JP6860775B2 - Unmanned aerial vehicle, its control method and program, and server device, its control method and program - Google Patents
Unmanned aerial vehicle, its control method and program, and server device, its control method and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP6860775B2 JP6860775B2 JP2016062266A JP2016062266A JP6860775B2 JP 6860775 B2 JP6860775 B2 JP 6860775B2 JP 2016062266 A JP2016062266 A JP 2016062266A JP 2016062266 A JP2016062266 A JP 2016062266A JP 6860775 B2 JP6860775 B2 JP 6860775B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- information
- server device
- flight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 98
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 41
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 claims description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 83
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 28
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 23
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 12
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
操作者により飛行制御される無人航空機の飛行状態の把握を簡便に行うことのできる仕組みを提供することの可能な情報処理システム、その制御方法、及びプログラム、並びに、サーバ装置、その制御方法、及びプログラムに関する。 An information processing system, its control method, and a program capable of providing a mechanism capable of easily grasping the flight state of an unmanned aerial vehicle whose flight is controlled by an operator, a server device, its control method, and Regarding the program.
飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船など、構造上人が乗ることができないものであり、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができる、無人航空機が存在する。この無人航空機は、具体的には、ドローン(マルチコプター)、ラジコン機、農薬散布用ヘリコプター等が該当する。 There are unmanned aerial vehicles such as airplanes, rotorcraft, gliders, and airships that are structurally inaccessible to humans and can be flown by remote control or autopilot. Specifically, this unmanned aerial vehicle corresponds to a drone (multicopter), a radio-controlled aircraft, a helicopter for spraying pesticides, and the like.
無人航空機は、操作者の操作ミスや無人航空機の故障などにより飛行を続けることが困難となった際に、墜落する恐れがある。 An unmanned aerial vehicle may crash when it becomes difficult to continue flight due to an operator's operation error or a malfunction of the unmanned aerial vehicle.
下記の特許文献1には、回転翼機(無人航空機)の中心部から鉛直下方に支持部を設置し、支持部の鉛直下方の端部に設置される搭載部と搭載部の底部に接続される繋留ロープからなり、係留ロープが地上に係止されるようにする仕組みが開示されている。
In
上述した特許文献1には、地上と無人航空機とを繋留ロープで繋留することにより、墜落や衝突の危険性を低減させることが可能な仕組みが開示されている。しかしながら特許文献1の仕組みでは、無人航空機の操作者は、繋留ロープの範囲内のみでしか無人航空機を飛行させることができず、無人航空機の操作者は無人航空機をユーザの望む場所で飛行させることができない。
また、特許文献1の仕組みでは、無人航空機の飛行状態を把握することができない。例えば、無人航空機が墜落する(飛行不可能となる)までの飛行状態をユーザが把握することができれば、例えば操作者が保険会社に対して無人航空機の墜落に関して補償を請求する際に、保険会社は無謀な操作を行った操作者に対して無用な補償を行うことを避けることができる。
Further, the mechanism of
そこで本発明は、墜落したと思われる無人航空機の飛行状態の把握を簡便に行うことのできる仕組みを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a mechanism that can perform grasping the flight status of unmanned aircraft easy flights that may have crashed.
上記の目的を達成するために、本発明の無人航空機は、少なくとも無人航空機が急降下し、且つ前記無人航空機が所定条件を満たす衝撃を受けたかに応じて、前記無人航空機の墜落を判定する判定手段と、前記判定の結果に応じて、前記無人航空機に記憶された、前記無人航空機の飛行状態に関する情報を取得する取得手段と、前記取得された飛行状態に関する情報をサーバ装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the unmanned aerial vehicle of the present invention determines that the unmanned aerial vehicle has crashed at least according to whether the unmanned aerial vehicle has plummeted and the unmanned aerial vehicle has received an impact satisfying a predetermined condition. Means, acquisition means for acquiring information on the flight state of the unmanned aerial vehicle stored in the unmanned aerial vehicle according to the result of the determination, and transmission means for transmitting the acquired information on the flight state to the server device. And, characterized by having.
本発明によれば、墜落したと思われる無人航空機の飛行状態の把握を簡便に行うことを可能とする効果がある。
According to the present invention, an effect of making it possible to present to grasp the flight status of unmanned aircraft that may have crashed into simple and convenient.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本実施形態における無人航空機制御システム(情報処理システム)のシステム構成を示す図である。本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機101、操作コントローラ102及びサーバ装置103を含み、これらが特定の周波数帯による無線通信または移動体通信網等のネットワークを介して、相互にデータ通信可能に接続されている。尚、図1のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an unmanned aerial vehicle control system (information processing system) in the present embodiment. The unmanned aerial vehicle control system of the present embodiment includes an unmanned
無人航空機101は、操作コントローラ102により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。操作コントローラ102からの指示に応じて、複数の回転翌を動作させて飛行する。この回転翼の回転数を増減させることによって、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図1に示す無人航空機101の回転翼は4つであるが、これに限らない。3枚であっても、6枚であっても、8枚であってもよい。また、本実施形態の無人航空機は、飛行機、回転翼飛行機、滑空機、飛行船などであって構造上人が乗ることができないものであれば何でもよい。
The unmanned
