない構成としてもよい。 -In addition, when the moving speed Vdr of the slide door 1 exceeds the second overspeed threshold (Vdr2, Vdr4), a negative value that generates an assist force Fa in the opposite direction to the operating force is set as the assist magnification Y. It may be configured to be set to. Then, regardless of the calculation method, a configuration in which a negative value is not set in the assist magnification Y may be used.
・上記実施形態では、検出される操作力Fuが初期操作力Fu0を基準に設定された検知判定領域(Fu0の±β%)内にある状態が継続している場合に、そのスライドドア1が重力移動状態にあると判定することとした。しかし、これに限らず、例えば、車両に設けられた加速度センサを用いる等、その他の方法により、スライドドア1の重力移動判定を行う構成としてもよい。 -In the above embodiment, when the detected operating force Fu continues to be within the detection determination region (± β% of Fu0) set based on the initial operating force Fu0, the sliding door 1 is moved. It was decided that it was in a gravitational movement state. However, the present invention is not limited to this, and the slide door 1 may be determined to move by gravity by other methods such as using an acceleration sensor provided in the vehicle.
・上記実施形態では、アシストモードは、基本となる定常状態STsに加えて、待機状態STw、初期操作力測定状態STc1、及びアシスト力調整状態STc2を有することとした。しかし、これに限らず、定常状態STs以外の各状態(STw,STc1,STc2)については、その有無の組み合わせを任意に変更してもよい。更に、定常状態STsについてもまた、その重力移動時における基準倍率Y1及び速度超過閾値Vthの低減制御を行わない構成としてもよい。そして、速度超過時におけるアシスト倍率Yの低減制御を行わない構成としてもよい。 -In the above embodiment, the assist mode has the standby state STw, the initial operation force measurement state STc1, and the assist force adjustment state STc2 in addition to the basic steady state STs. However, the present invention is not limited to this, and for each state (STw, STc1, STc2) other than the steady state STs, the combination of the presence or absence may be arbitrarily changed. Further, the steady state STs may also be configured not to perform reduction control of the reference magnification Y1 and the speed excess threshold Vth at the time of gravity movement. Further, the configuration may be such that the reduction control of the assist magnification Y when the speed is exceeded may not be performed.
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
(イ)前記第2のアシスト倍率設定部は、前記開閉体の移動速度が第2の速度超過閾値を超える場合に、前記操作力とは逆向きの前記アシスト力を発生させるような負の値を前記アシスト倍率に設定すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。
Next, the technical ideas that can be grasped from the above embodiments will be described together with the effects.
(A) The second assist magnification setting unit is a negative value that generates the assist force in the direction opposite to the operating force when the moving speed of the opening / closing body exceeds the second speed excess threshold value. Is set to the assist magnification, a vehicle opening / closing body control device.
上記構成によれば、その利用者の操作力とは逆向きのアシスト力により開閉体を制動して、より効果的に、開閉体の移動速度を抑制することができる。 According to the above configuration, the opening / closing body can be braked by an assisting force in the direction opposite to the operating force of the user, and the moving speed of the opening / closing body can be suppressed more effectively.
