JP6871413B2 - Work supply device and work supply method - Google Patents

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Description

本明細書は、振動プレート上に搬入されたワークを振動により分散及び／又は反転させて該ワークをロボット等にピックアップさせるワーク供給装置及びワーク供給方法に関する技術を開示したものである。 This specification discloses a technique relating to a work supply device and a work supply method in which a work carried on a vibration plate is dispersed and / or inverted by vibration to be picked up by a robot or the like.

特許文献１（特表２０１５−５２２４９４号公報）に記載されているように、２つのローラ間にコンベアベルトを水平に掛け渡し、コンベアベルトを回転運動させながら該コンベアベルト上にワークを連続的に搬入すると共に、２つのローラ間の中間に配置した振動アクチュエータによってコンベアベルトの中間部分を下方から上下方向（搬送面に対して垂直方向）に振動させて、その振動により該コンベアベルト上のワークを分散させながら搬送し、そのワークをコンベアベルトの端付近のピックアップ位置で上方からロボット等のピックアップツールでピックアップするようにしたものがある。 As described in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2015-522494), a conveyor belt is horizontally hung between two rollers, and the work is continuously mounted on the conveyor belt while rotating the conveyor belt. At the same time as carrying in, the intermediate part of the conveyor belt is vibrated from below to the vertical direction (direction perpendicular to the transport surface) by a vibrating actuator arranged in the middle between the two rollers, and the work on the conveyor belt is vibrated by the vibration. There is a type in which the work is conveyed while being dispersed, and the work is picked up from above by a pickup tool such as a robot at a pickup position near the end of the conveyor belt.

特表２０１５−５２２４９４号公報Special Table 2015-522494

ところで、コンベアベルトの端付近のピックアップ位置でワークを安定してピックアップするには、コンベアベルト上でワークを十分に分散させる必要がある。また、ワークの種類によっては、コンベアベルト上でワークの表裏が振動により反転する可能性があるが、ワークのピックアップ方向が表裏のどちらか一方に決められている場合は、ワークの表裏が反転するとピックアップできない。 By the way, in order to stably pick up the work at the pickup position near the end of the conveyor belt, it is necessary to sufficiently disperse the work on the conveyor belt. Also, depending on the type of work, the front and back of the work may be reversed due to vibration on the conveyor belt, but if the pickup direction of the work is determined to be either the front or back, the front and back of the work will be reversed. I can't pick it up.

しかし、上記特許文献１の構成では、２つのローラ間に水平に掛け渡されたコンベアベルトを、２つのローラ間の中間に配置した振動アクチュエータによって上下方向に振動させるだけであるため、コンベアベルト上のワークを分散させる振動を確保できるエリアが２つのローラ間の中間付近の狭いエリアに限られてしまう。このため、コンベアベルト上のワークが２つのローラ間の中間付近を通り過ぎると、そのワークに十分な振動が加えられなくなり、ワークの分散が不十分なままコンベアベルトの端付近のピックアップ位置へ搬送されてしまう。このような分散が不十分なワークや、表裏が反転したワークは、ピックアップできない。その結果、コンベアベルト上に搬入したワークがピックアップされる割合が低くなってしまい、ワークを効率良くピックアップできない。 However, in the configuration of Patent Document 1, since the conveyor belt horizontally hung between the two rollers is only vibrated in the vertical direction by the vibration actuator arranged in the middle between the two rollers, the conveyor belt is on the conveyor belt. The area where the vibration that disperses the work is secured is limited to a narrow area near the middle between the two rollers. Therefore, when the work on the conveyor belt passes near the middle between the two rollers, sufficient vibration is not applied to the work, and the work is conveyed to the pickup position near the end of the conveyor belt with insufficient dispersion of the work. It ends up. A work with insufficient dispersion or a work with the front and back reversed cannot be picked up. As a result, the ratio of the workpiece carried on the conveyor belt being picked up becomes low, and the workpiece cannot be picked up efficiently.

上記課題を解決するために、搬入されるワークを載置する振動プレートと、この振動プレートを振動させることで該振動プレート上に搬入されたワークを分散及び／又は反転させる加振装置と、前記振動プレートを水平面に対して傾斜させる傾斜装置とを備え、前記傾斜装置によって前記振動プレートを傾斜させた状態で前記加振装置によって該振動プレートを振動させて前記ワークを分散及び／又は反転させるように構成したワーク供給装置において、前記振動プレートを前記加振装置と一体的に昇降させる昇降装置と、前記加振装置及び前記昇降装置の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記加振装置によって前記振動プレートを振動させて該振動プレート上のワークを分散及び／又は反転させる振動モードと、該振動プレートの振動を停止して該振動プレート上のワークがピックアップされるのを待つ停止モードとを所定の時間間隔で交互に繰り返し、更に、前記昇降装置によって前記振動プレートを上昇させた位置で振動させる上昇位置モードと、該振動プレートを下降させた位置で振動させる下降位置モードとを切り替えるようにしたものである。
In order to solve the above problems, a vibrating plate on which the work to be carried in is placed, a vibrating device for dispersing and / or reversing the work carried on the vibrating plate by vibrating the vibrating plate, and the above. A tilting device for tilting the vibrating plate with respect to a horizontal plane is provided, and the vibrating plate is vibrated by the vibrating device in a state where the vibrating plate is tilted by the tilting device to disperse and / or invert the work. The work supply device configured in the above includes an elevating device for raising and lowering the vibration plate integrally with the vibrating device, and a control device for controlling the operation of the vibrating device and the elevating device. A vibration mode in which the vibration plate is vibrated by the vibration device to disperse and / or reverse the work on the vibration plate, and the vibration of the vibration plate is stopped and the work on the vibration plate is picked up. The waiting stop mode is alternately repeated at predetermined time intervals, and further, an ascending position mode in which the vibrating plate is vibrated at a raised position by the elevating device and a descending position mode in which the vibrating plate is vibrated at a lowered position. It is designed to switch between.

この構成によれば、傾斜させた振動プレート上に搬入されたワークを振動させるため、振動プレートの傾斜と振動によってワークが分散及び／又は反転しやすくなる。例えば、分散が不十分なワークや、表裏が反転したワークは、ピックアップされずに振動プレート上に残るが、再度、振動プレートを振動させて分散及び／又は反転させることができる。これにより、振動プレート上に搬入したワークを全てピックアップすることも可能となり、ワークを効率良くピックアップすることができる。 According to this configuration, since the work carried on the tilted vibrating plate is vibrated, the work is easily dispersed and / or inverted due to the tilting and vibration of the vibrating plate. For example, a work with insufficient dispersion or a work whose front and back sides are inverted remains on the vibrating plate without being picked up, but the vibrating plate can be vibrated again to disperse and / or invert. As a result, it is possible to pick up all the workpieces carried on the vibrating plate, and the workpieces can be efficiently picked up.

