JP6882683B2 - Mobile body for measurement, mobile base station, position control method, and control device - Google Patents

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Description

本発明は、測定用移動体、移動基地局、位置制御方法、及び制御装置に関する。 The present invention relates to a mobile body for measurement, a mobile base station, a position control method, and a control device.

近年、通信インフラの整備が進み、多くの場所に無線基地局が設置されたことで通信可能なエリア（通信エリア）が拡大している。また、無線基地局の性能向上に伴い、通信エリアに収容可能なユーザ数が増加している。その結果、様々な場所で良好な無線環境が実現されている。但し、災害などにより特定地域にある無線基地局の機能が停止した場合や、イベント開催などにより特定地域に膨大な数のユーザが集中した場合には、その特定地域における通信品質の劣化や通信の断絶などの通信障害が生じうる。 In recent years, the development of communication infrastructure has progressed, and the area where communication is possible (communication area) has expanded due to the installation of wireless base stations in many places. Further, as the performance of wireless base stations is improved, the number of users that can be accommodated in the communication area is increasing. As a result, a good wireless environment is realized in various places. However, if the function of a wireless base station in a specific area stops due to a disaster, or if a huge number of users are concentrated in a specific area due to an event, etc., the communication quality in that specific area will deteriorate or communication will be affected. Communication failure such as disconnection may occur.

通信障害が生じると、災害時の安否確認や混雑したイベント会場における仲間同士の連絡などが困難になるため、無線環境の素早い復旧が望まれる。特定地域で通信障害が生じた場合に無線環境を素早く復旧させる方法としては、無線基地局の機能を搭載した車両などの移動基地局を特定地域に派遣し、その移動基地局により特定地域に臨時の無線環境を構築する方法がある。但し、がれきが散乱する災害現場や河原などの屋外イベント会場などへ移動基地局を派遣することが難しい場合がある。 When a communication failure occurs, it becomes difficult to confirm the safety in the event of a disaster and to communicate with friends at a crowded event venue, so quick restoration of the wireless environment is desired. As a method of quickly recovering the wireless environment in the event of a communication failure in a specific area, a mobile base station such as a vehicle equipped with a wireless base station function is dispatched to the specific area, and the mobile base station temporarily dispatches the mobile base station to the specific area. There is a way to build a wireless environment. However, it may be difficult to dispatch a mobile base station to a disaster site where debris is scattered or an outdoor event venue such as a riverbank.

なお、移動基地局として小型飛行物を利用する方法が提案されている。この方法では、小型飛行物同士や、小型飛行物と無線基地局との間の間隔に基づいて小型飛行物が配置される。また、無線基地局から送信される無線信号の検出結果に基づいて、無線基地局の位置及び無線基地局から電波が到達する範囲を示す電波マップを生成する方法が提案されている。また、地上部から係留索を介して空中に係留される空中部を有し、空中部からデータを送信する通信システムが提案されている。 A method of using a small flying object as a mobile base station has been proposed. In this method, small flying objects are arranged based on the distance between the small flying objects and between the small flying objects and the radio base station. Further, a method of generating a radio wave map showing the position of the radio base station and the range in which the radio wave reaches from the radio base station has been proposed based on the detection result of the radio signal transmitted from the radio base station. Further, a communication system has been proposed which has an aerial portion moored in the air from the above-ground portion via a mooring line and transmits data from the aerial portion.

特開2004-336408号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-336408 特開2014-241550号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-241550 特開2012-235439号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-235439

上記の提案方法のように、空中を飛行する飛行物を移動基地局として利用すれば、車両の進入が困難な特定地域に移動基地局を配備することが可能になる。但し、移動基地局を配備する位置によっては特定地域に好適な無線環境を提供できないことがある。他方、特定地域に好適な無線環境を提供可能な移動基地局の位置を決定するのに時間がかかると、移動基地局による無線環境の復旧が遅延する。なお、移動基地局が飛行物以外の場合でも、移動基地局の位置を短時間で決定できれば、素早い無線環境の復旧に寄与する。 By using a flying object flying in the air as a mobile base station as in the above proposed method, it is possible to deploy the mobile base station in a specific area where it is difficult for vehicles to enter. However, depending on the location where the mobile base station is deployed, it may not be possible to provide a suitable wireless environment for a specific area. On the other hand, if it takes time to determine the position of the mobile base station that can provide a wireless environment suitable for a specific area, the restoration of the wireless environment by the mobile base station is delayed. Even if the mobile base station is not a flying object, if the position of the mobile base station can be determined in a short time, it will contribute to the quick restoration of the wireless environment.

１つの側面によれば、本発明の目的は、無線環境の復旧にかかる時間を短縮できる測定用移動体、移動基地局、位置制御方法、及び制御装置を提供することにある。 According to one aspect, an object of the present invention is to provide a measuring mobile body, a mobile base station, a position control method, and a control device capable of shortening the time required for restoration of a wireless environment.

一態様によれば、移動基地局が複数の無線端末と通信するための電波を出力し、複数の無線端末の上空を飛行する測定用移動体が電波の状況を検出し、測定用移動体が複数の無線端末の分布を検出し、電波の状況と複数の無線端末の分布とに基づいて移動位置を決定し、決定した移動位置に移動基地局を移動させる位置制御方法が提供される。 According to one aspect, the mobile base station outputs radio waves for communicating with a plurality of wireless terminals, the measuring mobile body flying over the plurality of wireless terminals detects the radio wave condition, and the measuring mobile body detects the radio wave condition. Provided is a position control method for detecting the distribution of a plurality of wireless terminals, determining a moving position based on the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals, and moving the mobile base station to the determined moving position.

短時間で複数の無線端末にして好適な無線環境となるように移動基地局を配置できる。 Mobile base stations can be arranged so that a plurality of wireless terminals can be converted into a suitable wireless environment in a short time.

第１実施形態に係る無線通信システムの一例を示した図である。It is a figure which showed an example of the wireless communication system which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係る無線通信システムの一例を示した図である。It is a figure which showed an example of the wireless communication system which concerns on 2nd Embodiment. 制御装置及び固定基地局のハードウェアの一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the hardware of a control device and a fixed base station. 移動基地局のハードウェアの一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the hardware of a mobile base station. 測定用移動体のハードウェアの一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the hardware of the moving body for measurement. 無線端末のハードウェアの一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the hardware of a wireless terminal. 制御装置及び固定基地局が有する機能の一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the function which a control device and a fixed base station have. 移動基地局が有する機能の一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the function which a mobile base station has. 測定用移動体が有する機能の一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the function which a moving body for measurement has. 無線端末が有する機能の一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the function which a wireless terminal has. 電波測定結果の例を示した図である。It is a figure which showed the example of the radio wave measurement result. 電波マップの例を示した図である。It is a figure which showed the example of the radio wave map. 測定位置情報の例を示した図である。It is a figure which showed the example of the measurement position information. 端末測定結果の例を示した図である。It is a figure which showed the example of the terminal measurement result. 端末マップの例を示した図である。It is a figure which showed the example of the terminal map. 重心情報の例を示した図である。It is a figure which showed the example of the center of gravity information. 移動情報の例を示した図である。It is a figure which showed the example of the movement information. 測定用移動体の移動制御について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the movement control of the moving body for measurement. 移動基地局の現在位置と電力分布の重心位置との関係について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship between the present position of a mobile base station and the position of the center of gravity of a power distribution. 端末数の重心位置について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the position of the center of gravity of the number of terminals. 移動基地局の移動制御について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the movement control of a mobile base station. 第２実施形態に係る無線通信システムで実行される処理の流れを示したフロー図である。It is a flow chart which showed the flow of the process executed in the wireless communication system which concerns on 2nd Embodiment. 測定用移動体による電波マップ及び端末マップの生成に係る処理（測定用移動体による処理）の流れを示したフロー図である。It is a flow chart which showed the flow of the process (processing by the measurement mobile body) related to the generation of the radio wave map and the terminal map by the measurement mobile body. 移動基地局の移動制御に係る処理（制御装置による処理）の流れを示したフロー図である。It is a flow chart which showed the flow of the process (process by a control device) related to the movement control of a mobile base station. 第２実施形態の一変形例に係る無線通信システムの一例を示した図である。It is a figure which showed an example of the wireless communication system which concerns on one modification of 2nd Embodiment. 第２実施形態の一変形例に係る移動基地局が有する機能の一例を示したブロック図である。It is a block diagram which showed an example of the function which the mobile base station which concerns on one modification of 2nd Embodiment has.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本明細書及び図面において実質的に同一の機能を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する場合がある。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In the present specification and the drawings, elements having substantially the same function may be designated by the same reference numerals to omit duplicate description.

＜１．第１実施形態＞
図１を参照しながら、第１実施形態について説明する。
第１実施形態は、測定用移動体を利用して、好適な無線環境が得られる位置に移動基地局を移動させる位置制御方法に関する。図１は、第１実施形態に係る無線通信システムの一例を示した図である。なお、図１に示した無線通信システム１０は、第１実施形態に係る無線通信システムの一例である。 <1. First Embodiment>
The first embodiment will be described with reference to FIG.
The first embodiment relates to a position control method for moving a mobile base station to a position where a suitable wireless environment can be obtained by using a mobile body for measurement. FIG. 1 is a diagram showing an example of a wireless communication system according to the first embodiment. The wireless communication system 10 shown in FIG. 1 is an example of the wireless communication system according to the first embodiment.

図１に示すように、無線通信システム１０は、制御システム１１と、移動基地局１２と、測定用移動体１３とを有する。
なお、無線通信システム１０に含まれる移動基地局の数及び測定用移動体の数は２以上であってもよい。図１には、移動基地局１２及び測定用移動体１３の一例としてドローンを描画しているが、ドローン以外の飛行体を移動基地局１２及び測定用移動体１３としてもよい。ドローンとは、遠隔操縦式又は自律式の制御機構を有するマルチコプタ（３つ以上のロータを搭載する回転翼機）である。 As shown in FIG. 1, the wireless communication system 10 includes a control system 11, a mobile base station 12, and a mobile body for measurement 13.
The number of mobile base stations and the number of mobiles for measurement included in the wireless communication system 10 may be 2 or more. Although the drone is drawn as an example of the mobile base station 12 and the measurement mobile body 13 in FIG. 1, an air vehicle other than the drone may be used as the mobile base station 12 and the measurement mobile body 13. A drone is a multicopter (rotorcraft equipped with three or more rotors) having a remote-controlled or autonomous control mechanism.

制御システム１１は、無線基地局１１ａ及び制御装置１１ｂを有する。
制御装置１１ｂは、例えば、メモリ及びプロセッサを有するサーバ装置などのコンピュータである。メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などである。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などである。 The control system 11 has a radio base station 11a and a control device 11b.
The control device 11b is, for example, a computer such as a server device having a memory and a processor. The memory is a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or the like. The processor is a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or the like.

移動基地局１２は、例えば、地上から数１０ｍ程度の高度を飛行するドローンなどの飛行体である。移動基地局１２は、無線部１２ａ、制御部１２ｂ、及び記憶部１２ｃを有する。無線部１２ａは、例えば、アンテナを介してＲＦ（Radio Frequency）信号を送受信するＲＦ回路である。制御部１２ｂは、例えば、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのプロセッサである。記憶部１２ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどのメモリである。 The mobile base station 12 is, for example, an air vehicle such as a drone that flies at an altitude of about several tens of meters from the ground. The mobile base station 12 has a radio unit 12a, a control unit 12b, and a storage unit 12c. The radio unit 12a is, for example, an RF circuit that transmits and receives RF (Radio Frequency) signals via an antenna. The control unit 12b is, for example, a processor such as a CPU, DSP, ASIC, or FPGA. The storage unit 12c is, for example, a memory such as a RAM, an HDD, or an SSD.

測定用移動体１３は、例えば、地上から数ｍ程度の高度を飛行するドローンなどの飛行体である。測定用移動体１３は、複数の無線端末（ＵＥ：User Equipment）の上空を飛行する。また、測定用移動体１３は、移動基地局１２から出力される電波を検出する。測定用移動体１３により検出される電波の状況１４は、移動基地局１２に通知される。電波の状況１４は、例えば、電波強度や電波品質の分布（電力分布）である。 The measuring moving body 13 is, for example, a flying body such as a drone that flies at an altitude of about several meters from the ground. The measurement mobile body 13 flies over a plurality of wireless terminals (UE: User Equipment). Further, the measuring mobile body 13 detects the radio wave output from the mobile base station 12. The status 14 of the radio wave detected by the measuring mobile body 13 is notified to the mobile base station 12. The radio wave condition 14 is, for example, a distribution of radio wave intensity and radio wave quality (power distribution).

測定用移動体１３は、端末分布１５を検出する。例えば、測定用移動体１３は、電波を下方に向けて測定用信号１６を送信し、測定用信号１６に応答する無線端末の数を検出する。測定用移動体１３は、予め設定された複数の測定ポイントを移動しながら無線端末の数を検出し、端末分布１５として各測定ポイントにおける検出結果を得る。測定用移動体１３により検出される端末分布１５は、移動基地局１２に通知される。 The measuring mobile body 13 detects the terminal distribution 15. For example, the measurement mobile body 13 transmits a measurement signal 16 with radio waves directed downward, and detects the number of wireless terminals that respond to the measurement signal 16. The measurement mobile body 13 detects the number of wireless terminals while moving a plurality of preset measurement points, and obtains a detection result at each measurement point as a terminal distribution 15. The terminal distribution 15 detected by the measuring mobile body 13 is notified to the mobile base station 12.

測定用移動体１３は、無線基地局１１ａを介して制御装置１１ｂと通信する。例えば、制御装置１１ｂは、無線基地局１１ａを介して測定用移動体１３に制御信号を送信し、制御信号により測定用移動体１３の動作を制御する。なお、測定用移動体１３と制御装置１１ｂとの間の通信は、無線基地局１１ａ及び移動基地局１２を介して実施されてもよい。 The measurement mobile body 13 communicates with the control device 11b via the radio base station 11a. For example, the control device 11b transmits a control signal to the measurement mobile body 13 via the radio base station 11a, and controls the operation of the measurement mobile body 13 by the control signal. The communication between the measurement mobile body 13 and the control device 11b may be carried out via the radio base station 11a and the mobile base station 12.

