JP6861916B1 - 中央装置、地図生成システム、地図生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施の形態1について図を用いて説明する。図1は本実施の形態1に係る地図生成システムA1の機能構成を示すブロック図である。地図生成システムA1は、移動体V1〜V3とともに移動可能な1つ以上の移動端末1と、移動端末1と通信を行う中央装置2とを備える。
図2は、本実施の形態1に係る移動端末1の機能構成を示すブロック図である。移動端末1は、(i)移動体に搭載されたセンサの計測結果に基づき、移動体の位置情報と移動体周辺の計測情報とを取得し、(ii)位置情報と、中央装置2から移動端末1に送信される指令情報とに基づき、計測情報から抽出される抽出結果を抽出情報として生成し、(iii)中央装置2に位置情報及び抽出情報を送信し、中央装置2から指令情報を受信する、情報処理装置である。
次に、中央装置2の詳細について、図8を用いて説明する。図8は、本実施の形態1に係る中央装置2の機能構成を示すブロック図である。
次に、本実施の形態1に係る地図生成システムA1の移動端末1の動作の一例について、図を用いて説明する。図13は、地図生成システムA1の移動端末1の動作の一例を示すフローチャートである。
次に、本実施の形態1に係る地図生成システムA1の中央装置2の動作の一例について、図を用いて説明する。図14は、地図生成システムA1の中央装置2の動作の一例を示すフローチャートである。
以上のような本実施の形態1によれば、地図生成管制手段22は、地図情報の完成度を評価することで、完成度に対応した対象地物種別を含む指令情報を生成する。抽出情報生成手段12は、計測情報から推定される地物種別が、指令情報の対象地物種別に該当するか否かの判定結果に基づき抽出情報を生成する。これによって、地図生成システムA1は、移動端末1から中央装置2に送信される情報を、対象地物種別に関する情報、つまり中央装置2が既存の地図情報なしで地図情報を生成するのに必要な情報に低減することができるため、通信データ量を適切に削減できる。
本実施の形態2について図を用いて説明する。図15は本実施の形態2に係る地図生成システムA2の機能構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態2に係る地図生成システムA2の基本的な構成は、実施の形態1に係る地図生成システムA1の構成と同様のため、以下では、相違点を主に説明する。
移動端末1Bは、実施の形態1の抽出情報生成手段12の代わりに、抽出情報生成手段12Bを備える。抽出情報生成手段12Bは、実施の形態1の抽出情報生成手段12と類似の処理部である。
中央装置2Bは、実施の形態1の地図生成管制手段22の代わりに、地図生成管制手段22Bを備える。地図生成管制手段22Bは、(i)地図情報の完成度を評価し、(ii)完成度に基づき指令情報を生成し、(iii)移動端末1Bから中央装置2Bに送信される推定情報を記憶し、(iv)指令情報と、記憶される推定情報とに基づき、指令情報を選択して送信元の移動端末1Bに送信する。
以上のような本実施の形態2によれば、移動端末1Bの抽出情報生成手段12Bは、指令情報の有無にかかわらず、処理に余裕がある場合などに仮抽出情報を生成し、位置情報と地物種別の一覧とを含む推定情報を中央装置2Bに送信する。中央装置2Bの地図生成管制手段22Bは、推定情報の位置情報及び地物種別に基づき指令情報を送信する送信先を選択する。これによって、中央装置2Bが指令情報を送信する時点で移動端末1Bにおいて抽出情報の候補である仮抽出情報がすでに生成されているので、中央装置2Bは抽出情報を早く収集することができる。
本実施の形態3について図を用いて説明する。図20は本実施の形態3に係る地図生成システムA3の機能構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態3に係る地図生成システムA3の基本的な構成は、実施の形態1に係る地図生成システムA1の構成と同様のため、以下では、相違点を主に説明する。
