JP6876209B2 - Finger function recovery training device - Google Patents

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Description

本発明は、手の指の機能を回復するための指機能回復訓練装置に関する。 The present invention relates to a finger function recovery training device for recovering the function of fingers of a hand.

従来、手の指の機能を回復するために、対象となる指を屈曲・伸展（屈伸）運動させる片麻痺指機能回復訓練装置が、特許文献１に開示されている。 Conventionally, Patent Document 1 discloses a hemiplegic finger function recovery training device that flexes / extends (bends / stretches) a target finger in order to recover the function of the fingers of the hand.

この片麻痺指機能回復訓練装置においては、指屈曲機構は、第１軸を中心に上下に旋回する第１アーム、この第１アームを旋回させる第１サーボモータ、及び第１アームに加わるトルクを検出する第１トルク計測機構を備え、また、第２軸を中心に上下に旋回する第２アーム、この第２アームを旋回させる第２サーボモータ、及び第２アームに加わるトルクを検出する第２トルク計測機構を備えている。さらに、第１アームと第２アームとの交点に配置されて、第１アームの軸方向、及び第２アームの軸方向に移動可能なスライダを備えており、このスライダには、指を押し下げる指押し部が取り付けられている。 In this hemiplegic finger function recovery training device, the finger flexion mechanism applies torque applied to the first arm that swivels up and down around the first axis, the first servomotor that swivels the first arm, and the first arm. It is equipped with a first torque measuring mechanism to detect, a second arm that swivels up and down around the second axis, a second servomotor that swivels the second arm, and a second arm that detects torque applied to the second arm. It is equipped with a torque measurement mechanism. Further, it is provided at the intersection of the first arm and the second arm and is provided with a slider that can be moved in the axial direction of the first arm and the axial direction of the second arm, and the slider is a finger that pushes down a finger. The push part is attached.

この片麻痺指機能回復訓練装置には、制御部が設けられている。制御部は、第１・第２トルク計測機構からトルク情報を取得して、第１・第２サーボモータを制御することにより、スライダを介して、指押し部に所望の動作をさせる。つまり、指押し部により指を屈曲し、指叩き機構パンチで伸展させる。 A control unit is provided in this hemiplegic finger function recovery training device. The control unit acquires torque information from the first and second torque measurement mechanisms and controls the first and second servomotors to cause the finger pressing unit to perform a desired operation via the slider. That is, the finger is bent by the finger pressing portion and extended by the finger tapping mechanism punch.

なお、この片麻痺指機能回復訓練装置においては、手を載せる手載せ台は、手の指を屈曲・伸展（屈伸）させる際に、手首の近傍が起点（揺動中心）となるように構成されている。 In this hemiplegic finger function recovery training device, the hand rest on which the hand is placed is configured so that the vicinity of the wrist is the starting point (swing center) when the fingers of the hand are flexed / extended (bent / extended). Has been done.

特許第５２９１５８１号Patent No. 5291581

しかしながら、上述の片麻痺指機能回復訓練装置は、指を屈伸させる際の起点（揺動中心）が手首近傍に設定されているため、屈伸時の指が、指の付け根及び手首近傍を起点として大きく動いてしまう。このため、指を屈伸させる指押し部が、指における好適な位置を押し下げるのが難しいという問題があった。
このため、さらに構成及び制御が複雑であるという問題があった。 However, in the above-mentioned hemiplegic finger function recovery training device, since the starting point (swing center) when bending and stretching the finger is set near the wrist, the finger at the time of bending and stretching starts from the base of the finger and the vicinity of the wrist. It moves a lot. Therefore, there is a problem that it is difficult for the finger pressing portion that bends and stretches the finger to push down a suitable position on the finger.
Therefore, there is a problem that the configuration and control are further complicated.

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成及び制御により、指の好適な位置（部位）を確実に押圧して指の屈伸を行うことができる指機能回復訓練装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and is a finger function recovery training device capable of reliably pressing a suitable position (site) of a finger to bend and stretch the finger with a simple configuration and control. The purpose is to provide.

請求項１に係る発明は、指機能回復訓練装置において、所定の指の第３関節近傍を支持して、前記所定の指を自然に伸ばした状態で位置決めする位置決め手段と、位置決めされた前記所定の指を屈曲させる屈曲手段と、屈曲された所定の指を伸展させる伸展手段と、前記屈曲手段及び前記伸展手段の動作を制御する制御装置と、を備え、前記屈曲手段は、左右方向の軸心が前記所定の指の第２関節近傍に設けられた第１の回転ベースと、位置決めされた前記所定の指の末節又は中節を前記第１の回転ベースの回転により指の背側から押圧することで前記所定の指を屈曲させる第１の押圧部材とを有し、前記伸展手段は、屈曲された前記所定の指の基節を前記指の背側から押圧することで前記所定の指を伸展させる第２の押圧部材を有する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a positioning means for supporting the vicinity of the third joint of a predetermined finger and positioning the predetermined finger in a naturally extended state in a finger function recovery training device, and the positioned predetermined position. A bending means for bending a finger, an extending means for extending a predetermined bent finger, and a control device for controlling the operation of the bending means and the extending means, and the bending means has an axis in the left-right direction. The heart presses the first rotation base provided near the second joint of the predetermined finger and the terminal or middle node of the predetermined finger positioned from the back side of the finger by the rotation of the first rotation base. The extension means has a first pressing member that bends the predetermined finger by pressing the bent base node of the predetermined finger from the back side of the finger, thereby bending the predetermined finger. It is characterized by having a second pressing member for extending.

請求項２に係る発明は、請求項１に係る指機能回復訓練装置において、前記第１の押圧部材と前記第２の押圧部材とのうちの少なくとも一方は、前記所定の指に対して交差する方向の中心軸を有する柱状又は筒状の弾性変形可能な部材である、ことを特徴とする。 According to the second aspect of the present invention, in the finger function recovery training device according to the first aspect, at least one of the first pressing member and the second pressing member intersects the predetermined finger. It is a columnar or tubular elastically deformable member having a central axis in the direction.

請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る指機能回復訓練装置において、前記第１の押圧部材は、前記末節及び前記中節にそれぞれ対応して配設され、前記第１の押圧部材は、前記所定の指の前記第２関節近傍に左右方向の回転中心を有するとともに、前記所定の指の屈曲終了時には、前記所定の指の付け根の直下近傍に位置する、ことを特徴とする。 According to the third aspect of the present invention, in the finger function recovery training device according to the first or second aspect, the first pressing member is arranged corresponding to the last section and the middle section, respectively, and the first pressing member is provided. The member has a center of rotation in the left-right direction in the vicinity of the second joint of the predetermined finger, and is located immediately below the base of the predetermined finger at the end of flexion of the predetermined finger. ..

請求項４に係る発明は、請求項１ないし３のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記位置決め手段は、掌を載せる手載せ台を有し、前記手載せ台は、前記所定の指を屈伸させる掌の筋に対応する部分に、逃げ部を有する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the finger function recovery training device according to any one of claims 1 to 3, wherein the positioning means has a hand rest on which a palm is placed, and the hand rest is the predetermined hand rest. It is characterized by having a relief portion in a portion corresponding to the palm muscle that bends and stretches the fingers.

請求項５に係る発明は、請求項１ないし４のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記屈曲手段は、前記制御装置によって正回転・逆回転が制御される第１のモータと、前記第１のモータの回転を伝達する第１の伝達部材と、前記軸心を中心として前記第１のモータの前記正回転・逆回転により前記第１の伝達部材を介して前回転・後回転する第１の回転ベースと、前記第１の回転ベースに基端側が取り付けられた前記第１の押圧部材と、を有する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the finger function recovery training device according to any one of claims 1 to 4, wherein the bending means is a first motor whose forward rotation and reverse rotation are controlled by the control device. , The first transmission member that transmits the rotation of the first motor, and the forward rotation / reverse rotation of the first motor around the axis, forward rotation / rearward via the first transmission member. It is characterized by having a rotating first rotating base and the first pressing member to which a proximal end side is attached to the first rotating base.

請求項６に係る発明は、請求項１ないし５のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第１の検出装置を有し、前記第１の検出装置は、屈曲範囲を設定すべく、前記所定の指の屈曲時に前記第１の回転ベースを第１の所定トルクで正回転させて前記第１の回転ベースが回転しなくなったときの角度を検出する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the finger function recovery training device according to any one of claims 1 to 5, wherein the control device is a first detection device that detects a rotation angle of the first rotation base. The first detection device has, in order to set a bending range, causes the first rotation base to rotate forward with a first predetermined torque when the predetermined finger is bent, and the first rotation base rotates. It is characterized in that it detects the angle when it stops.

請求項７に係る発明は、請求項１ないし６のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記伸展手段は、前記制御装置によって正回転・逆回転が制御される第２のモータと、前記第２のモータの回転を伝達する第２の伝達部材と、前記所定の指の前記第２関節近傍に左右方向の軸心を有し、前記軸心を中心として前記第２のモータの前記正回転・逆回転により前記第２の伝達部材を介して前回転・後回転する第２の回転ベースと、前記第２の回転ベースに基端側が取り付けられた前記第２の押圧部材と、を有する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 7 is the finger function recovery training device according to any one of claims 1 to 6, wherein the extension means is a second motor whose forward rotation and reverse rotation are controlled by the control device. A second transmission member that transmits the rotation of the second motor, and a axial center in the left-right direction in the vicinity of the second joint of the predetermined finger, and the second motor centered on the axial center. A second rotation base that rotates forward and backward via the second transmission member by the forward rotation and reverse rotation, and the second pressing member whose base end side is attached to the second rotation base. It is characterized by having.

請求項８に係る発明は、請求項１ないし７のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第２の検出装置を有し、前記第２の検出装置は、前記所定の指の伸展後に時間を空けずに次の屈曲を開始すべく、前記所定の指の伸展時に前記第１の回転ベースを第２の所定トルクで指示角度を固定したまま、前記第１の回転ベースが回転しなくなったタイミングを検出する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 8 is the finger function recovery training device according to any one of claims 1 to 7, wherein the control device is a second detection device that detects a rotation angle of the first rotation base. The second detection device has a second predetermined torque on the first rotation base when the predetermined finger is extended so that the next flexion can be started without a time after the extension of the predetermined finger. It is characterized in that the timing at which the first rotation base stops rotating is detected while the indicated angle is fixed.

請求項９に係る発明は、請求項７又は８に係る指機能回復訓練装置において、前記第１のモータと前記第２のモータ、前記第１の伝達部材と前記第２の伝達部材、及び前記第１の回転ベースと前記第２の回転ベースとがそれぞれ共通である、ことを特徴とする。 The invention according to claim 9 is the finger function recovery training device according to claim 7 or 8, the first motor and the second motor, the first transmission member and the second transmission member, and the second transmission member. The first rotation base and the second rotation base are common to each other.

請求項１０に係る発明は、請求項１ないし９のいずれか１項に係る指機能回復訓練装置において、前記位置決め手段は、前記所定の指に隣接する指の第３関節近傍を位置決め保持するとともに、前記隣接する指が前記屈曲手段及び前記伸展手段に接触するのを防止するカバー部材を有する、ことを特徴とする。 The invention according to claim 10 is the finger function recovery training device according to any one of claims 1 to 9, wherein the positioning means positions and holds the vicinity of the third joint of the finger adjacent to the predetermined finger. It is characterized by having a cover member for preventing the adjacent fingers from coming into contact with the bending means and the extending means.

本発明に係る指機能回復訓練装置は、使用の対象として、左手又は右手の５本の指のうち、親指を除く４本の指（人差し指、中指、薬指、小指）を想定している。 The finger function recovery training device according to the present invention is intended to be used on four fingers (index finger, middle finger, ring finger, little finger) other than the thumb among the five fingers of the left or right hand.

ここで、４本の各指の各関節のうち、指の先端に近い遠位指節間関節（ＤＩＰ関節）を「第１関節」、また、指の根元に近い近位指節間関節（ＰＩＰ関節）を「第２関節」、そして、指の付け根の中手指節間関節（ＭＰ関節）を「第３関節」とする。さらに、４本の各指のうち、第１関節よりも先の部位を「末節」、また、第１関節と第２関節との間の部位を「中節」、そして、第２関節と第３関節との間の部位を「基節」とする。
請求項１の指機能回復訓練装置によれば、位置決め手段、屈曲手段、伸展手段、及び制御装置を備えている。 Here, among the joints of each of the four fingers, the distal interphalangeal joint (DIP joint) near the tip of the finger is the "first joint", and the proximal interphalangeal joint near the base of the finger (the proximal interphalangeal joint). The PIP joint) is referred to as the "second joint", and the middle finger internodal joint (MP joint) at the base of the finger is referred to as the "third joint". Furthermore, of each of the four fingers, the part before the first joint is the "end segment", the part between the first joint and the second joint is the "middle phalanx", and the second joint and the second joint. The part between the three joints is called the "proximal phalanx".
According to the finger function recovery training device of claim 1, a positioning means, a bending means, an extension means, and a control device are provided.

これらのうち、位置決め手段は、所定の指の第３関節（指の付け根）近傍を支持して、所定の指を自然に伸ばした状態で位置決めするものである。また、屈曲手段は、位置決めされた所定の指を屈曲させるものである。また、伸展手段は、屈曲された所定の指を伸展させるものである。そして、制御装置は、屈曲手段及び伸展手段の動作を制御するものである。 Of these, the positioning means supports the vicinity of the third joint (base of the finger) of the predetermined finger and positions the predetermined finger in a naturally extended state. Further, the bending means bends a predetermined finger that has been positioned. Further, the extension means extends a predetermined bent finger. Then, the control device controls the operation of the bending means and the extending means.

さらに、屈曲手段は、左右方向の軸心が所定の指の第２関節近傍に設けられた第１の回転ベースと、位置決めされた所定の指の末節又は中節（第２関節よりも指先側）を第１の回転ベースの回転により指の背側から押圧することで所定の指を屈曲させる第１の押圧部材とを有している。また、伸展手段は、屈曲された所定の指の基節（第２関節よりも付け根側）を指の背側から押圧することで所定の指を伸展させる第２の押圧部材を有している。 Further, the flexion means includes a first rotation base whose axial center in the left-right direction is provided near the second joint of a predetermined finger, and a terminal or middle phalanx of the predetermined finger (on the fingertip side of the second joint). ) Is pressed from the back side of the finger by the rotation of the first rotation base to bend a predetermined finger. Further, the extending means has a second pressing member that extends a predetermined finger by pressing the proximal phalanx of the bent predetermined finger (the base side of the second joint) from the dorsal side of the finger. ..

以上のように、指機能回復訓練装置は、位置決め手段が所定の指の第３関節近傍を支持して位置決めするので、指の屈伸時の起点が、従来技術では手首近傍であったのとは異なり、第３関節近傍となる。このため、屈伸時の指の動作範囲を狭めて単純化することができる。すなわち、指における第３関節よりも先端側に位置する部位である、基節、第２関節、中節、第１関節、及び末節の移動範囲を狭めるとともに移動経路を単純化することができる。さらに言うと、第２関節及び第３関節と比較して、第１関節の屈曲可能範囲が狭いことを考慮すると、ほとんど第３関節を基準とした末節の回転動作、及び第２関節を基準とした中節の回転動作に還元することができる。 As described above, in the finger function recovery training device, since the positioning means supports and positions the vicinity of the third joint of the predetermined finger, the starting point at the time of bending and stretching of the finger is the vicinity of the wrist in the prior art. Unlike, it is near the third joint. Therefore, the range of movement of the finger during bending and stretching can be narrowed and simplified. That is, it is possible to narrow the movement range of the proximal phalanx, the second joint, the middle phalanx, the first joint, and the distal phalanx, which are the parts located on the distal end side of the third joint in the finger, and to simplify the movement path. Furthermore, considering that the flexible range of the 1st joint is narrower than that of the 2nd and 3rd joints, the rotational movement of the distal phalanx almost based on the 3rd joint and the 2nd joint as a reference. It can be reduced to the rotational movement of the middle section.

このため、末節又は中節をその背側から押圧することで、主に第２関節及び第３関節を屈曲させることができる。また、基節をその背側から押圧することで、屈曲していた指を伸展させることができる。 Therefore, by pressing the distal phalanx or the intermediate phalanx from the dorsal side thereof, the second joint and the third joint can be mainly flexed. Further, by pressing the proximal phalanx from its dorsal side, the bent finger can be extended.

上述のように、屈伸動作時の指の移動範囲が狭くて単純であるため、第１の押圧部材及び第２の押圧部材の単純な動作によって、指の伸展を確実に行うことができ、さらに、指機能回復訓練装置の全体構成及び制御の簡素化を図ることができる。 As described above, since the movement range of the finger during the bending / stretching operation is narrow and simple, the finger can be reliably extended by the simple operation of the first pressing member and the second pressing member. , The overall configuration and control of the finger function recovery training device can be simplified.

請求項２の指機能回復訓練装置によれば、第１，第２の押圧部材のうちの少なくとも一方は、所定の指に対して交差する方向の中心軸を有する柱状又は筒状の弾性変形可能な部材であるので、所定の指を確実に押圧することができ、かつ所定以上の力に対しては、変形して所定の指に過大な力がかからないようにすることができる。 According to the finger function recovery training device of claim 2, at least one of the first and second pressing members is elastically deformable in a columnar or tubular shape having a central axis in a direction intersecting a predetermined finger. Since it is a member, it is possible to reliably press a predetermined finger, and it is possible to deform the member to prevent an excessive force from being applied to the predetermined finger.

