JP6851570B2 - Mutual exchangeable processing and assembly method for robot work and human work - Google Patents
Mutual exchangeable processing and assembly method for robot work and human work Download PDFInfo
- Publication number
- JP6851570B2 JP6851570B2 JP2017224031A JP2017224031A JP6851570B2 JP 6851570 B2 JP6851570 B2 JP 6851570B2 JP 2017224031 A JP2017224031 A JP 2017224031A JP 2017224031 A JP2017224031 A JP 2017224031A JP 6851570 B2 JP6851570 B2 JP 6851570B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- defect
- phenomenon
- sign
- share
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 414
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 title claims description 139
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 48
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 381
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 346
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 125
- 238000011282 treatment Methods 0.000 claims description 112
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 claims description 55
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 46
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 45
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 38
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims description 26
- 241000282412 Homo Species 0.000 claims description 24
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 23
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 16
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 11
- 238000011321 prophylaxis Methods 0.000 claims description 10
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 9
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 238000003848 UV Light-Curing Methods 0.000 claims description 4
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 4
- 238000011068 loading method Methods 0.000 claims description 4
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims description 4
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 4
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 4
- 238000005304 joining Methods 0.000 claims 2
- ZCYVEMRRCGMTRW-UHFFFAOYSA-N 7553-56-2 Chemical compound [I] ZCYVEMRRCGMTRW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 206010066901 Treatment failure Diseases 0.000 claims 1
- 229910052740 iodine Inorganic materials 0.000 claims 1
- 239000011630 iodine Substances 0.000 claims 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 122
- 239000000047 product Substances 0.000 description 21
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 16
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 14
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 13
- 238000013439 planning Methods 0.000 description 12
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 11
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 10
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 9
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 8
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 8
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 7
- 238000011165 process development Methods 0.000 description 7
- 238000009833 condensation Methods 0.000 description 6
- 230000005494 condensation Effects 0.000 description 6
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 5
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 5
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 5
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 3
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 239000002803 fossil fuel Substances 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- -1 grips Substances 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000016776 visual perception Effects 0.000 description 1
- 230000003442 weekly effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、ロボットを用いた加工組立システムに関し、特にロボットと人の混在する加工組立方法において、ロボット作業と人の作業の交互に交換可能な加工方法に関する。 The present invention relates to a machining / assembly system using a robot, and particularly to a machining method in which robot work and human work can be alternately exchanged in a machining / assembly method in which robots and humans coexist.
従来、人によってなされていた加工組立作業をロボットに行わせることによって生産ラインを自動化する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１に示されるような技術の他に、人手に頼っていた複雑で多様な作業を、専用の加工組立機械でなく、汎用性の高いロボットを用いて自動化することにより、加工組立設備の効率化を図る需要が、近年の、人件費の高額化をも背景にますます増大している。これにより、ロボットの特徴と人の特徴を適切に生かしたマンマシン加工組立方法が求められている。 Various techniques have been proposed for automating a production line by causing a robot to perform processing and assembly work that has been conventionally performed by humans. For example, in addition to the technology shown in
特許文献２には、物品を供給する物品供給部、被加工物を搬送する第１の搬送部と、第１の搬送部の下流側に設けられ、第１の搬送部によって搬送された被加工物が載せられる作業台と、予め教示された作業動作に従って、作業台の上に載せられた被加工物に物品を用いた作業を施すロボットと、作業台の下流側に設けられ、ロボットにより作業が施された被加工物を搬送する第２の搬送部から成る加工システムが記載されている。これにより、作業を省人化することが可能なロボット、加工システム、及び加工品の製造方法が開示されている。ここに、特許文献２の請求項１０には、これらのロボットが、第一及び第二のアームを有する双腕ロボットである加工システムと記載されている。 In
また、特許文献３には、１つの部品供給ユニットと、複数の作業ユニットと、部品供給ユニットと各作業ユニットとを連結し、部品供給ユニットから各作業ユニットに部品を搬送する部品搬送装置とを有し、設備のコスト低減や省人化が図られ、複数のロボットを備えたロボット作業システムが、開示されている。 Further, in
さらに、特許文献４では、双腕ロボットの教示作業を直感的且つ容易に行うことを目的として、複数のリンクが関節軸によって連結されてなる２本のアーム、及び、２本のアームのそれぞれの先端に設けられ、空間における座標点を指示し、且つ、教示者が把持可能に構成された２つの指示部を備えた双腕ロボットと、教示者が両手で直接且つ同時に２つの指示部を移動させることにより指示された座標点を教示点として取得し、取得した教示点に対応する動作を双腕ロボット教示する制御装置と、を備えるロボットの構成が開示されている。 Further, in Patent Document 4, for the purpose of intuitively and easily performing the teaching work of the dual-arm robot, two arms in which a plurality of links are connected by joint axes, and each of the two arms. A dual-arm robot provided at the tip, which indicates coordinate points in space and is configured to be graspable by the instructor, and the instructor moves the two instruction units directly and simultaneously with both hands. The configuration of a robot including a control device that acquires a coordinate point instructed by the robot as a teaching point and teaches an operation corresponding to the acquired teaching point by a dual-arm robot is disclosed.
特許文献５には、人と共存、協調する作業場所に作業ロボットを投入する場合に、作業場所の近傍の床上の障害物があっても作業ロボットを配置することができ、その作業ロボットを配置した際に作業者の安全を確保することができ、しかも高精度の位置決めも作業命令の大規模な改変も必要としない作業ロボットを提供するために、撮像手段と、可動部を逆入力可能に駆動する関節を持つ少なくとも１本の作業腕と、前記作業腕を支持する胴部と、作業場所の天井又は壁に基部を着脱可能に固定されて吊り下げられるとともに先端部で前記胴部と前記撮像手段とを支持する支持部材と、前記撮像手段が撮像した画像に基づき前記作業場所での作業対象物と当該作業ロボットとの相対位置を認識し、その相対位置に基づき前記作業対象物に対する作業を前記作業腕に行わせる作動制御手段と、前記作業が人と共存、協調して行う作業であることを認識すると、前記作業腕の関節を作動させるモータの出力を低下させる出力制御手段と、を具えてなる吊下げ型作業ロボットが開示されている。特許庁の特許公報がテキスト管理状態になって以降、人工程、人作業をロボット工程、ロボット作業に切り替える特許公報は、数件あるが、この中で、特許文献６が本発明に少し類似している。しかし、人工程、人作業をロボット工程、ロボット作業に切り替える際、ロボット作業工程５と人作業工程７を切り替える際、ロボット作業工程５と人作業工程７は、別の場所、別の工程である。このため、あらかじめ、ロボット作業工程５と人作業工程７は、別途準備せねばならず、スペースを多く準備せねばならない問題があった。人の工程を暫定ロボット工程に一端置き換えて、人の工程と暫定ロボット工程を同一場所で比較分析し、ロボットの工程改善することが困難であった。ロボットの工程と人の工程が離れるため、人の作業動作工程と暫定ロボット作業動作工程を比較分析して、ロボット工程の動作改善がしにくい問題があった。 In
特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット技術、特に腕を有するロボットにかかる従来技術においては、ロボット作業と人の作業の交換にかかる生産システム、手段、ロボットの動作と人の動作の交換にかかるマンマシン動作システム、ロボットの動作作業と人の作業の交換にかかる作用、効果が開示されていない問題があった。つまり、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５を含む従来のロボット技術、特に腕を有するロボットにかかる従来技術においては、人の作業をロボットに置き換えた後で、温湿度環境変化やロボットのハンド部その他のチャッキング、把持部等の表層軟質材や表面エネルギーが小さい軟質材等が劣化したり、表層結露したりして、チャッキング不良、把持不良等の不具合現象が発生した時、ロボット工程を停止させない限り、不具合現象が繰り返され、不良が多発してしまう問題があった。このような不具合現象、不良発生をいち早く検知して、ロボット工程を停止させた場合、ロボット工程やこのロボット工程につながる生産ラインは全部停止してしまう問題があった。ロボット工程やこのロボット工程につながる生産ラインが停止すると、これらの工程に投入している人の人件費が全部無駄になってしまう問題があった。これらの工程に投入している設備、装置、これらの工程を占めるスペース、土地、建物、冶具等の償却にかかる費用が全部無駄になってしまう問題があった。 In the conventional robot technology including
特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット技術、特に腕を有するロボットにかかる従来技術においては、人の動作、人の作業を、省力化、省人化等のために、ロボットに置き換えるのが、主流であって、いったん人の作業をロボット作業に置き換えた作業をロボットの作業から人の作業に置き換える生産システム、手段、作用、効果が開示されていない問題があった。元来、人の作業をロボットの作業に置き換えて省人化を意図する場合、人の作業一人分の整数倍の動作をロボットの作業に置き換えた場合に省人化の効果がフルに発揮される。単位作業動作として、例えば人０．６人分の要素作業をロボットに完全に置き換えられたとして、人０．４人分の要素作業は、この工程、生産ラインに残ってしまう問題があった。つまり、人ひとりを省力化できない問題があった。この改善過程で、人０．６人分の要素作業をロボットに完全に置き換えられた第一次暫定生産システムで生産をした後で、一端人に戻し、残った人０．４人分の要素作業を当該ロボットで補完するか、前後のロボットまたは、人工程で、残った人０．４人分の要素作業を工程分割して、分担し、人ひとり分の作業、ひいては、人ひとりの整数倍の作業を工程分割する検討をする必要があった。この過程で、０．６人分の要素作業をロボットに完全に置き換えた後で、一端人ひとり単位作業に戻し、人ひとり単位作業の０．４人分の要素作業を動作分析しながら、０．４人分の要素作業を前後の人あるいはロボットに最適に工程分割して、次の第二次暫定生産ラインを構想する等の検討が必要になる。特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５を含む従来のロボット技術、特に腕を有するロボットにかかる従来技術においては、これらの、生産システム、生産ラインの改善ができない問題があった。結果、段落０００８、段落０００９に記載の問題があった。 In the conventional robot technology including
