JP6889319B1 - 地図データ生成装置および地図データ生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な方式で適切な道路標示を取得することが可能な地図データ生成装置を提供する。【解決手段】地図データ生成装置は、レーザスキャナからスキャンニングした道路面の反射点群の計測データを取得するデータ取得部と、データ取得部で取得した反射点群の計測データの反射強度に従って反射強度画像を生成する反射強度画像生成部と、反射強度画像の中から道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する領域抽出部と、抽出された候補画像領域に従って道路標示の候補画像を生成する候補画像生成部と、候補画像生成部で生成された候補画像と、記憶部に格納されている道路標示のテンプレート画像とに基づいて候補画像が道路標示であるか否かを判断する道路標示識別部と、道路標示識別部で候補画像が道路標示であると判断された場合に、テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成する地図生成部とを備える。【選択図】図６

Description

本開示は、点群データに基づいて地図データを生成する地図データ生成装置に関する。

地物の形状を計測する技術として、レーザースキャナを用いて、地物の形状を表す３次元点群データを取得するレーザー計測技術が存在する。例えば、モービルマッピングシステム（Mobile Mapping System：ＭＭＳ）では、車両に搭載したレーザースキャナ及びカメラを用い、道路を走行しつつ３次元点群データ及び可視画像を取得することができ、地図作成やナビゲーションのための空間データ収集に利用されている。

ＭＭＳによって取得されたレーザー反射点群の計測データを用いて、道路標示を検出することも研究されている。具体的には、道路面における道路標示とそれ以外の部分（アスファルトやコンクリートなど）との色・材料の違いに伴うレーザーの反射強度の相違を利用して道路標示の検出が図られている。レーザー反射点群の計測データは、可視画像と異なり照明状況の影響を受けにくい。

この点で、例えば、特開２０１６−１４２６０４号公報においては、点群データに基づいて、関数近似により局所領域に含まれる各点の位置と特徴量との関係を表す関係式を求め、複数の局所領域のそれぞれごとに、関係式から特徴量の勾配強度及び勾配方向を算出し、所定の領域に含まれる各点の勾配強度を表す勾配強度画像と、所定の領域に含まれる各点の勾配方向を表す勾配方向画像とを生成し、勾配強度画像及び勾配方向画像から、複数の線分を抽出し、複数の線分の中から地物を表す線分を検出し、検出された線分で地物を表す地図データを生成する方式が開示されている。

また、特開２０１８−１７３７４９号公報においては、点群クラスターごとに定められる閾値により当該点群クラスタに属する反射点群を分類し、閾値以上のレーザー反射強度を有する反射点群を１つの道路標示に対応する道路標示候補点群として抽出する方式が開示されている。

特開２０１６−１４２６０４号公報 特開２０１８−１７３７４９号公報

一方で、従来の方式では、点群データに基づく道路標示をそのまま抽出する方式であるため地図データを人手により手作業で修正する等の煩雑な作業が必要であった。また、作業のばらつきにより地図の品質の担保も難しい状況であった。

本開示の目的は、簡易な方式で適切な道路標示を取得することが可能な地図データ生成装置および地図データ生成方法を提供することである。

本開示の地図データ生成装置は、レーザスキャナからスキャンニングした道路面の反射点群の計測データを取得するデータ取得部と、データ取得部で取得した反射点群の計測データの反射強度に従って反射強度画像を生成する反射強度画像生成部と、反射強度画像の中から道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する領域抽出部と、抽出された候補画像領域に従って道路標示の候補画像を生成する候補画像生成部と、候補画像生成部で生成された候補画像と、記憶部に格納されている道路標示のテンプレート画像とに基づいて候補画像が道路標示であるか否かを判断する道路標示識別部と、道路標示識別部で候補画像が道路標示であると判断された場合に、テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成する地図生成部とを備える。

好ましくは、領域抽出部は、反射強度画像の中から反射強度の値が所定値よりも高い道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する。