請求項３の指機能回復訓練装置によれば、第１の押圧部材は、末節及び中節にそれぞれ対応して配設され、第１の押圧部材は、所定の指の第２関節近傍に左右方向の回転中心を有するとともに、所定の指の屈曲終了時には、所定の指の付け根の直下近傍に位置する。 According to the finger function recovery training device of claim 3, the first pressing member is arranged corresponding to the distal phalanx and the middle phalanx, respectively, and the first pressing member is left and right in the vicinity of the second joint of a predetermined finger. It has a center of rotation in the direction and is located in the immediate vicinity of the base of the predetermined finger at the end of bending of the predetermined finger.

ここで、一般に、掌を水平に保った状態で、例えば、人差指や中指を大きく屈曲させると、末節と中節との間の第１関節が指の付け根の直下近傍に位置することになる。 Here, in general, when the index finger or the middle finger is greatly bent while the palm is kept horizontal, the first joint between the distal phalanx and the middle phalanx is located in the immediate vicinity of the base of the finger.

そこで、上述のように、第１の押圧部材を、末節及び中節にそれぞれ対応するように配置して、屈曲終了時には、所定の指の付け根の直下近傍に位置するようにしておけば、手の大きさや指の長さが異なる場合でも、所定の指の押圧動作を確実なものとすることができる。 Therefore, as described above, if the first pressing member is arranged so as to correspond to the distal phalanx and the intermediate phalanx, respectively, and at the end of bending, the first pressing member is located in the vicinity immediately below the base of a predetermined finger. Even if the size and the length of the finger are different, the pressing operation of the predetermined finger can be ensured.

請求項４の指機能回復訓練装置によれば、位置決め手段は、掌を載せる手載せ台を有し、手載せ台は、所定の指を屈伸させる掌の筋に対応する部分に、逃げ部を有しているので、所定の指の屈伸時に筋が手載せ台に当たって指の屈伸動作の妨げとなることを防止できる。 According to the finger function recovery training device of claim 4, the positioning means has a hand rest on which the palm is placed, and the hand rest has an escape portion at a portion corresponding to the muscle of the palm that bends and stretches a predetermined finger. Since it has, it is possible to prevent the muscle from hitting the hand rest and hindering the bending and stretching movement of the finger when bending and stretching the predetermined finger.

請求項５の指機能回復訓練装置によれば、屈曲手段は、制御装置によって正回転・逆回転が制御される第１のモータと、第１のモータの回転を伝達する第１の伝達部材と、軸心を中心として第１のモータの正回転・逆回転により第１の伝達部材を介して前回転・後回転する第１の回転ベースと、第１の回転ベースに基端側が取り付けられた第１の押圧部材とを有している。 According to the finger function recovery training device of claim 5, the bending means includes a first motor whose forward rotation and reverse rotation are controlled by a control device, and a first transmission member that transmits the rotation of the first motor. The base end side is attached to the first rotation base that rotates forward and backward via the first transmission member by the forward rotation and reverse rotation of the first motor around the axis, and the first rotation base. It has a first pressing member.

これにより、第１のモータの正回転が、第１の伝達部材及び第１の回転ベースを介して、第１の押圧部材の前回転動作（押圧動作）となる。また、第１のモータの逆回転が、第１の伝達部材及び第１の回転ベースを介して、第１の押圧部材の後回転動作（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって第１の押圧部材の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。 As a result, the forward rotation of the first motor becomes the forward rotation operation (pressing operation) of the first pressing member via the first transmission member and the first rotation base. Further, the reverse rotation of the first motor becomes a backward rotation operation (return operation) of the first pressing member via the first transmission member and the first rotation base.
That is, the pressing operation and the returning operation of the first pressing member can be executed by a combination of simple rotation operations, and the configuration can be simplified.

請求項６の指機能回復訓練装置によれば、制御装置は、第１の回転ベースの回転角度を検出する第１の検出装置を有し、第１の検出装置は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指の屈曲時に第１の回転ベースを第１の所定トルクで正回転させて第１の回転ベースが回転しなくなったときの角度を検出するので、屈曲時の屈曲範囲を適宜に設定することができる。なお、この設定は、屈伸する指を換えるごとに行うものとする。 According to the finger function recovery training device of claim 6, the control device has a first detection device for detecting the rotation angle of the first rotation base, and the first detection device is for setting a bending range. , When the predetermined finger is bent, the first rotation base is rotated forward with the first predetermined torque and the angle when the first rotation base stops rotating is detected. Therefore, the bending range at the time of bending is appropriately set. can do. It should be noted that this setting shall be made each time the bending and stretching fingers are changed.

請求項７の指機能回復訓練装置によれば、伸展手段は、制御装置によって正回転・逆回転が制御される第２のモータと、第２のモータの回転を伝達する第２の伝達部材と、所定の指の第２関節近傍に左右方向の軸心を有し、軸心を中心として第２のモータの正回転・逆回転により第２の伝達部材を介して前回転・後回転する第２の回転ベースと、第２の回転ベースに基端側が取り付けられた第２の押圧部材とを有している。 According to the finger function recovery training device of claim 7, the extension means includes a second motor whose forward rotation and reverse rotation are controlled by the control device, and a second transmission member that transmits the rotation of the second motor. A second motor that has a left-right axis near the second joint of a predetermined finger and rotates forward and backward via a second transmission member by forward and reverse rotation of the second motor around the axis. It has two rotation bases and a second pressing member whose base end side is attached to the second rotation base.

これにより、第２のモータの逆回転が、第２の伝達部材及び第２の回転ベースを介して、第２の押圧部材の後回転動作（押圧動作）となる。また、第２のモータの正回転が、第２の伝達部材及び第２の回転ベースを介して、第２の押圧部材の前回転動作（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって第２の押圧部材の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。 As a result, the reverse rotation of the second motor becomes a backward rotation operation (pressing operation) of the second pressing member via the second transmission member and the second rotation base. Further, the forward rotation of the second motor becomes a forward rotation operation (return operation) of the second pressing member via the second transmission member and the second rotation base.
That is, the pressing operation and the returning operation of the second pressing member can be executed by a combination of simple rotation operations, and the configuration can be simplified.

請求項８の指機能回復訓練装置によれば、制御装置は、第１の回転ベースの回転角度を検出する第２の検出装置を有し、第２の検出装置は、所定の指の伸展後に時間を空けずに次の屈曲を開始すべく、所定の指の伸展時に第１の回転ベースを第２の所定トルクで指示角度を固定したまま、第１の回転ベースが回転しなくなったタイミングを検出する。そして、検出後、直ちに次の屈曲に移る。
これにより、指の伸展から次の屈曲までの間のタイムロスを低減することができる。なお、このタイミングの検出は、毎回の指の伸展時に行うとよい。 According to the finger function recovery training device of claim 8, the control device has a second detection device that detects the rotation angle of the first rotation base, and the second detection device is after the extension of a predetermined finger. In order to start the next bending without a gap, the timing at which the first rotation base stops rotating while the designated angle of the first rotation base is fixed by the second predetermined torque when the predetermined finger is extended is set. To detect. Then, immediately after the detection, the next bending is started.
This makes it possible to reduce the time loss between the extension of the finger and the next flexion. It is preferable to detect this timing every time the finger is extended.

請求項９の指機能回復訓練装置によれば、第１のモータと第２のモータ、第１の伝達部材と第２の伝達部材、及び第１の回転ベースと第２の回転ベースとがそれぞれ共通である。
このようにモータ、伝達部材、及び回転ベースを共通化することにより、さらに、構成の簡略化を図ることができる。 According to the finger function recovery training device of claim 9, the first motor and the second motor, the first transmission member and the second transmission member, and the first rotation base and the second rotation base are respectively. It is common.
By sharing the motor, the transmission member, and the rotation base in this way, the configuration can be further simplified.

請求項１０の指機能回復訓練装置によれば、位置決め手段は、所定の指に隣接する指の第３関節近傍を位置決め保持するとともに、隣接する指が屈曲手段及び伸展手段に接触するのを防止するカバー部材を有している。
これにより、カバー部材が、所定の指の位置決めと、屈曲手段及び伸展手段への接触防止とを兼ねるので、構成を簡略化することができる。 According to the finger function recovery training device of claim 10, the positioning means positions and holds the vicinity of the third joint of the finger adjacent to the predetermined finger, and prevents the adjacent finger from coming into contact with the flexion means and the extension means. It has a cover member to be used.
As a result, the cover member also serves as positioning of a predetermined finger and prevention of contact with the bending means and the extending means, so that the configuration can be simplified.

図１〜図７は実施形態１の指機能回復訓練装置１を説明する図であり、このうち、図１（Ａ）は右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を上方から見た図であり、図１（Ｂ）は図１中のＡ−Ａ線矢視図である。1 to 7 are views for explaining the finger function recovery training device 1 of the first embodiment, of which FIG. 1 (A) is a view of the finger function recovery training device 1 attached to the index finger F2 of the right hand HR from above. FIG. 1 (B) is a view taken along the line AA in FIG. 右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を右側方から見た図である。It is the figure which looked at the finger function recovery training apparatus 1 attached to the index finger F2 of the right hand HR from the right side. （Ａ）〜（Ｃ）は指機能回復訓練装置１を左側方から見た動作説明図であり、このうち、（Ａ）は第１，第２の押圧部材６１，６２のホームポジションＨＰを、また（Ｂ）は人差指Ｆ２の屈曲動作を、また（Ｃ）は人差指Ｆ２の伸展動作を説明する図である。(A) to (C) are operation explanatory views of the finger function recovery training device 1 viewed from the left side, of which (A) is the home position HP of the first and second pressing members 61 and 62. Further, (B) is a diagram for explaining the bending motion of the index finger F2, and (C) is a diagram for explaining the extending motion of the index finger F2. （Ａ），（Ｂ）は、第１の押圧部材６１と人差指Ｆ２の長さとの関係を説明する左側方から見た図である。(A) and (B) are views viewed from the left side for explaining the relationship between the length of the first pressing member 61 and the index finger F2. 指機能回復訓練装置１の動作の流れを説明する図である。It is a figure explaining the operation flow of the finger function recovery training apparatus 1. （Ａ）〜（Ｃ）は被覆部材ＣＶを説明する図であり、（Ａ）は左側方から見た図、（Ｂ）は前方から見た図、（Ｃ）は上方から見た図である。(A) to (C) are views for explaining the covering member CV, (A) is a view seen from the left side, (B) is a view seen from the front, and (C) is a view seen from above. .. （Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はこの順に、Ｌサイズ，Ｍサイズ，Ｓサイズの回転板５１、第１，第２の押圧部材６１，６２を説明する図である。(A), (B), and (C) are diagrams for explaining the L size, M size, and S size rotating plates 51, and the first and second pressing members 61 and 62 in this order. 実施形態２の指機能回復訓練装置２の概略を説明する図である。It is a figure explaining the outline of the finger function recovery training apparatus 2 of Embodiment 2. 図９〜図１２は実施形態３の指機能回復訓練装置３を説明する図であり、このうち、図９は左手ＨＬの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置３を上方から見た図である。9 to 12 are views for explaining the finger function recovery training device 3 of the third embodiment, of which FIG. 9 is a view of the finger function recovery training device 3 attached to the index finger F2 of the left hand HL as viewed from above. is there. 図９中のＡ−Ａ線矢視図である。FIG. 9 is a view taken along the line AA in FIG. 左手ＨＬの人差指Ｆ２の屈伸動作を説明する、左側方から見た図である。It is a figure seen from the left side explaining the bending and stretching motion of the index finger F2 of the left hand HL. 人差指Ｆ２を屈曲させた際の第１の押圧部材１６１，１６１の位置を説明する図である。It is a figure explaining the position of the 1st pressing member 161, 161 when the index finger F2 is bent. 第１の押圧部材１６１の屈曲範囲（回転範囲）の検索を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the search of the bending range (rotation range) of the 1st pressing member 161. 第１の押圧部材１６１による伸展終了タイミングの検索を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the search of extension end timing by the 1st pressing member 161.

以下、本発明を適用した実施形態を、図面に基づいて詳述する。なお、各図面において、同じ符号を付した部材等は、同一又は類似の構成のものであり、これらについての重複説明は適宜省略するものとする。また、各図面においては、説明に不要な部材等は適宜、図示を省略している。
＜実施形態１＞
図１〜図７を参照して本発明を適用した実施形態１に係る指機能回復訓練装置１について説明する。 Hereinafter, embodiments to which the present invention is applied will be described in detail with reference to the drawings. In each drawing, the members and the like having the same reference numerals have the same or similar configurations, and duplicate description thereof will be omitted as appropriate. Further, in each drawing, members and the like that are not necessary for explanation are omitted as appropriate.
<Embodiment 1>
The finger function recovery training device 1 according to the first embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to FIGS. 1 to 7.

図１〜図５のうち、図１は、右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を上方から見た図である。また、図２は、右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置１を右側方から見た図である。また、図３（Ａ）〜（Ｃ）は指機能回復訓練装置１を左側方から見た動作説明図であり、このうち、（Ａ）は第１，第２の押圧部材６１，６２のホームポジションＨＰを、また（Ｂ）は人差指Ｆ２の屈曲動作を、また（Ｃ）は人差指Ｆ２の伸展動作を説明する図である。また、図４（Ａ），（Ｂ）は、押圧部材６１と人差指Ｆ２の長さとの関係を説明する左側方から見た図である。また、図５は、指機能回復訓練装置１の動作の流れを説明する図である。 Of FIGS. 1 to 5, FIG. 1 is a view of the finger function recovery training device 1 attached to the index finger F2 of the right hand HR as viewed from above. Further, FIG. 2 is a view of the finger function recovery training device 1 attached to the index finger F2 of the right hand HR as viewed from the right side. Further, FIGS. 3 (A) to 3 (C) are operation explanatory views of the finger function recovery training device 1 viewed from the left side, and (A) is a platform of the first and second pressing members 61 and 62. It is a figure explaining the position HP, (B) the bending motion of the index finger F2, and (C) the extension motion of the index finger F2. Further, FIGS. 4A and 4B are views viewed from the left side for explaining the relationship between the pressing member 61 and the length of the index finger F2. Further, FIG. 5 is a diagram illustrating an operation flow of the finger function recovery training device 1.

なお、以下では、説明の便宜上、図１、図２、及び図３（Ａ）中に矢印で示す前後上下左右が、指機能回復訓練装置１及び人差指（所定の指）Ｆ２の前後上下左右に対応するものとして説明する。また、図３（Ａ）に示す、回転ベース５０、押圧部材６１、及び押圧部材６２の位置を、これらのホームポジションＨＰとする。また、図３（Ａ）中に示す人差指Ｆ２の位置を初期位置（待機位置）Ｐ１とする。 In the following, for convenience of explanation, the front-back, up-down, left-right directions indicated by the arrows in FIGS. It will be described as corresponding. Further, the positions of the rotation base 50, the pressing member 61, and the pressing member 62 shown in FIG. 3A are defined as these home position HPs. Further, the position of the index finger F2 shown in FIG. 3A is set as the initial position (standby position) P1.

指機能回復訓練装置１は、患者の親指Ｆ１（図６（Ｃ）参照）以外の４本の指（人差指Ｆ２，中指Ｆ３，薬指Ｆ４，及び小指Ｆ５）を対象として、屈伸（屈曲・伸展）させるための装置である。 The finger function recovery training device 1 bends and stretches (flexes / extends) the four fingers (index finger F2, middle finger F3, ring finger F4, and little finger F5) other than the patient's thumb F1 (see FIG. 6C). It is a device to make it.

なお、本実施形態では、指機能回復訓練装置１によって屈伸（屈曲・伸展）される所定の指Ｆが、右手ＨＲの人差指Ｆ２である場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、人差指Ｆ２に代えて、中指Ｆ３、薬指Ｆ４、又は小指Ｆ５であってもよく、さらには、右手ＨＲの指に代えて左手ＨＬ（図９〜図１１参照）の指であってもよい。 In the present embodiment, the case where the predetermined finger F to be bent / extended (flexed / extended) by the finger function recovery training device 1 is the index finger F2 of the right hand HR will be described as an example, but the present invention is not limited to this. Absent. For example, the index finger F2 may be replaced with the middle finger F3, the ring finger F4, or the little finger F5, and the finger of the right hand HR may be replaced with the finger of the left hand HL (see FIGS. 9 to 11). ..

指機能回復訓練装置１は、図１〜図３に示すように、位置決め手段としてのフレーム４０、屈曲手段ＢＥ、伸展手段ＥＸ、及び制御装置２０を備えており、さらに、屈曲手段ＢＥは押圧部材６１を有し、伸展手段ＥＸは押圧部材６２を有している。
このうち、フレーム（位置決め手段）４０は、手載せ台４１を有している。 As shown in FIGS. 1 to 3, the finger function recovery training device 1 includes a frame 40 as positioning means, a bending means BE, an extension means EX, and a control device 20, and the bending means BE is a pressing member. The extension means EX has a pressing member 62.
Of these, the frame (positioning means) 40 has a hand rest 41.

手載せ台４１は、掌を載せる上面４１ｃが平面状に形成されていて、前端４１ｂ近傍の左端側には、当接部４１ａが上方に向けて突設されている。使用者は、上面４１ｃに掌を載せ、人差指Ｆ２の第３関節ｆ３の左側面を軽く当てて左右方向の位置決めを行うとともに、第３関節ｆ３を前端４１ｂ近傍に配置することにより、前後方向の位置決めを行うことができる。この位置決め状態で、使用者が力を抜いて自然に人差指Ｆ２を前方に向けて延ばした状態が屈曲動作の初期位置Ｐ１となる。なお、実際には人差指Ｆ２は、前方に向かって真っ直ぐに延びるのではなく、指先ｆ４がやや下降に位置して全体としては緩やかに湾曲した状態となる。なお、以下では説明の便宜上、ほぼ真っ直ぐに延びるものとして説明する。 In the hand rest 41, the upper surface 41c on which the palm is placed is formed in a flat shape, and the contact portion 41a is projected upward on the left end side near the front end 41b. The user puts his / her palm on the upper surface 41c and lightly touches the left side surface of the third joint f3 of the index finger F2 to perform positioning in the left-right direction, and arranges the third joint f3 near the front end 41b in the front-rear direction. Positioning can be performed. In this positioning state, the initial position P1 of the bending operation is a state in which the user relaxes and naturally extends the index finger F2 forward. In reality, the index finger F2 does not extend straight toward the front, but the fingertip f4 is positioned slightly downward and is in a gently curved state as a whole. In the following, for convenience of explanation, it will be described as extending almost straight.