1…スライドドア(開閉体)、3…ドアハンドル、10…モータ、11…ドアアクチュエータ(開閉駆動装置)、20…ドアECU、20m…記憶領域、30…パワースライドドア装置、31…開閉駆動部、32…パルスセンサ、33…操作入力部、40…摺動抵抗マップ、50a…アシスト制御部、50b…操作力演算部、50c…目標アシスト力演算部、50d…動作抵抗保持部、50e…第1のアシスト倍率設定部、50f…第2のアシスト倍率設定部、50g…低減倍率演算部、50h…アシスト倍率低減部、50i…条件変更部、50j…重力移動判定部、X…移動位置、α…動作加速度、M…質量、K…低減勾配、Vdr…移動速度、Vth…速度超過閾値、Vdr1…所定速度、Vdr3…所定速度(重力移動時)、Vdr2…所定速度(第2の速度超過閾値)、Vdr4…所定速度(第2の速度超過閾値、重力移動時)、Vos…超過速度、Vs1…実行閾値、Vs0…停止閾値、Y…アシスト倍率、Y1(Ya,Yg)…基準倍率、Yd…低減倍率、Im…電流値、Fa…アシスト力、Fv…摺動抵抗、Fu…操作力、FaT…目標アシスト力、Fu0…初期操作力、ΔFu…変化量、β…所定値、t…経過時間、t1,t2,tg…所定時間、STs…定常状態、STw…待機状態、STc1…初期操作力測定状態、STc2…アシスト力調整状態、Sp…パルス信号、Scr…操作入力信号、Sig…イグニッション信号。 1 ... sliding door (opening and closing body), 3 ... door handle, 10 ... motor, 11 ... door actuator (opening and closing drive device), 20 ... door ECU, 20 m ... storage area, 30 ... power slide door device, 31 ... open / close drive unit , 32 ... pulse sensor, 33 ... operation input unit, 40 ... sliding resistance map, 50a ... assist control unit, 50b ... operation force calculation unit, 50c ... target assist force calculation unit, 50d ... operation resistance holding unit, 50e ... th 1 assist magnification setting unit, 50f ... second assist magnification setting unit, 50 g ... reduction magnification calculation unit, 50h ... assist magnification reduction unit, 50i ... condition change unit, 50j ... gravity movement determination unit, X ... movement position, α ... Operating acceleration, M ... Mass, K ... Reduction gradient, Vdr ... Movement speed, Vth ... Speed excess threshold, Vdr1 ... Predetermined speed, Vdr3 ... Predetermined speed (during gravity movement), Vdr2 ... Predetermined speed (second speed excess threshold) ), Vdr4 ... Predetermined speed (second overspeed threshold, when moving by gravity), Vos ... Excess speed, Vs1 ... Execution threshold, Vs0 ... Stop threshold, Y ... Assist magnification, Y1 (Ya, Yg) ... Reference magnification, Yd ... Reduction factor, Im ... Current value, Fa ... Assist force, Fv ... Sliding resistance, Fu ... Operating force, FaT ... Target assist force, Fu0 ... Initial operating force, ΔFu ... Change amount, β ... Predetermined value, t ... Elapsed Time, t1, t2, tg ... predetermined time, STs ... steady state, STw ... standby state, STc1 ... initial operation force measurement state, STc2 ... assist force adjustment state, Sp ... pulse signal, Scr ... operation input signal, Sigma ... ignition signal.
Claims (9)
前記開閉体に付与される前記アシスト力、前記開閉体の動作抵抗、前記開閉体の質量、及び前記開閉体の動作加速度に基づいて、前記開閉体を開閉操作すべく該開閉体に入力される操作力を演算する操作力演算部と、
前記操作力にアシスト倍率を乗ずることにより前記開閉体に付与すべき目標アシスト力を演算する目標アシスト力演算部と、を備える車両用開閉体制御装置。 An assist control unit that controls the operation of the opening / closing drive device using a motor as a drive source to apply an assist force for opening / closing the opening / closing body of the vehicle to the opening / closing body.
It is input to the opening / closing body to open / close the opening / closing body based on the assist force applied to the opening / closing body, the operating resistance of the opening / closing body, the mass of the opening / closing body, and the operating acceleration of the opening / closing body. The operation force calculation unit that calculates the operation force and
A vehicle opening / closing body control device including a target assist force calculating unit that calculates a target assist force to be applied to the opening / closing body by multiplying the operating force by an assist magnification.
前記開閉体の移動位置及び移動速度に応じた前記動作抵抗の値を保持する動作抵抗保持部を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 1,
A vehicle opening / closing body control device comprising a operating resistance holding portion that holds a value of the operating resistance according to a moving position and a moving speed of the opening / closing body.
前記開閉体の移動速度が速度超過閾値以下である場合の前記アシスト倍率を設定する第1のアシスト倍率設定部と、
前記開閉体の移動速度が前記速度超過閾値を超える場合に、該移動速度が速度超過閾値以下である場合よりも低い値を前記アシスト倍率に設定する第2のアシスト倍率設定部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 1 or 2.