操作コントローラ102は、無人航空機101を操縦するための送信機(遠隔操作端末)である。プロポーショナル・システム(比例制御システム)であるので、操作コントローラ102が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機101の回転翼の回転数を制御することができる。
The
サーバ装置103は、無人航空機101と通信可能なサーバ装置である。サーバ装置103は無人航空機101から取得した飛行状態に関する情報に基づいて、飛行状態の評価を行うことのできるサーバ装置である。
The
図2を用いて、無人航空機101のハードウェア構成について説明する。
The hardware configuration of the unmanned
図2は、無人航空機101のハードウェア構成を示す図である。尚、図2に示す無人航空機101のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the unmanned
フライトコントローラ200は無人航空機101の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、CPU201、ROM202、RAM203、周辺バスインタフェース204(以下、周辺バスI/F204という。)を備えている。
The
CPU201は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ROM202あるいは周辺バスI/F204に接続される外部メモリ280には、CPU201の制御プログラムであるBIOS(Basic Input/Output System)やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
The
また外部メモリ280には、無人航空機101の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。RAM203は、CPU201の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
Further, the
CPU201は、処理の実行に際して必要なプログラム等をRAM203にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
周辺バスI/F204は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスI/F204には、PMU210、SIMアダプタ220、無線通信用BBユニット230、移動体通信用BBユニット240、GPSユニット250、センサ260、GCU270、外部メモリ280が接続されている。
The peripheral bus I /
PMU210はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機101が備えるバッテリからESC211への電源供給を制御することができる。ESC211は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ESC211に接続されるモータ212の回転数を制御することができる。ESC211によってモータ212を回転させることで、モータ212に接続されるプロペラ213(回転翼)を回転させる。尚、ESC211、モータ212、プロペラ213のセットは、プロペラ213の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ213の数は4枚であるので、このセットが4つ必要となる。
The PMU 210 is a power management unit and can control the power supply from the battery included in the unmanned
SIMアダプタ220は、SIMカード221を挿入するためのカードアダプタである。SIMカード221の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたSIMカード221であればよい。
The
無線通信用BBユニット230は、特定の周波数帯で無線通信を行うためのベースバンドユニットである。無線通信用BBユニット230は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The wireless
また、無線通信用RFユニット231は、特定の周波数帯で無線通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。無線通信用RFユニット231は、無線通信用BBユニット230から送出されたベースバンド信号を特定の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、特定の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
Further, the
移動体通信用BBユニット240は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用BBユニット240は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The mobile
また、移動体通信用RFユニット241は、移動体通信網を介して通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。移動体通信用RFユニット241は、移動体通信用BBユニット240から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。無人航空機101は、移動体通信用RFユニット241を介してサーバ装置103との通信を行い、飛行状態等の送信を行う。
Further, the mobile
本実施形態では、無線通信用BBユニット230と移動体通信用BBユニット240とを別のユニットとしているが、同一のユニットとしてもよい。同様に、無線通信用RFユニット231と移動体通信用RFユニット241とを同一のユニットにしてもよい。
In the present embodiment, the wireless
GPSユニット250は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機101の現在位置を取得することの可能な受信機である。GPSユニット250は、GPS衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができ、無人航空機101の飛行する高さの情報も推定をすることができるものである。
The
センサ260は、無人航空機101の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機101はセンサ260として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、衝撃センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、CPU201が無人航空機101の姿勢や移動を制御する。また、センサから取得されたデータを外部メモリ280に記憶させ、記憶したデータをサーバ装置103に対して移動体通信用RFユニット241を介して送信することができる。
The
GCU270はジンバルコントロールユニットであり、カメラ271とジンバル272の動作を制御するためのユニットである。無人航空機101が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ271で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル272によって無人航空機101の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル272によってカメラ271の遠隔操作を行うことも可能である。
The
本発明の無人航空機101が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ280に記録されており、必要に応じてRAM203にロードされることによりCPU201によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ280に格納されている。
Various programs and the like used by the unmanned
図3は、操作コントローラ102のハードウェア構成を示す図である。尚、図3に示す操作コントローラ102のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 3 is a diagram showing a hardware configuration of the
マイコン300は操作コントローラ102の制御を行うためのマイクロコントローラであり、CPU301、ROM302、RAM303、周辺バスインタフェース304(以下、周辺バスI/F304という。)を備えている。
The
CPU301は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ROM302あるいは周辺バスI/F304に接続される外部メモリ350には、CPU301の制御プログラムであるBIOS(Basic Input/Output System)やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
The
また外部メモリ350(記憶手段)には、操作コントローラ102の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。RAM303(記憶手段)は、CPU301の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
Further, the external memory 350 (storage means) stores various programs and the like necessary for realizing the function executed by the
CPU301は、処理の実行に際して必要なプログラム等をRAM303にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
周辺バスI/F304は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスI/F304には、操作ユニット310、SIMアダプタ320、無線LAN用BBユニット330、移動体通信用BBユニット340、外部メモリ350が接続されている。
The peripheral bus I /
