JP6876445B2 - データ圧縮装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを有し、地物を計測範囲に含む計測装置が出力する、前記受光部が前記光を受光する受光レベルを特定可能な点群データである計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮する圧縮部と、を備え、
前記圧縮部は、前記受光レベルに基づき、前記計測データのうち、特定の地物に対応する第1計測データの圧縮率を、当該第1計測データ以外の第2計測データの圧縮率よりも低くすることを特徴とする。
光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを有し、地物を計測範囲に含む計測装置が出力する、前記受光部が前記光を受光する受光レベルを特定可能な点群データである計測データを取得する取得工程と、
前記計測データを圧縮する圧縮工程と、を有し、
前記圧縮工程は、前記受光レベルに基づき、前記計測データのうち、特定の地物に対応する第1計測データの圧縮率を、当該第1計測データ以外の第2計測データの圧縮率よりも低くすることを特徴とする。
光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを有し、地物を計測範囲に含む計測装置が出力する、前記受光部が前記光を受光する受光レベルを特定可能な点群データである計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮する圧縮部
として前記コンピュータを機能させ、
前記圧縮部は、前記受光レベルに基づき、前記計測データのうち、特定の地物に対応する第1計測データの圧縮率を、当該第1計測データ以外の第2計測データの圧縮率よりも低くすることを特徴とする。
図1は、本実施例に係るデータ圧縮システムの概略構成である。データ圧縮システムは、道路上を走行する車両と、車両と共に移動する車載機1とを備える。
図3は、圧縮率決定テーブル20のデータ構造の一例を示す。図3に示す圧縮率決定テーブル20は、「地物種類」、「圧縮率」、「反射率」、「RGB」の各項目を有する。なお、図3において、「A」〜「H」、「a」〜「z」は、それぞれ所定の数値を表す。
図4は、本実施例において制御部15が実行する圧縮点群データ21の生成に関するフローチャートの一例である。制御部15は、図4に示すフローチャートの処理を、例えばライダ30が一回分の走査により得られた点群データを出力するごとに繰り返し実行する。
次に、図3に示す圧縮率決定テーブル20を活用する具体例について説明する。図5は、ライダ30が出射するパルスレーザの光線を示した図である。図5の例では、ライダ30は、車両の前方方向を含む予め定められた所定の角度範囲(この例では約210°)を対象に、パルス周期により定まる所定の角度分解能により、パルスレーザを出射している。なお、ライダ30は、水平方向に加えて垂直方向においても所定の角度範囲を対象にパルスレーザを出射している、又は、水平方向に対して走査面が傾けられていることにより、路面に対してもパルスレーザを照射するものとする。
次に、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、任意に組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。
図3に示す圧縮率決定テーブル20のデータ構造は一例であり、本発明が適用可能なデータ構造は図3に示す構造に限定されない。
図4のフローチャートの処理を、車載機1とデータ通信が可能なサーバ装置が実行してもよい。図6は、本変形例に係るデータ圧縮システムの概要を示す。
車載機1は、ライダ30の出力を圧縮した圧縮点群データ21を記憶する代わりに、カメラ31の出力に基づき生成した3次元データを圧縮して記憶してもよい。
4 サーバ装置
11 通信部
12 記憶部
13 センサ部
14 入力部
15 制御部
16 出力部
20 圧縮率決定テーブル
21 圧縮点群データ
Claims (9)
- 光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを有し、地物を計測範囲に含む計測装置が出力する、前記受光部が前記光を受光する受光レベルを特定可能な点群データである計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮する圧縮部と、を備え、
前記圧縮部は、前記受光レベルに基づき、前記計測データのうち、特定の地物に対応する第1計測データの圧縮率を、当該第1計測データ以外の第2計測データの圧縮率よりも低くするデータ圧縮装置。 - 前記特定の地物は、自動運転において検出対象となる地物である請求項1に記載のデータ圧縮装置。
- 前記圧縮部は、前記第1計測データを、可逆圧縮により圧縮する、又は、圧縮を行わない請求項1または2に記載のデータ圧縮装置。
- 前記出射部は、出射方向を変えながら光を出射し、
前記圧縮部は、前記受光レベルに基づき、前記第1計測データを識別する請求項1〜3のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置。 - 地物ごとに、圧縮率に関する情報と、当該地物の反射率又は当該地物で反射した前記光の受光レベルに関する情報とを関連付けた設定情報を記憶する記憶部を備え、
前記圧縮部は、前記設定情報を参照し、前記受光レベルから、地物ごとの計測データを識別し、かつ、識別した計測データの各々の圧縮率を決定する請求項4に記載のデータ圧縮装置。 - 前記圧縮部は、前記計測データが示す各位置の色情報に基づき、前記第1計測データを識別する請求項1〜5のいずれか一項に記載のデータ圧縮装置。
- データ圧縮装置が実行する制御方法であって、
光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを有し、地物を計測範囲に含む計測装置が出力する、前記受光部が前記光を受光する受光レベルを特定可能な点群データである計測データを取得する取得工程と、
前記計測データを圧縮する圧縮工程と、を有し、
前記圧縮工程は、前記受光レベルに基づき、前記計測データのうち、特定の地物に対応する第1計測データの圧縮率を、当該第1計測データ以外の第2計測データの圧縮率よりも低くする制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
光を出射する出射部と前記光を受光する受光部とを有し、地物を計測範囲に含む計測装置が出力する、前記受光部が前記光を受光する受光レベルを特定可能な点群データである計測データを取得する取得部と、
前記計測データを圧縮する圧縮部
として前記コンピュータを機能させ、
前記圧縮部は、前記受光レベルに基づき、前記計測データのうち、特定の地物に対応する第1計測データの圧縮率を、当該第1計測データ以外の第2計測データの圧縮率よりも低くするプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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