A first assist magnification setting unit that sets the assist magnification when the moving speed of the opening / closing body is equal to or less than the speed excess threshold value, and
When the moving speed of the opening / closing body exceeds the overspeed threshold value, a second assist magnification setting unit for setting a value lower than the case where the moving speed is equal to or less than the overspeed threshold value is provided for the assist magnification. A vehicle opening / closing body control device characterized by.
前記第1のアシスト倍率設定部は、所定の基準倍率を前記アシスト倍率に設定するとともに、
前記第2のアシスト倍率設定部は、
前記速度超過閾値を超えて前記開閉体の移動速度が上昇した場合に、該移動速度の上昇に従って増加する低減倍率を演算する低減倍率演算部と、
前記低減倍率を前記基準倍率から減算した値を前記アシスト倍率に設定するアシスト倍率低減部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 3.
The first assist magnification setting unit sets a predetermined reference magnification to the assist magnification, and at the same time,
The second assist magnification setting unit is
A reduction magnification calculation unit that calculates a reduction magnification that increases as the movement speed increases when the movement speed of the opening / closing body increases beyond the speed excess threshold value.
A vehicle opening / closing body control device comprising: an assist magnification reduction unit that sets a value obtained by subtracting the reduction magnification from the reference magnification to the assist magnification.
前記開閉体が自重により移動する重力移動状態にあるか否かを判定する重力移動判定部と、
前記重力移動状態にあると判定された場合に前記基準倍率及び前記速度超過閾値を低減する条件変更部と、を備えること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 4.
A gravity movement determination unit that determines whether or not the opening / closing body is in a gravity movement state that moves by its own weight,
A vehicle opening / closing body control device comprising: a condition changing unit for reducing the reference magnification and the overspeed threshold value when it is determined that the vehicle is in the gravity moving state.
前記アシスト制御部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定した後、所定時間が経過した後に前記アシスト力の付与を開始するとともに、
前記操作力演算部は、前記所定時間の経過前に測定された前記操作力の値を初期操作力として保持するものであって、
前記重力移動判定部は、前記開閉体に対する前記アシスト力の付与が開始された後においても、前記操作力が前記初期操作力を基準に設定された検知判定領域内にある状態が継続している場合に、前記開閉体が重力移動状態にあると判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 5.
After deciding to execute the assist control for applying the assist force to the opening / closing body, the assist control unit starts applying the assist force after a lapse of a predetermined time, and also starts applying the assist force.
The operating force calculation unit holds the value of the operating force measured before the elapse of the predetermined time as the initial operating force.
Even after the assist force is started to be applied to the opening / closing body, the gravity movement determination unit continues to be in a state in which the operation force is within the detection determination area set based on the initial operation force. In this case, it is determined that the opening / closing body is in a gravitational movement state.
A vehicle opening / closing body control device characterized by.
前記第1のアシスト倍率設定部は、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の開始後、前記アシスト倍率を徐々に増加させること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to any one of claims 3 to 6.
The first assist magnification setting unit gradually increases the assist magnification after starting the assist control for applying the assist force to the opening / closing body.
A vehicle opening / closing body control device characterized by.
前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が実行閾値以上となった場合に、前記開閉体に前記アシスト力を付与するアシスト制御の実行を決定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to any one of claims 1 to 7.
The assist control unit determines to execute the assist control that applies the assist force to the opening / closing body when the moving speed of the opening / closing body becomes equal to or higher than the execution threshold value.
A vehicle opening / closing body control device characterized by.
前記アシスト制御部は、前記開閉体の移動速度が前記実行閾値よりも低い停止閾値以下となった場合には、前記アシスト制御の実行を停止すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening / closing body control device according to claim 8.
The assist control unit stops the execution of the assist control when the moving speed of the opening / closing body becomes equal to or lower than the stop threshold value lower than the execution threshold value.
A vehicle opening / closing body control device characterized by.
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