JP6888251B2 - 制御装置、駆動装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Description
特許文献1 特開2014−174684号公報
Claims (19)
- モータを駆動する駆動装置の動作状況に応じて前記駆動装置の診断タイミングを決定するタイミング決定部と、
前記診断タイミングにおいて、前記駆動装置の診断を前記駆動装置に指示する指示部と、
前記駆動装置から診断結果を取得する結果取得部と、
前記診断結果に応じた診断情報を出力する結果出力部と、
を備え、
前記タイミング決定部は、
前記駆動装置の動作の履歴に基づいて前記駆動装置が動作しない空き時間を推測し、
前記診断タイミングを前記空き時間中のタイミングに決定する
制御装置。 - 前記タイミング決定部は、
前記駆動装置の動作スケジュールを取得し、
前記診断タイミングを、前記動作スケジュール中において前記駆動装置の動作が予定されていないタイミングに決定する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記指示部は、前記駆動装置の診断中に通常動作により前記モータを駆動する指示を受けたことに応じて、前記駆動装置の診断を中断する請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記指示部は、前記駆動装置の診断を中断した場合に、後続の前記診断タイミングにおいて中断された診断を再開する請求項3に記載の制御装置。
- 前記指示部は、前記駆動装置の診断の指示として、前記駆動装置が有する駆動コントローラの命令実行診断、前記駆動装置が有するインバータに含まれるスイッチング素子の特性診断、前記駆動装置が有する記憶装置のアクセス診断、前記モータの駆動診断、および、前記駆動装置が有するI/Oインターフェイスの入出力診断の少なくとも1つの実行を、前記駆動装置に指示する請求項1から4のいずれか一項に記載の制御装置。
- 前記記憶装置内のデータを一時退避し、前記アクセス診断の後に前記記憶装置に復帰させるアクセス診断処理部を更に備える請求項5に記載の制御装置。
- 前記指示部は、
前記モータの駆動診断において前記モータを駆動してよい範囲を規定するための駆動範囲情報を記憶し、
前記モータの駆動診断において、前記駆動装置により、前記駆動範囲情報の範囲内で前記モータを駆動させることを指示する
請求項5または6に記載の制御装置。 - 前記結果出力部は、
過去に取得された前記診断結果の履歴データを記憶する履歴記憶部と、
新たに取得された前記診断結果を前記履歴データと比較する比較部と、
を有し、
前記比較部による比較結果に応じた前記診断情報を出力する
請求項1から7のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記結果出力部は、前記比較部による比較結果に基づいて、前記駆動装置の故障状況および劣化状況の少なくとも一方を判定する判定部を更に有する請求項8に記載の制御装置。
- 前記指示部は、前記判定部の判定結果に基づいて、通常動作における前記モータの駆動停止を前記駆動装置に対して指示する請求項9に記載の制御装置。
- 前記判定部は、前記比較部による比較結果に基づいて、前記駆動装置が正常動作可能な期間を推測する請求項9または10に記載の制御装置。
- 前記履歴記憶部は、前記駆動装置が初期化されたことに応じて前記駆動装置が実行する診断処理の結果を受け取って、前記履歴データに追加する請求項8から11のいずれか一項に記載の制御装置。
- 当該制御装置は、複数の前記駆動装置に接続され、前記複数の駆動装置のそれぞれの通常動作を制御する請求項1から12のいずれか一項に記載の制御装置。
- 請求項1から13のいずれか一項に記載の制御装置に接続される駆動装置であって、
前記制御装置が決定した前記診断タイミングにおいて、当該駆動装置の診断を指示する診断指示を前記制御装置から受信する受信部と、
前記診断指示に応じて当該駆動装置の診断を行う診断部と、
前記診断部による診断結果を前記制御装置へと送信する送信部と、
を備える駆動装置。 - 前記診断部は、前記診断指示に応じて、当該駆動装置が有する駆動コントローラの命令実行診断、当該駆動装置が有するインバータに含まれるスイッチング素子の特性診断、当該駆動装置が有する記憶装置のアクセス診断、前記モータの駆動診断、および、当該駆動装置が有するI/Oインターフェイスの入出力診断の少なくとも1つを実行する請求項14に記載の駆動装置。
- 前記診断部は、前記スイッチング素子の特性診断において、前記スイッチング素子のゲートに診断信号を印加し、前記スイッチング素子の両端電位差の変化を検出する請求項15に記載の駆動装置。
- 前記診断部は、前記スイッチング素子の特性診断において、前記スイッチング素子のゲートに予め定められたパルス幅の前記診断信号を印加し、前記スイッチング素子の両端電位差に生じるパルスの幅を検出する請求項16に記載の駆動装置。
- モータを駆動する駆動装置の動作状況に応じて前記駆動装置の診断タイミングを制御装置が決定する段階と、
前記診断タイミングにおいて、前記駆動装置の診断を前記駆動装置に前記制御装置が指示する段階と、
前記駆動装置から診断結果を前記制御装置が取得する段階と、
前記診断結果に応じた診断情報を前記制御装置が出力する段階と、
を備え、
前記診断タイミングを前記制御装置が決定する段階は、
前記駆動装置の動作の履歴に基づいて前記駆動装置が動作しない空き時間を前記制御装置が推測する段階と、
前記診断タイミングを前記空き時間中のタイミングに前記制御装置が決定する段階と、を含む
制御方法。 - コンピュータに、
モータを駆動する駆動装置の動作状況に応じて前記駆動装置の診断タイミングを決定する手順と、
前記診断タイミングにおいて、前記駆動装置の診断を前記駆動装置に指示する手順と、
前記駆動装置から診断結果を取得する手順と、
前記診断結果に応じた診断情報を出力する手順と、を実行させ、
前記診断タイミングを決定する手順は、
前記駆動装置の動作の履歴に基づいて前記駆動装置が動作しない空き時間を推測する手順と、
前記診断タイミングを前記空き時間中のタイミングに決定する手順と、を含む
制御プログラム。
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