好ましくは、候補画像生成部は、抽出された候補画像領域に従って所定の面積範囲の周囲画像を道路標示の候補画像として生成する。

好ましくは、道路表示識別部は、候補画像と、道路標示のテンプレート画像とのテンプレートマッチングにより候補画像が道路標示であるか否かを判断する。

本開示の地図データ生成方法は、レーザスキャナからスキャンニングした道路面の反射点群の計測データを取得するステップと、取得した反射点群の計測データの反射強度に従って反射強度画像を生成するステップと、反射強度画像の中から道路面の道路標示の候補画像領域を抽出するステップと、抽出された候補画像領域に従って道路標示の候補画像を生成するステップと、生成された候補画像と、記憶部に格納されている道路標示のテンプレート画像とに基づいて候補画像が道路標示であるか否かを判断するステップと、候補画像が道路標示であると判断された場合に、テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成するステップとを備える。

本開示の地図データ生成装置および地図データ生成方法は、簡易な方式で適切な道路標示を取得することが可能である。

実施形態に従う地図データ生成装置１の構成を説明する図である。 実施形態に基づく地図データ生成装置１の処理の概要を説明する図である。 実施形態に基づくテンプレート画像データについて説明する図である。 実施形態に基づく地図データ生成装置１の処理フローについて説明する図である。 実施形態に従う候補画像生成部１４の候補画像の生成を説明するフロー図である。 実施形態に従う地図データ生成装置１の処理の具体例について説明する図である。 実施形態に従う地図データ生成装置１の候補画像生成部１４のグルーピング処理について説明する図である。 実施形態に従う地図データ生成装置１の道路標示の識別について説明する図である。 実施形態に従うテンプレート画像の調整について説明する図である。

実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。

地図データ生成装置は、道路標示を検出しようとする対象空間からレーザースキャナにより取得した反射点群の計測データに基づいて道路標示を含む地図データを生成する装置である。反射点群の計測データは例えば、ＭＭＳにより取得される。ＭＭＳでは、一例として自動車に搭載されたレーザースキャナが車体の上部から斜め下方向や斜め上方向にレーザーを照射し、物体からのレーザー反射光を検出する。レーザーの光軸は横方向に走査され、走査角度範囲内にて微小角度ごとにレーザーパルスが発射される。レーザーの発射から反射光の受信までの時間に基づいて距離が計測され、またその際、レーザーの発射方向、時刻、及び車体の位置・姿勢などが計測される。これらの計測データから、レーザーパルスを反射した点の対象空間における３次元座標を表す点群データが求められる。またレーザースキャナは反射光の強度（反射強度）を計測する。

道路標示は路面に描かれる標示であり、法律上は道路の交通に関する規制又は指示を表示する標示であるが、地図データ生成装置が検出対象とする道路標示は法定のものに限られない。また、道路標示は基本的に、コンクリート、アスファルトなどで舗装された地表面に設けられる舗装面であるが、当該舗装面は道路でなくてもよい。また、本例における道路面は、車道及び歩道を含む道路の他、例えば、駐車場などの舗装面を含み得る。

図１は、実施形態に従う地図データ生成装置１の構成を説明する図である。図１を参照して、地図データ生成装置１は、演算処理装置１０と、記憶装置２０、入力装置３０と、出力装置４０とを含む。演算処理装置１０として、各種演算処理を行う専用のハードウェアを作ることも可能であるが、演算処理装置１０は、コンピュータ及び、当該コンピュータ上で実行されるプログラムを用いて構築される。

当該コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）が演算処理装置１０を構成し、例えば記憶装置２０に格納されているプログラムを実行することにより演算処理装置１０の各種機能ブロックが実現される。

演算処理装置１０は、データ取得部１１と、反射強度画像生成部１２と、領域抽出部１３と、候補画像生成部１４と、道路標示識別部１５と、地図生成部１６とを含む。

記憶装置２０はコンピュータに内蔵されるハードディスクなどで構成される。記憶装置２０は演算処理装置１０をデータ取得部１１と、反射強度画像生成部１２と、領域抽出部１３と、候補画像生成部１４と、道路標示識別部１５と、地図生成部１６として機能させるためのプログラム及びその他のプログラムや、処理に必要な各種データを記憶する。例えば、記憶装置２０は、処理対象データとしてレーザー計測データを格納する。また、記憶装置２０は、予め道路標示のテンプレートベクトルを格納する。