図１は一実施例のワーク供給装置全体の外観を水平モード且つ上昇位置モードの状態で示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of the entire work supply device of one embodiment in the horizontal mode and the ascending position mode. 図２はワーク供給装置全体の外観を傾斜モード且つ上昇位置モードの状態で示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the appearance of the entire work supply device in the tilted mode and the ascending position mode. 図３はワーク供給装置全体の外観を水平モード且つ下降位置モードの状態で示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing the appearance of the entire work supply device in the horizontal mode and the descending position mode. 図４はワーク供給装置全体の外観を傾斜モード且つ下降位置モードの状態で示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing the appearance of the entire work supply device in the tilted mode and the lowered position mode. 図５は図１の状態でワーク供給装置の側面板とワーク飛び出し防止用の囲壁部を部分的に取り除いて示す斜視図である。FIG. 5 is a perspective view showing the side plate of the work supply device and the surrounding wall portion for preventing the work from popping out partially removed in the state of FIG. 図６は図２の状態でワーク供給装置の側面板とワーク飛び出し防止用の囲壁部を部分的に取り除いて示す斜視図である。FIG. 6 is a perspective view showing the side plate of the work supply device and the surrounding wall portion for preventing the work from popping out partially removed in the state of FIG. 図７は図３の状態でワーク供給装置の側面板とワーク飛び出し防止用の囲壁部を部分的に取り除いて示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing the side plate of the work supply device and the surrounding wall portion for preventing the work from popping out partially removed in the state of FIG. 図８は図４の状態でワーク供給装置の側面板とワーク飛び出し防止用の囲壁部を部分的に取り除いて示す斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing the side plate of the work supply device and the surrounding wall portion for preventing the work from popping out partially removed in the state of FIG. 図９は水平モード且つ上昇位置モードおける振動プレートとワーク飛び出し防止用の囲壁部との高さ位置関係を示す斜視図である。FIG. 9 is a perspective view showing the height positional relationship between the vibrating plate and the surrounding wall portion for preventing the work from popping out in the horizontal mode and the ascending position mode. 図１０は水平モード且つ下降位置モードおける振動プレートとワーク飛び出し防止用の囲壁部との高さ位置関係を示す斜視図である。FIG. 10 is a perspective view showing the height positional relationship between the vibrating plate and the surrounding wall portion for preventing the work from popping out in the horizontal mode and the descending position mode. 図１１は図９の状態をワーク飛び出し防止用の囲壁部を取り除いて示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing the state of FIG. 9 with the surrounding wall portion for preventing the work from popping out removed. 図１２は図１０の状態をワーク飛び出し防止用の囲壁部を取り除いて示す側面図である。FIG. 12 is a side view showing the state of FIG. 10 by removing the surrounding wall portion for preventing the work from popping out. 図１３は図９のXIII−XIII線に沿って破断して示す縦断側面図である。FIG. 13 is a longitudinal side view showing a fracture along the line XIII-XIII of FIG. 図１４は図１０のXIV −XIV 線に沿って破断して示す縦断側面図である。FIG. 14 is a longitudinal side view showing a fracture along the XIV-XIV line of FIG. 図１５はワーク供給装置の側面板を取り外して主要部の水平モードの状態を示す側面図である。FIG. 15 is a side view showing a state of the horizontal mode of the main part by removing the side plate of the work supply device. 図１６はワーク供給装置の側面板を取り外して主要部の傾斜モードの状態を示す側面図である。FIG. 16 is a side view showing a state of the tilt mode of the main portion by removing the side plate of the work supply device. 図１７はワーク供給装置の下部をその斜め下側から見た斜視図である。FIG. 17 is a perspective view of the lower part of the work supply device as viewed from diagonally below. 図１８はワーク供給装置の制御系の構成を説明するブロック図である。FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration of a control system of the work supply device.

以下、一実施例を説明する。
まず、ワーク供給装置１１全体の構成を説明する。Hereinafter, an embodiment will be described.
First, the configuration of the entire work supply device 11 will be described.

本実施例のワーク供給装置１１は、ロボット等のピックアップツール（図示せず）でピックアップするワークを供給する装置である。供給するワークは、電子部品等の電気系部品や、ナット等の機械系部品のどちらであっても良く、ロボット等のピックアップツールでピックアップ可能なサイズ、重量、形状、材質であれば、どの様な種類のワークであっても良い。 The work supply device 11 of this embodiment is a device that supplies a work to be picked up by a pickup tool (not shown) such as a robot. The workpiece to be supplied may be either an electrical component such as an electronic component or a mechanical component such as a nut, as long as it has a size, weight, shape, and material that can be picked up by a pickup tool such as a robot. It may be any kind of work.

このワーク供給装置１１は、搬入されるワークを載置する振動プレート１２と、この振動プレート１２を振動させることで該振動プレート１２上に搬入されたワークを分散及び／又は反転させる加振装置１３（図１１乃至図１４参照）と、振動プレート１２を水平面に対して傾斜させる傾斜装置１４（図１５乃至図１７参照）と、振動プレート１２を加振装置１３と一体的に昇降させる昇降装置１５（図１１乃至図１４参照）と、加振装置１３、傾斜装置１４及び昇降装置１５の動作を制御する制御装置１６（図１８参照）を備えた構成となっている。このワーク供給装置１１のワーク搬入側には、振動プレート１２上にワークを搬入する搬入装置１７（図１乃至図８参照）が設けられている。 The work supply device 11 is a vibrating plate 12 on which a work to be carried in is placed, and a vibrating device 13 for dispersing and / or reversing the work carried on the vibrating plate 12 by vibrating the vibrating plate 12. (See FIGS. 11 to 14), a tilting device 14 (see FIGS. 15 to 17) that tilts the vibrating plate 12 with respect to a horizontal plane, and an elevating device 15 that integrally raises and lowers the vibrating plate 12 with the vibrating device 13. (See FIGS. 11 to 14) and a control device 16 (see FIG. 18) for controlling the operation of the vibration device 13, the tilting device 14, and the elevating device 15. On the work carry-in side of the work supply device 11, a carry-in device 17 (see FIGS. 1 to 8) for carrying the work onto the vibrating plate 12 is provided.

搬入装置１７は、複数のワークを連続的又は断続的に振動プレート１２上に搬入するものであればどのような構成のものであっても良く、振動プレート１２上に搬入するワークの向きや表裏を揃える必要もなく、複数のワークを向きや表裏がばらばらの状態で振動プレート１２上に搬入するようにすれば良い。また、複数のワークが重なり合って塊の状態で振動プレート１２上に搬入されても良い。 The carry-in device 17 may have any configuration as long as a plurality of workpieces are continuously or intermittently carried onto the vibrating plate 12, and the orientation and front and back sides of the workpieces to be carried onto the vibrating plate 12 may be used. It is not necessary to align the workpieces, and the plurality of workpieces may be carried onto the vibrating plate 12 in a state where the orientations and the front and back sides are different. Further, a plurality of workpieces may be carried onto the vibration plate 12 in a lump state in an overlapping manner.

本実施例の搬入装置１７は、図５乃至図８に示すように、多数のワークを収容するワーク収容部２１と、このワーク収容部２１内のワークを少しずつ振動プレート１２側へ送る複数段の昇降ステージ２２と、各昇降ステージ２２を昇降させるステージ昇降装置（図示せず）とを備えた構成となっている。ワーク収容部２１の底板は昇降ステージ２２側に向かって下り傾斜するシュート状に形成され、ワーク収容部２１内のワークを重力により昇降ステージ２２側へ滑り移動又は転動させるようになっている。 As shown in FIGS. 5 to 8, the carry-in device 17 of the present embodiment has a work accommodating portion 21 accommodating a large number of workpieces and a plurality of stages for gradually feeding the workpieces in the work accommodating portion 21 to the vibrating plate 12 side. The structure is provided with an elevating stage 22 and a stage elevating device (not shown) for elevating each elevating stage 22. The bottom plate of the work accommodating portion 21 is formed in a chute shape that inclines downward toward the elevating stage 22 side, and the work in the work accommodating portion 21 is slid and moved or rolled toward the elevating stage 22 side by gravity.

各昇降ステージ２２の上端面は、振動プレート１２側に向かって下り傾斜する傾斜面に形成されている。ワーク搬入動作中は、ステージ昇降装置によって複数段の昇降ステージ２２を交互に上昇／下降させる動作を繰り返し、上昇する昇降ステージ２２の上端面を、下降する隣の昇降ステージ２２の上端面よりも高く上昇させることで、上昇する昇降ステージ２２の上端面上のワークを、当該上端面の傾斜によって隣の昇降ステージ２２の上端面へ滑り移動又は転動させるという動作を繰り返して、ワーク収容部２１内のワークを順番に隣の昇降ステージ２２の上端面上へ載せ替えて振動プレート１２側へ送る。 The upper end surface of each elevating stage 22 is formed as an inclined surface that inclines downward toward the vibration plate 12 side. During the work loading operation, the stage elevating device repeatedly raises / lowers the elevating stages 22 in a plurality of stages alternately, and the upper end surface of the elevating stage 22 that rises is higher than the upper end surface of the adjacent elevating stage 22 that descends. By raising the work, the work on the upper end surface of the elevating stage 22 that rises is repeatedly slid and moved or rolled to the upper end surface of the adjacent elevating stage 22 by the inclination of the upper end surface, and the inside of the work accommodating portion 21. The workpieces are sequentially placed on the upper end surface of the adjacent elevating stage 22 and sent to the vibrating plate 12 side.

搬入装置１７の出口側には、複数段の昇降ステージ２２によって送られてきたワークを振動プレート１２上に搬入するシュート部２４が設けられている。このシュート部２４は、ワーク供給装置１１の側面板２０に設けられた軸２３を支点にして振動プレート１２側（出口側部分）が上下動するように支持され、シュート部２４の出口側部分が後述するワーク飛び出し防止用の囲壁部２５の上端フランジ部２６で受け支えられるようになっている。これにより、後述する傾斜装置１４によってワーク飛び出し防止用の囲壁部２５が振動プレート１２と一体的に傾斜すると、その傾斜角度に応じてシュート部２４の傾斜角度が変化するようになっている。 On the outlet side of the carry-in device 17, a chute portion 24 for carrying the work sent by the multi-stage elevating stage 22 onto the vibration plate 12 is provided. The chute portion 24 is supported so that the vibration plate 12 side (outlet side portion) moves up and down with the shaft 23 provided on the side plate 20 of the work supply device 11 as a fulcrum, and the outlet side portion of the chute portion 24 is supported. It is supported by the upper end flange portion 26 of the surrounding wall portion 25 for preventing the work from popping out, which will be described later. As a result, when the surrounding wall portion 25 for preventing the work from popping out is tilted integrally with the vibration plate 12 by the tilting device 14 described later, the tilting angle of the chute portion 24 changes according to the tilting angle.

次に、図１１乃至図１４を用いて、振動プレート１２を昇降させる昇降装置１５の構成を説明する。昇降装置１５は、駆動源（アクチュエータ）としてエアシリンダ３１を備え、そのピストンロッド３２を上向きにした状態で後述する支持フレーム３３に取り付けられている。エアシリンダ３１のピストンロッド３２の上端部には、昇降プレート３４が支持フレーム３３と平行となるように取り付けられ、この昇降プレート３４上に取付部材３５を介して振動プレート１２の周縁を支持する支持枠部３６が該昇降プレート３４と平行となるように取り付けられている。これにより、エアシリンダ３１のピストンロッド３２の昇降により振動プレート１２が図１１及び図１３の上昇位置（最上位置）と図１２及び図１４の下降位置（最下位置）との間を昇降するようになっている。 Next, the configuration of the elevating device 15 for elevating and lowering the vibration plate 12 will be described with reference to FIGS. 11 to 14. The elevating device 15 is provided with an air cylinder 31 as a drive source (actuator), and is attached to a support frame 33 described later with the piston rod 32 facing upward. An elevating plate 34 is attached to the upper end of the piston rod 32 of the air cylinder 31 so as to be parallel to the support frame 33, and a support that supports the peripheral edge of the vibration plate 12 on the elevating plate 34 via an attachment member 35. The frame portion 36 is attached so as to be parallel to the elevating plate 34. As a result, the vibration plate 12 moves up and down between the ascending position (top position) of FIGS. 11 and 13 and the descending position (bottom position) of FIGS. 12 and 14 by raising and lowering the piston rod 32 of the air cylinder 31. It has become.

振動プレート１２は、例えばポリプロピレン板等の樹脂板や板ばね等の弾性板により四角形状に形成され、その周縁を上方から支持枠部３６で挟み込んでいるため、支持枠部３６が振動プレート１２上のワークの飛び出しを防ぐ役割をある程度果たすが、支持枠部３６だけではワークの飛び出し防止効果が不十分である。 The vibrating plate 12 is formed in a quadrangular shape by, for example, a resin plate such as a polypropylene plate or an elastic plate such as a leaf spring, and the peripheral edge thereof is sandwiched between the support frame portions 36 from above. Although it plays a role of preventing the work from popping out to some extent, the support frame portion 36 alone is insufficient in the effect of preventing the work from popping out.

そこで、本実施例では、振動プレート１２の周囲を取り囲んで該振動プレート１２上のワークの飛び出しを防ぐ角筒状の囲壁部２５が支持フレーム３３に垂直に取り付けられている。図９及び図１３に示すように、昇降装置１５により振動プレート１２を上昇位置へ上昇させたときに、囲壁部２５が振動プレート１２上のワークの飛び出しを防ぐ高さ位置（囲壁部２５の上端が支持枠部３６の上端よりも少し高い位置）となるように該囲壁部２５が支持フレーム３３に固定され、図１０及び図１４に示すように、振動プレート１２を下降位置へ下降させても該囲壁部２５が下降しないように構成されている。 Therefore, in this embodiment, a square tubular surrounding wall portion 25 that surrounds the vibrating plate 12 and prevents the work on the vibrating plate 12 from popping out is vertically attached to the support frame 33. As shown in FIGS. 9 and 13, when the vibrating plate 12 is raised to the ascending position by the elevating device 15, the surrounding wall portion 25 is at a height position (upper end of the surrounding wall portion 25) to prevent the work on the vibrating plate 12 from popping out. The surrounding wall portion 25 is fixed to the support frame 33 so that the position is slightly higher than the upper end of the support frame portion 36), and even if the vibration plate 12 is lowered to the lowering position as shown in FIGS. 10 and 14. The surrounding wall portion 25 is configured so as not to descend.

次に、振動プレート１２を振動させる加振装置１３の構成を説明する。
図１１乃至図１４に示すように、加振装置１３は、駆動源（アクチュエータ）としてエアシリンダ４１を備え、そのピストンロッド４２（図１３及び図１４参照）を上向きにした状態で昇降プレート３４上に取付ベース４８（図１１及び図１２参照）を介して取り付けられている。これにより、昇降装置１５の昇降動作によって加振装置１３が振動プレート１２と一体的に昇降するようになっている。エアシリンダ４１は、そのピストンロッド４２の昇降動作をガイドする２本のガイド４３（図１３及び図１４参照）を設けたガイド付きのエアシリンダであり、そのピストンロッド４２の上端面には、加振板４４がボルト４５によって振動プレート１２と平行となるように取り付けられている。Next, the configuration of the vibration device 13 that vibrates the vibration plate 12 will be described.
As shown in FIGS. 11 to 14, the vibration exciter 13 includes an air cylinder 41 as a drive source (actuator), and is mounted on the elevating plate 34 with its piston rod 42 (see FIGS. 13 and 14) facing upward. Is mounted via a mounting base 48 (see FIGS. 11 and 12). As a result, the vibrating device 13 is integrally raised and lowered with the vibration plate 12 by the raising and lowering operation of the raising and lowering device 15. The air cylinder 41 is a guided air cylinder provided with two guides 43 (see FIGS. 13 and 14) for guiding the raising and lowering operation of the piston rod 42, and is applied to the upper end surface of the piston rod 42. The shaking plate 44 is attached by a bolt 45 so as to be parallel to the vibrating plate 12.

加振板４４は、金属板等により振動プレート１２よりも少し小さい四角形状に形成され、該加振板４４には、振動プレート１２を下方から打撃する加振点となる複数本のボルト４６を上方から締め込む複数のねじ孔４７が形成され、各ねじ孔４７に各ボルト４６を上方から締め込むことで、該加振板４４の複数箇所に振動プレート１２を打撃する加振点を設けた構成となっている。ピストンロッド４２の上端面に加振板４４を固定したボルト４５も加振点となっている。本実施例では、加振板４４のほぼ全域に複数のねじ孔４７が分散して形成され、ボルト４６を締め込むねじ孔４７を選択することで、振動プレート１２を打撃する加振点の位置を選択して、振動プレート１２の振動状態を調整できるようになっている。 The vibration plate 44 is formed of a metal plate or the like in a square shape slightly smaller than the vibration plate 12, and the vibration plate 44 is provided with a plurality of bolts 46 serving as vibration points for hitting the vibration plate 12 from below. A plurality of screw holes 47 to be tightened from above are formed, and by tightening each bolt 46 from above in each screw hole 47, vibration points for striking the vibration plate 12 are provided at a plurality of locations of the vibration plate 44. It is composed. The bolt 45, which fixes the vibration plate 44 to the upper end surface of the piston rod 42, is also a vibration point. In this embodiment, a plurality of screw holes 47 are dispersedly formed in almost the entire area of the vibration plate 44, and by selecting the screw holes 47 for tightening the bolts 46, the position of the vibration point that strikes the vibration plate 12 Can be selected to adjust the vibration state of the vibration plate 12.

加振装置１３の加振点であるボルト４５，４６の上端と振動プレート１２との間隔は、エアシリンダ４１のピストンロッド４２の昇降ストロークよりも狭くなるように設定されている。これにより、加振装置１３は、エアシリンダ４１のピストンロッド４２を所定の周期で昇降運動させることで、振動プレート１２の下面を複数の加振点である複数のボルト４５，４６の上端で所定の周期で打撃して振動プレート１２を振動させるように構成されている。本実施例では、ワーク供給装置１１の制御装置１６（図１８参照）は、エアシリンダ４１のピストンロッド４２の昇降運動のスピード（周期）を調整するスピードコントローラとしても機能し、振動プレート１２上のワークの振動（飛び跳ね）の周期に応じて、エアシリンダ４１のピストンロッド４２の昇降運動のスピードを調整することで、振動プレート１２に加える振動（打撃）の周期を調整して、振動プレート１２上のワークの分散／反転性能を高めるようにワークの振動状態を調整できるようになっている。 The distance between the upper ends of the bolts 45 and 46, which are the vibration points of the vibration device 13, and the vibration plate 12 is set to be narrower than the elevating stroke of the piston rod 42 of the air cylinder 41. As a result, the vibration device 13 moves the piston rod 42 of the air cylinder 41 up and down in a predetermined cycle, so that the lower surface of the vibration plate 12 is determined by the upper ends of the plurality of bolts 45 and 46 which are the plurality of vibration points. It is configured to vibrate the vibrating plate 12 by striking at the cycle of. In this embodiment, the control device 16 (see FIG. 18) of the work supply device 11 also functions as a speed controller for adjusting the speed (cycle) of the ascending / descending motion of the piston rod 42 of the air cylinder 41, and is on the vibration plate 12. By adjusting the speed of the ascending / descending motion of the piston rod 42 of the air cylinder 41 according to the vibration (jumping) cycle of the work, the cycle of vibration (striking) applied to the vibration plate 12 is adjusted, and the vibration (impact) cycle is adjusted on the vibration plate 12. The vibration state of the work can be adjusted so as to improve the dispersion / reversal performance of the work.

振動プレート１２上のワークの振動（飛び跳ね）の周期に対して振動プレート１２に加える振動（打撃）の周期がずれていると、振動プレート１２上のワークの分散／反転性能が低下して、後述する単位時間当たりのピックアップ数が減少して、生産性が低下する傾向がある。 If the period of vibration (impact) applied to the vibration plate 12 deviates from the period of vibration (jumping) of the work on the vibration plate 12, the dispersion / reversal performance of the work on the vibration plate 12 deteriorates, which will be described later. The number of pickups per unit time is reduced, and productivity tends to decrease.

そこで、後述する停止モードで振動プレート１２上のワークをロボット等のピックアップツールでピックアップする際に、ワーク供給装置１１の制御装置１６が単位時間当たりのピックアップ数を監視して、単位時間当たりのピックアップ数が目標範囲を下回ったときに、エアシリンダ４１のピストンロッド４２の昇降運動のスピードを自動調整して、振動プレート１２に加える振動（打撃）の周期を自動調整するようにしても良い。或は、作業者がキーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置６５（図１８参照）を操作して調整信号を制御装置１６に入力することで、振動プレート１２に加える振動（打撃）の周期の調整を作業者が操作できるようにしても良い。 Therefore, when the workpiece on the vibration plate 12 is picked up by a pickup tool such as a robot in the stop mode described later, the control device 16 of the workpiece supply device 11 monitors the number of pickups per unit time and picks up the workpiece per unit time. When the number falls below the target range, the speed of the ascending / descending motion of the piston rod 42 of the air cylinder 41 may be automatically adjusted to automatically adjust the cycle of vibration (striking) applied to the vibration plate 12. Alternatively, the operator operates an input device 65 (see FIG. 18) such as a keyboard, mouse, or touch panel to input an adjustment signal to the control device 16 to adjust the cycle of vibration (striking) applied to the vibration plate 12. May be allowed to be operated by the operator.

更に、本実施例では、図１１及び図１２に示すように、加振装置１３には、振動プレート１２に加える振動強度を調整する振動強度調整機構５０が設けられている。この振動強度調整機構５０は、加振装置１３の加振点であるボルト４５，４６の上端と振動プレート１２との間隔を調整する複数の偏心カム５１を用いて構成されている。各偏心カム５１は、加振装置１３のエアシリンダ４１の複数箇所（例えば前後左右の４箇所）に回転可能に設けられ、各偏心カム５１の外周面が取付ベース４８の上面に当接している。各偏心カム５１には、その回転中心と同心となるように六角穴等の非円形の工具穴５２が形成され、作業者が各工具穴５２にレンチ等の工具を嵌め込んで各偏心カム５１を回転させることで、エアシリンダ４１とその取付ベース４８との間隔を調整して、加振点であるボルト４５，４６の上端と振動プレート１２との間隔を調整することで、振動プレート１２に加える振動強度を調整できるようになっている。また、各偏心カム５１の回転角度を個別に調整することで、ボルト４５，４６が取り付けられた加振板４４が振動プレート１２と平行となるように該加振板４４の角度を調整できるようになっている。 Further, in this embodiment, as shown in FIGS. 11 and 12, the vibrating device 13 is provided with a vibration intensity adjusting mechanism 50 for adjusting the vibration intensity applied to the vibration plate 12. The vibration intensity adjusting mechanism 50 is configured by using a plurality of eccentric cams 51 that adjust the distance between the upper ends of the bolts 45 and 46, which are the vibration points of the vibration device 13, and the vibration plate 12. Each eccentric cam 51 is rotatably provided at a plurality of locations (for example, four locations in front, back, left and right) of the air cylinder 41 of the vibration exciter 13, and the outer peripheral surface of each eccentric cam 51 is in contact with the upper surface of the mounting base 48. .. A non-circular tool hole 52 such as a hexagonal hole is formed in each eccentric cam 51 so as to be concentric with the center of rotation, and an operator inserts a tool such as a wrench into each tool hole 52 to fit each eccentric cam 51. By rotating, the distance between the air cylinder 41 and its mounting base 48 is adjusted, and by adjusting the distance between the upper ends of the bolts 45 and 46, which are the excitation points, and the vibration plate 12, the vibration plate 12 is formed. The added vibration intensity can be adjusted. Further, by individually adjusting the rotation angle of each eccentric cam 51, the angle of the vibration plate 44 to which the bolts 45 and 46 are attached can be adjusted so as to be parallel to the vibration plate 12. It has become.

次に、図１１乃至図１７を用いて、上述した振動プレート１２を、ワーク飛び出し防止用の囲壁部２５、振動強度調整機構５０付きの加振装置１３及び昇降装置１５と一体的に傾斜させる傾斜装置１４の構成を説明する。 Next, using FIGS. 11 to 17, the above-mentioned vibration plate 12 is tilted integrally with the surrounding wall portion 25 for preventing the work from popping out, the vibrating device 13 with the vibration strength adjusting mechanism 50, and the elevating device 15. The configuration of the device 14 will be described.

傾斜装置１４は、駆動源（アクチュエータ）としてエアシリンダ５５（図１５乃至図１７参照）を備え、振動プレート１２、囲壁部２５、加振装置１３及び昇降装置１５を支持する支持フレーム３３を、エアシリンダ５５のピストンロッド５６（図１５及び図１７参照）の昇降動作によって傾斜させることで、振動プレート１２を、囲壁部２５、加振装置１３及び昇降装置１５と一体的に傾斜させるようになっている。 The tilting device 14 includes an air cylinder 55 (see FIGS. 15 to 17) as a drive source (actuator), and airs a vibration plate 12, a surrounding wall portion 25, a vibration exciting device 13, and a support frame 33 that supports the lifting device 15. By tilting the piston rod 56 of the cylinder 55 (see FIGS. 15 and 17) by raising and lowering the cylinder 55, the vibration plate 12 is tilted integrally with the surrounding wall portion 25, the vibration exciter 13, and the lifting device 15. There is.

図１７に示すように、支持フレーム３３のうちの搬入装置１７側（後側）の辺部の中央が直交２方向に回動可能な軸受装置５７（球面軸受装置）によってワーク供給装置１１の後側の本体フレーム５８に支持されることで、支持フレーム３３が該軸受装置５７を支点にして上下方向及び左右方向に回動可能に支持されている。図１５乃至図１７に示すように、支持フレーム３３を上下方向に回動させる駆動源となるエアシリンダ５５は、支持フレーム３３の下側のスペースのうちの軸受装置５７側とは反対側に位置してピストンロッド５６を上向きにした状態でワーク供給装置１１の前側の本体フレーム５９に取り付けられている。このエアシリンダ５５のピストンロッド５６の上端には、左右両側にカムフォロワ６１を有する支持装置６２が固定され、支持フレーム３３のうちの軸受装置５７側とは反対側の部分（前端側の部分）が支持装置６２の左右両側のカムフォロワ６１によって受け支えられるようになっている。 As shown in FIG. 17, after the work supply device 11 by the bearing device 57 (spherical bearing device) in which the center of the side portion of the support frame 33 on the carry-in device 17 side (rear side) can rotate in two orthogonal directions. By being supported by the main body frame 58 on the side, the support frame 33 is rotatably supported in the vertical direction and the horizontal direction with the bearing device 57 as a fulcrum. As shown in FIGS. 15 to 17, the air cylinder 55, which is a drive source for rotating the support frame 33 in the vertical direction, is located on the side opposite to the bearing device 57 side in the space under the support frame 33. Then, the piston rod 56 is attached to the main body frame 59 on the front side of the work supply device 11 in a state of facing upward. A support device 62 having cam followers 61 on both left and right sides is fixed to the upper end of the piston rod 56 of the air cylinder 55, and a portion of the support frame 33 opposite to the bearing device 57 side (front end side portion) is provided. It is supported by cam followers 61 on both the left and right sides of the support device 62.

この場合、図１５に示すように、エアシリンダ５５のピストンロッド５６が上昇位置に上昇すると、支持フレーム３３が水平な状態に支持されて振動プレート１２が水平な状態に支持される。一方、図１６に示すように、エアシリンダ５５のピストンロッド５６が下降位置に下降すると、支持フレーム３３が搬入装置１７側の軸受装置５７を支点にしてその反対側である前側が下がる方向に回動することで、振動プレート１２が囲壁部２５、加振装置１３及び昇降装置１５と一体的に前側が下がる方向に傾斜するようになっている。 In this case, as shown in FIG. 15, when the piston rod 56 of the air cylinder 55 rises to the ascending position, the support frame 33 is supported in a horizontal state and the vibration plate 12 is supported in a horizontal state. On the other hand, as shown in FIG. 16, when the piston rod 56 of the air cylinder 55 descends to the descending position, the support frame 33 rotates in the direction in which the front side, which is the opposite side of the piston rod 56, is lowered with the bearing device 57 on the carry-in device 17 side as a fulcrum. By moving, the vibrating plate 12 is integrally inclined with the surrounding wall portion 25, the vibrating device 13 and the elevating device 15 in the direction in which the front side is lowered.

本実施例では、エアシリンダ５５のピストンロッド５６下降時の振動プレート１２の傾斜角度は、例えば３°から１０°の範囲内で適宜設定した傾斜角度となっている。この振動プレート１２の傾斜角度は、予め決められた一定の傾斜角度であっても良いが、振動プレート１２の傾斜角度を調整可能に構成しても良い。例えば、ワーク供給装置１１の本体フレーム５８に対するエアシリンダ５５の取付位置を上下方向に機械的に調整可能に構成し、作業者がエアシリンダ５５の取付位置を上下方向に調整することで、振動プレート１２の傾斜角度を調整するようにしても良い。或は、エアシリンダ５５のピストンロッド５６の昇降ストロークを調整可能に構成し、ピストンロッド５６の昇降ストロークを調整することで、振動プレート１２の傾斜角度を調整するようにしても良い。或は、エアシリンダ５５に代えて、送りねじ装置等、モータを駆動源とする送り装置を設けて、この送り装置の上下変位量（モータの回転量）を調整することで、振動プレート１２の傾斜角度を調整するようにしても良い。 In this embodiment, the inclination angle of the vibration plate 12 when the piston rod 56 of the air cylinder 55 is lowered is, for example, an inclination angle appropriately set within a range of 3 ° to 10 °. The tilt angle of the vibrating plate 12 may be a predetermined constant tilt angle, but the tilt angle of the vibrating plate 12 may be adjustable. For example, the mounting position of the air cylinder 55 with respect to the main body frame 58 of the work supply device 11 can be mechanically adjusted in the vertical direction, and the operator adjusts the mounting position of the air cylinder 55 in the vertical direction to obtain a vibration plate. The inclination angle of 12 may be adjusted. Alternatively, the elevating stroke of the piston rod 56 of the air cylinder 55 may be adjustable, and the inclination angle of the vibration plate 12 may be adjusted by adjusting the elevating stroke of the piston rod 56. Alternatively, instead of the air cylinder 55, a feed device such as a feed screw device that uses a motor as a drive source is provided, and the vertical displacement amount (rotation amount of the motor) of the feed device is adjusted to adjust the vibration plate 12. The tilt angle may be adjusted.

モータを駆動源とする送り装置を用いる場合は、ワーク供給装置１１の制御装置１６がワークの種類等に応じて送り装置の上下変位量を自動調整して、振動プレート１２の傾斜角度を自動調整するようにしても良い。或は、ワーク供給装置１１の制御装置１６が振動プレート１２上のワークの分散／反転の性能（又は単位時間当たりのワークのピックアップ数）を監視して、振動プレート１２上のワークの分散／反転の性能（又は単位時間当たりのワークのピックアップ数）が目標範囲を下回る場合に、振動プレート１２上のワークの分散／反転の性能（又は単位時間当たりのワークのピックアップ数）が目標範囲内に収まるように振動プレート１２の傾斜角度を自動調整するようにしても良い。或は、作業者が入力装置６５を操作して調整信号を制御装置１６に入力することで、振動プレート１２の傾斜角度の調整を作業者が操作できるようにしても良い。 When a feed device using a motor as a drive source is used, the control device 16 of the work supply device 11 automatically adjusts the vertical displacement amount of the feed device according to the type of work and the like, and automatically adjusts the inclination angle of the vibration plate 12. You may try to do it. Alternatively, the control device 16 of the work supply device 11 monitors the performance of dispersion / reversal of the work on the vibrating plate 12 (or the number of picked-up works per unit time), and disperses / reverses the work on the vibrating plate 12. Performance (or number of workpieces picked up per unit time) falls below the target range, and the performance of dispersion / reversal of workpieces on the vibrating plate 12 (or number of workpieces picked up per unit time) falls within the target range. The inclination angle of the vibration plate 12 may be automatically adjusted as described above. Alternatively, the operator may operate the input device 65 to input the adjustment signal to the control device 16 so that the operator can operate the adjustment of the inclination angle of the vibration plate 12.

図５乃至図８に示すように、ワーク供給装置１１の前側の本体フレーム５９上面の左右２箇所には、振動プレート１２（支持フレーム３３）が水平となる高さ位置を位置決めをするねじ付きのストッパ６３が下向きにねじ込まれている。図１５に示すように、エアシリンダ５５のピストンロッド５６が上昇位置に上昇して支持フレーム３３が軸受装置５７を支点にして押し上げられると、支持フレーム３３の前端が左右のストッパ６３の下端に押し当てられて該支持フレーム３３が水平に保持されることで、振動プレート１２が水平に保持されるようになっている。この際、組付誤差等により振動プレート１２（支持フレーム３３）が前後又は左右に少し傾いている場合には、作業者が左右のストッパ６３の締め込み量を個別に調整することで、支持フレーム３３の前後又は左右の傾きを修正して振動プレート１２の前後又は左右の傾きを修正し、振動プレート１２の水平精度を確保するようになっている。 As shown in FIGS. 5 to 8, screws are provided at two positions on the left and right of the upper surface of the main body frame 59 on the front side of the work supply device 11 to position the height position where the vibration plate 12 (support frame 33) is horizontal. The stopper 63 is screwed downward. As shown in FIG. 15, when the piston rod 56 of the air cylinder 55 rises to the raised position and the support frame 33 is pushed up with the bearing device 57 as a fulcrum, the front end of the support frame 33 is pushed to the lower ends of the left and right stoppers 63. The vibrating plate 12 is held horizontally by being hit and the support frame 33 is held horizontally. At this time, if the vibration plate 12 (support frame 33) is slightly tilted back and forth or left and right due to an assembly error or the like, the operator can individually adjust the tightening amount of the left and right stoppers 63 to support the support frame. The front-back or left-right tilt of the 33 is corrected to correct the front-back or left-right tilt of the vibration plate 12, and the horizontal accuracy of the vibration plate 12 is ensured.

図１８に示すように、ワーク供給装置１１の制御装置１６は、搬入装置１７、加振装置１３、傾斜装置１４及び昇降装置１５の動作を制御し、搬入装置１７によってワークを振動プレート１２上に搬入しながら加振装置１３によって振動プレート１２を振動させて該振動プレート１２上のワークを分散及び／又は反転させる振動モードと、搬入装置１７のワーク搬入動作及び振動プレート１２の振動を停止して該振動プレート１２上のワークをロボット等のピックアップツールがピックアップするのを待つ停止モードとを所定の時間間隔で交互に繰り返す。つまり、振動モードで振動プレート１２上に搬入したワークを十分に分散及び／又は反転させた時点で、停止モードに切り替えて振動プレート１２上のワークをピックアップツールがピックアップするのを待ち、所定時間経過後（ワークのピックアップ動作終了後）に振動モードに切り替えるという一連の動作を繰り返す。 As shown in FIG. 18, the control device 16 of the work supply device 11 controls the operations of the carry-in device 17, the vibrating device 13, the tilting device 14, and the elevating device 15, and the carry-in device 17 causes the work to be placed on the vibration plate 12. The vibration mode in which the vibrating plate 12 is vibrated by the vibrating device 13 while being carried in to disperse and / or reverse the work on the vibrating plate 12, and the work carrying-in operation of the carrying-in device 17 and the vibration of the vibrating plate 12 are stopped. The stop mode of waiting for the work on the vibrating plate 12 to be picked up by a pick-up tool such as a robot is alternately repeated at predetermined time intervals. That is, when the work carried on the vibration plate 12 is sufficiently dispersed and / or inverted in the vibration mode, the mode is switched to the stop mode and the pickup tool waits for the work on the vibration plate 12 to be picked up, and a predetermined time elapses. After that (after the work pickup operation is completed), a series of operations of switching to the vibration mode are repeated.

図示はしないが、ピックアップツールには、これと一定の位置関係でカメラが下向きに設けられ、停止モードに切り替えられたときに、振動プレート１２の少なくとも一部のエリアをカメラで撮像して、その画像を処理することで、その画像に写ったワークの表裏、色又は輝度値、ワークの重なりの有無等を認識してピックアップ可能なワークを判別すると共に、ピックアップ可能なワークの位置をカメラの位置（画像の基準位置）を基準にして計測して、ピックアップ可能なワークのみをピックアップツールがピックアップする。ピックアップされなかったワークは、振動プレート１２上に残して、その後の振動モードで、再度、分散及び／又は反転させる。 Although not shown, the pickup tool is provided with a camera facing downward in a certain positional relationship with the pickup tool, and when the stop mode is switched to, at least a part of the area of the vibration plate 12 is imaged by the camera, and the camera is used. By processing the image, the front and back of the work reflected in the image, the color or brightness value, the presence or absence of overlapping of the works, etc. are recognized to determine the work that can be picked up, and the position of the work that can be picked up is determined by the position of the camera. The pickup tool picks up only the workpieces that can be picked up by measuring with reference to (reference position of the image). The work that has not been picked up is left on the vibration plate 12 and is dispersed and / or inverted again in the subsequent vibration mode.

ところで、ワークの種類によっては、振動プレート１２上で分散及び／又は反転しやすいワークと、分散及び／又は反転しにくいワークが存在する。振動プレート１２上でワークが分散及び／又は反転しやすいか否かは、ワークの種類、例えば、ワークのサイズ、形状、重量、重心等によってある程度判断できる。また、表裏等の方向性がないワークは、反転しにくても分散していればピックアップ可能である。また、単位時間当たりのピックアップ数が多いワークは、分散及び／又は反転の進み具合が良好であると推定できる。 By the way, depending on the type of work, there are a work that is easily dispersed and / or inverted on the vibration plate 12 and a work that is difficult to be dispersed and / or inverted. Whether or not the work is easily dispersed and / or inverted on the vibrating plate 12 can be determined to some extent by the type of work, for example, the size, shape, weight, center of gravity, and the like of the work. In addition, workpieces with no directionality such as front and back can be picked up as long as they are dispersed even if they are difficult to reverse. Further, it can be estimated that the work having a large number of pickups per unit time has a good progress of dispersion and / or inversion.

そこで、本実施例では、ワーク供給装置１１の制御装置１６は、ワークの種類、例えば、ワークのサイズ、形状、重量、重心、ピックアップ位置（ワークの表裏等の方向性の有無）、単位時間当たりのピックアップ数のうちの少なくとも１つ又はそれに相関する情報に基づいて、傾斜装置１４によって振動プレート１２を傾斜させて振動させる傾斜モードと、該振動プレート１２を水平状態にして振動させる水平モードとを切り替える。 Therefore, in the present embodiment, the control device 16 of the work supply device 11 determines the type of work, for example, the size, shape, weight, center of gravity of the work, the pickup position (whether or not the front and back of the work have directionality), and per unit time. A tilt mode in which the vibrating plate 12 is tilted and vibrated by the tilting device 14 and a horizontal mode in which the vibrating plate 12 is tilted and vibrated based on at least one of the number of pickups or the information correlating with the pick-up number are set. Switch.

つまり、水平モードでも分散及び／又は反転しやすいワークについては水平モードを使用し、水平モードでは分散及び／又は反転しにくいワークについては傾斜モードを使用する。傾斜モードでは、ワークが傾斜した振動プレート１２の表面を滑って分散しやすくなるだけでなく、振動プレート１２の振動によってワークを跳ね上げる方向も上下方向から傾斜するため、振動プレート１２上でワークが効率良く分散及び／又は反転しやすくなる。しかも、前記特許文献１のようにコンベアベルト上でワークを振動させる場合とは異なり、振動プレート１２上のワークは、ピックアップされなくても排出されず、再度、振動プレート１２を振動させて分散及び／又は反転させることができる。例えば、分散が不十分なワークや、表裏が反転したワークは、ピックアップされずに振動プレート１２上に残るが、再度、振動プレート１２を振動させて分散及び／又は反転させることができる。これにより、振動プレート１２上に搬入されたワークを全てピックアップすることも可能となり、ワークを効率良くピックアップすることができる。 That is, the horizontal mode is used for the work that is easily dispersed and / or inverted even in the horizontal mode, and the tilt mode is used for the workpiece that is difficult to be dispersed and / or inverted in the horizontal mode. In the tilt mode, not only the work slides on the surface of the tilted vibration plate 12 and is easily dispersed, but also the direction in which the work is flipped up by the vibration of the vibration plate 12 is tilted from the vertical direction, so that the work is tilted on the vibration plate 12. Efficient dispersion and / or inversion is facilitated. Moreover, unlike the case where the work is vibrated on the conveyor belt as in Patent Document 1, the work on the vibrating plate 12 is not discharged even if it is not picked up, and the vibrating plate 12 is vibrated again to disperse and disperse. / Or can be inverted. For example, a work with insufficient dispersion or a work whose front and back sides are reversed remains on the vibration plate 12 without being picked up, but the vibration plate 12 can be vibrated again to disperse and / or reverse. As a result, it is possible to pick up all the workpieces carried on the vibration plate 12, and the workpieces can be efficiently picked up.

しかも、傾斜モードでは、振動プレート１２のうちの搬入装置１７側（後側）を支点にしてその反対側（前側）を下げることで該振動プレート１２を傾斜させるようにしたので、搬入装置１７から振動プレート１２上に搬入したワークを、振動プレート１２の傾斜を利用して搬入装置１７側からその反対側に効率良く分散させることができる。 Moreover, in the tilt mode, the vibrating plate 12 is tilted by lowering the opposite side (front side) of the vibrating plate 12 with the carry-in device 17 side (rear side) as a fulcrum. The work carried on the vibrating plate 12 can be efficiently dispersed from the carrying device 17 side to the opposite side by utilizing the inclination of the vibrating plate 12.

ところで、振動プレート１２上のワークを撮像するカメラは、モノクロ画像、カラー画像のどちらを撮像するカメラであっても良いが、二次元の画像処理で振動プレート１２上のワークを認識するため、振動プレート１２上のワークの位置を精度良く計測するには振動プレート１２が水平であることが望ましい。また、傾斜した振動プレート１２上のワークは、位置によって高さが少しずつ異なるため、傾斜した振動プレート１２上のワークをピックアップツールでピックアップする場合には、ピックアップツールのピックアップ高さをワークの位置によって少しずつ変化させる必要があり、制御が複雑になる。 By the way, the camera that captures the work on the vibration plate 12 may be a camera that captures either a monochrome image or a color image, but since the work on the vibration plate 12 is recognized by the two-dimensional image processing, it vibrates. It is desirable that the vibrating plate 12 is horizontal in order to accurately measure the position of the work on the plate 12. Further, since the height of the work on the inclined vibration plate 12 is slightly different depending on the position, when the work on the inclined vibration plate 12 is picked up by the pickup tool, the pickup height of the pickup tool is set to the position of the work. It needs to be changed little by little, which complicates control.

そこで、本実施例では、ワーク供給装置１１の制御装置１６は、傾斜モードから停止モードに切り替えるときに、傾斜装置１４によって振動プレート１２を水平状態に戻して、水平な振動プレート１２上のワークをカメラで撮像して、その画像を処理してピックアップ可能なワークを認識して、そのワークをピックアップツールでピックアップさせるようにしている。これにより、振動プレート１２上のピックアップ可能なワークの位置を二次元の画像処理で精度良く計測できると共に、そのワークをピックアップするピックアップツールのピックアップ高さが一定高さとなるため、振動プレート１２上のワークをピックアップツールでピックアップする制御が簡単になると共に、ワークのピックアップ動作を安定して能率良く行うことができる。 Therefore, in the present embodiment, when the control device 16 of the work supply device 11 switches from the tilt mode to the stop mode, the tilt device 14 returns the vibration plate 12 to the horizontal state, and the work on the horizontal vibration plate 12 is moved. An image is taken with a camera, the image is processed to recognize a work that can be picked up, and the work is picked up by a pick-up tool. As a result, the position of the work that can be picked up on the vibrating plate 12 can be accurately measured by two-dimensional image processing, and the pickup height of the pickup tool that picks up the work becomes a constant height. The control of picking up the work with the pick-up tool becomes easy, and the work can be picked up stably and efficiently.

ところで、ワークの種類によっては、振動プレート１２の振動により高く跳ね上げられるワークと、跳ね上げ量が小さいワークが存在する。振動プレート１２の振動によりワークが高く跳ね上げられると、ワークが囲壁部２５を超えて飛び出してしまう可能性がある。振動プレート１２の振動によりワークが高く跳ね上げられるか否かは、ワークの種類、例えば、ワークのサイズ、形状、重量、重心等によってある程度判断できる。また、表裏等の方向性がないワークは、反転しにくても分散していればピックアップ可能であるため、ワークを高く跳ね上げて反転を促進する必要はない。また、単位時間当たりのピックアップ数が少ないワークは、分散及び／又は反転の性能が不足する可能性があるため、ワークを高く跳ね上げて分散及び／反転を促進する必要がある。 By the way, depending on the type of work, there are a work that is highly flipped up by the vibration of the vibration plate 12 and a work that is flipped up a small amount. If the work is flipped up high due to the vibration of the vibration plate 12, the work may jump out beyond the surrounding wall portion 25. Whether or not the work is flipped up high by the vibration of the vibration plate 12 can be determined to some extent by the type of the work, for example, the size, shape, weight, center of gravity, and the like of the work. Further, since a work having no directionality such as front and back can be picked up if it is dispersed even if it is difficult to reverse, it is not necessary to flip the work high to promote the reversal. Further, since a work having a small number of pickups per unit time may lack the performance of dispersion and / or inversion, it is necessary to flip the work high to promote dispersion and / or inversion.

そこで、本実施例では、ワーク供給装置１１の制御装置１６は、ワークの種類、例えば、ワークのサイズ、形状、重量、重心、ピックアップ位置（ワークの表裏等の方向性の有無）、単位時間当たりのピックアップ数のうちの少なくとも１つ又はそれに相関する情報に基づいて、昇降装置１５によって振動プレート１２を上昇させた位置で振動させる上昇位置モードと、該振動プレート１２を下降させた位置で振動させる下降位置モードとを切り替える。 Therefore, in the present embodiment, the control device 16 of the work supply device 11 determines the type of work, for example, the size, shape, weight, center of gravity of the work, the pickup position (whether or not the front and back sides of the work are directional), and per unit time. Based on at least one of the number of pickups or the information correlating with the number of pickups, the ascending position mode in which the vibration plate 12 is vibrated in the raised position by the elevating device 15 and the vibrating plate 12 are vibrated in the lowered position. Switch to the descending position mode.

つまり、振動プレート１２の振動により高く跳ね上げられるワークについては下降位置モードを使用し、跳ね上げ量が小さいワークについては上昇位置モードを使用する。図３、図４、図７、図８、図１０、図１４に示すように、下降位置モードでは、振動プレート１２が下降しても囲壁部２５が下降しないため、振動プレート１２の振動によりワークが高く跳ね上げられても、囲壁部２５によってワークの飛び出しを防止できる。 That is, the descending position mode is used for the work that is flipped up high by the vibration of the vibration plate 12, and the ascending position mode is used for the work that is flipped up a small amount. As shown in FIGS. 3, 4, 7, 8, 10, and 14, in the descending position mode, the surrounding wall portion 25 does not descend even if the vibration plate 12 descends, so that the work is driven by the vibration of the vibration plate 12. Even if it is flipped up high, the surrounding wall portion 25 can prevent the work from popping out.

ワーク供給装置１１の制御装置１６は、下降位置モードで振動プレート１２を振動させてワークを分散及び／又は反転させてから、停止モードに切り替えて、振動プレート１２上のワークをピックアップツールでピックアップさせるが、停止モードでは振動プレート１２を上昇位置に戻して水平にする。このため、下降位置モードは、上昇位置モードと比較して、昇降装置１５によって振動プレート１２を昇降させる動作が必要となり、その分、サイクルタイムが長くなって生産性が低下する。 The control device 16 of the work supply device 11 vibrates the vibrating plate 12 in the descending position mode to disperse and / or invert the work, and then switches to the stop mode to pick up the work on the vibrating plate 12 with the pick-up tool. However, in the stop mode, the vibration plate 12 is returned to the raised position and leveled. Therefore, as compared with the ascending position mode, the descending position mode requires an operation of raising and lowering the vibration plate 12 by the elevating device 15, which increases the cycle time and lowers the productivity.

そこで、ワーク供給装置１１の制御装置１６は、跳ね上げ量が小さいワークについては上昇位置モードで振動プレート１２を振動させてワークを分散及び／又は反転させてから、停止モードに切り替えて、振動プレート１２上のワークをピックアップツールでピックアップさせる。上昇位置モードから停止モードに切り替える場合は、昇降装置１５によって振動プレート１２を昇降させる動作を行わずに済み、その分、サイクルタイムを短くして、生産性を向上させることができる。 Therefore, the control device 16 of the work supply device 11 vibrates the vibrating plate 12 in the ascending position mode to disperse and / or reverse the work for the work having a small flip-up amount, and then switches to the stop mode to switch to the vibrating plate. 12 The work on the top is picked up by the pickup tool. When switching from the ascending position mode to the stop mode, it is not necessary to raise and lower the vibration plate 12 by the elevating device 15, and the cycle time can be shortened accordingly to improve productivity.

尚、本実施例では、ワーク供給装置１１の制御装置１６が傾斜装置１４と昇降装置１５の動作を制御して水平モードと傾斜モードとの切り替えや上昇位置モードと下降位置モードとの切り替えをワークの種類等に基づいて自動的に行うようにしたが、作業者が入力装置６５を操作してモード切換信号を制御装置１６に入力することで水平モードと傾斜モードとの切り替えや上昇位置モードと下降位置モードとの切り替えを作業者が操作できるようにしても良い。 In this embodiment, the control device 16 of the work supply device 11 controls the operation of the tilt device 14 and the elevating device 15 to switch between the horizontal mode and the tilt mode and to switch between the ascending position mode and the descending position mode. However, by operating the input device 65 and inputting the mode switching signal to the control device 16, the operator can switch between the horizontal mode and the tilt mode and the ascending position mode. The operator may be able to operate the switching with the descending position mode.

或は、傾斜装置１４及び／又は昇降装置１５を廃止して、振動プレート１２の傾斜角度を機械的に切り替える機構を設けて、作業者が手作業で振動プレート１２の傾斜角度を切り替えるようにしたり、また、振動プレート１２の高さ位置を機械的に切り替える機構を設けて、作業者が手作業で振動プレート１２の高さ位置を切り替えるようにしても良い。 Alternatively, the tilting device 14 and / or the lifting device 15 may be abolished and a mechanism for mechanically switching the tilting angle of the vibrating plate 12 may be provided so that the operator can manually switch the tilting angle of the vibrating plate 12. Further, a mechanism for mechanically switching the height position of the vibrating plate 12 may be provided so that the operator can manually switch the height position of the vibrating plate 12.

また、本発明は、振動プレート１２の高さ位置を切り替える機能を省略して振動プレート１２の高さ位置を一定高さに固定した構成としても良く、要は、少なくとも振動プレート１２を傾斜させて振動させる機能を備えた構成とすれば良い。 Further, in the present invention, the function of switching the height position of the vibrating plate 12 may be omitted and the height position of the vibrating plate 12 may be fixed at a constant height. In short, at least the vibrating plate 12 is tilted. The configuration may have a function of vibrating.

その他、本発明は、例えば、加振装置１３、傾斜装置１４、昇降装置１５、搬入装置１７等の構成を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。 In addition, the present invention can be implemented with various changes within a range that does not deviate from the gist, for example, the configurations of the vibrating device 13, the tilting device 14, the elevating device 15, the loading device 17, etc. may be changed as appropriate. Needless to say.

１１…ワーク供給装置、１２…振動プレート、１３…加振装置、１４…傾斜装置、１５…昇降装置、１６…制御装置、１７…搬入装置、２５…囲壁部、３１…エアシリンダ、３３…支持フレーム、３６…支持枠部、４１…エアシリンダ、４４…加振板、４５，４６…ボルト、５０…振動強度調整機構、５１…偏心カム、５５…エアシリンダ、５８…本体フレーム、６３…ストッパ 11 ... Work supply device, 12 ... Vibration plate, 13 ... Vibration device, 14 ... Tilt device, 15 ... Elevating device, 16 ... Control device, 17 ... Carrying device, 25 ... Surrounding wall, 31 ... Air cylinder, 33 ... Support Frame, 36 ... Support frame, 41 ... Air cylinder, 44 ... Vibration plate, 45, 46 ... Bolt, 50 ... Vibration strength adjustment mechanism, 51 ... Eccentric cam, 55 ... Air cylinder, 58 ... Body frame, 63 ... Stopper

Claims (11)

搬入されるワークを載置する振動プレートと、
前記振動プレートを振動させることで該振動プレート上に搬入されたワークを分散及び／又は反転させる加振装置と、
前記振動プレートを水平面に対して傾斜させる傾斜装置と
を備え、
前記傾斜装置によって前記振動プレートを傾斜させた状態で前記加振装置によって該振動プレートを振動させて前記ワークを分散及び／又は反転させるように構成されている、ワーク供給装置において、
前記振動プレートを前記加振装置と一体的に昇降させる昇降装置と、
前記加振装置及び前記昇降装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記加振装置によって前記振動プレートを振動させて該振動プレート上のワークを分散及び／又は反転させる振動モードと、該振動プレートの振動を停止して該振動プレート上のワークがピックアップされるのを待つ停止モードとを所定の時間間隔で交互に繰り返し、更に、前記昇降装置によって前記振動プレートを上昇させた位置で振動させる上昇位置モードと、該振動プレートを下降させた位置で振動させる下降位置モードとを切り替える、ワーク供給装置。 A vibrating plate on which the work to be carried in is placed and
A vibrating device that disperses and / or reverses the work carried on the vibrating plate by vibrating the vibrating plate.
A tilting device for tilting the vibrating plate with respect to a horizontal plane is provided.
In a work supply device configured to disperse and / or invert the work by vibrating the vibrating plate by the vibrating device while the vibrating plate is tilted by the tilting device .
An elevating device that raises and lowers the vibrating plate integrally with the vibrating device,
A control device for controlling the operation of the vibration exciter and the elevating device is provided.
The control device has a vibration mode in which the vibrating plate is vibrated by the vibrating device to disperse and / or reverse the work on the vibrating plate, and the work on the vibrating plate is stopped from vibrating the vibrating plate. The stop mode waiting to be picked up is alternately repeated at predetermined time intervals, and further, in the ascending position mode in which the vibrating plate is vibrated at the position where the vibrating plate is raised by the elevating device and the position where the vibrating plate is lowered Work supply device that switches between the descending position mode to vibrate. 前記制御装置は、前記傾斜装置の動作も制御し、前記振動プレートを傾斜させて振動させる傾斜モードと、該振動プレートを水平状態にして振動させる水平モードとを切り替える、請求項１に記載のワーク供給装置。 The controller also controls operation of the tilt device, an inclined mode vibrating by inclining the vibrating plate switches between horizontal mode for vibrating by the vibration plate in the horizontal state, the workpiece according to claim 1 Feeding device. 前記制御装置は、前記傾斜モードから前記停止モードに切り替えるときに前記振動プレートを水平状態に戻す、請求項２に記載のワーク供給装置。 The work supply device according to claim 2 , wherein the control device returns the vibration plate to a horizontal state when switching from the tilt mode to the stop mode. 前記制御装置は、前記ワークのサイズ、形状、重量、重心、ピックアップ位置、単位時間当たりのピックアップ数のうちの少なくとも１つ又はそれに相関する情報に基づいて、前記水平モードと前記傾斜モードのどちらかを選択する、請求項２又は３に記載のワーク供給装置。 The control device is either the horizontal mode or the tilt mode based on at least one of the size, shape, weight, center of gravity, pickup position, number of pickups per unit time, or information correlating with the size, shape, weight, center of gravity, and the number of pickups per unit time. The work supply device according to claim 2 or 3 , wherein the work supply device is selected. 前記制御装置は、前記ワークのサイズ、形状、重量、重心、ピックアップ位置、単位時間当たりのピックアップ数のうちの少なくとも１つ又はそれに相関する情報に基づいて、前記上昇位置モードと前記下降位置モードのどちらかを選択する、請求項１乃至４に記載のワーク供給装置。 The control device of the ascending position mode and the descending position mode is based on at least one of the size, shape, weight, center of gravity, pickup position, number of pickups per unit time, or information correlating with the size, shape, weight, center of gravity, and pickup number of the workpiece. The work supply device according to claim 1 to 4 , wherein either one is selected. 前記制御装置は、前記下降位置モードから前記停止モードに切り替えるときに前記昇降装置によって前記振動プレートを上昇させた位置に戻す、請求項１乃至５のいずれかに記載のワーク供給装置。 The work supply device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the control device returns the vibration plate to a raised position by the elevating device when switching from the descending position mode to the stop mode. 前記振動プレートの周囲を取り囲んで該振動プレート上のワークの飛び出しを防ぐ囲壁部を備え、
前記傾斜装置は、前記囲壁部を前記振動プレート、前記加振装置及び前記昇降装置と一体的に傾斜させるように構成され、
前記囲壁部は、前記上昇位置モードで前記振動プレート上のワークの飛び出しを防ぐ高さ位置に固定され、前記下降位置モードで該振動プレートが下降しても該囲壁部は下降しないように構成されている、請求項１乃至６のいずれかに記載のワーク供給装置。 A surrounding wall portion that surrounds the vibrating plate and prevents the work on the vibrating plate from popping out is provided.
The tilting device is configured to tilt the surrounding wall portion integrally with the vibrating plate, the vibrating device, and the elevating device.
The surrounding wall portion is fixed at a height position that prevents the work on the vibrating plate from popping out in the ascending position mode, and is configured so that the surrounding wall portion does not descend even if the vibrating plate is lowered in the descending position mode. The work supply device according to any one of claims 1 to 6. 前記加振装置は、前記振動プレートに加える振動の周期を調整可能に構成されている、請求項１乃至７のいずれかに記載のワーク供給装置。 The work supply device according to any one of claims 1 to 7 , wherein the vibrating device is configured so that the period of vibration applied to the vibrating plate can be adjusted. 前記振動プレートと前記加振装置との間隔を調整することで前記振動プレートに加える振動強度を調整する振動強度調整機構を備える、請求項１乃至８のいずれかに記載のワーク供給装置。 The work supply device according to any one of claims 1 to 8 , further comprising a vibration intensity adjusting mechanism for adjusting the vibration intensity applied to the vibration plate by adjusting the distance between the vibration plate and the vibration device. 請求項１乃至９のいずれかに記載のワーク供給装置を使用してワークを供給するワーク供給方法において、
水平面に対して傾斜した前記振動プレート上にワークを搬入する第１工程と、
前記傾斜した前記振動プレートを振動させて該振動プレート上に搬入されたワークを分散及び／又は反転させる第２工程と、
前記振動プレートの振動を停止して該振動プレート上のワークがピックアップされるのを待つ第３工程と
を含むワーク供給方法。 In the work supply method for supplying a work using the work supply device according to any one of claims 1 to 9.
A first step of transferring the workpiece to the vibration plate that is inclined relative to the horizontal plane,
A second step of the inclined the vibrating plate is vibrated by dispersing the work that has been carried into the vibrating plate and / or inversion,
A work supply method including a third step of stopping the vibration of the vibrating plate and waiting for the work on the vibrating plate to be picked up. 前記第３工程では、前記振動プレートの振動を停止して該振動プレートを水平状態に戻して該振動プレート上のワークがピックアップされるのを待つ、請求項１０に記載のワーク供給方法。 The work supply method according to claim 10 , wherein in the third step, the vibration of the vibration plate is stopped, the vibration plate is returned to the horizontal state, and the work on the vibration plate is waited to be picked up.
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