制御部１２ｂは、測定用移動体１３から通知された電波の状況１４及び端末分布１５を記憶部１２ｃに記憶させる。制御部１２ｂは、無線部１２ａを制御し、無線基地局１１ａを介して電波の状況１４及び端末分布１５を制御装置１１ｂに通知する。制御装置１１ｂは、電波の状況１４及び端末分布１５に基づいて移動基地局１２の移動量を決定する。 The control unit 12b stores the radio wave condition 14 and the terminal distribution 15 notified from the measurement mobile body 13 in the storage unit 12c. The control unit 12b controls the radio unit 12a and notifies the control device 11b of the radio wave condition 14 and the terminal distribution 15 via the radio base station 11a. The control device 11b determines the movement amount of the mobile base station 12 based on the radio wave condition 14 and the terminal distribution 15.

例えば、制御装置１１ｂは、端末分布１５の重心位置Ａと、電波の状況１４から算出される電力分布の重心位置Ｂとを一致させるように移動基地局１２の移動量を決定する。移動基地局１２の移動量は、例えば、重心位置Ｂから重心位置Ａに向かう移動ベクトルＭＶで表現できる。移動ベクトルＭＶの情報は、無線基地局１１ａを介して移動基地局１２に送信される。制御部１２ｂは、移動ベクトルＭＶの分だけ移動基地局１２を現在位置から移動させる。 For example, the control device 11b determines the movement amount of the mobile base station 12 so that the center-of-gravity position A of the terminal distribution 15 and the center-of-gravity position B of the power distribution calculated from the radio wave condition 14 match. The movement amount of the mobile base station 12 can be expressed by, for example, a movement vector MV from the center of gravity position B to the center of gravity position A. The information of the moving vector MV is transmitted to the mobile base station 12 via the radio base station 11a. The control unit 12b moves the mobile base station 12 from the current position by the amount of the movement vector MV.

上記のように、測定用移動体１３により検出される電波の状況１４及び端末分布１５に基づいて移動基地局１２の移動量を決定し、決定した移動量に基づいて移動基地局１２を移動することで、素早く移動基地局１２を好適な位置に移動できる。なお、上記の説明では、制御装置１１ｂが移動ベクトルＭＶを計算する例について述べたが、変形例として、記憶部１２ｃが記憶する電波の状況１４及び端末分布１５に基づいて制御部１２ｂが移動ベクトルＭＶを計算してもよい。このような変形も第１実施形態の技術的範囲に属する。 As described above, the movement amount of the mobile base station 12 is determined based on the radio wave condition 14 and the terminal distribution 15 detected by the measurement mobile body 13, and the mobile base station 12 is moved based on the determined movement amount. As a result, the mobile base station 12 can be quickly moved to a suitable position. In the above description, an example in which the control device 11b calculates the movement vector MV has been described, but as a modification, the control unit 12b moves the movement vector based on the radio wave condition 14 and the terminal distribution 15 stored in the storage unit 12c. The MV may be calculated. Such modifications also belong to the technical scope of the first embodiment.

以上、第１実施形態について説明した。
第１実施形態によれば、無線端末に近い上空を飛行する測定用移動体１３の測定結果を利用して移動基地局１２の移動制御を実施することで、移動基地局１２を短時間で好適な位置に移動させることが可能になる。その結果、移動基地局１２を利用した無線環境の復旧にかかる時間が短縮される。なお、飛行体である移動基地局１２よりも無線端末に近い上空を飛行する測定用移動体１３の測定結果を利用して移動基地局１２の移動制御を実施することで、移動基地局１２よりも精度よい無線端末の分布と移動基地局１２からの電波の状況を同時に精度良く測ることができる。 The first embodiment has been described above.
According to the first embodiment, the mobile base station 12 is suitable in a short time by performing the movement control of the mobile base station 12 by using the measurement result of the measuring mobile body 13 flying over the radio terminal. It becomes possible to move it to a suitable position. As a result, the time required to restore the wireless environment using the mobile base station 12 is shortened. By controlling the movement of the mobile base station 12 by using the measurement result of the measurement mobile body 13 that flies over the wireless terminal closer to the wireless terminal than the mobile base station 12, which is an air vehicle, the mobile base station 12 can be used. It is also possible to accurately measure the distribution of wireless terminals and the condition of radio waves from the mobile base station 12 at the same time.

＜２．第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、測定用移動体を利用して、好適な無線環境が得られる位置に移動基地局を移動させる位置制御方法に関する。 <2. Second Embodiment>
Next, the second embodiment will be described. The second embodiment relates to a position control method for moving a mobile base station to a position where a suitable wireless environment can be obtained by using a mobile body for measurement.

［２−１．システム］
図２は、第２実施形態に係る無線通信システムの一例を示した図である。なお、図２に示した無線通信システム１００は、第２実施形態に係る無線通信システムの一例である。 [2-1. system]
FIG. 2 is a diagram showing an example of a wireless communication system according to the second embodiment. The wireless communication system 100 shown in FIG. 2 is an example of the wireless communication system according to the second embodiment.

図２に示すように、無線通信システム１００は、制御装置１０１、固定基地局１０２、移動基地局１０３、測定用移動体１０４、及び無線端末１０５、１０６、１０７、…を含む。なお、移動基地局の数及び測定用移動体の数は２以上であってもよい。 As shown in FIG. 2, the wireless communication system 100 includes a control device 101, a fixed base station 102, a mobile base station 103, a mobile body for measurement 104, and wireless terminals 105, 106, 107, and so on. The number of mobile base stations and the number of mobile bodies for measurement may be 2 or more.

制御装置１０１は、コアネットワークなどの通信回線を介して固定基地局１０２に接続される。固定基地局１０２は、移動基地局１０３と無線接続する。移動基地局１０３は、測定用移動体１０４と無線接続する。測定用移動体１０４は、固定基地局１０２と無線接続できる。測定用移動体１０４は、固定基地局１０２及び移動基地局１０３を介して、或いは、固定基地局１０２を介して制御装置１０１と通信する。 The control device 101 is connected to the fixed base station 102 via a communication line such as a core network. The fixed base station 102 wirelessly connects to the mobile base station 103. The mobile base station 103 wirelessly connects to the measurement mobile body 104. The measurement mobile body 104 can be wirelessly connected to the fixed base station 102. The measurement mobile body 104 communicates with the control device 101 via the fixed base station 102 and the mobile base station 103, or via the fixed base station 102.

移動基地局１０３は、例えば、地上から数１０ｍの高度を飛行する飛行体である。測定用移動体１０４は、例えば、地上から数ｍの高度を飛行する飛行体である。
飛行体としては、例えば、回転翼機、気球、飛行船、滑空機、凧、飛行機などがある。 The mobile base station 103 is, for example, an air vehicle that flies at an altitude of several tens of meters from the ground. The measuring mobile body 104 is, for example, an air vehicle that flies at an altitude of several meters from the ground.
Aircraft include, for example, rotorcraft, balloons, airships, gliders, kites, airplanes, and the like.

図２には、一例として、回転翼機の一種であるドローンが描画されている。ドローンは、遠隔操縦式又は自律式の制御機構を有するマルチコプタ（３つ以上のロータを搭載する回転翼機）である。例えば、ドローンの移動経路や各種処理の制御は遠隔操作により実施される（遠隔操縦式の制御機構）。また、ドローンが自律的に移動経路や各種処理の制御を実施するプログラムをドローンに組み込むことも可能である（自律式の制御機構）。 In FIG. 2, a drone, which is a kind of rotary wing aircraft, is drawn as an example. A drone is a multicopter (rotorcraft equipped with three or more rotors) having a remote-controlled or autonomous control mechanism. For example, the movement route of the drone and various processes are controlled by remote control (remote control type control mechanism). It is also possible for the drone to incorporate a program that autonomously controls the movement route and various processes into the drone (autonomous control mechanism).

第２実施形態の説明では、図２に示した無線通信システム１００を例に説明を進める。
［２−２．ハードウェア］
ここで、制御装置１０１、固定基地局１０２、移動基地局１０３、測定用移動体１０４、無線端末１０５、１０６、１０７、…のハードウェアについて説明する。但し、無線端末１０５、１０６、１０７、…のハードウェアは同じであるとして無線端末１０５のハードウェアについて説明し、無線端末１０６、１０７、…のハードウェアについては説明を省略する。 In the description of the second embodiment, the description will proceed with the wireless communication system 100 shown in FIG. 2 as an example.
[2-2. hardware]
Here, the hardware of the control device 101, the fixed base station 102, the mobile base station 103, the mobile body for measurement 104, the wireless terminals 105, 106, 107, ... Will be described. However, the hardware of the wireless terminal 105 will be described assuming that the hardware of the wireless terminals 105, 106, 107, ... Is the same, and the description of the hardware of the wireless terminals 106, 107, ... Will be omitted.

（制御装置、固定基地局）
まず、図３を参照しながら、制御装置１０１及び固定基地局１０２のハードウェアについて説明する。図３は、制御装置及び固定基地局のハードウェアの一例を示したブロック図である。 (Control device, fixed base station)
First, the hardware of the control device 101 and the fixed base station 102 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing an example of hardware of a control device and a fixed base station.

図３に示すように、制御装置１０１は、ＣＰＵ１０１ａ、メモリ１０１ｂ、及びＮＩＦ（Network Interface）回路１０１ｃを有する。
ＣＰＵ１０１ａは、制御装置１０１の動作や各種処理の制御、或いは、移動基地局１０３及び測定用移動体１０４の移動や各種処理の制御などを実施するプロセッサの一例である。ＣＰＵ１０１ａは、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどで代替可能である。メモリ１０１ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置である。ＮＩＦ回路１０１ｃは、コアネットワークに接続される通信回路である。 As shown in FIG. 3, the control device 101 includes a CPU 101a, a memory 101b, and an NIF (Network Interface) circuit 101c.
The CPU 101a is an example of a processor that controls the operation of the control device 101 and various processes, or controls the movement of the mobile base station 103 and the measurement mobile body 104 and various processes. The CPU 101a can be replaced with a DSP, ASIC, FPGA or the like. The memory 101b is, for example, a storage device such as a RAM, a ROM, an HDD, or an SSD. The NIF circuit 101c is a communication circuit connected to the core network.

固定基地局１０２は、アンテナ群１０２ａ、ＲＦ回路１０２ｂ、信号処理回路１０２ｃ、ＣＰＵ１０２ｄ、メモリ１０２ｅ、及びＮＩＦ回路１０２ｆを有する。
アンテナ群１０２ａは、ＲＦ信号の送受信に用いられる１本以上のアンテナを含むアンテナの集合である。ＲＦ回路１０２ｂは、アンテナ群１０２ａによるＲＦ信号の送受信、周波数変換、ＡＤ（Analog to Digital）・ＤＡ（Digital to Analog）変換処理などの処理を実行する。信号処理回路１０２ｃは、変調・復調などの処理などを実行する。 The fixed base station 102 includes an antenna group 102a, an RF circuit 102b, a signal processing circuit 102c, a CPU 102d, a memory 102e, and a NIF circuit 102f.
The antenna group 102a is a set of antennas including one or more antennas used for transmitting and receiving RF signals. The RF circuit 102b executes processing such as transmission / reception of RF signals by the antenna group 102a, frequency conversion, and AD (Analog to Digital) / DA (Digital to Analog) conversion processing. The signal processing circuit 102c executes processing such as modulation / demodulation.

ＣＰＵ１０２ｄは、データの符号化や復号、ＲＦ回路１０２ｂ及び信号処理回路１０２ｃの制御、ＮＩＦ回路１０２ｆによる通信の制御などを実施する。ＣＰＵ１０２ｄは、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどで代替可能である。メモリ１０２ｅは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置である。ＮＩＦ回路１０２ｆは、コアネットワークに接続される通信回路である。 The CPU 102d performs data coding and decoding, control of the RF circuit 102b and the signal processing circuit 102c, control of communication by the NIF circuit 102f, and the like. The CPU 102d can be replaced by a DSP, ASIC, FPGA or the like. The memory 102e is, for example, a storage device such as a RAM, a ROM, an HDD, or an SSD. The NIF circuit 102f is a communication circuit connected to the core network.

図３に例示したハードウェアを利用することで、後述する制御装置１０１及び固定基地局１０２の機能を実現することができる。
（移動基地局）
次に、図４を参照しながら、移動基地局１０３のハードウェアについて説明する。図４は、移動基地局のハードウェアの一例を示したブロック図である。 By using the hardware illustrated in FIG. 3, the functions of the control device 101 and the fixed base station 102, which will be described later, can be realized.
(Mobile base station)
Next, the hardware of the mobile base station 103 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing an example of hardware of a mobile base station.

図４に示すように、移動基地局１０３は、アンテナ１０３ａ、ＲＦ回路１０３ｂ、信号処理回路１０３ｃ、ＣＰＵ１０３ｄ、メモリ１０３ｅ、センサ群１０３ｆ、駆動回路１０３ｇ、及びロータ１０３ｈを有する。 As shown in FIG. 4, the mobile base station 103 includes an antenna 103a, an RF circuit 103b, a signal processing circuit 103c, a CPU 103d, a memory 103e, a sensor group 103f, a drive circuit 103g, and a rotor 103h.

アンテナ１０３ａは、ＲＦ信号の送受信に用いられるアンテナである。なお、２本以上のアンテナが移動基地局１０３に設けられてもよい。ＲＦ回路１０３ｂは、アンテナ１０３ａによるＲＦ信号の送受信、周波数変換、ＡＤ・ＤＡ変換処理などの処理を実行する。信号処理回路１０３ｃは、変調・復調などの処理などを実行する。 The antenna 103a is an antenna used for transmitting and receiving RF signals. Two or more antennas may be provided in the mobile base station 103. The RF circuit 103b executes processing such as transmission / reception of RF signals by the antenna 103a, frequency conversion, and AD / DA conversion processing. The signal processing circuit 103c executes processing such as modulation / demodulation.

ＣＰＵ１０３ｄは、データの符号化や復号、ＲＦ回路１０３ｂ、信号処理回路１０３ｃ、センサ群１０３ｆ、及び駆動回路１０３ｇの制御などを実施する。ＣＰＵ１０３ｄは、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどで代替可能である。メモリ１０３ｅは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置である。 The CPU 103d performs data coding and decoding, control of the RF circuit 103b, the signal processing circuit 103c, the sensor group 103f, the drive circuit 103g, and the like. The CPU 103d can be replaced by a DSP, ASIC, FPGA or the like. The memory 103e is, for example, a storage device such as a RAM, a ROM, an HDD, or an SSD.

センサ群１０３ｆは、例えば、気圧センサや超音波センサを含むセンサの集合である。気圧センサは、例えば、高度の測定に利用される。超音波センサは、例えば、障害物の検知に利用される。センサ群１０３ｆには、現在位置の測定に利用できるＧＰＳ（Global Positioning System）や加速度センサなどが含まれてもよい。 The sensor group 103f is, for example, a set of sensors including a barometric pressure sensor and an ultrasonic sensor. Barometric pressure sensors are used, for example, to measure altitude. Ultrasonic sensors are used, for example, to detect obstacles. The sensor group 103f may include a GPS (Global Positioning System), an acceleration sensor, or the like that can be used to measure the current position.

駆動回路１０３ｇは、回転翼機の翼であるロータ１０３ｈの回転軸に接続されるモータを駆動し、ロータ１０３ｈを回転させる。駆動回路１０３ｇは、ロータ１０３ｈの回転を制御することで移動基地局１０３の水平位置、高度、姿勢などを制御する。 The drive circuit 103g drives a motor connected to the rotation shaft of the rotor 103h, which is a blade of the rotary wing aircraft, and rotates the rotor 103h. The drive circuit 103g controls the horizontal position, altitude, posture, etc. of the mobile base station 103 by controlling the rotation of the rotor 103h.

なお、図４には、固定基地局１０２、測定用移動体１０４、及び無線端末１０５のそれぞれと、移動基地局１０３との無線通信に利用する無線規格（ＬＴＥ（Long Term Evolution）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））の例を示した。この例のように、移動基地局１０３と測定用移動体１０４との無線通信に利用する無線規格が、移動基地局１０３と固定基地局１０２や無線端末１０５との無線通信に利用する無線規格と異なってもよい。 Note that FIG. 4 shows wireless standards (LTE (Long Term Evolution), Wi-Fi) used for wireless communication between the fixed base station 102, the mobile body for measurement 104, and the wireless terminal 105, and the mobile base station 103. (Registered trademark)) is shown. As in this example, the wireless standard used for wireless communication between the mobile base station 103 and the measurement mobile body 104 is the wireless standard used for wireless communication between the mobile base station 103 and the fixed base station 102 or the wireless terminal 105. It may be different.

図４に例示したハードウェアを利用することで、後述する移動基地局１０３の機能を実現することができる。
（測定用移動体）
次に、図５を参照しながら、測定用移動体１０４のハードウェアについて説明する。図５は、測定用移動体のハードウェアの一例を示したブロック図である。 By using the hardware illustrated in FIG. 4, the function of the mobile base station 103, which will be described later, can be realized.
(Mobile for measurement)
Next, the hardware of the measuring mobile body 104 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram showing an example of the hardware of the mobile body for measurement.

図５に示すように、測定用移動体１０４は、アンテナ１０４ａ、ＲＦ回路１０４ｂ、信号処理回路１０４ｃ、ＣＰＵ１０４ｄ、メモリ１０４ｅ、センサ群１０４ｆ、駆動回路１０４ｇ、及びロータ１０４ｈを有する。 As shown in FIG. 5, the measuring mobile body 104 includes an antenna 104a, an RF circuit 104b, a signal processing circuit 104c, a CPU 104d, a memory 104e, a sensor group 104f, a drive circuit 104g, and a rotor 104h.

アンテナ１０４ａは、ＲＦ信号の送受信に用いられるアンテナである。なお、２本以上のアンテナが測定用移動体１０４に設けられてもよい。ＲＦ回路１０４ｂは、アンテナ１０４ａによるＲＦ信号の送受信、周波数変換、ＡＤ・ＤＡ変換処理などの処理を実行する。信号処理回路１０４ｃは、変調・復調などの処理などを実行する。 The antenna 104a is an antenna used for transmitting and receiving RF signals. Two or more antennas may be provided on the measuring mobile body 104. The RF circuit 104b executes processing such as transmission / reception of RF signals by the antenna 104a, frequency conversion, and AD / DA conversion processing. The signal processing circuit 104c executes processing such as modulation / demodulation.

ＣＰＵ１０４ｄは、データの符号化や復号、ＲＦ回路１０４ｂ、信号処理回路１０４ｃ、センサ群１０４ｆ、及び駆動回路１０４ｇの制御などを実施する。ＣＰＵ１０４ｄは、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどで代替可能である。メモリ１０４ｅは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置である。 The CPU 104d performs data coding and decoding, control of the RF circuit 104b, the signal processing circuit 104c, the sensor group 104f, the drive circuit 104g, and the like. The CPU 104d can be replaced by a DSP, ASIC, FPGA or the like. The memory 104e is, for example, a storage device such as a RAM, a ROM, an HDD, or an SSD.

センサ群１０４ｆは、例えば、気圧センサや超音波センサを含むセンサの集合である。気圧センサは、例えば、高度の測定に利用される。超音波センサは、例えば、障害物の検知に利用される。センサ群１０４ｆには、現在位置の測定に利用できるＧＰＳや加速度センサなどが含まれてもよい。 The sensor group 104f is, for example, a set of sensors including a barometric pressure sensor and an ultrasonic sensor. Barometric pressure sensors are used, for example, to measure altitude. Ultrasonic sensors are used, for example, to detect obstacles. The sensor group 104f may include a GPS, an acceleration sensor, or the like that can be used to measure the current position.

駆動回路１０４ｇは、回転翼機の翼であるロータ１０４ｈの回転軸に接続されるモータを駆動し、ロータ１０４ｈを回転させる。駆動回路１０４ｇは、ロータ１０４ｈの回転を制御することで測定用移動体１０４の水平位置、高度、姿勢などを制御する。 The drive circuit 104g drives a motor connected to the rotation shaft of the rotor 104h, which is a blade of the rotary wing aircraft, and rotates the rotor 104h. The drive circuit 104g controls the horizontal position, altitude, posture, etc. of the measuring moving body 104 by controlling the rotation of the rotor 104h.

図５に例示したハードウェアを利用することで、後述する測定用移動体１０４の機能を実現することができる。
（無線端末）
次に、図６を参照しながら、無線端末１０５のハードウェアについて説明する。図６は、無線端末のハードウェアの一例を示したブロック図である。 By using the hardware illustrated in FIG. 5, the function of the mobile body 104 for measurement, which will be described later, can be realized.
(Wireless terminal)
Next, the hardware of the wireless terminal 105 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram showing an example of hardware of a wireless terminal.

図６に示すように、無線端末１０５は、アンテナ１０５ａ、ＲＦ回路１０５ｂ、信号処理回路１０５ｃ、ＣＰＵ１０５ｄ、及びメモリ１０５ｅを有する。
アンテナ１０５ａは、ＲＦ信号の送受信に用いられるアンテナである。なお、２本以上のアンテナが無線端末１０５に設けられてもよい。ＲＦ回路１０５ｂは、アンテナ１０５ａによるＲＦ信号の送受信、周波数変換、ＡＤ・ＤＡ変換処理などの処理を実行する。信号処理回路１０５ｃは、変調・復調などの処理などを実行する。 As shown in FIG. 6, the wireless terminal 105 includes an antenna 105a, an RF circuit 105b, a signal processing circuit 105c, a CPU 105d, and a memory 105e.
The antenna 105a is an antenna used for transmitting and receiving RF signals. In addition, two or more antennas may be provided in the wireless terminal 105. The RF circuit 105b executes processing such as transmission / reception of RF signals by the antenna 105a, frequency conversion, and AD / DA conversion processing. The signal processing circuit 105c executes processing such as modulation / demodulation.

ＣＰＵ１０５ｄは、データの符号化や復号、ＲＦ回路１０５ｂ、及び信号処理回路１０５ｃの制御などを実施する。ＣＰＵ１０５ｄは、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどで代替可能である。メモリ１０５ｅは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置である。なお、無線端末１０５には、現在位置の測定に利用できるＧＰＳや加速度センサなどが搭載されてもよい。 The CPU 105d performs data coding and decoding, control of the RF circuit 105b, the signal processing circuit 105c, and the like. The CPU 105d can be replaced by a DSP, ASIC, FPGA or the like. The memory 105e is, for example, a storage device such as a RAM, a ROM, an HDD, or an SSD. The wireless terminal 105 may be equipped with a GPS, an acceleration sensor, or the like that can be used to measure the current position.

図６に例示したハードウェアを利用することで、後述する無線端末１０５の機能を実現することができる。
以上、ハードウェアについて説明した。 By using the hardware illustrated in FIG. 6, the function of the wireless terminal 105, which will be described later, can be realized.
The hardware has been described above.

［２−３．機能］
次に、制御装置１０１、固定基地局１０２、移動基地局１０３、測定用移動体１０４、無線端末１０５、１０６、１０７、…の機能について説明する。但し、無線端末１０５、１０６、１０７、…の機能は同じであるとして無線端末１０５の機能について説明し、無線端末１０６、１０７、…の機能については説明を省略する。 [2-3. function]
Next, the functions of the control device 101, the fixed base station 102, the mobile base station 103, the mobile body for measurement 104, the wireless terminals 105, 106, 107, ... Will be described. However, the functions of the wireless terminals 105 will be described assuming that the functions of the wireless terminals 105, 106, 107, ... Are the same, and the functions of the wireless terminals 106, 107, ... Will be omitted.

（制御装置、固定基地局）
まず、図７を参照しながら、制御装置１０１及び固定基地局１０２の機能について説明する。図７は、制御装置及び固定基地局が有する機能の一例を示したブロック図である。 (Control device, fixed base station)
First, the functions of the control device 101 and the fixed base station 102 will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a block diagram showing an example of the functions of the control device and the fixed base station.

図７に示すように、制御装置１０１は、記憶部１１１、測定制御部１１２、重心計算部１１３、及び移動先決定部１１４を有する。固定基地局１０２は、送受信部１２１を有する。 As shown in FIG. 7, the control device 101 includes a storage unit 111, a measurement control unit 112, a center of gravity calculation unit 113, and a movement destination determination unit 114. The fixed base station 102 has a transmission / reception unit 121.

記憶部１１１の機能は、上述したメモリ１０１ｂにより実現できる。測定制御部１１２、重心計算部１１３、及び移動先決定部１１４の機能は、上述したＣＰＵ１０１ａにより実現できる。送受信部１２１の機能は、上述したアンテナ群１０２ａ、ＲＦ回路１０２ｂ、信号処理回路１０２ｃ、及びＣＰＵ１０２ｄの機能により実現できる。なお、制御装置１０１と固定基地局１０２との間の通信は、上述したＮＩＦ回路１０１ｃ、１０２ｆにより実現できる。 The function of the storage unit 111 can be realized by the memory 101b described above. The functions of the measurement control unit 112, the center of gravity calculation unit 113, and the movement destination determination unit 114 can be realized by the CPU 101a described above. The function of the transmission / reception unit 121 can be realized by the functions of the antenna group 102a, the RF circuit 102b, the signal processing circuit 102c, and the CPU 102d described above. Communication between the control device 101 and the fixed base station 102 can be realized by the above-mentioned NIF circuits 101c and 102f.

記憶部１１１には、電波マップ１１１ａ、端末マップ１１１ｂ、重心情報１１１ｃ、及び移動情報１１１ｄが格納される。
なお、説明の都合上、記憶部１１１に格納される電波マップＰＭを電波マップ１１１ａ、記憶部１１１に格納される端末マップＴＭを端末マップ１１１ｂと呼ぶ場合がある。電波マップＰＭは、測定用移動体１０４により検出される電力分布（電波状況）である。端末マップＴＭは、測定用移動体１０４により検出される端末数の分布（端末分布）である。 The storage unit 111 stores the radio wave map 111a, the terminal map 111b, the center of gravity information 111c, and the movement information 111d.
For convenience of explanation, the radio wave map PM stored in the storage unit 111 may be referred to as a radio wave map 111a, and the terminal map TM stored in the storage unit 111 may be referred to as a terminal map 111b. The radio wave map PM is a power distribution (radio wave condition) detected by the measuring mobile body 104. The terminal map TM is a distribution of the number of terminals (terminal distribution) detected by the measurement mobile body 104.

重心情報１１１ｃは、電波マップＰＭから算出される電力分布の重心位置、及び、端末マップＴＭから算出される端末数の重心位置に関する情報である。移動情報１１１ｄは、重心情報１１１ｃに基づいて算出される移動基地局１０３の移動量に関する情報である。電波マップＰＭ、端末マップＴＭ、重心情報１１１ｃ、及び移動情報１１１ｄについては後段において、さらに説明する。 The center of gravity information 111c is information on the position of the center of gravity of the power distribution calculated from the radio wave map PM and the position of the center of gravity of the number of terminals calculated from the terminal map TM. The movement information 111d is information regarding the movement amount of the mobile base station 103 calculated based on the center of gravity information 111c. The radio wave map PM, the terminal map TM, the center of gravity information 111c, and the movement information 111d will be further described later.

測定制御部１１２は、予め設定された複数の測定ポイントを経由するルートに沿って測定用移動体１０４を移動させ、各測定ポイントで電波状況及び端末分布を測定させる制御を実施する。重心計算部１１３は、測定用移動体１０４により測定された電波状況及び端末分布に基づいて重心情報１１１ｃを生成する。移動先決定部１１４は、重心情報１１１ｃに基づいて移動情報１１１ｄを生成する。 The measurement control unit 112 moves the measurement moving body 104 along a route via a plurality of preset measurement points, and controls the measurement of the radio wave condition and the terminal distribution at each measurement point. The center of gravity calculation unit 113 generates the center of gravity information 111c based on the radio wave condition and the terminal distribution measured by the measuring mobile body 104. The movement destination determination unit 114 generates movement information 111d based on the center of gravity information 111c.

なお、測定用移動体１０４の制御方法、重心情報１１１ｃ及び移動情報１１１ｄの生成方法については後述する。
測定用移動体１０４と制御装置１０１との間の通信は、固定基地局１０２の送受信部１２１により実施される。例えば、測定制御部１１２は、送受信部１２１により、測定用移動体１０４の移動や測定を指示する制御信号を測定用移動体１０４に送信する。測定制御部１１２は、送受信部１２１により、測定用移動体１０４から測定結果を受信する。 The method of controlling the moving body 104 for measurement and the method of generating the center of gravity information 111c and the moving information 111d will be described later.
Communication between the measurement mobile body 104 and the control device 101 is carried out by the transmission / reception unit 121 of the fixed base station 102. For example, the measurement control unit 112 transmits a control signal instructing the movement or measurement of the measurement mobile body 104 to the measurement mobile body 104 by the transmission / reception unit 121. The measurement control unit 112 receives the measurement result from the measurement moving body 104 by the transmission / reception unit 121.

移動基地局１０３と制御装置１０１との間の通信は、送受信部１２１により実施される。例えば、移動先決定部１１４は、送受信部１２１により、移動情報１１１ｄを移動基地局１０３に送信し、移動基地局１０３の位置を制御する。例えば、移動情報１１１ｄには、移動基地局１０３の現在位置から移動先の位置までの移動量（移動ベクトルＭＶ）に関する情報が含まれる。 Communication between the mobile base station 103 and the control device 101 is carried out by the transmission / reception unit 121. For example, the movement destination determination unit 114 transmits the movement information 111d to the mobile base station 103 by the transmission / reception unit 121, and controls the position of the mobile base station 103. For example, the movement information 111d includes information on the movement amount (movement vector MV) from the current position of the mobile base station 103 to the position of the movement destination.

制御装置１０１及び固定基地局１０２は上記のような機能を有する。
（移動基地局）
次に、図８を参照しながら、移動基地局１０３の機能について説明する。図８は、移動基地局が有する機能の一例を示したブロック図である。 The control device 101 and the fixed base station 102 have the above-mentioned functions.
(Mobile base station)
Next, the function of the mobile base station 103 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a block diagram showing an example of the functions of the mobile base station.

図８に示すように、移動基地局１０３は、記憶部１３１、移動制御部１３２、状況判断部１３３、及び無線制御部１３４を有する。
記憶部１３１の機能は、上述したメモリ１０３ｅにより実現できる。移動制御部１３２、状況判断部１３３、及び無線制御部１３４の機能は、主に上述したＣＰＵ１０３ｄにより実現できる。 As shown in FIG. 8, the mobile base station 103 includes a storage unit 131, a mobile control unit 132, a situation determination unit 133, and a radio control unit 134.
The function of the storage unit 131 can be realized by the memory 103e described above. The functions of the movement control unit 132, the situation determination unit 133, and the wireless control unit 134 can be realized mainly by the CPU 103d described above.

記憶部１３１には、自局位置情報１３１ａ、及び移動情報１３１ｂが格納される。自局位置情報１３１ａは、移動基地局１０３の現在位置を示す情報である。移動基地局１０３の現在位置は、例えば、ＧＰＳや加速度センサなどを利用して検出できる。移動情報１３１ｂは、制御装置１０１から受信した移動情報１１１ｄである。つまり、移動情報１３１ｂには、移動基地局１０３の現在位置から移動先の位置までの移動量（移動ベクトルＭＶ）に関する情報が含まれる。 The storage unit 131 stores the own station position information 131a and the movement information 131b. The own station position information 131a is information indicating the current position of the mobile base station 103. The current position of the mobile base station 103 can be detected by using, for example, GPS or an acceleration sensor. The movement information 131b is the movement information 111d received from the control device 101. That is, the movement information 131b includes information on the movement amount (movement vector MV) from the current position of the mobile base station 103 to the position of the movement destination.

移動制御部１３２は、自局位置情報１３１ａ及び移動情報１３１ｂに基づいて移動基地局１０３の位置を移動させる。例えば、移動制御部１３２は、自局位置情報１３１ａが示す現在位置を起点として、移動情報１３１ｂに含まれる移動ベクトルＭＶの分だけ移動した位置を特定する。そして、移動制御部１３２は、駆動回路１０３ｇを制御して、特定した位置に移動基地局１０３を移動させる。 The movement control unit 132 moves the position of the mobile base station 103 based on the own station position information 131a and the movement information 131b. For example, the movement control unit 132 specifies a position moved by the movement vector MV included in the movement information 131b, starting from the current position indicated by the own station position information 131a. Then, the movement control unit 132 controls the drive circuit 103g to move the mobile base station 103 to a specified position.

状況判断部１３３は、移動制御部１３２が特定した位置に移動する最中、障害物の存在や固定基地局１０２から出力される電波の受信状況などを監視する。
例えば、状況判断部１３３は、センサ群１０３ｆの超音波センサにより進路にある障害物を監視する。障害物により移動先へ到達できない状況の場合、状況判断部１３３は、移動制御部１３２に停止を指示し、制御装置１０１により新たな移動先が決定されるまで停止位置に留まる。 The situation determination unit 133 monitors the presence of obstacles and the reception status of radio waves output from the fixed base station 102 while the movement control unit 132 is moving to the specified position.
For example, the situation determination unit 133 monitors an obstacle in the course by the ultrasonic sensor of the sensor group 103f. When the movement destination cannot be reached due to an obstacle, the situation determination unit 133 instructs the movement control unit 132 to stop, and stays at the stop position until a new movement destination is determined by the control device 101.

また、状況判断部１３３は、固定基地局１０２から出力される電波が届かないエリア又は電波の強度が所定の閾値以下となるエリアに移動基地局１０３が進行した場合、移動制御部１３２に停止を指示し、制御装置１０１により新たな移動先が決定されるまで停止位置に留まる。 Further, the situation determination unit 133 stops the mobile control unit 132 when the mobile base station 103 advances to an area where the radio wave output from the fixed base station 102 does not reach or the strength of the radio wave is equal to or less than a predetermined threshold value. Instruct and stay in the stop position until the control device 101 determines a new destination.

無線制御部１３４は、無線端末１０５、１０６、１０７、…との無線通信を制御する。また、無線制御部１３４は、固定基地局１０２との無線通信を制御する。また、無線制御部１３４は、測定用移動体１０４との無線通信を制御する。 The wireless control unit 134 controls wireless communication with wireless terminals 105, 106, 107, .... In addition, the wireless control unit 134 controls wireless communication with the fixed base station 102. In addition, the wireless control unit 134 controls wireless communication with the measurement mobile body 104.

移動基地局１０３は上記のような機能を有する。
（測定用移動体）
次に、図９を参照しながら、測定用移動体１０４の機能について説明する。図９は、測定用移動体が有する機能の一例を示したブロック図である。 The mobile base station 103 has the above-mentioned functions.
(Mobile for measurement)
Next, the function of the measuring moving body 104 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a block diagram showing an example of the function of the moving body for measurement.

図９に示すように、測定用移動体１０４は、記憶部１４１、飛行制御部１４２、端末検知部１４３、電波検知部１４４、及びマップ生成部１４５を有する。
記憶部１４１の機能は、上述したメモリ１０４ｅにより実現できる。飛行制御部１４２、端末検知部１４３、電波検知部１４４、及びマップ生成部１４５の機能は、主に上述したＣＰＵ１０４ｄにより実現できる。 As shown in FIG. 9, the measuring mobile body 104 has a storage unit 141, a flight control unit 142, a terminal detection unit 143, a radio wave detection unit 144, and a map generation unit 145.
The function of the storage unit 141 can be realized by the memory 104e described above. The functions of the flight control unit 142, the terminal detection unit 143, the radio wave detection unit 144, and the map generation unit 145 can be realized mainly by the CPU 104d described above.

記憶部１４１には、電波測定結果１４１ａ、端末測定結果１４１ｂ、電波マップ１４１ｃ、端末マップ１４１ｄ、及び測定位置情報１４１ｅが格納される。
電波測定結果１４１ａは、移動基地局１０３から出力される電波の各測定ポイントにおける測定結果である。端末測定結果１４１ｂは、各測定ポイントにおける端末数の測定結果である。電波マップ１４１ｃは、記憶部１４１に格納される電波マップＰＭである。端末マップ１４１ｄは、記憶部１４１に格納される端末マップＴＭである。測定位置情報１４１ｅは、各測定ポイントの位置を示す情報である。 The storage unit 141 stores the radio wave measurement result 141a, the terminal measurement result 141b, the radio wave map 141c, the terminal map 141d, and the measurement position information 141e.
The radio wave measurement result 141a is a measurement result at each measurement point of the radio wave output from the mobile base station 103. The terminal measurement result 141b is a measurement result of the number of terminals at each measurement point. The radio wave map 141c is a radio wave map PM stored in the storage unit 141. The terminal map 141d is a terminal map TM stored in the storage unit 141. The measurement position information 141e is information indicating the position of each measurement point.

なお、電波測定結果１４１ａ、端末測定結果１４１ｂ、及び測定位置情報１４１ｅについては後段において、さらに説明する。
飛行制御部１４２は、駆動回路１０４ｇを制御して測定用移動体１０４の位置、高度、姿勢を制御し、制御装置１０１により指定されたルートで測定ポイント間を移動する。 The radio wave measurement result 141a, the terminal measurement result 141b, and the measurement position information 141e will be further described later.
The flight control unit 142 controls the drive circuit 104g to control the position, altitude, and attitude of the measurement moving body 104, and moves between the measurement points by the route designated by the control device 101.

端末検知部１４３は、測定用移動体１０４の下方に測定用信号（例えば、既知のパイロット信号や参照信号）を送信する。そして、端末検知部１４３は、測定用信号に対する無線端末の応答数に基づいて各測定ポイントにおける端末数を検知し、検知結果を端末測定結果１４１ｂとして記憶部１４１に格納する。 The terminal detection unit 143 transmits a measurement signal (for example, a known pilot signal or a reference signal) below the measurement mobile body 104. Then, the terminal detection unit 143 detects the number of terminals at each measurement point based on the number of responses of the wireless terminal to the measurement signal, and stores the detection result as the terminal measurement result 141b in the storage unit 141.

電波検知部１４４は、移動基地局１０３から出力される電波の電波状況を検知する。
例えば、電波検知部１４４は、電波状況として、移動基地局１０３が形成する通信エリア（セル）のＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）やＲＳＲＱ（Reference Signal Received Quality）を検知する。ＲＳＲＰは、セル固有参照信号を受信する無線端末におけるＲＥ（Resource Element）毎の平均電力である。ＲＳＲＰは、セル固有参照信号のＳＩＮＲ（Signal-to-Interference plus Noise Ratio）である。電波検知部１４４は、検知結果を電波測定結果１４１ａとして記憶部１４１に格納する。 The radio wave detection unit 144 detects the radio wave condition of the radio wave output from the mobile base station 103.
For example, the radio wave detection unit 144 detects RSRP (Reference Signal Received Power) and RSRQ (Reference Signal Received Quality) of the communication area (cell) formed by the mobile base station 103 as the radio wave condition. RSRP is the average power for each RE (Resource Element) in the wireless terminal that receives the cell-specific reference signal. RSRP is the SINR (Signal-to-Interference plus Noise Ratio) of the cell-specific reference signal. The radio wave detection unit 144 stores the detection result as the radio wave measurement result 141a in the storage unit 141.

マップ生成部１４５は、端末測定結果１４１ｂ及び測定位置情報１４１ｅに基づいて端末マップＴＭ（端末マップ１４１ｄ）を生成する。また、マップ生成部１４５は、電波測定結果１４１ａ及び測定位置情報１４１ｅに基づいて電波マップＰＭ（電波マップ１４１ｃ）を生成する。そして、マップ生成部１４５は、電波マップＰＭ及び端末マップＴＭを移動基地局１０３に送信する。電波マップＰＭ及び端末マップＴＭは、移動基地局１０３及び固定基地局１０２を経由して制御装置１０１により受信される。 The map generation unit 145 generates a terminal map TM (terminal map 141d) based on the terminal measurement result 141b and the measurement position information 141e. Further, the map generation unit 145 generates a radio wave map PM (radio wave map 141c) based on the radio wave measurement result 141a and the measurement position information 141e. Then, the map generation unit 145 transmits the radio wave map PM and the terminal map TM to the mobile base station 103. The radio wave map PM and the terminal map TM are received by the control device 101 via the mobile base station 103 and the fixed base station 102.

測定用移動体１０４は上記のような機能を有する。
（無線端末）
次に、図１０を参照しながら、無線端末１０５の機能について説明する。図１０は、無線端末が有する機能の一例を示したブロック図である。 The measuring mobile body 104 has the above-mentioned functions.
(Wireless terminal)
Next, the function of the wireless terminal 105 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a block diagram showing an example of the function of the wireless terminal.

図１０に示すように、無線端末１０５は、位置情報取得部１５１、及び送受信部１５２を有する。位置情報取得部１５１の機能は、主に上述したＣＰＵ１０５ｄにより実現できる。送受信部１５２の機能は、上述したアンテナ１０５ａ、ＲＦ回路１０５ｂ、信号処理回路１０５ｃ、及びＣＰＵ１０５ｄにより実現できる。 As shown in FIG. 10, the wireless terminal 105 has a position information acquisition unit 151 and a transmission / reception unit 152. The function of the position information acquisition unit 151 can be realized mainly by the CPU 105d described above. The function of the transmission / reception unit 152 can be realized by the above-mentioned antenna 105a, RF circuit 105b, signal processing circuit 105c, and CPU 105d.

位置情報取得部１５１は、例えば、ＧＰＳや加速度センサなどにより現在位置の情報を取得する。送受信部１５２は、移動基地局１０３との間で信号を送受信する。また、送受信部１５２は、測定用移動体１０４から送信される測定用信号を受信したとき、受信した測定用信号に対する応答を測定用移動体１０４に送信する。なお、送受信部１５２は、位置情報取得部１５１が取得した現在位置の情報を測定用移動体１０４に送信してもよい。 The position information acquisition unit 151 acquires the current position information by, for example, GPS or an acceleration sensor. The transmission / reception unit 152 transmits / receives a signal to / from the mobile base station 103. Further, when the transmission / reception unit 152 receives the measurement signal transmitted from the measurement mobile body 104, the transmission / reception unit 152 transmits a response to the received measurement signal to the measurement mobile body 104. The transmission / reception unit 152 may transmit the information of the current position acquired by the position information acquisition unit 151 to the measurement moving body 104.

無線端末１０５は上記のような機能を有する。
（各種情報）
ここで、図１１から図１７を参照しながら、電波測定結果１４１ａ、電波マップＰＭ、測定位置情報１４１ｅ、端末測定結果１４１ｂ、端末マップＴＭ、重心情報１１１ｃ、及び移動情報１１１ｄ（移動情報１３１ｂ）について、さらに説明する。 The wireless terminal 105 has the above-mentioned functions.
(Various information)
Here, with reference to FIGS. 11 to 17, the radio wave measurement result 141a, the radio wave map PM, the measurement position information 141e, the terminal measurement result 141b, the terminal map TM, the center of gravity information 111c, and the movement information 111d (movement information 131b). , Further explanation.

電波測定結果１４１ａは、例えば、図１１のような情報を含む。図１１は、電波測定結果の例を示した図である。図１１に示すように、電波測定結果１４１ａは、測定時刻、ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱなどの情報を含む。測定時刻は、測定用移動体１０４によりＲＳＲＰ、ＲＳＲＱが測定された時刻である。 The radio wave measurement result 141a includes, for example, information as shown in FIG. FIG. 11 is a diagram showing an example of radio wave measurement results. As shown in FIG. 11, the radio wave measurement result 141a includes information such as measurement time, RSRP, and RSRQ. The measurement time is the time when RSRP and RSRQ are measured by the measuring mobile body 104.

なお、ここでは説明の都合上、ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、端末数が同じタイミングで測定されているとする。また、電波状況を表す指標としてＲＳＲＰ及びＲＳＲＱの組を例示しているが、ＲＳＲＰ及びＲＳＲＱのいずれか一方、或いは、ＲＳＲＰ及びＲＳＲＱとは異なる指標（電波強度に関する指標）を電波状況の指標として利用してもよい。 Here, for convenience of explanation, it is assumed that RSRP, RSRQ, and the number of terminals are measured at the same timing. In addition, although the set of RSRP and RSRQ is illustrated as an index showing the radio wave condition, either one of RSRP and RSRQ or an index different from RSRP and RSRQ (index related to radio wave intensity) is used as an index of radio wave condition. You may.

電波マップＰＭは、例えば、図１２のような情報を含む。図１２は、電波マップの例を示した図である。図１２に示すように、電波マップＰＭは、測定位置の座標（Ｘ，Ｙ）、ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱなどの情報を含む。測定位置の座標（Ｘ，Ｙ）は、例えば、地平面に平行な平面座標系の点に対応し、測定用移動体１０４が電波状況及び端末数を測定する測定ポイントの位置を表す。 The radio wave map PM includes, for example, the information shown in FIG. FIG. 12 is a diagram showing an example of a radio wave map. As shown in FIG. 12, the radio wave map PM includes information such as coordinates (X, Y) of measurement positions, RSRP, and RSRQ. The coordinates (X, Y) of the measurement position correspond to, for example, a point in the plane coordinate system parallel to the ground plane, and represent the position of the measurement point at which the moving body 104 for measurement measures the radio wave condition and the number of terminals.

電波マップＰＭに含まれる測定位置の座標（Ｘ，Ｙ）は、図１３に示すような測定位置情報１４１ｅに基づいて特定される。図１３は、測定位置情報の例を示した図である。図１３に示すように、測定位置情報１４１ｅは、測定用移動体１０４によりＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、及び端末数が測定された時刻（測定時刻）と、測定ポイントの位置（測定位置）と、測定高度とを対応付ける情報である。 The coordinates (X, Y) of the measurement position included in the radio wave map PM are specified based on the measurement position information 141e as shown in FIG. FIG. 13 is a diagram showing an example of measurement position information. As shown in FIG. 13, the measurement position information 141e includes the time (measurement time) when the RSRP, RSRQ, and the number of terminals are measured by the measurement mobile body 104, the position of the measurement point (measurement position), and the measurement altitude. It is the information to associate with.

上記のように、電波測定結果１４１ａには測定時刻が含まれる。そのため、電波測定結果１４１ａに含まれる測定時刻をキーに測定位置情報１４１ｅの内容を検索することで、その測定時刻に対応する測定位置を抽出することができる。そのため、マップ生成部１４５は、測定時刻をキーに、電波測定結果１４１ａのＲＳＲＰ及びＲＳＲＱなどと、測定位置情報１４１ｅの測定位置とを対応付けて電波マップＰＭを生成する。 As described above, the radio wave measurement result 141a includes the measurement time. Therefore, by searching the content of the measurement position information 141e using the measurement time included in the radio wave measurement result 141a as a key, the measurement position corresponding to the measurement time can be extracted. Therefore, the map generation unit 145 generates the radio wave map PM by associating the RSRP and RSRQ of the radio wave measurement result 141a with the measurement position of the measurement position information 141e using the measurement time as a key.

端末測定結果１４１ｂは、例えば、図１４のような情報を含む。図１４は、端末測定結果の例を示した図である。図１４に示すように、端末測定結果１４１ｂは、測定時刻、及び端末数の情報を含む。マップ生成部１４５は、電波マップＰＭと同様に測定時刻をキーにして、端末測定結果１４１ｂの端末数と、測定位置情報１４１ｅの測定位置とを対応付けて、図１５に示すような端末マップＴＭを生成する。図１５は、端末マップの例を示した図である。 The terminal measurement result 141b includes, for example, information as shown in FIG. FIG. 14 is a diagram showing an example of terminal measurement results. As shown in FIG. 14, the terminal measurement result 141b includes information on the measurement time and the number of terminals. Similar to the radio wave map PM, the map generation unit 145 uses the measurement time as a key to associate the number of terminals of the terminal measurement result 141b with the measurement position of the measurement position information 141e, and the terminal map TM as shown in FIG. To generate. FIG. 15 is a diagram showing an example of a terminal map.

重心情報１１１ｃは、例えば、図１６のような情報を含む。図１６は、重心情報の例を示した図である。図１６に示すように、重心情報１１１ｃは、電波マップＰＭから得られる電力分布の重心位置（電波）と、端末分布の重心位置（端末）とを含む。 The center of gravity information 111c includes, for example, information as shown in FIG. FIG. 16 is a diagram showing an example of center of gravity information. As shown in FIG. 16, the center of gravity information 111c includes the center of gravity position (radio wave) of the power distribution obtained from the radio wave map PM and the center of gravity position (terminal) of the terminal distribution.

例えば、ｋ番目の測定ポイントの測定位置をｒｋ（ｒｋ＝（Ｘｋ，Ｙｋ））、ｋ番目の測定ポイントにおける電波状況の指標（ＲＳＲＰなど）をＡｋと表記すると、電力分布の重心位置ｇＰ（ｇＰ＝（Ｘ１ｗ，Ｙ１ｗ））は、下記の式（１）で与えられる。ｋ番目の測定ポイントにおける端末数をｎｋと表記すると、端末分布の重心位置ｇＴ（ｇＴ＝（Ｘ２ｗ，Ｙ２ｗ））は、下記の式（２）で与えられる。 For example, the measurement position of the k-th measurement point r k (r k = (Xk , Yk)), the index of the radio wave state (such as RSRP) is denoted as A k in the k-th measurement point, the center of gravity of the power distribution gP (gP = (X1w, Y1w)) is given by the following formula (1). When the number of terminals at the kth measurement point is expressed as nk, the center of gravity position gT (gT = (X2w, Y2w)) of the terminal distribution is given by the following equation (2).

なお、ｒｋ、ｇＰ、ｇＴはベクトル量である。重心計算部１１３は、電波マップＰＭ及び端末マップＴＭを参照し、下記の式（１）及び式（２）に基づいて電力分布の重心位置ｇＰ及び端末分布の重心位置ｇＴを計算する。 In addition, r k, gP, gT is a vector quantity. The center of gravity calculation unit 113 calculates the center of gravity position gP of the power distribution and the center of gravity position gT of the terminal distribution based on the following equations (1) and (2) with reference to the radio wave map PM and the terminal map TM.

Figure 0006882683
Figure 0006882683

移動情報１１１ｄは、例えば、図１７のような情報を含む。図１７は、移動情報の例を示した図である。図１７に示すように、移動情報１１１ｄは、移動ベクトルＭＶ（ＭＶ＝（ｄＸ，ｄＹ））の情報を含む。但し、ｄＸ＝Ｘ２ｗ−Ｘ１ｗ、ｄＹ＝Ｙ２ｗ−Ｙ１ｗである。移動ベクトルＭＶは、電力分布の重心位置ｇＰを始点とし、端末分布の重心位置ｇＴを終点とするベクトルである。移動ベクトルＭＶは、重心情報１１１ｃに基づいて移動先決定部１１４により算出され、移動基地局１０３に通知される。 The movement information 111d includes, for example, information as shown in FIG. FIG. 17 is a diagram showing an example of movement information. As shown in FIG. 17, the movement information 111d includes information of the movement vector MV (MV = (dX, dY)). However, dX = X2w-X1w and dY = Y2w-Y1w. The movement vector MV is a vector starting from the center of gravity position gP of the power distribution and ending at the center of gravity position gT of the terminal distribution. The movement vector MV is calculated by the movement destination determination unit 114 based on the center of gravity information 111c, and is notified to the mobile base station 103.

上記の各種情報を利用して、以下のように移動基地局１０３の位置制御が実施される。
（位置制御方法）
ここで、図１８から図２１を参照しながら、移動基地局１０３の位置制御方法について、さらに説明する。 Using the above various information, the position control of the mobile base station 103 is performed as follows.
(Position control method)
Here, the position control method of the mobile base station 103 will be further described with reference to FIGS. 18 to 21.

図１８は、測定用移動体の移動制御について説明するための図である。図１９は、移動基地局の現在位置と電力分布の重心位置との関係について説明するための図である。図２０は、端末数の重心位置について説明するための図である。図２１は、移動基地局の移動制御について説明するための図である。 FIG. 18 is a diagram for explaining the movement control of the moving body for measurement. FIG. 19 is a diagram for explaining the relationship between the current position of the mobile base station and the position of the center of gravity of the power distribution. FIG. 20 is a diagram for explaining the position of the center of gravity of the number of terminals. FIG. 21 is a diagram for explaining the movement control of the mobile base station.

図１８の例では、測定ポイントＰ１、Ｐ２、…、Ｐ１６を含む測定領域ＳＡが設定されている。また、測定用移動体１０４が移動するルートとして、Ｐ１→Ｐ２→…→Ｐ１６が設定されている。測定用移動体１０４は、制御装置１０１の測定制御部１１２による制御を受け、ルートに沿って移動しながら測定ポイントＰ１、Ｐ２、…、Ｐ１６のそれぞれで電波の状況及び端末数を測定する。 In the example of FIG. 18, the measurement region SA including the measurement points P1, P2, ..., P16 is set. Further, P1 → P2 → ... → P16 is set as the route on which the measurement moving body 104 moves. The measuring mobile body 104 is controlled by the measurement control unit 112 of the control device 101, and measures the radio wave condition and the number of terminals at each of the measurement points P1, P2, ..., P16 while moving along the route.

電波に影響を及ぼす障害物がない場合、移動基地局１０３から出力される電波の強度は、図１９に示すように、測定領域ＳＡ内で移動基地局１０３の現在位置から離れるにつれて弱くなる。但し、電波を反射又は吸収する構造物の存在や電波干渉の影響などがあると電力分布の広がり方が等方的でなくなる。そのため、電波の強度が強くなる電力分布の重心位置ｇＰは、図１９のように移動基地局１０３の現在位置からずれた位置になる。他方、端末分布の重心位置ｇＴは、図２０に示すように、測定時点の端末分布で決まる。 When there are no obstacles affecting the radio waves, the intensity of the radio waves output from the mobile base station 103 becomes weaker as the distance from the current position of the mobile base station 103 in the measurement area SA increases, as shown in FIG. However, if there is a structure that reflects or absorbs radio waves or if there is an influence of radio wave interference, the spread of the power distribution will not be isotropic. Therefore, the position gP of the center of gravity of the power distribution in which the strength of the radio wave becomes strong becomes a position deviated from the current position of the mobile base station 103 as shown in FIG. On the other hand, the center of gravity position gT of the terminal distribution is determined by the terminal distribution at the time of measurement, as shown in FIG.

上記のように、移動先決定部１１４は、電力分布の重心位置ｇＰ及び端末分布の重心位置ｇＴから移動ベクトルＭＶを計算し（図２１（Ａ）を参照）、移動ベクトルＭＶの分だけ移動基地局１０３を移動させる（図２１（Ｂ）を参照）。つまり、移動先決定部１１４は、電波の強度が高い電力分布の重心位置ｇＰと、無線端末が密集する端末分布の重心位置ｇＴとが近づくように移動基地局１０３の位置を制御する。この制御により、移動基地局１０３の移動前に比べて通信環境が改善する。例えば、スループット特性が向上する。 As described above, the movement destination determination unit 114 calculates the movement vector MV from the center of gravity position gP of the power distribution and the center of gravity position gT of the terminal distribution (see FIG. 21 (A)), and the movement base is equal to the movement vector MV. The station 103 is moved (see FIG. 21 (B)). That is, the movement destination determination unit 114 controls the position of the mobile base station 103 so that the center-of-gravity position gP of the power distribution with high radio wave intensity and the center-of-gravity position gT of the terminal distribution in which wireless terminals are densely approached. By this control, the communication environment is improved as compared with before the movement of the mobile base station 103. For example, the throughput characteristics are improved.

但し、端末分布は時々刻々と変化しうる。また、移動基地局１０３の移動により電力分布の広がり方が変化しうる。これらの事情を考慮し、測定用移動体１０４による測定、制御装置１０１による重心位置ｇＰ、ｇＴの計算、移動基地局１０３の移動制御を繰り返し実施することが好ましい。これらの処理を繰り返し実施することで、状況の変化に適時対応することができ、より好適な通信環境の維持に寄与する。 However, the terminal distribution can change from moment to moment. In addition, the spread of the power distribution may change due to the movement of the mobile base station 103. In consideration of these circumstances, it is preferable to repeatedly perform the measurement by the measuring mobile body 104, the calculation of the center of gravity positions gP and gT by the control device 101, and the movement control of the mobile base station 103. By repeatedly performing these processes, it is possible to respond to changes in the situation in a timely manner, which contributes to the maintenance of a more suitable communication environment.

以上、制御装置１０１、固定基地局１０２、移動基地局１０３、測定用移動体１０４、無線端末１０５、１０６、１０７、…の機能について説明した。
［２−４．処理の流れ］
次に、図２２を参照しながら、無線通信システム１００で実行される処理の流れについて説明する。図２２は、第２実施形態に係る無線通信システムで実行される処理の流れを示したフロー図である。 The functions of the control device 101, the fixed base station 102, the mobile base station 103, the mobile body for measurement 104, the wireless terminals 105, 106, 107, ... Have been described above.
[2-4. Process flow]
Next, the flow of processing executed by the wireless communication system 100 will be described with reference to FIG. 22. FIG. 22 is a flow chart showing a flow of processing executed in the wireless communication system according to the second embodiment.

（Ｓ１０１）制御装置１０１の移動先決定部１１４は、移動基地局１０３を初期位置に移動させる。初期位置は、例えば、通信断や輻輳などが発生している災害現場やイベント会場など近辺に予め設定された位置である。 (S101) The movement destination determination unit 114 of the control device 101 moves the mobile base station 103 to the initial position. The initial position is, for example, a preset position in the vicinity of a disaster site or an event venue where communication interruption or congestion occurs.

（Ｓ１０２）移動基地局１０３の無線制御部１３４は、無線端末１０５などとの通信に利用する電波の出力を開始する。
（Ｓ１０３、Ｓ１０４）制御装置１０１の測定制御部１１２は、移動基地局１０３の初期位置を基準に設定される測定領域ＳＡ内の測定ポイントに測定用移動体１０４を移動させる。また、測定制御部１１２は、測定領域ＳＡ内の各測定ポイントで電波状況及び端末数を測定するように測定用移動体１０４の動作を制御する。 (S102) The wireless control unit 134 of the mobile base station 103 starts outputting radio waves used for communication with the wireless terminal 105 and the like.
(S103, S104) The measurement control unit 112 of the control device 101 moves the measurement mobile body 104 to a measurement point in the measurement area SA set with reference to the initial position of the mobile base station 103. Further, the measurement control unit 112 controls the operation of the measurement moving body 104 so as to measure the radio wave condition and the number of terminals at each measurement point in the measurement area SA.

上記の制御に応じて、測定用移動体１０４の飛行制御部１４２は、測定用移動体１０４を各測定ポイントに移動させる。各測定ポイントでは、端末検知部１４３が端末数を検知して端末測定結果１４１ｂを生成し、電波検知部１４４が電波状況を検知して電波測定結果１４１ａを生成する。 In response to the above control, the flight control unit 142 of the measuring moving body 104 moves the measuring moving body 104 to each measurement point. At each measurement point, the terminal detection unit 143 detects the number of terminals and generates the terminal measurement result 141b, and the radio wave detection unit 144 detects the radio wave condition and generates the radio wave measurement result 141a.

測定用移動体１０４のマップ生成部１４５は、端末測定結果１４１ｂに基づいて端末マップＴＭを生成し、電波測定結果１４１ａに基づいて電波マップＰＭを生成する。また、マップ生成部１４５は、移動基地局１０３に端末マップＴＭ及び電波マップＰＭを送信する。移動基地局１０３の無線制御部１３４は、測定用移動体１０４から受信した端末マップＴＭ及び電波マップＰＭを固定基地局１０２に送信する。固定基地局１０２の送受信部１２１は、移動基地局１０３から受信した端末マップＴＭ及び電波マップＰＭを制御装置１０１に送信する。 The map generation unit 145 of the mobile body 104 for measurement generates the terminal map TM based on the terminal measurement result 141b, and generates the radio wave map PM based on the radio wave measurement result 141a. Further, the map generation unit 145 transmits the terminal map TM and the radio wave map PM to the mobile base station 103. The radio control unit 134 of the mobile base station 103 transmits the terminal map TM and the radio wave map PM received from the measurement mobile body 104 to the fixed base station 102. The transmission / reception unit 121 of the fixed base station 102 transmits the terminal map TM and the radio wave map PM received from the mobile base station 103 to the control device 101.

（Ｓ１０５）制御装置１０１の重心計算部１１３は、端末マップＴＭ及び電波マップＰＭから重心情報１１１ｃを生成する。制御装置１０１の移動先決定部１１４は、重心情報１１１ｃに基づいて移動基地局１０３の移動先を示す移動ベクトルＭＶを計算する。そして、移動先決定部１１４は、固定基地局１０２を介して、移動ベクトルＭＶを移動基地局１０３に通知する（移動基地局１０３の移動制御）。 (S105) The center of gravity calculation unit 113 of the control device 101 generates the center of gravity information 111c from the terminal map TM and the radio wave map PM. The movement destination determination unit 114 of the control device 101 calculates a movement vector MV indicating the movement destination of the mobile base station 103 based on the center of gravity information 111c. Then, the movement destination determination unit 114 notifies the mobile base station 103 of the movement vector MV via the fixed base station 102 (movement control of the mobile base station 103).

（Ｓ１０６）移動基地局１０３の移動制御部１３２は、移動ベクトルＭＶの分だけ移動基地局１０３を現在位置から移動させる。
なお、移動基地局１０３の状況判断部１３３は、移動中に、障害物の存在や固定基地局１０２から出力される電波の受信状況などを監視する。 (S106) The movement control unit 132 of the mobile base station 103 moves the mobile base station 103 from the current position by the amount of the movement vector MV.
The status determination unit 133 of the mobile base station 103 monitors the presence of obstacles and the reception status of radio waves output from the fixed base station 102 during movement.

例えば、状況判断部１３３は、センサ群１０３ｆの超音波センサにより進路にある障害物を監視する。障害物により移動先へ到達できない状況の場合、状況判断部１３３は、例えば、移動制御部１３２に停止を指示し、制御装置１０１により新たな移動先が決定されるまで停止位置に留まる。 For example, the situation determination unit 133 monitors an obstacle in the course by the ultrasonic sensor of the sensor group 103f. In the case where the movement destination cannot be reached due to an obstacle, the situation determination unit 133 instructs the movement control unit 132 to stop, and stays at the stop position until a new movement destination is determined by the control device 101, for example.

また、固定基地局１０２から出力される電波が届かないエリア又は電波の強度が所定の閾値以下となるエリアに移動基地局１０３が進行した場合、状況判断部１３３は、例えば、移動制御部１３２に停止を指示し、制御装置１０１により新たな移動先が決定されるまで停止位置に留まる。 Further, when the mobile base station 103 advances to an area where the radio wave output from the fixed base station 102 does not reach or an area where the strength of the radio wave is equal to or less than a predetermined threshold value, the situation determination unit 133 may contact the mobile control unit 132, for example. It instructs the stop and stays in the stop position until the control device 101 determines a new movement destination.

（Ｓ１０７）制御装置１０１の移動先決定部１１４は、所定の完了条件を満たしたか否かを判定する。
所定の完了条件としては、例えば、災害などで障害が発生していた基地局の復旧が完了したことや、イベントが終了してイベント会場近辺の通信環境が改善したことなどがある。例えば、復旧が完了した基地局の信号を検知した場合や、イベント会場近辺における輻輳の発生頻度が低下した場合などに完了条件を満たしたと判定できる。 (S107) The movement destination determination unit 114 of the control device 101 determines whether or not the predetermined completion condition is satisfied.
Predetermined completion conditions include, for example, the completion of restoration of a base station that has failed due to a disaster or the like, and the improvement of the communication environment near the event venue after the event has ended. For example, it can be determined that the completion condition is satisfied when the signal of the base station for which restoration has been completed is detected, or when the frequency of occurrence of congestion in the vicinity of the event venue decreases.

所定の完了条件を満たした場合、図２２に示した一連の処理は終了する。一方、所定の完了条件を満たしていない場合、処理はＳ１０３へと進む。つまり、所定の完了条件を満たすまで、測定用移動体１０４による測定や移動基地局１０３の移動制御が繰り返し実施され、好適な通信環境の維持及び更なる通信環境の改善が図られる。 When the predetermined completion condition is satisfied, the series of processes shown in FIG. 22 ends. On the other hand, if the predetermined completion condition is not satisfied, the process proceeds to S103. That is, until the predetermined completion condition is satisfied, the measurement by the measurement mobile body 104 and the movement control of the mobile base station 103 are repeatedly performed to maintain a suitable communication environment and further improve the communication environment.

（測定用移動体による処理）
ここで、図２３を参照しながら、測定用移動体による処理の流れについて、さらに説明する。なお、図２３に示した処理は、上述したＳ１０３及びＳ１０４の処理に対応する。図２３は、測定用移動体による電波マップ及び端末マップの生成に係る処理（測定用移動体による処理）の流れを示したフロー図である。 (Processing by moving body for measurement)
Here, the flow of processing by the moving body for measurement will be further described with reference to FIG. 23. The process shown in FIG. 23 corresponds to the process of S103 and S104 described above. FIG. 23 is a flow chart showing the flow of processing (processing by the measuring mobile body) related to the generation of the radio wave map and the terminal map by the measuring mobile body.

（Ｓ１１１）飛行制御部１４２は、制御装置１０１から通知されるルートに沿って測定用移動体１０４を移動させる。ルート上には、電波状況及び端末数を測定する複数の測定ポイントが設定されている。飛行制御部１４２は、未測定の測定ポイントへ測定用移動体１０４を移動させる。 (S111) The flight control unit 142 moves the measurement moving body 104 along the route notified from the control device 101. A plurality of measurement points for measuring the radio wave condition and the number of terminals are set on the route. The flight control unit 142 moves the measurement moving body 104 to an unmeasured measurement point.

（Ｓ１１２）飛行制御部１４２は、測定用移動体１０４の移動先となる測定ポイントの位置情報（測定位置、測定高度）を取得する。また、飛行制御部１４２は、端末検知部１４３及び電波検知部１４４による端末数及び電波状況の測定時刻を取得し、測定位置情報１４１ｅ（図１３を参照）を生成する。なお、測定位置は、例えば、ＧＰＳや加速度センサなどを用いて取得できる。測定高度は、例えば、気圧センサなどを用いて取得できる。 (S112) The flight control unit 142 acquires the position information (measurement position, measurement altitude) of the measurement point to which the measurement moving body 104 moves. Further, the flight control unit 142 acquires the measurement time of the number of terminals and the radio wave condition by the terminal detection unit 143 and the radio wave detection unit 144, and generates the measurement position information 141e (see FIG. 13). The measurement position can be acquired by using, for example, GPS or an acceleration sensor. The measurement altitude can be obtained by using, for example, a barometric pressure sensor.

（Ｓ１１３）電波検知部１４４は、移動基地局１０３から出力される電波の電波状況を測定する。例えば、電波検知部１４４は、電波状況として、移動基地局１０３が形成する通信エリア（セル）のＲＳＲＰやＲＳＲＱなどを検知する。測定された電波状況は、電波測定結果１４１ａ（図１１を参照）として記憶部１４１に格納される。 (S113) The radio wave detection unit 144 measures the radio wave condition of the radio wave output from the mobile base station 103. For example, the radio wave detection unit 144 detects RSRP, RSRQ, and the like in the communication area (cell) formed by the mobile base station 103 as the radio wave condition. The measured radio wave condition is stored in the storage unit 141 as a radio wave measurement result 141a (see FIG. 11).

（Ｓ１１４）端末検知部１４３は、無線制御部１３４を制御して測定用移動体１０４直下の所定範囲（例えば、測定ポイント間隔程度の幅を有する範囲）に電波を出力して信号（測定用信号）を送信し、測定用信号に対する応答状況から端末数を測定する。例えば、端末検知部１４３は、測定用信号に対する応答数を端末数としてカウントする。測定された端末数は、端末測定結果１４１ｂ（図１４を参照）として記憶部１４１に格納される。 (S114) The terminal detection unit 143 controls the wireless control unit 134 to output radio waves to a predetermined range (for example, a range having a width of about the measurement point interval) directly under the measurement mobile body 104 to output a signal (measurement signal). ) Is transmitted, and the number of terminals is measured from the response status to the measurement signal. For example, the terminal detection unit 143 counts the number of responses to the measurement signal as the number of terminals. The measured number of terminals is stored in the storage unit 141 as a terminal measurement result 141b (see FIG. 14).

（Ｓ１１５）マップ生成部１４５は、全ての測定ポイントで電波状況及び端末数を測定したか否かを判定する。全ての測定ポイントで測定した場合、処理はＳ１１６へと進む。一方、未測定の測定ポイントがある場合、処理はＳ１１１へと進む。 (S115) The map generation unit 145 determines whether or not the radio wave condition and the number of terminals have been measured at all the measurement points. When measured at all measurement points, the process proceeds to S116. On the other hand, if there is an unmeasured measurement point, the process proceeds to S111.

（Ｓ１１６、Ｓ１１７）マップ生成部１４５は、電波測定結果１４１ａ及び測定位置情報１４１ｅに基づいて電波マップＰＭ（図１２を参照）を生成する。また、マップ生成部１４５は、端末測定結果１４１ｂ及び測定位置情報１４１ｅに基づいて端末マップＴＭ（図１５を参照）を生成する。 (S116, S117) The map generation unit 145 generates a radio wave map PM (see FIG. 12) based on the radio wave measurement result 141a and the measurement position information 141e. Further, the map generation unit 145 generates a terminal map TM (see FIG. 15) based on the terminal measurement result 141b and the measurement position information 141e.

（Ｓ１１８）マップ生成部１４５は、移動基地局１０３及び固定基地局１０２を介して制御装置１０１に端末マップＴＭ及び電波マップＰＭを送信する。Ｓ１１８の処理が完了すると、図２３に示した一連の処理は終了する。 (S118) The map generation unit 145 transmits the terminal map TM and the radio wave map PM to the control device 101 via the mobile base station 103 and the fixed base station 102. When the process of S118 is completed, the series of processes shown in FIG. 23 is completed.

（制御装置による処理）
ここで、図２４を参照しながら、制御装置による処理の流れについて、さらに説明する。なお、図２４に示した処理は、上述したＳ１０５の処理に対応する。図２４は、移動基地局の移動制御に係る処理（制御装置による処理）の流れを示したフロー図である。 (Processing by control device)
Here, the flow of processing by the control device will be further described with reference to FIG. 24. The process shown in FIG. 24 corresponds to the process of S105 described above. FIG. 24 is a flow chart showing the flow of processing (processing by the control device) related to the movement control of the mobile base station.

（Ｓ１２１）重心計算部１１３は、移動基地局１０３及び固定基地局１０２を介して測定用移動体１０４から受信した電波マップＰＭに基づいて、電力分布の重心位置ｇＰを計算する。例えば、重心計算部１１３は、上記の式（１）に基づいて電力分布の重心位置ｇＰを計算し、計算結果を重心情報１１１ｃ（図１６を参照）として記憶部１４１に格納する。 (S121) The center of gravity calculation unit 113 calculates the center of gravity position gP of the power distribution based on the radio wave map PM received from the measurement mobile body 104 via the mobile base station 103 and the fixed base station 102. For example, the center of gravity calculation unit 113 calculates the center of gravity position gP of the power distribution based on the above equation (1), and stores the calculation result as the center of gravity information 111c (see FIG. 16) in the storage unit 141.

（Ｓ１２２）重心計算部１１３は、移動基地局１０３及び固定基地局１０２を介して測定用移動体１０４から受信した端末マップＴＭに基づいて、端末分布の重心位置ｇＴを計算する。例えば、重心計算部１１３は、上記の式（２）に基づいて端末分布の重心位置ｇＴを計算し、計算結果を重心情報１１１ｃ（図１６を参照）として記憶部１４１に格納する。 (S122) The center of gravity calculation unit 113 calculates the center of gravity position gT of the terminal distribution based on the terminal map TM received from the measurement mobile body 104 via the mobile base station 103 and the fixed base station 102. For example, the center of gravity calculation unit 113 calculates the center of gravity position gT of the terminal distribution based on the above equation (2), and stores the calculation result as the center of gravity information 111c (see FIG. 16) in the storage unit 141.

（Ｓ１２３）移動先決定部１１４は、重心情報１１１ｃに基づいて移動ベクトルＭＶ（ＭＶ＝（ｄＸ，ｄＹ））を計算する。但し、ｇＰ＝（Ｘ１ｗ，Ｙ１ｗ）、ｇＴ＝（Ｘ２ｗ，Ｙ２ｗ）の場合に、ｄＸ＝Ｘ２ｗ−Ｘ１ｗ、ｄＹ＝Ｙ２ｗ−Ｙ１ｗである。つまり、移動ベクトルＭＶは、電力分布の重心位置ｇＰを始点とし、端末分布の重心位置ｇＴを終点とするベクトルである。移動先決定部１１４は、移動ベクトルＭＶを移動情報１１１ｄ（図１７を参照）として記憶部１４１に格納する。 (S123) The movement destination determination unit 114 calculates the movement vector MV (MV = (dX, dY)) based on the center of gravity information 111c. However, when gP = (X1w, Y1w) and gT = (X2w, Y2w), dX = X2w-X1w and dY = Y2w-Y1w. That is, the movement vector MV is a vector whose starting point is the center of gravity position gP of the power distribution and the ending point is the center of gravity position gT of the terminal distribution. The movement destination determination unit 114 stores the movement vector MV as movement information 111d (see FIG. 17) in the storage unit 141.

（Ｓ１２４）移動先決定部１１４は、固定基地局１０２を介して移動情報１１１ｄを移動基地局１０３に送信する。Ｓ１２４の処理が完了すると、図２４に示した一連の処理は終了する。 (S124) The movement destination determination unit 114 transmits the movement information 111d to the mobile base station 103 via the fixed base station 102. When the process of S124 is completed, the series of processes shown in FIG. 24 is completed.

以上、無線通信システム１００で実行される処理の流れについて説明した。
［２−５．変形例］
ここで、第２実施形態の変形例について説明する。 The flow of processing executed by the wireless communication system 100 has been described above.
[2-5. Modification example]
Here, a modified example of the second embodiment will be described.

（複数の測定用移動体、自律型の移動基地局）
これまでは説明の都合上、１台の測定用移動体１０４を用いて電波状況及び端末数を測定する無線通信システム１００を例に説明を進めてきた。他方、変形例に係る無線通信システム２００は、図２５に示すように、複数の測定用移動体（測定用移動体２０３、２０４）を利用する。図２５は、第２実施形態の一変形例に係る無線通信システムの一例を示した図である。 (Multiple measurement mobiles, autonomous mobile base stations)
So far, for convenience of explanation, the explanation has been carried out by taking as an example the wireless communication system 100 that measures the radio wave condition and the number of terminals using one mobile body 104 for measurement. On the other hand, as shown in FIG. 25, the wireless communication system 200 according to the modified example utilizes a plurality of measuring mobile bodies (measurement mobile bodies 203 and 204). FIG. 25 is a diagram showing an example of a wireless communication system according to a modification of the second embodiment.

例えば、図１８に例示した測定領域ＳＡの各測定ポイントで上記の測定を実施する場合、測定用移動体２０３がＰ１、Ｐ２、…、Ｐ８で測定を実施し、測定用移動体２０４がＰ９、Ｐ１０、…、Ｐ１６で測定を実施する。このように、測定用移動体２０３、２０４に異なる測定ポイントを設定し、測定用移動体２０３、２０４が並行して測定を実施することで、より短時間で測定を完了することができる。 For example, when the above measurement is performed at each measurement point in the measurement area SA illustrated in FIG. 18, the measurement moving body 203 performs the measurement at P1, P2, ..., P8, and the measuring moving body 204 is P9, Measurements are carried out at P10, ..., P16. In this way, by setting different measurement points for the measurement mobile bodies 203 and 204 and performing the measurement in parallel with the measurement mobile bodies 203 and 204, the measurement can be completed in a shorter time.

再び図２５を参照する。無線通信システム２００は、測定用移動体２０３、２０４に加え、固定基地局２０１、及び移動基地局２０２を有する。固定基地局２０１は、上述した固定基地局１０２と同様に通常の無線基地局として動作する。 See FIG. 25 again. The wireless communication system 200 has a fixed base station 201 and a mobile base station 202 in addition to the measurement mobile bodies 203 and 204. The fixed base station 201 operates as a normal radio base station in the same manner as the fixed base station 102 described above.

一方、移動基地局２０２は、上述した移動基地局１０３及び制御装置１０１の機能を併せ持つ。つまり、移動基地局２０２は、電波マップＰＭ及び端末マップＴＭから電力分布の重心位置ｇＰ及び端末分布の重心位置ｇＴを計算する。また、移動基地局２０２は、電力分布の重心位置ｇＰ及び端末分布の重心位置ｇＴから移動ベクトルＭＶを計算し、自律的に移動基地局２０２の位置を好適な位置に制御する。 On the other hand, the mobile base station 202 also has the functions of the mobile base station 103 and the control device 101 described above. That is, the mobile base station 202 calculates the center-of-gravity position gP of the power distribution and the center-of-gravity position gT of the terminal distribution from the radio wave map PM and the terminal map TM. Further, the mobile base station 202 calculates the movement vector MV from the center of gravity position gP of the power distribution and the center of gravity position gT of the terminal distribution, and autonomously controls the position of the mobile base station 202 to a suitable position.

移動基地局２０２が有する機能は、図２６のようになる。図２６は、第２実施形態の一変形例に係る移動基地局が有する機能の一例を示したブロック図である。
図２６に示すように、移動基地局２０２は、記憶部２２１、移動制御部２２２、状況判断部２２３、無線制御部２２４、測定制御部２２５、重心計算部２２６、及び移動先決定部２２７を有する。 The functions of the mobile base station 202 are as shown in FIG. FIG. 26 is a block diagram showing an example of the function of the mobile base station according to the modified example of the second embodiment.
As shown in FIG. 26, the mobile base station 202 has a storage unit 221, a movement control unit 222, a situation determination unit 223, a radio control unit 224, a measurement control unit 225, a center of gravity calculation unit 226, and a movement destination determination unit 227. ..

なお、移動基地局２０２の機能は、移動基地局１０３と同じハードウェア（図４を参照）により実現可能である。例えば、記憶部２２１の機能は、上述したメモリ１０３ｅにより実現できる。移動制御部２２２、状況判断部２２３、無線制御部２２４、測定制御部２２５、重心計算部２２６、及び移動先決定部２２７の機能は、主に上述したＣＰＵ１０３ｄにより実現できる。 The function of the mobile base station 202 can be realized by the same hardware as the mobile base station 103 (see FIG. 4). For example, the function of the storage unit 221 can be realized by the memory 103e described above. The functions of the movement control unit 222, the situation determination unit 223, the wireless control unit 224, the measurement control unit 225, the center of gravity calculation unit 226, and the movement destination determination unit 227 can be realized mainly by the CPU 103d described above.

記憶部２２１には、自局位置情報２２１ａ、電波マップ２２１ｂ、端末マップ２２１ｃ、重心情報２２１ｄ、及び移動情報２２１ｅが格納される。自局位置情報２２１ａ、電波マップ２２１ｂ、端末マップ２２１ｃ、重心情報２２１ｄ、及び移動情報２２１ｅは、それぞれ自局位置情報１３１ａ、電波マップ１１１ａ、端末マップ１１１ｂ、重心情報１１１ｃ、及び移動情報１１１ｄと同じ内容の情報である。 The storage unit 221 stores the own station position information 221a, the radio wave map 221b, the terminal map 221c, the center of gravity information 221d, and the movement information 221e. The own station position information 221a, radio wave map 221b, terminal map 221c, center of gravity information 221d, and movement information 221e have the same contents as the own station position information 131a, radio wave map 111a, terminal map 111b, center of gravity information 111c, and movement information 111d, respectively. Information.

移動制御部２２２は、自局位置情報２２１ａ及び移動情報２２１ｅに基づいて移動基地局２０２の位置を移動させる。例えば、移動制御部２２２は、自局位置情報２２１ａが示す現在位置を起点として、移動情報２２１ｅに含まれる移動ベクトルＭＶの分だけ移動した位置を特定する。そして、移動制御部２２２は、駆動回路１０３ｇを制御して、特定した位置に移動基地局２０２を移動させる。 The movement control unit 222 moves the position of the mobile base station 202 based on the own station position information 221a and the movement information 221e. For example, the movement control unit 222 specifies a position moved by the movement vector MV included in the movement information 221e, starting from the current position indicated by the own station position information 221a. Then, the movement control unit 222 controls the drive circuit 103g to move the mobile base station 202 to the specified position.

状況判断部２２３は、移動制御部２２２が特定した位置に移動する最中、障害物の存在や固定基地局２０１から出力される電波の受信状況などを監視する。
例えば、状況判断部２２３は、センサ群１０３ｆの超音波センサにより進路にある障害物を監視する。障害物により移動先へ到達できない状況の場合、状況判断部２２３は、移動制御部２２２を制御して移動基地局２０２を停止させる。 The situation determination unit 223 monitors the presence of obstacles and the reception status of radio waves output from the fixed base station 201 while the movement control unit 222 is moving to the specified position.
For example, the situation determination unit 223 monitors an obstacle in the course by an ultrasonic sensor of the sensor group 103f. When the movement destination cannot be reached due to an obstacle, the situation determination unit 223 controls the movement control unit 222 to stop the mobile base station 202.

また、状況判断部２２３は、固定基地局１０２から出力される電波が届かないエリア又は電波の強度が所定の閾値以下となるエリアに移動基地局２０２が進行した場合、移動制御部２２２を制御して移動基地局２０２を停止させる。なお、後述する移動先決定部２２７により新たな移動先が決定されると、移動制御部２２２は、移動基地局２０２を新たな移動先に移動させる。 Further, the situation determination unit 223 controls the mobile control unit 222 when the mobile base station 202 advances to an area where the radio wave output from the fixed base station 102 does not reach or the area where the strength of the radio wave is equal to or less than a predetermined threshold value. To stop the mobile base station 202. When a new movement destination is determined by the movement destination determination unit 227, which will be described later, the movement control unit 222 moves the mobile base station 202 to the new movement destination.

無線制御部２２４は、無線端末１０５、１０６、１０７、…との無線通信を制御する。また、無線制御部２２４は、固定基地局２０１との無線通信を制御する。また、無線制御部２２４は、測定用移動体２０３、２０４との無線通信を制御する。 The wireless control unit 224 controls wireless communication with wireless terminals 105, 106, 107, .... In addition, the wireless control unit 224 controls wireless communication with the fixed base station 201. Further, the wireless control unit 224 controls wireless communication with the measurement mobile bodies 203 and 204.

測定制御部２２５は、予め設定された複数の測定ポイントを経由するルートに沿って測定用移動体２０３、２０４を移動させ、各測定ポイントで電波状況及び端末分布を測定させる制御を実施する。 The measurement control unit 225 moves the measurement mobile bodies 203 and 204 along a route via a plurality of preset measurement points, and controls the measurement of the radio wave condition and the terminal distribution at each measurement point.

重心計算部２２６は、測定用移動体２０３、２０４により測定された電波状況及び端末分布に基づいて重心情報２２１ｄを生成する。このとき、重心計算部２２６は、上記の式（１）及び式（２）に基づき、電波マップＰＭ及び端末マップＴＭを用いて電力分布の重心位置ｇＰ及び端末分布の重心位置ｇＴを計算する。 The center of gravity calculation unit 226 generates the center of gravity information 221d based on the radio wave condition and the terminal distribution measured by the measuring mobile bodies 203 and 204. At this time, the center of gravity calculation unit 226 calculates the center of gravity position gP of the power distribution and the center of gravity position gT of the terminal distribution using the radio wave map PM and the terminal map TM based on the above equations (1) and (2).

移動先決定部２２７は、重心情報２２１ｄに基づいて移動ベクトルＭＶを計算し、移動情報２２１ｅとして記憶部２２１に格納する。移動制御部２２２は、移動ベクトルＭＶの分だけ移動基地局２０２を現在位置から移動させる。なお、電波状況及び端末数の測定や、移動基地局２０２の移動は、上述した完了条件を満たすまで繰り返し実施される。 The movement destination determination unit 227 calculates the movement vector MV based on the center of gravity information 221d and stores it in the storage unit 221 as the movement information 221e. The movement control unit 222 moves the mobile base station 202 from the current position by the amount of the movement vector MV. The measurement of the radio wave condition and the number of terminals and the movement of the mobile base station 202 are repeatedly carried out until the above-mentioned completion condition is satisfied.

上記のように、複数の測定用移動体を利用することで測定にかかる時間を短縮することができ、より素早い通信環境の復旧に寄与する。また、自律的に位置を制御できる移動基地局２０２を採用することで、上述した制御装置１０１の利用や設置が難しい状況でも第２実施形態の技術を採用することが可能になる。 As described above, by using a plurality of mobile objects for measurement, the time required for measurement can be shortened, which contributes to quicker restoration of the communication environment. Further, by adopting the mobile base station 202 capable of autonomously controlling the position, it becomes possible to adopt the technique of the second embodiment even in a situation where it is difficult to use or install the above-mentioned control device 101.

（移動体の例）
ところで、これまでは説明の都合上、主にドローンを利用して測定用移動体及び移動基地局を実現する方法について述べてきた。測定用移動体には、上述した機能を提供するためにドローンのような飛行体を利用するのが好ましい。一方、移動基地局については、例えば、車両や船などを移動基地局として利用してもよい。車両としては、例えば、自動車、二輪車、バイクなどがある。船又は船に類する移動体としては、例えば、ボート、筏、浮子などがある。このように多様な移動体を利用して上述した第２実施形態の技術を実現することができる。 (Example of moving object)
By the way, for convenience of explanation, a method of realizing a mobile body for measurement and a mobile base station mainly by using a drone has been described so far. As the moving body for measurement, it is preferable to utilize a flying body such as a drone to provide the above-mentioned functions. On the other hand, as for the mobile base station, for example, a vehicle or a ship may be used as the mobile base station. Vehicles include, for example, automobiles, motorcycles, motorcycles, and the like. Ships or mobiles similar to ships include, for example, boats, rafts, floats and the like. As described above, the technique of the second embodiment described above can be realized by utilizing various mobile bodies.

（端末数の測定）
上記の説明では、端末数を測定する方法として、測定用移動体から測定用信号を送信し、測定用信号に対する応答をカウントする方法を導入した。但し、この方法の他にも、変形例として、無線端末のＧＰＳデータを取得して端末マップＴＭを生成する方法を採用できる。また、各測定ポイントを基準とする狭い範囲毎に無線端末のＷｉ−Ｆｉ ＳＳＩＤ（Service Set Identifier）を検知し、検知数から端末マップＴＭを生成する方法を採用できる。 (Measurement of the number of terminals)
In the above description, as a method of measuring the number of terminals, a method of transmitting a measurement signal from the measurement moving body and counting the response to the measurement signal has been introduced. However, in addition to this method, as a modification, a method of acquiring GPS data of a wireless terminal and generating a terminal map TM can be adopted. Further, it is possible to adopt a method of detecting the Wi-Fi SSID (Service Set Identifier) of the wireless terminal for each narrow range based on each measurement point and generating the terminal map TM from the number of detections.