レーザー計測データは、道路を走行するＭＭＳにより取得された反射点群の計測データであり、各反射点の３次元座標及び反射強度の情報を含む。なお、対象空間での３次元座標系として直交座標系ＸＹＺを定義し、ＸＹ平面を水平面とし、Ｚ軸を正の向きが上向きである鉛直軸と定義する。

入力装置３０は、キーボード、マウスなどであり、ユーザが操作を行うために用いる。また、入力装置３０には、他のシステムからデータを入力するインターフェース装置が含まれ得る。

出力装置４０は、ディスプレイ、プリンタなどであり、道路面や道路標示を画面表示、印刷等によりユーザに示す等に用いられる。

データ取得部１１は、記憶装置２０に格納されたレーザ計測データを取得する。

反射強度画像生成部１２は、反射点群のレーザー反射強度に従って反射強度画像を生成する。

領域抽出部１３は、反射強度画像の中から道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する。具体的には、領域抽出部１３は、反射強度画像の中から反射強度の値が所定値よりも高い道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する。この点で、反射強度画像の中から反射強度の値が所定値よりも高い領域の分布に関するクラスタリングを行い道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する。

候補画像生成部１４は、抽出された候補画像領域に従って道路面の道路標示の候補画像を生成する。

道路標示識別部１５は、生成された候補画像と、道路面の道路標示のテンプレート画像とに基づいて、候補画像が道路標示であるか否かを判断する。テンプレート画像は、記憶装置２０に格納されたテンプレートベクトルをラスタライズ化することにより生成される。

地図生成部１６は、候補画像が道路標示であると判断された場合に、テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成する。

図２は、実施形態に基づく地図データ生成装置１の処理の概要を説明する図である。図２（Ａ）に示されるように、一例として処理対象データであるレーザー計測データの反射強度画像が示されている。図２（Ｂ）は、反射強度画像の中から候補画像領域が抽出される場合を説明する図である。そして、候補画像領域に従って矢印の候補画像が生成される。そして、テンプレート画像を回転および伸縮して候補画像と比較するテンプレートマッチングを実行する。図２（Ｃ）には、道路標示であると判断された場合に、テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定した地図データが示されている。本例においては、候補画像ではなく、テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成する。すなわち、候補画像をそのままあるいは整形して地図データを作成するのではなく、予め整形されたテンプレート画像に対応するベクトルデータを用いて地図データを作成する。これにより適切な地図データを作成することが可能である。すなわち、汚れや欠損により道路標示の候補画像の形状が変形している場合であっても適切な整形された状態で地図データを生成することが可能である。

図３は、実施形態に基づくテンプレート画像について説明する図である。図３に示されるように、本例においては、記憶装置２０に格納されている８つのテンプレートベクトルに基づくテンプレート画像Ｔ１〜Ｔ８が設けられている場合が示されている。「白線」のテンプレート画像や、「文字」のテンプレート画像や「スピード表示」のテンプレート画像、「矢印」のテンプレート画像等が示されている。当該例は一例であり、道路の種類や用途に応じて、種々のテンプレートに基づくテンプレート画像が設けられる。テンプレート画像は、記憶装置２０に格納されたテンプレートベクトルをラスタライズ化することにより生成される。

図４は、実施形態に基づく地図データ生成装置１の処理フローについて説明する図である。図４に示されるように、地図データ生成装置１は、データを取得する（ステップＳ２）。具体的には、データ取得部１１は、記憶装置２０に格納されたレーザ計測データを取得する。次に、地図データ生成装置１は、反射強度画像を生成する（ステップＳ４）。具体的には、反射強度画像生成部１２は、反射点群のレーザー反射強度に従って反射強度画像を生成する。次に、地図データ生成装置１は、候補画像領域を抽出する（ステップＳ８）。領域抽出部１３は、画像編集処理後、反射強度画像の中から道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する。次に、地図データ生成装置１は、候補画像を生成する（ステップＳ１０）。候補画像生成部１４は、抽出された候補画像領域に従って道路面の道路標示の候補画像を生成する。次に、地図データ生成装置１は、候補画像が道路標示であるか否かを識別する（ステップＳ１２）。道路標示識別部１５は、生成された候補画像と、道路面の道路標示のテンプレート画像とに基づいて、道路標示か否かを識別する。次に、地図データ生成装置１は、道路標示であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。道路標示識別部１５は、識別した結果を地図生成部１６に出力する。次に、ステップＳ１４において、地図データ生成装置１は、道路標示であると判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、ベクトルデータを設定する（ステップＳ１６）。地図生成部１６は、道路標示の候補画像と同じ位置に道路標示識別部１５で識別された道路標示のテンプレート画像に対応するベクトルデータを地図データとして設定する。次に、地図データ生成装置１は、全ての候補画像領域を抽出したか否かを判断する（ステップＳ１８）。領域抽出部１３は、全ての候補画像領域を抽出したか否かを判断する。ステップＳ１８において、地図データ生成装置１は、全ての候補画像領域を抽出したと判断した場合（ステップＳ１８においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。一方、ステップＳ１８において、地図データ生成装置１は、全ての候補画像領域を抽出していないと判断した場合（ステップＳ１８においてＮＯ）には、別の候補候補画像領域を抽出する（ステップＳ２０）。領域抽出部１３は、全ての候補画像領域を抽出していないと判断した場合には、ステップＳ８で説明したのと同様に、別の候補画像領域を抽出する。そして、ステップＳ１０に戻る。

図５は、実施形態に従う領域抽出部１３の候補画像領域の抽出を説明するフロー図である。図６は、実施形態に従う地図データ生成装置１の領域抽出部１３の処理の具体例について説明する図である。

図５に示されるように、領域抽出部１３は、画像編集処理としてヒストグラムの平滑化処理を実行する（ステップＳ２０）。図６（Ａ）には、レーザー計測データの反射強度画像が示されている。図６（Ｂ）には、領域抽出部１３の画像編集処理として、反射強度画像に対してヒストグラムの平滑化処理を実行した場合が示されている。

次に、領域抽出部１３は、画像編集処理として２値化処理を実行する（ステップＳ２２）。図６（Ｃ）には、領域抽出部１３の画像編集処理として、ヒストグラムの平滑化処理を実行した反射強度画像に対して、反射強度が所定の閾値以上か否かに基づいて二値化処理を実行した場合が示されている。

次に、領域抽出部１３は、画像編集処理として、ノイズ除去処理を実行する（ステップＳ２４）。図６（Ｄ）には、領域抽出部１３の画像編集処理としてノイズ除去処理を実行した場合が示されている。具体的には、領域抽出部１３は、反射強度画像の画素に対して周辺領域に対する膨張処理を実行した後、侵食処理を実行する。また、反対に侵食処理を実行した後、膨張処理を実行する。当該処理を実行することによりノイズを除去することが可能である。

次に、領域抽出部１３は、グルーピング処理を実行する（ステップＳ２６）。領域抽出部１３は、上記画像編集処理により反射強度画像の中からノイズを除去するとともに、反射強度の値が所定値よりも高い領域を抽出する。すなわち、道路面の道路標示を構成する複数の領域が抽出される。一方で、道路標示の文字等は連結されておらず文字を形成する領域はそれぞれ分離されている。領域抽出部１３は、当該領域の分布に関するクラスタリングを行いグルーピング処理を実行する。具体的には、領域抽出部１３は、抽出された複数の領域の互いの距離等に基づいて距離が近いもの同士を同じグループとするグルーピング処理を実行する。これにより分離した文字を形成する領域であっても同一のグループとして処理することが可能である。

図７は、実施形態に従う地図データ生成装置１の領域抽出部１３のグルーピング処理について説明する図である。図７（Ａ）には、例えば、「所」等の文字表示の候補点群の領域が抽出されている場合が示されている。連結されてない部分については同一文字と判断されない可能性がある。図７（Ｂ）には、距離が近い領域同士を連結して同じグループとして処理する場合が示されている。