図１〜図３に示すように、フレーム４０には、サイドガイド４３が設けられている。サイドガイド４３は、左右一対のガイド板４３ａによって構成されている。ガイド板４３ａは、側面視において、先端近傍がほぼ円形で、基端側が後方斜め下方に延びている。ここで、この先端の円形部分の中心を左右方向に貫く線を中心線Ｃ２とする。初期位置Ｐ１に位置決めされた人差指Ｆ２は、第２関節ｆ２が、左右のガイド板４３ａの間に、適宜な間隙をもって配置され、第２関節ｆ２の中心が、ほぼ中心線Ｃ２上に位置することになる。 As shown in FIGS. 1 to 3, the frame 40 is provided with a side guide 43. The side guide 43 is composed of a pair of left and right guide plates 43a. In the side view of the guide plate 43a, the vicinity of the tip end is substantially circular, and the base end side extends diagonally backward and downward. Here, the line penetrating the center of the circular portion at the tip in the left-right direction is referred to as the center line C2. In the index finger F2 positioned at the initial position P1, the second joint f2 is arranged between the left and right guide plates 43a with an appropriate gap, and the center of the second joint f2 is located substantially on the center line C2. become.

左右のガイド板４３ａは、人差指Ｆ２の屈曲動作を左右方向からガイドして、左右方向の不要な振れを抑制するものである。なお、左右のガイド板４３ａの基端側における下側には第１のストッパ４３ｂが形成され、上側には第２のストッパ４３ｃが形成されている。第１のストッパ４３ｂは、後述する第１の押圧部材６１の前回転Ｒ１の限度を規制するものであり、第２のストッパ４３ｃは、後述する第２の押圧部材６２の後回転Ｒ２の限度を規制するものである。 The left and right guide plates 43a guide the bending operation of the index finger F2 from the left and right directions, and suppress unnecessary runout in the left and right directions. A first stopper 43b is formed on the lower side of the left and right guide plates 43a on the base end side, and a second stopper 43c is formed on the upper side. The first stopper 43b regulates the limit of the front rotation R1 of the first pressing member 61 described later, and the second stopper 43c regulates the limit of the rear rotation R2 of the second pressing member 62 described later. It regulates.

なお、当接部４１ａは、左右一対のガイド板４３ａに対して左右方向移動可能となっている。例えば、中指Ｆ３を屈伸する場合には、当接部４１ａをほぼ人差指Ｆ２の太さＢ分だけ左側に移動させて、これに人差指Ｆ２の左側面を当接させると、中指Ｆ３の第２関節ｆ２がちょうど左右一対のガイド板４３ａ間に位置するようになっている。 The contact portion 41a can move in the left-right direction with respect to the pair of left and right guide plates 43a. For example, when bending and stretching the middle finger F3, the contact portion 41a is moved to the left by approximately the thickness B of the index finger F2, and the left side surface of the index finger F2 is brought into contact with the contact portion 41a. f2 is located exactly between the pair of left and right guide plates 43a.

フレーム４０の下端には、平板上の基台４４が設けてある。この基台４４に後述するモータ１１や、回転板５１を回転可能に支持する支柱（不図示）が取り付けられている。 A base 44 on a flat plate is provided at the lower end of the frame 40. A motor 11 described later and a support column (not shown) that rotatably supports the rotating plate 51 are attached to the base 44.

屈曲手段ＢＥは、駆動手段としてのモータ１１、伝達部材としてのベルト３１、回転ベース５０、及び第１の押圧部材６１（以下単に、押圧部材６１という。）を有している。屈曲手段ＢＥの動作は、後述する制御装置２０によって制御される。 The bending means BE includes a motor 11 as a driving means, a belt 31 as a transmission member, a rotation base 50, and a first pressing member 61 (hereinafter, simply referred to as a pressing member 61). The operation of the bending means BE is controlled by the control device 20 described later.

モータ１１としては、正逆回転可能なサーボモータ、ステッピングモータ等を使用することができる。モータ１１の出力軸１１ａには、駆動プーリ１２（図３（Ａ）参照）が固定されている。 As the motor 11, a servomotor that can rotate forward and reverse, a stepping motor, and the like can be used. A drive pulley 12 (see FIG. 3A) is fixed to the output shaft 11a of the motor 11.

モータ１１の動作は、制御装置２０によって制御される。制御装置２０によって、正回転ｒ１（図３（Ａ）中の反時計回り）及び逆回転ｒ２（同じく時計回り）の回転方向及び回転角度が制御され、また、正回転・逆回転の開始・停止のタイミングが制御される。 The operation of the motor 11 is controlled by the control device 20. The control device 20 controls the rotation direction and rotation angle of the forward rotation r1 (counterclockwise in FIG. 3A) and the reverse rotation r2 (also clockwise), and starts / stops the forward rotation / reverse rotation. Timing is controlled.

ベルト３１は、モータ１１の出力軸１１ａに固定された駆動プーリ１２と、後述する回転ベース５０と一体の従動プーリ５５（図２参照）との間に架け渡されている。ベルト３１は、モータ１１の正回転ｒ１及び逆回転ｒ２により、それぞれ回転ベース５０を前回転Ｒ１（図３（Ａ）中の反時計回り）及び後回転Ｒ２（同じく、時計回り）させる。 The belt 31 is bridged between the drive pulley 12 fixed to the output shaft 11a of the motor 11 and the driven pulley 55 (see FIG. 2) integrated with the rotation base 50 described later. The belt 31 causes the rotation base 50 to rotate forward R1 (counterclockwise in FIG. 3A) and backward rotation R2 (also clockwise) by the forward rotation r1 and the reverse rotation r2 of the motor 11, respectively.

回転ベース５０は、左右方向を向いた軸心（回転中心）Ｃ０を基準（中心）として前回転Ｒ１及び後回転Ｒ２が可能に配設されている。軸心Ｃ０は、上述の中心線Ｃ２の近傍に配置されている。
回転ベース５０は、回転板５１、回転軸５２、及び２個の嵌合凸部５３，５４を有している。 The rotation base 50 is arranged so that the front rotation R1 and the rear rotation R2 can be performed with reference (center) the axis (center of rotation) C0 facing in the left-right direction. The axis C0 is arranged in the vicinity of the above-mentioned center line C2.
The rotation base 50 has a rotation plate 51, a rotation shaft 52, and two fitting protrusions 53 and 54.

回転板５１は、側面視の形状が、３つの角部５１ａ，５１ｂ，５１ｃを有するほぼ三角形の板状に形成されている。この回転板５１は、人差指Ｆ２の右側方における、右のガイド板４３ａよりもさらに右側に配設されている。 The rotating plate 51 is formed in a substantially triangular plate shape having three corner portions 51a, 51b, and 51c in a side view. The rotating plate 51 is arranged on the right side of the index finger F2 on the right side of the right guide plate 43a.

回転軸５２は、円筒状に形成されていて、回転ベース５０が図２に示すホームポジションＨＰに配置された状態において、回転板５１の下側に位置する角部５１ａから、図１に示すように右方に向かって突設されている。この回転軸５２の中心を、軸心Ｃ０が通っている。軸心Ｃ０は、左右方向に向けて配置されていて、その左方への延長線は、上述のように、一対のガイド板４３ａの先端部の中心、及び人差指Ｆ２の第２関節ｆ２のほぼ中心を通っている。なお、回転軸５２は、フレーム４０の基台４４に立設された支柱（不図示）によって回転可能に支持されている。また、回転軸５２には従動プーリ５５が固定されている。従動プーリ５５には、上述のモータ１１側の駆動プーリ１２との間に、ベルト３１が巻き掛けられている。 The rotating shaft 52 is formed in a cylindrical shape, and when the rotating base 50 is arranged at the home position HP shown in FIG. 2, the corner portion 51a located below the rotating plate 51 is shown in FIG. It is projected to the right. The axis C0 passes through the center of the rotating shaft 52. The axis C0 is arranged in the left-right direction, and the extension line to the left thereof is approximately the center of the tip portion of the pair of guide plates 43a and the second joint f2 of the index finger F2, as described above. It passes through the center. The rotating shaft 52 is rotatably supported by a support column (not shown) erected on the base 44 of the frame 40. A driven pulley 55 is fixed to the rotating shaft 52. A belt 31 is wound around the driven pulley 55 with the drive pulley 12 on the motor 11 side described above.

嵌合凸部５３，５４は、回転板５１の上側に位置する２つの角部５１ｂ，５１ｃ近傍から左方に向かって柱状に突設されている。これら嵌合凸部５３，５４のうち、前側に位置する嵌合凸部５３には、押圧部材６１の基端部が取り付けられ、また、後側に位置する嵌合凸部５４には、第２の押圧部材６２（以下単に、押圧部材６２という。）が取り付けられている。嵌合凸部５３，５４の中心を、それぞれ左右方向に向いた中心線Ｃ１，Ｃ２が通っている。これら嵌合凸部５３，５４は、それぞれ、後述する押圧部材６１，６２に嵌合されて、これらを保持するものである。 The fitting convex portions 53 and 54 are projected in a columnar shape from the vicinity of the two corner portions 51b and 51c located on the upper side of the rotating plate 51 toward the left. Of these fitting convex portions 53, 54, the base end portion of the pressing member 61 is attached to the fitting convex portion 53 located on the front side, and the fitting convex portion 54 located on the rear side is the first. 2 pressing member 62 (hereinafter, simply referred to as pressing member 62) is attached. Center lines C1 and C2 facing in the left-right direction pass through the centers of the fitting protrusions 53 and 54, respectively. These fitting protrusions 53 and 54 are fitted to and hold the pressing members 61 and 62, which will be described later, respectively.

以上説明した、回転ベース５０には、ベルト３１を介して、モータ１１の回転が伝達される。回転ベース５０は、モータ１１の正回転ｒ１により、ベルト３１を介して、前回転Ｒ１し、また、モータ１１の逆回転ｒ２により、後回転Ｒ２する。 The rotation of the motor 11 is transmitted to the rotation base 50 described above via the belt 31. The rotation base 50 is rotated R1 forward through the belt 31 by the forward rotation r1 of the motor 11, and is rotated R2 backward by the reverse rotation r2 of the motor 11.

なお、回転ベース５０の回転角度は、図３（Ａ）に示すホームポジションＨＰを基準として前回転側と後回転側との回転角度の和についてみると、全体で３６０度以下である。このため、回転ベース５０及び次に説明する押圧部材６１，押圧部材６２の回転動作は、揺動動作と言い換えることもできる。 The rotation angle of the rotation base 50 is 360 degrees or less as a whole when looking at the sum of the rotation angles of the front rotation side and the rear rotation side with reference to the home position HP shown in FIG. 3 (A). Therefore, the rotational operation of the rotation base 50 and the pressing member 61 and the pressing member 62 described below can be rephrased as a swinging operation.

押圧部材６１は、回転ベース５０から左方に向けて突設されている。押圧部材６１は、軸心Ｃ０に平行で嵌合凸部５３の中心を通る中心線Ｃ１を基準（中心）とした、底面がほぼ楕円形の柱状に形成されている。押圧部材６１は、その基端部（底部）の中心に嵌合凹部６１ａが形成されていて、これに嵌合凸部５３が挿入されることで、回転ベース５０に取り付けられている。押圧部材６１は、この取付状態において、中心線Ｃ１に直交する断面の楕円の長軸Ｌ１がほぼ前後方向を向き、短軸Ｌ２がほぼ上下方向を向く姿勢をとっている。また、押圧部材６１は、この取付状態において、その先端側（左端側）が、人差指Ｆ２の末節ｆａに対し、その少し上方に位置するように配置されている。 The pressing member 61 projects from the rotation base 50 toward the left. The pressing member 61 is formed in a columnar shape having a substantially elliptical bottom surface with the center line C1 parallel to the axis C0 and passing through the center of the fitting convex portion 53 as a reference (center). The pressing member 61 is attached to the rotation base 50 by forming a fitting concave portion 61a at the center of its base end portion (bottom portion) and inserting the fitting convex portion 53 into the fitting concave portion 61a. In this mounted state, the pressing member 61 takes a posture in which the long axis L1 of an ellipse having a cross section orthogonal to the center line C1 faces in the front-rear direction and the short axis L2 faces in the vertical direction. Further, the pressing member 61 is arranged so that its tip side (left end side) is located slightly above the end node fa of the index finger F2 in this mounted state.

なお、押圧部材６１は、第１関節ｆを挟むようにして２個、すなわち、末節ｆａと中節ｆｂのそれぞれに対応するようにして２個配設するようにしてもよい。この場合には、所定の指Ｆの屈曲動作を一層確実なものとすることができる。
押圧部材６２は、全体の形状が円柱形である点を除いて、押圧部材６１とほぼ同様である。 It should be noted that two pressing members 61 may be arranged so as to sandwich the first joint f, that is, two pressing members 61 so as to correspond to each of the terminal node fa and the intermediate phalanx fb. In this case, the bending motion of the predetermined finger F can be made more reliable.
The pressing member 62 is substantially the same as the pressing member 61, except that the overall shape is cylindrical.

すなわち、押圧部材６２は、回転ベース５０から左方に向けて突設されている。押圧部材６２は、軸心Ｃ０に平行で嵌合凸部５４の中心を通る中心線Ｃ２を基準（中心）とした、底面がほぼ円形の円柱状に形成されている。押圧部材６２は、その基端部（底部）の中心に嵌合凹部６２ａが形成されていて、これに嵌合凸部５４が挿入されることで、回転ベース５０に取り付けられている。押圧部材６２は、この取付状態において、その先端側（左端側）が、人差指Ｆ２における第２関節ｆ２の少し上方に位置するように配置されている。
以上では、押圧部材６１及び押圧部材６２が柱状である場合を説明したが、これに代えて、筒状であってもよい。 That is, the pressing member 62 projects from the rotation base 50 toward the left. The pressing member 62 is formed in a columnar shape having a substantially circular bottom surface with the center line C2 parallel to the axis C0 and passing through the center of the fitting convex portion 54 as a reference (center). The pressing member 62 is attached to the rotation base 50 by forming a fitting recess 62a at the center of its base end (bottom) and inserting the fitting protrusion 54 into the fitting recess 62a. The pressing member 62 is arranged so that its tip side (left end side) is located slightly above the second joint f2 on the index finger F2 in this mounted state.
In the above, the case where the pressing member 61 and the pressing member 62 are columnar has been described, but instead of this, a tubular shape may be used.

ここで、押圧部材６２は、人差指Ｆ２を屈曲するための屈曲手段ＢＥに含まれるものではなく、人差指Ｆ２を伸展するための伸展手段ＥＸに含まれるものである。
伸展手段ＥＸは、駆動手段としてのモータ１１、伝達部材としてのベルト３１、回転ベース５０、及び押圧部材６２を有している。 Here, the pressing member 62 is not included in the bending means BE for bending the index finger F2, but is included in the extending means EX for extending the index finger F2.
The extending means EX includes a motor 11 as a driving means, a belt 31 as a transmission member, a rotation base 50, and a pressing member 62.

すなわち、モータ１１、ベルト３１、及び回転ベース５０については、上述の屈曲手段ＢＥのものを使用している。言い換えると、仮に屈曲手段ＢＥのこれらを第１のモータ、第１のベルト、及び第１の回転ベースと呼び、また、伸展手段ＥＸのこれらを第２のモータ、第１のベルト、及び第２の回転ベースと呼んだ場合には、第１のモータと第２のモータ、第１のベルトと第２のベルト、及び第１の回転ベースと第２の回転ベースがそれぞれ共通のモータ１１、ベルト３１、及び回転ベース５０となっているといえる。また、屈曲手段ＢＥと同様、伸展手段ＥＸも制御装置２０によって制御される。 That is, as the motor 11, the belt 31, and the rotation base 50, those of the above-mentioned bending means BE are used. In other words, these of the bending means BE are tentatively called a first motor, a first belt, and a first rotation base, and these of the extending means EX are called a second motor, a first belt, and a second. When referred to as the rotation base of, the first motor and the second motor, the first belt and the second belt, and the motor 11 and the belt in which the first rotation base and the second rotation base are common, respectively. It can be said that it is 31 and the rotation base 50. Further, like the bending means BE, the extending means EX is also controlled by the control device 20.

ここで、制御装置２０による屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸの動作について着目する。屈曲手段ＢＥの動作とは、モータ１１の正回転ｒ１、ベルト３１を介しての回転ベース５０と押圧部材６１のホームポジションＨＰからの前回転Ｒ１、及びこれに続く、モータ１１の逆回転ｒ２、ベルト３１を介しての回転ベース５０と押圧部材６１の後回転Ｒ２によるホームポジションＨＰへの復帰である。一方、伸展手段ＥＸの動作とは、モータ１１の逆回転ｒ２、ベルト３１を介しての回転ベース５０、押圧部材６２のホームポジションＨＰからの後回転Ｒ２、及びこれに続く、モータ１１の正回転ｒ１、ベルト３１を介しての回転ベース５０と押圧部材６２の前回転Ｒ１によるホームポジションＨＰへの復帰である。
つづいて、図４を参照して、押圧部材６１，６２の太さＢ１，Ｂ２について説明する。 Here, attention will be paid to the operation of the bending means BE and the extending means EX by the control device 20. The operation of the bending means BE is the forward rotation r1 of the motor 11, the forward rotation R1 of the rotation base 50 and the pressing member 61 from the home position HP via the belt 31, and the subsequent reverse rotation r2 of the motor 11. It is a return to the home position HP by the rear rotation R2 of the rotation base 50 and the pressing member 61 via the belt 31. On the other hand, the operation of the extension means EX includes the reverse rotation r2 of the motor 11, the rotation base 50 via the belt 31, the rear rotation R2 from the home position HP of the pressing member 62, and the subsequent forward rotation of the motor 11. It is a return to the home position HP by the forward rotation R1 of the rotation base 50 and the pressing member 62 via r1 and the belt 31.
Subsequently, the thicknesses B1 and B2 of the pressing members 61 and 62 will be described with reference to FIG.

まず、押圧部材６１，６２の太さＢ１，Ｂ２については、『ＡＩＳＴ日本人の手の寸法データ』を参考にする。これによると、１８〜６４歳の健常な日本人５３０人を対象として調査したところ、人差指Ｆ２の長さは、最大と最小とで約３０ｍｍ程度の差があるとしている。 First, for the thicknesses B1 and B2 of the pressing members 61 and 62, "AIST Japanese hand dimensional data" is referred to. According to this, a survey of 530 healthy Japanese people aged 18 to 64 years found that the length of the index finger F2 differs by about 30 mm between the maximum and the minimum.

そこで、仮に、人差指Ｆ２が第１関節ｆ１と第２関節ｆ２と第３関節ｆ３とによって３等分されていて、第３関節ｆ３と第２関節ｆ２と間の基節ｆｃで１０ｍｍ、また、第２関節ｆ２よりも先端側の中節ｆｂ及び末節ｆａで２０ｍｍの差が生じるものと仮定する。これによると、押圧部材６１の太さＢ１として２０ｍｍ、また、押圧部材６２の太さＢ２として１０ｍｍ程度、確保して、それぞれを適宜な位置に配置することにより、数値的には、最大から最小までの人差指Ｆ２の中節ｆｂ又は末節ｆａを押圧部材６１によって下方に押圧し、また、第２関節ｆ２を含む基節ｆｃを押圧部材６２によって下方に押圧することが可能となる。 Therefore, suppose that the index finger F2 is divided into three equal parts by the first joint f1, the second joint f2, and the third joint f3, and the proximal phalanx fc between the third joint f3 and the second joint f2 is 10 mm. It is assumed that a difference of 20 mm occurs between the middle phalanx fb and the end phalanx fa on the distal end side of the second joint f2. According to this, by securing about 20 mm as the thickness B1 of the pressing member 61 and about 10 mm as the thickness B2 of the pressing member 62 and arranging each at an appropriate position, numerically, the maximum to the minimum The middle phalanx fb or the terminal phalanx fa of the index finger F2 up to the previous one can be pressed downward by the pressing member 61, and the proximal phalanx fc including the second joint f2 can be pressed downward by the pressing member 62.

以上より、押圧部材６１の長軸Ｌ１の長さを２０ｍｍ程度とすることにより、押圧部材６１で人差指Ｆ２を押圧するに際し、図４（Ａ）に示す短い人差指Ｆ２に対しては、押圧部材６１における軸心Ｃ０に近い部分（内側部）で押圧できる。一方、長い人差指Ｆ２に対しては、軸心Ｃ０から遠い部分（外側部）で押圧することができる。つまり、人差指Ｆ２の長さの最大と最小との差が３０ｍｍである場合も対応することが可能である。
次に、図１を参照して、押圧部材６１，６２の長さＷについて説明する。 From the above, by setting the length of the long axis L1 of the pressing member 61 to about 20 mm, when pressing the index finger F2 with the pressing member 61, the pressing member 61 is applied to the short index finger F2 shown in FIG. 4 (A). It can be pressed at a portion (inner portion) close to the axis C0 in. On the other hand, the long index finger F2 can be pressed at a portion (outer portion) far from the axis C0. That is, it is possible to deal with the case where the difference between the maximum and minimum lengths of the index finger F2 is 30 mm.
Next, the lengths W of the pressing members 61 and 62 will be described with reference to FIG.

押圧部材６１は、その中心線Ｃ１に沿った長さＷが、人差指Ｆ２の太さＢよりも、かなり長く（例えば、２倍程度）に設定されていて、回転ベース５０の左側面と人差指Ｆ２との間に大きなギャップＧが確保されている。同様に、押圧部材６２は、その中心線Ｃ２に沿った長さＷが、人差指Ｆ２の太さＢよりも長く（例えば、２倍程度）に設定されていて、回転ベース５０の左側面と人差指Ｆ２との間に大きなギャップＧが確保されている。
これは、次に説明するように、押圧部材６１，６２が弾性変形可能であることと大きくかかわっている。 The length W of the pressing member 61 along the center line C1 is set to be considerably longer (for example, about twice) than the thickness B of the index finger F2, and the left side surface of the rotation base 50 and the index finger F2 A large gap G is secured between and. Similarly, the length W along the center line C2 of the pressing member 62 is set to be longer than the thickness B of the index finger F2 (for example, about twice), and the left side surface of the rotation base 50 and the index finger. A large gap G is secured between F2 and F2.
This is largely related to the fact that the pressing members 61 and 62 are elastically deformable, as will be described next.

押圧部材６１，６２は、ゴム等の、硬度が低くて比較的弾性変形が容易な材質で形成されている。このため、後述のように人差指Ｆ２を押圧した際、人差指Ｆ２に対して過剰な力が作用した場合に変形するように構成されている。さらに、上述のように、ギャップＧを大きくとることで、変形するばかりでなく、変形状態を維持して人差指Ｆ２の右側部を通過できるようになっている。これにより、高い安全性を確保している。 The pressing members 61 and 62 are made of a material having a low hardness and relatively easily elastically deformed, such as rubber. Therefore, when the index finger F2 is pressed as described later, it is configured to be deformed when an excessive force acts on the index finger F2. Further, as described above, by increasing the gap G, it is possible not only to deform but also to maintain the deformed state and pass through the right side portion of the index finger F2. This ensures high safety.

次に、図２を参照して、回転ベース５０、押圧部材６１，６２がホームポジションＨＰに配置された際のこれらの位置関係について説明する。なお、図２において、軸心Ｃ０と中心線Ｃ１とを通る直線を第１の基準線Ｓ１、軸心Ｃ０と中心線Ｃ２とを通る直線を第２の基準線Ｓ２、押圧部材６２の長軸Ｌ１及びその延長線を第３の基準線Ｓ３とする。 Next, with reference to FIG. 2, the positional relationship between the rotation base 50 and the pressing members 61 and 62 when they are arranged at the home position HP will be described. In FIG. 2, the straight line passing through the axis C0 and the center line C1 is the first reference line S1, the straight line passing through the axis C0 and the center line C2 is the second reference line S2, and the long axis of the pressing member 62. Let L1 and its extension line be the third reference line S3.

図２に示すように、押圧部材６２は、回転ベース５０の回転軸５２の直上よりも少し後側に配置されている。すなわち、押圧部材６２の中心を通る中心線Ｃ２は、回転ベース５０の回転軸５２及び人差指Ｆ２の第２関節ｆ２の中心を通る軸心Ｃ０の直上よりも少し後側に配置されている。このため、第２の基準線Ｓ２は、上端側が後方に位置するように傾斜している。また、押圧部材６１は、人差指Ｆ２における第２関節ｆ２よりも指先ｆ４側の上方に配置されている。すなわち、押圧部材６１の中心を通る中心線Ｃ１は、第２関節ｆ２と指先ｆ４との間の末節ｆａの上方に配置されている。 As shown in FIG. 2, the pressing member 62 is arranged slightly behind the rotation shaft 52 of the rotation base 50. That is, the center line C2 passing through the center of the pressing member 62 is arranged slightly behind the axis C0 passing through the center of the rotation shaft 52 of the rotation base 50 and the second joint f2 of the index finger F2. Therefore, the second reference line S2 is inclined so that the upper end side is located rearward. Further, the pressing member 61 is arranged above the fingertip f4 side of the second joint f2 of the index finger F2. That is, the center line C1 passing through the center of the pressing member 61 is arranged above the terminal node fa between the second joint f2 and the fingertip f4.

また、第１の基準線Ｓ１と、第２の基準線Ｓ２とは、角度αをもって交差している。この角度αは、５０〜７０度（例えば、６０度）に設定されている。さらに、第１の基準線Ｓ１と第３の基準線Ｓ３とは、角度βをもって交差している。この角度βは、２５〜３５度（例えば、３０度）に設定されている。この角度βは、直径方向に対する、押圧部材６１の長軸Ｌ１の傾斜角度となる。このように角度βを設けることにより、押圧部材６１による、人差指Ｆ２の屈曲時に、末節ｆａを押圧して、第１関節ｆ１を積極的に屈曲させることが可能となる。 Further, the first reference line S1 and the second reference line S2 intersect at an angle α. This angle α is set to 50 to 70 degrees (for example, 60 degrees). Further, the first reference line S1 and the third reference line S3 intersect at an angle β. This angle β is set to 25 to 35 degrees (for example, 30 degrees). This angle β is the inclination angle of the long axis L1 of the pressing member 61 with respect to the diameter direction. By providing the angle β in this way, when the index finger F2 is flexed by the pressing member 61, the end joint fa can be pressed and the first joint f1 can be positively flexed.

以上説明した屈曲手段ＢＥ、及び伸展手段ＥＸは、その動作が制御装置２０によって制御される。制御装置２０は、モータ１１の正回転ｒ１、逆回転ｒ２、これらの回転の開始・停止タイミング、回転角度、回転速度等を制御する。 The operation of the bending means BE and the extending means EX described above is controlled by the control device 20. The control device 20 controls the forward rotation r1 and the reverse rotation r2 of the motor 11, the start / stop timing of these rotations, the rotation angle, the rotation speed, and the like.

制御装置２０は、回転ベース５０の回転角度を検出する第１の検出装置２１を有し、第１の検出装置２１は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指Ｆの屈曲時に回転ベース５０を第１の所定トルクで回転させて回転ベース５０が回転しなくなったときの角度を検出している。これにより、屈曲時の屈曲範囲を適宜に設定することができる。 The control device 20 has a first detection device 21 that detects the rotation angle of the rotation base 50, and the first detection device 21 sets the rotation base 50 when the predetermined finger F is bent in order to set the bending range. The angle when the rotation base 50 stops rotating after being rotated by the first predetermined torque is detected. Thereby, the bending range at the time of bending can be appropriately set.

図３、図５を参照して、以上説明した指機能回復訓練装置１の動作を説明する。なお、指機能回復訓練装置１の動作は、制御装置２０によってモータ１１の回転を制御することによって行われる。なお、電源投入に先立ち、人差指Ｆ２が初期位置Ｐ１に配置される。
１．電源投入
操作者（指機能回復訓練装置１を操作する人）により、電源（不図示）が投入される。
１−１ ホームポジションＨＰへ移動 The operation of the finger function recovery training device 1 described above will be described with reference to FIGS. 3 and 5. The operation of the finger function recovery training device 1 is performed by controlling the rotation of the motor 11 by the control device 20. Prior to turning on the power, the index finger F2 is arranged at the initial position P1.
1. 1. Power-on The power (not shown) is turned on by the operator (the person who operates the finger function recovery training device 1).
1-1 Move to home position HP

電源投入により、制御装置２０は、モータ１１を正回転ｒ１又は逆回転ｒ２する。この回転がベルト３１を介して回転ベース５０に伝達され、回転ベース５０は、前回転Ｒ１又は後回転Ｒ２してホームポジションＨＰに配置される。これに伴い、押圧部材６１，６２がホームポジションＨＰに配置される。
２．スタートボタン（不図示）の押下
操作者によってスタートボタンが押下される。
３．１回目の指屈曲開始 When the power is turned on, the control device 20 rotates the motor 11 in the forward rotation r1 or the reverse rotation r2. This rotation is transmitted to the rotation base 50 via the belt 31, and the rotation base 50 is arranged at the home position HP by performing forward rotation R1 or rear rotation R2. Along with this, the pressing members 61 and 62 are arranged at the home position HP.
2. Pressing the start button (not shown) The start button is pressed by the operator.
3. Start of first finger flexion

スタートボタンの押下により、制御装置２０は、モータ１１を低速で正回転ｒ１する。このモータ１１の正回転ｒ１により、回転ベース５０が低速で前回転Ｒ１される。この前回転Ｒ１により、押圧部材６１が前回転Ｒ１する。人差指Ｆ２は、この押圧部材６１により、末節ｆａがゆっくりと下方に押圧される。この結果、人差指Ｆ２は、第３関節ｆ３、第２関節ｆ２、第１関節ｆ１からゆっくりと屈曲される。 By pressing the start button, the control device 20 rotates the motor 11 in a forward rotation r1 at a low speed. The forward rotation r1 of the motor 11 causes the rotation base 50 to rotate forward R1 at a low speed. Due to this forward rotation R1, the pressing member 61 rotates forward R1. In the index finger F2, the terminal node fa is slowly pressed downward by the pressing member 61. As a result, the index finger F2 is slowly flexed from the third joint f3, the second joint f2, and the first joint f1.

なお、このときの人差指Ｆ２の屈曲動作は、一対のガイド板４３ａによってガイドされるため、左右方向への不要な振れが抑制される。また、押圧部材６１は、第１のストッパ４３ｂにより過剰な前回転Ｒ１が防止される。
４．指屈曲停止 Since the bending motion of the index finger F2 at this time is guided by the pair of guide plates 43a, unnecessary swing in the left-right direction is suppressed. Further, the pressing member 61 is prevented from excessive forward rotation R1 by the first stopper 43b.
4. Stop finger flexion

制御装置２０は、回転ベース５０の前回転Ｒ１の回転角度が所定の回転角度に達したときに、モータ１１の正回転ｒ１を停止して、回転ベース５０の前回転Ｒ１を停止させる。
５．第２関節ｆ２の後ろに移動 When the rotation angle of the front rotation R1 of the rotation base 50 reaches a predetermined rotation angle, the control device 20 stops the forward rotation r1 of the motor 11 to stop the front rotation R1 of the rotation base 50.
5. Move behind the second joint f2

制御装置２０は、モータ１１の正回転ｒ１を停止した後、直ちにモータ１１を逆回転ｒ２する。この逆回転ｒ２は、上述の正回転ｒ１よりも素早いものとする。このモータ１１の素早い逆回転ｒ２により、回転ベース５０が後回転Ｒ２して、押圧部材６２が素早く第２関節ｆ２を含む基節ｆｃに移動する。
６．基節ｆｃを押す The control device 20 immediately reversely rotates the motor 11 r2 after stopping the forward rotation r1 of the motor 11. The reverse rotation r2 is faster than the forward rotation r1 described above. Due to the quick reverse rotation r2 of the motor 11, the rotation base 50 rotates backward R2, and the pressing member 62 quickly moves to the proximal phalanx fc including the second joint f2.
6. Press the proximal phalange fc

制御装置２０は、押圧部材６２が基節ｆｃに移動した後も、さらにモータ１１の素早い逆回転ｒ２を続ける。これにより、回転ベース５０がさらに後回転Ｒ２して、押圧部材６２が基節ｆｃを素早く叩くようにして下方に押圧する。この結果、屈曲されていた人差指Ｆ２が伸展される。 The control device 20 continues the quick reverse rotation r2 of the motor 11 even after the pressing member 62 moves to the proximal phalanx fc. As a result, the rotation base 50 further rotates backward R2, and the pressing member 62 presses the base node fc downward so as to quickly hit the base node fc. As a result, the bent index finger F2 is extended.

なお、このときの人差指Ｆ２の伸展動作は、一対のガイド板４３ａによってガイドされるため、左右方向への不要な振れが抑制される。また、押圧部材６２は、第２のストッパ４３ｃにより過剰な前回転Ｒ１が防止される。
７．ホームポジションＨＰに戻す。 Since the extension operation of the index finger F2 at this time is guided by the pair of guide plates 43a, unnecessary swing in the left-right direction is suppressed. Further, the pressing member 62 is prevented from excessive forward rotation R1 by the second stopper 43c.
7. Return to home position HP.

制御装置２０は、回転ベース５０の後回転Ｒ２の回転角度が所定の回転角度に達したときに、モータ１１の逆回転ｒ２を停止して、直ちに正回転ｒ１を開始し、回転ベース５０をホームポジションＨＰに戻す。そして、人差指Ｆ２が伸展するまで、２〜３秒待つ。
８．２回目の指屈曲開始
以下、上述と同様の動作を設定回数（例えば、１００回）繰り返す。
その後、電源を切って指機能回復訓練装置１の動作を終了する。
図６（Ａ）〜（Ｃ）は、被覆部材ＣＶを説明する図であり、（Ａ）は左側方から見た図、（Ｂ）は前方から見た図、（Ｃ）は上方から見た図である。
指機能回復訓練装置１の基本的な構成及び動作は、上述の通りであるが、安全性を向上させるために、例えば、図６に示すような被覆部材ＣＶを設けるとよい。 When the rotation angle of the rear rotation R2 of the rotation base 50 reaches a predetermined rotation angle, the control device 20 stops the reverse rotation r2 of the motor 11 and immediately starts the forward rotation r1 to home the rotation base 50. Return to position HP. Then, wait for 2 to 3 seconds until the index finger F2 is extended.
8. Start of second finger flexion The same operation as described above is repeated a set number of times (for example, 100 times).
After that, the power is turned off to end the operation of the finger function recovery training device 1.
6 (A) to 6 (C) are views for explaining the covering member CV, (A) is a view seen from the left side, (B) is a view seen from the front, and (C) is a view seen from above. It is a figure.
The basic configuration and operation of the finger function recovery training device 1 are as described above, but in order to improve safety, for example, a covering member CV as shown in FIG. 6 may be provided.

被覆部材ＣＶは、屈伸を行う人差指Ｆ２とその他の指Ｆとを区画するものである。屈曲を行う人差指Ｆ２は、被覆部材ＣＶの内側に挿入し、残る他の指は、被覆部材ＣＶの外側に露出させる。さらに、屈曲を行う人差指Ｆ２を挿入する部分には、容積の大きい膨出部７０を設け、この膨出部７０の内側に、上述の屈曲手段ＢＥ、伸展手段ＥＸを収納する。すなわち、膨出部７０の内側に、モータ１１、ベルト３１、回転ベース５０、押圧部材６１，６２等の可動部を収納する。これにより、屈伸を行う人差指Ｆ２以外の他の指（親指Ｆ１，中指Ｆ３，薬指Ｆ４、及び小指Ｆ５）が不用意に屈曲手段ＢＥや伸展手段ＥＸに不用意に触れることを防止して、安全性を高めることが可能となる。
図７（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）はこの順に、Ｌサイズ，Ｍサイズ，Ｓサイズの回転ベース５０、押圧部材６１，６２を説明する図である。 The covering member CV separates the index finger F2 that bends and stretches from the other fingers F. The index finger F2 that bends is inserted inside the covering member CV, and the remaining fingers are exposed outside the covering member CV. Further, a bulging portion 70 having a large volume is provided in a portion where the index finger F2 for bending is inserted, and the above-mentioned bending means BE and extension means EX are housed inside the bulging portion 70. That is, the movable parts such as the motor 11, the belt 31, the rotation base 50, and the pressing members 61 and 62 are housed inside the bulging part 70. This prevents fingers other than the index finger F2 that bends and stretches (thumb F1, middle finger F3, ring finger F4, and little finger F5) from inadvertently touching the flexion means BE and the extension means EX, and is safe. It is possible to enhance the sex.
7 (A), (B), and (C) are diagrams for explaining the L size, M size, and S size rotation bases 50 and pressing members 61 and 62 in this order.

図７（Ａ）に示す軸心Ｃ０から押圧部材６１の最も遠い部分までの距離を距離Ａとしたときに、この距離Ａは、Ｌサイズで最も長く、Ｓサイズで最も短く、そして、Ｍサイズではこれらの中間となっている。さらに、押圧部材６１，６２の太さＢ１，Ｂ２についても、Ｌ，Ｍ，Ｓサイズの順に大きくなっている。 When the distance from the axis C0 shown in FIG. 7A to the farthest portion of the pressing member 61 is defined as the distance A, this distance A is the longest in the L size, the shortest in the S size, and the M size. Then it is in the middle of these. Further, the thicknesses B1 and B2 of the pressing members 61 and 62 also increase in the order of L, M, and S sizes.

このように、サイズの異なる回転ベース５０、押圧部材６１，６２をあらかじめ準備しておいて、適宜に交換することにより、サイズの異なる所定の指Ｆに好適に対応することができる。ここで、サイズの異なる所定の指Ｆとは、手の大きさ自体が異なる別人の指ばかりでなく、同一人物の人差指Ｆ２以外の指も含まれている。 As described above, by preparing the rotating bases 50 and the pressing members 61 and 62 having different sizes in advance and replacing them as appropriate, it is possible to suitably cope with the predetermined fingers F having different sizes. Here, the predetermined fingers F having different sizes include not only the fingers of another person having different hand sizes themselves, but also the fingers other than the index finger F2 of the same person.

上述のように、サイズの異なる複数の回転ベース５０等を準備しておくのに代えて、回転ベース５０の回転板５１に対する押圧部材６１又は押圧部材６２の固定位置を変更できるように構成してもよい。つまり、押圧部材６１，６２のうちの少なくとも一方を、軸心Ｃ０に直交する方向の位置調整可能とする。例えば、回転板５１に表裏貫通する溝を設け、押圧部材６１又は押圧部材６２の底部におねじ部を設ける。このおねじ部を溝に貫通させた後、おねじ部の先端にナットを螺合させることで、押圧部材６１又は押圧部材６２を回転板５１に固定することができる。ナットを緩めて、溝に沿って押圧部材６１又は押圧部材６２を溝に沿って移動させて位置決めし、その後、ナットを締め付けることにより、位置調整することができる。これによっても、長さの異なる所定の指Ｆに対応することができる。 As described above, instead of preparing a plurality of rotating bases 50 and the like having different sizes, the rotating base 50 is configured so that the fixed position of the pressing member 61 or the pressing member 62 with respect to the rotating plate 51 can be changed. May be good. That is, at least one of the pressing members 61 and 62 can be adjusted in position in the direction orthogonal to the axis C0. For example, a groove that penetrates the front and back of the rotating plate 51 is provided, and a screw portion is provided at the bottom of the pressing member 61 or the pressing member 62. The pressing member 61 or the pressing member 62 can be fixed to the rotating plate 51 by threading the male threaded portion through the groove and then screwing a nut into the tip of the male threaded portion. The position can be adjusted by loosening the nut, moving the pressing member 61 or the pressing member 62 along the groove for positioning, and then tightening the nut. This also makes it possible to deal with predetermined fingers F having different lengths.

以上では、押圧部材６１，６２が別体に構成されている場合を説明したが、これに代えて、押圧部材６１，６２を一体に構成することも可能である。この場合には、それぞれが別体の場合と比較して、構成を簡略化することができる。
ここで、以上説明した指機能回復訓練装置１の作用、効果について整理する。なお、一部重複部分が含まれている。
上述した指機能回復訓練装置１は、（ａ）〜（ｇ）のような作用、効果を奏することができる。 In the above, the case where the pressing members 61 and 62 are configured separately has been described, but instead of this, the pressing members 61 and 62 can be integrally configured. In this case, the configuration can be simplified as compared with the case where each is a separate body.
Here, the actions and effects of the finger function recovery training device 1 described above will be summarized. In addition, some overlapping parts are included.
The finger function recovery training device 1 described above can exert the actions and effects as described in (a) to (g).

（ａ）指機能回復訓練装置１によれば、位置決め手段としてのフレーム４０が所定の指Ｆの第３関節ｆ３近傍を支持して位置決めするので、所定の指Ｆの屈伸時の起点が、従来技術では手首近傍であったのとは異なり、第３関節ｆ３近傍となる。このため、屈伸時の所定の指Ｆの動作範囲を狭めて単純化することができる。すなわち、所定の指Ｆにおける第３関節よりも先端側の基節ｆｃ、第２関節ｆ２、中節ｆｂ、第１関節ｆ１、及び末節ｆａの移動範囲を狭めるとともに移動経路を単純化することができる。さらに言うと、第２関節ｆ２及び第３関節ｆ３と比較して、第１関節ｆ１の屈曲可能範囲が狭いことを考慮すると、ほとんど第３関節を基準とした末節の回転動作、及び第２関節を基準とした中節の回転動作に還元することができる。 (A) According to the finger function recovery training device 1, since the frame 40 as the positioning means supports and positions the vicinity of the third joint f3 of the predetermined finger F, the starting point at the time of bending and stretching of the predetermined finger F is conventionally. In the technique, it is near the third joint f3, unlike the vicinity of the wrist. Therefore, the operating range of the predetermined finger F at the time of bending and stretching can be narrowed and simplified. That is, it is possible to narrow the movement range of the proximal phalanx fc, the second joint f2, the middle phalanx fb, the first joint f1, and the terminal phalanx fa on the tip side of the third joint in the predetermined finger F, and to simplify the movement path. it can. Furthermore, considering that the flexible range of the first joint f1 is narrower than that of the second joint f2 and the third joint f3, the rotational movement of the distal phalanx almost based on the third joint, and the second joint. It can be reduced to the rotational movement of the middle section based on.

このため、末節ｆａ又は中節ｆｂをその背側から押圧することで、主に第２関節ｆ２及び第３関節ｆ３を屈曲させることができる。また、基節ｆｃをその背側から押圧することで、屈曲していた所定の指Ｆを伸展させることができる。 Therefore, by pressing the terminal node fa or the intermediate phalanx fb from the dorsal side thereof, the second joint f2 and the third joint f3 can be mainly flexed. Further, by pressing the proximal phalanx fc from the dorsal side thereof, a predetermined finger F that has been bent can be extended.

上述のように、屈伸動作時の所定の指Ｆの移動範囲が狭くて移動動作が単純であるため、押圧部材６１，６２の単純な動作（円運動）によって、所定の指Ｆの伸展を確実に行うことができ、さらに、指機能回復訓練装置１の全体構成及び制御の簡素化を図ることができる。 As described above, since the movement range of the predetermined finger F during the bending / stretching motion is narrow and the movement motion is simple, the extension of the predetermined finger F is ensured by the simple motion (circular motion) of the pressing members 61 and 62. Furthermore, the overall configuration and control of the finger function recovery training device 1 can be simplified.

（ｂ）指機能回復訓練装置１によれば、押圧部材６１，６２のうちの少なくとも一方が、所定の指Ｆに対して交差する方向の軸（中心線Ｃ１又は中心線Ｃ２）を有する柱状又は筒状の弾性変形可能な部材であるので、所定の指Ｆを確実に押圧することができ、かつ所定以上の力に対しては、弾性変形して所定の指Ｆに過大な力がかからないようにすることができる。 (B) According to the finger function recovery training device 1, at least one of the pressing members 61 and 62 is a columnar or column having an axis (center line C1 or center line C2) in a direction intersecting with a predetermined finger F. Since it is a tubular elastically deformable member, it is possible to reliably press a predetermined finger F, and for a force exceeding a predetermined value, the predetermined finger F is elastically deformed so that an excessive force is not applied to the predetermined finger F. Can be.

（ｃ）指機能回復訓練装置１は、所定の指Ｆの末節ｆａ、中節ｆｂのそれぞれに対応して押圧部材６１を設けた場合には、所定の指Ｆの屈曲動作を一層確実なものとすることができる。 (C) When the finger function recovery training device 1 is provided with the pressing member 61 corresponding to each of the end node fa and the middle segment fb of the predetermined finger F, the bending operation of the predetermined finger F is more reliable. Can be.

（ｄ）指機能回復訓練装置１によれば、屈曲手段ＢＥは、制御装置２０によって正回転・逆回転が制御されるモータ１１と、モータ１１の回転を伝達するベルト３１と、所定の指Ｆの第２関節ｆ２近傍に左右方向の軸心Ｃ０を有し、軸心Ｃ０を中心としてモータ１１の正回転・逆回転によりベルト３１を介して前回転・後回転する回転ベース５０と、回転ベース５０に基端側が取り付けられた押圧部材６１とを有している。 (D) According to the finger function recovery training device 1, the bending means BE includes a motor 11 whose forward rotation and reverse rotation are controlled by a control device 20, a belt 31 that transmits the rotation of the motor 11, and a predetermined finger F. A rotation base 50 having an axial center C0 in the left-right direction in the vicinity of the second joint f2 of the above, and rotating forward and backward via a belt 31 by forward rotation and reverse rotation of the motor 11 around the axial center C0, and a rotation base. It has a pressing member 61 to which the base end side is attached to 50.

これにより、モータ１１の正回転ｒ１が、ベルト３１及び回転ベース５０を介して、押圧部材６１の前回転Ｒ１（押圧動作）となる。また、モータ１１の逆回転ｒ２が、ベルト３１及び回転ベースを介して、押圧部材６１の後回転Ｒ２動作（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって押圧部材６１の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。 As a result, the forward rotation r1 of the motor 11 becomes the forward rotation R1 (pressing operation) of the pressing member 61 via the belt 31 and the rotation base 50. Further, the reverse rotation r2 of the motor 11 performs a rear rotation R2 operation (return operation) of the pressing member 61 via the belt 31 and the rotation base.
That is, the pressing operation and the returning operation of the pressing member 61 can be executed by a combination of simple rotation operations, and the configuration can be simplified.

（ｅ）指機能回復訓練装置１によれば、制御装置２０は、回転ベース５０の回転角度を検出する第１の検出装置２１を有し、この第１の検出装置２１は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指Ｆの屈曲時に回転ベース５０を第１の所定トルクで回転させて回転ベース５０が回転しなくなったときの角度を検出するので、屈曲時の所定の指Ｆの屈曲範囲を適宜に設定することができる。 (E) According to the finger function recovery training device 1, the control device 20 has a first detection device 21 that detects the rotation angle of the rotation base 50, and the first detection device 21 sets a bending range. Therefore, the rotation base 50 is rotated by the first predetermined torque when the predetermined finger F is bent, and the angle when the rotation base 50 stops rotating is detected. Therefore, the bending range of the predetermined finger F at the time of bending is set. It can be set as appropriate.

（ｆ）指機能回復訓練装置１によれば、伸展手段ＥＸは、制御装置２０によって正回転・逆回転が制御されるモータ１１と、モータ１１の回転を伝達するベルト３１と、所定の指Ｆの第２関節ｆ２近傍に左右方向の軸心Ｃ０を有し、軸心Ｃ０を中心としてモータ１１の正回転・逆回転によりベルト３１を介して前回転・後回転する回転ベース５０と、回転ベース５０に基端側が取り付けられた押圧部材６２とを有している。 (F) According to the finger function recovery training device 1, the extension means EX includes a motor 11 whose forward rotation and reverse rotation are controlled by a control device 20, a belt 31 that transmits the rotation of the motor 11, and a predetermined finger F. A rotation base 50 having an axial center C0 in the left-right direction in the vicinity of the second joint f2 of the above, and rotating forward and backward via a belt 31 by forward rotation and reverse rotation of the motor 11 around the axial center C0, and a rotation base. It has a pressing member 62 whose base end side is attached to 50.

これにより、モータ１１の逆回転ｒ２が、ベルト３１及び回転ベース５０を介して、押圧部材６２の後回転Ｒ２（押圧動作）となる。また、モータ１１の正回転ｒ１が、ベルト３１及び回転ベース５０を介して、押圧部材６２の前回転Ｒ１（復帰動作）となる。
つまり、単純な回転動作の組合せによって押圧部材６２の押圧動作・復帰動作を実行することができ、構成を簡略化することができる。 As a result, the reverse rotation r2 of the motor 11 becomes the rear rotation R2 (pressing operation) of the pressing member 62 via the belt 31 and the rotation base 50. Further, the forward rotation r1 of the motor 11 becomes the forward rotation R1 (return operation) of the pressing member 62 via the belt 31 and the rotation base 50.
That is, the pressing operation and the returning operation of the pressing member 62 can be executed by a combination of simple rotation operations, and the configuration can be simplified.

（ｇ）指機能回復訓練装置１によれば、屈曲手段ＢＥと伸展手段ＥＸとにおいて、モータ１１、ベルト３１、及び回転ベース５０が共通で使用されるため、構成の簡略化を図ることができる。
＜実施形態２＞ (G) According to the finger function recovery training device 1, since the motor 11, the belt 31, and the rotation base 50 are commonly used in the bending means BE and the extending means EX, the configuration can be simplified. ..
<Embodiment 2>

図８を参照して、本発明を適用した実施形態２に係る指機能回復訓練装置２について説明する。ここで、図８は、右手ＨＲの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置２を右側方から見た図である。
上述の実施形態１の指機能回復訓練装置１では、駆動手段として、正回転ｒ１及び逆回転ｒ２が可能なモータ１１を使用した。 The finger function recovery training device 2 according to the second embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to FIG. Here, FIG. 8 is a view of the finger function recovery training device 2 attached to the index finger F2 of the right hand HR as viewed from the right side.
In the finger function recovery training device 1 of the above-described first embodiment, a motor 11 capable of forward rotation r1 and reverse rotation r2 is used as the driving means.

