JP6855651B2 - 水底観測システム及び水底観測画像処理プログラム - Google Patents
水底観測システム及び水底観測画像処理プログラム Download PDFInfo
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Description
2 浮体部
3 支持部
4 整流部
5 撮影部
5’ 撮影部
6 曳航部
7 GPS受信部
8 画像処理部
9 同期信号発生部
10 GPS信号
11−1〜11−6 画像データ
12 外部標定データ
13−1〜13−6 画像データ
51 GPS受信部
81 連番静止画変換部
82 画像ブレ定量化部
83 低ブレ画像選択部
84 3Dオブジェクト生成部
91 GPS受信部
Claims (5)
- 水上に浮遊する浮体部と支持部を介して接続され、該支持部により水中の所定の深度に固定されるとともに、前記浮体部の移動に伴って水中を移動して動画像を撮影する複数の撮影手段と、
動力を有し、前記浮体部を曳航する曳航部と、
全球測位衛星システムの衛星から受信した信号に基づいて前記複数の撮影手段の位置情報を記録する位置記録手段と、
前記複数の撮影手段が撮影した動画像と前記位置記録手段が記録した位置情報とに基づいて立体の地形図を生成する画像処理手段と
を具備し、
前記支持部は、前記複数の撮影手段を水中に垂下して固定するものであって、かつ垂直方向に位置する部分の長さが可変であり、
前記画像処理手段は、
前記複数の撮影手段が撮影した動画像を時間軸に沿って連続する複数の静止画像に変換する静止画変換手段と、
前記静止画変換手段が変換した静止画像のブレの度合いを定量化する画像ブレ定量化手段と、
前記画像ブレ定量化手段が定量化したブレの度合いに基づいて前記静止画変換手段が変換した静止画像からブレの度合いが所定の値以下の低ブレ画像を選択する低ブレ画像選択手段と、
前記低ブレ画像選択手段が選択した複数枚の低ブレ画像と前記位置記録手段が記録した位置情報と、に対してSfMと称するアルゴリズムを用いて処理することにより立体の地形図を生成する地形図生成手段と
を具備することを特徴とする水底観測システム。 - 前記支持部は、前記複数の撮影手段が水中で同一方向に同一深度で移動できるように垂下して固定されるものである請求項1に記載の水底観測システム。
- 前記撮影手段は、各々全球測位衛星システムの衛星から受信した信号に基づいて位置情
報を特定する位置情報特定手段を具備し、該位置情報特定手段で動画像の撮影開始時の位
置情報を特定し、該特定した位置情報を該動画像に付加し、
前記画像処理手段は、前記動画像に付加された位置情報に基づいて立体の地形図を生成
する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の水底観測システム。 - 前記複数の撮影手段に撮影の開始を指示する同期信号を生成する同期信号生成手段をさらに具
備することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の水底観測システム。 - 水上に浮遊し、動力を有する曳航部に曳航される浮体部と、複数の撮影手段を水中に垂下して固定し、かつ垂直方向に位置する部分の長さが可変である支持部を介して接続され、該支持部により水中の所定の深度に固定される複数の撮影手段により撮影された複数の動画像の各々を時間軸に沿って連続する複数の静止画像に変換する静止画変換処理と、
前記静止画変換処理で変換した静止画像のブレの度合いを定量化する画像ブレ定量化処理と、
前記画像ブレ定量化処理で定量化したブレの度合いに基づいて前記静止画変換処理で変換した静止画像からブレの度合いが所定の値以下の低ブレ画像を選択する低ブレ画像選択処理と、
前記低ブレ画像選択処理で選択した複数枚の低ブレ画像と、全球測位衛星システムの衛星から受信した信号に基づいて生成された前記複数の撮影手段の位置情報と、に対し、SfMと称するアルゴリズムを用いて処理することにより立体の地形図を生成する地形図生成処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする水底観測画像処理プログラム。
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