特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット技術、特に腕を有するロボットにかかる従来技術においては、人の動作、人の作業を、省力化、省人化等のために、ロボットに置き換えたり、すでに置き換えたロボットの動作、ロボットの作業を、再度人の動作、人の作業に置き換えたりする生産システム、手段、作用、効果が開示されていない問題があった。結果、段落０００８、段落０００９に記載の問題があった。 In the conventional robot technology including
これらの特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５を含む従来技術においては、省力化、省人化のためにロボット手段として採用しているため、省力化、省人化のためにロボットを採用した後、これらのロボットの作業を人の作業に置き換えることは、省力化、省人化の正反対に逆行する思想になるので行われていない問題があった。結果、段落０００８、段落０００９に記載の問題があった。 In the prior art including these
また、これらのロボットにかかる従来技術においては、ロボットは床、天井、壁等に対して、固設、据え付けされていた。ロボットの腕部や腕部に設けたハンド部は、より精度の良い動きが要請されるため、また、ハンド部がワーク等を把持したりする際の誤動作、スイッチ類をオンオフ等動作させる際の誤動作をできるだけ低減させる目的で、床、天井、壁等に対して、固設、据え付けされていた。結果、いったん、人の動作、人の作業を、省力化、省人化等のために、ロボットに置き換えた後で、そのロボットのハンド部がワーク等を把持したりする動作作業やスイッチ類をオンオフ等動作させる際の作業を人の動作作業からロボット作業に、一端ロボットに移管した後に、最適、最短に設定したロボット工程作業から、再度人の作業に戻す際、当該の固設、据え付けされていた生産、組み立てラインから、当該の固設、据え付けロボットを移動させない限り、迂回した最適、最短でないラインに当該ロボットと相当機能の人を配置せざるを得ない問題があった。結果、段落０００８、段落０００９に記載の問題があった。 Further, in the prior art related to these robots, the robots are fixedly installed and installed on the floor, ceiling, wall, and the like. Since the arms of the robot and the hands provided on the arms are required to move with higher accuracy, malfunctions when the hands grip the work, etc., and when the switches are turned on and off, etc. It was fixed and installed on the floor, ceiling, walls, etc. for the purpose of reducing malfunctions as much as possible. As a result, once the human movement and human work are replaced with a robot for labor saving, labor saving, etc., the operation work and switches such that the hand part of the robot grips the work etc. are performed. When the work such as on / off is transferred from the human movement work to the robot work, and then returned to the human work from the optimum and shortest robot process work, the relevant installation and installation are performed. Unless the fixed and installed robots were moved from the production and assembly lines that had been used, there was a problem that the robots and people with equivalent functions had to be placed on the detoured optimal and non-shortest lines. As a result, there was a problem described in paragraphs 0008 and 0009.
