JP6877651B1 - 視認負荷値推定装置、視認負荷値推定システム、視認負荷値推定方法、及び視認負荷値推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る視認負荷値推定装置100の構成を示す機能ブロック図である。視認負荷値推定装置100は、実施の形態1に係る視認負荷値推定方法を実施することができる装置である。視認負荷値推定装置100は、撮像装置200によって撮影された映像に基づいて視認負荷値Vを推定する。推定された視認負荷値Vは、警報装置400、運転支援装置300、などに提供される。
実施の形態1では、視認負荷値推定装置100が1つの視認負荷値推定部104を備えた例を説明した。これに対し、実施の形態2では、視認負荷値推定装置100aが複数の視認負荷値推定部を備えた例を説明する。
V0=(k1×V1)+(k2×V2)+(k3×V3)
=0.8V1+0.1V2+0.1V3
Claims (18)
- ドライバが運転する車両の前方又は後方を含む領域である前記車両の周辺を撮影することで得られた入力映像から1フレーム分の画像を取得する画像取得部と、
前記画像から複数の直線を抽出し、前記複数の直線を延長し、延長された前記複数の直線の1つ以上の交点に基づく点である注視点の座標を算出する注視点算出部と、
前記画像から1つ以上の物体を検出し、前記1つ以上の物体の座標を算出する物体検出部と、
前記注視点と前記1つ以上の物体との間の1つ以上の距離を前記ドライバの注意力の分散の程度を示す値として算出し、前記1つ以上の距離を加算又は重み付け加算して得られた合計値に基づく値を前記車両のドライバの視認負荷の大小を表す視認負荷値として出力する視認負荷値推定部と、
を有することを特徴とする視認負荷値推定装置。 - 前記視認負荷値推定部は、予め決められた重み係数を用いて、前記1つ以上の距離を重み付け加算することを特徴とする請求項1に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記重み係数は、前記1つ以上の物体の種類ごとに予め決められた値を持つことを特徴とする請求項2に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記物体検出部は、前記1つ以上の物体として、前記車両の周辺に位置する1つ以上の周辺車両を検出し、
前記重み係数は、前記1つ以上の周辺車両ごとに予め決められた値を持つ
ことを特徴とする請求項2に記載の視認負荷値推定装置。 - 前記物体検出部は、前記1つ以上の物体として、前記車両の周辺に位置する人、動物、設置物、及び路上の物体のうちの1つ以上を検出し、
前記重み係数は、前記1つ以上の物体の種類に応じて予め決められた値を持つ
ことを特徴とする請求項2に記載の視認負荷値推定装置。 - 前記重み係数は、前記車両と前記1つ以上の物体との間の相対的な位置関係又は相対速度に応じて予め決められた値を持つことを特徴とする請求項2に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記重み係数は、前記1つ以上の物体の密集度が大きいほど、大きい値に設定されていることを特徴とする請求項2から6のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記重み係数は、前記1つ以上の物体の認識率が低いほど、大きい値に設定されていることを特徴とする請求項2から7のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記重み係数は、前記1つ以上の物体を囲うバウンディングボックス内のHSV値の平均値又は輝度の平均値が低いほど、大きい値に設定されていることを特徴とする請求項2から8のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記重み係数は、前記入力映像から取得された前記画像が、逆光の状態の画像である場合、夜間の画像である場合、又は雨天時の画像である場合には、大きい値に設定されていることを特徴とする請求項2から9のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記注視点算出部は、前記入力映像から取得された前記画像から抽出された前記複数の直線の角度と前記車両が走行する道路のレーンの方向とに基づいて、前記注視点の座標の算出に用いる直線を選択することを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記注視点算出部は、前記入力映像から取得された前記画像における予め決められた範囲内で前記複数の直線を抽出することを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。
- 前記1つ以上の交点が1つの交点である場合、前記注視点の座標は前記1つの交点の座標であり、
前記1つ以上の交点が複数の交点である場合、前記注視点の座標は前記複数の交点の中心点の座標である
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。 - 前記入力映像として、前記車両の周辺を撮影する複数の撮像装置から複数の映像を受信し、
前記複数の映像についての複数の前記視認負荷値を算出し、
前記複数の撮像装置に予め割り当てられた視認分配率を用いた重み付け加算によって前記複数の視認負荷値から、統合された視認負荷値を算出する
ことを特徴とする請求項1から13のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置。 - 前記複数の撮像装置は、前記車両の前方を撮影する第1の撮像装置と、前記車両の後方を撮影する第2の撮像装置とを含むことを特徴とする請求項14に記載の視認負荷値推定装置。
- 請求項1から15のいずれか1項に記載の視認負荷値推定装置と、
前記車両の周辺を撮影して前記入力映像を出力する撮像装置と、
を有することを特徴する視認負荷値推定システム。 - コンピュータによって実行される視認負荷値推定方法であって、
ドライバが運転する車両の前方又は後方を含む領域である前記車両の周辺を撮影することで得られた入力映像から1フレーム分の画像を取得するステップと、
前記画像から複数の直線を抽出し、前記複数の直線を延長し、延長された前記複数の直線の1つ以上の交点に基づく点である注視点の座標を算出するステップと、
前記画像から1つ以上の物体を検出し、前記1つ以上の物体の座標を算出するステップと、
前記注視点と前記1つ以上の物体との間の1つ以上の距離を前記ドライバの注意力の分散の程度を示す値として算出し、前記1つ以上の距離を加算又は重み付け加算して得られた合計値に基づく値を前記車両のドライバの視認負荷の大小を表す視認負荷値として出力するステップと、
を有することを特徴とする視認負荷値推定方法。 - ドライバが運転する車両の前方又は後方を含む領域である前記車両の周辺を撮影することで得られた入力映像から1フレーム分の画像を取得する処理と、
前記画像から複数の直線を抽出し、前記複数の直線を延長し、延長された前記複数の直線の1つ以上の交点に基づく点である注視点の座標を算出する処理と、
前記画像から1つ以上の物体を検出し、前記1つ以上の物体の座標を算出する処理と、
前記注視点と前記1つ以上の物体との間の1つ以上の距離を前記ドライバの注意力の分散の程度を示す値として算出し、前記1つ以上の距離を加算又は重み付け加算して得られた合計値に基づく値を前記車両のドライバの視認負荷の大小を表す視認負荷値として出力する処理と、
をコンピュータに実行させる視認負荷値推定プログラム。
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