JP6874987B2 - 地物形状抽出装置、地物形状抽出方法、及びプログラム - Google Patents
地物形状抽出装置、地物形状抽出方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6874987B2 JP6874987B2 JP2017131517A JP2017131517A JP6874987B2 JP 6874987 B2 JP6874987 B2 JP 6874987B2 JP 2017131517 A JP2017131517 A JP 2017131517A JP 2017131517 A JP2017131517 A JP 2017131517A JP 6874987 B2 JP6874987 B2 JP 6874987B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- height
- region
- boundary
- clusters
- feature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
対象領域における地物の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、データ取得部と、
前記三次元点群データから、高さの値が閾値未満のデータを除去して、フィルタリングを行なう、フィルタリング部と、
フィルタリング後の前記三次元点群データから、前記対象領域上の高さの値が閾値以上となる部分を検出し、検出した部分毎に、当該部分を囲む境界を設定する、境界設定部と、
設定された前記境界毎に、当該境界内の領域における高さの値に基づいてクラスタリングを行なって、複数のクラスタを生成し、生成した前記複数のクラスタのうち設定条件を満たすクラスタが地面を示していると判定する、クラスタリング部と、
設定された前記境界毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さに基づいて、基準高さを設定し、そして、設定した前記基準高さよりも平均高さが高いクラスタを特定し、特定したクラスタに基づいて、地物の外形を示す領域を抽出する、外形領域抽出部と、
を備えている、ことを特徴とする。
(a)対象領域における地物の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
(b)前記三次元点群データから、高さの値が閾値未満のデータを除去して、フィルタリングを行なう、ステップと、
(c)フィルタリング後の前記三次元点群データから、前記対象領域上の高さの値が閾値以上となる部分を検出し、検出した部分毎に、当該部分を囲む境界を設定する、ステップと、
(d)設定された前記境界毎に、当該境界内の領域における高さの値に基づいてクラスタリングを行なって、複数のクラスタを生成し、生成した前記複数のクラスタのうち設定条
件を満たすクラスタが地面を示していると判定する、ステップと、
(e)設定された前記境界毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さに基づいて、基準高さを設定し、そして、設定した前記基準高さよりも平均高さが高いクラスタを特定し、特定したクラスタに基づいて、地物の外形を示す領域を抽出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする。
コンピュータに、
(a)対象領域における地物の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
(b)前記三次元点群データから、高さの値が閾値未満のデータを除去して、フィルタリングを行なう、ステップと、
(c)フィルタリング後の前記三次元点群データから、前記対象領域上の高さの値が閾値以上となる部分を検出し、検出した部分毎に、当該部分を囲む境界を設定する、ステップと、
(d)設定された前記境界毎に、当該境界内の領域における高さの値に基づいてクラスタリングを行なって、複数のクラスタを生成し、生成した前記複数のクラスタのうち設定条件を満たすクラスタが地面を示していると判定する、ステップと、
(e)設定された前記境界毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さに基づいて、基準高さを設定し、そして、設定した前記基準高さよりも平均高さが高いクラスタを特定し、特定したクラスタに基づいて、地物の外形を示す領域を抽出する、ステップと、
を実行させることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態における、地物形状抽出装置、地物形状抽出方法、及びプログラムについて、図1〜図14を参照しながら説明する。
最初に、図1を用いて、本実施の形態における地物形状抽出装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態における地物形状抽出装置の構成を示すブロック図である。
群データの一例を示す図である。図3は、図2に示す三次元点群データを用いて作成された地物の一例を示す図である。
形態では、基準高さは、予め実験等によって設定されていても良いし、機械学習によって設定されていても良い。
次に、本発明の実施の形態における地物形状抽出装置10の動作について図13を用いて説明する。図13は、本発明の実施の形態における地物形状抽出装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1〜図12を参酌する。また、本実施の形態では、地物形状抽出装置を動作させることによって、地物形状抽出方法が実施される。よって、本実施の形態における地物形状抽出方法の説明は、以下の地物形状抽出装置10の動作説明に代える。
以上のように本実施の形態によれば、オルソ画像から建物の形状を抽出する必要がなく、加えて、数値表層モデルと数値地形モデルとの両方を用いる必要もないため、三次元点群データからの建物等の地物の形状の抽出精度を向上することができる。
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図13に示すステップA1〜A9を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における地物形状抽出装置10と地物形状抽出方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing
Unit)は、データ取得部11、フィルタリング部12、境界設定部13、クラスタリング部14、及び外形領域抽出部15として機能し、処理を行なう。
11 データ取得部
12 フィルタリング部
13 境界設定部
14 クラスタリング部
15 外形領域抽出部
20 境界
30 円転領域
31 ヒストグラム
32 ヒストグラム
33 円転領域から求められた領域
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
Claims (15)
- 対象領域における地物の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、データ取得部と、
前記三次元点群データから、高さの値が閾値未満のデータを除去して、フィルタリングを行なう、フィルタリング部と、
フィルタリング後の前記三次元点群データから、前記対象領域上の高さの値が閾値以上となる部分を検出し、検出した部分毎に、当該部分を囲む境界を設定する、境界設定部と、
設定された前記境界毎に、当該境界内の領域における高さの値に基づいてクラスタリングを行なって、複数のクラスタを生成し、生成した前記複数のクラスタのうち設定条件を満たすクラスタが地面を示していると判定する、クラスタリング部と、
設定された前記境界毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さに基づいて、基準高さを設定し、そして、設定した前記基準高さよりも平均高さが高いクラスタを特定し、特定したクラスタに基づいて、地物の外形を示す領域を抽出する、外形領域抽出部と、
を備えている、ことを特徴とする地物形状抽出装置。 - 前記外形領域抽出部が、
ハフ変換処理によって、抽出した前記領域に対して、その外縁の2箇所と接するように、直交する2直線を設定し、
設定した前記2直線それぞれ毎に、当該直線に垂直に交わる直線を想定し、抽出した前記領域の外縁と想定した直線との重なり度合が高い程値が高くなるヒストグラムを作成し、生成した2つの前記ヒストグラムそれぞれの頂点の位置に基づいて、抽出した前記領域を分割し、分割結果に基づいて、前記地物の外形を確定する、
請求項1に記載の地物形状抽出装置。 - 前記外形領域抽出部が、抽出した前記領域から、更に、前記領域内で仮想の円を転がすことによって得られる円転領域を抽出し、抽出した前記円転領域に対して、前記2直線を設定する、
請求項2に記載の地物形状抽出装置。 - 前記外形領域抽出部が、設定された前記領域毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さと、平均高さが最も高いクラスタの平均高さとの平均値を求め、求めた平均値に基づいて、前記基準高さを設定する、
請求項1〜3のいずれかに記載の地物形状抽出装置。 - 前記境界設定部が、検出した部分毎に、当該部分を囲むことが可能な最小の矩形の境界を設定する、
請求項1〜4のいずれかに記載の地物形状抽出装置。 - (a)対象領域における地物の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
(b)前記三次元点群データから、高さの値が閾値未満のデータを除去して、フィルタリングを行なう、ステップと、
(c)フィルタリング後の前記三次元点群データから、前記対象領域上の高さの値が閾値以上となる部分を検出し、検出した部分毎に、当該部分を囲む境界を設定する、ステップと、
(d)設定された前記境界毎に、当該境界内の領域における高さの値に基づいてクラスタリングを行なって、複数のクラスタを生成し、生成した前記複数のクラスタのうち設定条
件を満たすクラスタが地面を示していると判定する、ステップと、
(e)設定された前記境界毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さに基づいて、基準高さを設定し、そして、設定した前記基準高さよりも平均高さが高いクラスタを特定し、特定したクラスタに基づいて、地物の外形を示す領域を抽出する、ステップと、
を有する、ことを特徴とする地物形状抽出方法。 - 前記(e)のステップにおいて、
ハフ変換処理によって、抽出した前記領域に対して、その外縁の2箇所と接するように、直交する2直線を設定し、
設定した前記2直線それぞれ毎に、当該直線に垂直に交わる直線を想定し、抽出した前記領域の外縁と想定した直線との重なり度合が高い程値が高くなるヒストグラムを作成し、生成した2つの前記ヒストグラムそれぞれの頂点の位置に基づいて、抽出した前記領域を分割し、分割結果に基づいて、前記地物の外形を確定する、
請求項6に記載の地物形状抽出方法。 - 前記(e)のステップにおいて、抽出した前記領域から、更に、前記領域内で仮想の円を転がすことによって得られる円転領域を抽出し、抽出した前記円転領域に対して、前記2直線を設定する、
請求項7に記載の地物形状抽出方法。 - 前記(e)のステップにおいて、設定された前記領域毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さと、平均高さが最も高いクラスタの平均高さとの平均値を求め、求めた平均値に基づいて、前記基準高さを設定する、
請求項6〜8のいずれかに記載の地物形状抽出方法。 - 前記(c)のステップにおいて、検出した部分毎に、当該部分を囲むことが可能な最小の矩形の境界を設定する、
請求項6〜9のいずれかに記載の地物形状抽出方法。 - コンピュータに、
(a)対象領域における地物の位置座標及び高さを含む三次元点群データを取得する、ステップと、
(b)前記三次元点群データから、高さの値が閾値未満のデータを除去して、フィルタリングを行なう、ステップと、
(c)フィルタリング後の前記三次元点群データから、前記対象領域上の高さの値が閾値以上となる部分を検出し、検出した部分毎に、当該部分を囲む境界を設定する、ステップと、
(d)設定された前記境界毎に、当該境界内の領域における高さの値に基づいてクラスタリングを行なって、複数のクラスタを生成し、生成した前記複数のクラスタのうち設定条件を満たすクラスタが地面を示していると判定する、ステップと、
(e)設定された前記境界毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さに基づいて、基準高さを設定し、そして、設定した前記基準高さよりも平均高さが高いクラスタを特定し、特定したクラスタに基づいて、地物の外形を示す領域を抽出する、ステップと、
を実行させる、プログラム。 - 前記(e)のステップにおいて、
ハフ変換処理によって、抽出した前記領域に対して、その外縁の2箇所と接するように、直交する2直線を設定し、
設定した前記2直線それぞれ毎に、当該直線に垂直に交わる直線を想定し、抽出した前記領域の外縁と想定した直線との重なり度合が高い程値が高くなるヒストグラムを作成し、生成した2つの前記ヒストグラムそれぞれの頂点の位置に基づいて、抽出した前記領域を分割し、分割結果に基づいて、前記地物の外形を確定する、
請求項11に記載のプログラム。 - 前記(e)のステップにおいて、抽出した前記領域から、更に、前記領域内で仮想の円を転がすことによって得られる円転領域を抽出し、抽出した前記円転領域に対して、前記2直線を設定する、
請求項12に記載のプログラム。 - 前記(e)のステップにおいて、設定された前記領域毎に、地面を示していると判定されたクラスタの平均高さと、平均高さが最も高いクラスタの平均高さとの平均値を求め、求めた平均値に基づいて、前記基準高さを設定する、
請求項11〜13のいずれかに記載のプログラム。 - 前記(c)のステップにおいて、検出した部分毎に、当該部分を囲むことが可能な最小の矩形の境界を設定する、
請求項11〜14のいずれかに記載のプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017131517A JP6874987B2 (ja) | 2017-07-04 | 2017-07-04 | 地物形状抽出装置、地物形状抽出方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017131517A JP6874987B2 (ja) | 2017-07-04 | 2017-07-04 | 地物形状抽出装置、地物形状抽出方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019016066A JP2019016066A (ja) | 2019-01-31 |
JP6874987B2 true JP6874987B2 (ja) | 2021-05-19 |
Family
ID=65357520
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017131517A Active JP6874987B2 (ja) | 2017-07-04 | 2017-07-04 | 地物形状抽出装置、地物形状抽出方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6874987B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7253414B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2023-04-06 | 旭化成ホームズ株式会社 | 平均地盤高さ算出装置、平均地盤高さ算出装置の利用方法、平均地盤高さ算出方法およびプログラム |
CN111984026A (zh) * | 2019-05-23 | 2020-11-24 | 广州极飞科技有限公司 | 无人机的控制方法和装置 |
KR102407729B1 (ko) * | 2020-04-10 | 2022-06-13 | 주식회사 엘지유플러스 | 3차원 입체 콘텐츠 서비스 제공 시스템 및 방법 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003296706A (ja) * | 2002-04-05 | 2003-10-17 | Asahi Koyo Kk | 建物抽出方法及び装置並びにサンプルデータのベクトル化方法及び装置 |
JP2004094427A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-03-25 | Hitachi Ltd | 帳票画像処理装置及び該装置を実現するためのプログラム |
JP4229154B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2009-02-25 | ソニー株式会社 | 画像処理方法 |
JP2011170599A (ja) * | 2010-02-18 | 2011-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | 屋外構造物計測装置及び屋外構造物計測方法 |
JP6080642B2 (ja) * | 2013-03-25 | 2017-02-15 | 株式会社ジオ技術研究所 | 3次元点群解析方法 |
JP6054831B2 (ja) * | 2013-09-03 | 2016-12-27 | 国立大学法人 東京大学 | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム |
-
2017
- 2017-07-04 JP JP2017131517A patent/JP6874987B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019016066A (ja) | 2019-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI713366B (zh) | 對影像進行目標取樣的方法及裝置 | |
JP4378571B2 (ja) | 地図変化検出装置、地図変化検出方法およびプログラム | |
CN109685080B (zh) | 基于霍夫变换与区域生长的多尺度平面提取方法 | |
CN111324145B (zh) | 一种无人机自主着陆方法、装置、设备及存储介质 | |
WO2021017471A1 (zh) | 一种基于图像处理的点云滤波方法、装置和存储介质 | |
JP6874987B2 (ja) | 地物形状抽出装置、地物形状抽出方法、及びプログラム | |
EP3889833A1 (en) | Method and apparatus for extracting a satellite image-based building footprint | |
JP6341264B2 (ja) | 堆積物体の認識方法、装置、及び機器による選別システム | |
CN108197567B (zh) | 用于图像处理的方法、装置和计算机可读介质 | |
KR101549155B1 (ko) | 라이다 자료를 활용한 구조물의 직선경계 추출방법 | |
CN105068918A (zh) | 一种页面测试方法及装置 | |
CN112945196B (zh) | 一种基于点云数据的露天矿台阶线提取和边坡监测的方法 | |
CN111783721A (zh) | 一种激光点云的车道线提取方法及电子设备 | |
CN113658203A (zh) | 建筑物三维轮廓提取及神经网络的训练方法和装置 | |
US20160063716A1 (en) | Line parametric object estimation | |
CN114299242A (zh) | 高精地图中图像处理方法、装置、设备以及存储介质 | |
WO2018159468A1 (ja) | 建築物高さ算出装置、建築物高さ算出方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
Dahiya et al. | Object oriented approach for building extraction from high resolution satellite images | |
CN116721228A (zh) | 一种基于低密度点云的建筑物高程提取方法及*** | |
CN111860084B (zh) | 图像特征的匹配、定位方法及装置、定位*** | |
CN113379826A (zh) | 物流件的体积测量方法以及装置 | |
CN112132135B (zh) | 一种基于图像处理的电网传输线检测方法、存储介质 | |
CN115565072A (zh) | 一种道路垃圾识别和定位方法、装置、电子设备及介质 | |
CN112884026A (zh) | 一种图像识别辅助的输电线路激光LiDAR点云分类方法 | |
CN102884565A (zh) | 用于三维地形数据的精度提升设备、用于三维地形数据的精度提升方法及其记录介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200608 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210310 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210323 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210415 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6874987 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |