JP6854472B2 - 撮像装置、及び撮像方法 - Google Patents
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Description
発明者は、上記従来の撮像装置等に関し、以下の問題等が生じることを見出した。
(錐台形状)
本実施の形態における撮像装置は、正方形の上面を有する基台に配置された4つの広角カメラのレンズを含む。基台の上面の中心は、この正方形の対角線の交点である。4つの広角カメラのそれぞれのレンズの形状を半球とした場合、4つの広角カメラのそれぞれのレンズは基台の上面と円を形成して交わる。この円の中心を広角カメラのレンズの中心と定義した場合、4つの広角カメラの4つのレンズの4つの中心の中心が、基台の上面の中心と一致するように4つのレンズを基台の上面に配置し、かつ、基台の上面の中心に対し、4つのレンズが対称となるように配置する。
(ねじれ錐台形状)
実施の形態1におけるレンズカバーの形状は錐台形状に限る必要はない。錐台の上底を、上底が位置する平面上でθ(θ≠0)回転させることにより、上底の辺が下底の辺に対しねじれの位置に存在する多面体となる。この多面体をねじれ錐台と呼ぶ。説明を簡単にするため、実施の形態1と同様の4つの広角カメラで説明する。
(入射光がなるべく垂直に通過)
レンズカバーの形状は、入射光の減衰の影響を低減するためには、前記入射光の通過するレンズカバー面が入射光の方向ベクトルに対し、垂直であることが好適である。この様にレンズカバーによる減衰の影響を考慮した形状について実施の形態3で説明する。
(レンズカバーは、高さが低く、半球面レンズカバーの内部に位置)
移動体、例えば車またはドローン、において、レンズカバーの突出は衝突の原因となりうる。このため、レンズカバーの高さは低いことが好適である。このため、基台に外接する円の半径を半径とする半球面レンズカバーより内部にレンズカバーを配置する。
(角丸)
移動体、例えば、車またはドローンにおいて、安全性の観点から角がない形状が好適である。このため、レンズカバーの稜線と稜線近傍の領域を曲面に置き換えた形状の場合、レンズカバーに角はなく、安全な形状となる。
102 第1の広角カメラ(第1のカメラ)
103 第2の広角カメラ(第2のカメラ)
104 第3の広角カメラ(第3のカメラ)
105 第4の広角カメラ(第4のカメラ)
106,116,126,631,906,1201,1301,1401,1501,1601,1701 レンズカバー
107 フレームメモリ
108,908 補間部
109 画像合成部
110 画像出力部
111 処理回路
Claims (20)
- 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラを覆うレンズカバーと、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の隣接部のそれぞれは前記上部と隣接し、前記複数の稜線の各々は、前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
(i)前記第1画像において、画素値の補間が必要な領域にある画素を特定し、(ii)前記特定した画素の画素値を補間するための補間画素情報と、前記第1画像とを用いて、出力画像を生成する処理回路とを備え、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記上部は前記第1のカメラと前記第2のカメラが設置される基台に対向し、
前記処理回路は、前記画素の特定を、前記第1画像と前記第2画像とに基づいて行う
撮像装置。 - さらに、前記領域を特定するための領域特定情報を記憶する記憶部を備え、
前記処理回路は、前記領域特定情報に基づいて、前記画素の特定を行う
請求項1記載の撮像装置。 - 前記処理回路は、前記補間画素情報として、前記領域から所定の距離以下に位置する近傍画素の画素値を取得する
請求項1記載の撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラを覆うレンズカバーと、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の隣接部のそれぞれは前記上部と隣接し、前記複数の稜線の各々は、前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
(i)前記第1画像において、画素値の補間が必要な領域にある画素を特定し、(ii)前記特定した画素の画素値を補間するための補間画素情報と、前記第1画像とを用いて、出力画像を生成する処理回路とを備え、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記上部は前記第1のカメラと前記第2のカメラが設置される基台に対向し、
前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、前記上面の外接円の半径を半径とする球に包含される
撮像装置。 - 前記複数の稜線の1つとその近傍領域は、曲面に置き換えられた
請求項4記載の撮像装置。 - 前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、
前記上部の外表面、前記上部の内表面、前記上面とが平行である
請求項4記載の撮像装置。 - 前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、
前記上部の外表面と前記上面は相似形であり、
前記上部の外表面は前記上面より小さい
請求項4記載の撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラを覆うレンズカバーと、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の隣接部のそれぞれは前記上部と隣接し、前記複数の稜線の各々は、前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
(i)前記第1画像において、画素値の補間が必要な領域にある画素を特定し、(ii)前記特定した画素の画素値を補間するための補間画素情報と、前記第1画像とを用いて、出力画像を生成する処理回路とを備え、
前記レンズカバーの外形は、
Nをカメラの数、Sを視野、iを前記第1カメラまたは前記第2カメラを示すインデックス、
撮像装置。 - 撮像方法であって、
第1のカメラに第1画像を撮像させ、
第2のカメラに第2画像を撮像させ、
前記第1のカメラ及び前記第2のカメラは、透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有するレンズカバーで覆われ、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の隣接部のそれぞれは前記上部と隣接し、前記複数の稜線の各々は、前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、処理回路に、(i)前記第1画像において、画素値の補間が必要な領域にある画素を特定させ、(ii)前記特定した画素の画素値を補間するための補間画素情報と、前記第1画像とを用いて、出力画像を生成させ、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記上部は前記第1のカメラと前記第2のカメラが設置される基台に対向し、
前記処理回路は、前記画素の特定を、前記第1画像と前記第2画像とに基づいて行う
撮像方法。 - 撮像方法であって、
第1のカメラに第1画像を撮像させ、
第2のカメラに第2画像を撮像させ、
前記第1のカメラ及び前記第2のカメラは、透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有するレンズカバーで覆われ、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の隣接部のそれぞれは前記上部と隣接し、前記複数の稜線の各々は、前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、(i)前記第1画像において、画素値の補間が必要な領域にある画素を特定させ、(ii)前記特定した画素の画素値を補間するための補間画素情報と、前記第1画像とを用いて、出力画像を生成させ、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記上部は前記第1のカメラと前記第2のカメラが設置される基台に対向し、
前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、前記上面の外接円の半径を半径とする球に包含される
撮像方法。 - さらに、第3画像を撮像する第3のカメラを備え、
前記処理回路は、前記第2画像と前記第3画像とを用いて、前記補間画素情報として、前記領域に対応する画素の画素値の情報を取得する
請求項1記載の撮像装置。 - 前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、前記上面の外接円の半径を半径とする球に包含される
請求項1記載の撮像装置。 - 前記複数の稜線の1つとその近傍領域は、曲面に置き換えられた
請求項1記載の撮像装置。 - 前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、
前記上部の外表面、前記上部の内表面、前記上面とが平行である
請求項1記載の撮像装置。 - 前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、
前記上部の外表面と前記上面は相似形であり、
前記上部の外表面は前記上面より小さい
請求項1記載の撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラを覆うレンズカバーとを備え、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の稜線の各々は前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
(i)前記第1画像において、画素値の補間が必要な領域にある画素を特定し、(ii)前記特定した画素の画素値を補間するための補間画素情報と、前記第1画像とを用いて、出力画像を生成する処理回路とを備え、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
さらに、第3画像を撮像する第3のカメラを備え、
前記処理回路は、前記第2画像と前記第3画像とを用いて、前記補間画素情報として、前記領域に対応する画素の画素値の情報を取得する
撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラを覆うレンズカバーとを備え、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の稜線の各々は前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記上部は前記第1のカメラと前記第2のカメラが設置される基台に対向し、
前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、前記上面の外接円の半径を半径とする球に包含される
撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラを覆うレンズカバーとを備え、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の稜線の各々は前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記複数の稜線の1つとその近傍領域は、曲面に置き換えられた
撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメラを覆うレンズカバーとを備え、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の稜線の各々は前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記上部は前記第1のカメラと前記第2のカメラが設置される基台に対向し、
前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、
前記上部の外表面、前記上部の内表面、前記上面とが平行である
撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1のカメラと、
第2画像を撮像する第2のカメラと、
透光性を有する複数の部分と複数の稜線を有し、前記第1のカメラ及び前記第2のカメ
ラを覆うレンズカバーとを備え、前記複数の部分は上部と複数の隣接部を含み、前記複数の稜線の各々は前記複数の隣接部の複数の表面の各々と前記上部の表面の間に形成され、
前記複数の稜線の各々は、前記第1のカメラの第1レンズの第1中心と前記第2のカメラの第2レンズの第2中心とを結ぶ基線に対してねじれの位置にあり、
前記上部は前記第1のカメラと前記第2のカメラが設置される基台に対向し、
前記レンズカバーはさらに前記基台の上面を覆い、
前記上部の外表面と前記上面は相似形であり、
前記上部の外表面は前記上面より小さい
撮像装置。
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