特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット技術では、当該の固設、据え付けロボットを移動させてしまうと、当該の人の作業を再度ロボット作業に置き換える際、当該の固設、据え付けロボットを最初から固設、据え付けて、条件だしやロボットのティーチングをやり直さなければならない問題があった。結果、段落０００８、段落０００９に記載の問題があった。 In the conventional robot technology including
また、従来のロボット技術は、一端良好に条件出しをすると、長時間人のような疲れを知らず、昼夜運転等ができるメリットがある。しかし、従来技術では、硬軟様々なワークを把持したり、移動するため、ハンド部のワーク接触部は、把持相手のワークが硬軟いずれであっても、ハンド部のワーク接触部は、摩擦力を向上させたりした特殊な硬軟材を配することが多い。ここに、ハンド部のワーク接触部の硬軟材は、繰り返し接触使用による劣化、変質、表層変質、温湿度変化、温湿度変化等による結露等の影響で、把持不良、動作不良を起こすことがある。把持不良、動作不良を起こすとワーク落下等により、さらにワークの破壊、変形等の不良を誘発する。このような不良を長時間作り続けてしまう問題があった。 In addition, the conventional robot technology has an advantage that once the conditions are set well, it is possible to drive day and night without feeling tired like a person for a long time. However, in the prior art, since various hard and soft workpieces are gripped or moved, the work contact portion of the hand portion exerts a frictional force regardless of whether the gripping partner work is hard or soft. In many cases, special hard and soft materials that have been improved are arranged. Here, the hard and soft material of the work contact part of the hand part may cause poor grip and malfunction due to the influence of deterioration, deterioration, surface layer deterioration, temperature / humidity change, dew condensation due to temperature / humidity change, etc. due to repeated contact use. .. If gripping failure or operation failure occurs, the work will fall and the work will be further destroyed or deformed. There was a problem that such defects were continuously produced for a long time.
ここに、国内外の人件費の高騰と人数、作業者数そのものに限りがあるところに、生産システム、生産ラインは、所定の中長期生産計画に基づいて、日々の、毎週の、月々の生産日程計画に基づいて生産することが多い。しかし、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５を含む従来の技術では、客先の生産指示の変更、ロボット作業工程による結果的な不良発生に対して、そのままのロボット作業工程システム、そのままのロボット作業にて生産したのでは、客先の生産指示の変更に対応できない問題があった。ロボット作業工程による結果的な不良発生をし続けなければならない問題があった。 Here, where the rise in labor costs in Japan and overseas and the number of people and the number of workers themselves are limited, the production system and production line are produced daily, weekly, and monthly based on the prescribed medium- to long-term production plan. It is often produced based on a schedule. However, in the conventional technology including
また、従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、例えば２４時間等長時間の生産が可能だが、ひとたびハンド部分の滑り等によるチャッキング不良、落下不良が発生すると、例えば２４時間等長時間不良が発生し続けるため、不良品を破棄するのはリユース・リデュース・リサイクルの環境経営思想に反して環境に好ましからず、材料資金、不良品保管スペース（資金コスト）が無駄になる問題があった。 Further, in the conventional robot process and robot production system, it is possible to produce for a long time such as 24 hours, but once a chucking defect or a drop defect occurs due to slipping of the hand part, a long-time defect such as 24 hours occurs. Contrary to the environmental management concept of reuse, reduce, and recycle, it is not preferable for the environment to dispose of defective products, and there is a problem that material funds and defective product storage space (fund costs) are wasted.
特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、不良品を破棄、不良品保管スペース（資金コスト）を何とかより少なく改善したとしても、次の問題があった。つまり、手直し作業の大量発生に伴って、手直し作業の大量発生の以前に、生産システム、作業工程を、正規生産ライン内外の当該手直し作業に最適に合わせて、工程によっては、人作業に戻した方が、無駄をよりおおきく省ける場合が生じる。例えばほかの生産ラインで作業していた人の作業をいったん当該ロボット作業に置き換えるべく人作業にもどし、また、応援の作業者を新たに投入しなければならない問題があった。ここに、ロボット工程、ロボット生産システムで急きょ発生して、急きょ作業工法開発した、ロボットにはできない手直し、再検査作業等に作業者を振り向けるといった対応が必要になる。特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５を含む従来のロボット作業工程では、これらの即応柔軟置き換え作業ができない問題があった。 In the conventional robot process and robot production system including
特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、人作業に即応柔軟置き換えない工程、生産システムのため、手直し作業の大量発生により、当該ロボット工程以外に多くの手直し作業をする作業者を投入せねばならない問題があった。当該ロボット工程の生産、加工を停止せねばならないため、生産量が低下する問題があった。 The conventional robot process including
〈是正処置、再発防止にかかる従来の問題〉
また、従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、不良発生等の不具合現象やこれらの不具合現象の予兆発生の段階で、不具合現象・不良の発生しにくい、または、不具合現象・不良の発生しない人作業に、ロボット工程、ロボット生産システムの一部または全部を置き換える手段を骨子とする各種手段、構成・作用・効果が開示されていないために、より多くの不良が、時間の経過とともに、また、同時多発的に発生してしまう問題があった。これらの各種不具合・不良の発生に伴って、各種不良の処理作業、識別記録等の管理作業、当面の不良現象や不具合現象の発生、連続を回避をする緊急処置作業、ワークの手直し再生作業、再検査作業、原因究明作業、再発を防止するために究明した原因を除去する是正処置処方計画作業、実際に不具合・不良の発生をなくす是正処置作業そのものが必要になり、大幅な工数アップと組み立て生産コストが増加してしまう問題があった。以上のように、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、発生してしまった不具合・不良現象の再発防止のために、多大な工数、コストがかかってしまう問題があった。特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、人作業をロボット作業にシフトした後で、一端再度人作業にシフトし、人作業にシフトしている間に、ロボット工程の原因究明をしたり、是正処置を施した改善ロボット工程を人作業と比較分析検証したり、再度是正処置を施した改善ロボット工程に切り替えて品質や作業性、安全性等の妥当性確認する等の活動ができない問題があった。<Conventional problems related to corrective action and recurrence prevention>
Further, in the conventional robot process and robot production system, it is difficult for a defect phenomenon / defect to occur at the stage of a defect phenomenon such as a defect occurrence or a sign of such a defect phenomenon, or a human work in which the defect phenomenon / defect does not occur. In addition, because the robot process, various means that replace part or all of the robot production system, and the configuration, action, and effect are not disclosed, more defects will occur over time and at the same time. There was a problem that it occurred frequently. With the occurrence of these various defects / defects, processing work of various defects, management work such as identification records, occurrence of immediate defects and defects, emergency treatment work to avoid continuity, reworking work of work, Re-inspection work, cause investigation work, corrective action prescription planning work to eliminate the identified cause to prevent recurrence, and corrective action work itself to actually eliminate the occurrence of defects / defects are required, resulting in a significant increase in man-hours and assembly. There was a problem that the production cost increased. As described above, in the conventional robot process including
〈予防処置にかかる従来の問題〉
また、従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、不良発生等の不具合現象やこれらの不具合現象の予兆発生の段階で、不具合現象・不良の発生しにくい、または、不具合現象・不良の発生しない人作業に、ロボット工程、ロボット生産システムの一部または全部を置き換える手段を骨子とする各種手段、構成・作用・効果が開示されていないために、より多くの不良が、時間の経過とともに、また、同時多発的に発生してしまう問題があった。これらの各種不具合・不良の発生に伴って、再発防止、是正処置の後で、原因究明作業をせねば、予防処置処方計画作業ができないという問題があった。そして、究明した原因を除去する予防処置処方計画作業がかかってしまう問題があった。さらに、当該計画による予防処置作業そのものが必要になり、当該予防処置作業をしない限りは、当該ロボット工程、ロボット生産システムの不具合・不良現象を予防できない問題があった。これらは総合、重ね合わされるので、全体に大幅な工数アップと組み立て生産コストが増加してしまう問題があった。以上のように、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、発生してしまった不具合・不良現象が将来発生しないような予防処置のために、多大な工数、コストがかかってしまう問題があった。特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、人作業をロボット作業にシフトした後で、一端再度人作業にシフトし、人作業にシフトしている間に、ロボット工程の原因究明をしたり、予防処置を施した改善ロボット工程を人作業と比較分析検証したり、再度予防処置を施した改善ロボット工程に切り替えて品質や作業性、安全性等の妥当性確認する等の活動ができない問題があった。<Conventional problems with preventive measures>
Further, in the conventional robot process and robot production system, it is difficult for a defect phenomenon / defect to occur at the stage of a defect phenomenon such as a defect occurrence or a sign of such a defect phenomenon, or a human work in which the defect phenomenon / defect does not occur. In addition, because the robot process, various means that replace part or all of the robot production system, and the configuration, action, and effect are not disclosed, more defects will occur over time and at the same time. There was a problem that it occurred frequently. With the occurrence of these various defects and defects, there is a problem that the preventive treatment prescription planning work cannot be performed unless the cause investigation work is performed after the recurrence prevention and corrective measures. Then, there is a problem that preventive treatment prescription planning work for removing the investigated cause is required. Further, the preventive action work itself according to the plan is required, and there is a problem that the malfunction / defect phenomenon of the robot process and the robot production system cannot be prevented unless the preventive action work is performed. Since these are integrated and superposed, there is a problem that the man-hours are greatly increased and the assembly production cost is increased as a whole. As described above, in the conventional robot process including
このような特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、あるロボット工程での、不具合現象・不良の発生の対策に、当該工程の前工程にさかのぼって、いったん組み立てたサブアセンブリ品、アセンブリ品や加工したワークを分解して、不具合現象、不良の発生のない段階から再作業させねばならない問題があった。溶接や溶着等の工程を従来のロボット工程、ロボット生産システムにて施工した場合、当該溶接や溶着等の工程を前工程にさかのぼって、いったん組み立てたサブアセンブリ品、アセンブリ品や加工したワークを分解して、との方策常套手段で対応しても、すでに溶接や溶着した半製品、製品、サブアセンブリ品は、もはや破壊するしかなく、リデュース・リユース・リサイクルの環境経営対応ができず、材料コスト、仕掛りコストが無駄になる問題があった。 In a conventional robot process including
特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、加工するワークによっては、追加加工する作業の追加で、追加工数が無駄になるだけで、手直し工程が完了するものも一部あるが、すでに切削等加工してしまった、あるいは、切削等加工すぎた不具合現象・不良発生の場合、再生追加加工できずに、リデュース・リユース・リサイクルの環境経営対応ができない問題があった。切削等加工しすぎた不具合現象・不良の発生の当該ワークを廃棄せざるを得ない問題があった。 In the conventional robot process including
これらの工程で、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６を含む従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、前述のような不具合現象、不良現象が発生した時、梱包、パッケージングを一部または全部施したものは、一部または全部梱包、パッケージングを施したその梱包、パッケージングを開梱して再作業せねばならない問題があった。つまり、開梱工程作業、前述のような不具合現象、不良現象を発生してしまったロボット工程作業そのもの、前述した是正処置、予防処置等のロボット生産システム再作業そのもの、再検査作業、閉梱作業等が無駄になる問題があった。不良現象を発生してしまったロボット工程作業そのもの、前述した是正処置、予防処置等のロボット生産システム再作業そのもの、再検査作業、閉梱作業等にかかる各種作業コストが合計されて著しく増大してしまう問題があった。また、人は、病気、休暇、等で抜けやすい問題があった。 In these steps, in the conventional robot process including
そこで、本発明は、段落０００８〜００２４に記載のすべての問題を解決することを課題とし、これらの問題、課題を解決、克服することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to solve all the problems described in paragraphs 0008 to 0024, and an object of the present invention is to solve and overcome these problems and problems.
前記課題を解決するため、本発明は、部品供給、接合組み立て、締結、準備・段取り、検査、実作業等の要素工程を直列的に配置して、前記要素工程を人とロボットに分担させる人とロボットが混在した流れ生産方法において、前記ロボットが分担した前記要素工程の一部または全部を前記人に分担させることによって成る。 In order to solve the above problems, the present invention is a person who arranges element processes such as parts supply, joint assembly, fastening, preparation / setup, inspection, and actual work in series, and divides the element processes between a person and a robot. In an assembly line production method in which a robot and a robot are mixed, a part or all of the elemental processes shared by the robot is shared by the person.
また、本発明は、人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに分担させることによって成る。 Further, the present invention comprises having the robot share a part or all of the elemental steps assigned to a person.
〈本発明の効果〉
本発明により、人の作業をロボットに置き換えた後で、温湿度環境変化やロボットのハンド部その他のチャッキング、把持部等の表層軟質材や表面エネルギーが小さい軟質材等が劣化したり、表層結露したりして、チャッキング不良、把持不良等の不具合現象が発生した時、ロボット工程を停止させない限り、不具合現象が繰り返され、不良が多発してしまう現象が回避できる効果を奏する。このような不具合現象、不良発生をいち早く検知して、ロボット工程を停止させた場合、ロボット工程やこのロボット工程につながる生産ラインは全部停止してしまう現象を回避できる効果を奏する。ロボット工程やこのロボット工程につながる生産ラインが停止すると、これらの工程に投入している人の人件費が全部無駄になってしまうことを回避できる効果を奏する。また、これらの工程に投入している設備、装置、これらの工程を占めるスペース、土地、建物、冶具等の償却にかかる費用が全部無駄になってしまうことを回避できる効果を奏する。人工程、人作業をロボット工程、ロボット作業に切り替える際、特許文献６のように、ロボット作業工程５と人作業工程７を切り替える際、別の場所で実施するのでなく、同一または、類似近傍でのロボット作業工程と人作業工程の切り替えができる効果を奏する。生産ラインのスペースを取らないので、設備費用が安くなる効果を奏する。このため、あらかじめ、ロボット作業工程と人作業工程は、別途設備準備しなくてよい効果を奏する。ロボット作業工程準備は、メインラインの外段取りで済んでしまう効果を奏する。本発明では、ロボットの工程と人の工程が床の原点に対して近いため、人の作業動作工程と暫定ロボット作業動作工程を一か所から容易に比較分析して、ロボット工程の動作改善がしやすい効果を奏する。的確に人の動作をロボット動作に置き換える工法開発検討が容易になる効果を奏する。<Book onset Ming effect>
According to the present invention, after replacing human work with a robot, surface soft materials such as temperature / humidity environment changes, robot hand parts and other chucking, and grip parts, and soft materials with low surface energy deteriorate, or the surface layer When a defect phenomenon such as chucking defect or gripping defect occurs due to dew condensation, the defect phenomenon is repeated unless the robot process is stopped, and the phenomenon that defects occur frequently can be avoided. When such a defect phenomenon or the occurrence of a defect is detected promptly and the robot process is stopped, the phenomenon that the robot process and all the production lines connected to the robot process are stopped can be avoided. When the robot process and the production line connected to this robot process are stopped, it is possible to avoid wasting all the labor costs of the people who are invested in these processes. In addition, it is possible to avoid wasting all the depreciation costs of the equipment and devices used in these processes, the space occupying these processes, the land, the building, the jigs, and the like. When switching between a human process and a human work between a robot process and a robot work, when switching between a
本発明により、人の動作、人の作業を、省力化、省人化等のために、ロボットに置き換えて生産方法の条件出しをした後、何らかの原因で、ロボット工程に不具合現象、不良発生した際、ロボット工程に不具合現象、不良発生を回避できる効果を奏する。 According to the present invention, in order to save labor, labor, etc., human movements and human work are replaced with robots, and after setting conditions for a production method, a defect phenomenon or a defect occurs in the robot process for some reason. At that time, it has the effect of avoiding the occurrence of defects and defects in the robot process.
