JP6860775B2 - Unmanned aerial vehicle, its control method and program, and server device, its control method and program - Google Patents
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Description
操作者により飛行制御される無人航空機の飛行状態の把握を簡便に行うことのできる仕組みを提供することの可能な情報処理システム、その制御方法、及びプログラム、並びに、サーバ装置、その制御方法、及びプログラムに関する。 An information processing system, its control method, and a program capable of providing a mechanism capable of easily grasping the flight state of an unmanned aerial vehicle whose flight is controlled by an operator, a server device, its control method, and Regarding the program.
飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船など、構造上人が乗ることができないものであり、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができる、無人航空機が存在する。この無人航空機は、具体的には、ドローン（マルチコプター）、ラジコン機、農薬散布用ヘリコプター等が該当する。 There are unmanned aerial vehicles such as airplanes, rotorcraft, gliders, and airships that are structurally inaccessible to humans and can be flown by remote control or autopilot. Specifically, this unmanned aerial vehicle corresponds to a drone (multicopter), a radio-controlled aircraft, a helicopter for spraying pesticides, and the like.
無人航空機は、操作者の操作ミスや無人航空機の故障などにより飛行を続けることが困難となった際に、墜落する恐れがある。 An unmanned aerial vehicle may crash when it becomes difficult to continue flight due to an operator's operation error or a malfunction of the unmanned aerial vehicle.
下記の特許文献１には、回転翼機（無人航空機）の中心部から鉛直下方に支持部を設置し、支持部の鉛直下方の端部に設置される搭載部と搭載部の底部に接続される繋留ロープからなり、係留ロープが地上に係止されるようにする仕組みが開示されている。
In
上述した特許文献１には、地上と無人航空機とを繋留ロープで繋留することにより、墜落や衝突の危険性を低減させることが可能な仕組みが開示されている。しかしながら特許文献１の仕組みでは、無人航空機の操作者は、繋留ロープの範囲内のみでしか無人航空機を飛行させることができず、無人航空機の操作者は無人航空機をユーザの望む場所で飛行させることができない。
また、特許文献１の仕組みでは、無人航空機の飛行状態を把握することができない。例えば、無人航空機が墜落する（飛行不可能となる）までの飛行状態をユーザが把握することができれば、例えば操作者が保険会社に対して無人航空機の墜落に関して補償を請求する際に、保険会社は無謀な操作を行った操作者に対して無用な補償を行うことを避けることができる。
Further, the mechanism of
そこで本発明は、墜落したと思われる無人航空機の飛行状態の把握を簡便に行うことのできる仕組みを提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a mechanism that can perform grasping the flight status of unmanned aircraft easy flights that may have crashed.
上記の目的を達成するために、本発明の無人航空機は、少なくとも無人航空機が急降下し、且つ前記無人航空機が所定条件を満たす衝撃を受けたかに応じて、前記無人航空機の墜落を判定する判定手段と、前記判定の結果に応じて、前記無人航空機に記憶された、前記無人航空機の飛行状態に関する情報を取得する取得手段と、前記取得された飛行状態に関する情報をサーバ装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする。
In order to achieve the above object, the unmanned aerial vehicle of the present invention determines that the unmanned aerial vehicle has crashed at least according to whether the unmanned aerial vehicle has plummeted and the unmanned aerial vehicle has received an impact satisfying a predetermined condition. Means, acquisition means for acquiring information on the flight state of the unmanned aerial vehicle stored in the unmanned aerial vehicle according to the result of the determination, and transmission means for transmitting the acquired information on the flight state to the server device. And, characterized by having.
本発明によれば、墜落したと思われる無人航空機の飛行状態の把握を簡便に行うことを可能とする効果がある。
According to the present invention, an effect of making it possible to present to grasp the flight status of unmanned aircraft that may have crashed into simple and convenient.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図１は、本実施形態における無人航空機制御システム（情報処理システム）のシステム構成を示す図である。本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１、操作コントローラ１０２及びサーバ装置１０３を含み、これらが特定の周波数帯による無線通信または移動体通信網等のネットワークを介して、相互にデータ通信可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of an unmanned aerial vehicle control system (information processing system) in the present embodiment. The unmanned aerial vehicle control system of the present embodiment includes an unmanned
無人航空機１０１は、操作コントローラ１０２により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。操作コントローラ１０２からの指示に応じて、複数の回転翌を動作させて飛行する。この回転翼の回転数を増減させることによって、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４つであるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。また、本実施形態の無人航空機は、飛行機、回転翼飛行機、滑空機、飛行船などであって構造上人が乗ることができないものであれば何でもよい。
The unmanned
操作コントローラ１０２は、無人航空機１０１を操縦するための送信機（遠隔操作端末）である。プロポーショナル・システム（比例制御システム）であるので、操作コントローラ１０２が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。
The
サーバ装置１０３は、無人航空機１０１と通信可能なサーバ装置である。サーバ装置１０３は無人航空機１０１から取得した飛行状態に関する情報に基づいて、飛行状態の評価を行うことのできるサーバ装置である。
The
図２を用いて、無人航空機１０１のハードウェア構成について説明する。
The hardware configuration of the unmanned
図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the unmanned
フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。
The
ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ２０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
The
また外部メモリ２８０には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
Further, the
ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線通信用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。
The peripheral bus I /
ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。
The PMU 210 is a power management unit and can control the power supply from the battery included in the unmanned
ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。
The
無線通信用ＢＢユニット２３０は、特定の周波数帯で無線通信を行うためのベースバンドユニットである。無線通信用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The wireless
また、無線通信用ＲＦユニット２３１は、特定の周波数帯で無線通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線通信用ＲＦユニット２３１は、無線通信用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を特定の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、特定の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
Further, the
移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The mobile
また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。無人航空機１０１は、移動体通信用ＲＦユニット２４１を介してサーバ装置１０３との通信を行い、飛行状態等の送信を行う。
Further, the mobile
本実施形態では、無線通信用ＢＢユニット２３０と移動体通信用ＢＢユニット２４０とを別のユニットとしているが、同一のユニットとしてもよい。同様に、無線通信用ＲＦユニット２３１と移動体通信用ＲＦユニット２４１とを同一のユニットにしてもよい。
In the present embodiment, the wireless
ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができ、無人航空機１０１の飛行する高さの情報も推定をすることができるものである。
The
センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、衝撃センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。また、センサから取得されたデータを外部メモリ２８０に記憶させ、記憶したデータをサーバ装置１０３に対して移動体通信用ＲＦユニット２４１を介して送信することができる。
The
ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。
The
本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
Various programs and the like used by the unmanned
図３は、操作コントローラ１０２のハードウェア構成を示す図である。尚、図３に示す操作コントローラ１０２のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 3 is a diagram showing a hardware configuration of the
マイコン３００は操作コントローラ１０２の制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、周辺バスインタフェース３０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ３０４という。）を備えている。
The
ＣＰＵ３０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ３５０には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
The
また外部メモリ３５０（記憶手段）には、操作コントローラ１０２の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３（記憶手段）は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
Further, the external memory 350 (storage means) stores various programs and the like necessary for realizing the function executed by the
ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
周辺バスＩ／Ｆ３０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ３０４には、操作ユニット３１０、ＳＩＭアダプタ３２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０、移動体通信用ＢＢユニット３４０、外部メモリ３５０が接続されている。
The peripheral bus I /
操作ユニット３１０は、無人航空機１０１に対して飛行動作の指示を行うためのスティック状の部品からなるユニット（操作部）である。操作ユニット３１０の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。
The
ＳＩＭアダプタ３２０は、ＳＩＭカード３２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード３２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード３２１であればよい。
The
無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The wireless
また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット３３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット３３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット３３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
Further, the
移動体通信用ＢＢユニット３４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット３４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The mobile
また、移動体通信用ＲＦユニット３４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット３４１は、移動体通信用ＢＢユニット３４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
Further, the mobile
本発明の操作コントローラ１０２が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ３５０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ３５０に格納されている。
Various programs and the like used by the
次に図４を用いて、本実施形態のサーバ装置１０３のハードウェア構成の説明を行う。
Next, the hardware configuration of the
サーバ装置１０３は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、システムバス４０４、入力コントローラ４０５、ビデオコントローラ４０６、メモリコントローラ４０７、通信Ｉ／Ｆコントローラ４０８、入力デバイス４０９、ディスプレイ４１０、外部メモリ４１１（記憶手段に相当する）等を備える。
The
ＣＰＵ４０１は、システムバス４０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。
The
ＲＯＭ４０２あるいは外部メモリ４１１には、ＣＰＵ４０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ ＯｕｔｐｕｔＳｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムや、各種装置の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
The
ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ４０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ４０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
入力コントローラ４０５は、キーボードやマウス等のポインティングデバイス（入力デバイス４０９）からの入力を制御する。
The
ビデオコントローラ４０６はディスプレイ４１０等の表示装置の表示を制御する。ディスプレイ４１０（表示部）は例えばＣＲＴや液晶ディスプレイである。
The
メモリコントローラ４０７は、ブートプログラム、ブラウザソフトウェア、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、各種データ等を記憶するハードディスクやフレキシブルディスク或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるカード型メモリ等の外部メモリ４１１へのアクセスを制御する。
The
尚、ＣＰＵ４０１は、例えばＲＡＭ４０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、ディスプレイ４１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ４０１は、ディスプレイ４１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
The
本発明の情報処理装置１００及び管理サーバ４００が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等はそれぞれ外部メモリ４１１に記憶されており、必要に応じてＲＡＭ４０３にロードされることにより、ＣＰＵ４０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係るプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ４１１に格納されている。
Various programs and the like used by the information processing apparatus 100 and the management server 400 of the present invention to execute various processes described later are stored in the
以上で、本発明の実施形態におけるサーバ装置１０３のハードウェア構成の説明を終了する。なお、図４に示すハードウェア構成は一例であって、目的や用途によって様々な構成例がある。
This is the end of the description of the hardware configuration of the
次に本発明の無人航空機１０１、サーバ装置１０３の機能構成について図５を用いて説明する。
Next, the functional configuration of the unmanned
無人航空機１０１は、飛行制御部１５１、通信制御部１５２、ＧＰＳ制御部１５３、センサ制御部１５４、衝撃レベル検出部１５５を備える。
The unmanned
飛行制御部１５１は、無人航空機１０１の飛行を制御するための機能部である。無人航空機１０１が備える複数の回転翼を、操作コントローラ１０２からの指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
The
通信制御部１５２は操作コントローラ１０２との通信やサーバ装置１０３との通信を行うための機能部である。例えば、操作コントローラ１０２との通信では、通信制御部１５２は、無線通信用ＢＢユニット２３０及び無線通信用ＲＦユニット２３１を制御し、特定の周波数帯に変調して信号を送信、また特定の周波数帯の信号を受信するとこれを復調する。更に、無人航空機１０１は、ソフトウェアによって自身を無線ＬＡＮのアクセスポイントとして機能させる。
The
ＧＰＳ制御部１５３は、無人航空機１０１の現在位置を取得するための機能部である。ＧＰＳ制御部１５３は、ＧＰＳユニット２５０を制御してＧＰＳ衛星からの信号を受信し、無人航空機１０１の現在位置を推定する。現在位置とは、緯度経度のほかに無人航空機１０１の飛行する高さの情報も含むものとする。
The
センサ制御部１５４は、センサ２６０で検出した情報を取得するための機能部である。無人航空機１０１が備える、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ、衝撃センサ等の各種センサが検出した情報を常時取得し、ＣＰＵ２０１に送信し、飛行制御部１５１の飛行制御に用いる。
The
衝撃レベル検出部１５５は、無人航空機１０１に備えられた衝撃センサが受けた衝撃の強さや方向を元に衝撃レベル情報を生成し、ＣＰＵ２０１に送信する機能部である。
The impact
以上で、無人航空機１０１の機能構成の説明を終了し、サーバ装置１０３の機能構成の説明に移る。
This completes the description of the functional configuration of the unmanned
サーバ装置１０３は、飛行情報取得部２５１、通信制御部２５２、記憶部２５３、決定部２５４、表示制御部２５５、総合評価決定部２５６を備える。
The
飛行情報取得部２５１は、無人航空機１０１から飛行情報を取得する機能部である。
The flight
通信制御部２５２は、無人航空機１０１との通信を制御する機能部である。
The
記憶部２５３は、無人航空機の飛行状態に対する評価をするための条件である飛行評価条件を記憶する機能部である。
The
決定部２５４は、取得された飛行状態と、記憶される飛行評価条件とに基づいて、無人航空機の飛行状態の評価を決定する機能部である。
The
表示制御部２５５は、決定部２５４で決定された評価を示す評価画面を表示するように制御する機能部である。
The
総合評価決定部２５６は、項目ごとの評価に基づいて、無人航空機の総合的な評価を決定する機能部である。
The comprehensive
以上で図５に示す無人航空機１０１、サーバ装置１０３の機能構成の説明を終了する。
This completes the description of the functional configuration of the unmanned
次に図６に示すフローチャートを用いて本実施形態の処理の詳細について説明を行う。 Next, the details of the processing of the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
ステップＳ６０１では、操作コントローラ１０２のＣＰＵ３０１が、操作コントローラ１０２の操作部に対する操作を受け付けたか否かを判定する。操作コントローラ１０２の操作部に対する操作を受け付けたと判定した場合には処理をステップＳ６０２に進め、そうでない場合には繰り返しステップＳ６０１を実行し、操作を受け付けるまで待機する。
In step S601, it is determined whether or not the
ステップＳ６０２では、操作コントローラ１０２のＣＰＵ３０１が、ステップＳ６０１で受け付けた操作に対応する操作の指示を無人航空機１０１に対して送信する。
In step S602, the
ステップＳ６０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、操作コントローラ１０２から動作指示を受け付けたか否かを判定する。動作指示を受け付けたと判定した場合には処理をステップＳ６０４に進め、そうでない場合には処理をステップＳ６０６に進める。
In step S603, it is determined whether or not the
ステップＳ６０４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、操作コントローラ１０２から受け付けた動作指示に応じた飛行制御を実行する。具体的には、無人航空機１０１が備える複数の回転翼を、操作コントローラ１０２からの動作指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。
In step S604, the
ステップＳ６０５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、無人航空機１０１の飛行状態を記録する処理である飛行状態記録処理を行う。飛行状態記録処理の詳細な処理の流れは、図７に示すフローチャートにより後程説明を行う。
In step S605, the
ステップＳ６０６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、無人航空機１０１の飛行制御を終了する指示をユーザから受け付けたか否かを判定する。終了指示を受け付けたと判定された場合には処理を終了し、そうでない場合には処理をステップＳ６０３に戻す。
In step S606, it is determined whether or not the
図７のフローチャートを用いて、飛行状態記録処理の詳細な処理の流れを説明する。 The detailed flow of the flight state recording process will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.
ステップＳ７０１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、外部メモリ２８０から飛行情報テーブル８００を取得する。飛行情報テーブル８００は例えば図８に示すデータテーブルである。飛行情報テーブル８００には、Ｎｏ８０１、位置８０２、高度８０３、衝撃レベル８０４、時間８０５が対応づいて記憶されている。Ｎｏ．８０１は一意に識別することのできる番号である。位置８０２は、ＧＰＳユニット２５０を用いて取得された緯度経度の情報が格納される。高度８０３は標高を示す値である。衝撃レベル８０４は衝撃の強さを示す値である。時間８０５は、位置８０２が取得された時間を示す。
In step S701, the
ステップＳ７０２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、タイマの計測を開始する。
In step S702, the
ステップＳ７０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ＧＰＳユニット２５０を介して無人航空機１０１の位置情報（緯度、経度）を取得する（位置情報取得手段に相当する）。本実施形態では緯度、経度としたが、無人航空機１０１の位置を特定することができればこれに限定されない。
In step S703, the
ステップＳ７０４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ＧＰＳユニット２５０を介して無人航空機１０１の高度（標高）を取得する。高度の取得方法については、本実施形態ではＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて取得したが、無人航空機１０１に気圧高度計や電波高度計を積載して、これらの高度計から高度を取得するようにしても構わない。また、ステップＳ７０４はステップＳ７０３と同時に行っても構わない。
In step S704, the
ステップＳ７０５では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、センサ２６０のうち、衝撃センサから無人航空機１０１の衝撃レベル情報を取得する。衝撃センサは、衝撃センサが受けた衝撃の強さや方向を元に衝撃レベル情報をＣＰＵ２０１に送信することができるセンサである。本実施形態では衝撃レベルを５段階とし、１が最も衝撃が少なく、５が最も衝撃が大きいものとしている。
In step S705, the
ステップＳ７０６では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ７０２で計測を開始したタイマが所定時間経過したか否かを判定する。所定時間経過したと判定された場合には処理をステップＳ７０７に進め、そうでない場合には所定時間経過するまで待機する。本実施形態では、所定時間を、０．５秒とするがこれに限定されるものではない。
In step S706, the
ステップＳ７０７では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ７０３〜ステップＳ７０５で取得された情報をステップＳ７０１で取得した飛行情報テーブル８００に、レコードとして追加する（取得手段に相当する）。具体的に説明する。ステップＳ７０３で取得した位置情報（緯度経度）を位置８０２に、ステップＳ７０４で取得した無人航空機１０１の高度（標高）を高度８０３に、ステップＳ７０５で取得した衝撃レベル情報を衝撃レベル８０４に、ステップＳ７０６でレコードを追加する時間を時間８０５に、それぞれレコードとして追加する。ステップＳ７０２〜ステップＳ７０７を６回繰り返した状態が図８に示す飛行情報テーブル８００である。
In step S707, the
ステップＳ７０８では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ７０７で追加されたレコードの衝撃レベル８０４を参照し、衝撃レベル８０４が所定の値以上か否かを判定する。衝撃レベル８０４が所定の値以上であると判定された場合には処理をステップＳ７０９に進め、そうでない場合には処理をステップＳ７１１に進める。本実施形態では、所定の値を「３」とするがこれに限定されずあくまでも例である。例えば、図８の飛行情報テーブル８００のＮｏ８０１が「６」のレコードは、衝撃レベル８０４が「３」以上であるため、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ７０９の処理に進む。なお、衝撃レベルではなく、単に衝撃があったか否かを判定するようにしても構わない。
In step S708, the
ステップＳ７０９では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ７０７で追加されたレコードの直前のレコードの高度８０３を取得する。図８の場合、Ｎｏ８０１が「５」のレコードの高度８０３である「１０ｍ」を取得する。
In step S709, the
ステップＳ７１０では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ７０７で追加されたレコードの高度８０３と、ステップＳ７０９で取得された高度８０３とに基づいて、無人航空機１０１が急降下したか否かを判断する。無人航空機１０１が急降下したと判断した場合には処理をステップＳ７１３に進め、そうでない場合には処理をステップＳ７１１に進める。尚、本処理は必須の構成ではなく、必要に応じて省略するような実施形態としても構わない。
In step S710, the
急降下したか否かを判断する具体的な手法としては、ステップＳ７０７で追加されたレコードの高度８０３と、ステップＳ７０９で取得された高度８０３との差を求め、当該差（つまり、高度の変化量）が所定の値以上（本実施形態では例えば９ｍとしている）低下した場合に、急降下したと判定することができる。
As a specific method for determining whether or not a sudden descent has occurred, the difference between the
もしくは、他の実施形態として、無人航空機１０１が備える加速度センサから得られる加速度を取得し、取得された加速度を利用して、加速度センサから得られる加速度が所定の加速度以上である場合に急降下したと判断することもできる。この場合、加速度は重力方向に対して負の方向の加速度を検出することになるため、重力方向に対して負の方向成分の所定の値以上の加速度を検出した場合に、急降下したと判定することができる。高度の変化量と加速度とを組み合わせて、無人航空機１０１が急降下したかを判断するようにしても構わない。
Alternatively, as another embodiment, it is said that the acceleration obtained from the acceleration sensor included in the unmanned
このようにして、衝撃レベルが所定以上の値であり、その直前の無人航空機１０１の飛行状態が急降下である場合には、例えば無人航空機１０１が墜落したと判断することができ、無人航空機１０１が故障をしている可能性が高い。そのため無人航空機１０１にあらかじめ記憶されている通信先に、衝撃を受けた時点での位置情報を無人航空機１０１が通知することで、ユーザが墜落した無人航空機の位置を簡単に知ることができる。本実施形態では通信先を保険会社として設定しており、保険会社に対して自動的に連絡することにより、ユーザが保険会社に対して連絡する手間も軽減することに寄与するものである。一方で、衝撃レベルが所定以上の値であったとしても、その直前の無人航空機の飛行状態が急降下でない場合（例えば障害物に接触し、そのまま飛行を継続した場合）には、位置情報を通信先に連絡しないため、無用な位置情報の連絡を低減し、バッテリの消耗を軽減することが可能となる効果を奏する。
In this way, when the impact level is a value equal to or higher than a predetermined value and the flight state of the unmanned
ステップＳ７１１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ７０２で計測を開始したタイマをリセットする処理を行う。
In step S711, the
ステップＳ７１２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、無人航空機１０１が飛行不可能になったか否かを判定する。飛行不可能になったと判定された場合には処理をステップＳ７１３に進め、そうでない場合には処理をステップＳ７１１に進める。飛行不可能になったか否かの判定は、例えば、操作コントローラ１０２で無人航空機１０１が上昇指示を受けつけ、これに対応する動作を実行しているにも関わらず、高度が変化しない（上昇することができない）場合に、飛行不可になったと判定する。他にも、バッテリの残量が所定以下であるか否かを判定したり、操作コントローラ１０２との通信が不可能となったか否かを判定したりするなど、他の判断方法によって、無人航空機１０１が飛行不可となったか否かを判定するようにしても構わない。尚、本処理は必須の構成ではなく、必要に応じて省略するような実施形態としても構わない。
In step S712, the
ステップＳ７１３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、墜落連絡処理を行う。墜落連絡処理の詳細な処理の流れについて、図９のフローチャートを用いて説明する。
In step S713, the
図９は墜落連絡処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the crash communication process.
ステップＳ９０１では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、外部メモリ２８０にあらかじめ設定されている通知先情報を取得する。この通知先情報には、飛行情報テーブル８００とバッテリ残量とを送信する送信先の情報（例えばＥメールアドレス）が記憶される情報である。
In step S901, the
ステップＳ９０２では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、外部メモリ２８０に記憶されている飛行情報テーブル８００を取得する。
In step S902, the
ステップＳ９０３では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、パワーマネジメントユニットから、バッテリの残量を取得する。バッテリの残量は具体的には、電池容量のうち、利用可能な電力の割合の値（単位：％）である。
In step S903, the
ステップＳ９０４では、無人航空機１０１のＣＰＵ２０１が、ステップＳ９０２で取得した飛行情報テーブル８００と、ステップＳ９０３で取得されたバッテリ残量と、無人航空機１０１のＩＤとを、ステップＳ９０１で取得した通知先情報が示す通知先であるサーバ装置１０３に対して送信する。
In step S904, the
ステップＳ９０５では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ９０４で送信された飛行情報テーブル８００とバッテリ残量と無人航空機１０１のＩＤとを受信し、外部メモリ４１１に保存する。
In step S905, the
ステップＳ９０６では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ９０５で保存した飛行情報テーブル８００を参照し、衝撃レベル８０４が所定の値以上のレコードを特定する。所定の値を「３」とすると、例えば図８の飛行情報テーブル８００であれば、Ｎｏ８０１が「６」のレコードを特定する。
In step S906, the
ステップＳ９０７では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、外部メモリ４１１に記憶される飛行情報管理テーブル１０００を取得する。飛行情報管理テーブル１０００は図１０に示すようなテーブルであり、サーバ装置１０３が受信した飛行情報テーブル８００を管理するためのデータテーブルである。ＩＤ１００１、受信日時１００２、ドローンＩＤ１００３、保存先１００４、衝撃位置１００５、衝撃日時１００６、バッテリ残量１００７が対応付けて記憶されている。
In step S907, the
ステップＳ９０８では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、飛行情報管理テーブル１０００にステップＳ９０５で受信した情報に基づいて、レコードを追加する。具体的には、ＩＤ１００１には、レコードを一意に識別するためのＩＤを格納する。受信日時１００２にはサーバ装置１０３が飛行情報テーブル８００を受信した日時を格納する。ドローンＩＤ１００３にはステップＳ９０４で送信してきた無人航空機１０１のＩＤを格納する。保存先１００４には、ステップＳ９０５で飛行情報テーブル８００が保存された記憶先の情報を格納する。衝撃位置１００５にはステップＳ９０５で受信した飛行情報テーブル８００のレコードで、衝撃レベル８０４が所定以上のレコードの位置８０２を格納する。衝撃日時１００６には、ステップＳ９０５で受信した飛行情報テーブル８００のレコードで、衝撃レベル８０４が所定以上のレコードの時間８０５を格納する。バッテリ残量１００７には、ステップＳ９０５で受信したバッテリ残量を格納する。
In step S908, the
ステップＳ９０９では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ９０８で追加されたレコードと、衝撃位置１００５が同一（所定範囲内）であり、衝撃日時１００６が同一（所定範囲内）であるレコードがあるか否かを判定する。なお、衝撃位置１００５や衝撃日時１００６が同一であるか否かは位置情報や日時の情報が完全一致である必要はなく、２つの位置情報及び日時が所定の範囲内であれば、同一であると判断するような実施形態でもよい。衝撃位置１００５が同一であり、衝撃日時１００６が同一であるレコードがあると判定された場合には処理をステップＳ９１０に進め、そうでない場合には処理をステップＳ９１１に進める。本実施形態では所定範囲内を同一としているが、完全同一ではなく、所定の幅を持たせるような構成にしてもよい。また、本判断分岐は必須の構成ではなく、ステップＳ９１０またはステップＳ９１１のいずれかのみを実行するような構成としても構わない。
In step S909, whether or not there is a record in which the
ステップＳ９１０では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、無人航空機同士の事故報告レポート作成処理を行う。無人航空機同士の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れは、後の図１１を用いて詳細に説明する。
In step S910, the
図１１は、無人航空機同士の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。本フローチャートにより、無人航空機１０１が飛行不可能となったと判断される前の飛行状態に基づいて、飛行状態の評価を決定することによって、効率的な飛行状態の評価を決定することができる。
FIG. 11 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of an accident report report creation process between unmanned aerial vehicles. According to this flowchart, an efficient flight state evaluation can be determined by determining the flight state evaluation based on the flight state before the unmanned
ステップＳ１１０１では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、外部メモリ４１１に記憶されている評価条件テーブル１３００を取得する。例えば図１３の評価条件テーブル１３００である。評価条件テーブル１３００には、項目１３０１、データ値１３０２、基準１３０３、点数１３０４が対応付けて記憶されている。項目１３０１は飛行状態の項目を示している。データ値１３０２は飛行状態の判断をするためのデータ値である。基準１３０３は、データ値１３０２の基準値を格納している。点数１３０４は基準１３０３に対応する点数を格納している。なお、項目１３０１は一例であってこれに限定されない。
In step S1101, the
ステップＳ１１０２では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ９０５で受信した飛行情報テーブル８００と、ステップＳ９０９で同一時刻・同一時点であると判断されたレコードに対応する飛行情報テーブル８００とを取得する。
In step S1102, the
ステップＳ１１０３では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得した飛行情報テーブル８００に基づいて、無人航空機１０１が急降下したか否かを判断する処理である急降下判断処理を行う。急降下判断処理の詳細な処理の流れについては、図１４を用いて後程説明する。
In step S1103, the
図１４は、急降下判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 14 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the dive determination process.
ステップＳ１４０１では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得された飛行情報テーブル８００を参照する。
In step S1401, the
ステップＳ１４０２では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１４０１で参照した飛行情報テーブル８００のうち、衝撃レベル８０４が所定の値以上のレコードを特定する。本実施形態では、所定の値を「３」とするがこれに限定されない。また、単純に衝撃があったかと判断できるレコードを特定するようにしても構わない。
In step S1402, the
ステップＳ１４０３では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１４０２で特定されたレコードよりＮｏ８０１が一つ小さいレコードを特定する。
In step S1403, the
ステップＳ１４０４では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１４０３で特定されたレコードの高度８０３からステップＳ１４０２で特定されたレコードの高度８０３を減算することで、高度８０３の差を算出する。図８の飛行情報テーブル８００を例に説明する。ステップＳ１４０２で特定されるレコードの高度８０３は、図８の飛行情報テーブル８００であれば、Ｎｏ８０１が「６」に対応する「０ｍ」であり、ステップＳ１４０３で特定されるレコードの高度８０３は、Ｎｏ８０１が「５」に対応する「１０ｍ」である。つまり、２つのレコードにおける高度８０３は１０ｍであることが求められる。
In step S1404, the
ステップＳ１４０５では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１４０４で求められた高度８０３の差に基づいて、高度８０３の差に対応する点数１３０４を決定する。具体的には、ステップＳ１４０４で求められた高度８０３の差が「１０ｍ」であれば、図１３の評価条件テーブル１３００に基づいて点数１３０４を決定すると、所定時間内の高度の差の点数１３０４を満たすのは「９ｍ以上」であるので、点数１３０４は「１」であると決定することができる。
In step S1405, the
ステップＳ１４０６では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１４０５で決定された点数を一時的にＲＡＭ４０３に記憶する。
In step S1406, the
以上で図１４の説明を終え、図１１の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 14, and returns to the description of FIG.
ステップＳ１１０４では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得した飛行情報テーブル８００に基づいてホバリング判断処理を行う。ホバリング判断処理の詳細な処理の流れについては、図１５を用いて後程説明する。
In step S1104, the
図１５は、ホバリング判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the hovering determination process.
ステップＳ１５０１では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得された飛行情報テーブル８００を参照する。
In step S1501, the
ステップＳ１５０２では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１５０１で参照した飛行情報テーブル８００のうち、衝撃レベル８０４が所定の値以上のレコードを特定する。本実施形態では、所定の値を「３」とするがこれに限定されない。また、単純に衝撃があったかと判断できるレコードを特定するようにしても構わない。
In step S1502, the
ステップＳ１５０３では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１５０２で特定されたレコードよりＮｏ８０１が一つ小さいレコードを特定する。
In step S1503, the
ステップＳ１５０４では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１５０２で特定されたレコードに対応する位置８０２とステップＳ１５０３で特定された位置８０２とに基づいて、無人航空機１０１が移動した距離を算出する。二点間のＧＰＳ情報の位置に基づいて、距離を算出する方法については従来技術を用いる。
In step S1504, the
ステップＳ１５０５では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１５０５で算出した距離と、ステップＳ１１０１で取得された評価条件テーブル１３００に基づいて点数を決定する。ステップＳ１５０４で求められた距離が「２ｍ」だった場合、「２ｍ」は、図１３の評価条件テーブル１３００の基準１３０３の「１ｍ以上」を満たすため、点数は「１」として決定することができる。
In step S1505, the
ステップＳ１５０６では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１５０５で決定した点数をＲＡＭ４０３に一時的に記憶する。
In step S1506, the
以上で図１５の説明を終え、図１１の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 15, and returns to the description of FIG.
ステップＳ１１０５では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得した飛行情報テーブル８００に基づいて、操作者との距離判断処理を行う。操作者との距離判断処理の詳細な処理の流れについては、図１６を用いて後程説明する。
In step S1105, the
図１６は、操作者との距離判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 16 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the distance determination process with the operator.
ステップＳ１６０１では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得された飛行情報テーブル８００を参照する。
In step S1601, the
ステップＳ１６０２では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１６０１で参照した飛行情報テーブル８００のうち、衝撃レベル８０４が所定の値以上のレコードを特定する。本実施形態では、所定の値を「３」とするがこれに限定されない。また、単純に衝撃があったかと判断できるレコードを特定するようにしても構わない。
In step S1602, the
ステップＳ１６０３では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１６０１で参照した飛行情報テーブル８００のうち、Ｎｏ８０１が最も小さいレコードを取得する。
In step S1603, the
ステップＳ１６０４では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１６０２で特定したレコードに対応する位置８０２と、ステップＳ１６０３で特定したレコードに対応する位置８０２との間の距離を算出する。二点間のＧＰＳ情報の位置に基づいて、距離を算出する方法については従来技術を用いる。
In step S1604, the
ステップＳ１６０５では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１６０４で算出された距離と、ステップＳ１１０１で取得された評価条件テーブル１３００とに基づいて、点数を決定する。具体的に説明する。ステップＳ１６０４で算出された距離が「６００ｍ」であった場合、基準１３０３では、「６００ｍ」は「５００ｍ以上」であり、１０００ｍ未満であるので点数は１点として決定することができる。本実施形態に示すように、無人航空機１０１の飛行状態を複数の段階を設けて段階的に評価することにより、より適切に無人航空機１０１の飛行状態を評価することを可能とすることができる。
In step S1605, the
なお、本実施形態では無人航空機１０１と操作者との間の距離の取得方法は、操作者の距離を無人航空機１０１が飛行を開始した地点を無人航空機１０１の操作者の居る位置と仮定することにより、距離を特定した。このようにすることで、操作コントローラ１０２にＧＰＳ情報を取得する機能を持たせることなく、操作者と無人航空機１０１との間の距離を求めることができる効果がある。また、他の実施形態として、操作コントローラ１０２にＧＰＳ情報を取得することの可能な機構を設け、当該機構から取得されたＧＰＳ情報と、無人航空機のＧＰＳ情報とに基づいて、距離を算出するようにしても構わない。
In the present embodiment, the method of acquiring the distance between the unmanned
ステップＳ１６０６では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１６０５で決定された点数をＲＡＭ４０３に一時的に記憶する。
In step S1606, the
以上で図１６の説明を終え、図１１の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 16, and returns to the description of FIG.
ステップＳ１１０６では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得した飛行情報テーブル８００に基づいて、バッテリ切れ判断処理を行う。バッテリ切れ判断処理の詳細な処理の流れについては、図１７を用いて後程説明する。
In step S1106, the
図１７は、バッテリ切れ判断処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。 FIG. 17 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of the battery exhaustion determination process.
ステップＳ１７０１では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、飛行情報管理テーブル１０００のバッテリ残量１００７を取得する。
In step S1701, the
ステップＳ１７０２では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１７０１で取得されたバッテリ残量１００７に基づいて、当該バッテリ残量１００７に対応する点数を決定する。
In step S1702, the
具体的に説明する。ステップＳ１１０１で取得された評価条件テーブル１３００の項目１３０１が「バッテリ切れ」に対応する基準１３０３を参照し、ステップＳ１７０１で取得されたバッテリ残量１００７が適合する基準１３０３を特定する。ステップＳ１７０１で取得されたバッテリ残量１００７が「５０％」であれば、基準１３０３に示す「３％以上」の基準に適合するため、点数１３０４は「１」として評価を決定することができる。
This will be described in detail.
ステップＳ１７０３では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１７０２で決定された点数をＲＡＭ４０３に一時的に記憶する。
In step S1703, the
以上で図１７の説明を終え、図１１の説明に戻る。 This completes the description of FIG. 17, and returns to the description of FIG.
ステップＳ１１０７では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、評価情報生成処理を行う。本実施形態では、各項目（ステップＳ１１０３〜ステップＳ１１０６）で評価された点数を合計し、合計の点数を評価情報として記憶する。合計の点数が算出されたら、処理をステップＳ１１０８に進める。このように、複数の項目おいて算出された評価内容を合算した総合点数を算出することで、よりユーザが一目で理解できるような評価内容を通知することを可能とする効果がある。
In step S1107, the
ステップＳ１１０８では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０２で取得された全ての飛行情報テーブル８００に対して、ステップＳ１１０７の評価情報生成処理が終了したか否かを判定する。すべての飛行情報テーブル８００に対して評価情報生成処理が終了していないと判定された場合には処理をステップＳ１１０２に戻し、すべての飛行情報テーブル８００に対して評価情報生成処理が終了したと判定された場合には処理をステップＳ１１０９に進める。
In step S1108, the
ステップＳ１１０９では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、外部メモリ４１１に記憶されるレポートのテンプレートを取得する。レポートのテンプレートには、事故発生日や、事故発生場所、評価の点数などを流し込むためのレイアウト情報のみを持ったデータである。ステップＳ１１０３〜ステップＳ１１０８で算出された値や、ステップＳ１１０２で取得された飛行情報テーブルに対応する無人航空機１０１に関する情報をテンプレートに流し込むことでレポートを作成することができる。
In step S1109, the
ステップＳ１１１０では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ１１０３〜ステップＳ１１０８で算出された値や、ステップＳ１１０２で取得された飛行情報テーブルに対応する無人航空機１０１に関する情報をテンプレートに流し込むことでレポートを作成する。無人航空機同士の事故報告レポート作成処理により生成されたレポートの例が図１９に示すレポート１９００である。図１９に示すようにレポート１９００では、衝撃位置１００５と衝撃日時１００６とが所定範囲内にあった無人航空機１０１同士の飛行状態に関する評価を並列して表示するようにしており、このように衝撃位置１００５と衝撃日時１００６とが所定範囲内にあった無人航空機１０１同士の評価を並べて表示することで、それぞれの無人航空機１０１の飛行状態がどのような状態であったのかを容易に把握することができる。更に総合的な評価である合計点をユーザが比較することで、どちらの無人航空機１０１の飛行状態に問題があったのかを簡便に把握することができる。
In step S1110, the
以上で図１１に示す無人航空機同士の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の説明を終了する。図１１に示すように、複数の項目に基づいて無人航空機１０１の飛行状態を評価することによって、無人航空機１０１が墜落するまでの飛行状態について、ユーザに対して適切な評価内容を通知することを可能とする効果がある。
図９の説明に戻る。
This completes the detailed processing of the accident report report creation process between unmanned aerial vehicles shown in FIG. As shown in FIG. 11, by evaluating the flight state of the unmanned
Returning to the description of FIG.
ステップＳ９１１では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、単独の事故報告レポート作成処理を行う。単独の事故報告作成処理の詳細な処理の流れは、後の図１２を用いて説明する。
In step S911, the
図１２は、単独の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れを説明するフローチャートである。なお、単独の事故報告レポート作成処理のステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０７が、図１１の無人航空機同士の事故報告レポート作成処理のステップＳ１１０１〜ステップＳ１１０７と同様の処理であり、ステップＳ１２０８〜ステップＳ１２０９がステップＳ１１０９〜ステップＳ１１１０と処理が同様のため説明を省略する。 FIG. 12 is a flowchart illustrating a detailed processing flow of a single accident report report creation process. It should be noted that steps S1201 to S1207 of the single accident report report creation process are the same processes as steps S1101 to S1107 of the accident report report creation process between unmanned aerial vehicles in FIG. 11, and steps S1208 to S1209 are steps S1109. -Since the process is the same as in step S1110, the description thereof will be omitted.
このようにして、生成されたレポートが図１８に示すレポート１８００である。レポート１８００に示すように、無人航空機１０１の飛行状態を識別可能なレポートを生成することができ、ユーザはこのレポートを参照することで衝撃を受けた無人航空機１０１の飛行状態を簡便に知ることが可能となる。
The report generated in this way is the report 1800 shown in FIG. As shown in Report 1800, it is possible to generate a report that can identify the flight state of the unmanned
以上で図１２の単独の事故報告レポート作成処理の詳細な処理の流れの説明を終了する。
図９の説明に戻る。
This is the end of the detailed processing flow of the single accident report report creation process of FIG.
Returning to the description of FIG.
ステップＳ９１２では、サーバ装置１０３のＣＰＵ４０１が、ステップＳ９１０または、ステップＳ９１１で作成されたレポート１８００またはレポート１９００（評価内容に相当する）をディスプレイ４１０に表示する（通知制御手段に相当する）。このようにレポートをディスプレイ４１０に表示することで、より好適にユーザに評価内容を通知することが可能となるものである。なお、本実施形態では、ユーザへの通知方法として、作成されたレポートを表示することで、ユーザに通知しているが、他の形態としてEメールでユーザに評価結果を通知するようにしてもよく、通知の形態はこれに限定されない。
In step S912, the
以上、本発明によれば、飛行不可能となった無人航空機の飛行状態の把握をユーザが簡便に行うことを可能とする効果がある。 As described above, according to the present invention, there is an effect that the user can easily grasp the flight state of the unmanned aerial vehicle that has become impossible to fly.
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置の情報処理装置が前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。 The present invention can be, for example, an embodiment as a system, an apparatus, a method, a program, a storage medium, or the like, and specifically, may be applied to a system composed of a plurality of devices, or 1 It may be applied to a device consisting of two devices. The present invention includes a software program that realizes the functions of the above-described embodiments, which is directly or remotely supplied to a system or an apparatus. The present invention also includes a case where the information processing device of the system or the device is also achieved by reading and executing the supplied program code.
したがって、本発明の機能処理を情報処理装置で実現するために、前記情報処理装置にインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。 Therefore, in order to realize the functional processing of the present invention in the information processing device, the program code itself installed in the information processing device also realizes the present invention. That is, the present invention also includes a computer program itself for realizing the functional processing of the present invention.
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。 In that case, as long as it has a program function, it may be in the form of an object code, a program executed by an interpreter, script data supplied to the OS, or the like.
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。 Recording media for supplying programs include, for example, flexible disks, hard disks, optical disks, magneto-optical disks, MOs, CD-ROMs, CD-Rs, CD-RWs, and the like. There are also magnetic tapes, non-volatile memory cards, ROMs, DVDs (DVD-ROM, DVD-R) and the like.
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。 In addition, as a program supply method, a browser of a client computer is used to connect to an Internet homepage. Then, the computer program itself of the present invention or a compressed file including the automatic installation function can be supplied from the homepage by downloading it to a recording medium such as a hard disk.
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理を情報処理装置で実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。 It can also be realized by dividing the program code constituting the program of the present invention into a plurality of files and downloading each file from different homepages. That is, the present invention also includes a WWW server that allows a plurality of users to download a program file for realizing the functional processing of the present invention in the information processing apparatus.
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行して情報処理装置にインストールさせて実現することも可能である。 In addition, the program of the present invention is encrypted, stored in a storage medium such as a CD-ROM, distributed to users, and the key information for decrypting the encryption is downloaded from the homepage to the user who clears the predetermined conditions. Let me. Then, by using the downloaded key information, it is also possible to execute an encrypted program and install it in the information processing device.
また、情報処理装置が、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、情報処理装置上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。 Further, the function of the above-described embodiment is realized by the information processing apparatus executing the read program. In addition, based on the instruction of the program, the OS or the like running on the information processing apparatus performs a part or all of the actual processing, and the function of the above-described embodiment can be realized by the processing.
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、情報処理装置に挿入された機能拡張ボードや情報処理装置に接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。 Further, the program read from the recording medium is written to the memory provided in the function expansion board inserted in the information processing device and the function expansion unit connected to the information processing device. After that, based on the instruction of the program, the function expansion board, the CPU provided in the function expansion unit, or the like performs a part or all of the actual processing, and the function of the above-described embodiment is also realized by the processing.
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 It should be noted that the above-described embodiments merely show examples of embodiment in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner by these. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or its main features.
１０１ 無人航空機
１０２ 操作コントローラ
１０３ サーバ装置
101 Unmanned
Claims (16)
前記判定の結果に応じて、前記無人航空機に記憶された、前記無人航空機の飛行状態に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得された飛行状態に関する情報をサーバ装置に送信する送信手段と、
を有することを特徴とする無人航空機。 A determination means for determining the crash of the unmanned aerial vehicle, at least according to whether the unmanned aerial vehicle has plummeted and the unmanned aerial vehicle has received an impact satisfying a predetermined condition.
An acquisition means for acquiring information on the flight state of the unmanned aerial vehicle stored in the unmanned aerial vehicle according to the result of the determination.
A transmission means for transmitting the acquired flight state information to the server device, and
An unmanned aerial vehicle characterized by having.
前記判定の結果に応じて、前記無人航空機に記憶された、前記無人航空機の飛行状態に関する情報を取得する取得ステップと、
前記取得された飛行状態に関する情報をサーバ装置に送信する送信ステップと、
を有することを特徴とする無人航空機の制御方法。 A determination means for determining the crash of the unmanned aerial vehicle, at least according to whether the unmanned aerial vehicle has plummeted and the unmanned aerial vehicle has received an impact satisfying a predetermined condition.
An acquisition step of acquiring information on the flight state of the unmanned aerial vehicle stored in the unmanned aerial vehicle according to the result of the determination, and
A transmission step of transmitting the acquired flight state information to the server device, and
A method of controlling an unmanned aerial vehicle, characterized in having.
前記受信された飛行状態に関する情報を用いて、前記無人航空機が墜落するまでの飛行状態を評価する評価手段と、
を有することを特徴とするサーバ装置。 Receiving information about flight conditions at multiple time points before the unmanned aerial vehicle crashes, transmitted from the unmanned aerial vehicle when at least the unmanned aerial vehicle plummets and the unmanned aerial vehicle receives an impact that meets certain conditions. Means and
Using information on the received flight status, and evaluation means for pre-Symbol unmanned aircraft to assess the flight conditions up to the crash,
A server device characterized by having.
前記評価手段は、前記第一の無人航空機とは異なる第二の無人航空機の飛行状態に関する情報を更に用いて、前記第一の無人航空機が墜落するまでの飛行状態を評価することを特徴とする、請求項１０に記載のサーバ装置。 The unmanned aerial vehicle is the first unmanned aerial vehicle,
Said evaluation means, and wherein the first unmanned aircraft with further information regarding the flight status of the different second unmanned aircraft, before Symbol first unmanned aircraft to assess the flight conditions up to the crash The server device according to claim 10.
を更に有することを特徴とする、請求項１０乃至１２の何れか１項に記載のサーバ装置。 The server device according to any one of claims 10 to 12 , further comprising a generation means for generating a report in which the evaluation result is input.
前記受信された飛行状態に関する情報を用いて、前記無人航空機が墜落するまでの飛行状態を評価する評価ステップと、
を有することを特徴とするサーバ装置の制御方法。 Receiving information about flight conditions at multiple time points before the unmanned aerial vehicle crashes, transmitted from the unmanned aerial vehicle when at least the unmanned aerial vehicle plummets and the unmanned aerial vehicle receives an impact that meets certain conditions. Steps and
Using information on the received flight status, and evaluating step of pre-Symbol unmanned aircraft to assess the flight conditions up to the crash,
A method of controlling a server device, which comprises.
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