JP6852564B2 - Parking control method and parking control device - Google Patents

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Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。 The present invention relates to a parking control method and a parking control device.

外部操作によって車両を駐車させる機能を備えた車両に関し、障害物を検出した場合には車両を停止させる技術が知られている（特許文献１）。 Regarding a vehicle having a function of parking the vehicle by an external operation, a technique of stopping the vehicle when an obstacle is detected is known (Patent Document 1).

特開２００８−７４２９６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-74296

しかしながら、従来の駐車制御では、障害物が死角に存在し、操作者が車両と障害物との位置関係を確認できない場合においても、障害物が検出されると車両は停止される。 However, in the conventional parking control, even when an obstacle exists in the blind spot and the operator cannot confirm the positional relationship between the vehicle and the obstacle, the vehicle is stopped when the obstacle is detected.

本発明が解決しようとする課題は、操作者が車両と障害物との位置関係が把握しやすい駐車制御を実行することである。 An object to be solved by the present invention is to execute parking control in which an operator can easily grasp the positional relationship between a vehicle and an obstacle.

本発明は、車両外部の操作者から観察可能な第１領域を算出し、車両の駐車経路の少なくとも一部において、駐車操作時における車両の一部が第１領域に存在するように駐車経路を算出することにより、上記課題を解決する。 The present invention calculates a first region that can be observed by an operator outside the vehicle, and sets the parking route so that a part of the vehicle at the time of parking operation exists in the first region at least a part of the parking route of the vehicle. By calculating, the above problem is solved.

本発明によれば、車両外部の操作者が、車両と障害物との位置関係を把握しやすい駐車制御を実行できる。 According to the present invention, an operator outside the vehicle can execute parking control that makes it easy to grasp the positional relationship between the vehicle and an obstacle.

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram showing an example of a parking control system of the present embodiment according to the present invention. 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。FIG. 2A is a diagram for explaining a first method of detecting the position of the operator. 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。FIG. 2B is a diagram for explaining a second method of detecting the position of the operator. 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。FIG. 2C is a diagram for explaining a third method of detecting the position of the operator. 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。FIG. 2D is a diagram for explaining a fourth method of detecting the position of the operator. 図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。FIG. 3A is a diagram for explaining a first method for detecting an obstacle. 図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。FIG. 3B is a diagram for explaining a second method for detecting an obstacle. 図４Ａは、第１領域と第２領域（死角）の第１の算出手法を説明するための図である。FIG. 4A is a diagram for explaining the first calculation method of the first region and the second region (blind spot). 図４Ｂは、第１領域と第２領域（死角）の第２の算出手法を説明するための図である。FIG. 4B is a diagram for explaining a second calculation method of the first region and the second region (blind spot). 図４Ｃは、第１領域と第２領域（死角）の第３の算出手法を説明するための図である。FIG. 4C is a diagram for explaining a third calculation method of the first region and the second region (blind spot). 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an example of the control procedure of the parking control system of the present embodiment. 図６は、駐車経路の算出手法の第１の例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a first example of a parking route calculation method. 図７Ａは駐車経路の算出手法の第１の例を説明するための第１の図である。FIG. 7A is a first diagram for explaining a first example of a parking route calculation method. 図７Ｂは駐車経路の算出手法の第１の例を説明するための第２の図である。FIG. 7B is a second diagram for explaining a first example of the parking route calculation method. 図８は、駐車経路の算出手法の第２の例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a second example of the parking route calculation method. 図９Ａは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第１の図である。FIG. 9A is a first diagram for explaining a second example of the parking route calculation method. 図９Ｂは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第２の図である。FIG. 9B is a second diagram for explaining a second example of the parking route calculation method. 図９Ｃは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第３の図である。FIG. 9C is a third diagram for explaining a second example of the parking route calculation method. 図９Ｄは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第４の図である。FIG. 9D is a fourth diagram for explaining a second example of the parking route calculation method. 図９Ｅは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第５の図である。FIG. 9E is a fifth diagram for explaining a second example of the parking route calculation method. 図１０は、駐車経路の算出手法の第３の例を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a third example of the parking route calculation method. 図１１は駐車経路の算出手法の第３の例を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining a third example of the parking route calculation method. 図１２は、駐車経路の算出手法の第４の例を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing a fourth example of the parking route calculation method. 図１３Ａは駐車経路の算出手法の第４の例を説明するための第１の図である。FIG. 13A is a first diagram for explaining a fourth example of the parking route calculation method. 図１３Ｂは駐車経路の算出手法の第４の例を説明するための第２の図である。FIG. 13B is a second diagram for explaining a fourth example of the parking route calculation method. 図１４は、駐車経路の算出手法の第５の例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing a fifth example of the parking route calculation method. 図１５Ａは駐車経路の算出手法の第５の例を説明するための第１の図である。FIG. 15A is a first diagram for explaining a fifth example of the parking route calculation method. 図１５Ｂは駐車経路の算出手法の第５の例を説明するための第２の図である。FIG. 15B is a second diagram for explaining a fifth example of the parking route calculation method. 図１５Ｃは駐車経路の算出手法の第５の例を説明するための第３の図である。FIG. 15C is a third diagram for explaining a fifth example of the parking route calculation method. 図１６は、駐車経路の算出手法の第６の例を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing a sixth example of the parking route calculation method. 図１７Ａは駐車経路の算出手法の第６の例を説明するための第１の図である。FIG. 17A is a first diagram for explaining a sixth example of the parking route calculation method. 図１７Ｂは駐車経路の算出手法の第６の例を説明するための第２の図である。FIG. 17B is a second diagram for explaining a sixth example of the parking route calculation method. 図１７Ｃは操作位置の提示例を示す図である。FIG. 17C is a diagram showing an example of presenting the operation position.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the present embodiment, a case where the parking control device according to the present invention is applied to a parking control system will be described as an example. The parking control device may be applied to a portable operation terminal (smartphone, PDA: personal digital assistant or other device) capable of exchanging information with the in-vehicle device. Further, the parking control method according to the present invention can be used in the parking control device described later.

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。 FIG. 1 is a block diagram of a parking control system 1000 having a parking control device 100 according to an embodiment of the present invention. The parking control system 1000 of the present embodiment includes cameras 1a to 1d, a distance measuring device 2, an information server 3, an operation terminal 5, a parking control device 100, a vehicle controller 70, a drive system 40, and a steering angle. It includes a sensor 50 and a vehicle speed sensor 60. The parking control device 100 of the present embodiment controls the operation of moving (parking) the vehicle to the parking space based on the operation command input from the operation terminal 5.

操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者の操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車スペースの選択・変更、駐車経路の選択・変更その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させることもできる。
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。
操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。 The operation terminal 5 is a computer having a portable input function and a communication function that can be taken out of the vehicle. The operation terminal 5 receives an input of an operator's operation command for controlling the operation (operation) of the vehicle for parking. Driving includes parking (warehousing and warehousing) operations. The operator inputs a command including an operation command for executing parking via the operation terminal 5. The operation command includes execution / stop of parking control, selection / change of target parking space, selection / change of parking route, and other information necessary for parking. The operator can also make the parking control device 100 recognize a command including an operation command by a gesture of the operator or the like without using the operation terminal 5.
The operation terminal 5 is provided with a communication device, and can exchange information with the parking control device 100 and the information server 3. The operation terminal 5 transmits an operation command input outside the vehicle to the parking control device 100 via a communication network, and causes the parking control device 100 to input the operation command. The operation terminal 5 communicates with the parking control device 100 by using a signal including a unique identification symbol.
The operation terminal 5 includes a display 53. The display 53 presents an input interface and various information. When the display 53 is a touch panel type display, it has a function of receiving an operation command.
The operation terminal 5 receives an input of an operation command used in the parking control method of the present embodiment, and is a mobile device such as a PDA: Personal Digital Assistant or a smartphone on which an application for sending an operation command to the parking control device 100 is installed. It may be a type of device.

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。 The information server 3 is an information providing device provided on a communicable network. The information server includes a communication device 31 and a storage device 32. The storage device 32 includes readable map information 33, parking lot information 34, and obstacle information 35. The parking control device 100 and the operation terminal 5 can access the storage device 32 of the information server 3 and acquire each information.

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。 The parking control device 100 of the present embodiment includes a control device 10, an input device 20, and an output device 30. Each configuration of the parking control device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other. The input device 20 includes a communication device 21. The communication device 21 receives the operation command transmitted from the external operation terminal 5 and inputs it to the input device 20. The subject who inputs the operation command to the external operation terminal 5 may be a human being (user, occupant, driver, worker of parking facility). The input device 20 transmits the received operation command to the control device 10. The output device 30 includes a display 31. The output device 30 transmits the parking control information to the driver. The display 31 of the present embodiment is a touch panel type display having an input function and an output function. When the display 31 has an input function, the display 31 functions as an input device 20. Even when the vehicle is controlled based on the operation command input from the operation terminal 5, the occupant can input an operation command such as an emergency stop via the input device 20.