操作ユニット310は、無人航空機101に対して飛行動作の指示を行うためのスティック状の部品からなるユニット(操作部)である。操作ユニット310の移動量に比例して、無人航空機101の回転翼の回転数を制御することができる。
The
SIMアダプタ320は、SIMカード321を挿入するためのカードアダプタである。SIMカード321の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたSIMカード321であればよい。
The
無線LAN用BBユニット330は、無線LANを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線LAN用BBユニット330は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The wireless
また、無線LAN用RFユニット331は、無線LANを介して通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。無線LAN用RFユニット331は、無線LAN用BBユニット330から送出されたベースバンド信号を無線LANの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線LANの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
Further, the
移動体通信用BBユニット340は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用BBユニット340は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The mobile
また、移動体通信用RFユニット341は、移動体通信網を介して通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。移動体通信用RFユニット341は、移動体通信用BBユニット340から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
Further, the mobile
本発明の操作コントローラ102が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ350に記録されており、必要に応じてRAM303にロードされることによりCPU301によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ350に格納されている。
Various programs and the like used by the
次に図4を用いて、本実施形態のサーバ装置103のハードウェア構成の説明を行う。
Next, the hardware configuration of the
サーバ装置103は、CPU401、ROM402、RAM403、システムバス404、入力コントローラ405、ビデオコントローラ406、メモリコントローラ407、通信I/Fコントローラ408、入力デバイス409、ディスプレイ410、外部メモリ411(記憶手段に相当する)等を備える。
The
CPU401は、システムバス404に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
The
ROM402あるいは外部メモリ411には、CPU401の制御プログラムであるBIOS(Basic Input / OutputSystem)やオペレーティングシステムや、各種装置の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
The
RAM403は、CPU401の主メモリ、ワークエリア等として機能する。CPU401は、処理の実行に際して必要なプログラム等をRAM403にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
入力コントローラ405は、キーボードやマウス等のポインティングデバイス(入力デバイス409)からの入力を制御する。
The
ビデオコントローラ406はディスプレイ410等の表示装置の表示を制御する。ディスプレイ410(表示部)は例えばCRTや液晶ディスプレイである。
The
メモリコントローラ407は、ブートプログラム、ブラウザソフトウェア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、各種データ等を記憶するハードディスクやフレキシブルディスク或いはPCMCIAカードスロットにアダプタを介して接続されるカード型メモリ等の外部メモリ411へのアクセスを制御する。
The
尚、CPU401は、例えばRAM403内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開(ラスタライズ)処理を実行することにより、ディスプレイ410上での表示を可能としている。また、CPU401は、ディスプレイ410上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
The
本発明の情報処理装置100及び管理サーバ400が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等はそれぞれ外部メモリ411に記憶されており、必要に応じてRAM403にロードされることにより、CPU401によって実行されるものである。さらに、本発明に係るプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ411に格納されている。
Various programs and the like used by the information processing apparatus 100 and the management server 400 of the present invention to execute various processes described later are stored in the
以上で、本発明の実施形態におけるサーバ装置103のハードウェア構成の説明を終了する。なお、図4に示すハードウェア構成は一例であって、目的や用途によって様々な構成例がある。
This is the end of the description of the hardware configuration of the
次に本発明の無人航空機101、サーバ装置103の機能構成について図5を用いて説明する。
Next, the functional configuration of the unmanned
無人航空機101は、飛行制御部151、通信制御部152、GPS制御部153、センサ制御部154、衝撃レベル検出部155を備える。
The unmanned
飛行制御部151は、無人航空機101の飛行を制御するための機能部である。無人航空機101が備える複数の回転翼を、操作コントローラ102からの指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
The
通信制御部152は操作コントローラ102との通信やサーバ装置103との通信を行うための機能部である。例えば、操作コントローラ102との通信では、通信制御部152は、無線通信用BBユニット230及び無線通信用RFユニット231を制御し、特定の周波数帯に変調して信号を送信、また特定の周波数帯の信号を受信するとこれを復調する。更に、無人航空機101は、ソフトウェアによって自身を無線LANのアクセスポイントとして機能させる。
The
GPS制御部153は、無人航空機101の現在位置を取得するための機能部である。GPS制御部153は、GPSユニット250を制御してGPS衛星からの信号を受信し、無人航空機101の現在位置を推定する。現在位置とは、緯度経度のほかに無人航空機101の飛行する高さの情報も含むものとする。
The
センサ制御部154は、センサ260で検出した情報を取得するための機能部である。無人航空機101が備える、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、衝撃センサ等の各種センサが検出した情報を常時取得し、CPU201に送信し、飛行制御部151の飛行制御に用いる。
The
衝撃レベル検出部155は、無人航空機101に備えられた衝撃センサが受けた衝撃の強さや方向を元に衝撃レベル情報を生成し、CPU201に送信する機能部である。
The impact
以上で、無人航空機101の機能構成の説明を終了し、サーバ装置103の機能構成の説明に移る。
This completes the description of the functional configuration of the unmanned
サーバ装置103は、飛行情報取得部251、通信制御部252、記憶部253、決定部254、表示制御部255、総合評価決定部256を備える。
The
飛行情報取得部251は、無人航空機101から飛行情報を取得する機能部である。
The flight
通信制御部252は、無人航空機101との通信を制御する機能部である。
The
記憶部253は、無人航空機の飛行状態に対する評価をするための条件である飛行評価条件を記憶する機能部である。
The
決定部254は、取得された飛行状態と、記憶される飛行評価条件とに基づいて、無人航空機の飛行状態の評価を決定する機能部である。
The
表示制御部255は、決定部254で決定された評価を示す評価画面を表示するように制御する機能部である。
The
総合評価決定部256は、項目ごとの評価に基づいて、無人航空機の総合的な評価を決定する機能部である。
The comprehensive
以上で図5に示す無人航空機101、サーバ装置103の機能構成の説明を終了する。
This completes the description of the functional configuration of the unmanned
次に図6に示すフローチャートを用いて本実施形態の処理の詳細について説明を行う。 Next, the details of the processing of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
ステップS601では、操作コントローラ102のCPU301が、操作コントローラ102の操作部に対する操作を受け付けたか否かを判定する。操作コントローラ102の操作部に対する操作を受け付けたと判定した場合には処理をステップS602に進め、そうでない場合には繰り返しステップS601を実行し、操作を受け付けるまで待機する。
In step S601, it is determined whether or not the
