JP6862561B2 - Gps妨害およびスプーフィングの検出 - Google Patents
Gps妨害およびスプーフィングの検出 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6862561B2 JP6862561B2 JP2019537746A JP2019537746A JP6862561B2 JP 6862561 B2 JP6862561 B2 JP 6862561B2 JP 2019537746 A JP2019537746 A JP 2019537746A JP 2019537746 A JP2019537746 A JP 2019537746A JP 6862561 B2 JP6862561 B2 JP 6862561B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- interference
- inertial navigation
- global positioning
- autocorrelation function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 50
- 238000005311 autocorrelation function Methods 0.000 claims description 40
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 14
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 13
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 2
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007123 defense Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000009931 harmful effect Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
- G01S19/215—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service issues related to spoofing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
- G01S19/18—Military applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/26—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving a sensor measurement for aiding acquisition or tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/33—Multimode operation in different systems which transmit time stamped messages, e.g. GPS/GLONASS
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
[1] 測位システムにおける信号干渉を検出するためのシステムであって、
少なくとも2つの個別の航法システムをプロセッサにリンクすることができるインターフェースと;
前記インターフェースに結合された慣性航法システムと;
少なくとも1つの他の全地球測位システムと動作可能な通信関係にあり、前記インターフェースに結合された全地球測位システム受信機と;
前記インターフェースに結合されたプロセッサと;
前記プロセッサに結合されたメモリ記憶デバイスと;
を備え、
前記メモリ記憶デバイスは、前記プロセッサに、様々な時間における、慣性航法システムにより与えられる位置と、全地球測位システムにより与えられる位置との比較に基づいて、干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算させる命令を含む、システム。
[2] 全地球測位システムの干渉の検出に応じて、ユーザに対する警告が表示される、[1]に記載のシステム。
[3] 前記インターフェースは、リンク16戦術データネットワークを備える、[1]に記載のシステム。
[4] 前記システムは、移動式戦闘用ユニットに組み込まれる、[1]に記載のシステム。
[5] 前記システムは、固定式戦闘用ユニットに組み込まれる、[1]に記載のシステム。
[6] 前記システムは、民間旅客機に組み込まれる、[1]に記載のシステム。
[7] 統合型データ登録ソフトウェアが、前記メモリ記憶デバイスに記憶され、前記プロセッサに、様々な時間における、慣性航法システムにより与えられる位置と、全地球測位システムにより与えられる位置との比較に基づいて、前記干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算させる命令のための媒体を提供するために使用される、[1]に記載のシステム。
[8] 前記プロセッサに、干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算させる前記命令は、前記自己相関関数またはパワースペクトル関数が、通常、干渉がなかったとすれば存在しないであろう閾値を越えるヒストグラムの棒を検索することによって干渉を検出する、[1]に記載のシステム。
[9] GPS受信機に対する干渉の存在を決定するための方法であって、
既知の干渉がない条件下で受信機によって受信される全地球測位システムのデータを監視することと;
記憶手段上に分析のために前記データを記憶することと;
後の時点で、干渉を示す特徴の存在を決定するために、時間期間にわたって、前記データを、純粋な慣性航法システムの位置出力と比較することと;
を備える、方法。
[10] 干渉を示す前記特徴は、前記データにおいて規則的に再発生する最小値および/または最大値の時間的なずれを含む、[9]に記載の方法。
[11] 前記比較することのステップが、様々な時間における、慣性航法システムによって与えられる位置と、全地球測位システムによって与えられる位置との比較に基づいて、干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算することを備える、[9]に記載の方法。
[12] 前記特徴は、前記慣性航法システム(INS)のデータの決定性のある特徴を含む、[9]に記載の方法。
[13] 決定性のある前記特徴が、シューラー誤差や地球ループ誤差を含む、[12]に記載の方法。
[14] 慣性航法システムの動作の忠実度の高い誤差モデルが、前記慣性航法システムが通常の動作状態のもとでどのように振る舞うのかを規定するために使用され、それによって、前記慣性航法システムがいつ異常に動作しているのかを観察するための手段を提供する、[9]に記載の方法。
[15] GPS受信機に対する干渉の存在を決定するための方法であって、
慣性航法システムの位置データから真値の基準を差分することと;