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。 The control device 10 of the parking control device 100 of the present embodiment is an operation circuit that functions as the parking control device 100 of the present embodiment by executing the ROM 12 in which the parking control program is stored and the program stored in the ROM 12. It is a characteristic computer including a CPU 11 as a device and a RAM 13 functioning as an accessible storage device.

本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者Ｍの位置に基づいて設定された観察位置と車両Ｖの周囲に存在する障害物の位置との位置関係より、操作者Ｍから観察可能な第１領域を算出し、車両の駐車経路の少なくとも一部において、車両の少なくとも一部が第１領域に存在するように駐車経路を算出し、駐車経路を移動させる制御命令に従って車両の駐車制御を実行させるプログラムである。このプログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。
本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。 The parking control program of the present embodiment has a first region that can be observed by the operator M based on the positional relationship between the observation position set based on the position of the operator M and the position of an obstacle existing around the vehicle V. Is calculated, the parking route is calculated so that at least a part of the vehicle exists in the first region in at least a part of the parking route of the vehicle, and the parking control of the vehicle is executed according to the control command for moving the parking route. Is. This program is executed by the control device 10 of the parking control device 100 of the present embodiment.
The parking control device 100 of the present embodiment is a remote control type that sends an operation command from the outside, controls the movement of the vehicle, and parks the vehicle in a predetermined parking space. The occupant may be outside the passenger compartment or inside the passenger compartment.
The parking control device 100 of the present embodiment may be an automatic control type in which steering operation and accelerator / brake operation are automatically performed. The parking control device 100 may be a semi-automatic type in which the steering operation is automatically performed and the accelerator / brake operation is performed by the driver.
In the parking control program of the present embodiment, the user may arbitrarily select the target parking space, or the parking control device 100 or the parking facility side may automatically set the target parking space.

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、観察位置の設定処理、第１及び／又は第２領域の算出処理、駐車経路の算出処理、制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。制御装置１０は、さらに障害物検出処理を実行させ、障害物の位置を考慮して駐車経路を算出させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。 The control device 10 of the parking control device 100 according to the present embodiment performs observation position setting processing, first and / or second region calculation processing, parking route calculation processing, control command calculation processing, and parking control processing. It has a function to execute. The control device 10 further has a function of executing an obstacle detection process and calculating a parking route in consideration of the position of the obstacle. Each of the above processes is executed by the cooperation of the software for realizing each process and the above-mentioned hardware.

図２Ａ〜図２Ｄに基づいて、観察位置の設定処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置に基づいて観察位置を算出する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて直接検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。
図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を検出できる。
同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にストアされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。 The observation position setting process will be described with reference to FIGS. 2A to 2D. The control device 10 calculates the observation position based on the position of the operator M. The control device 10 acquires the position of the operator M. The position of the operator M may be directly detected based on a sensor signal from a sensor provided on the vehicle V, or the position of the operation terminal 5 possessed by the operator M may be detected and set at the position of the operation terminal 5. The position of the operator M may be calculated based on the above. The operation terminal 5 may be provided at a predetermined position, or may be possessed by the operator M. When the operation terminal 5 is provided at a predetermined position, the operator M moves to the arrangement position of the operation terminal 5 and uses the operation terminal 5. In these cases, the position of the operation terminal 5 can be the position of the operator M.
As shown in FIG. 2A, the position of the operator M is detected based on the detection results of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V and / or the captured image of the camera 1. The position of the operator M can be detected based on the captured images of the cameras 1a to 1d. As the ranging device 2, a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, or a sonar can be used. Since the plurality of distance measuring devices 2 and their detection results can be identified, the position of the operator M can be detected based on the detection results. Similarly for the camera 1, the distance measuring device 2 may be provided at the same position as the cameras 1a to 1d, or may be provided at a different position. The control device 10 can also detect the gesture of the operator M based on the captured images of the cameras 1a to 1d and identify the operation command associated with the gesture.
As shown in FIG. 2B, the position of the operation terminal 5 or the operator M possessing the operation terminal 5 is detected based on the communication radio wave between each of the antennas 211 provided at different positions of the vehicle V and the operation terminal 5. May be good. When a plurality of antennas 211 communicate with one operation terminal 5, the strength of the received radio wave of each antenna 211 is different. The position of the operation terminal 5 can be calculated based on the difference in the intensity of the received radio waves of each antenna 211. The two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operation terminal 5 or the operator M can be calculated from the difference in the intensity of the received radio waves of each antenna 211.
As shown in FIG. 2C, a predetermined position (direction / distance: D1, D2) with respect to the driver's seat DS of the vehicle V may be designated in advance as the operation position of the operator M or the arrangement position of the operation terminal 5. For example, when the operator M temporarily stops the vehicle V at a designated position, gets off the vehicle, and operates the operation terminal 5 provided at the predetermined position, the operation possessed by the operator M or the operator M with respect to the vehicle V. The initial position of the terminal 5 can be detected.
Similarly, as shown in FIG. 2D, image information indicating the operation position (standing position of the operator M: Operation Position) with respect to the vehicle V is displayed on the display 53 of the operation terminal 5. This display control may be executed by an application stored on the operation terminal 5 side, or may be executed based on a command of the control device 10.

本実施形態では、操作者Ｍが視認できる第１領域、又は操作者Ｍが視認できない第２領域（死角：ブラインドエリア）を算出するために操作者Ｍの観察位置を算出する。第１領域（又は第２領域）を算出する際に、検出された操作者Ｍの二次元位置を観測位置と算出してもよい。また、操作者Ｍの目の位置（高さ情報）を考慮してもよい。上記手法により得た操作端末５の二次元位置に基づいて、操作者Ｍの目の位置に相当する位置を観察位置として算出する。観察位置は、予め設定された操作者Ｍの身長、成人の平均的な身長を用いて算出してもよい。操作端末５の位置情報の検出信号が高さ情報を含む場合には、操作端末５の位置を観察位置としてもよい。 In the present embodiment, the observation position of the operator M is calculated in order to calculate the first area that the operator M can see or the second area (blind spot: blind area) that the operator M cannot see. When calculating the first region (or the second region), the detected two-dimensional position of the operator M may be calculated as the observation position. Further, the eye position (height information) of the operator M may be taken into consideration. Based on the two-dimensional position of the operation terminal 5 obtained by the above method, the position corresponding to the eye position of the operator M is calculated as the observation position. The observation position may be calculated using the preset height of the operator M and the average height of an adult. When the detection signal of the position information of the operation terminal 5 includes the height information, the position of the operation terminal 5 may be used as the observation position.

図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。 The obstacle detection process will be described with reference to FIGS. 3A and 3B. Obstacles include structures such as parking lot walls and pillars, installations around vehicles, pedestrians, other vehicles, parked vehicles, and the like.
As shown in FIG. 3A, an obstacle is detected based on the detection results of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V and the captured image of the camera 1. The ranging device 2 detects the presence / absence of an object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object based on the received signal of the radar device. The presence / absence of an object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object are detected based on the captured images of the cameras 1a to 1d. The obstacle may be detected by using the motion stereo technique of the cameras 1a to 1d. This detection result is used to determine whether or not the parking space is vacant (whether or not the vehicle is parked).
As shown in FIG. 3B, obstacles including structures such as walls and pillars of the parking lot can be detected based on the parking lot information 34 acquired from the storage device 32 of the information server 3. The parking lot information includes location information such as the arrangement of each parking lot (parking lot), an identification number, a passage, a pillar, a wall, and a storage space in the parking facility. The information server 3 may be managed by the parking lot.

次に、第１領域及び／又は第２領域の算出処理について説明する。制御装置１０は、障害物の位置と操作者Ｍの位置との位置関係に基づいて、操作者Ｍが算出された観察位置から観察可能な第１領域を算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られない領域を第１領域として算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者Ｍから観察できない又は視認できない第２領域を、障害物との位置関係から算出できる。また、障害物だけではなく、操作対象である車両Ｖにより生じる死角も視認できない第２領域として設定してもよい。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が操作対象である車両によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者Ｍから観察できない第２領域を、駐車させる車両との位置関係から算出できる。ちなみに操作対象ではない他車両は障害物に属する。制御装置１０は演算負荷の低減の観点から、先に第２領域を算出し、それ以外の領域を第１領域としてもよい。また、障害物の検出精度や操作者Ｍの位置の検出精度を考慮して、第２領域を広めに設定してもよい。第１領域及び第２領域は障害物の位置と操作者Ｍの位置との位置関係だけではなく、障害物の高さ、大きさ、形状等を考慮して算出できる。 Next, the calculation process of the first region and / or the second region will be described. The control device 10 calculates a first region that can be observed from the observed position calculated by the operator M based on the positional relationship between the position of the obstacle and the position of the operator M. The control device 10 calculates a region in which the field of view is not obstructed by an obstacle when the operator M observes from the observation position as the first region. The control device 10 calculates a region where the field of view is obstructed by an obstacle when the operator M observes from the observation position as a second region. The second region, which cannot be observed or visually recognized by the operator M, can be calculated from the positional relationship with the obstacle. Further, not only the obstacle but also the blind spot caused by the vehicle V to be operated may be set as the invisible second region. The control device 10 calculates a region in which the field of view is blocked by the vehicle to be operated as the second region when the operator M observes from the observation position. The second region, which cannot be observed by the operator M, can be calculated from the positional relationship with the parked vehicle. By the way, other vehicles that are not the operation target belong to obstacles. From the viewpoint of reducing the calculation load, the control device 10 may first calculate the second region and use the other regions as the first region. Further, the second region may be set wider in consideration of the obstacle detection accuracy and the position detection accuracy of the operator M. The first region and the second region can be calculated by considering not only the positional relationship between the position of the obstacle and the position of the operator M, but also the height, size, shape, and the like of the obstacle.

図４Ａには、駐車場の構造によって死角が生じる場合の例を示す。図４Ａに示す例では、車両Ｖ１が駐車経路ＲＴを移動する場合であって、車両Ｖ１の側方に立つ操作者Ｍが操作端末５を操作する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第１領域ＶＡとして算出する。図４Ａの例においては、駐車場の壁Ｗが操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、壁Ｗに隠れて視認できないと予測される領域を第２領域ＢＡとして算出する。
図４Ｂには、制御対象となる車両自体によって死角が生じる場合の例を示す。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第１領域ＶＡとして算出する。図４Ｂの例においては、予測された駐車経路上の切り返し位置における車両Ｖ２が操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、観察位置ＶＰから観察したときに、操作者Ｍが車両Ｖ２に隠れて視認できないと予測される領域を第２領域ＢＡとして算出する。第２領域ＢＡの算出において用いられる車両の高さ、大きさなどの車両情報は、予め制御装置１０が記憶する。車両情報は、車両固有の情報であってもよいし、車種などに応じて定義された情報であってもよい。
図４Ｃに示すように、操作端末５の通信装置５１，アンテナ５１１と駐車制御装置１００の通信装置２１，アンテナ２１１との受信電波の強度、反射波の発生、干渉、マルチパスの発生などに基づいて、駐車場の壁の位置又は空間の形状から凹部の存在を判定して、その判定結果に基づいて死角の存在を判断してもよい。 FIG. 4A shows an example in which a blind spot is created by the structure of the parking lot. In the example shown in FIG. 4A, the vehicle V1 moves on the parking path RT, and the operator M standing on the side of the vehicle V1 operates the operation terminal 5. The control device 10 calculates a region that can be predicted to be visible without being obstructed by other objects as the first region VA when the operator M observes from the observation position VP. In the example of FIG. 4A, the wall W of the parking lot blocks the field of view of the operator M. When the operator M observes from the observation position VP, the control device 10 calculates a region hidden behind the wall W and predicted to be invisible as the second region BA.
FIG. 4B shows an example in which a blind spot is generated by the vehicle itself to be controlled. The control device 10 calculates a region that can be predicted to be visible without being obstructed by other objects as the first region VA when the operator M observes from the observation position VP. In the example of FIG. 4B, the vehicle V2 at the predicted turning position on the parking path blocks the operator M's field of view. The control device 10 calculates a region where the operator M is hidden behind the vehicle V2 and is predicted to be invisible when observing from the observation position VP as the second region BA. The control device 10 stores in advance vehicle information such as the height and size of the vehicle used in the calculation of the second region BA. The vehicle information may be vehicle-specific information or information defined according to the vehicle type and the like.
As shown in FIG. 4C, it is based on the strength of the received radio wave between the communication device 51 and the antenna 511 of the operation terminal 5 and the communication device 21 and the antenna 211 of the parking control device 100, the generation of reflected waves, interference, the generation of multipath, and the like. Therefore, the existence of the recess may be determined from the position of the wall of the parking lot or the shape of the space, and the existence of the blind spot may be determined based on the determination result.

制御装置１０は、車両Ｖの駐車経路ＲＴの少なくとも一部において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在する駐車経路ＲＴと、駐車経路ＲＴに従って車両Ｖを移動させる制御命令とを算出する。制御命令には、駐車経路ＲＴを移動する際の速度、加減速度、加減速制御の実行位置（タイミング）、切り返し位置、操舵量などを含む。 The control device 10 calculates a parking path RT in which at least a part of the vehicle V exists in the first region VA and a control command for moving the vehicle V according to the parking path RT in at least a part of the parking path RT of the vehicle V. To do. The control command includes the speed at which the parking path RT is moved, the acceleration / deceleration, the execution position (timing) of the acceleration / deceleration control, the turning position, the steering amount, and the like.

以下、図２に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図２は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。 Hereinafter, the parking control control procedure will be described based on the flowchart shown in FIG.
FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of the parking control process executed by the parking control system 1000 according to the present embodiment. The trigger for starting the parking control process is not particularly limited, and may be triggered by the operation of the start switch of the parking control device 100.

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。 The parking control device 100 of the present embodiment has a function of automatically moving the vehicle V to the parking space based on an operation command acquired from outside the vehicle.

ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。 In step 101, the control device 10 of the parking control device 100 according to the present embodiment acquires the distance measurement signal by the distance measurement devices 2 attached to a plurality of locations of the vehicle V in step 101. The control device 10 acquires captured images captured by cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the vehicle V, respectively. Although not particularly limited, the camera 1a is arranged on the front grille of the vehicle V, the camera 1d is arranged near the rear bumper, and the cameras 1b and 1c are arranged under the left and right door mirrors. As the cameras 1a to 1d, cameras equipped with a wide-angle lens having a large viewing angle can be used. The cameras 1a to 1d image the boundary line of the parking space around the vehicle V and the objects existing around the parking space. The cameras 1a to 1d are a CCD camera, an infrared camera, and other imaging devices.

ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。 In step 102, the control device 10 detects a parking space that can be parked. The control device 10 detects the frame (area) of the parking space based on the captured images of the cameras 1a to 1d. The control device 10 detects an empty parking space by using the detection data of the distance measuring device 2 and the detection data extracted from the captured image. The control device 10 detects a parking space that is an empty vehicle (another vehicle is not parked) and can calculate a route for completing parking as a parkable space.
The fact that the parking route can be calculated in the present embodiment means that the locus of the route from the current position to the target parking space can be drawn in the road surface coordinates without interfering with obstacles (including parked vehicles).

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両を駐車させる目標駐車スペースの選択情報の入力を操作者に要求する。目標駐車スペースは、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する。 In step 103, the control device 10 transmits the parkable space to the operation terminal 5, displays it on the display 53, and requests the operator to input selection information of the target parking space for parking the vehicle. The target parking space may be automatically selected by the control device 10 and the parking facility side. When an operation command for specifying one parking space is input to the operation terminal 5, the parking space is set as the target parking space.

本実施形態では、ステップ１０４において、乗員を降車させる。この後は、リモートコントロールにより目標駐車スペースに車両を移動させる。目標駐車スペースは、乗員が降車後に選択してもよい。 In this embodiment, the occupant is disembarked in step 104. After this, the vehicle is moved to the target parking space by remote control. The target parking space may be selected by the occupant after getting off.

ステップ１０５において、制御装置１０は、先述した手法により操作者Ｍの位置を検出し、操作者Ｍの位置に基づいて観察位置ＶＰを算出する。ステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物が存在する位置を検出する。 In step 105, the control device 10 detects the position of the operator M by the method described above, and calculates the observation position VP based on the position of the operator M. In step 106, the control device 10 detects the position where the obstacle exists by the method described above.

ステップ１０７において、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察可能な第１領域を算出する。第１領域は、障害物の位置に基づいて算出される。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察不可能な第２領域を算出する。第２領域は、障害物の位置に基づいて算出される。障害物の位置とは、障害物の存在する領域の位置、つまり、三次元座標における障害物の占有領域の座標値である。 In step 107, the operator M calculates a first region that can be observed from the observation position VP. The first region is calculated based on the position of the obstacle. The control device 10 calculates a second region that cannot be observed by the operator M from the observation position VP. The second region is calculated based on the position of the obstacle. The position of the obstacle is the position of the area where the obstacle exists, that is, the coordinate value of the occupied area of the obstacle in the three-dimensional coordinates.

ステップ１０８において、制御装置１０は、車両の停止位置から目標駐車スペースに至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両の占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両の占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。このステップにおいて、制御装置１０は、駐車経路上を移動する車両の制御命令を算出する。制御命令は、車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度、加速度、及び減速度のうちの何れか一つ以上についての動作命令を含む。また、制御命令は、上記車両の動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。 In step 108, the control device 10 calculates a parking route from the vehicle stop position to the target parking space. The parking route includes the turning position required to move to the parking space. At this time, the parking route is defined as a line and a band-shaped area corresponding to the occupied area of the vehicle according to the vehicle width. The occupied area of the vehicle is defined in consideration of the vehicle width and the margin width reserved for movement. In this step, the control device 10 calculates a control command for a vehicle moving on the parking path. The control command includes an operation command for any one or more of the steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed, acceleration, and deceleration of the vehicle. Further, the control command includes the execution timing or the execution position of the operation command of the vehicle.

制御装置１０は、車両の駐車経路ＲＴの少なくとも一部において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、車両Ｖが駐車経路ＲＴを移動している間に少なくとも一時的に、観察位置から車両Ｖの一部が見えるように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認することができる。駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認できない駐車経路ＲＴが算出されることがない。
なお、駐車経路ＲＴの全長に対して、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在する経路の長さが、所定の割合であるように駐車経路ＲＴを算出するようにしてもよい。所定の割合は高い（１に近い）ほうが好ましいが、駐車経路ＲＴが算出できる可能性とのバランスを考慮して設定する。例えば、切り返し回数が増加しない範囲で算出可能な駐車経路ＲＴのうち、最も割合が高い駐車経路を選択するようにしてもよい。 The control device 10 calculates the parking route RT so that at least a part of the vehicle V exists in the first region VA in at least a part of the parking route RT of the vehicle. The control device 10 calculates the parking route RT so that a part of the vehicle V can be seen from the observation position at least temporarily while the vehicle V is moving along the parking route RT. As a result, the operator can confirm the existence and position of the vehicle V during the parking control process. The parking route RT in which the operator cannot confirm the existence and position of the vehicle V during the parking control process is not calculated.
The parking route RT may be calculated so that the length of the route in which at least a part of the vehicle V exists in the first region VA with respect to the total length of the parking route RT is a predetermined ratio. The predetermined ratio is preferably high (close to 1), but it is set in consideration of the balance with the possibility that the parking route RT can be calculated. For example, the parking route having the highest ratio may be selected from the parking route RTs that can be calculated within the range in which the number of turns is not increased.

本実施形態では、駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡ（ブラインドエリア）に属する場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。
図６のステップ１９０において、制御装置１０は、仮に算出した駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡに含まれているか否かを判断する。図７Ａは、仮に算出した駐車経路ＲＴ１の全部が第２領域ＢＡに含まれている場合の例を示す。駐車経路ＲＴ１の一部が第２領域ＢＡに属している場合であってもよい。ステップ１９１において、駐車経路ＲＴ１の少なくとも一部において、車両Ｖの一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを補正案として算出する。新たな駐車経路が採用可能な場合にはステップ１９２において、駐車経路を更新する。図７Ｂに示す例では、移動中の車両Ｖ１２の左側のフロント部Ｖ１２１が第１領域ＶＡに属する補正案としての駐車経路ＲＴ２を新たに算出する。この駐車経路ＲＴ２では切り返し位置における車両Ｖ２の左側のリア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属する。補正案の駐車経路ＲＴ２が、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく駐車目標位置ＶＰまで生成できた場合には、仮に算出された駐車経路ＲＴ１に代えて、駐車経路ＲＴ２が採用される。
駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡに属する場合に、駐車経路ＲＴを補正するので、操作者が観察しやすい駐車経路ＲＴで駐車制御処理を実行できる。リモート操作で駐車する際に、操作者が車両Ｖの位置や動きを確認しやすい。 In the present embodiment, when at least a part of the parking route RT belongs to the second region BA (blind area), the parking route RT is calculated so that at least a part of the vehicle V exists in the first region VA.
In step 190 of FIG. 6, the control device 10 determines whether or not at least a part of the tentatively calculated parking route RT is included in the second region BA. FIG. 7A shows an example in which the entire calculated parking route RT1 is included in the second region BA. A part of the parking route RT1 may belong to the second region BA. In step 191 the parking route RT is calculated as an amendment so that a part of the vehicle V exists in the first region VA in at least a part of the parking route RT1. If a new parking route can be adopted, the parking route is updated in step 192. In the example shown in FIG. 7B, the front portion V121 on the left side of the moving vehicle V12 newly calculates the parking route RT2 as a correction plan belonging to the first region VA. In this parking route RT2, the rear portion V21 on the left side of the vehicle V2 at the turning position belongs to the first region VA. If the parking route RT2 of the amendment can be generated up to the parking target position VP without interfering with obstacles (including parked vehicles), the parking route RT2 is adopted instead of the tentatively calculated parking route RT1. To.
When at least a part of the parking route RT belongs to the second region BA, the parking route RT is corrected, so that the parking control process can be executed in the parking route RT that is easy for the operator to observe. When parking by remote operation, it is easy for the operator to check the position and movement of the vehicle V.

本実施形態では、駐車経路ＲＴに含まれる切り返し位置において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。
図８のステップ２０１において、制御装置１０は、駐車経路ＲＴに含まれる切り返し位置において、車両Ｖが第２領域内であるか否かを判断する。切り返し位置は、車両Ｖが最も操作者から離隔し、観察しにくい位置である可能性が高い。切り返し位置では方向転換が行われるので、操作者は最も注意を払う傾向がある。
制御装置１０は、切り返し位置において、操作者が車両Ｖを観察しやすい駐車経路ＲＴを算出する。ステップ２０２において、制御装置１０は、切り返し位置において、車両の少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように、切り返し位置を設定する。ステップ２０３において、その切り返し位置を含む経路を算出する。
図９Ａに示す例では、切り返し位置における車両Ｖ２のほとんどが第２領域ＢＡに含まれている。このような場合であっても車両Ｖの少なくとも一部である左側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するような駐車経路ＲＴを算出する。車両Ｖの少なくとも一部が観察可能な第１領域ＶＡに存在することによって、操作者は、車両Ｖの位置を予測しながら駐車操作をすることができる。車両Ｖが全く見えない場合には、車両Ｖの位置を予測することすらできないため、駐車操作の継続が困難になるが、本手法によれば駐車操作が実行できる可能性を確保できる。
もちろん、図９Ｂに示すように、車両の全部が第１領域ＶＡに属するように、つまり、車両Ｖの一部が第２領域ＢＡに含まれないように駐車経路ＲＴを算出してもよい。 In the present embodiment, the parking route RT is calculated so that at least a part of the vehicle V exists in the first region VA at the turning position included in the parking route RT.
In step 201 of FIG. 8, the control device 10 determines whether or not the vehicle V is in the second region at the turning position included in the parking path RT. The turning position is likely to be the position where the vehicle V is most distant from the operator and difficult to observe. The operator tends to pay the most attention because the turning position is a change of direction.
The control device 10 calculates the parking route RT at which the operator can easily observe the vehicle V at the turning position. In step 202, the control device 10 sets the turning position so that at least a part of the vehicle is in the first region VA at the turning position. In step 203, the route including the turning position is calculated.
In the example shown in FIG. 9A, most of the vehicle V2 at the turning position is included in the second region BA. Even in such a case, the parking route RT is calculated so that the left rear portion V21, which is at least a part of the vehicle V, belongs to the first region VA. By having at least a part of the vehicle V in the observable first region VA, the operator can perform the parking operation while predicting the position of the vehicle V. If the vehicle V cannot be seen at all, the position of the vehicle V cannot even be predicted, which makes it difficult to continue the parking operation. However, according to this method, the possibility that the parking operation can be executed can be ensured.
Of course, as shown in FIG. 9B, the parking route RT may be calculated so that all the vehicles belong to the first region VA, that is, a part of the vehicle V is not included in the second region BA.

制御装置１０は、車両Ｖの特定部位が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、図９Ｃに示すように、接触の可能性が高いサイドミラー部が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。特定部位は、車両Ｖの外形において、障害物と接近する可能性が高い、外側に出っ張っている部分とすることができる。先述したサイドミラー部、車両のリア部に設けられた自転車のハンガー、スペアタイヤのホルダなどを特定部位とすることができる。これにより、操作者は、注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。 The control device 10 calculates the parking route RT so that the specific portion of the vehicle V exists in the first region VA. As shown in FIG. 9C, the control device 10 calculates the parking path RT so that the side mirror portion having a high possibility of contact belongs to the first region VA. The specific portion can be a portion of the outer shape of the vehicle V that protrudes outward, which is likely to approach an obstacle. The above-mentioned side mirror portion, a bicycle hanger provided on the rear portion of the vehicle, a spare tire holder, and the like can be designated as specific parts. As a result, the operator can park by remote operation while observing a specific part to be paid attention to.

制御装置１０は、第１領域ＶＡに含まれる車両Ｖの特定部位を駐車態様に応じて予め定義してもよい。図９Ｄに示すように、制御装置１０は、後退して前向き駐車をする際には左右のリア部（コーナー部）を特定部位として定義する。右旋回が行われる場合には、右側のフロント部、ミラー部又は右側のリア部を特定部位として定義できる。左旋回が行われる場合には、左側のフロント部、ミラー部又は左側のリア部を特定部位として定義できる。つまり、前進駐車で右旋回の場合には、右側のミラー部を特定部位とすることができる。制御装置１０は後退駐車をする際には左右リア部が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、駐車態様に応じて注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。 The control device 10 may predefine a specific portion of the vehicle V included in the first region VA according to the parking mode. As shown in FIG. 9D, the control device 10 defines the left and right rear portions (corner portions) as specific portions when reversing and parking forward. When turning to the right, the front part on the right side, the mirror part, or the rear part on the right side can be defined as a specific part. When turning to the left, the front part on the left side, the mirror part, or the rear part on the left side can be defined as a specific part. That is, in the case of turning right in forward parking, the mirror portion on the right side can be a specific part. The control device 10 calculates the parking route RT so that the left and right rear portions belong to the first region VA when parking backward. As a result, the operator can park by remote operation while observing a specific part to pay attention to according to the parking mode.

制御装置１０は、車両Ｖとその周囲において検出された障害物との距離が所定値未満である場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域に存在するように駐車経路を算出する。図９Ｅに示すように、制御装置１０は、仮に算出した駐車経路ＲＴ上を車両Ｖが移動した場合に、障害物としての駐車場の壁Ｗと車両Ｖとの距離が所定値未満になると判断したときには、車両Ｖの少なくとも一部である右側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、車両Ｖのうち障害物との距離が最も近くなる部位を第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出してもよい。本例では、車両Ｖが最も接近する障害物は駐車場の壁Ｗであるから、壁Ｗに最も接近する車両の右側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、車両Ｖと障害物との位置関係に応じて注意を払うべき部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。
車両Ｖと障害物とが接近する場合には、第１領域ＶＡ内に車両Ｖの一部が存在するように駐車経路ＲＴ（駐車時の占有領域）を設定することにより、車両Ｖの位置を観察可能とすることで、車両Ｖと障害物が接近することを許容することができる。障害物との接近を理由に駐車経路ＲＴが算出不能となることを抑制し、車両Ｖの駐車制御処理が実行される可能性を向上させる。 The control device 10 calculates the parking route so that at least a part of the vehicle V exists in the first region when the distance between the vehicle V and the obstacle detected around the vehicle V is less than a predetermined value. As shown in FIG. 9E, the control device 10 determines that the distance between the wall W of the parking lot as an obstacle and the vehicle V becomes less than a predetermined value when the vehicle V moves on the calculated parking route RT. When this is done, the parking route RT is calculated so that the right rear portion V21, which is at least a part of the vehicle V, belongs to the first region VA. The control device 10 may calculate the parking route RT so that the portion of the vehicle V that is closest to the obstacle belongs to the first region VA. In this example, since the obstacle closest to the vehicle V is the wall W of the parking lot, the parking route RT is calculated so that the right rear portion V21 of the vehicle closest to the wall W belongs to the first region VA. As a result, the operator can park by remote operation while observing the part to be paid attention to according to the positional relationship between the vehicle V and the obstacle.
When the vehicle V and an obstacle approach each other, the position of the vehicle V can be determined by setting the parking route RT (occupied area at the time of parking) so that a part of the vehicle V exists in the first area VA. By making it observable, it is possible to allow the vehicle V and an obstacle to approach each other. It suppresses that the parking route RT cannot be calculated due to the approach to an obstacle, and improves the possibility that the parking control process of the vehicle V is executed.

制御装置１０は、駐車経路の一部が第２領域に属する場合には、駐車経路の一部が第１領域となるように駐車経路ＲＴを設定する。この場合に、第２領域ＢＡに属する駐車経路ＲＴ２を走行する際の第２目標速度は、第１領域ＶＡに属する駐車経路ＲＴ１における第１目標速度よりも低く設定される。
図１０に示すように、ステップ３０１において、駐車経路が第２領域ＢＡに属すると判断された場合には、ステップ３０２に進み、駐車経路を第１領域ＶＡ内に設定できるか否かをさらに判断する。駐車経路の全部を第１領域ＶＡに設定できるのであれば、ステップ３０３において駐車経路を算出する。駐車経路の一部が第２領域ＢＡに属してしまう場合には、第２領域に属する駐車経路の目標速度を相対的に低く変更する。
図１１に示すように、駐車経路の一部が第２領域ＢＡに属し、他の一部が第１領域ＢＡに属する場合には、第２領域ＢＡに属する駐車経路ＲＴ２（実線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度は、第１領域ＶＡに属する駐車経路ＲＴ１（破線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度よりも低い。視認により観察できない第２領域ＢＡにおいては、車両Ｖの速度を低下させるので、操作者は車両Ｖの動きを注意深く観察できる。 When a part of the parking route belongs to the second area, the control device 10 sets the parking route RT so that a part of the parking route becomes the first area. In this case, the second target speed when traveling on the parking route RT2 belonging to the second region BA is set lower than the first target speed in the parking route RT1 belonging to the first region VA.
As shown in FIG. 10, when it is determined in step 301 that the parking route belongs to the second area BA, the process proceeds to step 302 to further determine whether or not the parking route can be set in the first area VA. To do. If the entire parking route can be set in the first area VA, the parking route is calculated in step 303. When a part of the parking route belongs to the second area BA, the target speed of the parking route belonging to the second area is changed to be relatively low.
As shown in FIG. 11, when a part of the parking route belongs to the second region BA and the other part belongs to the first region BA, the parking route RT2 (shown by the solid line) belonging to the second region BA is shown. The target speed of the vehicle V when traveling is lower than the target speed of the vehicle V when traveling on the parking route RT1 (indicated by the broken line) belonging to the first region VA. In the second region BA, which cannot be visually observed, the speed of the vehicle V is reduced, so that the operator can carefully observe the movement of the vehicle V.

制御装置１０は、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、切り返し位置ＴＰを変更することにより、駐車経路ＲＴの方向を変更する。切り返し位置を下流側（進行方向側）にシフトすることにより、駐車経路ＲＴの方向を変更する。
図１２に示すように、ステップ４０１において、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満であるか否かを判断する。そうであればステップ４０２に進み、切り返し位置ＴＰを変更できるか否かを判断する。切り返し位置を変更できる場合には、ステップ４０３に進み、変更後の切り返し位置に基づく駐車経路を算出する。他の障害物に干渉するなどの理由により、切り返し位置の変更ができない場合には、ステップ４０４に進み、観察位置（操作者Ｍ又は操作端末５）と車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。
図１３Ａは観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合を示す。図１３Ａに示すように、このような場合は、制御対象となる車両Ｖにより第２領域ＢＡ（死角）が形成される。制御装置１０は切り返し位置ＴＰ１を、進行方向の下流側、図中では壁Ｗにより形成される凹部の奥側の切り返し位置ＴＰ２にシフトする。このようにすることで駐車経路ＲＴの角度を変更することができる。図１３Ｂに示す観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴ２の方向との角度は、図１３Ａのそれよりも相対的に大きいので、車両Ｖにより第２領域ＢＡが生じる時間は短くなり、第２領域ＢＡの面積も小さくなる。
切り返し位置を変更することにより、車両Ｖの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Ｖによって第２領域ＢＡが生じることを防止できる。 When the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and the direction of at least a part of the parking route RT is less than a predetermined angle, the control device 10 changes the turning position TP to change the parking route. Change the direction of RT. By shifting the turning position to the downstream side (traveling direction side), the direction of the parking route RT is changed.
As shown in FIG. 12, in step 401, it is determined whether or not the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and at least a part of the directions of the parking path RT is less than a predetermined angle. If so, the process proceeds to step 402, and it is determined whether or not the turning position TP can be changed. If the turning position can be changed, the process proceeds to step 403, and the parking route based on the changed turning position is calculated. If the turning position cannot be changed due to interference with other obstacles, the process proceeds to step 404, and the direction connecting the observation position (operator M or operation terminal 5) and the vehicle V is less than a predetermined angle. Decrease the target speed of the parking route.
FIG. 13A shows a case where the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and the direction of at least a part of the parking route RT is less than a predetermined angle. As shown in FIG. 13A, in such a case, the second region BA (blind spot) is formed by the vehicle V to be controlled. The control device 10 shifts the turning position TP1 to the turning position TP2 on the downstream side in the traveling direction, that is, on the inner side of the recess formed by the wall W in the drawing. By doing so, the angle of the parking route RT can be changed. Since the angle between the direction of the vehicle V and the direction of the parking path RT2 with respect to the observation position shown in FIG. 13B is relatively larger than that of FIG. 13A, the time during which the second region BA is generated by the vehicle V is short. Therefore, the area of the second region BA also becomes smaller.
By changing the turning position, the moving direction of the vehicle V and the line-of-sight direction of the operator can be shifted, so that it is possible to prevent the second region BA from being generated by the vehicle V to be controlled.

制御装置１０は、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、駐車経路ＲＴの角度・曲率を変更することにより、駐車経路ＲＴの方向を変更する
図１４に示すように、ステップ５０１において、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満であるか否かを判断する。そうであればステップ５０２に進み、駐車経路ＲＴの方向を変更できるか否かを判断する。駐車経路ＲＴの方向を変更できる場合には、ステップ５０３に進み、変更後の角度・曲率に基づく駐車経路ＲＴを算出する。新たな駐車経路ＲＴが算出された場合でも、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である部分が残ることがある。その場合は、ステップ５０４に進み、操作者Ｍと車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。また、ステップ５０２において、他の障害物に干渉するなどの理由により、駐車経路の角度・曲率の変更ができない場合には、ステップ５０４に進み、操作者Ｍと車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。 The control device 10 changes the angle / curvature of the parking path RT when the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and at least a part of the directions of the parking path RT is less than a predetermined angle. As shown in FIG. 14, in step 501, the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and at least a part of the directions of the parking route RT is less than a predetermined angle. Determine if it exists. If so, the process proceeds to step 502, and it is determined whether or not the direction of the parking route RT can be changed. If the direction of the parking route RT can be changed, the process proceeds to step 503, and the parking route RT is calculated based on the changed angle / curvature. Even when a new parking route RT is calculated, there may remain a portion where the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and at least a part of the directions of the parking route RT is less than a predetermined angle. In that case, the process proceeds to step 504, and the target speed of the parking route less than the predetermined angle with the direction connecting the operator M and the vehicle V is lowered. Further, in step 502, if the angle / curvature of the parking path cannot be changed due to interference with other obstacles or the like, the process proceeds to step 504, and the direction and the predetermined angle connecting the operator M and the vehicle V are reached. Lower the target speed for less than parking routes.

図１５Ａは観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である領域Ｑ１が存在する場合を示す。先述したとおり、このような場合は、制御対象となる車両Ｖにより第２領域ＢＡ（死角）が形成される。図１５Ｂに示すように、駐車経路ＲＴ２の曲率を変更することにより、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴ２の方向との角度は大きくなるので、車両Ｖにより第２領域ＢＡが生じる時間（図１５Ａに示す領域Ｑ１を通過する時間）は短くなる。
駐車経路ＲＴの角度・曲率を変更することにより、車両Ｖの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Ｖによって第２領域ＢＡが生じることを防止できる。
また、図１４のステップ５０４では、観察位置と車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路ＲＴの目標速度を低くする。これにより、車両Ｖによって生成される第２領域に含まれる駐車経路ＲＴの目標速度を低くできる。図１５Ｃに示すように、第２領域ＢＡに含まれる駐車経路ＲＴ３の目標速度を低くできる。もちろん、駐車経路ＲＴを更新できなかった場合（ステップ５０２でＮｏ）の場合にも同様の処理がなされる。視認により観察できない第２領域ＢＡにおいては、車両Ｖの速度を低下させるので、操作者は車両Ｖの動きを注意深く観察できる。 FIG. 15A shows a case where there is a region Q1 in which the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and at least a part of the directions of the parking path RT is less than a predetermined angle. As described above, in such a case, the second region BA (blind spot) is formed by the vehicle V to be controlled. As shown in FIG. 15B, by changing the curvature of the parking path RT2, the angle between the direction of the vehicle V with respect to the observation position and the direction of the parking path RT2 becomes large, so that the vehicle V increases the second region BA. (Time to pass through the region Q1 shown in FIG. 15A) becomes shorter.
By changing the angle / curvature of the parking path RT, the moving direction of the vehicle V and the line-of-sight direction of the operator can be shifted, so that it is possible to prevent the second region BA from being generated by the vehicle V to be controlled. ..
Further, in step 504 of FIG. 14, the target speed of the parking path RT less than the predetermined angle and the direction connecting the observation position and the vehicle V is lowered. As a result, the target speed of the parking route RT included in the second region generated by the vehicle V can be lowered. As shown in FIG. 15C, the target speed of the parking route RT3 included in the second region BA can be lowered. Of course, the same process is performed when the parking route RT cannot be updated (No in step 502). In the second region BA, which cannot be visually observed, the speed of the vehicle V is reduced, so that the operator can carefully observe the movement of the vehicle V.

制御装置１０は、操作者Ｍの位置に基づいて設定された第１観察位置から観察不能な第２領域の面積よりも、第１観察位置とは異なる第２観察位置から観察不能な第２領域の面積が小さい場合には、第２観察位置を操作端末５に送出する。
操作者Ｍの位置を移動させるために、新たな第２操作位置を示すことにより、操作者Ｍに移動を促す。または、操作端末５を介して操作者Ｍに観察位置を変更する命令を与えてもよい。
図１６のステップ６０１において、制御装置１０は、第１観察位置において算出された第２領域の面積が第２観察位置において算出された第２領域の面積よりも大きい場合には、ステップ６０２に進み、観察位置を変更する。図１７Ａに示す第１観察位置５１に基づいて算出される操作者Ｍから障害物（壁Ｗ）によって視認できない第２領域ＢＡの面積よりも、図１７Ｂに示す第２観察位置５１´に基づいて算出される操作者Ｍから障害物（壁Ｗ）によって視認できない第２領域ＢＡ´の面積のほうが小さい。このような場合には、観察位置の基準となる操作者Ｍの位置を変更させる。操作端末５は操作者Ｍに携帯されるので、操作端末５を介して操作者Ｍに移動を要請する情報を提供する。例えば、図１７Ｃに示すように、新たな第２操作位置を示すことにより、操作者Ｍに移動を促す。これにより、観察不能な第２領域を小さくすることができ、操作者Ｍが把握しやすい駐車経路により車両Ｖを駐車させることができる。 The control device 10 has a second region that cannot be observed from the second observation position that is different from the first observation position, rather than the area of the second region that cannot be observed from the first observation position that is set based on the position of the operator M. When the area of is small, the second observation position is sent to the operation terminal 5.
In order to move the position of the operator M, the operator M is urged to move by indicating a new second operation position. Alternatively, the operator M may be instructed to change the observation position via the operation terminal 5.
In step 601 of FIG. 16, when the area of the second region calculated at the first observation position is larger than the area of the second region calculated at the second observation position, the control device 10 proceeds to step 602. , Change the observation position. Based on the second observation position 51'shown in FIG. 17B, rather than the area of the second region BA that cannot be seen by the obstacle (wall W) from the operator M calculated based on the first observation position 51 shown in FIG. 17A. The area of the second region BA'that cannot be visually recognized by the calculated operator M due to the obstacle (wall W) is smaller. In such a case, the position of the operator M, which is the reference of the observation position, is changed. Since the operation terminal 5 is carried by the operator M, information requesting the operator M to move is provided via the operation terminal 5. For example, as shown in FIG. 17C, the operator M is urged to move by indicating a new second operation position. As a result, the unobservable second region can be reduced, and the vehicle V can be parked by a parking route that is easy for the operator M to grasp.

ステップ１０８において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両の諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両が駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両によって実行されることにより、目標駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）ことができる。 In step 108, the control device 10 generates a control command for moving the vehicle V on the calculated parking route. The control device 10 stores the vehicle specification information required for the control command in advance. The control command is the steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed (including zero), acceleration, deceleration and other operations of the vehicle associated with the timing or position when the vehicle travels on the parking route. Includes instructions. The vehicle can be moved (parked) to the target parking space by executing the parking route and the operation command associated with the parking route by the vehicle.

図５に戻り、ステップ１０９以降の処理を説明する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１に搭乗することなく、外部から車両Ｖ１に目標駐車スペースの設定指令、駐車制御処理の開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。ステップ１０９において、制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に駐車経路を提示する。ステップ１１０において、操作者が駐車経路を確認し、実行命令が入力された場合には、ステップ１１１に進む。操作端末５は操作者の実行命令を車両Ｖの駐車制御装置１００へ送出する。車両Ｖの駐車制御装置１００は、駐車制御を開始する。 Returning to FIG. 5, the processing after step 109 will be described. The parking control device 100 of the present embodiment parks by transmitting a target parking space setting command, a parking control process start command, a parking interruption / stop command, etc. to the vehicle V1 from the outside without boarding the vehicle V1. Execute parking control processing by remote control. In step 109, the control device 10 presents the parking route on the display 53 of the operation terminal 5. In step 110, when the operator confirms the parking route and the execution command is input, the process proceeds to step 111. The operation terminal 5 sends an operator's execution command to the parking control device 100 of the vehicle V. The parking control device 100 of the vehicle V starts parking control.

ステップ１１２において、制御装置１０は、第１領域（及び／又は第２領域）を周期的に算出する。観察位置からの視認可能な第１領域と視認不可能な第２領域は、障害物の位置、車両Ｖの位置の変化に応じて変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、第１領域（又は第２領域）を所定周期で算出する。ステップ１１３において、制御装置１０は、第１領域又は第２領域に変化があるか否かを判断する。変化があれば、駐車経路（切り返し位置を含む）の位置と第２領域との位置関係にも変化があるので、駐車経路を再度算出する。新たに適切な駐車経路が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１３において、制御装置１０は、ステップ１０８で算出した駐車経路及び制御命令を、時間の経過に伴い変化した第１領域又は第２領域に応じた新たな駐車経路及び制御命令に更新する。ステップ１１３において第１領域又は第２領域に変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１５へ進む。 In step 112, the control device 10 periodically calculates the first region (and / or the second region). The visible first region and the invisible second region from the observation position change according to changes in the position of the obstacle and the position of the vehicle V. The control device 10 calculates the first region (or the second region) at a predetermined cycle in order to respond to changes in the situation. In step 113, the control device 10 determines whether or not there is a change in the first region or the second region. If there is a change, the positional relationship between the position of the parking route (including the turning position) and the second area also changes, so the parking route is calculated again. If a new appropriate parking route can be calculated, a new parking route will be adopted. The control device 10 calculates a control command for the new parking route. In step 113, the control device 10 updates the parking route and control command calculated in step 108 with a new parking route and control command according to the first region or the second region that has changed with the passage of time. If there is no change in the first region or the second region in step 113, it is not necessary to calculate a new parking route and control command, so the process proceeds to step 115.

ステップ１１５において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、第１領域及び第２領域の変化を監視する。車両が切り返し位置に到達したら、ステップ１１６において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１７において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。 In step 115, the control device 10 monitors changes in the first region and the second region until the vehicle V reaches the turning position. When the vehicle reaches the turning position, the shift change included in the control command is executed in step 116. After that, the parking control is completed by continuously executing the control command in step 117.

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１が駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖ１の走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖ１の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。 The parking control device 100 of the present embodiment controls the operation of the drive system 40 via the vehicle controller 70 in accordance with a control command so that the vehicle V1 moves along the parking route. The parking control device 100 gives a command to the drive system 40 of the vehicle V1 such as an EPS motor while feeding back the output value of the steering angle sensor 50 provided in the steering device so that the traveling locus of the vehicle V1 matches the calculated parking path. The signal is calculated and this command signal is sent to the drive system 40 or the vehicle controller 70 that controls the drive system 40.

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖ１の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。 The parking control device 100 of the present embodiment includes a parking control control unit. The parking control control unit acquires shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, steering angle information from the steering angle control unit, engine speed information from the ECM, and the like. Based on these, the parking control control unit calculates and outputs instruction information regarding automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as a warning to the meter control unit, and the like. The control device 10 acquires each information acquired by the steering angle sensor 50, the vehicle speed sensor 60, and other sensors included in the vehicle V1 via the vehicle controller 70.

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車スペースに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖ１を目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖ１の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。 The drive system 40 of the present embodiment moves (runs) the vehicle V1 from the current position to the target parking space by driving based on the control command signal acquired from the parking control device 100. The steering device of the present embodiment is a drive mechanism that moves the vehicle V in the left-right direction. The EPS motor included in the drive system 40 drives the power steering mechanism provided in the steering of the steering device based on the control command signal acquired from the parking control device 100 to control the steering amount, and moves the vehicle V1 to the target parking space Mo. Control the operation when moving. The control content and operation method of the vehicle V1 for parking are not particularly limited, and the method known at the time of filing can be appropriately applied.

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖ１の位置Ｐ４と目標駐車スペースＭｏの位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖ１を目標駐車スペースへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両の動きを制御する。 In the parking control device 100 of the present embodiment, when the vehicle V1 is moved to the target parking space along the route calculated based on the position P4 of the vehicle V1 and the position of the target parking space Mo, the accelerator brake is released. It is automatically controlled based on the specified control vehicle speed (set vehicle speed), and the operation of the steering device automatically controls the movement of the vehicle according to the vehicle speed.

本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。 Since the parking control method of the embodiment of the present invention is used in the parking control device as described above, the following effects are obtained. Since the parking control device 100 of the present embodiment is configured and operates as described above, it has the following effects.

［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、車両の駐車経路ＲＴの少なくとも一部において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、車両Ｖが駐車経路ＲＴを移動している間に、少なくとも一時的に観察位置から車両Ｖの一部が見えるように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認することができる。駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認できない駐車経路ＲＴが算出されることがない。 [1] According to the parking control method of the present embodiment, the parking route RT is calculated so that at least a part of the vehicle V exists in the first region VA in at least a part of the parking route RT of the vehicle. The control device 10 calculates the parking route RT so that a part of the vehicle V can be seen from the observation position at least temporarily while the vehicle V is moving along the parking route RT. As a result, the operator can confirm the existence and position of the vehicle V during the parking control process. The parking route RT in which the operator cannot confirm the existence and position of the vehicle V during the parking control process is not calculated.

[２]本実施形態の方法によれば、駐車経路ＲＴに含まれる切り返し位置において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。予め設定された規則に基づいて算出された駐車経路ＲＴにおいて、切り返し位置が第２領域（死角）に属する場合であっても、車両Ｖの少なくとも一部である左側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するような駐車経路ＲＴを算出する。車両Ｖの少なくとも一部が観察可能な第１領域ＶＡに存在することによって、操作者は、車両Ｖの位置を予測しながら駐車操作をすることができる。車両Ｖが全く見えない場合には、車両Ｖの位置を予測することすらできないため、駐車操作の継続が困難になるが、本手法によれば駐車操作が実行できる可能性を確保できる。 [2] According to the method of the present embodiment, the parking route RT is calculated so that at least a part of the vehicle V exists in the first region VA at the turning position included in the parking route RT. In the parking route RT calculated based on the preset rule, even if the turning position belongs to the second region (blind spot), the left rear portion V21, which is at least a part of the vehicle V, is the first region VA. Calculate the parking route RT that belongs to. By having at least a part of the vehicle V in the observable first region VA, the operator can perform the parking operation while predicting the position of the vehicle V. If the vehicle V cannot be seen at all, the position of the vehicle V cannot even be predicted, which makes it difficult to continue the parking operation. However, according to this method, the possibility that the parking operation can be executed can be ensured.

［３］本実施形態の方法によれば、車両Ｖの特定部位が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、接触に注意が払われる特定部位（例えば、サイドミラー部）が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。 [3] According to the method of the present embodiment, the parking route RT is calculated so that the specific portion of the vehicle V exists in the first region VA. The control device 10 calculates the parking route RT so that the specific portion (for example, the side mirror portion) where attention is paid to the contact belongs to the first region VA. As a result, the operator can park by remote operation while observing a specific part to be paid attention to.

［４］本実施形態の方法によれば、第１領域ＶＡに含まれる車両Ｖの特定部位を駐車態様に応じて予め定義してもよい。例えば、制後退駐車をする際には左右のリア部（コーナー部）を特定部位として定義する。制御装置１０は後退駐車をする際には左右リア部が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、駐車態様に応じて注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。 [4] According to the method of the present embodiment, a specific portion of the vehicle V included in the first region VA may be defined in advance according to the parking mode. For example, when parking in a retreat, the left and right rear parts (corner parts) are defined as specific parts. The control device 10 calculates the parking route RT so that the left and right rear portions belong to the first region VA when parking backward. As a result, the operator can park by remote operation while observing a specific part to pay attention to according to the parking mode.

［５］本実施形態の方法によれば、車両Ｖとその周囲において検出された障害物との距離が所定値未満である場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域に存在するように駐車経路を算出する。これにより、操作者は、車両Ｖと障害物との位置関係に応じて注意を払うべき部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。 [5] According to the method of the present embodiment, when the distance between the vehicle V and the obstacle detected around the vehicle V is less than a predetermined value, at least a part of the vehicle V is present in the first region. Calculate the parking route. As a result, the operator can park by remote operation while observing the part to be paid attention to according to the positional relationship between the vehicle V and the obstacle.

［６］本実施形態の方法によれば、操作者の位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、駐車経路ＲＴを変更する。切り返し位置の変更又は駐車経路ＲＴの傾きや曲率を変更することにより、車両Ｖの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Ｖによって第２領域ＢＡが生じることを防止できる。 [6] According to the method of the present embodiment, when the angle between the direction of the vehicle V with respect to the position of the operator and at least a part of the directions of the parking route RT is less than a predetermined angle, the parking route Change RT. By changing the turning position or the inclination or curvature of the parking path RT, the moving direction of the vehicle V and the line-of-sight direction of the operator can be shifted, so that the second region BA is determined by the vehicle V to be controlled. It can be prevented from occurring.

［７］本実施形態の駐車制御方法によれば、駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡ（ブラインドエリア）に属する場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡに属する場合に、駐車経路ＲＴを補正するので、操作者が観察しやすい駐車経路ＲＴで駐車制御処理を実行できる。リモート操作で駐車する際に、操作者が車両Ｖの位置や動きを確認しやすい。車両Ｖの少なくとも一部である左側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するような駐車経路ＲＴを算出する。車両Ｖの少なくとも一部が観察可能な第１領域ＶＡに存在することによって、操作者は、車両Ｖの位置を予測しながら駐車操作をすることができる。車両Ｖが全く見えない場合には、車両Ｖの位置を予測することすらできないため、駐車操作の継続が困難になるが、本手法によれば駐車操作が実行できる可能性を確保できる。 [7] According to the parking control method of the present embodiment, when at least a part of the parking route RT belongs to the second area BA (blind area), at least a part of the vehicle V is present in the first area VA. Calculate the parking route RT. When at least a part of the parking route RT belongs to the second region BA, the parking route RT is corrected, so that the parking control process can be executed in the parking route RT that is easy for the operator to observe. When parking by remote operation, it is easy for the operator to check the position and movement of the vehicle V. The parking route RT is calculated so that the left rear portion V21, which is at least a part of the vehicle V, belongs to the first region VA. By having at least a part of the vehicle V in the observable first region VA, the operator can perform the parking operation while predicting the position of the vehicle V. If the vehicle V cannot be seen at all, the position of the vehicle V cannot even be predicted, which makes it difficult to continue the parking operation. However, according to this method, the possibility that the parking operation can be executed can be ensured.

［８］本実施形態の方法によれば、駐車経路の一部が第２領域ＢＡに属し、他の一部が第１領域ＶＡに属する場合には、第２領域ＢＡに属する駐車経路ＲＴ２（実線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度は、第１領域ＶＡに属する駐車経路ＲＴ１（破線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度よりも低い。視認により観察できない第２領域ＢＡにおいては、車両Ｖの速度を低下させるので、操作者は車両Ｖの動きを注意深く観察できる。 [8] According to the method of the present embodiment, when a part of the parking route belongs to the second region BA and the other part belongs to the first region VA, the parking route RT2 belonging to the second region BA ( The target speed of the vehicle V when traveling on the solid line) is lower than the target speed of the vehicle V when traveling on the parking route RT1 (indicated by the broken line) belonging to the first region VA. In the second region BA, which cannot be visually observed, the speed of the vehicle V is reduced, so that the operator can carefully observe the movement of the vehicle V.

［９］本実施形態の方法によれば、操作者Ｍの位置に基づいて設定された第１観察位置から観察不能な第２領域の面積よりも、第１観察位置とは異なる第２観察位置から観察不能な第２領域の面積が小さい場合には、第２観察位置を操作端末５に送出する。観察不能な死角である第２領域を小さくすることができ、操作者が把握しやすい駐車経路により車両Ｖを駐車させることができる。 [9] According to the method of the present embodiment, the second observation position different from the first observation position is larger than the area of the second region that cannot be observed from the first observation position set based on the position of the operator M. When the area of the second region that cannot be observed is small, the second observation position is sent to the operation terminal 5. The second region, which is an unobservable blind spot, can be reduced, and the vehicle V can be parked by a parking route that is easy for the operator to grasp.

［１０］本実施形態の方法によれば、観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者が観察できない第２領域を、障害物との位置関係から正確に算出できる。 [10] According to the method of the present embodiment, the region where the field of view is obstructed by an obstacle when observing from the observation position is calculated as the second region. The second region, which the operator cannot observe, can be accurately calculated from the positional relationship with the obstacle.

［１１］本実施形態の方法によれば、観察位置から観察したときにその視野が操作対象である車両によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者が観察できない第２領域を、駐車させる車両との位置関係から正確に算出できる。 [11] According to the method of the present embodiment, a region in which the field of view is blocked by the vehicle to be operated when observed from the observation position is calculated as the second region. The second area, which the operator cannot observe, can be accurately calculated from the positional relationship with the parked vehicle.

［１２］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１１に記載した作用及び効果を奏する。 [12] The parking control device 100 in which the method of the present embodiment is executed also exhibits the actions and effects described in 1 to 11 above.

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 It should be noted that the embodiments described above are described for facilitating the understanding of the present invention, and are not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above-described embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…障害物情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…障害物情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ…車両
ＶＡ…第１領域
ＢＡ…第２領域 1000 ... Parking control system 100 ... Parking control device 10 ... Control device 11 ... CPU
12 ... ROM
13 ... RAM
132 ... Storage device 133 ... Map information 134 ... Parking lot information 135 ... Obstacle information 20 ... Input device 21 ... Communication device 211 ... Antenna 30 ... Output device 31 ... Display 1a to 1d ... Camera 2 ... Distance measuring device 3 ... Information server 31 ... Communication device 32 ... Storage device 33 ... Map information 34 ... Parking lot information 35 ... Obstacle information 5 ... Operation terminal 51 ... Communication device 511 ... Antenna 52 ... Input device 53 ... Display 200 ... In-vehicle device 40 ... Drive system 50 ... Steering angle sensor 60 ... Vehicle speed sensor 70 ... Vehicle controller V ... Vehicle VA ... 1st area BA ... 2nd area

Claims (12)

車両の外の操作者から取得した操作指令に基づいて前記車両を駐車させる駐車制御方法であって、
前記操作者の位置を検出し、
前記操作者の位置から観察可能な第１領域を算出し、
前記車両の駐車経路の少なくとも一部において、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路および前記駐車経路を移動させる制御命令を算出し、
前記制御命令に基づいて、前記車両を駐車させる駐車制御方法。 A parking control method for parking the vehicle based on an operation command obtained from an operator outside the vehicle.
The position of the operator is detected,
The first region that can be observed is calculated from the position of the operator.
A control command for moving the parking route and the parking route is calculated so that at least a part of the vehicle exists in the first region in at least a part of the parking route of the vehicle.
A parking control method for parking the vehicle based on the control command. 前記駐車経路に含まれる切り返し位置において、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項１に記載の駐車制御方法。 The parking control method according to claim 1, wherein the parking route is calculated so that at least a part of the vehicle exists in the first region at a turning position included in the parking route. 前記車両の特定部位が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。 The parking control method according to claim 1 or 2, wherein the parking route is calculated so that the specific portion of the vehicle exists in the first region. 前記特定部位は、前記車両の駐車態様に応じて予め設定される請求項３に記載の駐車制御方法。 The parking control method according to claim 3, wherein the specific portion is preset according to the parking mode of the vehicle. 前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記車両と前記障害物との距離が所定値未満である場合に、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。 Detects obstacles around the vehicle and
Any one of claims 1 to 4 for calculating the parking route so that at least a part of the vehicle exists in the first region when the distance between the vehicle and the obstacle is less than a predetermined value. The parking control method described in. 前記操作者の位置を基準とした前記車両の方向と、前記駐車経路の少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、前記駐車経路を変更する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。 Any of claims 1 to 5 for changing the parking route when the angle between the direction of the vehicle with respect to the position of the operator and the direction of at least a part of the parking route is less than a predetermined angle. The parking control method described in item 1. 前記第１領域以外の領域であって、前記操作者の位置から観察不能な第２領域を算出し、
前記車両の前記駐車経路の少なくとも一部が前記第２領域に属する場合に、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。 A second region other than the first region, which cannot be observed from the position of the operator, is calculated.
Any of claims 1 to 6 for calculating the parking route so that at least a part of the vehicle belongs to the first region when at least a part of the parking route of the vehicle belongs to the second region. The parking control method according to paragraph 1. 前記制御命令は前記駐車経路を移動する速度を含み、
前記第２領域に属する前記駐車経路における第２目標速度は、前記第１領域に属する前記駐車経路における第１目標速度よりも低く設定される請求項７に記載の駐車制御方法。 The control command includes the speed of moving along the parking path.
The parking control method according to claim 7, wherein the second target speed in the parking route belonging to the second region is set lower than the first target speed in the parking route belonging to the first region. 前記操作者の位置に基づいて設定された第１観察位置から観察不能な前記第２領域の面積よりも、前記第１観察位置とは異なる第２観察位置から観察不能な前記第２領域の面積が小さい場合には、前記第２観察位置を前記操作者が所持する操作端末に送出する請求項７又は８に記載の駐車制御方法。 The area of the second region that cannot be observed from the second observation position that is different from the first observation position than the area of the second region that cannot be observed from the first observation position set based on the position of the operator. The parking control method according to claim 7 or 8, wherein when is small, the second observation position is transmitted to the operation terminal possessed by the operator. 前記第２領域は、前記操作者の位置からの視野が前記障害物により遮られる領域である請求項７〜９の何れか一項に記載の駐車制御方法。 The parking control method according to any one of claims 7 to 9, wherein the second area is an area in which the field of view from the position of the operator is blocked by the obstacle. 前記第２領域は、前記操作者の位置からの視野が前記車両により遮られる領域である請求項７〜９の何れか一項に記載の駐車制御方法。 The parking control method according to any one of claims 7 to 9, wherein the second area is an area in which the field of view from the position of the operator is blocked by the vehicle. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づいて前記車両を駐車させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の位置を検出し、
前記操作者の位置から観察可能な第１領域を算出し、
前記車両の駐車経路の少なくとも一部において、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路及び前記駐車経路を移動させる制御命令を算出し、
前記制御命令に基づいて、前記車両を駐車させる駐車制御装置。 A parking control device including a control device for executing a control command for parking the vehicle based on an operation command obtained from an operator outside the vehicle.
The control device is
The position of the operator is detected,
The first region that can be observed is calculated from the position of the operator.
A control command for moving the parking route and the parking route is calculated so that at least a part of the vehicle exists in the first region in at least a part of the parking route of the vehicle.
A parking control device that parks the vehicle based on the control command.
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