本実施の形態では、これに代えて、駆動手段として、エアシリンダ７２を使用している。エアシリンダ７２は、基端側がフレーム４０の基台４４に固定され、先端側が回転ベース５０における回転軸５２からずれた部分に連結されている。また、エアシリンダ７２は、コンプレッサ７１からエアが供給されることにより、先端側が矢印Ｎ１方向に伸長され、また、エアを排出することにより、先端側が矢印Ｎ２方向に短縮される。そして、エアシリンダ７２の矢印Ｎ１方向の伸長により、回転ベース５０、押圧部材６１、及び押圧部材６２が前回転Ｒ１し、押圧部材６１が人差指Ｆ２の末節ｆａを押圧することで、人差指Ｆ２を屈曲する。一方、エアシリンダ７２の矢印Ｎ２方向の短縮により、回転ベース５０、押圧部材６１、及び押圧部材６２が後回転Ｒ２し、押圧部材６２が人差指Ｆ２の基節ｆｃを押圧することで、人差指Ｆ２を伸長する。
なお、指機能回復訓練装置２におけるエアシリンダ７２は、伝達手段も兼ねることができるため、別個にベルト３１等の伝達手段を設ける必要はない。
さらに、駆動手段として、エアシリンダ７２に代えて、ソレノイド（不図示）を使用することも可能である。
＜実施形態３＞ In the present embodiment, instead of this, an air cylinder 72 is used as a driving means. The base end side of the air cylinder 72 is fixed to the base 44 of the frame 40, and the tip end side is connected to a portion of the rotation base 50 deviated from the rotation shaft 52. Further, the tip side of the air cylinder 72 is extended in the arrow N1 direction by supplying air from the compressor 71, and the tip side is shortened in the arrow N2 direction by discharging the air. Then, the rotation base 50, the pressing member 61, and the pressing member 62 rotate forward R1 due to the extension of the air cylinder 72 in the arrow N1 direction, and the pressing member 61 presses the terminal fa of the index finger F2 to bend the index finger F2. To do. On the other hand, due to the shortening of the air cylinder 72 in the arrow N2 direction, the rotation base 50, the pressing member 61, and the pressing member 62 rotate backward R2, and the pressing member 62 presses the proximal phalanx fc of the index finger F2, thereby pressing the index finger F2. Stretch.
Since the air cylinder 72 in the finger function recovery training device 2 can also serve as a transmission means, it is not necessary to separately provide a transmission means such as a belt 31.
Further, as the driving means, a solenoid (not shown) can be used instead of the air cylinder 72.
<Embodiment 3>

図９〜図１４を参照して、本発明を適用した実施形態３に係る指機能回復訓練装置３について説明する。このうち、図９は左手ＨＬの人差指Ｆ２に装着した指機能回復訓練装置３を上方から見た図である。また、図１０は、図９中のＡ−Ａ線矢視図である。また、図１１は、左手ＨＬの人差指Ｆ２の屈伸動作を説明する、左側方から見た図である。また、図１２は、人差指Ｆ２を屈曲させた際の第１の押圧部材１６１，１６１の位置を説明する図である。また、図１３は、第１の押圧部材１６１の屈曲範囲（回転範囲）の検索を説明するフローチャートである。また、図１４は、第１の押圧部材１６１による伸展終了タイミングの検索を説明するフローチャートである。 The finger function recovery training device 3 according to the third embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to FIGS. 9 to 14. Of these, FIG. 9 is a view of the finger function recovery training device 3 attached to the index finger F2 of the left hand HL as viewed from above. Further, FIG. 10 is a view taken along the line AA in FIG. Further, FIG. 11 is a view seen from the left side for explaining the bending and stretching motion of the index finger F2 of the left hand HL. Further, FIG. 12 is a diagram for explaining the positions of the first pressing members 161, 161 when the index finger F2 is bent. Further, FIG. 13 is a flowchart illustrating a search for a bending range (rotation range) of the first pressing member 161. Further, FIG. 14 is a flowchart illustrating the search for the extension end timing by the first pressing member 161.

なお、上述の実施形態１の指機能回復訓練装置１、及び実施形態２の指機能回復訓練装置２においては、右手ＨＲの人差指Ｆ２を屈伸させる例を説明したが、実施形態３の指機能回復訓練装置３では、左手ＨＬの人差指Ｆ２を屈伸させる例を説明する。
本実施形態の指機能回復訓練装置３は、上述の実施形態１の指機能回復訓練装置１とは次の点で大きく異なる。 In the finger function recovery training device 1 of the first embodiment and the finger function recovery training device 2 of the second embodiment described above, an example of bending and stretching the index finger F2 of the right hand HR has been described, but the finger function recovery of the third embodiment has been described. In the training device 3, an example of bending and stretching the index finger F2 of the left hand HL will be described.
The finger function recovery training device 3 of the present embodiment is significantly different from the finger function recovery training device 1 of the above-described first embodiment in the following points.

上述の実施形態１では、屈曲手段ＢＥと伸展手段ＥＸとにおいて、駆動手段としてのモータ１１、伝達部材としてのベルト３１、及び回転ベース５０が共通であった。 In the above-described first embodiment, the bending means BE and the extending means EX have a common motor 11 as a driving means, a belt 31 as a transmission member, and a rotation base 50.

これに対し、本実施形態においては、屈曲手段ＢＥと伸展手段とで、これらが個別に２個ずつ設けられている。すなわち、屈曲手段ＢＥは、駆動手段として第１のモータ１１１、伝達部材として第１のベルト（第１の伝達部材）１３１、及び第１の回転ベース１５１を有している。一方、伸展手段ＥＸは、駆動手段として第２のモータ１１２、伝達部材として第２のベルト（第２の伝達部材）１３２、及び第２の回転ベース１５２を有している。 On the other hand, in the present embodiment, the bending means BE and the extension means are individually provided with two of each. That is, the bending means BE has a first motor 111 as a driving means, a first belt (first transmission member) 131 as a transmission member, and a first rotation base 151. On the other hand, the extension means EX has a second motor 112 as a driving means, a second belt (second transmission member) 132 as a transmission member, and a second rotation base 152.

以下、本実施形態の指機能回復訓練装置３について詳述する。なお、以下では、指機能回復訓練装置１との相違点を主に説明し、同様の構成及び効果については説明を適宜省略する。 Hereinafter, the finger function recovery training device 3 of the present embodiment will be described in detail. In the following, the differences from the finger function recovery training device 1 will be mainly described, and the description of the same configuration and effect will be omitted as appropriate.

指機能回復訓練装置３は、図９〜図１１に示すように、位置決め手段としてのフレーム１４０、屈曲手段ＢＥ、伸展手段ＥＸ、及び制御装置１２０を備えており、さらに、屈曲手段ＢＥは第１の押圧部材１６１を有し、伸展手段ＥＸは第２の押圧部材１６２を有している。 As shown in FIGS. 9 to 11, the finger function recovery training device 3 includes a frame 140 as positioning means, a bending means BE, an extension means EX, and a control device 120, and the bending means BE is the first. The extension means EX has a second pressing member 162.

このうち、フレーム（位置決め手段）１４０は、テーブルや机（いずれも不図示）に載せられるベースとなるフレーム本体１４２、このフレーム本体１４２の上部に設けられた位置決め手段としての手載せ台１４１と、フレーム本体１４２の前端近傍に配設された一対の左右一対のガイド板１４３を有している。 Of these, the frame (positioning means) 140 includes a frame main body 142 as a base for being placed on a table or a desk (not shown), a hand-mounting stand 141 as a positioning means provided on the upper portion of the frame main body 142, and the like. It has a pair of left and right guide plates 143 arranged near the front end of the frame main body 142.

手載せ台１４１は、図９に示すように、水平な板状の部材であり、前端側の、左右方向の中央部には、長方形状の逃げ部１４１ａが形成されている。逃げ部１４１ａは、手載せ台１４１の前端側の中央近傍を長方形状に切り落とすようにして形成されていて、手載せ台１４１を表裏方向に貫通する空間となっている。この逃げ部１４１ａは、人差指Ｆ２を屈伸させるための手の筋ＦＳ（二点鎖線参照）に対応する位置に設けられていて、筋ＦＳが圧迫されるのを防止している。これにより、人差指Ｆ２の屈伸が円滑に行われるようにしている。なお、逃げ部１４１ａは、長方形状に切り落とす代わりに、長方形状の凹部を設けて構成してもよい。 As shown in FIG. 9, the hand rest 141 is a horizontal plate-shaped member, and a rectangular relief portion 141a is formed at the center portion in the left-right direction on the front end side. The relief portion 141a is formed so as to cut off the vicinity of the center of the front end side of the hand rest 141 in a rectangular shape, and is a space that penetrates the hand rest 141 in the front and back directions. The relief portion 141a is provided at a position corresponding to the muscle FS (see the alternate long and short dash line) of the hand for bending and stretching the index finger F2, and prevents the muscle FS from being compressed. As a result, the index finger F2 is smoothly bent and stretched. The relief portion 141a may be provided with a rectangular recess instead of being cut off in a rectangular shape.

一対のガイド板１４３は、フレーム本体１４２の上部の前端近傍から前方斜め上方に向かって延びるように配設されている。一対のガイド板１４３の左右方向に位置については、手載せ台１４１の左右方向に中心に対して左右に振り分けるように配設されている。一対のガイド板１４３は、相互に左右方向に対向していて、両者の幅は、人差指Ｆ２の太さよりも広くなるように設定されている。一対のガイド板１４３の上端は、図１０に示すように、天板１４４でおおわれている。なお、図９においては、説明の便宜上、天板１４４を省略している。 The pair of guide plates 143 are arranged so as to extend obliquely forward and upward from the vicinity of the front end of the upper portion of the frame main body 142. The positions of the pair of guide plates 143 in the left-right direction are arranged so as to be distributed to the left and right with respect to the center in the left-right direction of the hand rest 141. The pair of guide plates 143 face each other in the left-right direction, and their widths are set to be wider than the thickness of the index finger F2. The upper ends of the pair of guide plates 143 are covered with a top plate 144 as shown in FIG. In FIG. 9, the top plate 144 is omitted for convenience of explanation.

一対のガイド板１４３の上部の後端側は、図１０に示すように、左右方向に長い後板１４５によって覆われている。また、一対のガイド板１４３のそれぞれの外面には、上下方向のほぼ中央に、前下がりで外側に向かって延びる取付板１４６が固定されている。各取付板１４６は、カバー部材としての指保護部材１４７を支持している。各指保護部材１４７は、円筒状に形成されて、前下がりの姿勢で支持されている。これら指保護部材１４７は、人差指Ｆ２に隣接する指が挿入される。図９，図１０に示す例では、左の指保護部材１４７には、人差指Ｆ２の左に隣接する中指Ｆ３が挿入されている。なお、人差指Ｆ２の右に隣接する親指Ｆ１は、左手ＨＬにおける他の４本の指Ｆとは、大きく構成が異なるため、指保護部材１４７には挿入されない。指保護部材１４７は、人差指Ｆ２に隣接する中指Ｆ３が挿入されることにより、この中指Ｆ３を前下がりの自然な形で保持するとともに、中指Ｆ３が第２のモータ１１２や第２のベルト１３２等の可動部分に接触することを防止して、安全性を高めている。 As shown in FIG. 10, the rear end side of the upper portion of the pair of guide plates 143 is covered with a rear plate 145 that is long in the left-right direction. Further, on each outer surface of the pair of guide plates 143, a mounting plate 146 that descends forward and extends outward is fixed at substantially the center in the vertical direction. Each mounting plate 146 supports a finger protection member 147 as a cover member. Each finger protection member 147 is formed in a cylindrical shape and is supported in a forward-down posture. A finger adjacent to the index finger F2 is inserted into these finger protection members 147. In the example shown in FIGS. 9 and 10, the middle finger F3 adjacent to the left of the index finger F2 is inserted into the left finger protection member 147. The thumb F1 adjacent to the right of the index finger F2 is not inserted into the finger protection member 147 because the configuration is significantly different from that of the other four fingers F in the left hand HL. The finger protection member 147 holds the middle finger F3 in a natural shape of lowering forward by inserting the middle finger F3 adjacent to the index finger F2, and the middle finger F3 has a second motor 112, a second belt 132, etc. It prevents contact with the moving parts of the car and enhances safety.

屈曲手段ＢＥは、第１のモータ１１１、第１のベルト１３１、第１の回転ベース１５１、及び第１の押圧部材１６１を有している。なお、以下では「第１の」を省略して、モータ１１１、ベルト１３１、回転ベース１５１、押圧部材１６１のように記す。 The bending means BE includes a first motor 111, a first belt 131, a first rotation base 151, and a first pressing member 161. In the following, the "first" is omitted, and the motor 111, the belt 131, the rotation base 151, and the pressing member 161 are described.

また、伸展手段ＥＸは、第２のモータ１１２、第２のベルト１３２、第２の回転ベース１５２、及び押圧部材１６２を有している。なお、以下では「第２の」を省略して単に、モータ１１２、ベルト１３２、回転ベース１５２、押圧部材１６２のように記す。
上述の屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸの動作は、後述する制御装置１２０によって制御される。 Further, the extension means EX includes a second motor 112, a second belt 132, a second rotation base 152, and a pressing member 162. In the following, the "second" is omitted and simply described as the motor 112, the belt 132, the rotation base 152, and the pressing member 162.
The operations of the bending means BE and the extending means EX described above are controlled by the control device 120 described later.

モータ１１１，１１２としては、正逆回転可能なサーボモータ、ステッピングモータ等を使用することができる。右に位置するモータ１１１は、右のガイド板１４３の外側（右側面側）に固定され、また、左に位置するモータ１１２は、左のガイド板１４３の外側（左側面側）に固定されている。モータ１１１，１１２の出力軸１１１ａ，１１２ａ（ただし、１１１ａは不図示）は、いずれも内側に向けて（ガイド板１４３に向けて）延びていて、先端には、駆動プーリ１１３が固定されている。
ベルト１３１，１３２は、回転ベース１５１，１５２とそれぞれ一体の従動プーリ１５５と、上述の駆動プーリ１１３との間に架け渡されている。
回転ベース１５１，１５２は、各ガイド板１４３の内面に沿うように配設されている。 As the motors 111 and 112, a servomotor, a stepping motor, or the like capable of forward / reverse rotation can be used. The motor 111 located on the right is fixed to the outside (right side side) of the right guide plate 143, and the motor 112 located on the left is fixed to the outside (left side side) of the left guide plate 143. There is. The output shafts 111a and 112a of the motors 111 and 112 (however, 111a is not shown) extend inward (toward the guide plate 143), and the drive pulley 113 is fixed to the tip thereof. ..
The belts 131 and 132 are bridged between the driven pulley 155 integrated with the rotation bases 151 and 152 and the drive pulley 113 described above.
The rotation bases 151 and 152 are arranged along the inner surface of each guide plate 143.

回転ベース１５１は、図１１に示すように、側面視において、人差指Ｆ２の第１関節ｆ１を軽く折り曲げたような形状に形成されている。回転ベース１５１は、その基端部が、右のガイド板１４３を左右方向に貫通する回転軸（不図示）を介して右の従動プーリ１５５と一体的に構成されている。なお、回転軸の中心は軸心Ｃ０となっている。回転ベース１５１は、右のガイド板１４３により、軸心Ｃ０を中心として回転可能（揺動可能）に支持されている。 As shown in FIG. 11, the rotation base 151 is formed in a shape in which the first joint f1 of the index finger F2 is slightly bent in a side view. The rotation base 151 is integrally configured with the right driven pulley 155 via a rotation shaft (not shown) whose base end portion penetrates the right guide plate 143 in the left-right direction. The center of the rotation axis is the axis C0. The rotation base 151 is rotatably (swingable) around the axis C0 by the right guide plate 143.

回転ベース１５１は、モータ１１１の正回転ｒ１により、駆動プーリ１１３、ベルト１３１、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、前回転Ｒ１するようになっている。回転ベース１５１は、また、モータ１１１の逆回転ｒ２により、駆動プーリ１１３、ベルト１３１、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、後回転Ｒ３するようになっている。 The rotation base 151 is adapted to rotate forward R1 via the drive pulley 113, the belt 131, the driven pulley 155, and the rotation shaft by the forward rotation r1 of the motor 111. The rotation base 151 is also adapted to rotate backward R3 via the drive pulley 113, the belt 131, the driven pulley 155, and the rotation shaft by the reverse rotation r2 of the motor 111.

一方、回転ベース１５２は、先端が後方に位置するほぼ長板状に形成されている。回転ベース１５２は、その基端部が、左のガイド板１４３を左右方向に貫通する回転軸（不図示）を介して左の駆動プーリ１１３と一体的に構成されている。なお、回転軸の中心は軸心Ｃ０となっている。回転ベース１５２は、左のガイド板１４３により、軸心Ｃ０を中心として回転可能（揺動可能）に支持されている。 On the other hand, the rotation base 152 is formed in a substantially elongated plate shape in which the tip is located rearward. The rotation base 152 is integrally configured with the left drive pulley 113 via a rotation shaft (not shown) whose base end portion penetrates the left guide plate 143 in the left-right direction. The center of the rotation axis is the axis C0. The rotation base 152 is rotatably (swingable) around the axis C0 by the left guide plate 143.

回転ベース１５２は、左のモータ１１２の正回転ｒ１により、駆動プーリ１１３、ベルト１３２、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、前回転Ｒ４するようになっている。回転ベース１５２は、また、左のモータ１１２の逆回転ｒ２により、駆動プーリ１１３、ベルト１３２、従動プーリ１５５、及び回転軸を介して、後回転Ｒ２するようになっている。 The rotation base 152 is configured to rotate forward R4 via the drive pulley 113, the belt 132, the driven pulley 155, and the rotation shaft by the forward rotation r1 of the left motor 112. The rotation base 152 also rotates backward R2 via the drive pulley 113, the belt 132, the driven pulley 155, and the rotation shaft by the reverse rotation r2 of the left motor 112.

なお、本実施形態では、回転ベース１５１の軸心Ｃ０と、回転ベース１５２の軸心Ｃ０とが、左右方向に延びる同一直線上に位置するように構成されている場合を説明したが、必ずしもこれに限定されるものではない。すなわち、回転ベース１５１，１５２は、それぞれの軸心Ｃ０を、例えば、上下方向や前後方向に多少ずらした方が、後述する押圧部材１６１，１６２の動作に好ましい場合等には、必ずしも同一直線上の配置する必要はない。ただし、この場合でも、いずれの軸心Ｃ０も、人差指Ｆ２の第２関節ｆ２の左右の側方近傍に配置するものとするものとする。
回転ベース１５１，１５２には、第１，第２のストッパ（不図示））を備えている。 In the present embodiment, the case where the axis C0 of the rotation base 151 and the axis C0 of the rotation base 152 are configured to be located on the same straight line extending in the left-right direction has been described, but this is not necessarily the case. It is not limited to. That is, the rotation bases 151 and 152 are not necessarily on the same straight line when it is preferable to slightly shift each axis C0 in the vertical direction or the front-rear direction for the operation of the pressing members 161, 162 described later. There is no need to place. However, even in this case, it is assumed that any of the axial centers C0 is arranged near the left and right sides of the second joint f2 of the index finger F2.
The rotation bases 151 and 152 are provided with first and second stoppers (not shown).

第１のストッパは、例えば、右のガイド板１４３の左側面の一部を、内側（左側）に突出させて係合凸部（不図示）を設けることで構成することができる。この第１のストッパは、ホームポジションＨＰにある回転ベース１５１をあらかじめ設定された所定の回転角度だけ前回転Ｒ１させてときに、回転ベース１５１が当接することにより、回転ベース１５１がそれ以上、回転することをメカ的に防止するものである。 The first stopper can be configured, for example, by projecting a part of the left side surface of the right guide plate 143 inward (left side) to provide an engaging convex portion (not shown). In this first stopper, when the rotation base 151 at the home position HP is rotated forward by a predetermined rotation angle set in advance, the rotation base 151 comes into contact with the rotation base 151, so that the rotation base 151 rotates further. It mechanically prevents this from happening.

第２のストッパは、例えば、左のガイド板１４３の右側面の一部を、内側（右側）に突出させて係合凸部（不図示）を設けることで構成することができる。この第２のストッパは、ホームポジションＨＰにある回転ベース１５２をあらかじめ設定された所定の回転角度だけ後回転Ｒ２させてときに、回転ベース１５２が当接することにより、回転ベース１５２がそれ以上、回転することをメカ的に防止するものである。 The second stopper can be configured, for example, by projecting a part of the right side surface of the left guide plate 143 inward (right side) to provide an engaging convex portion (not shown). In this second stopper, when the rotation base 152 at the home position HP is rotated backward R2 by a predetermined rotation angle set in advance, the rotation base 152 comes into contact with the rotation base 152, so that the rotation base 152 rotates further. It mechanically prevents this from happening.

図９，図１１に示すように、本実施形態では、押圧部材１６１が、右の回転ベース１５１に固定されている。各押圧部材１６１は、円柱状又は円筒状に形成されていて、基端部が右の回転ベース１５１の左側面に固定されるとともに、先端部が左方に延びて自由端となっている。各押圧部材１６１の左右方向の長さは、右の回転ベース１５１の左側面と左の回転ベース１５２の右側面との左右方向の距離よりも少し小さくなっている。押圧部材１６１は、図１１に示すように、右の回転ベース１５１の形状に倣って、相互に隣接するように配置されている。この配置は、人差指Ｆ２を第１関節ｆ１で軽く屈曲された形状に倣っている。押圧部材１６１は、図１１に示すホームポジションＨＰに配置された状態において、人差指Ｆ２の末節ｆａ及び中節ｆｂの上方に位置するようになっている。 As shown in FIGS. 9 and 11, in the present embodiment, the pressing member 161 is fixed to the right rotation base 151. Each pressing member 161 is formed in a cylindrical or cylindrical shape, and the base end portion is fixed to the left side surface of the right rotation base 151, and the tip end portion extends to the left to be a free end. The length of each pressing member 161 in the left-right direction is slightly smaller than the distance between the left side surface of the right rotation base 151 and the right side surface of the left rotation base 152 in the left-right direction. As shown in FIG. 11, the pressing members 161 are arranged so as to be adjacent to each other in accordance with the shape of the rotation base 151 on the right. This arrangement follows the shape in which the index finger F2 is lightly bent at the first joint f1. The pressing member 161 is positioned above the end node fa and the middle phalanx fb of the index finger F2 in a state of being arranged at the home position HP shown in FIG.

ここで、一般に、掌を水平に保った状態で、例えば、人差指Ｆ２を大きく屈曲させると、末節ｆａと中節ｆｂとの間の第１関節ｆ１が人差指Ｆ２の付け根ｆ３の直下近傍に位置することになる。この関係は、人によって手の大きさが変わった場合でも共通に成り立つ。 Here, in general, when the index finger F2 is greatly bent while the palm is kept horizontal, for example, the first joint f1 between the terminal phalanx fa and the intermediate phalanx fb is located immediately below the base f3 of the index finger F2. It will be. This relationship holds in common even when the size of the hand changes from person to person.

そこで、本実施形態では、第１の押圧部材１６１は、図１１に示すように、回転ベース１５１がホームポジションＨＰにある場合には、それぞれ末節ｆａ、中節ｆｂの上方に位置し、人差指Ｆ２の屈曲終了時近くには、人差指Ｆ２の付け根ｆ３の直下近傍に位置するようにしておけば、手の大きさや指の長さが異なる場合であっても、人差指Ｆ２の押圧動作を確実なものとすることができる。 Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 11, the first pressing member 161 is located above the end node fa and the middle segment fb, respectively, when the rotation base 151 is in the home position HP, and the index finger F2. If the position is located near the end of bending of the index finger F2 immediately below the base f3 of the index finger F2, the pressing operation of the index finger F2 can be ensured even if the size of the hand and the length of the finger are different. Can be.

各押圧部材１６１は、例えば、弾性を有するゴム、シリコーン等で形成されていて、人差指Ｆ２に所定値以上の力が作用した場合には、屈曲して逃げるようになっている。 Each pressing member 161 is made of, for example, elastic rubber, silicone, or the like, and bends and escapes when a force of a predetermined value or more is applied to the index finger F2.

一方、押圧部材１６２は、左の回転ベース１５２に固定されている。押圧部材１６２は、円柱状又は円筒状に形成されていて、基端部が左の回転ベース１５２の右側面に固定されるとともに、先端部が右方に延びて自由端となっている。押圧部材１６２の左右方向の長さは、右の回転ベース１５１の左側面と左の回転ベース１５２の右側面との左右方向の距離よりも少し小さくなっている。押圧部材１６２は、図１１に示すように、左の回転ベース１５２の先端部近傍に配置されている。押圧部材１６２は、図１１に示すホームポジションＨＰに配置された状態において、人差指Ｆ２における、第２関節ｆ２を含む基節ｆｃの上方に位置するようになっている。押圧部材１６２は、例えば、弾性を有するゴム、シリコーン等で形成されていて、人差指Ｆ２に所定値以上の力が作用した場合には、屈曲して逃げるようになっている。 On the other hand, the pressing member 162 is fixed to the left rotation base 152. The pressing member 162 is formed in a cylindrical or cylindrical shape, and the base end portion is fixed to the right side surface of the left rotation base 152, and the tip end portion extends to the right to be a free end. The length of the pressing member 162 in the left-right direction is slightly smaller than the distance between the left side surface of the right rotation base 151 and the right side surface of the left rotation base 152 in the left-right direction. As shown in FIG. 11, the pressing member 162 is arranged near the tip of the left rotation base 152. The pressing member 162 is positioned above the proximal phalanx fc including the second joint f2 in the index finger F2 in the state of being arranged at the home position HP shown in FIG. The pressing member 162 is made of, for example, elastic rubber, silicone, or the like, and bends and escapes when a force of a predetermined value or more is applied to the index finger F2.

制御装置１２０は、モータ１１１の正回転ｒ１（図１１中の反時計回り）、逆回転ｒ２（同じく時計回り）、これら正回転・逆回転の回転開始及び回転停止のタイミング、正回転・逆回転の回転速度、正回転・逆回転の回転角度等を制御する。 The control device 120 includes forward rotation r1 (counterclockwise in FIG. 11), reverse rotation r2 (also clockwise) of the motor 111, timing of starting and stopping rotation of these forward and reverse rotations, and forward rotation and reverse rotation. Controls the rotation speed of, the rotation angle of forward rotation and reverse rotation, etc.

制御装置１２０は、回転ベース１５１の回転角度を検出する第１の検出装置１２１を有し、第１の検出装置１２１は、屈曲範囲を設定すべく、所定の指Ｆの屈曲時に回転ベース１５１を第１の所定トルクで回転させて回転ベース１５１が回転しなくなったときの角度を検出するので、屈曲時の屈曲範囲を適宜に設定することができる。なお、第１検出装置１２１の動作の詳細は、後に、図１３のフローチャートを参照して詳述する。 The control device 120 has a first detection device 121 that detects the rotation angle of the rotation base 151, and the first detection device 121 sets the rotation base 151 when the predetermined finger F is bent in order to set the bending range. Since the angle when the rotation base 151 stops rotating by rotating with the first predetermined torque is detected, the bending range at the time of bending can be appropriately set. The details of the operation of the first detection device 121 will be described in detail later with reference to the flowchart of FIG.

また、制御装置１２０は、回転ベース１５１の回転角度を検出する第２の検出装置１２２を有し、第２の検出装置１２２は、所定の指Ｆの伸展後に、再度時間を空けずに屈曲を開始すべく、所定の指Ｆの伸展時に回転ベース１５１の角度を保持したまま、回転ベース１５１が回転しなくなったタイミングを検出する。これにより、所定の指Ｆの伸展から次の屈曲までの間のタイムロスを低減することができる。なお、第２検出装置１２２の動作の詳細は、後に、図１４のフローチャートを参照して詳述する。 Further, the control device 120 has a second detection device 122 that detects the rotation angle of the rotation base 151, and the second detection device 122 bends again without a gap after the extension of the predetermined finger F. In order to start, the timing at which the rotation base 151 stops rotating while maintaining the angle of the rotation base 151 when the predetermined finger F is extended is detected. This makes it possible to reduce the time loss between the extension of the predetermined finger F and the next flexion. The details of the operation of the second detection device 122 will be described in detail later with reference to the flowchart of FIG.

次に、以上説明した指機能回復訓練装置３の動作を説明する。なお、指機能回復訓練装置３の動作は、制御装置１２０によりモータ１１１，１１２の回転を制御することによって行われる。
１．人差指Ｆ２（所定の指Ｆ）の初期位置Ｐ１へのセット Next, the operation of the finger function recovery training device 3 described above will be described. The operation of the finger function recovery training device 3 is performed by controlling the rotation of the motors 111 and 112 by the control device 120.
1. 1. Set the index finger F2 (predetermined finger F) to the initial position P1

指機能回復訓練装置３の左右一対のガイド板１４３の間に後方から人差指Ｆ２を挿入し、また、中指Ｆ３を左の指保護部材１４７に挿入して、左手ＨＬを手載せ台１４１に載せる。このとき、左手ＨＬの前後方向の位置決めは、左のガイド板１４３又は左の指保護部材１４７の後端に、左手ＨＬの人差指Ｆ２と中指Ｆ３との間の指の股に当接させることで行う。これにより、人差指Ｆ２は、第３関節ｆ３を基準とした屈伸が可能となり、また、回転ベース１５１，１５２の回転中心となる軸心Ｃ０が人差指Ｆ２の第２関節ｆ２の左右の側方近傍に位置するので、押圧部材１６１，１６２による人差指Ｆ２の屈伸は、第２関節ｆ２近傍を基準として行うことが可能となる。
２．電源投入
操作者（指機能回復訓練装置１を操作する人）により、電源（不図示）が投入される。
２−１ ホームポジションＨＰへ移動 The index finger F2 is inserted from behind between the pair of left and right guide plates 143 of the finger function recovery training device 3, the middle finger F3 is inserted into the left finger protection member 147, and the left hand HL is placed on the hand rest 141. At this time, the positioning of the left hand HL in the front-rear direction is performed by bringing the rear end of the left guide plate 143 or the left finger protection member 147 into contact with the crotch of the finger between the index finger F2 and the middle finger F3 of the left hand HL. Do. As a result, the index finger F2 can be bent and stretched with reference to the third joint f3, and the axis C0, which is the center of rotation of the rotation bases 151 and 152, is located near the left and right sides of the second joint f2 of the index finger F2. Since it is located, the bending and stretching of the index finger F2 by the pressing members 161, 162 can be performed with reference to the vicinity of the second joint f2.
2. Power-on The power (not shown) is turned on by the operator (the person who operates the finger function recovery training device 1).
2-1 Move to home position HP

電源投入により、制御装置１２０は、モータ１１１，１１２を正回転ｒ１又は逆回転ｒ２する。この回転がベルト１３１，１３２を介して回転ベース１５１，１５２に伝達され、回転ベース１５１，１５２は、前回転Ｒ１，Ｒ４又は後回転Ｒ２，Ｒ３してホームポジションＨＰに配置される。これに伴い、押圧部材１６１，１６２がホームポジションＨＰに配置される。
３．スタートボタン（不図示）の押下
操作者によってスタートボタンが押下される。
４．人差指Ｆ２の屈曲
４−１ 人差指Ｆ２の屈曲範囲の検索 When the power is turned on, the control device 120 rotates the motors 111 and 112 in the forward rotation r1 or the reverse rotation r2. This rotation is transmitted to the rotation bases 151 and 152 via the belts 131 and 132, and the rotation bases 151 and 152 are arranged at the home position HP by performing forward rotation R1 and R4 or rear rotation R2 and R3. Along with this, the pressing members 161, 162 are arranged at the home position HP.
3. 3. Pressing the start button (not shown) The start button is pressed by the operator.
4. Flexion of index finger F2 4-1 Search for flexion range of index finger F2

スタートボタンの押下により、制御装置１２０は、モータ１１１を駆動して、回転ベース１５１を、０．１Ｎ（ニュートン）程度の軽い負荷で前回転Ｒ１させて、人差指Ｆ２を屈曲させる。そして、このとき、回転ベース１５１が回転しなくなった角度を記憶する。この角度を、人差指Ｆ２を屈曲させる際の屈曲範囲とする。 By pressing the start button, the control device 120 drives the motor 111 to cause the rotation base 151 to rotate forward R1 with a light load of about 0.1 N (Newton), and bend the index finger F2. Then, at this time, the angle at which the rotation base 151 stops rotating is stored. This angle is defined as the bending range when bending the index finger F2.

上述の場合、回転ベース１５１にかかったトルクよりも人差指Ｆ２の抵抗の方が大きい場合には、モータ１１１が空回りするようになっている。制御装置１２０が指示した角度、及びの角度が分かるので、その角度の差がでたところは、人差指Ｆ２が抵抗した角度（＝そこまでが屈曲範囲）であることが分かる。安全に検出するため、極、軽い負荷（通常の屈曲時の１／３程度）で回転させて検出する。
ここで、図１３のフローチャートを参照して、人差指Ｆ２の屈曲範囲の検索について詳述する。
屈曲範囲の検索を開始する（ステップＳ１１、以下単にＳ１１のように記す）。
軽い負荷（例えば、０．１Ｎ）出所定の角度分屈曲させる（Ｓ１２）。
第１のモータ（屈曲側サーボモータ）１１１の角度をチェックする（Ｓ１３）。 In the above case, when the resistance of the index finger F2 is larger than the torque applied to the rotation base 151, the motor 111 runs idle. Since the angle and the angle indicated by the control device 120 are known, it can be seen that the difference between the angles is the angle resisted by the index finger F2 (= the bending range up to that point). For safe detection, it is detected by rotating it with a very light load (about 1/3 of the normal bending).
Here, the search for the bending range of the index finger F2 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
The search for the bending range is started (step S11, hereinafter simply referred to as S11).
A light load (for example, 0.1 N) is discharged and bent by a predetermined angle (S12).
The angle of the first motor (bending side servomotor) 111 is checked (S13).

指示した角度（目標の角度）と現在角度（実際の角度）とが等しいか否かを判断する（Ｓ１４）。等しい場合、つまり人差指Ｆ２の抵抗が小さい場合（Ｓ１４のＹＥＳ）は、現在角度が屈曲終了角度に達しているか否かを判断する（Ｓ１５）。ここで、屈曲終了角度とは、例えば、機械的に設定されている最大の屈曲角度である。現在角度が屈曲終了角度に達していない場合（Ｓ１５のＮＯ）は、上述のＳ１２に戻る。
一方、Ｓ１５において、現在角度が屈曲終了角度に達している場合（Ｓ１５のＹＥＳ）は、その現在角度を屈曲限度角度とする（Ｓ１６）。 It is determined whether or not the instructed angle (target angle) and the current angle (actual angle) are equal (S14). If they are equal, that is, if the resistance of the index finger F2 is small (YES in S14), it is determined whether or not the current angle has reached the bending end angle (S15). Here, the bending end angle is, for example, the maximum bending angle that is mechanically set. If the current angle has not reached the bending end angle (NO in S15), the process returns to S12 described above.
On the other hand, in S15, when the current angle has reached the bending end angle (YES in S15), the current angle is set as the bending limit angle (S16).

Ｓ１４において、指示角度と現在角度とが等しくない場合、つまり人差指Ｆ２の抵抗が大きくて、現在角度が指示角度を下回る場合（Ｓ１４のＮＯ）は、その現在角度を屈曲限界角度とする。
以上で、屈曲範囲の検索を終了する（Ｓ１７）。 In S14, when the indicated angle and the current angle are not equal, that is, when the resistance of the index finger F2 is large and the current angle is lower than the indicated angle (NO in S14), the present angle is set as the bending limit angle.
This completes the search for the bending range (S17).

なお、この屈曲範囲の検索は、指（例えば、人差指Ｆ２）を屈伸する際には、その指（人差指Ｆ２）について最初の１回だけ行い、その後は、同じ指（人差指Ｆ２）については、検索した屈曲範囲だけ動作させる。そして、指を換えた場合（例えば、人差指Ｆ２から中指Ｆ３）には、新たに、同様の屈曲範囲の検索を行う。
４−２ 人差指Ｆ２の屈曲
上述の４−１で検索した屈曲範囲で、人差指Ｆ２の１回目の屈曲を行う。
５．人差指Ｆ２の伸展
５−１ 伸展終了タイミングの検索 When the finger (for example, the index finger F2) is bent and stretched, the search of this bending range is performed only once for the finger (index finger F2), and then the same finger (index finger F2) is searched. Operate only the bending range. Then, when the fingers are changed (for example, the index finger F2 to the middle finger F3), the same bending range is newly searched.
4-2 Bending of the index finger F2 The first bending of the index finger F2 is performed in the bending range searched in 4-1 above.
5. Index finger F2 extension 5-1 Search for extension end timing

人差指Ｆ２の伸展終了を検索する際には、回転ベース１５１を伸展終了判定の開始角度の回転後、０．０５Ｎ程度の軽い負荷をかけながら、指示角度を固定する。モータ１１１の現在角度がずれなくなったところを検出することで、人差指Ｆ２を伸ばし切ったことを確認する。 When searching for the extension end of the index finger F2, the rotation base 151 is fixed at the indicated angle while applying a light load of about 0.05 N after the rotation of the extension end determination start angle. By detecting the place where the current angle of the motor 111 does not shift, it is confirmed that the index finger F2 is fully extended.

モータ１１２を逆回転ｒ２し、回転ベース１５２を後回転Ｒ２させて、押圧部材１６２によって第２関節ｆ２を含む基節ｆｃを叩く。これにより、人差指Ｆ２が伸展されて回転ベース１５１が回転しなくなった伸展終了タイミングを検索する。検索後、上述の回転ベース１５１を回転させて押圧部材１６１により、人差指Ｆ２を屈曲させる。 The motor 112 is rotated in the reverse direction r2, the rotation base 152 is rotated backward R2, and the pressing member 162 hits the proximal phalanx fc including the second joint f2. As a result, the extension end timing at which the index finger F2 is extended and the rotation base 151 does not rotate is searched. After the search, the rotation base 151 is rotated and the index finger F2 is bent by the pressing member 161.

上述の伸展終了タイミングを検出することにより、指ごと、あるいは人ごとの動作速度の違いを検出して、伸展動作から素早く屈曲動作に移行することができる。 By detecting the above-mentioned extension end timing, it is possible to detect the difference in motion speed for each finger or each person and quickly shift from the extension motion to the flexion motion.

仮に、一定のインターバル後に伸展動作から屈曲動作に移行したとすると、一番遅いケースに合わせる必要があるため、単位時間当たりの屈伸回数が少なくなってしまう。
図１４のフローチャートを参照して、上述の伸展終了タイミングの検索について詳述する。
伸展終了タイミングの検索を開始する（Ｓ２１）。 If the extension motion is changed to the flexion motion after a certain interval, the number of bending and stretching per unit time is reduced because it is necessary to match the slowest case.
The above-mentioned search for the extension end timing will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
The search for the extension end timing is started (S21).

屈曲終了後、伸展終了判定の開始角度に回転し、第１のモータ１１１の指示角度は変えずに、押圧部材１６１により、人差指Ｆ２に軽い負荷（０．０５Ｎ程度）をかける（Ｓ２２）。
なお、伸展終了判定の開始角度のデフォルトは屈曲範囲の検索で決定した屈曲限界角度とする。 After the bending is completed, the rotation ends at the start angle of the extension end determination, and a light load (about 0.05 N) is applied to the index finger F2 by the pressing member 161 without changing the indicated angle of the first motor 111 (S22).
The default start angle for determining the end of extension is the flexion limit angle determined by searching for the flexion range.

第２のモータ１１２を逆回転ｒ２し、回転ベース１５２を後回転Ｒ２させて、押圧部材１６２により、人差指Ｆ２の基節ｆｃを押して伸展を開始する（Ｓ２３）。
第１のモータ（屈曲側サーボモータ）１１１の角度を、１００ｍｓごとにチェックする（Ｓ２４）。
角度ずれ＝指示角度（目標角度）−現在角度（チェックした実際の角度）として、この角度ずれを算出する（Ｓ２５）。
角度ズレがないときは、現在角度が伸展終了判定の開始角度まで未到達で押圧部材を押し上げていないと判定してＳ２４に戻る（Ｓ２６）。
１００ｍｓごとの角度ずれが増加しているか否かを判断する（Ｓ２７）。増加している場合（Ｓ２７のＹＥＳ）は、Ｓ２４に戻る。 The second motor 112 is rotated in the reverse direction r2, the rotation base 152 is rotated backward R2, and the pressing member 162 pushes the proximal phalanx fc of the index finger F2 to start extension (S23).
The angle of the first motor (bending side servomotor) 111 is checked every 100 ms (S24).
This angle deviation is calculated as the angle deviation = indicated angle (target angle) -current angle (actual angle checked) (S25).
When there is no angle deviation, it is determined that the current angle has not reached the start angle of the extension end determination and the pressing member has not been pushed up, and the process returns to S24 (S26).
It is determined whether or not the angle deviation increases every 100 ms (S27). If it is increasing (YES in S27), the process returns to S24.

一方、増加していない場合（Ｓ２７のＮＯ）は、人差指Ｆ２が十分に伸展されたものとして、押圧部材１６２等による伸展動作を終了して、現在角度から所定の角度を引いた角度（伸展時に必ず指が当たる角度）を伸展終了判定の開始角度に保持し、屈曲動作の開始を許可する（Ｓ２８）。
以上で、伸展終了タイミングの検索を終了する（Ｓ２９）。
なお、この伸展終了タイミングの検索は、人差指Ｆ２の伸展を行うごとに行う。
５−２ 人差指Ｆ２の伸展
上述の５−１の伸展終了タイミングの検索が終了すると同時に、伸展動作も終了する。
６．屈伸動作の繰り返し
以上と同様の屈伸動作（屈曲動作・伸展動作）を設定回数（例えば、１００回）繰り返す。
その後、電源を切って指機能回復訓練装置３の動作を終了する。
ここで、以上説明した指機能回復訓練装置３の作用、効果について整理する。なお、一部重複部分が含まれている。
上述した指機能回復訓練装置３は、実施形態１で述べた作用、効果（ａ）〜（ｆ）に加え，さらに、次の（ｈ）〜（ｊ）を作用、効果を奏することができる。 On the other hand, when it does not increase (NO in S27), it is assumed that the index finger F2 is sufficiently extended, the extension operation by the pressing member 162 or the like is completed, and the angle obtained by subtracting a predetermined angle from the current angle (at the time of extension). The angle at which the finger touches) is held at the start angle of the extension end determination, and the start of the bending motion is permitted (S28).
This completes the search for the extension end timing (S29).
The search for the extension end timing is performed every time the index finger F2 is extended.
5-2 Extension of index finger F2 At the same time as the search for the extension end timing of 5-1 described above is completed, the extension operation is also completed.
6. Repeating the bending and stretching motion The same bending and stretching motion (bending and stretching motion) as described above is repeated a set number of times (for example, 100 times).
After that, the power is turned off to end the operation of the finger function recovery training device 3.
Here, the actions and effects of the finger function recovery training device 3 described above will be summarized. In addition, some overlapping parts are included.
The finger function recovery training device 3 described above can exert the following actions and effects (h) to (j) in addition to the actions and effects (a) to (f) described in the first embodiment.

（ｈ）指機能回復訓練装置３によれば、位置決め手段としてのフレーム１４０は、掌を載せる手載せ台１４１を有し、手載せ台１４１は、所定の指Ｆを屈伸させる掌の筋ＦＳに対応する部分に、逃げ部１４１ａを有しているので、所定の指Ｆの屈伸時に筋ＦＳが手載せ台１４１に当たって所定の指Ｆの屈伸動作の妨げとなることを防止できる。 (H) According to the finger function recovery training device 3, the frame 140 as the positioning means has a hand rest 141 on which the palm is placed, and the hand rest 141 is a palm muscle FS that bends and stretches a predetermined finger F. Since the relief portion 141a is provided in the corresponding portion, it is possible to prevent the muscle FS from hitting the hand rest 141 when bending and stretching the predetermined finger F and hindering the bending and stretching operation of the predetermined finger F.

（ｉ）指機能回復訓練装置３によれば、制御装置１２０は、回転ベース１５１の回転角度を検出する第２の検出装置１２２を有し、第２の検出装置１２２は、時間を空けずに、再度の（次の）所定の指Ｆの屈曲を開始すべく、所定の指Ｆの伸展時に回転ベース１５１を第２の所定トルクで回転させて、回転ベース１５１が回転しなくなった伸展終了タイミングを検出する。
これにより、所定の指Ｆの伸展から次の屈曲までの間のタイムロスを低減することができる。 (I) According to the finger function recovery training device 3, the control device 120 has a second detection device 122 that detects the rotation angle of the rotation base 151, and the second detection device 122 does not leave time. , In order to start the bending of the (next) predetermined finger F again, the rotation base 151 is rotated by the second predetermined torque when the predetermined finger F is extended, and the extension end timing at which the rotation base 151 stops rotating. Is detected.
This makes it possible to reduce the time loss between the extension of the predetermined finger F and the next flexion.

（ｊ）指機能回復訓練装置３によれば、位置決め手段としてのフレーム１４０は、所定の指Ｆに隣接する指の第３関節ｆ３近傍を位置決め保持するとともに、隣接する指が屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸに接触するのを防止する指保護部材（カバー部材）１４７を有している。
これにより、指保護部材１４７が、所定の指Ｆの位置決めと、屈曲手段ＢＥ及び伸展手段ＥＸへの接触防止とを兼ねるので、構成を簡略化することができる。 (J) According to the finger function recovery training device 3, the frame 140 as the positioning means positions and holds the vicinity of the third joint f3 of the finger adjacent to the predetermined finger F, and the adjacent finger extends the flexing means BE and the extension. It has a finger protection member (cover member) 147 that prevents contact with the means EX.
As a result, the finger protection member 147 also serves as positioning of the predetermined finger F and prevention of contact with the bending means BE and the extending means EX, so that the configuration can be simplified.

１ 実施形態１の指機能回復訓練装置
２ 実施形態２の指機能回復訓練装置
３ 実施形態３の指機能回復訓練装置
１１ モータ（第１のモータ、第２のモータ）
２０，１２０ 制御装置
２１，１２１ 第１の検出装置
３１ ベルト（伝達部材、第１の伝達部材、第２の伝達部材）
４０，１４０ フレーム（位置決め手段）
４１，１４１ 手載せ台
５０ 回転ベース（第１の回転ベース、第２の回転ベース）
６１，１６１ 第１の押圧部材
６２，１６２ 第２の押圧部材
１１１ 第１のモータ
１１２ 第２のモータ
１２２ 第２の検出装置
１３１ 第１のベルト（第１の伝達部材）
１３２ 第２のベルト（第２の伝達部材）
１４１ａ 逃げ部
１４７ 指保護部材（カバー部材）
１５１ 第１の回転ベース
１５２ 第２の回転ベース
ＢＥ 屈曲手段
Ｃ０ 軸心（回転中心）
Ｃ１ 第１の押圧部材の中心軸
Ｃ２ 第２の押圧部材の中心軸
ＥＸ 伸展手段
Ｆ 所定の指
Ｆ１ 親指
Ｆ２ 人差指
Ｆ３ 中指
Ｆ４ 薬指
Ｆ５ 小指
ｆ１ 第１関節
ｆ２ 第２関節
ｆ３ 第３関節
ｆ４ 指先
ｆａ 末節
ｆｂ 中節
ｆｃ 基節
Ｒ１，Ｒ４ 前回転
Ｒ２，Ｒ３ 後回転
ｒ１ 正回転
ｒ２ 逆回転

1 Finger function recovery training device of the first embodiment 2 Finger function recovery training device of the second embodiment 3 Finger function recovery training device of the third embodiment 11 Motors (first motor, second motor)
20,120 Control device 21,121 First detection device 31 Belt (transmission member, first transmission member, second transmission member)
40,140 frames (positioning means)
41,141 Hand rest 50 Rotation base (1st rotation base, 2nd rotation base)
61,161 First pressing member 62,162 Second pressing member 111 First motor 112 Second motor 122 Second detection device 131 First belt (first transmission member)
132 Second belt (second transmission member)
141a Relief part 147 Finger protection member (cover member)
151 First rotation base 152 Second rotation base BE Bending means C0 Axle (center of rotation)
C1 Central axis of the first pressing member C2 Central axis of the second pressing member EX Extension means F Predetermined finger F1 Thumb F2 Index finger F3 Middle finger F4 Ring finger F5 Little finger f1 First joint f2 Second joint f3 Third joint f4 Fingertip fa End joint fb Middle joint fc Base joint R1, R4 Front rotation R2, R3 Back rotation r1 Forward rotation r2 Reverse rotation

Claims (4)

所定の指を自然に伸ばした状態で位置決めする位置決め手段と、
位置決めされた前記所定の指を屈曲させる屈曲手段と、
屈曲された所定の指を伸展させる伸展手段と、
前記屈曲手段及び前記伸展手段の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記位置決め手段は、前記所定の指の側面に左右一対で構成され前記所定の指の屈曲伸展動作をガイドして左右方向の不要な振れを抑制するガイド板、または、前記所定の指に隣接する指の基節を保持するとともに前記隣接する指が前記屈曲手段及び前記伸展手段に接触するのを防止するカバー部材、の少なく とも一方を有し、前記ガイド板または前記カバー部材の少なくとも一方の後端に前記所定の指と前記隣接する指との間の指の股を当接させることで、前記所定の指の第３関節近傍を支持して当該指の屈伸時の起点が第３関節となるように位置決めするものであり、
前記屈曲手段は、左右方向の軸心が前記所定の指の第２関節のほぼ中心に位置するように設けられた第１の回転ベースと、位置決めされた前記所定の指の末節又は中節を前記第１の回転ベースの回転により指の背側から押圧することで前記所定の指を屈曲させる第１の押圧部材とを有し、
前記伸展手段は、屈曲された前記所定の指の基節を前記指の背側から押圧することで前記所定の指を伸展させる第２の押圧部材を有する、
ことを特徴とする指機能回復訓練装置。A positioning means that positions a predetermined finger in a naturally extended state,
A bending means for bending the positioned predetermined finger, and
An extension means for extending a predetermined bent finger,
A control device for controlling the operation of the bending means and the extending means is provided.
The positioning means is composed of a pair of left and right sides on the side surface of the predetermined finger, and is adjacent to a guide plate that guides the flexion / extension operation of the predetermined finger and suppresses unnecessary swing in the left-right direction, or is adjacent to the predetermined finger. cover member is the adjacent finger holds the proximal phalanx of the finger prevented from contact with the bending means and said expanding means, least also have one, after at least one of said guide plate or said cover member By bringing the crotch of the finger between the predetermined finger and the adjacent finger into contact with the end, the vicinity of the third joint of the predetermined finger is supported, and the starting point at the time of bending and stretching of the finger is the third joint. It is positioned so that
The bending means has a first rotation base provided so that the axis in the left-right direction is located substantially at the center of the second joint of the predetermined finger, and the terminal or middle phalanx of the predetermined finger positioned. It has a first pressing member that bends the predetermined finger by pressing from the back side of the finger by the rotation of the first rotation base.
The extending means has a second pressing member that extends the predetermined finger by pressing the flexed proximal phalanx of the predetermined finger from the dorsal side of the finger.
A finger function recovery training device characterized by this. 前記位置決め手段は、掌を載せる手載せ台を有し、
前記手載せ台は、前記所定の指を屈伸させる掌の筋に対応する部分に、逃げ部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の指機能回復訓練装置。The positioning means has a hand rest on which the palm is placed.
The hand rest has a relief portion at a portion corresponding to a palm muscle that bends and stretches the predetermined finger.
The finger function recovery training device according to claim 1. 前記屈曲手段は、
前記制御装置によって正回転・逆回転が制御される第１のモータと、
前記第１のモータの回転を伝達する第１の伝達部材と、
前記軸心を中心として前記第１のモータの前記正回転・逆回転により前記第１の伝達部材を介して前回転・後回転する第１の回転ベースと、
前記第１の回転ベースに基端側が取り付けられた前記第１の押圧部材と、を有し、
前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第１の検出装置を有し、
前記第１の検出装置は、屈曲範囲を設定すべく、前記所定の指の屈曲時に前記第１の回転ベースを前記第１のモータにより第１の所定トルクで正回転させて、前記第１の回転ベースが回転しなくなったときの角度を検出する、
ことを特徴とする請求項１ないし２のいずれか１項に記載の指機能回復訓練装置。The bending means
A first motor whose forward rotation and reverse rotation are controlled by the control device, and
The first transmission member that transmits the rotation of the first motor and
A first rotation base that rotates forward and backward through the first transmission member by the forward rotation and reverse rotation of the first motor around the axis.
It has the first pressing member whose base end side is attached to the first rotating base, and has.
The control device includes a first detection device that detects the rotation angle of the first rotation base.
In order to set the bending range, the first detection device causes the first rotation base to rotate forward with the first predetermined torque by the first motor when the predetermined finger is bent, and the first detection device rotates the first rotation base in the forward direction with the first predetermined torque. Detects the angle when the rotation base stops rotating,
The finger function recovery training device according to any one of claims 1 and 2, wherein the finger function recovery training device is characterized. 前記制御装置は、前記第１の回転ベースの回転角度を検出する第２の検出装置を有し、
前記第２の検出装置は、前記所定の指の伸展後に時間を空けずに次の屈曲を開始すべく、屈曲終了後は第１のモータの指示角度を変えずに第２の所定トルクで前記所定の指に軽い負荷をかけたまま前記所定の指の伸展を開始して、前記第１の回転ベースが回転しなくなったタイミングを検出する、
ことを特徴とする請求項３に記載の指機能回復訓練装置。The control device has a second detection device that detects the rotation angle of the first rotation base.
The second detection device uses a second predetermined torque without changing the indicated angle of the first motor after the bending is completed so that the next bending can be started without a time after the extension of the predetermined finger. The extension of the predetermined finger is started while a light load is applied to the predetermined finger, and the timing at which the first rotation base stops rotating is detected.
The finger function recovery training device according to claim 3.
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