JP6853897B2 - Broadcasting geolocation information in wireless frames transmitted from unmanned aerial vehicles - Google Patents
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Description
関連出願への相互参照
本出願は、参照により本明細書に組み込まれる、2017年3月31日に出願された米国仮出願第62/480,347号の利益を主張する。
Cross-reference to related applications This application claims the benefit of US Provisional Application No. 62 / 480,347 filed March 31, 2017, which is incorporated herein by reference.
本発明は、無人航空機システムを管理する分野に関し、より具体的には、無人航空機の現在のジオロケーション(地理的位置)を他者に知らせるために、空中無人航空機からジオロケーション情報をブロードキャストすることに関する。 The present invention relates to the field of managing an unmanned aerial vehicle system, and more specifically, to broadcast geoposition information from an aerial unmanned aerial vehicle in order to inform others of the current geoposition of the unmanned aerial vehicle. Regarding.
無人航空機(UAV)は、時にはドローンとも呼ばれ、無線制御または自動化された航空機である。典型的には、UAVは、アナログ無線制御(RC)チャネルを介してユーザによって制御されるが、今日のオートパイロットソフトウエア(SW)は、人間のオペレータの視界を離れて飛行させるために航空機において利用されてもよい。自律UAVは、UAVが実行しているミッションをオペレータが呼び出すかまたは変更するために、依然としてネットワークへの接続性を必要とする。典型的には、そのような通信のために、UAVは、モバイルインターネットインターフェース(例えば、3GPP無線またはWiFi)を装備する。UAVが自律的に飛行しているとき、UAVは、人間のオペレータからの視覚的補助に頼ることができないので、他のUAVを検出し回避するために衝突回避SWを必要とすることがある。現在、完成したばかりのNASA−FAA共同技術能力レベル3(TCL3)の下では、検出および回避研究グループのための解決策は提案されていない。 Unmanned aerial vehicles (UAVs), sometimes referred to as drones, are wirelessly controlled or automated aircraft. Typically, UAVs are controlled by the user via analog radio control (RC) channels, but today's autopilot software (SW) is used in aircraft to fly away from the human operator's field of view. It may be used. Autonomous UAVs still require connectivity to the network in order for the operator to call or change the mission the UAV is performing. Typically, for such communications, the UAV will be equipped with a mobile internet interface (eg, 3GPP radio or WiFi). When the UAV is flying autonomously, the UAV cannot rely on visual assistance from a human operator and may require a collision avoidance SW to detect and avoid other UAVs. Currently, under the newly completed NASA-FAA Joint Technical Capability Level 3 (TCL3), no solution has been proposed for the detection and avoidance research group.
さらに、連邦航空局(FAA)および国家航空宇宙局(NASA)は、無人航空機システム交通管理(UTM)の枠組みを定義している。このようなシステムは、無人機システム(UAS)の交通のための効果的な運用体制を提供しようとするものである。このような状況において、UTMは、有人航空交通および周囲のインフラへの危険を最小限に抑えながら、商業的およびレクリエーション的な環境の両方においてUASの広範な使用を促進するためのイネーブラとして作用することが求められている。 In addition, the Federal Aviation Administration (FAA) and NASA have defined the framework for unmanned aerial vehicle system traffic management (UTM). Such a system seeks to provide an effective operating system for the traffic of the drone system (UAS). In these situations, the UTM acts as an enabler to promote the widespread use of UAS in both commercial and recreational environments, while minimizing the risk to manned air traffic and surrounding infrastructure. Is required.
上記の目的を満たすために、UTM内で稼働するUASサービスサプライヤ(USS)は、1組の命令および制約を受け取ることができる。命令および制約は、管理される空域の現在の状態をレイアウトすることができ、制限された飛行エリアまたはUASに対する他の制限を含むことができる。提案されたUASミッションを受信すると、USSは、ミッションが進行することを許可されているかどうかを判定するのを支援し、許可されている場合、無人航空機(UAV)を操作するために、他の関連情報とともに飛行経路情報をUASオペレータに送信してもよい。 To meet the above objectives, a UAS Service Supplier (USS) operating within a UTM may receive a set of instructions and constraints. Instructions and constraints can lay out the current state of the controlled airspace and can include restricted flight areas or other restrictions on the UAS. Upon receiving the proposed UAS mission, the USS will assist in determining if the mission is allowed to proceed, and if so, to operate an unmanned aerial vehicle (UAV). Flight path information may be sent to the UAS operator along with relevant information.
自動依存監視−ブロードキャスト(ADS−B)は、他の航空機および航空交通管制地上局に超高周波(VHF) で航空機の位置をブロードキャストするために航空において使用される。ADS−Bを使用する航空機は、まず、衛星航法システムから自機の位置を決定し、これをブロードキャストする。航空機はまた、他の航空機に関する情報について「ADS−B In」サービスを聴取する。 Automatic Dependent Surveillance-Broadcast (ADS-B) is used in aviation to broadcast the position of an aircraft over radio frequency (VHF) to other aircraft and air traffic control ground stations. An aircraft using ADS-B first determines the position of its own aircraft from the satellite navigation system and broadcasts it. The aircraft will also hear the "ADS-B In" service for information about other aircraft.
現在、UAVは、周囲のUAVの位置、高度、速度、および方向に関する動的情報を有していない。ADS−BはUAVに使用されるかもしれないが、商用航空機に使用されるADS−B システムにUTMを統合する際の安全上の懸念がある。ほとんどの場合、伝統的な航空機は、低高度ミッションのために作成されたUAVとは異なる空域を占有している。UAVは、通信のための異なる無線インターフェースを備えることができるが、これらの技術は、現在、ジオロケーション情報をブロードキャストする方法を提供していない。集中型またはアプリケーション・プログラム・インターフェース(API)駆動型のフレームワークのいずれも遅く、安全な動作を可能にするための厳しい待ち時間要件を満たさない可能性が最も高い。集中化されたシステムは、あまりにも遅く、そのカバレッジに多くのUAVが存在する場合には、スケール変更の問題がある。 Currently, UAVs do not have dynamic information about the location, altitude, velocity, and direction of surrounding UAVs. Although ADS-B may be used for UAVs, there are safety concerns when integrating UTM into ADS-B systems used for commercial aircraft. In most cases, traditional aircraft occupy different airspace than UAVs created for low altitude missions. UAVs can be equipped with different wireless interfaces for communication, but these techniques currently do not provide a way to broadcast geolocation information. Neither centralized or application program interface (API) driven frameworks are slow and most likely do not meet the stringent latency requirements to enable safe operation. Centralized systems are too slow and there is a problem of scaling if there are many UAVs in their coverage.
これらの問題に基づいて、衝突回避を提供するだけでなく、UAV操作のための知識の豊富な空域を提供するために、他のUAVがどこに位置するかを知る必要がある。これを達成する一つの方法は、UAVが、飛行中に、それぞれのジオロケーション、ならびに他の情報をブロードキャストする方法を提供することである。 Based on these issues, it is necessary to know where other UAVs are located in order not only to provide collision avoidance, but also to provide knowledgeable airspace for UAV operations. One way to achieve this is for the UAV to provide a way to broadcast each geoposition, as well as other information, during flight.
記載された実施形態の第1の態様によれば、本方法は、UAVが、ジオロケーションサービスと通信し、ジオロケーションサービスを利用してUAVをジオロケーション(地理的位置を特定)することによって、UAVの現在のジオロケーションを決定することによって、UAVのジオロケーション情報をブロードキャストする無人航空機(UAV)を提供する。UAVは、UAVの現在のジオロケーションを識別するジオロケーション情報を含む無線フレームを準備し、準備された無線フレームは、3GPP(3rd Generation Partnership Project)無線プロトコル、WiFi無線プロトコル、無線パーソナルエリアネットワークプロトコル、および低電力ワイドエリアネットワークプロトコルのうちの一つの無線プロトコルのためのものである。次いで、UAVは、無線フレームに含めるためにUAVに関連する他の情報を準備し、UAVの現在のジオロケーションをブロードキャストするために、ジオロケーション情報および他の情報を含む無線フレームを送信する。 According to the first aspect of the described embodiment, the method is such that the UAV communicates with the geolocation service and uses the geolocation service to geolocate the UAV. Provides an unmanned aerial vehicle (UAV) that broadcasts UAV geolocation information by determining the current geolocation of the UAV. The UAV prepares a radio frame containing geolocation information that identifies the current geolocation of the UAV, and the prepared radio frame is a 3GPP (3rd Generation Partnership Project) radio protocol, WiFi radio protocol, radio personal area network protocol, And for the radio protocol of one of the low power wide area network protocols. The UAV then prepares other information related to the UAV for inclusion in the radio frame and transmits the radio frame containing the geolocation information and other information to broadcast the current geolocation of the UAV.
説明される実施形態の別の態様では、無線通信を受信および送信するための無線送受信機と、プロセッサと、メモリとを備えるUAV上で使用するための装置であって、メモリは、命令を含み、当該命令は、プロセッサによって実行されると、ジオロケーションサービスと通信し、ジオロケーションサービスを利用してUAVをジオロケーションすることによって、UAVの現在のジオロケーションをUAVによって決定することによって、UAVがUAVのジオロケーション情報をブロードキャストするための方法を装置に実行させる、装置。装置はまた、UAVの現在のジオロケーションを識別するジオロケーション情報を含む無線フレームを準備し、準備された無線フレームは、3GPP無線プロトコル、WiFi無線プロトコル、無線パーソナルエリアネットワークプロトコル、および低電力ワイドエリアネットワークプロトコルのうちの一つの無線プロトコルのためのものである。次いで、装置は、無線フレームに含めるためにUAVに関連する他の情報を準備し、UAVの現在のジオロケーションをブロードキャストするために、ジオロケーション情報および他の情報を含む無線フレームを送信する。 In another aspect of the embodiments described, a device for use on a UAV comprising a wireless transmitter / receiver for receiving and transmitting wireless communications, a processor, and a memory, wherein the memory comprises instructions. When the instruction is executed by the processor, the UAV communicates with the geolocation service and geolocates the UAV using the geolocation service to determine the current geolocation of the UAV by the UAV. A device that causes a device to perform a method for broadcasting UAV geoposition information. The device also prepares a radio frame containing geolocation information that identifies the current geolocation of the UAV, and the prepared radio frame is a 3GPP radio protocol, a WiFi radio protocol, a radio personal area network protocol, and a low power wide area. It is for the wireless protocol of one of the network protocols. The device then prepares other information related to the UAV for inclusion in the radio frame and transmits the radio frame containing the geolocation information and other information to broadcast the current geolocation of the UAV.
説明される実施形態の別の態様では、コンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサによって実行されると、UAVに、上述のように、UAVのジオロケーション情報および他の情報をブロードキャストする方法を実行させる命令を記憶する。 In another aspect of the embodiments described, the computer-readable storage medium, when executed by the processor, causes the UAV to execute a method of broadcasting UAV geolocation information and other information, as described above. Remember.
説明される実施形態の別の態様では、コンピュータプログラムは、プロセッサによって実行されると、UAVに、上述のようにUAVのジオロケーション情報および他の情報をブロードキャストする方法を実行させる命令を備える。 In another aspect of the embodiments described, the computer program comprises instructions that, when executed by the processor, cause the UAV to execute a method of broadcasting UAV geopositional information and other information as described above.
説明される実施形態の別の態様では、方法は、UAVからのアップリンク送信において送信される無線フレームにおいて、UAVに関連するジオロケーション情報および他の情報を受信することによって、無線通信ネットワークのネットワークノードにおいて受信されるUAVのジオロケーション情報を再ブロードキャストすることを提供し、ジオロケーション情報は、UAVの現在のジオロケーションを識別する情報を含む。無線フレームは、3GPP(3rd Generation Partnership Project)無線プロトコル、WiFi無線プロトコル、無線パーソナルエリアネットワークプロトコル、および低電力ワイドエリアネットワークプロトコルのうちの一つの無線プロトコルを使用して送信される。ネットワークノードは、一つまたは複数の他のUAVへのブロードキャストのために受信した無線フレームを処理し、一つまたは複数の他のUAVへのダウンリンク送信における再ブロードキャストとして、UAVの現在のジオロケーションを識別する情報を送信する。 In another aspect of the embodiments described, the method is a network of wireless communication networks by receiving geopositional information and other information related to the UAV in a wireless frame transmitted in an uplink transmission from the UAV. It provides to rebroadcast the geolocation information of the UAV received at the node, and the geolocation information includes information identifying the current geolocation of the UAV. Radio frames are transmitted using one of the 3GPP (3rd Generation Partnership Project) radio protocol, the WiFi radio protocol, the radio personal area network protocol, and the low power wide area network protocol. The network node processes the radio frame received for broadcasting to one or more other UAVs and as a rebroadcast in downlink transmission to one or more other UAVs, the current geoposition of the UAV. Send information to identify.
説明される実施形態の別の態様では、無線通信ネットワークのネットワークノードは、UAVのジオロケーション情報を受信し、再ブロードキャストする。ネットワークノードは、プロセッサと、プロセッサに結合されたメモリとを備え、メモリは、命令を含み、命令は、プロセッサによって実行されると、ネットワークノードに、UAVからのアップリンク送信で送信された無線フレームにおいて、UAVに関連するジオロケーション情報および他の情報を受信させ、ジオロケーション情報は、UAVの現在のジオロケーションを識別する情報を含む。無線フレームは、3GPP(3rd Generation Partnership Project)無線プロトコル、WiFi無線プロトコル、無線パーソナルエリアネットワークプロトコル、および低電力ワイドエリアネットワークプロトコルのうちの一つの無線プロトコルを使用して送信される。ネットワークノードは、一つまたは複数の他のUAVへのブロードキャストのために受信した無線フレームを処理し、一つまたは複数の他のUAVへのダウンリンク送信における再ブロードキャストとして、UAVの現在のジオロケーションを識別する情報を送信する。 In another aspect of the embodiments described, the network node of the wireless communication network receives and rebroadcasts the geolocation information of the UAV. The network node comprises a processor and a memory coupled to the processor, the memory containing an instruction, and when the instruction is executed by the processor, a radio frame transmitted to the network node by uplink transmission from the UAV. In receiving geolocation information and other information related to the UAV, the geolocation information includes information that identifies the current geolocation of the UAV. Radio frames are transmitted using one of the 3GPP (3rd Generation Partnership Project) radio protocol, the WiFi radio protocol, the radio personal area network protocol, and the low power wide area network protocol. The network node processes the radio frame received for broadcasting to one or more other UAVs and as a rebroadcast in downlink transmission to one or more other UAVs, the current geoposition of the UAV. Send information to identify.
説明される実施形態の別の態様では、コンピュータ可読記憶媒体は、プロセッサによって実行されると、ネットワークノードに、上述のように、ジオロケーション情報およびUAVの他の情報を受信させ、再ブロードキャストさせる命令を記憶する。 In another aspect of the embodiments described, the computer-readable storage medium, when executed by a processor, causes a network node to receive and rebroadcast geolocation information and other UAV information, as described above. Remember.
説明される実施形態の別の態様では、コンピュータプログラムは、プロセッサによって実行されると、ネットワークノードに、上述のように、UAVのジオロケーション情報および他の情報を受信させ、再ブロードキャストさせる命令を備える。 In another aspect of the embodiments described, the computer program comprises instructions that, when executed by the processor, cause the network node to receive and rebroadcast UAV geolocation information and other information, as described above. ..
利点は、記載された実施形態の実施から導き出すことができる。現在、業界は、商用航空機および航空交通管制塔に問題(例えば、雑音および情報の爆発)を引き起こす可能性があるので、UAVにADS−B装置を許容するかどうかについて議論している。説明された実施形態は、占有空域に関するADS−Bシグナリングから学習された情報を無線によるシグナリングに組み込むための、より安全な方法を提供してもよい。より低い高度での通信に使用される無線装置は、これらの無線周波数を利用しない航空交通に混乱を引き起こさない。さらに、航空交通管制塔は、空港エリアからUAVを防ぎ、必要なときに、近くのUAV活動について商用航空機に通知するためのアルゴリズムを実行してもよい。さらに、UAVは、新しいジオロケーション情報のオプションに基づいて衝突回避を行うために、分散ローカル決定ロジックを実装してもよい。UAVは、内部状態情報、ウォーニング(警告)、およびエラーをブロードキャストし得、これらは、オペレータに、航空機を安全に着陸させるか、または問題のあるエリアの周りの交通を再ルーティングするように警報してもよい。危険の典型的な例は、飛行経路に沿った頻繁な気象的事象である。また、この情報を定期的に収集することにより、職員またはUTM管理者は、個々のUAVの内部状態および経路の履歴を見ることができる。ブロードキャストされた情報のログは、二次的な使用、すなわち、衝突の場合の保険裁定データ、所与の高度における気象情報、エリア周辺の交通および渋滞情報、セキュリティアプリケーションのための駐車車両(駐機機体)の移動、空域適合性/コンプライアンス情報などを提供してもよい。 Advantages can be derived from the implementation of the described embodiments. Currently, the industry is discussing whether to allow UAVs to use ADS-B devices as they can cause problems for commercial aircraft and air traffic control towers (eg, noise and information explosions). The embodiments described may provide a more secure method for incorporating information learned from ADS-B signaling regarding occupied airspace into radio signaling. Radio devices used for communication at lower altitudes do not cause disruption to air traffic that does not utilize these radio frequencies. In addition, the Air Traffic Control Tower may execute algorithms to prevent UAVs from the airport area and notify commercial aircraft of nearby UAV activities when needed. In addition, the UAV may implement distributed local decision logic to avoid collisions based on new geolocation information options. The UAV may broadcast internal state information, warnings, and errors that alert the operator to land the aircraft safely or reroute traffic around the problem area. You may. A typical example of danger is frequent meteorological events along the flight path. Also, by collecting this information on a regular basis, staff or UTM managers can view the internal state and route history of individual UAVs. Logs of broadcast information are used for secondary purposes: insurance arbitrage data in case of collision, weather information at a given altitude, traffic and congestion information around the area, parked vehicles for security applications (parking) Aircraft) movement, airspace compatibility / compliance information, etc. may be provided.
本開示は、様々な実施形態を例示するために使用される以下の説明および添付の図面を参照することによって最もよく理解されてもよい。
以下の記載では、数多くの特定の詳細を記載する。しかしながら、開示された実施形態は、これらの特定の詳細なしに実施されてもよいことが理解される。他の例では、この説明の理解を不明瞭にしないために、周知の回路、構造、および技法は詳細に示されていない。当業者は、含まれる説明を用いて、過度の実験なしに適切な機能を実施してもよいであろう。 The following description describes a number of specific details. However, it is understood that the disclosed embodiments may be implemented without these particular details. In other examples, well-known circuits, structures, and techniques are not shown in detail to avoid obscuring the understanding of this description. One of ordinary skill in the art may perform the appropriate function without undue experimentation, using the instructions provided.
本明細書では、説明される実施形態の操作および特徴を示すために、破線の境界を有する括弧付きのテキストおよびブロックが使用される。しかしながら、そのような表記は、実線の境界を有するブロックと同様に、必ずしも必要ではなく、または、特定の実施形態では任意であってもよい。 As used herein, parenthesized text and blocks with dashed boundaries are used to indicate the operations and features of the embodiments described. However, such notation, like blocks with solid line boundaries, is not always necessary or may be optional in certain embodiments.
本明細書における「一実施形態」、「一実施形態」、「例示的実施形態」などへの言及は、記載された実施形態が特定の特徴、構造、または特性を含むことができることを示すが、すべての実施形態が必ずしも特定の特徴、構造、または特性を含むわけではない。さらに、そのような語句は、必ずしも同じ実施形態を参照しているわけではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性が、実施形態と関連付けて記載される場合、明示的に記載されるか否かにかかわらず、他の実施形態と関連付けて、そのような特徴、構造、または特性に影響を及ぼすことは、当業者の知識の範囲内であることが提示される。 References to "one embodiment," "one embodiment," "exemplary embodiment," etc. herein indicate that the described embodiments may include specific features, structures, or properties. , Not all embodiments necessarily include a particular feature, structure, or property. Moreover, such terms do not necessarily refer to the same embodiment. In addition, if a particular feature, structure, or property is described in association with an embodiment, such feature, structure, in association with another embodiment, whether explicitly described or not. Alternatively, it is suggested that affecting the properties is within the knowledge of one of ordinary skill in the art.
さらに、「ブロードキャスト」という用語は、本明細書では、複数のターゲットへの無線フレームの送信を説明するために使用される。しかしながら、「ブロードキャスト」について説明した技法は、「マルチキャスト」送信として、または一つのターゲットエンティティに向けられた「ユニキャスト」送信にも適用可能である。 In addition, the term "broadcast" is used herein to describe the transmission of radio frames to multiple targets. However, the techniques described for "broadcast" are also applicable as "multicast" transmissions or for "unicast" transmissions directed to a single target entity.
本明細書におけるプロセッサまたは処理装置への基準は、マイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、中央処理装置、デジタル信号プロセッサ、特定用途向け集積回路、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプの電子回路、または前述の一つまたは複数の任意の組合せとしてもよい。プロセッサは、一つまたは複数のプロセッサコアを備えることができる。いくつかの実施形態では、本明細書で説明される機能のいくつかまたはすべては、メモリ、コンピュータ可読記憶媒体、または他のデバイスに格納されてもよいコンピュータプログラムの命令を実行するプロセッサによって実装されてもよい。 References to processors or processors herein include microprocessors, controllers, microcontrollers, central processing units, digital signal processors, application-specific integrated circuits, field programmable gate arrays, and any other type of electronics. It may be a circuit, or any combination of one or more of the above. The processor can include one or more processor cores. In some embodiments, some or all of the features described herein are implemented by a processor that executes instructions from a computer program that may be stored in memory, a computer-readable storage medium, or other device. You may.
本明細書で参照されるメモリは、マシン可読記憶媒体(例えば、磁気ディスク、光ディスク、ソリッドステートドライブ、読み出し専用メモリ(ROM)、フラッシュメモリデバイス、相変化メモリ)、およびマシン可読送信媒体(例えば、搬送波、赤外線信号などの、電気的、光学的、無線、音響的、または他の形態の伝搬信号)などの、非一時的なマシン可読(例えば、コンピュータ可読)媒体を使用して、コード(ソフトウエア命令から構成され、コンピュータプログラムコードまたはコンピュータプログラムと呼ばれることもある)および/またはデータを記憶してもよい。例えば、メモリは、プロセッサによって実行されるコードを含む不揮発性メモリを備えることができる。メモリが不揮発性である場合、その中に格納されたコードおよび/またはデータは、ネットワークデバイスがオフにされたとき(電源が切られたとき)でさえも持続してもよい。場合によっては、ネットワークデバイスがオンにされている間に、プロセッサによって実行されるべきコードの部分は、不揮発性メモリからネットワークデバイスの揮発性メモリ(例えば、ダイナミックランダムアクセスメモリ(DRAM)、スタティックランダムアクセスメモリ(SRAM))にコピーされてもよい。 The memories referred to herein are machine-readable storage media (eg, magnetic disks, optical disks, solid state drives, read-only memory (ROM), flash memory devices, phase-change memory), and machine-readable transmission media (eg, for example). Code (soft) using non-temporary machine-readable (eg, computer-readable) media such as electrical, optical, wireless, acoustic, or other forms of propagating signals such as carriers, infrared signals. It consists of wear instructions and may be referred to as computer program code or computer program) and / or data. For example, the memory can include non-volatile memory containing code executed by the processor. If the memory is non-volatile, the code and / or data stored therein may persist even when the network device is turned off (powered off). In some cases, while the network device is turned on, the portion of code that should be executed by the processor is from non-volatile memory to network device volatile memory (eg, dynamic random access memory (DRAM), static random access). It may be copied to a memory (SRAM).
本明細書で説明されるように、インターフェースは、ネットワークデバイスへの、またはネットワークデバイスからのシグナリングおよび/またはデータの有線および/または無線通信において使用されてもよい。例えば、インターフェースは、有線および/または無線コネクションを介してであろうと、ネットワークデバイスがデータを送受信することを可能にするために、任意のフォーマット、符号化、または変換を実行してもよい。いくつかの実施形態では、インターフェースは、無線コネクションを介してネットワーク内の他のデバイスからデータを受信し、および/または無線コネクションを介して他のデバイスにデータを送出してもよい無線回路を備えることができる。この無線回路は、無線周波数通信に適した送信機、受信機、および/または送受信機を含むことができる。無線回路は、デジタルデータを、適切なパラメータ(例えば、周波数、タイミング、チャネル、帯域幅など)を有する無線信号に変換してもよい。次いで、無線信号は、アンテナを介して適切な受信者に送信されてもよい。いくつかの実施形態では、インターフェースは、ネットワークインターフェースカード、ネットワークアダプタ、ローカルエリアネットワーク(LAN)アダプタ、または物理ネットワークインターフェースとしても知られるネットワークインターフェースコントローラ(NIC)を備えることができる。NICは、ネットワークデバイスを他のデバイスに接続することを容易にし、NICに接続された物理ポートにケーブルを差し込むことによって、ネットワークデバイスが有線を介して通信することを可能にする。いくつかの実施形態では、プロセッサは、インターフェースの一部を表すことができ、インターフェースによって提供されるものとして説明される機能のいくつかまたはすべては、プロセッサによってより具体的に提供されてもよい。 As described herein, the interface may be used for signaling and / or data wired and / or wireless communication to or from a network device. For example, the interface may perform any formatting, coding, or conversion to allow network devices to send and receive data, whether over wired and / or wireless connections. In some embodiments, the interface comprises a wireless circuit that may receive data from other devices in the network over a wireless connection and / or send data to other devices over a wireless connection. be able to. The radio circuit may include a transmitter, receiver, and / or transmitter / receiver suitable for radio frequency communication. The radio circuit may convert the digital data into a radio signal having appropriate parameters (eg, frequency, timing, channel, bandwidth, etc.). The radio signal may then be transmitted via the antenna to the appropriate receiver. In some embodiments, the interface can include a network interface card, a network adapter, a local area network (LAN) adapter, or a network interface controller (NIC), also known as a physical network interface. The NIC facilitates the connection of network devices to other devices and allows network devices to communicate over a wire by plugging a cable into a physical port connected to the NIC. In some embodiments, the processor can represent part of an interface, and some or all of the features described as provided by the interface may be provided more specifically by the processor.
ネットワークデバイスの構成要素は、図面に示されるように、それぞれ、ネットワークデバイスの特定の態様および特徴を説明する際の簡潔さの理由から、単一のより大きなボックス内に位置する別個のボックスとして示される。実際には、図示された構成要素のうちの一つまたは複数は、多数の様々な物理要素を備えることができる(例えば、インターフェースは、有線コネクションのための有線を結合するための端子と、無線コネクションのための無線送受信機とを備えることができる)。 The components of the network device are shown as separate boxes, each located within a single larger box, for the sake of brevity in describing the particular aspects and features of the network device, as shown in the drawings. Is done. In practice, one or more of the illustrated components may include a number of different physical elements (eg, the interface may be wireless with a terminal for coupling the wires for a wired connection). Can be equipped with a wireless transmitter / receiver for connection).
記載されたモジュールは、メモリに記憶されたソフトウエアで実施されるように示されているが、他の実施形態は、ハードウエアでこれらのモジュールの各々の一部又は全てを実施してもよい。 The modules described are shown to be implemented in software stored in memory, but other embodiments may implement some or all of each of these modules in hardware. ..
以下の説明では、UAVのジオロケーション情報をブロードキャストするために、一つまたは複数の制御フレーム、または制御チャネルを使用するUAVについて説明する。しかしながら、データは、フレームのペイロード部分にも配置されてもよく、ジオロケーション情報および/または他の情報を送信するための制御フレームに限定されないことを理解されたい。さらに、説明は、フレーム内のジオロケーション情報および/または他の情報のブロードキャストを列挙するが、そのようなブロードキャストは、2つ以上のフレームを使用して発生してもよい。 The following description describes a UAV that uses one or more control frames or control channels to broadcast UAV geolocation information. However, it should be understood that the data may also be placed in the payload portion of the frame and is not limited to control frames for transmitting geolocation information and / or other information. Further, the description enumerates broadcasts of geolocation information and / or other information within a frame, but such broadcasts may occur using more than one frame.
図1は、一実施形態による航空交通システム100を示す。航空交通システム100は、無人航空機システム(UAS)交通管理(UTM)システム110を含み、これは、行政構成要素111および産業構成要素112を有する。行政構成要素111は、連邦航空局(FAA)などの一つまたは複数の行政機関によって開発され、配備され、飛行情報管理システム(FIM)122を含む。FIMS122は、NASデータソース126から情報を得ることができる全米航空システム(NAS)の航空交通管理装置(ATM)124と通信する。
FIG. 1 shows an
産業構成要素112は、主に業界の1人または複数のプレーヤによって開発され、配備され、UASオペレータ104と通信する一つまたは複数のUASサービスサプライヤ(USS)120を含む。USS120は、一つまたは複数の補助データサービスプロバイダ128にアクセスしてもよい。USS120はまた、一つまたは複数の公共事業体132および/または公共安全事業体130へのアクセス、ならびにそれによるアクセスを有してもよい。
The
UTM110の目的は、対応するUASオペレータ104によって制御/操作/パイロットされる一つまたは複数のUAS102のフライトを管理することである。UAS102は、小型または小型のUASであってもよく、これらは、平均的な人間によって携帯可能であると考えられるほど十分に小さく、典型的には、大型の有人航空機よりも低い高度で動作/巡航する無人航空機である。例えば、小型UAVは、小型であり、かつ/または特定の高度(例えば、1,000フィートまたは500フィート未満)未満で動作するように設計された任意の無人航空機であってもよい。本明細書で説明する実施形態は、小型UAVに適用してもよいが、本システムおよび方法は、これらのサイズの飛行機、または特定の高度で動作するように設計された飛行機に限定されない。代わりに、本明細書に記載の方法およびシステムは、任意の大きさまたはデザインの飛行機に同様に適用してもよい。UAS102は、本明細書全体を通して、UAVまたはドローン(無人機)と互換的に呼ばれることがある。特に、一つの空中UAV150が図1に示されている。
An object of the
UAS102は、オンボード型のヒューマンコントローラを有さない航空機である。代わりに、UAS102は、様々な程度の自律性を使用して動作/パイロットされてもよい。例えば、UAS102は、地上に位置する人間(すなわち、UASオペレータ104)によって操作されてもよいし、そうでなければ、UAS102の位置とは無関係に人間が除去されてもよい。例えば、UASオペレータ104は、地上に位置することができ、無線制御インターフェース(例えば、コマンドおよび制御(C2)インターフェース)を介して、UAS102またはUAS102のグループの各移動を直接制御するように動作してもよい。UASオペレータ104は、特定のUAS102に、飛行計画または別の1組の目的に従うために、特定の飛行機器(すなわち、フラップ、ブレード、モータなど)を調整/移動させるように、無線インターフェースを介してコマンドを送信してもよい。他のシナリオでは、UASオペレータ104は、特定のUAS102による自律動作のために、USS120によって承認された飛行計画をUAS102に提供してもよい。人間のオペレータは、UAS102を操縦することなく飛行計画の進行を監視し、必要に応じて、またはUSS120によって命令されるように介入してもよい。
The UAS102 is an aircraft that does not have an onboard human controller. Alternatively, the
図1に示すように、一つのUAS102は、無線通信ネットワーク140による無線通信カバレッジを有する空域内で動作するUAV150として示されている。無線通信ネットワーク140は、UAVとの無線通信リンクを提供する様々な通信ネットワークのうちの任意の一つとしてもよい。いくつかの実施形態では、ネットワーク140は、無線アクセスネットワーク(RAN)であってもよく、または無線アクセスネットワーク(RAN)を含んでもよい。ネットワーク140は、一つまたは複数の通信プロトコルを利用して動作してもよい。したがって、ネットワーク140は、第3世代(3G)、第4世代(4G)、4Gロングタームエボリューション(LTE)、第5世代(5G)、5Gニューレディオ(例えば、NRおよびNX)、WiFi (例えば、IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers)802.11プロトコル)、無線パーソナルエリアネットワーク(例えば、IEEE 802.15.4プロトコル)、IoT(Internet of Things)、および低電力ワイドエリアネットワーク無線通信など、第3世代パートナーシッププロジェクト(3GPP)に基づく無線通信プロトコルを利用して動作してもよい。他の通信プロトコルおよび規格が、ネットワーク140を実施する際に使用されてもよい。
As shown in FIG. 1, one
無線通信ネットワーク140は、典型的には、複数の無線ネットワークアクセスデバイス141(2つが141aおよび141bとして示されている)を含み、これらは、使用される通信プロトコルおよび/または規格に応じて様々な名前で呼ばれる。したがって、無線ネットワークアクセスデバイス141は、基地局(BS)、アクセスポイント(AP)、3GにおけるノードB(NB)、LTEにおける進化型ノードB(eNB)、基地局コントローラ(BSC)、または無線ネットワークコントローラ(RNC)であってもよい。他の命名法が適用されてもよい。一般に、無線ネットワークアクセスデバイス141は、モバイル・機器がそのカバレッジエリアを介して無線通信ネットワークと通信することを可能にする。図1に示される例は、4G LTE システムであり、eNBは、S1インターフェースを介してネットワーク140の進化型パケットコア(EPC)と通信し、X2インターフェースを介してeNBからeNBへの通信を行う。
The
図1に示す例では、UAV150は、無線ネットワークアクセスデバイス141aのカバレッジエリア内で動作している。典型的なシナリオでは、UAV150は、無線ネットワークアクセスデバイス141aのカバレッジエリア142に入ると、UEと同様に動作し、無線ネットワークアクセスデバイス141aとの通信リンクを確立する。通信ネットワーク140とのリンクは、UASオペレータ104またはUSS120のいずれか、またはその両方への、UTM110への通信リンクの戻りを可能にする。しかしながら、カバレッジエリア142のようなエリア内の他のUAVは、UAV150の物理的な地理的位置を知らない。
In the example shown in FIG. 1, the
図2は、UAV150が飛行中にUAV150のジオロケーション情報を取得する方法を示す。UAV150は、ジオロケーションサービス152を使用してUAV150のジオロケーション情報を決定する。いくつかの実施形態では、ジオロケーションサービス152は、UAV150上に含まれてもよい。他の実施形態では、ジオロケーションサービス152は、UAV150上のクライアント構成要素と、UAV150から離れたデバイス上に位置するサーバ構成要素とを含む。ジオロケーションサービス152は、UAV150に含まれてもよく、衛星サービスによって提供される全地球測位システムを利用することによってジオロケーション情報を取得してもよい。例えば、UAV150は、GPS衛星200から情報を受信し、この情報に基づいてUAV150のジオロケーション情報を計算してもよいGPS受信機を含むことができる。
FIG. 2 shows how the
ジオロケーションサービス152は、UAV150上に位置するクライアント構成要素と、UAV150から離れたデバイス上に位置するサーバ構成要素とを有することができ、通信ネットワーク140を介してUAVと通信する無線ネットワークアクセスデバイスに対するUAV150の位置を決定するために、通信ネットワーク140と通信することによってジオロケーション情報を取得してもよい。例えば、UAV150のジオロケーション情報は、UAV150の無線信号測定値に基づいて決定され、それらの無線信号測定値に基づいて(例えば、無線信号測定値の三角測量に基づいて)(位置などの)ジオロケーション情報を推定してもよい。そのような場合、ジオロケーション情報は、UAV150自体によって直接決定されるのではなく、UAV150によって決定され、受信されるネットワークである。そのような場合、ジオロケーションサービス152のクライアント構成要素は、無線ネットワークアクセスデバイス141を介して、UAV150(例えば、通信ネットワーク140の一部であるサーバ)に対してリモートの使用機器からジオロケーション情報を要求および/または受信してもよい。したがって、ジオロケーションサービス152と通信することによって、UAV150は、そのジオロケーションを決定するためにサービスを使用する。
The
現在のジオロケーションを決定する際に、UAV150は、ジオロケーションサービスから、またはマップから、その現在位置の緯度および経度(x−y方向)を取得する。UAV150は、高度(z方向)を有してもよいので、サービスまたはそれ自体のいずれかによって、現在の高度も決定する。例えば、高度を決定するために、気圧検知または他の技術が使用されてもよい。さらに、UAV150は、その速度を決定することもできる。これは、単位時間当たりの一つの読み取りから次の読み取りへの地理的位置の変化から決定されてもよく、またはUAV150上に存在するセンサから取得されてもよい。さらに、UAV150は、その飛行方向(x−y方向のみまたはx−y−z方向)を決定することもできる。
In determining the current geolocation, the UAV150 obtains the latitude and longitude (in the xy direction) of its current position from the geolocation service or from the map. Since the
UAV150がそのジオロケーションおよび他の情報を決定すると、UAV150は、次に、ブロードキャストのためにジオロケーション情報を処理して、その現在のジオロケーションを他の人々に通知する。ブロードキャストのための一つの意図されたターゲットは、UAV150の近傍にある一つ以上の他のUAVへのものである。ブロードキャストを提供するために、UAV150は、現在のジオロケーションを識別するジオロケーション情報を無線フレームフォーマットで準備する。一実施形態では、ジオロケーション情報は、UAV150の現在のジオロケーションをブロードキャストするために、一つまたは複数の通信制御フレームの一部としてUAV150から送信される。
Once the UAV150 determines its geolocation and other information, the UAV150 then processes the geolocation information for broadcasting and informs others of its current geolocation. One intended target for broadcasting is to one or more other UAVs in the vicinity of the
UAV150からの無線フレームのブロードキャストは、利用されている通信プロトコルに依存する。一実施形態では、無線通信プロトコルは、3GPP無線(例えば、3G、4G、5G、狭帯域IoT(NB−IoT))、WiFi、無線パーソナルエリアネットワーク(例えば、IEEE802.15.4 Xbee/Zigbee、LoRa、Sigfox、Bluetooth)、および低電力ワイドエリアネットワーク(LPWAN)のうちの一つであってもよい。したがって、ジオロケーション情報は、既存の無線フレームまたは無線フレームのシーケンスに挿入または付加されてもよい。あるいは、ジオロケーション情報は、(一つまたは複数の)別個の無線フレームで送信されてもよい。さらに、プロトコルが制御チャネル(LTEなど)を利用する場合、ジオロケーション情報は、制御チャネルの一部として送信されてもよい。さらに、位置情報を提供するために専用制御チャネルが実装される場合、ジオロケーション情報は、そのようなブロードキャストを提供するために専用制御チャネルで送信されてもよい。 Broadcasting of radio frames from the UAV150 depends on the communication protocol used. In one embodiment, the wireless communication protocol is a 3GPP radio (eg, 3G, 4G, 5G, narrowband IoT (NB-IoT)), WiFi, wireless personal area network (eg, IEEE802.5.4 Xbee / Zigbee, LoRa). , Sigfox, Bluetooth), and Low Power Wide Area Network (LPWAN). Therefore, geolocation information may be inserted or added to an existing radio frame or sequence of radio frames. Alternatively, the geolocation information may be transmitted in separate radio frames (s). In addition, if the protocol utilizes a control channel (such as LTE), geoposition information may be transmitted as part of the control channel. In addition, if a dedicated control channel is implemented to provide location information, geolocation information may be transmitted on the dedicated control channel to provide such a broadcast.
再び、使用されているプロトコルに応じて、ジオロケーション情報は、基地局またはアクセスポイントと通信する制御チャネルにおいて、ヘッダ、ビーコン、またはプローブで送信されてもよい。例えば、ジオロケーション情報は、基地局またはアクセスポイントなどの無線ネットワークアクセスデバイスと通信するときに、パケットブロードキャスト制御チャネル(PBCCH)で送信されてもよい。 Again, depending on the protocol used, geolocation information may be transmitted in headers, beacons, or probes in the control channel communicating with the base station or access point. For example, geolocation information may be transmitted over a packet broadcast control channel (PBCCH) when communicating with a wireless network access device such as a base station or access point.
図3〜図9は、ジオロケーション情報、ならびに無線フレームに含めるための他の情報を含む無線フレームフォーマットに情報を準備する様々な例を示す。フォーマットは、情報を含むために使用されてもよく、送信されるべき情報を含むために一つ以上の32ビットワードが使用される32ビットワードフィールドを示す。これらの実施例は、説明のためのものであり、他の実施形態は、他のフォーマットを有してもよい。図3は、8ワードの長さを有するフォーマット300を示し、エントリは、UAVのジオロケーションに以下の情報を提供する。
3-9 show various examples of preparing information in a radio frame format that includes geolocation information as well as other information to include in the radio frame. The format indicates a 32-bit word field that may be used to contain information and one or more 32-bit words are used to contain the information to be transmitted. These examples are for illustration purposes only, and other embodiments may have other formats. FIG. 3 shows a
タイプ 提供されている情報のタイプを示す8ビット・フィールド
長さ 提供される情報の長さを示す8ビット・フィールド
方向 移動方向を示す16ビット・フィールド(例えば、0度〜360度)
識別情報 UAVまたは無線ネットワーク機器の識別情報としての32ビットフィールド
緯度 UAVの現在の緯度を示す64ビットフィールド
経度 UAVの現在の経度を示す64ビットフィールド
高度 UAVの高度を示す32ビットフィールド
速度 UAVの速度を示す32ビットフィールド。
Type 8-bit field length indicating the type of information provided 8-bit field indicating the length of information provided 16-bit field indicating the direction of travel (eg, 0 to 360 degrees)
Identification information 32-bit field as identification information for UAV or wireless network equipment 64-bit field latitude indicating the current latitude of the UAV 64-bit field indicating the current longitude of the UAV 32-bit field indicating the altitude of the UAV 32-bit field speed indicating the altitude of the UAV UAV speed A 32-bit field indicating.
速度は、いくつかの実施形態ではジオロケーション情報の一部として提供されてもよいが、他の実施形態では、速度は含まれなくてもよいことに留意されたい。同様に、いくつかの実施形態は、方向情報を含むことができ、一方、他の実施形態は、方向情報を含まないことができる。 It should be noted that the speed may be provided as part of the geolocation information in some embodiments, but the speed may not be included in other embodiments. Similarly, some embodiments may include directional information, while other embodiments may not include directional information.
図4は、5ワードの長さを有するフォーマット310を示し、エントリは以下の情報を提供する。
FIG. 4 shows a
タイプ 提供されている情報のタイプを示す8ビット・フィールド
長さ 提供される情報の長さを示す8ビット・フィールド
中継地番号 経路中継地のインデックス番号を提供する16ビットフィールド
緯度 目的の経路中継地の緯度を示す64ビットフィールド
経度 意図された経路中継地の経度を示す64ビット・フィールド。
Type 8-bit field length indicating the type of information provided 8-bit field indicating the length of information provided Relay point number 16-bit field providing the index number of the route stop site Latitude Route destination route stop 64-bit field indicating the latitude of the 64-bit field indicating the longitude of the intended route stopover.
中継地情報は、UAV150の飛行中の特定の中継地を提供し、その結果、この情報を受信する他のUAVは、中継地を利用してUAV150の飛行経路を決定してもよい。複数の中継地が提供されてもよく、各中継地には、意図された飛行経路に沿った対応する緯度および経度座標を有する異なるインデックス番号が与えられる。フォーマット310は、フォーマット300に示されるジオロケーション情報と共に他の情報として送信されてもよく、または別々に送信されてもよい。
The relay point information provides a specific stopover point during the flight of the
図5は、1ワードの長さを有するフォーマット320を示し、エントリは以下の情報を提供する。
FIG. 5 shows a
タイプ 提供されている情報のタイプを示す8ビット・フィールド
長さ 提供される情報の長さを示す8ビット・フィールド
バッテリー状態 バッテリーレベルを示す16ビットフィールド。
Type 8-bit field length indicating the type of information provided 8-bit field indicating the length of information provided Battery status 16-bit field indicating battery level.
フォーマット320は、フォーマット300に示されるジオロケーション情報と共に他の情報として送信されてもよく、または別々に送信されてもよい。
The
図6は、4ワードの長さを有するフォーマット330を示し、エントリは以下の情報を提供する。
FIG. 6 shows a
タイプ 提供されている情報のタイプを示す8ビット・フィールド
長さ 提供される情報の長さを示す8ビット・フィールド
機体タイプ UAVのタイプを示す16ビットフィールド
機能 UAVの機能を示す16ビットフィールド
機体ベンダー UAVまたはフライトコントローラのベンダーを示す16ビットフィールド
FWバージョン 使用中のファームウェアバージョンを示す32ビットフィールド
SWバージョン 使用中のソフトウエア・バージョンを示す32ビット・フィールド。
Type 8-bit field length indicating the type of information provided 8-bit field indicating the length of information provided Aircraft type 16-bit field indicating the type of UAV Function 16-bit field indicating the function of UAV Aircraft vendor 16-bit field indicating the vendor of the UAV or flight controller FW version 32-bit field indicating the firmware version in use SW version 32-bit field indicating the software version in use.
フォーマット330は、フォーマット300に示されるジオロケーション情報と共に他の情報として送信されてもよく、または別々に送信されてもよい。
図7は、2ワードの長さを有するフォーマット340を示し、エントリは以下の情報を提供する。
FIG. 7 shows a
タイプ 提供されている情報のタイプを示す8ビット・フィールド
長さ 提供される情報の長さを示す8ビット・フィールド
予約済み 他の用途の16ビット
ウォーニング(警告)とアラート(警報) ウォーニングおよびアラートをエンコードするための可変長フィールド。
Type 8-bit field length indicating the type of information provided 8-bit field indicating the length of information provided Reserved 16-bit warnings and alerts for other uses Warnings and alerts Variable length field for encoding.
フォーマット340は、フォーマット300に示されるジオロケーション情報と共に他の情報として送信されてもよく、または別々に送信されてもよい。
図8は、3ワードの長さを有するフォーマット350を示し、エントリは以下の情報を提供する。
FIG. 8 shows a
タイプ 提供されている情報のタイプを示す8ビット・フィールド
長さ 提供される情報の長さを示す8ビット・フィールド
シーケンス番号 シーケンス番号を示す16ビットフィールド
識別情報 UAVまたは無線ネットワーク機器の識別情報としての32ビットフィールド
動作モード 現在の飛行モードに関する情報を提供する32ビットフィールド。
Type 8-bit field length indicating the type of information provided 8-bit field indicating the length of information provided Sequence number 16-bit field indicating the sequence number Identification information As identification information for UAV or wireless network equipment 32-bit field operating mode A 32-bit field that provides information about the current flight mode.
動作モードは、UAVの現在の飛行モードに関する情報を提供することができ、これは、例えば、手動操縦、自律動作であることができる。フォーマット350はまた、飛行シーケンス(シーケンス番号)に関するより具体的な情報、例えば、着陸、離陸、輸送、ロイター(徘徊すること)、を搬送してもよい。
The mode of operation can provide information about the current flight mode of the UAV, which can be, for example, manual maneuvering, autonomous movement.
フォーマット350は、フォーマット300に示されるジオロケーション情報と共に他の情報として送信されてもよく、または別々に送信されてもよい。
図9は、Nワードの長さを有するフォーマット360を示し、エントリは以下の情報を提供する。
FIG. 9 shows a
タイプ 提供されている情報のタイプを示す8ビット・フィールド
長さ 提供される情報の長さを示す8ビット・フィールド
シーケンス番号 シーケンス番号を示す16ビットフィールド
任意情報 送信されるオプション情報の種類。
Type 8-bit field length indicating the type of information provided 8-bit field indicating the length of information provided Sequence number 16-bit field indicating the sequence number Optional information Type of optional information to be transmitted.
任意情報フォーマットは、様々な他の情報がUAVから送信されることを可能にする。使用されるワード数は、送信される情報の長さに基づいて調整可能である。フォーマット360は、フォーマット300に示されるジオロケーション情報と共に他の情報として送信されてもよく、または別々に送信されてもよい。
The arbitrary information format allows various other information to be transmitted from the UAV. The number of words used can be adjusted based on the length of information transmitted.
提示される様々なフォーマットは、例として提供されることに留意されたい。他の実施形態は、異なるフォーマットを利用してもよい。上述のように、フォーマット310、320、330、340、350、および360で提供される情報は、無線フレーム内のフォーマット300のジオロケーション情報と共に他の情報として送信されてもよく、またはUAV150からの別個のブロードキャストで送信されてもよい。また、図に示されるような識別情報、または他の同等の情報は、典型的には、UAVを送信の電源として識別するために、無線フレームとともに(または無線フレームに関連して)送信される。いくつかの状況では、識別情報は、UAVによって発信されたメッセージを識別するために必須にされてもよい。
Note that the various formats presented are provided as examples. Other embodiments may utilize different formats. As mentioned above, the information provided in
図10は、様々な前述の情報をブロードキャストするための送信のための一つまたは複数の無線フレームを使用して、UAVのジオロケーション情報をブロードキャストするための方法の一実施形態を示す。この方法は、フローチャート400に示されている。
FIG. 10 shows an embodiment of a method for broadcasting UAV geolocation information using one or more radio frames for transmission to broadcast various aforementioned information. This method is shown in
UAVは、ジオロケーションサービスと通信し、ジオロケーションサービスを利用してUAVをジオロケーション(地理的位置を特定)することによって、UAVの現在のジオロケーションを決定する(ブロック401)。例えば、UAVがGPS受信機を含む場合、UAVは、GPS受信機を使用してその現在のジオロケーションを決定してもよい。あるいは又は追加的に、UAVは、前述したように、通信ネットワークからジオロケーション情報を受信することによって、UAVの現在のジオロケーションを決定してもよい。 The UAV determines the current geolocation of the UAV by communicating with the geolocation service and geolocating the UAV using the geolocation service (block 401). For example, if the UAV includes a GPS receiver, the UAV may use the GPS receiver to determine its current geolocation. Alternatively, or additionally, the UAV may determine the current geolocation of the UAV by receiving geolocation information from the communication network, as described above.
UAVは、UAVの現在のジオロケーションを識別するジオロケーション情報を含む無線フレームを準備する(ブロック402)。無線フレームおよびフォーマットの選択は、利用されているプロトコルに基づくことができる(ブロック402)。 The UAV prepares a radio frame containing geolocation information that identifies the current geolocation of the UAV (block 402). The choice of radio frame and format can be based on the protocol being used (block 402).
他の情報(例えば、速度、方向)および/または任意の情報が送信される場合、適切な情報もブロードキャストのために準備される(ブロック403)。次に、アラートまたはウォーニングが示された場合(ブロック404)、アラートおよびウォーニング情報が準備される(ブロック405)。他の航空機(例えば、UAV)が検出された場合(ブロック406)、中継地情報(中継機情報)が準備される(ブロック407)。バッテリー充電レベルが低い場合(ブロック408)、バッテリー状態情報が準備される(ブロック409)。最後に、すべての情報が収集され、それぞれのフォーマットに入れられると、情報は、無線フレームまたは選択されたプロトコルに基づくフレームで送信される(ブロック410)。前述のように、いくつかの実施形態では、無線フレームは、制御フレームまたは制御チャネルのフレームである。他の実施形態は、フレームをペイロード(例えば、データ)として送信してもよい。いくつかの実施形態では、ブロック404、406、および408の機能的特徴は、任意であってもよく、または採用されなくてもよい。
If other information (eg, velocity, direction) and / or arbitrary information is transmitted, the appropriate information is also prepared for broadcasting (block 403). Then, if an alert or warning is indicated (block 404), the alert and warning information is prepared (block 405). When another aircraft (eg, UAV) is detected (block 406), relay location information (repeater information) is prepared (block 407). If the battery charge level is low (block 408), battery status information is prepared (block 409). Finally, once all the information has been collected and put into their respective formats, the information is transmitted in radio frames or frames based on the selected protocol (block 410). As mentioned above, in some embodiments, the radio frame is a control frame or a control channel frame. In other embodiments, the frame may be transmitted as a payload (eg, data). In some embodiments, the functional features of
UAV150がそのジオロケーションをブロードキャストするとき、UAV150は、無線ネットワークアクセスデバイスのカバレッジエリアなど、近隣の他の航空機のためにそのジオロケーションをブロードキャストする。情報をブロードキャストするために、UAV150は、無線ネットワークアクセスデバイスを介して、またはピアツーピア送信で他の航空機に直接、そのようにしてもよい。
When the
一実施形態では、UAV150は、無線フレームを無線ネットワークアクセスデバイスに送信し、無線ネットワークアクセスデバイスは、そのカバレッジエリア内の他の航空機にUAVの情報をブロードキャストする。いくつかの実施形態では、本明細書で説明される無線ネットワークアクセスデバイスは、RANである。無線ネットワークアクセスデバイスによる送信は、中継送信であってもよく、または、無線ネットワークアクセスデバイスは、カバレッジエリア内のUAV150または複数のUAVに関するそれ自体の情報パッケージを生成してもよい。いずれにしても、UAV150から無線ネットワークアクセスデバイスに送信された情報は、無線ネットワークアクセスデバイスおよび/またはネットワークと通信している他の航空機にブロードキャストで送信される。
In one embodiment, the
UAVと、LTE運用のためのeNBなどの無線ネットワークアクセスデバイスとの間の無線フレーム中でジオロケーション情報を送信する例として、情報は、パケットブロードキャスト制御チャネル(PBCCH)中に含まれてもよい。 As an example of transmitting geolocation information in a wireless frame between a UAV and a wireless network access device such as an eNB for LTE operation, the information may be included in a packet broadcast control channel (PBCCH).
別の実施形態では、ブロードキャストは、ピアツーピア通信が使用されるUAV間であってもよい。無線ネットワークアクセスデバイスは、UEがサイドリンク通信を利用する方法と同様に、サイドリンク通信チャネルを介して互いに通信を確立するために、2つ以上のUAVのためのフレームワークを設定する。例えば、UAV150は、物理サイドリンクブロードキャストチャネル(PSBCH)を使用して、カバレッジエリア内の一つまたは複数のUAVに情報をブロードキャストしてもよい。
In another embodiment, the broadcast may be between UAVs where peer-to-peer communication is used. Wireless network access devices set up frameworks for two or more UAVs to establish communication with each other over sidelink communication channels, similar to how UEs utilize sidelink communication. For example, the
UAV150は、ジオロケーションおよび他の情報をブロードキャストする能力を有するだけでなく、ピアツーピア通信を介して、および/または無線ネットワークアクセスデバイスを介して、他のUAVのブロードキャストを直接受信する能力も有する。したがって、別のUAVのジオロケーション情報は、受信されると、UAV150によって使用されてもよい。例えば、UAV150は、他のUAVの情報を再送信することによって、受信されたブロードキャストを中継してもよい。一実施形態では、他のUAVの情報は、無線フレームを準備するときに任意の情報部分として送信されてもよい。この技術は、UAV150が、物理的距離においてブロードキャスティングUAVのための運用エリアを拡張することを可能にする。別の技法では、UAV150は、複数のプロトコルを使用して動作する能力を有してもよい。この実施形態では、UAV150は、一つの通信プロトコルを使用して他のUAVのブロードキャストを受信し、別のプロトコルを使用してブロードキャストを再送信してもよい。一実施形態では、情報の再送信は、オプションの情報として送信されてもよい。異なるプロトコルを使用するUAVが同じエリアで動作しているとき、このシナリオは、一つのUAVが、第2の通信プロトコルを使用してそのジオロケーション情報を再ブロードキャストすることを可能にし、その結果、ブロードキャストは、オリジナルのブロードキャスティングUAVによって使用されるプロトコルとは異なるプロトコルを使用してUAVによってキャプチャされる。別の例では、UAVは、その能力を有する場合、ADS−Bからの位置情報のような、他のエンティティからの情報を受信してもよい。その後、ADS−B機能を持たない他のUAVに通知するために、LTEやWiFiなどの他のプロトコルを用いて地理的位置をブロードキャストしてもよい。
The
近傍の他のUAVに現在のジオロケーション情報を送信することの一つの利点は、他のUAVが衝突回避のために情報を処理できることである。したがって、UAV150が別のUAVからジオロケーションブロードキャストを受信すると、UAV150は、潜在的な衝突が差し迫っているかどうかを判定するために情報を処理してもよい。他のUAVからブロードキャストされた高度、速度、および移動方向に関連して受信された情報は、他のUAVとの潜在的な衝突のコースを決定するために、UAV150によって利用されてもよい。ここで、受信された中継地情報は、他のUAVの意図された飛行経路に関する追加情報を提供してもよい。
One advantage of transmitting the current geolocation information to other UAVs in the vicinity is that the other UAVs can process the information for collision avoidance. Therefore, when the
図11および図12は、フローチャート500における衝突回避を提供する方法の一実施形態を示す。図12は、衝突回避を示す。その飛行経路160上のUAV150は、別のUAV151からブロードキャストを受信し(ブロック501)、受信したブロードキャストから別のUAV151の飛行経路161を決定する(ブロック502)。次に、潜在的な飛行経路が決定された状態で、他のUAV151との潜在的な衝突に関する決定が行われる(ブロック503)。衝突が差し迫っている場合、UAV150は、衝突回避を実施し、飛行経路を飛行経路162に変更し(ブロック504)、次いで、UAV150は、意図された目的地への飛行を継続する(ブロック505)。衝突が差し迫っていないとUAV150が判定した場合(ブロック503)、UAV150は、オリジナルの飛行経路160上の意図された目的地への飛行を継続する(ブロック505)。
11 and 12 show an embodiment of the method of providing collision avoidance in
図13は、一実施形態例によるUAV150のブロック図を示す。図13に示すように、UAV150の装置600は、モータ610の一つ以上のセットと、各モータの回転速度をそれぞれ制御する、対応するモータコントローラとを有してもよい。例えば、モータ610は、バッテリー612により作動する電気モータであってもよい。UAV150は、機体および/またはUAVの予想される方向に対して任意の構成で配置される任意の数のモータ610を含み得る。例えば、モータ610は、UAV150がマルチロータヘリコプタ(例えば、クワドコプタ)であるように構成されてもよい。他の実施形態では、モータ610は、UAVが固定翼航空機(例えば、単一エンジンまたはデュアルエンジン航空機)であるように構成されてもよい。これらの実施形態では、モータ610は、フライトシステム611と共に、UAV150を飛行状態に保ち、かつ/またはUAVを所望の方向に推進させる。また、バッテリー612と、センサ(例えば、気圧センサ)、オーディオおよび/またはビデオセンサ、ならびに記録装置(例えば、カメラ、マイクロフォン、スピーカ)などの一つまたは複数の入出力(I/O)装置613と、様々な入力および/または出力のための他の周辺装置とが含まれる。ジオロケーションサービス614も含まれ、図2のジオロケーションサービス152で説明した機能を実行する。
FIG. 13 shows a block diagram of the
UAV150は、プロセッサ602を含むコンピューティングデバイス601を含む。メモリ603は、コンピューティングデバイス601の一部として含まれるが、他の実施形態では、メモリ603は、コンピューティングデバイス601とは別個であってもよい。メモリ603は、プロセッサ602によって実行されると、UAV150に、実行されている特定のソフトウエアに依存する様々な動作を実行させる命令を保存する。一実施形態では、メモリ603は、UAVのフライトを制御するための1組のフライト動作命令604と、UAV150のジオロケーションを決定するためのジオロケーション命令605と、ブロードキャストされるべき情報の無線フレームフォーマットを準備するための無線フレーム命令606と、他のUAVからのブロードキャストが受信されるときに他のUAVとの潜在的な衝突を決定するための衝突回避命令607とを含む。様々な命令は、図3−図11に関して先に説明したような動作を実行する。
The
様々な命令(例えば、604、605、606、607)は、プロセッサ602によって実行されたときに、UAV150に、上述のようにUAVのジオロケーション情報および他の情報をブロードキャストする方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラムであってもよい。メモリ603は、プロセッサ602によって実行されると、UAV150に、上述のようにUAVのジオロケーション情報および他の情報をブロードキャストする方法を実行させる命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体としてもよい。
Various instructions (eg, 604, 605, 606, 607), when executed by
UAV150はまた、無線通信のためのそれぞれの受信および送信機能を提供するための受信機621および送信機622(または結合された送受信機)を含む無線機620を含む。無線機620は、2つ以上の受信機または送信機を有してもよく、あるいは、一つ以上の無線動作を提供するために、単一の受信機および送信機が仮想無線機として動作してもよい。一実施形態では、無線機620は、以下のプロトコルまたは規格のうちの一つまたは複数を使用して動作してもよい。
The
第3世代(3G)無線通信、
第4世代(4G)無線通信、
4Gロングタームエボリューション(LTE)、
第5世代(5G)無線通信、
5Gニューレディオ(NRまたはNX)無線通信、
802.11 無線通信(WiFi)、
802.15.4 無線通信、
無線パーソナルエリアネットワーク無線通信、
インターネットオブシングス(IoT)無線通信、および、
低電力ワイドエリアネットワーク無線通信。
3rd generation (3G) wireless communication,
4th generation (4G) wireless communication,
4G Long Term Evolution (LTE),
5th generation (5G) wireless communication,
5G New Radio (NR or NX) wireless communication,
802.11 Wireless Communication (WiFi),
802.15.4 Wireless communication,
Wireless personal area network wireless communication,
Internet of Things (IoT) wireless communication and
Low power wide area network wireless communication.
ジオロケーション情報および他の情報をブロードキャストするときに、無線機は、無線ネットワークアクセスデバイスと無線通信し、サイドリンク通信などのピアツーピア通信を使用して通信するときに他のUAVと通信する。同様に、他の航空機からのジオロケーションブロードキャストが受信機621によって受信されると、受信された情報はプロセッサ602によって処理される。上述のように、受信された情報は、同じプロトコルまたは異なるプロトコルのいずれかを利用して、ブロードキャストを再送信することによってブロードキャストを中継するために使用されてもよく、または、受信された情報は、可能な衝突を決定するために使用されてもよい。一実施形態では、ジオロケーション命令605を使用して、ブロードキャスティング航空機のロケーションを決定することができ、衝突回避命令607を使用して、起こり得る衝突を検出し回避してもよい。一実施形態では、ブロードキャストで受信してもよい古い情報を判定するために、コンピューティングデバイス601にタイマ608が含まれる。ステール(古い)情報は、例えば、UAVの現在位置をもはや表さないUAVの位置に関する情報である。古いと判定された情報は削除されてもよい。
When broadcasting geolocation information and other information, the radio communicates wirelessly with the wireless network access device and communicates with other UAVs when communicating using peer-to-peer communication such as side-link communication. Similarly, when geolocation broadcasts from other aircraft are received by
図14は、ネットワークノードで受信されたUAVのジオロケーション情報を再ブロードキャストするネットワークノードのための方法の一実施形態を示す。この方法は、フローチャート700に示されている。ネットワークノードは、無線ネットワークアクセスデバイス(例えば、無線ネットワークアクセスデバイス141)または別のノードのネットワーク140であってもよい。ネットワークノードは、UAV150からアップリンク送信で送信された無線フレーム内のUAV150に関連するジオロケーション情報および他の情報を受信し、ジオロケーション情報は、UAV150の現在のジオロケーションを識別する情報を含む(ブロック701)。ネットワークノードは、受信した無線フレームを処理し(ブロック702)、一つ以上の他のUAVへのダウンリンク送信における再ブロードキャストとして、UAVの現在のジオロケーションを識別する情報を送信する(ブロック703)。
FIG. 14 shows an embodiment of a method for a network node that rebroadcasts UAV geolocation information received at the network node. This method is shown in
図15は、無線通信ネットワーク140を含むネットワーク800を示し、UAV150は、無線ネットワークアクセスデバイス141の一つの近傍で動作している。この実施形態では、ネットワーク800は、無線通信ネットワーク140が属する、またはそれとインターフェースする、より大きなネットワークである。一実施形態では、ネットワーク800は、図1のUTM110を含むことができる。インターフェース804、プロセッサ802およびメモリ803を有するネットワークノード801が示されている。ネットワークノード801は、その位置で動作を実行するために無線ネットワークアクセスデバイス141に機能的に配置されてもよく、または無線通信ネットワーク140内の他の場所に機能的に配置されてもよい。ネットワークノード801は、RANの一部であってもよい。プロセッサ802は、処理動作を実行し、メモリ803は、プロセッサ802上で実行してもよいプログラム命令を含むことができる。インターフェース804は、ノードが無線ネットワークアクセスデバイス141に位置する場合、無線構成要素(送信機および受信機)を含み得る。インターフェース804が他の場所に配置される場合、それは、ネットワーク140または800内の他のノードへの結合を提供する。例示的なノード801の構成要素は、それぞれ、ネットワークノード801の特定の態様および特徴を説明する際の簡略化のために、単一のより大きなボックス内に配置された別個のボックスとして示されている。しかしながら、実際には、図示された一つ以上の構成要素は、ネットワーク140上の他のノードに存在してもよい。
FIG. 15 shows a
UAV150からのジオロケーション情報のブロードキャストを説明する際に上述したように、ブロードキャストのための一つの技法は、ジオロケーション情報および他の情報をアップリンク無線フレームで無線ネットワークアクセスデバイス141に送信することである。無線ネットワークアクセスデバイス141のネットワークノード801またはネットワーク140の別のネットワークノードは、どの航空機(例えば、UAV)が無線ネットワークアクセスデバイス141のカバレッジエリア内にあるかを決定する。典型的には、特定の無線ネットワークアクセスデバイスのカバレッジエリア内の装置は、その無線ネットワークアクセスデバイスと通信している。次に、ネットワークノード801は、受信したブロードキャスト情報を中継するか、またはブロードキャスト情報を処理し、UAV150のジオロケーションに関するそれ自身の情報パッケージを生成する。次いで、この情報は、ダウンリンク通信無線フレームにおいてカバレッジエリア内の様々な航空機に送信される。いずれにしても、アップリンク送信においてUAV150から無線ネットワークアクセスデバイス141に送信された情報は、次に、ダウンリンクブロードキャストで、無線ネットワークアクセスデバイス141と通信している他の航空機に送信される。
As mentioned above in describing the broadcasting of geolocation information from the UAV150, one technique for broadcasting is to transmit geolocation information and other information in uplink wireless frames to the wireless
通信プロトコルがヘッダ、ビーコン、またはプローブ(例えば、WiFi通信)を利用する実施形態では、無線ネットワークアクセスデバイスは、UAV150から受信したブロードキャストをそれらの媒体で受信し、再ブロードキャストしてもよい。3GPP (例えば、3G/4G/5G)通信プロトコルでは、ブロードキャストの再送信のために制御チャネルが使用されてもよい。例えば、上述したPBCCHチャネルを用いてもよい。ダウンリンク送信のための別の制御チャネルは、セルブロードキャストチャネル(CBCH)である。他のチャネルも同様に使用してもよい。
In embodiments where the communication protocol utilizes headers, beacons, or probes (eg, WiFi communication), the wireless network access device may receive and rebroadcast the broadcast received from the
また、ネットワークノードは、UAVと同様に、一つの通信プロトコルを用いて元のブロードキャストを受信し、別の通信プロトコルを用いてUAV150から再ブロードキャストしてもよい。したがって、アップリンク通信およびダウンリンク通信において、異なる通信プロトコルを利用してもよい。一実施形態では、通信プロトコルモジュール805は、別個のプロトコルを実行するための命令を含むメモリ内に常駐してもよい。したがって、一つの通信プロトコルを使用するUAVは、ネットワークノード801に第1の通信プロトコルから第2の通信プロトコルへのブロードキャストの変換を提供させることによって、別の通信プロトコルを使用して、そのジオロケーション情報を別のUAVにブロードキャストしてもよい。このようにして、様々な通信プロトコルを使用するUAVは、ネットワークノード801を介して現行のジオロケーション情報をやはりやり取りしてもよい。
Further, the network node may receive the original broadcast using one communication protocol and rebroadcast from the
再送に関して、ネットワークノード801は、UAV150以外の他のエンティティから追加的な情報を受信してもよい。この追加情報は、ダウンリンク送信に追加されてもよい。例えば、一実施形態では、無線ネットワークアクセスデバイス141を介して、ネットワークノード801は、ADS−B情報を受信し、ADS−Bから得られた情報またはフィルタリングされた情報をダウンリンク送信に含めることができる。
With respect to retransmission, network node 801 may receive additional information from entities other than UAV150. This additional information may be added to the downlink transmission. For example, in one embodiment, the network node 801 may receive the ADS-B information via the wireless
図16は、無線通信ネットワーク140を含むネットワーク900を示し、UAV150は、無線ネットワークアクセスデバイス141の一つの近傍で動作している。ネットワークノード901は、図15のネットワークノード801と同様である。すなわち、プロセッサ902、メモリ903、インターフェース904、および通信プロトコルモジュール905は、ネットワークノード901が仮想ネットワーク要素を有することを除いて、図15のそれぞれの構成要素802〜805と機能的に同様である。プロセッサ902またはメモリ903は、他の場所に存在してもよく、必ずしもネットワークノード901に存在しなくてもよい。いくつかの例では、一つまたは複数の要素がクラウド内に存在してもよい。
FIG. 16 shows a
メモリ803および903は、本明細書で前に説明したようなコンピュータ可読記憶媒体などのマシン可読(たとえば、コンピュータ可読)媒体を使用して、コード(ソフトウエア命令から構成され、コンピュータプログラムコードまたはコンピュータプログラムと呼ばれることもある)および/またはデータを記憶してもよいことに留意されたい。プロセッサ上で実行される命令(例えば、コンピュータプログラム)により、ネットワークノード801、901は、上述のように、ジオロケーション情報およびUAVの他の情報を受信し、再ブロードキャストする。メモリ803、903は、プロセッサ802、902によって実行されると、ネットワークノード801、901に、上述のように、ジオロケーション情報およびUAVの他の情報を受信および再ブロードキャストする方法を実行させる命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。
The
開示された方法および装置を実施することによって、より高い高度での商用航空機管制に典型的に使用されない周波数で、より低い高度での航空機(UAVなど)のために、ジオロケーション能力が利用可能になる。UAVは、ここで、ジオロケーション情報に基づいて衝突回避を行うために、分散ローカル決定ロジックを実装してもよい。さらに、ジオロケーション情報以外に、UAVは、航空機または取られた飛行経路に関する他の情報、ならびにブロードキャストアラートおよびウォーニングをブロードキャストしてもよい。そのようなウォーニングは、UAVの飛行経路に沿った局所的な気象条件を含むことができる。 By implementing the disclosed methods and equipment, geolocation capabilities are made available for aircraft at lower altitudes (such as UAVs) at frequencies typically not used for commercial aircraft control at higher altitudes. Become. The UAV may now implement distributed local decision logic to avoid collisions based on geolocation information. In addition to geolocation information, the UAV may broadcast other information about the aircraft or flight path taken, as well as broadcast alerts and warnings. Such warnings can include local weather conditions along the UAV's flight path.
Claims (20)
前記UAVによって、ジオロケーションサービス(152)と通信し、前記ジオロケーションサービスを利用して前記UAVをジオロケーションすることによって、前記UAVの現在のジオロケーションを決定すること(401)と、
前記UAVによって、前記UAVの現在のジオロケーションを識別するジオロケーション情報を含む無線フレームを準備すること(402)であって、前記準備された無線フレームは無線プロトコルのためのものである、ことと、
前記UAVによって、前記無線フレームに含めるための前記UAVに関連する他の情報を準備すること(403)と、
前記UAVによって、前記UAVの前記現在のジオロケーションをブロードキャストするために、前記ジオロケーション情報および前記他の情報を含む前記無線フレームを送信すること(410)と、
他のエンティティからの送信を受信することと、
前記他のエンティティから受信された前記送信に含まれる情報を前記無線フレームの他の情報部分に含めることによって、前記他のエンティティから受信された前記送信に含まれる情報を再送信すること、
を有する方法。 A method (400) for a UAV that broadcasts geolocation information of an unmanned aerial vehicle (UAV) (150).
Determining the current geolocation of the UAV by communicating with the geolocation service (152) by the UAV and geolocating the UAV using the geolocation service (401).
The UAV prepares a radio frame containing geolocation information that identifies the current geolocation of the UAV (402), and the prepared radio frame is for a radio protocol. ,
The UAV prepares other information related to the UAV for inclusion in the radio frame (403).
To broadcast the current geolocation of the UAV by the UAV, the radio frame containing the geoposition information and the other information is transmitted (410).
Receiving transmissions from other entities and
Retransmitting the information contained in the transmission received from the other entity by including the information contained in the transmission received from the other entity in the other information portion of the radio frame.
Method to have.
前記UAV上のバッテリーの状態、
前記UAVによる経由することを意図された中継地、
前記UAVの識別情報、
前記UAVの機体タイプ、
前記UAVの能力、
前記UAVの機体ベンダー、
前記UAVによって利用されるファームウェア、
前記UAVによって利用されるソフトウエア、
前記UAVからのウォーニングまたはアラート、および、
前記UAVの動作モードのうちの一つまたは複数に関連した情報を提供することをさらに含む、方法。 The method (400) according to any one of claims 1 to 9, wherein the wireless frame is prepared.
The state of the battery on the UAV,
A relay point intended to be routed by the UAV,
The UAV identification information,
The UAV aircraft type,
The UAV's capabilities,
The UAV aircraft vendor,
Firmware used by the UAV,
The software used by the UAV,
Warnings or alerts from the UAV, and
A method further comprising providing information related to one or more of the operating modes of the UAV.
第2のUAV(151)からブロードキャストされたジオロケーション情報を受信すること(501)と、
前記第2のUAVとの衝突を回避するために前記受信された第2のUAVのジオロケーション情報を利用すること(502、503、504、505)と、をさらに有する、方法。 The method (400) according to claim 1.
Receiving the geoposition information broadcast from the second UAV (151) (501) and
A method further comprising utilizing (502, 503, 504, 505) the geoposition information of the received second UAV to avoid a collision with the second UAV.
前記第2のUAV(151)からブロードキャストされた古いジオロケーション情報を識別するためにタイマ(608)を利用することをさらに有する、方法。 The method (400) according to any one of claims 11 to 13.
A method further comprising utilizing a timer (608) to identify old geoposition information broadcast from the second UAV (151).
前記再送信は、前記他のエンティティからの前記送信を受信するために使用されるプロトコルとは異なる通信プロトコルを利用する、方法。 The method (400) according to claim 1.
A method in which the retransmission utilizes a communication protocol that is different from the protocol used to receive the transmission from the other entity.
第3世代(3G)無線通信、
第4世代(4G)無線通信、
4Gロングタームエボリューション(LTE)、
第5世代(5G)無線通信、
5Gニューレディオ(NRまたはNX)無線通信、
802.11 無線通信、
802.15.4 無線通信、
無線パーソナルエリアネットワーク無線通信、
インターネットオブシングス(IoT)無線通信、および、
低電力ワイドエリアネットワーク無線通信に基づく一つまたは複数の通信プロトコルを使用して前記無線フレームを送信することを含む、方法。 The method (400) according to any one of claims 1 to 16 is to transmit the wireless frame.
3rd generation (3G) wireless communication,
4th generation (4G) wireless communication,
4G Long Term Evolution (LTE),
5th generation (5G) wireless communication,
5G New Radio (NR or NX) wireless communication,
802.11 wireless communication,
802.15.4 Wireless communication,
Wireless personal area network wireless communication,
Internet of Things (IoT) wireless communication and
A method comprising transmitting the radio frame using one or more communication protocols based on low power wide area network radio communication.
無線通信を送信及び受信するための無線送受信機(620)と、
プロセッサ(602)と、
前記プロセッサに結合されたメモリ(603)とを有し、前記メモリは、命令(604、605、606、607)を含み、前記命令(604、605、606、607)がプロセッサによって実行されると、前記装置に請求項1ないし17のいずれか一項に記載の方法を実行させる、装置。 A device (600) for use in an unmanned aerial vehicle (UAV) (150).
A wireless transmitter / receiver (620) for transmitting and receiving wireless communication, and
With the processor (602)
It has a memory (603) coupled to the processor, the memory containing instructions (604, 605, 606, 607), when the instructions (604, 605, 606, 607) are executed by the processor. An apparatus for causing the apparatus to perform the method according to any one of claims 1 to 17.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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