また、無線端末から出力される電波の強度を検知し、検知した強度の分布から端末マップＴＭを生成する方法を採用できる。さらに、測定用移動体に赤外線カメラを搭載し、赤外線カメラの画像から検出される人の密度に基づき、人がそれぞれ無線端末を保持していると仮定して、密度分布から端末マップＴＭを生成する方法を採用できる。このように、端末数の測定についても様々な変形が可能であり、これらの変形例も当然に第２実施形態の技術的範囲に属する。 Further, it is possible to adopt a method of detecting the intensity of the radio wave output from the wireless terminal and generating the terminal map TM from the distribution of the detected intensity. Furthermore, an infrared camera is mounted on the moving body for measurement, and a terminal map TM is generated from the density distribution on the assumption that each person holds a wireless terminal based on the density of people detected from the image of the infrared camera. Can be adopted. As described above, various modifications can be made to the measurement of the number of terminals, and these modifications naturally belong to the technical scope of the second embodiment.

（電波状況の測定）
上記の説明では、電波状況を表す指標として、ＲＳＲＰ及びＲＳＲＱを例示した。ＲＳＲＰは電波の強度を表す指標の一例であり、ＲＳＲＱは電波の品質を表す指標の一例である。ＲＳＲＰ以外に、電波の強度を表す指標としては、例えば、ＲＳＣＰ（Received Signal Code Power）やＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）などがある。また、電波の品質を表す指標としては、ＲＳＲＱ以外に、ＳＩＲ（Signal to Interference Ratio）、ＣＱＩ（Channel Quality Indicator）などがある。電波状況の測定に、これらの指標を利用してもよい。 (Measurement of radio wave condition)
In the above description, RSRP and RSRQ are exemplified as indicators representing the radio wave condition. RSRP is an example of an index showing the strength of radio waves, and RSRQ is an example of an index showing the quality of radio waves. In addition to RSRP, as an index showing the strength of radio waves, for example, there are RCSP (Received Signal Code Power) and RSSI (Received Signal Strength Indicator). In addition to RSRQ, there are SIR (Signal to Interference Ratio), CQI (Channel Quality Indicator), and the like as indexes indicating the quality of radio waves. These indicators may be used to measure the radio wave condition.

以上、第２実施形態について説明した。
＜３．付記＞
以上説明した実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。 The second embodiment has been described above.
<3. Addendum>
The following additional notes will be further disclosed with respect to the embodiments described above.

（付記１） 飛行動力を駆動する駆動電力部と、
複数の無線端末の上空に設定される複数の検出ポイントを通過するように前記駆動電力部を制御する制御部と、
移動基地局から出力される電波の状況を検出する電波検知部と、
前記複数の無線端末の分布を検出する端末検知部と、
前記電波の状況及び前記複数の無線端末の分布を前記移動基地局に通知する通知部と、
を有する、測定用移動体。 (Appendix 1) The drive power unit that drives the flight power and
A control unit that controls the drive power unit so as to pass through a plurality of detection points set above the plurality of wireless terminals, and a control unit.
A radio wave detector that detects the status of radio waves output from mobile base stations,
A terminal detection unit that detects the distribution of the plurality of wireless terminals,
A notification unit that notifies the mobile base station of the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals.
A mobile body for measurement having.

（付記２） 前記測定用移動体は、前記移動基地局より低い高度で、前記移動基地局から出力される電波の状況を検出し、前記複数の無線端末の分布を検出する
付記１に記載の測定用移動体。 (Appendix 2) The measurement mobile body detects the condition of radio waves output from the mobile base station at an altitude lower than that of the mobile base station, and detects the distribution of the plurality of wireless terminals. Moving body for measurement.

（付記３） 前記電波の状況と前記複数の無線端末の分布とは、異なるルートを飛行する複数の測定用移動体により検出される
付記２に記載の測定用移動体。 (Appendix 3) The measurement mobile body according to Appendix 2, wherein the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals are detected by a plurality of measurement mobile bodies flying on different routes.

（付記４） 移動動力を駆動する駆動電力部と、
端末と通信するための電波を出力する無線部と、
複数の無線端末の上空を飛行する測定用移動体により検出される前記電波の状況と、前記測定用移動体により検出される前記複数の無線端末の分布を受信する受信部と、
前記電波の状況と前記無線端末の分布に基づいて決定される位置に移動するように前記駆動電力部を制御する制御部と
を有する、移動基地局。 (Appendix 4) The drive power unit that drives the mobile power and
A wireless unit that outputs radio waves to communicate with the terminal,
A receiver that receives the radio wave condition detected by the measurement mobile body flying over the plurality of wireless terminals and the distribution of the plurality of wireless terminals detected by the measurement mobile body.
A mobile base station having a control unit that controls the drive power unit so as to move to a position determined based on the radio wave condition and the distribution of the wireless terminal.

（付記５） 前記位置は、前記測定用移動体による検出結果から算出される前記電波の強度分布の重心位置と前記複数の無線端末の分布の重心位置との差に基づいて決定される
付記４に記載の移動基地局。 (Appendix 5) The position is determined based on the difference between the position of the center of gravity of the intensity distribution of the radio wave calculated from the detection result by the moving body for measurement and the position of the center of gravity of the distribution of the plurality of wireless terminals. The mobile base station described in.

（付記６） 前記位置の決定は繰り返し実施され、
前記制御部は、前記位置が決定される度に前記決定される位置に移動するように前記駆動電力部を制御する
付記５に記載の移動基地局。 (Appendix 6) The determination of the position is repeatedly carried out.
The mobile base station according to Appendix 5, wherein the control unit controls the drive power unit so as to move to the determined position each time the position is determined.

（付記７） 前記無線部は、受信した前記電波の状況及び前記複数の無線端末の分布に関する情報を制御装置に送信し、
前記受信部は、該情報に基づいて前記制御装置が決定した前記位置の情報を該制御装置から受信し、
前記制御部は、該位置に移動するように前記駆動電力部を制御する
付記４に記載の移動基地局。 (Appendix 7) The radio unit transmits information on the status of the received radio waves and the distribution of the plurality of radio terminals to the control device.
The receiving unit receives the information of the position determined by the control device based on the information from the control device, and receives the information of the position.
The mobile base station according to Appendix 4, wherein the control unit controls the drive power unit so as to move to the position.

（付記８） 移動基地局が複数の無線端末と通信するための電波を出力し、
前記複数の無線端末の上空を飛行する測定用移動体が前記電波の状況を検出し、
前記測定用移動体が前記複数の無線端末の分布を検出し、
前記電波の状況と前記複数の無線端末の分布とに基づいて移動位置を決定し、
決定した移動位置に前記移動基地局を移動させる
位置制御方法。 (Appendix 8) The mobile base station outputs radio waves for communicating with multiple wireless terminals.
A mobile body for measurement flying over the plurality of wireless terminals detects the condition of the radio wave, and the state of the radio wave is detected.
The measuring mobile body detects the distribution of the plurality of wireless terminals,
The moving position is determined based on the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals.
A position control method for moving the mobile base station to a determined moving position.

（付記９） 複数の無線端末の上空を飛行して移動基地局から出力される電波を受信する測定用移動体から、前記電波の状況及び前記複数の無線端末の分布の情報を受信し、
前記電波の状況と前記複数の無線端末の分布とに基づいて前記移動基地局の位置を決定する制御部と、
決定した前記位置に関する情報を前記移動基地局に通知する送信部と、
を有する、制御装置。 (Appendix 9) Information on the status of the radio waves and the distribution of the plurality of wireless terminals is received from the measurement mobile body that flies over the plurality of wireless terminals and receives the radio waves output from the mobile base station.
A control unit that determines the position of the mobile base station based on the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals.
A transmitter that notifies the mobile base station of information about the determined position, and
Has a control device.

（付記１０） 前記移動基地局及び／又は前記測定用移動体は、遠隔操縦式又は自律式の制御機構を有するマルチコプタである
付記４に記載の移動基地局。 (Appendix 10) The mobile base station according to Appendix 4, wherein the mobile base station and / or the measurement mobile body is a multicopter having a remote-controlled or autonomous control mechanism.

（付記１１） 前記位置は、前記電波の強度分布の重心位置を始点とし、前記複数の無線端末の分布の重心位置を終点とする移動ベクトルに基づき、前記移動基地局の現在位置を起点として前記移動ベクトルの分だけ移動した位置に決定される
付記５に記載の移動基地局。 (Appendix 11) The position is based on a movement vector whose starting point is the center of gravity position of the radio wave intensity distribution and whose ending point is the center of gravity position of the distribution of the plurality of wireless terminals, and the current position of the mobile base station is the starting point. The mobile base station according to Appendix 5, which is determined at a position moved by the movement vector.

１０ 無線通信システム
１１ 制御システム
１１ａ 無線基地局
１１ｂ 制御装置
１２ 移動基地局
１２ａ 無線部
１２ｂ 制御部
１２ｃ 記憶部
１３ 測定用移動体
１４ 電波の状況
１５ 端末分布
１６ 測定用信号
ＭＶ 移動ベクトル 10 Wireless communication system 11 Control system 11a Wireless base station 11b Control device 12 Mobile base station 12a Wireless unit 12b Control unit 12c Storage unit 13 Measurement mobile unit 14 Radio wave condition 15 Terminal distribution 16 Measurement signal MV mobile vector

Claims (9)

飛行動力を駆動する駆動電力部と、
複数の無線端末の上空に設定される複数の検出ポイントを通過するように前記駆動電力部を制御する制御部と、
移動基地局から出力される電波の状況を検出する電波検知部と、
前記複数の無線端末の分布を検出する端末検知部と、
前記電波の状況及び前記複数の無線端末の分布を前記移動基地局に通知する通知部と、
を有する、測定用移動体。 The drive power unit that drives the flight power and
A control unit that controls the drive power unit so as to pass through a plurality of detection points set above the plurality of wireless terminals, and a control unit.
A radio wave detector that detects the status of radio waves output from mobile base stations,
A terminal detection unit that detects the distribution of the plurality of wireless terminals,
A notification unit that notifies the mobile base station of the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals.
A mobile body for measurement having. 前記測定用移動体は、前記移動基地局より低い高度で、前記移動基地局から出力される電波の状況を検出し、前記複数の無線端末の分布を検出する
請求項１に記載の測定用移動体。 The measurement movement according to claim 1, wherein the measurement mobile body detects the state of radio waves output from the mobile base station at a lower altitude than the mobile base station, and detects the distribution of the plurality of wireless terminals. body. 前記電波の状況と前記複数の無線端末の分布とは、異なるルートを飛行する複数の測定用移動体により検出される
請求項２に記載の測定用移動体。 The measuring mobile body according to claim 2, wherein the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals are detected by a plurality of measuring moving bodies flying on different routes. 移動動力を駆動する駆動電力部と、
端末と通信するための電波を出力する無線部と、
複数の無線端末の上空を飛行する測定用移動体により検出される前記電波の状況と、前記測定用移動体により検出される前記複数の無線端末の分布を受信する受信部と、
前記電波の状況と前記無線端末の分布に基づいて決定される位置に移動するように前記駆動電力部を制御する制御部と
を有する、移動基地局。 The drive power unit that drives the mobile power and
A wireless unit that outputs radio waves to communicate with the terminal,
A receiver that receives the radio wave condition detected by the measurement mobile body flying over the plurality of wireless terminals and the distribution of the plurality of wireless terminals detected by the measurement mobile body.
A mobile base station having a control unit that controls the drive power unit so as to move to a position determined based on the radio wave condition and the distribution of the wireless terminal. 前記位置は、前記測定用移動体による検出結果から算出される前記電波の強度分布の重心位置と前記複数の無線端末の分布の重心位置との差に基づいて決定される
請求項４に記載の移動基地局。 The position according to claim 4, wherein the position is determined based on the difference between the position of the center of gravity of the intensity distribution of the radio wave calculated from the detection result by the moving body for measurement and the position of the center of gravity of the distribution of the plurality of wireless terminals. Mobile base station. 前記位置の決定は繰り返し実施され、
前記制御部は、前記位置が決定される度に前記決定される位置に移動するように前記駆動電力部を制御する
請求項５に記載の移動基地局。 The determination of the position is repeated and
The mobile base station according to claim 5, wherein the control unit controls the drive power unit so as to move to the determined position each time the position is determined. 前記無線部は、受信した前記電波の状況及び前記複数の無線端末の分布に関する情報を制御装置に送信し、
前記受信部は、該情報に基づいて前記制御装置が決定した前記位置の情報を該制御装置から受信し、
前記制御部は、該位置に移動するように前記駆動電力部を制御する
請求項４に記載の移動基地局。 The radio unit transmits information on the status of the received radio waves and the distribution of the plurality of radio terminals to the control device.
The receiving unit receives the information of the position determined by the control device based on the information from the control device, and receives the information of the position.
The mobile base station according to claim 4, wherein the control unit controls the drive power unit so as to move to the position. 移動基地局が複数の無線端末と通信するための電波を出力し、
前記複数の無線端末の上空を飛行する測定用移動体が前記電波の状況を検出し、
前記測定用移動体が前記複数の無線端末の分布を検出し、
前記電波の状況と前記複数の無線端末の分布とに基づいて移動位置を決定し、
決定した移動位置に前記移動基地局を移動させる
位置制御方法。 The mobile base station outputs radio waves for communicating with multiple wireless terminals,
A mobile body for measurement flying over the plurality of wireless terminals detects the condition of the radio wave, and the state of the radio wave is detected.
The measuring mobile body detects the distribution of the plurality of wireless terminals,
The moving position is determined based on the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals.
A position control method for moving the mobile base station to a determined moving position. 複数の無線端末の上空を飛行して移動基地局から出力される電波を受信する測定用移動体から、前記電波の状況及び前記複数の無線端末の分布の情報を受信し、
前記電波の状況と前記複数の無線端末の分布とに基づいて前記移動基地局の位置を決定する制御部と、
決定した前記位置に関する情報を前記移動基地局に通知する送信部と、
を有する、制御装置。 Information on the status of the radio waves and the distribution of the plurality of wireless terminals is received from the measurement mobile body that flies over the plurality of wireless terminals and receives the radio waves output from the mobile base station.
A control unit that determines the position of the mobile base station based on the radio wave condition and the distribution of the plurality of wireless terminals.
A transmitter that notifies the mobile base station of information about the determined position, and
Has a control device.
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