差分されたデータを、純粋な慣性航法システムデータと比較することと;
純粋なINS位置と前記真値の基準との間の計算された位置の差について、スペクトルコンテンツを、または、等価的に自己相関関数を、評価することと;
前記自己相関関数の出力、または、パワースペクトル出力のいずれかを使用して、干渉の存在を検出するために、前記データを評価することと;
を備える、方法。
[16] サンプリングされた前記自己相関関数が、緯度と経度の両方について計算される、[15]に記載の方法。
[17] 周波数領域における等価な表現が、緯度と経度についてのサンプリングされたパワースペクトル密度関数を利用する、[16]に記載の方法。
[18] アルゴリズムが、慣性航法システムの位置データと、全地球測位システムの位置データとの比較に基づく、純粋な慣性航法システムデータの位置誤差についての自己相関関数を計算するために使用される、[16]に記載の方法。
[19] 前記真値の基準が、全地球測位システムの受信機と関連付けられた位置データである、[16]に記載の方法。
[20] 前記自己相関関数の出力またはパワースペクトル出力のいずれかを使用して、干渉の存在を検出するために前記データを前記評価することのステップは、前記自己相関関数またはパワースペクトル関数が、通常、干渉がなければ存在しないであろう閾値を越えるヒストグラムの棒を検索することを含む、[16]に記載の方法。
Claims (19)
- 測位システムにおける信号干渉を検出するためのシステムであって、
少なくとも2つの個別の航法システムをプロセッサにリンクすることができるインターフェースと;
前記インターフェースに結合された慣性航法システムと;
少なくとも1つの他の全地球測位システム受信機と動作可能な通信関係にあり、前記インターフェースに結合された全地球測位システム受信機と;
前記インターフェースに結合されたプロセッサと;
前記プロセッサに結合されたメモリ記憶デバイスと;
を備え、
前記メモリ記憶デバイスは、前記プロセッサに、様々な時間における、慣性航法システムにより与えられる位置と、全地球測位システムにより与えられる位置との比較に基づいて、干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算させる命令を含む、システム。 - 全地球測位システムの干渉の検出に応じて、ユーザに対する警告が表示される、請求項1に記載のシステム。
- 前記インターフェースは、リンク16戦術データネットワークを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記システムは、移動式戦闘用ユニットに組み込まれる、請求項1に記載のシステム。
- 前記システムは、固定式戦闘用ユニットに組み込まれる、請求項1に記載のシステム。
- 前記システムは、民間旅客機に組み込まれる、請求項1に記載のシステム。
- 統合型データ登録ソフトウェアが、前記メモリ記憶デバイスに記憶され、前記プロセッサに、様々な時間における、慣性航法システムにより与えられる位置と、全地球測位システムにより与えられる位置との比較に基づいて、前記干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算させる命令のための媒体を提供するために使用される、請求項1に記載のシステム。
- 前記プロセッサに、干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算させる前記命令は、前記自己相関関数またはパワースペクトル関数が、通常、干渉がなかったとすれば存在しないであろう閾値を越えるヒストグラムの棒を検索することによって干渉を検出する、請求項1に記載のシステム。
- GPS受信機に対する干渉の存在を決定するための方法であって、
既知の干渉がない条件下で受信機によって受信される全地球測位システムのデータを監視することと;
記憶手段上に分析のために前記データを記憶することと;
後の時点で、干渉を示す特徴の存在を決定するために、時間期間にわたって、前記データを、純粋な慣性航法システムの位置出力と比較することと;
を備え、
干渉を示す前記特徴は、前記データにおいて規則的に再発生する最小値および/または最大値の時間的なずれを含む、方法。 - GPS受信機に対する干渉の存在を決定するための方法であって、
既知の干渉がない条件下で受信機によって受信される全地球測位システムのデータを監視することと;
記憶手段上に分析のために前記データを記憶することと;
後の時点で、干渉を示す特徴の存在を決定するために、時間期間にわたって、前記データを、純粋な慣性航法システムの位置出力と比較することと;
を備え、
前記比較することのステップが、様々な時間における、慣性航法システムによって与えられる位置と、全地球測位システムによって与えられる位置との比較に基づいて、干渉の存在を決定するための少なくとも1つのサンプリングされた自己相関関数を計算することを備える、方法。 - 前記特徴は、前記慣性航法システム(INS)のデータの決定性のある特徴を含む、請求項9又は10に記載の方法。
- 決定性のある前記特徴が、シューラー誤差や地球ループ誤差を含む、請求項11に記載の方法。
- 慣性航法システムの動作の忠実度の高い誤差モデルが、前記慣性航法システムが通常の動作状態のもとでどのように振る舞うのかを規定するために使用され、それによって、前記慣性航法システムがいつ異常に動作しているのかを観察するための手段を提供する、請求項9又は10に記載の方法。
- GPS受信機に対する干渉の存在を決定するための方法であって、
慣性航法システムの位置データから真値の基準を差分することと;
差分されたデータを、純粋な慣性航法システムデータと比較することと;
純粋なINS位置と前記真値の基準との間の計算された位置の差について、スペクトルコンテンツを、または、等価的に自己相関関数を、評価することと;
前記自己相関関数の出力、または、パワースペクトル出力のいずれかを使用して、干渉の存在を検出するために、前記データを評価することと;
を備える、方法。 - サンプリングされた前記自己相関関数が、緯度と経度の両方について計算される、請求項14に記載の方法。
- 周波数領域における等価な表現が、緯度と経度についてのサンプリングされたパワースペクトル密度関数を利用する、請求項15に記載の方法。
- アルゴリズムが、慣性航法システムの位置データと、全地球測位システムの位置データとの比較に基づく、純粋な慣性航法システムデータの位置誤差についての自己相関関数を計算するために使用される、請求項15に記載の方法。
- 前記真値の基準が、全地球測位システムの受信機と関連付けられた位置データである、請求項15に記載の方法。
- 前記自己相関関数の出力またはパワースペクトル出力のいずれかを使用して、干渉の存在を検出するために前記データを前記評価することのステップは、前記自己相関関数またはパワースペクトル関数が、通常、干渉がなければ存在しないであろう閾値を越えるヒストグラムの棒を検索することを含む、請求項15に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/277,625 | 2016-09-27 | ||
US15/277,625 US10641906B2 (en) | 2016-09-27 | 2016-09-27 | GPS jammer and spoofer detection |