以上のような本実施の形態3によれば、抽出順序選択手段227は、地図情報に基づき空間種別を推定し、当該空間種別に基づき、指令情報生成手段222に用いられる地物抽出順序表を切り替える。これによって、地図生成システムA3は、対象空間の空間種別に応じて収集する地物の順序を切り替えることができ、不要な情報の通信を抑制することができるため、通信データ量を適切に削減できる。
本実施の形態4について図を用いて説明する。図24は本実施の形態4に係る地図生成システムA4の機能構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態4に係る地図生成システムA4の基本的な構成は、実施の形態1に係る地図生成システムA1の構成と同様のため、同一点は省略し、相違点のみを記載する。
以上のような本実施の形態4によれば、地図生成管制手段22Dは、対象地物種別ごとの地図情報の完成度に基づき、移動端末が抽出すべき対象地物種別の比率である取得比率を決定し、取得比率に基づき移動端末に送信する指令情報を選択する。これによって、地図生成システムA4は、通信データ量を適切に削減しつつ、同じタイミングで複数の対象地物種別を含む指令情報を生成することができる。
上述した図8の地図情報生成手段21と、地図生成管制手段22とを、以下「地図情報生成手段21等」と記す。地図情報生成手段21等は、図26に示す中央装置2の処理回路81により実現される。すなわち、中央装置2の処理回路81は、移動端末1から中央装置2に送信される抽出情報に基づき、地図情報を生成する地図情報生成手段21と、地図情報生成手段21によって生成される地図情報の完成度を評価し、完成度に基づき指令情報を生成する地図生成管制手段22と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (13)
- 移動体とともに移動可能な移動端末と通信を行う中央装置であって、
前記移動端末は、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体周辺の空間を図化対象の空間として計測して計測情報を取得する計測情報取得手段と、
前記位置情報と、前記中央装置から前記移動端末に送信される指令情報とに基づき、前記計測情報から抽出される抽出情報を生成する抽出情報生成手段と
を含み、
前記中央装置は、
前記移動端末から前記中央装置に送信される前記抽出情報に基づき、地図情報を生成する地図情報生成手段と、
前記地図情報生成手段によって生成される前記地図情報の地物の種別及び位置精度に関する完成度を評価し、前記完成度に基づき前記指令情報を生成する地図生成管制手段と
を備える、中央装置。 - 請求項1に記載の中央装置であって、
前記指令情報は、
抽出すべき場所を表す対象場所と、
抽出すべき地物の種別を表す対象地物種別と
を含み、
前記中央装置の前記地図生成管制手段は、
前記完成度に基づき前記指令情報の前記対象地物種別を切り替え、
前記移動端末の前記抽出情報生成手段は、
前記計測情報から、地物の種別を表す地物種別と、地物の領域を表す地物領域とを対応付けて推定し、前記位置情報及び前記地物種別が、前記指令情報の前記対象場所及び前記対象地物種別にそれぞれ該当するか否かの判定結果に基づき、前記地物種別に対応する前記地物領域について前記計測情報から抽出される前記抽出情報を生成する、中央装置。 - 請求項2に記載の中央装置であって、
前記中央装置の前記地図生成管制手段は、
前記地図情報の前記完成度を評価する地図情報評価手段と、
前記完成度と前記対象地物種別との対応関係を表す地物抽出順序表と、
前記地図情報評価手段によって評価される前記完成度に基づき、前記地物抽出順序表に従って前記完成度に対応する前記対象地物種別を含む前記指令情報を生成する指令情報生成手段と、
前記指令情報生成手段によって生成される前記指令情報を記憶する指令情報管理手段と、
前記移動端末から前記中央装置に送信される前記位置情報に基づき、前記移動端末が到達する範囲を表す到達範囲を予測し、前記到達範囲と前記指令情報の前記対象場所とに基づき、前記中央装置から前記移動端末に送信される前記指令情報を前記指令情報管理手段から選択する送信指令選択手段と
を含む、中央装置。 - 移動体とともに移動可能な移動端末と通信を行う中央装置であって、
前記移動端末は、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体周辺の空間を図化対象の空間として計測して計測情報を取得する計測情報取得手段と、
前記位置情報と、前記中央装置から前記移動端末に送信され、抽出すべき場所を表す対象場所と、抽出すべき地物の種別を表す対象地物種別とを含む指令情報とに基づき、前記計測情報から、地物の種別を表す地物種別と、地物の領域を表す地物領域とを対応付けて推定し、前記位置情報及び前記地物種別が、前記指令情報の前記対象場所及び前記対象地物種別にそれぞれ該当するか否かの判定結果に基づき、前記地物種別に対応する前記地物領域について前記計測情報から抽出される抽出情報を生成する抽出情報生成手段と
を含み、
前記中央装置は、
前記移動端末から前記中央装置に送信される前記抽出情報に基づき、地図情報を生成する地図情報生成手段と、
前記地図情報生成手段によって生成される前記地図情報の完成度を評価し、前記完成度に基づき前記指令情報の前記対象地物種別を切り替えながら前記指令情報を生成する地図生成管制手段と
を備え、
前記中央装置の前記地図生成管制手段は、
前記地図情報の前記完成度を評価する地図情報評価手段と、
前記完成度と前記対象地物種別との対応関係を表す地物抽出順序表と、
前記地図情報評価手段によって評価される前記完成度に基づき、前記地物抽出順序表に従って前記完成度に対応する前記対象地物種別を含む前記指令情報を生成する指令情報生成手段と、
前記指令情報生成手段によって生成される前記指令情報を記憶する指令情報管理手段と、
前記移動端末から前記中央装置に送信される前記位置情報に基づき、前記移動端末が到達する範囲を表す到達範囲を予測し、前記到達範囲と前記指令情報の前記対象場所とに基づき、前記中央装置から前記移動端末に送信される前記指令情報を前記指令情報管理手段から選択する送信指令選択手段と
を含む、中央装置。 - 請求項2から請求項4のうちのいずれか1項に記載の中央装置であって、
前記移動端末の前記抽出情報生成手段は、
前記中央装置から前記移動端末に送信される前記指令情報を記憶する指令情報記憶手段と、
前記位置情報が、前記指令情報記憶手段に記憶される前記指令情報の前記対象場所に該当するか否かの判定結果に基づき、前記指令情報を前記指令情報記憶手段から選択する指令情報選択手段と、
前記計測情報から前記地物種別と前記地物領域とを対応付けて推定し、前記地物種別が、前記指令情報選択手段によって選択される前記指令情報の前記対象地物種別に該当するか否かの判定結果に基づき、前記地物種別に対応する前記地物領域について前記計測情報から抽出される前記抽出情報を生成する計測情報抽出手段と
を含む、中央装置。 - 請求項2に記載の中央装置であって、
前記移動端末の前記抽出情報生成手段は、
前記計測情報から前記地物種別と前記地物領域とを対応付けて推定し、前記地物領域について前記計測情報から前記地物種別ごとに抽出される情報であって、その抽出に用いられる前記地物種別を含む仮抽出情報を生成する計測情報抽出手段と、
前記位置情報と前記仮抽出情報とを記憶する仮抽出情報管理手段と、
前記仮抽出情報管理手段に記憶される前記位置情報及び前記仮抽出情報の前記地物種別が、前記中央装置から前記移動端末に送信される前記指令情報の前記対象場所及び前記対象地物種別にそれぞれ該当するか否かの判定結果に基づき、前記仮抽出情報管理手段に記憶される前記仮抽出情報から前記抽出情報を選択する抽出情報選択手段と
を含む、中央装置。 - 請求項6に記載の中央装置であって、
前記移動端末の前記計測情報抽出手段は、
前記位置情報と前記仮抽出情報の前記地物種別の一覧とを含む推定情報を生成し、
前記中央装置の前記地図生成管制手段は、
前記地図情報の前記完成度を評価する地図情報評価手段と、
前記完成度と前記対象地物種別との対応関係を表す地物抽出順序表と、
前記地図情報評価手段によって評価される前記完成度に基づき、前記地物抽出順序表に従って前記完成度に対応する前記対象地物種別を含む前記指令情報を生成する指令情報生成手段と、
前記移動端末から前記中央装置に送信される前記推定情報を記憶する推定情報記憶手段と、
前記推定情報の前記位置情報及び前記地物種別の一覧が、前記指令情報生成手段によって生成される前記指令情報の前記対象場所及び前記対象地物種別にそれぞれ該当するか否かの判定結果に基づき、前記中央装置から前記推定情報の送信元である前記移動端末に送信される前記指令情報を選択する送信指令選択手段と
を含む、中央装置。 - 請求項3、請求項4または請求項7に記載の中央装置であって、
複数の前記地物抽出順序表と、それぞれが前記図化対象の空間の種別を表す複数の空間種別とが対応付けられ、
前記中央装置の前記地図生成管制手段は、
前記地図情報生成手段によって生成される前記地図情報に基づき前記空間種別を推定し、前記複数の地物抽出順序表のうち前記空間種別に対応する地物抽出順序表を、前記指令情報生成手段に用いられる前記地物抽出順序表として選択する抽出順序選択手段をさらに含む、中央装置。 - 請求項2から請求項8のうちのいずれか1項に記載の中央装置であって、
前記抽出情報は、前記対象地物種別に該当する前記地物種別を含み、
前記中央装置の前記地図情報生成手段は、
複数の地物選択方法のうち、前記移動端末から前記中央装置に送信される前記抽出情報の前記地物種別に対応する地物推定方法を選択する推定方法選択手段と、
前記推定方法選択手段によって選択される前記地物推定方法を用いて地物の位置または形状を推定する地物推定手段と
を含む、中央装置。 - 請求項3、請求項4、請求項7、または、請求項8に記載の中央装置であって、
前記中央装置の前記地図情報評価手段は、
前記地図情報によって表される範囲に含まれる評価範囲内の地物の位置精度の確実性を評価し、前記確実性の評価結果に基づき前記完成度を計算し、
前記中央装置の前記指令情報生成手段は、
前記評価範囲の全部または一部の範囲を前記対象場所として含む前記指令情報を生成する、中央装置。 - 請求項2に記載の中央装置であって、
前記中央装置の前記地図生成管制手段は、
前記地図情報の前記完成度を前記対象地物種別ごとに評価する地図情報評価手段と、
前記対象地物種別ごとの前記完成度を記憶する完成度管理手段と、
前記完成度管理手段に記憶される前記対象地物種別ごとの前記完成度に基づき、前記移動端末が抽出すべき前記対象地物種別の比率である取得比率と、前記指令情報とを対応付けて生成する指令情報生成手段と、
前記指令情報生成手段によって生成される前記取得比率及び前記指令情報を記憶する指令情報管理手段と、
前記移動端末から前記中央装置に送信される前記位置情報に基づき、前記移動端末が到達する範囲を表す到達範囲を予測し、前記到達範囲と、前記取得比率と、前記指令情報の前記対象場所とに基づき、前記中央装置から前記移動端末に送信される前記指令情報を前記指令情報管理手段から選択する送信指令選択手段と
を含む、中央装置。 - 請求項1から請求項11のうちのいずれか1項に記載の中央装置と、
前記移動端末と
を備える、地図生成システム。 - 移動体とともに移動可能な移動端末と通信を行う中央装置の地図生成方法であって、
前記移動端末は、
前記移動体の位置情報を取得し、
前記移動体周辺の空間を図化対象の空間として計測して計測情報を取得し、
前記位置情報と、前記中央装置から前記移動端末に送信される指令情報とに基づき、前記計測情報から抽出される抽出情報を生成し、
前記中央装置は、
前記移動端末から前記中央装置に送信される前記抽出情報に基づき、地図情報を生成し、
生成される前記地図情報の地物の種別及び位置精度に関する完成度を評価し、前記完成度に基づき前記指令情報を生成する、地図生成方法。
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