ステップS602では、操作コントローラ102のCPU301が、ステップS601で受け付けた操作に対応する操作の指示を無人航空機101に対して送信する。
In step S602, the
ステップS603では、無人航空機101のCPU201が、操作コントローラ102から動作指示を受け付けたか否かを判定する。動作指示を受け付けたと判定した場合には処理をステップS604に進め、そうでない場合には処理をステップS606に進める。
In step S603, it is determined whether or not the
ステップS604では、無人航空機101のCPU201が、操作コントローラ102から受け付けた動作指示に応じた飛行制御を実行する。具体的には、無人航空機101が備える複数の回転翼を、操作コントローラ102からの動作指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
In step S604, the
ステップS605では、無人航空機101のCPU201が、無人航空機101の飛行状態を記録する処理である飛行状態記録処理を行う。飛行状態記録処理の詳細な処理の流れは、図7に示すフローチャートにより後程説明を行う。
In step S605, the
ステップS606では、無人航空機101のCPU201が、無人航空機101の飛行制御を終了する指示をユーザから受け付けたか否かを判定する。終了指示を受け付けたと判定された場合には処理を終了し、そうでない場合には処理をステップS603に戻す。
In step S606, it is determined whether or not the
図7のフローチャートを用いて、飛行状態記録処理の詳細な処理の流れを説明する。 The detailed flow of the flight state recording process will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.
ステップS701では、無人航空機101のCPU201が、外部メモリ280から飛行情報テーブル800を取得する。飛行情報テーブル800は例えば図8に示すデータテーブルである。飛行情報テーブル800には、No801、位置802、高度803、衝撃レベル804、時間805が対応づいて記憶されている。No.801は一意に識別することのできる番号である。位置802は、GPSユニット250を用いて取得された緯度経度の情報が格納される。高度803は標高を示す値である。衝撃レベル804は衝撃の強さを示す値である。時間805は、位置802が取得された時間を示す。
In step S701, the
ステップS702では、無人航空機101のCPU201が、タイマの計測を開始する。
In step S702, the
ステップS703では、無人航空機101のCPU201が、GPSユニット250を介して無人航空機101の位置情報(緯度、経度)を取得する(位置情報取得手段に相当する)。本実施形態では緯度、経度としたが、無人航空機101の位置を特定することができればこれに限定されない。
In step S703, the
ステップS704では、無人航空機101のCPU201が、GPSユニット250を介して無人航空機101の高度(標高)を取得する。高度の取得方法については、本実施形態ではGPS(Grobal Positioning System)を用いて取得したが、無人航空機101に気圧高度計や電波高度計を積載して、これらの高度計から高度を取得するようにしても構わない。また、ステップS704はステップS703と同時に行っても構わない。
In step S704, the
ステップS705では、無人航空機101のCPU201が、センサ260のうち、衝撃センサから無人航空機101の衝撃レベル情報を取得する。衝撃センサは、衝撃センサが受けた衝撃の強さや方向を元に衝撃レベル情報をCPU201に送信することができるセンサである。本実施形態では衝撃レベルを5段階とし、1が最も衝撃が少なく、5が最も衝撃が大きいものとしている。
In step S705, the
ステップS706では、無人航空機101のCPU201が、ステップS702で計測を開始したタイマが所定時間経過したか否かを判定する。所定時間経過したと判定された場合には処理をステップS707に進め、そうでない場合には所定時間経過するまで待機する。本実施形態では、所定時間を、0.5秒とするがこれに限定されるものではない。
In step S706, the
ステップS707では、無人航空機101のCPU201が、ステップS703〜ステップS705で取得された情報をステップS701で取得した飛行情報テーブル800に、レコードとして追加する(取得手段に相当する)。具体的に説明する。ステップS703で取得した位置情報(緯度経度)を位置802に、ステップS704で取得した無人航空機101の高度(標高)を高度803に、ステップS705で取得した衝撃レベル情報を衝撃レベル804に、ステップS706でレコードを追加する時間を時間805に、それぞれレコードとして追加する。ステップS702〜ステップS707を6回繰り返した状態が図8に示す飛行情報テーブル800である。
In step S707, the
ステップS708では、無人航空機101のCPU201が、ステップS707で追加されたレコードの衝撃レベル804を参照し、衝撃レベル804が所定の値以上か否かを判定する。衝撃レベル804が所定の値以上であると判定された場合には処理をステップS709に進め、そうでない場合には処理をステップS711に進める。本実施形態では、所定の値を「3」とするがこれに限定されずあくまでも例である。例えば、図8の飛行情報テーブル800のNo801が「6」のレコードは、衝撃レベル804が「3」以上であるため、CPU201は、ステップS709の処理に進む。なお、衝撃レベルではなく、単に衝撃があったか否かを判定するようにしても構わない。
In step S708, the
ステップS709では、無人航空機101のCPU201が、ステップS707で追加されたレコードの直前のレコードの高度803を取得する。図8の場合、No801が「5」のレコードの高度803である「10m」を取得する。
In step S709, the
ステップS710では、無人航空機101のCPU201が、ステップS707で追加されたレコードの高度803と、ステップS709で取得された高度803とに基づいて、無人航空機101が急降下したか否かを判断する。無人航空機101が急降下したと判断した場合には処理をステップS713に進め、そうでない場合には処理をステップS711に進める。尚、本処理は必須の構成ではなく、必要に応じて省略するような実施形態としても構わない。
In step S710, the
急降下したか否かを判断する具体的な手法としては、ステップS707で追加されたレコードの高度803と、ステップS709で取得された高度803との差を求め、当該差(つまり、高度の変化量)が所定の値以上(本実施形態では例えば9mとしている)低下した場合に、急降下したと判定することができる。
As a specific method for determining whether or not a sudden descent has occurred, the difference between the
もしくは、他の実施形態として、無人航空機101が備える加速度センサから得られる加速度を取得し、取得された加速度を利用して、加速度センサから得られる加速度が所定の加速度以上である場合に急降下したと判断することもできる。この場合、加速度は重力方向に対して負の方向の加速度を検出することになるため、重力方向に対して負の方向成分の所定の値以上の加速度を検出した場合に、急降下したと判定することができる。高度の変化量と加速度とを組み合わせて、無人航空機101が急降下したかを判断するようにしても構わない。
Alternatively, as another embodiment, it is said that the acceleration obtained from the acceleration sensor included in the unmanned
このようにして、衝撃レベルが所定以上の値であり、その直前の無人航空機101の飛行状態が急降下である場合には、例えば無人航空機101が墜落したと判断することができ、無人航空機101が故障をしている可能性が高い。そのため無人航空機101にあらかじめ記憶されている通信先に、衝撃を受けた時点での位置情報を無人航空機101が通知することで、ユーザが墜落した無人航空機の位置を簡単に知ることができる。本実施形態では通信先を保険会社として設定しており、保険会社に対して自動的に連絡することにより、ユーザが保険会社に対して連絡する手間も軽減することに寄与するものである。一方で、衝撃レベルが所定以上の値であったとしても、その直前の無人航空機の飛行状態が急降下でない場合(例えば障害物に接触し、そのまま飛行を継続した場合)には、位置情報を通信先に連絡しないため、無用な位置情報の連絡を低減し、バッテリの消耗を軽減することが可能となる効果を奏する。
In this way, when the impact level is a value equal to or higher than a predetermined value and the flight state of the unmanned
ステップS711では、無人航空機101のCPU201が、ステップS702で計測を開始したタイマをリセットする処理を行う。
In step S711, the
ステップS712では、無人航空機101のCPU201が、無人航空機101が飛行不可能になったか否かを判定する。飛行不可能になったと判定された場合には処理をステップS713に進め、そうでない場合には処理をステップS711に進める。飛行不可能になったか否かの判定は、例えば、操作コントローラ102で無人航空機101が上昇指示を受けつけ、これに対応する動作を実行しているにも関わらず、高度が変化しない(上昇することができない)場合に、飛行不可になったと判定する。他にも、バッテリの残量が所定以下であるか否かを判定したり、操作コントローラ102との通信が不可能となったか否かを判定したりするなど、他の判断方法によって、無人航空機101が飛行不可となったか否かを判定するようにしても構わない。尚、本処理は必須の構成ではなく、必要に応じて省略するような実施形態としても構わない。
In step S712, the
ステップS713では、無人航空機101のCPU201が、墜落連絡処理を行う。墜落連絡処理の詳細な処理の流れについて、図9のフローチャートを用いて説明する。
In step S713, the
図9は墜落連絡処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the crash communication process.