PCT/US2017/052249 WO2018125328A2 (en) | 2016-09-27 | 2017-09-19 | Gps jammer & spoofer detection |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019532307A JP2019532307A (ja) | 2019-11-07 |
JP6862561B2 true JP6862561B2 (ja) | 2021-04-21 |
Family
ID=61686083
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019537746A Active JP6862561B2 (ja) | 2016-09-27 | 2017-09-19 | Gps妨害およびスプーフィングの検出 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10641906B2 (ja) |
EP (1) | EP3519862B1 (ja) |
JP (1) | JP6862561B2 (ja) |
AU (1) | AU2017387527B2 (ja) |
ES (1) | ES2955781T3 (ja) |
WO (1) | WO2018125328A2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017220551A1 (de) * | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Kraftfahrzeugs |
US11313973B2 (en) * | 2018-04-17 | 2022-04-26 | The Mitre Corporation | Systems and methods for satellite-based navigation |
US10234538B1 (en) * | 2018-09-24 | 2019-03-19 | Science Applications International Corporation | System and method for dismounted assured position, navigation and timing (DAPNT) |
FR3100066B1 (fr) * | 2019-08-22 | 2021-07-23 | Safran Electronics & Defense | Detection d'une operation de leurrage d'un recepteur de signaux satellitaires |
EP3805799A1 (en) * | 2019-10-10 | 2021-04-14 | HERE Global B.V. | Detection of gnss data manipulation based on correctional gnss data |
KR102088716B1 (ko) * | 2019-11-19 | 2020-03-13 | 세종대학교산학협력단 | Gps 위치 정보 무결성 검증 방법 및 시스템 |
US11442174B2 (en) | 2020-04-24 | 2022-09-13 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for inertial measurement unit aided detection and exclusion against spoofing attacks |
US11337034B1 (en) | 2020-08-13 | 2022-05-17 | Rockwell Collins, Inc. | Staggered examination of non-trusted receiver information |
CN112782738A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-05-11 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种基于cors的可穿戴式定位终端、定位***及其定位方法 |
FR3120133B1 (fr) * | 2021-02-19 | 2023-03-17 | Safran Electronics & Defense | Navigation lors d'une opération de leurrage d'un récepteur de signaux satellitaires |
FR3120132B1 (fr) * | 2021-02-19 | 2023-02-10 | Safran Electronics & Defense | Navigation lors d'une opération de leurrage d'un recepteur de signaux satellitaires |
CN113534199B (zh) * | 2021-06-17 | 2022-08-26 | 长沙理工大学 | 一种自适应的广义累计和gps欺骗攻击检测方法 |
CN114550504B (zh) * | 2022-01-10 | 2023-12-22 | 民航数据通信有限责任公司 | 基于ads-b数据的gps干扰区域识别排查方法及装置 |
CN117288181B (zh) * | 2023-11-27 | 2024-02-02 | 中国电子科技集团公司第十研究所 | 一种导航源选择方法及装置 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6917644B2 (en) * | 1996-04-25 | 2005-07-12 | Sirf Technology, Inc. | Spread spectrum receiver with multi-path correction |
US7340283B1 (en) * | 1999-10-12 | 2008-03-04 | Lightwaves Systems, Inc. | Globally referenced positioning in a shielded environment |
US7181247B1 (en) * | 1999-10-12 | 2007-02-20 | Lightwaves Systems Inc. | Globally referenced positioning in a shielded environment |
JP4145451B2 (ja) * | 1999-12-17 | 2008-09-03 | 古野電気株式会社 | ハイブリッド航法およびその装置 |
JP4803862B2 (ja) * | 2000-03-30 | 2011-10-26 | 日本無線株式会社 | Gnss・慣性航法装置 |
US6377892B1 (en) * | 2000-05-02 | 2002-04-23 | Rockwell Collins, Inc. | Integrated navigation system |
US6914931B2 (en) | 2001-09-26 | 2005-07-05 | The Aerospace Corporation | Spread spectrum receiver kalman filter residual estimator method |
JP2004069536A (ja) * | 2002-08-07 | 2004-03-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | データ検定装置および方法 |
US7310062B1 (en) * | 2005-07-28 | 2007-12-18 | Rockwell Collins, Inc. | Dual antenna diversity method to detect GPS signal tampering |
US7400246B2 (en) * | 2006-04-11 | 2008-07-15 | Russell Mark Breeding | Inertial Sensor Tracking System |
EP2095148B8 (en) | 2006-11-06 | 2012-12-12 | TomTom Global Content B.V. | Arrangement for and method of two dimensional and three dimensional precision location and orientation determination |
GB2466584A (en) * | 2007-08-31 | 2010-06-30 | Allen Vanguard Technologies Inc | Radio antenna assembly and apparatus for controlling transmission and reception of RF signals |
US8600671B2 (en) | 2008-04-04 | 2013-12-03 | The Boeing Company | Low authority GPS aiding of navigation system for anti-spoofing |
US8446310B2 (en) * | 2008-08-22 | 2013-05-21 | Raytheon Company | Method and system for locating signal jammers |
US8560218B1 (en) * | 2008-12-31 | 2013-10-15 | Dp Technologies, Inc. | Method and apparatus to correct for erroneous global positioning system data |
US20110068973A1 (en) | 2009-09-24 | 2011-03-24 | Coherent Navigation, Inc. | Assimilating GNSS Signals to Improve Accuracy, Robustness, and Resistance to Signal Interference |
JP2012208033A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | 航法計算システム |
US8922427B2 (en) * | 2011-06-29 | 2014-12-30 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Methods and systems for detecting GPS spoofing attacks |
US9466881B1 (en) * | 2011-11-16 | 2016-10-11 | Exelis, Inc. | Detection of wireless data jamming and spoofing |
US20140022121A1 (en) * | 2012-07-17 | 2014-01-23 | Lockheed Martin Corporation | Navigating in areas of uncertain positioning data |
WO2014047378A1 (en) | 2012-09-20 | 2014-03-27 | Cornell University | Methods and apparatus for detecting spoofing of global navigation satellite system signals using carrier phase measurements and known antenna motions |
JP2015014473A (ja) * | 2013-07-03 | 2015-01-22 | 三菱重工業株式会社 | 車載器、及びスプーフィング検知方法 |
US10054687B2 (en) * | 2013-08-14 | 2018-08-21 | Hemisphere Gnss Inc. | System and method for detecting false global navigation satellite system satellite signals |
US10234564B2 (en) * | 2013-08-14 | 2019-03-19 | Hemisphere Gnss Inc. | System and method for determining the direction of a false GNSS satellite signal transmitter |
US10495759B2 (en) * | 2014-02-13 | 2019-12-03 | The Mitre Corporation | GPS spoofing detection techniques |
US11435482B2 (en) * | 2014-06-18 | 2022-09-06 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for verifying the plausibility of GNSS position signals |
FR3030057B1 (fr) * | 2014-12-12 | 2017-01-27 | Thales Sa | Procede et systeme de validation de geolocalisation par satellite |
US10073179B2 (en) * | 2015-03-24 | 2018-09-11 | Elwha Llc | Systems, methods and devices for satellite navigation reconciliation |
US10094930B2 (en) * | 2015-06-23 | 2018-10-09 | Honeywell International Inc. | Global navigation satellite system (GNSS) spoofing detection with carrier phase and inertial sensors |
-
2016
- 2016-09-27 US US15/277,625 patent/US10641906B2/en active Active
-
2017
- 2017-09-19 JP JP2019537746A patent/JP6862561B2/ja active Active
- 2017-09-19 WO PCT/US2017/052249 patent/WO2018125328A2/en unknown
- 2017-09-19 ES ES17888084T patent/ES2955781T3/es active Active
- 2017-09-19 EP EP17888084.5A patent/EP3519862B1/en active Active
- 2017-09-19 AU AU2017387527A patent/AU2017387527B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019532307A (ja) | 2019-11-07 |
WO2018125328A2 (en) | 2018-07-05 |
WO2018125328A3 (en) | 2018-08-16 |
AU2017387527A1 (en) | 2019-04-11 |
EP3519862A4 (en) | 2020-05-13 |
AU2017387527B2 (en) | 2022-04-07 |
ES2955781T3 (es) | 2023-12-07 |
US20180088241A1 (en) | 2018-03-29 |
EP3519862A2 (en) | 2019-08-07 |
EP3519862B1 (en) | 2023-07-19 |
US10641906B2 (en) | 2020-05-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6862561B2 (ja) | Gps妨害およびスプーフィングの検出 | |
US10094930B2 (en) | Global navigation satellite system (GNSS) spoofing detection with carrier phase and inertial sensors | |
US9720095B2 (en) | System and method for wireless collaborative verification of global navigation satellite system measurements | |
WO2013003517A2 (en) | Methods and systems for detecting gps spoofing attacks | |
US20140347219A1 (en) | Receivers and methods for multi-mode navigation | |
Swaszek et al. | Analysis of a simple, multi-receiver GPS spoof detector | |
Sathaye et al. | Semperfi: Anti-spoofing gps receiver for uavs | |
WO2016003262A1 (en) | A system and method for detecting global positioning system anomalies | |
CN112083446B (zh) | 定位欺骗干扰源的方法及装置 | |
Seo et al. | Efficient spoofing identification using baseline vector information of multiple receivers | |
CN111060947A (zh) | 导航定位方法及装置 | |
US20210005332A1 (en) | Systems and methods for generating trust metrics for sensor data | |
Zhang et al. | Fast multiple fault detection and exclusion (FM-FDE) algorithm for standalone GNSS receivers | |
Sathaye et al. | Semperfi: A spoofer eliminating gps receiver for uavs | |
EP2813864A2 (en) | Receivers and methods for multi-mode navigation | |
Gabela et al. | Case study of Bayesian RAIM algorithm integrated with Spatial Feature Constraint and Fault Detection and Exclusion algorithms for multi‐sensor positioning | |
US11892544B2 (en) | GNSS data integrity monitoring as a connected service | |
US20230296790A1 (en) | Wiener-based method for spoofing detection | |
EP2345870A2 (en) | On-board unit for vehicle telemetry | |
EP1956386A1 (fr) | Procédé de détermination d'une position d'un corps mobile et d'une limite de protection autour de cette position | |
Liu et al. | Integrity monitoring using ERAIM for GNSS/inertial system | |
Kujur et al. | Optimal INS Monitor for GNSS Spoofer Tracking Error Detection | |
Liu et al. | Extending RAIM with a Gaussian mixture of opportunistic information | |
KR102670765B1 (ko) | 선박의 다중 위치 수신 센서를 이용한 기만/교란 신호 탐지 및 운항 방법 | |
CN116829987A (zh) | 卫星信号接收机欺骗操作期间的导航 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190515 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210331 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6862561 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |