JP6866440B2 - 物体識別方法、装置、機器、車両及び媒体 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施例1に係る物体識別方法のフローチャートである。本実施例は、車載カメラが信号灯を検出する場合に、特に無人車両の車載カメラが信号灯を検出する場合に適用でき、当然ながら、他の物体を検出する場合にも適用できる。当該方法は、本発明の実施例によって提供される物体識別装置により実行されてもよく、当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアとして実現することができ、通常、車載機器、例えば無人運転の車両の制御機器に集積することができる。図1に示すように、本実施例に係る方法は、具体的には、以下のステップS110〜S130を含む。
図2aは、本発明の実施例2に係る物体識別方法のフローチャートである。本実施例は、本発明の実施例1を基に、さらに具体化し、目標物体の地図における位置情報、及び少なくとも二つのカメラの撮影パラメータに基づいて、各前記カメラから前記目標物体とマッチングする目標カメラを選別するステップを、目標物体の地図における位置情報、及び各前記カメラの撮影パラメータに基づいて、前記目標物体の各前記カメラの結像面における投影位置を決定し、前記目標物体の投影位置が前記結像面の撮影範囲内にあるカメラを、前記目標カメラとして決定するステップに具体化した。
図3は、本発明の実施例3に係る物体識別装置の構造模式図であり、当該物体識別装置は、車載機器に設置され、図3に示すように前記装置は、具体的に、目標カメラ選別モジュール310、カメラ撮影モジュール320、画像取得・識別モジュール330を含む。
図4は、本発明の実施例四に係る機器の構造模式図である。図4は、本発明の実施形態の実現に適する例示的な機器412を示すブロック図である。図4に示す機器412は、1つの例示に過ぎず、本発明の実施例の機能及び使用範囲を限定するものではない。
本発明の実施例5は、さらにコンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される場合に、本願の全ての発明実施例に係る物体識別方法を実現する。前記方法は、目標物体の地図における位置情報、及び少なくとも二つの焦点距離を使用する少なくとも二つのカメラの撮影パラメータに基づいて、各前記カメラから前記目標物体とマッチングする目標カメラを選別するステップと、前記目標カメラが目標物体の画像を撮影するように制御するステップと、前記目標カメラによって撮影された画像を取得し、前記目標物体を識別するステップとを含む。
Claims (8)
- コンピュータが、目標物体の地図における位置情報、及び少なくとも二つの焦点距離を使用する少なくとも二つのカメラの撮影パラメータに基づいて、各前記カメラから前記目標物体とマッチングする目標カメラを選別するステップと、
コンピュータが、前記目標カメラが前記目標物体の画像を撮影するように制御するステップと、
コンピュータが、前記目標カメラによって撮影された画像を取得し、前記目標物体を識別するステップと、を含み、
前記撮影パラメータは、
焦点距離、光学中心、及び歪曲収差係数を含む内部パラメータと、
ワールド座標系からカメラ座標系への変換行列を含む外部パラメータと、を含み、
各前記カメラから前記目標物体とマッチングする目標カメラを選別する前に、さらに、
各前記カメラが取付けられた車両の位置を取得するステップと、
前記車両の位置に基づいて交差点に位置していると決定された場合に、地図データから前記交差点での信号灯の三次元位置情報を、目標物体の位置情報として取得するステップと、を含むことを特徴とする、物体識別方法。 - 目標物体の地図における位置情報、及び少なくとも二つのカメラの撮影パラメータに基づいて、各前記カメラから前記目標物体とマッチングする目標カメラを選別するステップは、
目標物体の地図における位置情報、及び各前記カメラの撮影パラメータに基づいて、前記目標物体の各前記カメラの結像面における投影位置を決定し、前記目標物体の投影位置が前記結像面の撮影範囲内にあるカメラを、前記目標カメラとして決定するステップを含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 目標物体の地図における位置情報、及び各前記カメラの撮影パラメータに基づいて、前記目標物体の各前記カメラの結像面における投影位置を決定し、前記目標物体の投影位置が前記結像面の撮影範囲内にあるカメラを、前記目標カメラとして決定するステップは、
各前記カメラの焦点距離が小さい順に従い、カメラを現在の選択対象カメラとして順次に選択するステップと、
目標物体の前記地図における位置情報、及び現在の選択対象カメラの撮影パラメータに基づいて、前記目標物体の前記現在の選択対象カメラの結像面における投影位置を決定するステップと、
前記目標物体の投影位置が前記結像面の撮影範囲内にある場合に、前記現在の選択対象カメラを前記目標カメラとして決定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項2に記載の方法。 - 前記現在の選択対象カメラを前記目標カメラとして決定した後、さらに、後続のカメラの決定操作を停止させるステップを含むことを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 目標物体の地図における位置情報、及び少なくとも二つの焦点距離を使用する少なくとも二つのカメラの撮影パラメータに基づいて、各前記カメラから前記目標物体とマッチングする目標カメラを選別するための目標カメラ選別モジュールと、
前記目標カメラが前記目標物体の画像を撮影するように制御するためのカメラ撮影モジュールと、
前記目標カメラによって撮影された画像を取得し、前記目標物体を識別するための画像取得・識別モジュールと、を含み、
前記撮影パラメータは、
焦点距離、光学中心、及び歪曲収差係数を含む内部パラメータと、
ワールド座標系からカメラ座標系への変換行列を含む外部パラメータと、を含み、
各前記カメラから前記目標物体とマッチングする目標カメラを選別する前に、さらに、
各前記カメラが取付けられた車両の位置を取得するステップと、
前記車両の位置に基づいて交差点に位置していると決定された場合に、地図データから前記交差点での信号灯の三次元位置情報を、目標物体の位置情報として取得するステップと、を含むことを特徴とする、物体識別装置。 - 一つ又は複数のプロセッサと
一つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含む機器であって、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、前記一つ又は複数のプロセッサが請求項1〜4のいずれかに記載の物体識別方法を実現することを特徴とする、機器。 - 車体を含む車両であって、
請求項6に記載の機器と、
車体に設置され、少なくとも二つの焦点距離を使用する少なくとも二つのカメラと、をさらに含むことを特徴とする、車両。 - コンピュータプログラムが記憶されている記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項1〜4のいずれかに記載の物体識別方法が実現されることを特徴とする、記憶媒体。
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