ステップS901では、無人航空機101のCPU201が、外部メモリ280にあらかじめ設定されている通知先情報を取得する。この通知先情報には、飛行情報テーブル800とバッテリ残量とを送信する送信先の情報(例えばEメールアドレス)が記憶される情報である。
In step S901, the
ステップS902では、無人航空機101のCPU201が、外部メモリ280に記憶されている飛行情報テーブル800を取得する。
In step S902, the
ステップS903では、無人航空機101のCPU201が、パワーマネジメントユニットから、バッテリの残量を取得する。バッテリの残量は具体的には、電池容量のうち、利用可能な電力の割合の値(単位:%)である。
In step S903, the
ステップS904では、無人航空機101のCPU201が、ステップS902で取得した飛行情報テーブル800と、ステップS903で取得されたバッテリ残量と、無人航空機101のIDとを、ステップS901で取得した通知先情報が示す通知先であるサーバ装置103に対して送信する。
In step S904, the
ステップS905では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS904で送信された飛行情報テーブル800とバッテリ残量と無人航空機101のIDとを受信し、外部メモリ411に保存する。
In step S905, the
ステップS906では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS905で保存した飛行情報テーブル800を参照し、衝撃レベル804が所定の値以上のレコードを特定する。所定の値を「3」とすると、例えば図8の飛行情報テーブル800であれば、No801が「6」のレコードを特定する。
In step S906, the
ステップS907では、サーバ装置103のCPU401が、外部メモリ411に記憶される飛行情報管理テーブル1000を取得する。飛行情報管理テーブル1000は図10に示すようなテーブルであり、サーバ装置103が受信した飛行情報テーブル800を管理するためのデータテーブルである。ID1001、受信日時1002、ドローンID1003、保存先1004、衝撃位置1005、衝撃日時1006、バッテリ残量1007が対応付けて記憶されている。
In step S907, the
ステップS908では、サーバ装置103のCPU401が、飛行情報管理テーブル1000にステップS905で受信した情報に基づいて、レコードを追加する。具体的には、ID1001には、レコードを一意に識別するためのIDを格納する。受信日時1002にはサーバ装置103が飛行情報テーブル800を受信した日時を格納する。ドローンID1003にはステップS904で送信してきた無人航空機101のIDを格納する。保存先1004には、ステップS905で飛行情報テーブル800が保存された記憶先の情報を格納する。衝撃位置1005にはステップS905で受信した飛行情報テーブル800のレコードで、衝撃レベル804が所定以上のレコードの位置802を格納する。衝撃日時1006には、ステップS905で受信した飛行情報テーブル800のレコードで、衝撃レベル804が所定以上のレコードの時間805を格納する。バッテリ残量1007には、ステップS905で受信したバッテリ残量を格納する。
In step S908, the
ステップS909では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS908で追加されたレコードと、衝撃位置1005が同一(所定範囲内)であり、衝撃日時1006が同一(所定範囲内)であるレコードがあるか否かを判定する。なお、衝撃位置1005や衝撃日時1006が同一であるか否かは位置情報や日時の情報が完全一致である必要はなく、2つの位置情報及び日時が所定の範囲内であれば、同一であると判断するような実施形態でもよい。衝撃位置1005が同一であり、衝撃日時1006が同一であるレコードがあると判定された場合には処理をステップS910に進め、そうでない場合には処理をステップS911に進める。本実施形態では所定範囲内を同一としているが、完全同一ではなく、所定の幅を持たせるような構成にしてもよい。また、本判断分岐は必須の構成ではなく、ステップS910またはステップS911のいずれかのみを実行するような構成としても構わない。
In step S909, whether or not there is a record in which the
ステップS910では、サーバ装置103のCPU401が、無人航空機同士の事故報告レポート作成処理を行う。無人航空機同士の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れは、後の図11を用いて詳細に説明する。
In step S910, the
図11は、無人航空機同士の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。本フローチャートにより、無人航空機101が飛行不可能となったと判断される前の飛行状態に基づいて、飛行状態の評価を決定することによって、効率的な飛行状態の評価を決定することができる。
FIG. 11 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of an accident report report creation process between unmanned aerial vehicles. According to this flowchart, an efficient flight state evaluation can be determined by determining the flight state evaluation based on the flight state before the unmanned
ステップS1101では、サーバ装置103のCPU401が、外部メモリ411に記憶されている評価条件テーブル1300を取得する。例えば図13の評価条件テーブル1300である。評価条件テーブル1300には、項目1301、データ値1302、基準1303、点数1304が対応付けて記憶されている。項目1301は飛行状態の項目を示している。データ値1302は飛行状態の判断をするためのデータ値である。基準1303は、データ値1302の基準値を格納している。点数1304は基準1303に対応する点数を格納している。なお、項目1301は一例であってこれに限定されない。
In step S1101, the
ステップS1102では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS905で受信した飛行情報テーブル800と、ステップS909で同一時刻・同一時点であると判断されたレコードに対応する飛行情報テーブル800とを取得する。
In step S1102, the
ステップS1103では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得した飛行情報テーブル800に基づいて、無人航空機101が急降下したか否かを判断する処理である急降下判断処理を行う。急降下判断処理の詳細な処理の流れについては、図14を用いて後程説明する。
In step S1103, the
図14は、急降下判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 14 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the dive determination process.
ステップS1401では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得された飛行情報テーブル800を参照する。
In step S1401, the
ステップS1402では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1401で参照した飛行情報テーブル800のうち、衝撃レベル804が所定の値以上のレコードを特定する。本実施形態では、所定の値を「3」とするがこれに限定されない。また、単純に衝撃があったかと判断できるレコードを特定するようにしても構わない。
In step S1402, the
ステップS1403では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1402で特定されたレコードよりNo801が一つ小さいレコードを特定する。
In step S1403, the
ステップS1404では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1403で特定されたレコードの高度803からステップS1402で特定されたレコードの高度803を減算することで、高度803の差を算出する。図8の飛行情報テーブル800を例に説明する。ステップS1402で特定されるレコードの高度803は、図8の飛行情報テーブル800であれば、No801が「6」に対応する「0m」であり、ステップS1403で特定されるレコードの高度803は、No801が「5」に対応する「10m」である。つまり、2つのレコードにおける高度803は10mであることが求められる。
In step S1404, the
ステップS1405では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1404で求められた高度803の差に基づいて、高度803の差に対応する点数1304を決定する。具体的には、ステップS1404で求められた高度803の差が「10m」であれば、図13の評価条件テーブル1300に基づいて点数1304を決定すると、所定時間内の高度の差の点数1304を満たすのは「9m以上」であるので、点数1304は「1」であると決定することができる。
In step S1405, the
ステップS1406では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1405で決定された点数を一時的にRAM403に記憶する。
In step S1406, the
以上で図14の説明を終え、図11の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 14, and returns to the description of FIG.
ステップS1104では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得した飛行情報テーブル800に基づいてホバリング判断処理を行う。ホバリング判断処理の詳細な処理の流れについては、図15を用いて後程説明する。
In step S1104, the
図15は、ホバリング判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the hovering determination process.
ステップS1501では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得された飛行情報テーブル800を参照する。
In step S1501, the
ステップS1502では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1501で参照した飛行情報テーブル800のうち、衝撃レベル804が所定の値以上のレコードを特定する。本実施形態では、所定の値を「3」とするがこれに限定されない。また、単純に衝撃があったかと判断できるレコードを特定するようにしても構わない。
In step S1502, the
ステップS1503では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1502で特定されたレコードよりNo801が一つ小さいレコードを特定する。
In step S1503, the
ステップS1504では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1502で特定されたレコードに対応する位置802とステップS1503で特定された位置802とに基づいて、無人航空機101が移動した距離を算出する。二点間のGPS情報の位置に基づいて、距離を算出する方法については従来技術を用いる。
In step S1504, the
ステップS1505では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1505で算出した距離と、ステップS1101で取得された評価条件テーブル1300に基づいて点数を決定する。ステップS1504で求められた距離が「2m」だった場合、「2m」は、図13の評価条件テーブル1300の基準1303の「1m以上」を満たすため、点数は「1」として決定することができる。
In step S1505, the
ステップS1506では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1505で決定した点数をRAM403に一時的に記憶する。
In step S1506, the
以上で図15の説明を終え、図11の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 15, and returns to the description of FIG.
ステップS1105では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得した飛行情報テーブル800に基づいて、操作者との距離判断処理を行う。操作者との距離判断処理の詳細な処理の流れについては、図16を用いて後程説明する。
In step S1105, the
図16は、操作者との距離判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 16 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the distance determination process with the operator.
ステップS1601では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得された飛行情報テーブル800を参照する。
In step S1601, the
ステップS1602では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1601で参照した飛行情報テーブル800のうち、衝撃レベル804が所定の値以上のレコードを特定する。本実施形態では、所定の値を「3」とするがこれに限定されない。また、単純に衝撃があったかと判断できるレコードを特定するようにしても構わない。
In step S1602, the
ステップS1603では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1601で参照した飛行情報テーブル800のうち、No801が最も小さいレコードを取得する。
In step S1603, the
ステップS1604では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1602で特定したレコードに対応する位置802と、ステップS1603で特定したレコードに対応する位置802との間の距離を算出する。二点間のGPS情報の位置に基づいて、距離を算出する方法については従来技術を用いる。
In step S1604, the
ステップS1605では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1604で算出された距離と、ステップS1101で取得された評価条件テーブル1300とに基づいて、点数を決定する。具体的に説明する。ステップS1604で算出された距離が「600m」であった場合、基準1303では、「600m」は「500m以上」であり、1000m未満であるので点数は1点として決定することができる。本実施形態に示すように、無人航空機101の飛行状態を複数の段階を設けて段階的に評価することにより、より適切に無人航空機101の飛行状態を評価することを可能とすることができる。
In step S1605, the
なお、本実施形態では無人航空機101と操作者との間の距離の取得方法は、操作者の距離を無人航空機101が飛行を開始した地点を無人航空機101の操作者の居る位置と仮定することにより、距離を特定した。このようにすることで、操作コントローラ102にGPS情報を取得する機能を持たせることなく、操作者と無人航空機101との間の距離を求めることができる効果がある。また、他の実施形態として、操作コントローラ102にGPS情報を取得することの可能な機構を設け、当該機構から取得されたGPS情報と、無人航空機のGPS情報とに基づいて、距離を算出するようにしても構わない。
In the present embodiment, the method of acquiring the distance between the unmanned
ステップS1606では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1605で決定された点数をRAM403に一時的に記憶する。
In step S1606, the
以上で図16の説明を終え、図11の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 16, and returns to the description of FIG.
ステップS1106では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得した飛行情報テーブル800に基づいて、バッテリ切れ判断処理を行う。バッテリ切れ判断処理の詳細な処理の流れについては、図17を用いて後程説明する。
In step S1106, the
図17は、バッテリ切れ判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 17 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the battery exhaustion determination process.
ステップS1701では、サーバ装置103のCPU401が、飛行情報管理テーブル1000のバッテリ残量1007を取得する。
In step S1701, the
ステップS1702では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1701で取得されたバッテリ残量1007に基づいて、当該バッテリ残量1007に対応する点数を決定する。
In step S1702, the
具体的に説明する。ステップS1101で取得された評価条件テーブル1300の項目1301が「バッテリ切れ」に対応する基準1303を参照し、ステップS1701で取得されたバッテリ残量1007が適合する基準1303を特定する。ステップS1701で取得されたバッテリ残量1007が「50%」であれば、基準1303に示す「3%以上」の基準に適合するため、点数1304は「1」として評価を決定することができる。
This will be described in detail.
ステップS1703では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1702で決定された点数をRAM403に一時的に記憶する。
In step S1703, the
以上で図17の説明を終え、図11の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 17, and returns to the description of FIG.
ステップS1107では、サーバ装置103のCPU401が、評価情報生成処理を行う。本実施形態では、各項目(ステップS1103〜ステップS1106)で評価された点数を合計し、合計の点数を評価情報として記憶する。合計の点数が算出されたら、処理をステップS1108に進める。このように、複数の項目おいて算出された評価内容を合算した総合点数を算出することで、よりユーザが一目で理解できるような評価内容を通知することを可能とする効果がある。
In step S1107, the
ステップS1108では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1102で取得された全ての飛行情報テーブル800に対して、ステップS1107の評価情報生成処理が終了したか否かを判定する。すべての飛行情報テーブル800に対して評価情報生成処理が終了していないと判定された場合には処理をステップS1102に戻し、すべての飛行情報テーブル800に対して評価情報生成処理が終了したと判定された場合には処理をステップS1109に進める。
In step S1108, the
ステップS1109では、サーバ装置103のCPU401が、外部メモリ411に記憶されるレポートのテンプレートを取得する。レポートのテンプレートには、事故発生日や、事故発生場所、評価の点数などを流し込むためのレイアウト情報のみを持ったデータである。ステップS1103〜ステップS1108で算出された値や、ステップS1102で取得された飛行情報テーブルに対応する無人航空機101に関する情報をテンプレートに流し込むことでレポートを作成することができる。
In step S1109, the
ステップS1110では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS1103〜ステップS1108で算出された値や、ステップS1102で取得された飛行情報テーブルに対応する無人航空機101に関する情報をテンプレートに流し込むことでレポートを作成する。無人航空機同士の事故報告レポート作成処理により生成されたレポートの例が図19に示すレポート1900である。図19に示すようにレポート1900では、衝撃位置1005と衝撃日時1006とが所定範囲内にあった無人航空機101同士の飛行状態に関する評価を並列して表示するようにしており、このように衝撃位置1005と衝撃日時1006とが所定範囲内にあった無人航空機101同士の評価を並べて表示することで、それぞれの無人航空機101の飛行状態がどのような状態であったのかを容易に把握することができる。更に総合的な評価である合計点をユーザが比較することで、どちらの無人航空機101の飛行状態に問題があったのかを簡便に把握することができる。
In step S1110, the
以上で図11に示す無人航空機同士の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の説明を終了する。図11に示すように、複数の項目に基づいて無人航空機101の飛行状態を評価することによって、無人航空機101が墜落するまでの飛行状態について、ユーザに対して適切な評価内容を通知することを可能とする効果がある。
図9の説明に戻る。
This completes the detailed processing of the accident report report creation process between unmanned aerial vehicles shown in FIG. As shown in FIG. 11, by evaluating the flight state of the unmanned
Returning to the description of FIG.
ステップS911では、サーバ装置103のCPU401が、単独の事故報告レポート作成処理を行う。単独の事故報告作成処理の詳細な処理の流れは、後の図12を用いて説明する。
In step S911, the
図12は、単独の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。なお、単独の事故報告レポート作成処理のステップS1201〜ステップS1207が、図11の無人航空機同士の事故報告レポート作成処理のステップS1101〜ステップS1107と同様の処理であり、ステップS1208〜ステップS1209がステップS1109〜ステップS1110と処理が同様のため説明を省略する。 FIG. 12 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of a single accident report report creation process. It should be noted that steps S1201 to S1207 of the single accident report report creation process are the same processes as steps S1101 to S1107 of the accident report report creation process between unmanned aerial vehicles in FIG. 11, and steps S1208 to S1209 are steps S1109. -Since the process is the same as in step S1110, the description thereof will be omitted.
このようにして、生成されたレポートが図18に示すレポート1800である。レポート1800に示すように、無人航空機101の飛行状態を識別可能なレポートを生成することができ、ユーザはこのレポートを参照することで衝撃を受けた無人航空機101の飛行状態を簡便に知ることが可能となる。
The report generated in this way is the report 1800 shown in FIG. As shown in Report 1800, it is possible to generate a report that can identify the flight state of the unmanned
以上で図12の単独の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れの説明を終了する。
図9の説明に戻る。
This is the end of the detailed processing flow of the single accident report report creation process of FIG.
Returning to the description of FIG.
ステップS912では、サーバ装置103のCPU401が、ステップS910または、ステップS911で作成されたレポート1800またはレポート1900(評価内容に相当する)をディスプレイ410に表示する(通知制御手段に相当する)。このようにレポートをディスプレイ410に表示することで、より好適にユーザに評価内容を通知することが可能となるものである。なお、本実施形態では、ユーザへの通知方法として、作成されたレポートを表示することで、ユーザに通知しているが、他の形態としてEメールでユーザに評価結果を通知するようにしてもよく、通知の形態はこれに限定されない。
In step S912, the
以上、本発明によれば、飛行不可能となった無人航空機の飛行状態の把握をユーザが簡便に行うことを可能とする効果がある。 As described above, according to the present invention, there is an effect that the user can easily grasp the flight state of the unmanned aerial vehicle that has become impossible to fly.
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、1つの機器からなる装置に適用してもよい。なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置の情報処理装置が前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。 The present invention can be, for example, an embodiment as a system, an apparatus, a method, a program, a storage medium, or the like, and specifically, may be applied to a system composed of a plurality of devices, or 1 It may be applied to a device consisting of two devices. The present invention includes a software program that realizes the functions of the above-described embodiments, which is directly or remotely supplied to a system or an apparatus. The present invention also includes a case where the information processing device of the system or the device is also achieved by reading and executing the supplied program code.
したがって、本発明の機能処理を情報処理装置で実現するために、前記情報処理装置にインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。 Therefore, in order to realize the functional processing of the present invention in the information processing device, the program code itself installed in the information processing device also realizes the present invention. That is, the present invention also includes a computer program itself for realizing the functional processing of the present invention.
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、OSに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。 In that case, as long as it has a program function, it may be in the form of an object code, a program executed by an interpreter, script data supplied to the OS, or the like.
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、MO、CD−ROM、CD−R、CD−RWなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM、DVD(DVD−ROM,DVD−R)などもある。 Recording media for supplying programs include, for example, flexible disks, hard disks, optical disks, magneto-optical disks, MOs, CD-ROMs, CD-Rs, CD-RWs, and the like. There are also magnetic tapes, non-volatile memory cards, ROMs, DVDs (DVD-ROM, DVD-R) and the like.
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。 In addition, as a program supply method, a browser of a client computer is used to connect to an Internet homepage. Then, the computer program itself of the present invention or a compressed file including the automatic installation function can be supplied from the homepage by downloading it to a recording medium such as a hard disk.
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理を情報処理装置で実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるWWWサーバも、本発明に含まれるものである。 It can also be realized by dividing the program code constituting the program of the present invention into a plurality of files and downloading each file from different homepages. That is, the present invention also includes a WWW server that allows a plurality of users to download a program file for realizing the functional processing of the present invention in the information processing apparatus.
また、本発明のプログラムを暗号化してCD−ROM等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行して情報処理装置にインストールさせて実現することも可能である。 In addition, the program of the present invention is encrypted, stored in a storage medium such as a CD-ROM, distributed to users, and the key information for decrypting the encryption is downloaded from the homepage to the user who clears the predetermined conditions. Let me. Then, by using the downloaded key information, it is also possible to execute an encrypted program and install it in the information processing device.
また、情報処理装置が、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、情報処理装置上で稼動しているOSなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。 Further, the function of the above-described embodiment is realized by the information processing apparatus executing the read program. In addition, based on the instruction of the program, the OS or the like running on the information processing apparatus performs a part or all of the actual processing, and the function of the above-described embodiment can be realized by the processing.
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、情報処理装置に挿入された機能拡張ボードや情報処理装置に接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。 Further, the program read from the recording medium is written to the memory provided in the function expansion board inserted in the information processing device and the function expansion unit connected to the information processing device. After that, based on the instruction of the program, the function expansion board, the CPU provided in the function expansion unit, or the like performs a part or all of the actual processing, and the function of the above-described embodiment is also realized by the processing.
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 It should be noted that the above-described embodiments merely show examples of embodiment in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner by these. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or its main features.
101 無人航空機
102 操作コントローラ
103 サーバ装置
101 Unmanned
Claims (16)
前記判定の結果に応じて、前記無人航空機に記憶された、前記無人航空機の飛行状態に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得された飛行状態に関する情報をサーバ装置に送信する送信手段と、
を有することを特徴とする無人航空機。 A determination means for determining the crash of the unmanned aerial vehicle, at least according to whether the unmanned aerial vehicle has plummeted and the unmanned aerial vehicle has received an impact satisfying a predetermined condition.
An acquisition means for acquiring information on the flight state of the unmanned aerial vehicle stored in the unmanned aerial vehicle according to the result of the determination.
A transmission means for transmitting the acquired flight state information to the server device, and
An unmanned aerial vehicle characterized by having.
前記判定の結果に応じて、前記無人航空機に記憶された、前記無人航空機の飛行状態に関する情報を取得する取得ステップと、
前記取得された飛行状態に関する情報をサーバ装置に送信する送信ステップと、
を有することを特徴とする無人航空機の制御方法。 A determination means for determining the crash of the unmanned aerial vehicle, at least according to whether the unmanned aerial vehicle has plummeted and the unmanned aerial vehicle has received an impact satisfying a predetermined condition.
An acquisition step of acquiring information on the flight state of the unmanned aerial vehicle stored in the unmanned aerial vehicle according to the result of the determination, and
A transmission step of transmitting the acquired flight state information to the server device, and
A method of controlling an unmanned aerial vehicle, characterized in having.
前記受信された飛行状態に関する情報を用いて、前記無人航空機が墜落するまでの飛行状態を評価する評価手段と、
を有することを特徴とするサーバ装置。 Receiving information about flight conditions at multiple time points before the unmanned aerial vehicle crashes, transmitted from the unmanned aerial vehicle when at least the unmanned aerial vehicle plummets and the unmanned aerial vehicle receives an impact that meets certain conditions. Means and
Using information on the received flight status, and evaluation means for pre-Symbol unmanned aircraft to assess the flight conditions up to the crash,
A server device characterized by having.
前記評価手段は、前記第一の無人航空機とは異なる第二の無人航空機の飛行状態に関する情報を更に用いて、前記第一の無人航空機が墜落するまでの飛行状態を評価することを特徴とする、請求項10に記載のサーバ装置。 The unmanned aerial vehicle is the first unmanned aerial vehicle,
Said evaluation means, and wherein the first unmanned aircraft with further information regarding the flight status of the different second unmanned aircraft, before Symbol first unmanned aircraft to assess the flight conditions up to the crash The server device according to claim 10.
を更に有することを特徴とする、請求項10乃至12の何れか1項に記載のサーバ装置。 The server device according to any one of claims 10 to 12 , further comprising a generation means for generating a report in which the evaluation result is input.
前記受信された飛行状態に関する情報を用いて、前記無人航空機が墜落するまでの飛行状態を評価する評価ステップと、
を有することを特徴とするサーバ装置の制御方法。 Receiving information about flight conditions at multiple time points before the unmanned aerial vehicle crashes, transmitted from the unmanned aerial vehicle when at least the unmanned aerial vehicle plummets and the unmanned aerial vehicle receives an impact that meets certain conditions. Steps and
Using information on the received flight status, and evaluating step of pre-Symbol unmanned aircraft to assess the flight conditions up to the crash,
A method of controlling a server device, which comprises.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016062266A JP6860775B2 (en) | 2016-03-25 | 2016-03-25 | Unmanned aerial vehicle, its control method and program, and server device, its control method and program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016062266A JP6860775B2 (en) | 2016-03-25 | 2016-03-25 | Unmanned aerial vehicle, its control method and program, and server device, its control method and program |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017174326A JP2017174326A (en) | 2017-09-28 |
JP2017174326A5 JP2017174326A5 (en) | 2019-03-28 |
JP6860775B2 true JP6860775B2 (en) | 2021-04-21 |
Family
ID=59971407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016062266A Active JP6860775B2 (en) | 2016-03-25 | 2016-03-25 | Unmanned aerial vehicle, its control method and program, and server device, its control method and program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6860775B2 (en) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6944848B2 (en) * | 2017-10-11 | 2021-10-06 | セコム株式会社 | Transmitter |
JP6932456B2 (en) * | 2017-12-21 | 2021-09-08 | アルパイン株式会社 | Unmanned aerial vehicle and battery cartridge |
JP2019113467A (en) * | 2017-12-26 | 2019-07-11 | 東京電力ホールディングス株式会社 | Unmanned air vehicle information collection device, unmanned air vehicle information collection method, and program |
WO2019146112A1 (en) * | 2018-01-29 | 2019-08-01 | 株式会社ドローンネット | Indoor balloon toy |
JP7044584B2 (en) | 2018-02-23 | 2022-03-30 | 本田技研工業株式会社 | Flight condition inspection system, flight condition inspection method and program |
JP6851105B2 (en) * | 2018-03-07 | 2021-03-31 | 株式会社ナイルワークス | Unmanned aerial vehicle, mobile |
WO2019189076A1 (en) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | 株式会社ナイルワークス | Unmanned aerial vehicle, control system thereof and control program |
WO2020004366A1 (en) * | 2018-06-28 | 2020-01-02 | 株式会社ナイルワークス | Drone system, method for controlling drone system, and control program for drone system |
JP7024815B2 (en) * | 2020-04-03 | 2022-02-24 | 東京電力ホールディングス株式会社 | Unmanned projectile information gathering device, unmanned projectile information gathering method, and program |
-
2016
- 2016-03-25 JP JP2016062266A patent/JP6860775B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017174326A (en) | 2017-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6860775B2 (en) | Unmanned aerial vehicle, its control method and program, and server device, its control method and program | |
US11669054B2 (en) | Method and apparatus for operating mobile platform | |
US20230334993A1 (en) | Unmanned Aerial Vehicle Authorization And Geofence Envelope Determination | |
JP6786667B2 (en) | Display of terrain along the flight path | |
US8718931B2 (en) | Method and apparatus for cross checking required navigation performance procedures | |
US8515658B1 (en) | Managing navigational chart presentation | |
US20160307447A1 (en) | Unmanned aerial vehicle remote flight planning system | |
AU2020244442B2 (en) | Map display of unmanned aircraft systems | |
US9256004B2 (en) | System and method for transmitting differential weather information to an in-flight aircraft | |
JP7084125B2 (en) | Systems and methods for determining payload | |
JP6730585B2 (en) | Unmanned aerial vehicle, system, control method thereof, and program | |
US11715380B2 (en) | Aircraft status determination based on aircraft transponder signals | |
US20090228195A1 (en) | Discrepancy reporting in electronic map applications | |
US8116922B2 (en) | Method for resolving ground level errors in simulations | |
US8909392B1 (en) | System and method to automatically preselect an aircraft radio communication frequency | |
JP7017696B2 (en) | Information processing equipment, information processing equipment control method, unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle control method, and program | |
US9792705B1 (en) | Method for providing graphic map information, an apparatus for performing the method, and a computer readable medium having a program stored thereon that is executable by the apparatus in performing the method | |
JP2017159753A (en) | Unmanned aircraft, control method for the same and program, and unmanned aircraft control system, control method for the same and program | |
EP3896559A1 (en) | Systems and methods providing visual affordances for human-machine interfaces | |
JP2019010943A (en) | Information processing system, control method of the same, and program | |
Qi et al. | The new evolution for SIA rotorcraft UAV project | |
WO2024038489A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
EP4092611A1 (en) | System and method for on-demand enabling of display features for an avionic display | |
Ahmad et al. | Flexible and extendable advance satellite tracking system | |
US8788196B1 (en) | Presentation of a vehicle on a chart |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20161101 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20161101 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20180703 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20181031 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190214 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200128 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200305 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200825 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210309 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6860775 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |