JP6889005B2 - 道路パラメータ推定装置 - Google Patents
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Description
本開示の別の態様は、車両の前方を表す画像を取得する画像取得ユニット(7)と、前記画像取得ユニットが取得した前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(9)と、前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定ユニット(11)と、前記車両の前方における勾配の変化を検出する勾配検出ユニット(13)と、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、前記道路パラメータ推定ユニットが使用する前記エッジ点の範囲を、前記車両に近い範囲に制限するエッジ点制限ユニット(19)と、を備える道路パラメータ推定装置(1)である。
本開示の別の態様は、車両の前方を表す画像を取得する画像取得ユニット(7)と、前記画像取得ユニットが取得した前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(9)と、前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定ユニット(11)と、前記車両の前方における勾配の変化を検出する勾配検出ユニット(13)と、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記道路パラメータ推定ユニットが使用する前記エッジ点の範囲を、前記車両の左右において同じ範囲に揃えるエッジ点制限ユニット(19)と、を備える道路パラメータ推定装置(1)である。
本開示の別の態様は、車両の前方を表す画像を取得する画像取得ユニット(7)と、前記画像取得ユニットが取得した前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(9)と、前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定ユニット(11)と、前記車両の前方における勾配の変化を検出する勾配検出ユニット(13)と、前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、走行区画線を推定する走行区画線推定ユニット(21)と、前記走行区画線推定ユニットが推定した前記走行区画線の曲率、ヨー角、及びオフセットのうち、少なくとも1以上を用いて、前記走行区画線が分岐線である尤度を算出する尤度算出ユニット(23)と、前記尤度算出ユニットが算出した前記尤度が予め設定された閾値を超える場合は、前記走行区画線が分岐線であると判断する分岐線判断ユニット(25)と、前記道路パラメータ推定ユニットが使用する前記エッジ点の範囲から、前記分岐線判断ユニットにより分岐線であると判断された前記走行区画線を構成するエッジ点を除くエッジ点除外ユニット(27)と、勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、前記閾値を大きく設定する閾値設定ユニット(29)と、を備える道路パラメータ推定装置(1)である。
<第1実施形態>
1.道路パラメータ推定装置1の構成
道路パラメータ推定装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。道路パラメータ推定装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、道路パラメータ推定装置1を搭載する車両を自車両とする。
道路パラメータ推定装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図3〜図6に基づき説明する。
ステップ2では、エッジ点抽出ユニット9が、前記ステップ1で取得した画像においてエッジ点を抽出する。エッジ点とは、輝度変化が所定の閾値より大きい部分の画素である。
ステップ5では、勾配検出ユニット13が、前記ステップ4で検出した、第1消失点47と、第2消失点51との上下方向における位置関係に基づき、勾配変化の有無を判断する。
なお、前記ステップ5で否定判断され、本ステップ8を実行しない場合は、前記ステップ3で選択したエッジ点のうち、L2よりも自車両に近い範囲にあるエッジ点を、後述するステップ17の処理で使用する。
ステップ12では、閾値設定ユニット29が、第2閾値を設定する。第2閾値は、後述するステップ15の処理で使用される。第2閾値は、前記第1閾値より小さい。
フィルタの応答性は、前記ステップ7の処理を実行した場合は遅く、前記ステップ11の処理を実行した場合は通常の応答性である。
3.道路パラメータ推定装置1が奏する効果
(1A)道路パラメータ推定装置1は、勾配変化を検出した場合は、勾配変化を検出しなかった場合に比べて、直線の道路を想定した第1モデルを設定する。そのため、道路パラメータの推定に対する勾配変化の影響を低減することができる。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (9)
- 車両の前方を表す画像を取得する画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(9)と、
前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定ユニット(11)と、
前記車両の前方における勾配の変化を検出する勾配検出ユニット(13)と、
前記フィルタにおけるモデルを設定するモデル設定ユニット(15)と、
を備え、
前記モデル設定ユニットは、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、直線の道路を想定したモデルを設定するように構成され、
前記モデル設定ユニットは、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出し、左右のうち一方のみの走行区画線を認識できている場合は、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出し、左右両方の走行区画線を認識できている場合に比べて、直線の道路をさらに想定したモデルを設定するように構成された道路パラメータ推定装置(1)。 - 車両の前方を表す画像を取得する画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(9)と、
前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定ユニット(11)と、
前記車両の前方における勾配の変化を検出する勾配検出ユニット(13)と、
前記フィルタにおけるモデルを設定するモデル設定ユニット(15)と、
前記フィルタの応答性を設定する応答性設定ユニット(17)と、
を備え、
前記モデル設定ユニットは、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、直線の道路を想定したモデルを設定するように構成され、
前記応答性設定ユニットは、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、前記応答性を遅くするように構成された道路パラメータ推定装置(1)。 - 請求項2に記載の道路パラメータ推定装置であって、
前記勾配の変化の程度を推定する勾配程度推定ユニット(13)をさらに備え、
前記応答性設定ユニットは、前記勾配程度推定ユニットが推定した前記勾配の変化の程度が大きいほど、前記応答性を遅くするように構成された道路パラメータ推定装置。 - 車両の前方を表す画像を取得する画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(9)と、
前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定ユニット(11)と、
前記車両の前方における勾配の変化を検出する勾配検出ユニット(13)と、
前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記道路パラメータ推定ユニットが使用する前記エッジ点の範囲を、前記車両の左右において同じ範囲に揃えるエッジ点制限ユニット(19)と、
を備える道路パラメータ推定装置(1)。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の道路パラメータ推定装置であって、
前記勾配検出ユニットは、前記画像において、左右1対の走行区画線の交点である第1消失点(47)が、前記車両が水平且つ平坦な道路を走行しているときの第2消失点(51)に対し、継続的に上方又は下方に位置する場合、前記勾配の変化があると判断するように構成された道路パラメータ推定装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の道路パラメータ推定装置であって、
前記勾配検出ユニットは、路面形状を検出可能なセンサ(35)を用いて前記勾配の変化を検出するように構成された道路パラメータ推定装置。 - 車両の前方を表す画像を取得する画像取得ユニット(7)と、
前記画像取得ユニットが取得した前記画像においてエッジ点を抽出するエッジ点抽出ユニット(9)と、
前記エッジ点抽出ユニットが抽出した前記エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する道路パラメータ推定ユニット(11)と、
前記車両の前方における勾配の変化を検出する勾配検出ユニット(13)と、
前記フィルタにおけるモデルを設定するモデル設定ユニット(15)と、
を備え、
前記モデル設定ユニットは、前記勾配検出ユニットが前記勾配の変化を検出した場合は、前記勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、直線の道路を想定したモデルを設定するように構成され、
前記勾配検出ユニットは、(a)先行車と走行区画線との道路幅方向における位置関係の変化、又は、(b)先行車の軌跡と走行区画線との位置関係に基づき、前記勾配の変化を検出するように構成された道路パラメータ推定装置(1)。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の道路パラメータ推定装置であって、
前記勾配検出ユニットは、左右1対の走行区画線の曲率の組み合わせに基づき、前記勾配の変化を検出するように構成された道路パラメータ推定装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の道路パラメータ推定装置であって、
前記勾配検出ユニットは、勾配の情報を記録した地図情報に基づき、前記勾配の変化を検出するように構成された道路パラメータ推定装置。
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