再び図５を参照して、次に、領域抽出部１３は、面積判定処理を実行する（ステップＳ２８）。面積判定処理として、グルーピングされたそれぞれの領域の画素の面積を算出する。算出した面積が所定の面積範囲よりも小さい場合あるいは大きい場合には、道路表示の可能性が低いため当該グループを道路標示の対象から除去する処理を実行する。

そして、次の処理に進む（リターン）。

候補画像生成部１４は、領域抽出部１３により抽出された候補画像領域に従って道路面の道路標示の候補画像を生成する。具体的には、候補画像生成部１４は、対象となる部分を残し、それ以外の部分を消去した周囲画像を道路標示の候補画像として生成するクロップ処理を実行する。これにより、候補画像生成部１４は、所定の面積範囲の周囲画像を道路標示の候補画像として生成することが可能である。

図８は、実施形態に従う地図データ生成装置１の道路標示の識別について説明する図である。図８（Ａ）は、候補画像を生成するための領域を抽出した場合が示されている。そして、図８（Ｂ）に示されるように、対象となる候補画像を生成する。具体的には、対象となる部分を残し、それ以外の部分を消去する候補画像を生成する。図８（Ｃ）には、図３で説明した白線のテンプレート画像とのテンプレートマッチングの方式が示されている。具体的には、テンプレート画像を微小に回転および並進させる。そして、候補画像とテンプレート画像とを比較して類似度（一例として正規化相互相関係数）が最大となる位置・角度を探索する。テンプレート画像と候補画像との正規化相互相関係数が閾値以上である場合に、候補画像は道路標示であると識別される。本例においては、白線部分の道路標示として識別する。なお、テンプレートマッチングの方式として、正規化相互相関係数を用いた方式に限られず、ＳＳＤ（Sum of Squared Difference）、ＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）、ＺＮＣＣ（Zero means Normalized Cross Correlation）、ＳＳＤＡ（Sequential Similarity Detection Algorithm）等を用いて類似度を評価し、候補画像が道路標示であると識別するようにしても良い。

図９は、実施形態に従うテンプレート画像の調整について説明する図である。図９（Ａ）には、生成された候補画像が示されている。図９（Ｂ）は、白線のテンプレート画像に合わせて候補画像の角度を調整した場合の一例が示されている。図９（Ｃ）には、候補画像とテンプレート画像とを比較して、長さ・幅を比較して、テンプレート画像を長さ方向および幅方向の少なくとも一方に伸縮してサイズを調整する場合が示されている。当該伸縮したテンプレート画像を回転および並進させて上記のテンプレートマッチングを実行する。

道路標示識別部１５は、テンプレート画像と候補画像との正規化相互相関係数が閾値以上である場合に、候補画像は道路標示であると識別する。本例においては、道路標示識別部１５は、候補画像を白線部分の道路標示として識別する。

地図生成部１６は、道路標示の候補画像と同じ位置に道路標示識別部１５で識別された道路標示のテンプレート画像に対応するベクトルデータを地図データとして設定する。

（作用）
地図データ生成装置１のデータ取得部１１は、レーザスキャナからスキャンニングした道路面の反射点群の計測データを取得する。反射強度画像生成部１２は、データ取得部１１で取得した反射点群の計測データの反射強度に従って反射強度画像を生成する。領域抽出部１３は、反射強度画像の中から道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する。候補画像生成部１４は、抽出された候補画像領域に従って道路標示の候補画像を生成する。道路標示識別部１５は、候補画像生成部１４で生成された候補画像と、道路標示のテンプレート画像とに基づいて候補画像が道路標示であるか否かを判断する。地図生成部１６は、道路標示識別部１５で候補画像が道路標示であると判断された場合に、テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成する。地図データ生成装置１は、当該処理によりレーザスキャナからスキャンニングした道路面の反射点群の計測データに基づいて地図データを生成する。すなわち、簡易な方式で適切な道路標示を取得することが可能である。この点で、候補画像の代わりにベクトルデータが用いられて地図データが生成される。従来は点群データに基づいて候補画像が生成されるため例えば候補画像の周囲の軌跡を追跡した場合には白線等の直線の画像であっても正確には直線にはならない。また、道路標示に汚れや欠損があった場合にはその状態を反映してしまい地図データとして不適切な状態になる。したがって、ベクトルデータを用いて地図データとして生成することにより適切な道路標示を取得することが可能である。また、地図データを人手により手作業により修正する等の煩雑な作業が不要となり、作業のばらつきが生じることもなく、地図の品質の担保を確保することが可能である。さらに、データの修正および編集により地図データの加工も効率的に行うことが可能である。

なお、上記の各実施形態に記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤＲＯＭ、ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯ）、半導体メモリなどの記憶媒体に格納して頒布することもできる。また、記憶媒体としては、プログラムを記憶でき、かつコンピュータが読み取り可能な記憶媒体であれば、その記憶形式は何れの形態であっても良い。

また、記憶媒体からコンピュータにインストールされたプログラムの指示に基づきコンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）や、データベース管理ソフト、ネットワークソフト等のＭＷ（ミドルウェア）等が上記実施形態を実現するための各処理の一部を実行しても良い。さらに、各実施形態における記憶媒体は、コンピュータと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネット等により伝送されたプログラムをダウンロードして記憶または一時記憶した記憶媒体も含まれる。また、記憶媒体は１つに限らず、複数の媒体から上記の各実施形態における処理が実行される場合も本発明における記憶媒体に含まれ、媒体構成は何れの構成であっても良い。なお、各実施形態におけるコンピュータは、記憶媒体に記憶されたプログラムに基づき、上記の各実施形態における各処理を実行するものであって、パーソナルコンピュータ等の１つからなる装置、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であっても良い。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 地図データ生成装置、１０ 演算処理装置、１１ データ取得部、１２ 反射強度画像生成部、１３ 領域抽出部、１４ 候補画像生成部、１５ 道路標示識別部、１６ 地図生成部、２０ 記憶装置、３０ 入力装置、４０ 出力装置。

Claims (5)

1. レーザスキャナからスキャンニングした道路面の反射点群の計測データを取得するデータ取得部と、
   前記データ取得部で取得した反射点群の計測データの反射強度に従って反射強度画像を生成する反射強度画像生成部と、
   前記反射強度画像の中から前記道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する領域抽出部と、
   前記抽出された候補画像領域に従って前記道路標示の候補画像を生成する候補画像生成部と、
   前記候補画像生成部で生成された候補画像と、前記道路標示のテンプレート画像とに基づいて前記候補画像が道路標示であるか否かを判断する道路標示識別部と、
   前記道路標示識別部で前記候補画像が道路標示であると判断された場合に、前記テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成する地図生成部とを備える、地図データ生成装置。
2. 前記領域抽出部は、前記反射強度画像の中から反射強度の値が所定値よりも高い前記道路面の道路標示の候補画像領域を抽出する、請求項１記載の地図データ生成装置。
3. 前記候補画像生成部は、前記抽出された候補画像領域に従って所定の面積範囲の周囲画像を前記道路標示の候補画像として生成する、請求項１記載の地図データ生成装置。
4. 前記道路標示識別部は、前記候補画像と、前記道路標示のテンプレート画像とのテンプレートマッチングにより前記候補画像が道路標示であるか否かを判断する、請求項１記載の地図データ生成装置。
5. コンピュータが、レーザスキャナからスキャンニングした道路面の反射点群の計測データを取得するステップと、
   前記コンピュータが、取得した反射点群の計測データの反射強度に従って反射強度画像を生成するステップと、
   前記コンピュータが、前記反射強度画像の中から前記道路面の道路標示の候補画像領域を抽出するステップと、
   前記コンピュータが、前記抽出された候補画像領域に従って前記道路標示の候補画像を生成するステップと、
   前記コンピュータが、生成された候補画像と、前記道路標示のテンプレート画像とに基づいて前記候補画像が道路標示であるか否かを判断するステップと、
   前記コンピュータが、前記候補画像が道路標示であると判断された場合に、前記テンプレート画像に対応するベクトルデータを設定して地図データを生成するステップとを備える、地図データ生成方法。

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