ロボットによる人の省力化をするとき、たとえ二つ腕を有する双腕型であっても、ロボットのセンシング機能と、視覚、聴覚、嗅覚を駆使した人ひとりの当該工程にかかる作業動作に対して、ロボット一単位と省力し得る人ひとり分の作業動作量が一致することはむしろ稀である。ロボット一単位と省力し得る人ひとり分の作業動作量がおおむね一致したとしても、必ずや作業機能、能力上の動作の違いはある。ここに、単位作業動作として、例えば人０．６人分の要素作業をロボットに完全に置き換えられたとして、人０．４人分の要素作業が、この工程、生産ラインに残ってしまわない効果を奏する。つまり、人ひとりを省力化できる。効果を奏する。この改善過程で、人０．６人分の要素作業をロボットに完全に置き換えられた第一次暫定生産システムで生産をした後で、一端人に戻し、残った人０．４人分の要素作業を当該ロボットで補完するか、前後のロボットまたは、人工程で、残った人０．４人分の要素作業を工程分割して、分担し、人ひとり分の作業、ひいては、人ひとりの整数倍の作業を工程分割する検討できる効果を奏する。この過程で、０．６人分の要素作業をロボットに完全に置き換えた後で、一端人ひとり単位作業に戻し、人ひとり単位作業の０．４人分の要素作業を動作分析しながら、０．４人分の要素作業を前後の人あるいはロボットに最適に工程分割して、次の第二次暫定生産ラインを構想する等の検討ができる効果を奏する。これらの、生産システム、生産ラインの改善ができる効果を奏する。結果、段落０００８、段落０００９に記載の問題を解決できる効果を奏する。人は、病気、休暇、等で抜けやすい問題があるが、人の工程をロボットに置き換えることによって、人が、病気、休暇、等で抜けても生産を続けられる効果を奏する。When saving labor by a robot, even if it is a double-armed type with two arms, for the work operation of each person who makes full use of the sensing function of the robot and the sense of sight, hearing, and smell. , It is rather rare that one unit of robot and the amount of work movement for each person who can save labor match. Even if the amount of work done by one robot and the amount of work done by each person who can save labor are roughly the same, there are always differences in work functions and abilities. Here, as a unit of work operations, for example, the element work of a person 0.6 persons though completely replaced on the robot, the element work of a person 0.4 persons, not this step, Shimawa remain in the production line It works. In other words, each person can be labor-saving. It works. In this improvement process, after the element work for 0.6 people was produced by the primary provisional production system that was completely replaced by the robot, it was once returned to the people, and the elements for the remaining 0.4 people. The work is complemented by the robot concerned, or the elemental work for the remaining 0.4 people is divided into processes by the robots before and after or the human process, and the work is divided and shared, and the work for each person, and eventually the integer for each person. It has the effect of being able to consider dividing the double work into processes. In this process, after completely replacing the element work for 0.6 people with a robot, we once returned to the work for each person, and while analyzing the element work for 0.4 people for each person, 0 It has the effect of being able to study the concept of the next second provisional production line by optimally dividing the elemental work for four people into the front and rear people or robots. These effects can improve the production system and production line. As a result, it is possible to solve the problems described in paragraphs 0008 and 0009. People have a problem that they can easily get out due to sick leave, vacation, etc., but by replacing the human process with a robot, it is effective to continue production even if a person leaves due to sick leave, vacation, etc.
すなわち、人の動作、人の作業を、省力化、省人化等のために、ロボットに置き換えたり、すでに置き換えたロボットの動作、ロボットの作業を、再度人の動作、人の作業に置き換えたりする効果を奏する。 That is, human movements and human work can be replaced with robots for labor saving, labor saving, etc., or robot movements and robot work that have already been replaced can be replaced with human movements and human work again. Has the effect of
ロボットは床、天井、壁等に対して、固設、据え付けされていたロボットの腕部や腕部に設けたハンド部は、より精度の良い動きが要請されるため、また、ハンド部がワーク等を把持したりする際の誤動作、スイッチ類をオンオフ等動作させる際の誤動作をできるだけ低減させる目的で、床、天井、壁等に対して、固設、据え付けされていた。結果、いったん、人の動作、人の作業を、省力化、省人化等のために、ロボットに置き換えた後で、そのロボットのハンド部がワーク等を把持したりする動作作業やスイッチ類をオンオフ等動作させる際の作業を人の動作作業からロボット作業に、一端ロボットに移管した後に、最適、最短に設定したロボット工程作業から、再度人の作業に戻す際、当該の固設、据え付けされていた生産、組み立てラインから、当該の固設、据え付けロボットを移動させずに処理できる効果を奏する。また、迂回した最適、最短でないラインに当該ロボットと相当機能の人を配置できる効果を奏する。 Since the robot is required to move more accurately on the floor, ceiling, wall, etc., and the hands provided on the arms and arms of the robot, which have been fixed or installed, the hand part also works. It was fixed and installed on the floor, ceiling, wall, etc. for the purpose of reducing as much as possible malfunctions when gripping, etc., and malfunctions when operating switches such as on / off. As a result, once the human movement and human work are replaced with a robot for labor saving, labor saving, etc., the operation work and switches such that the hand part of the robot grips the work etc. are performed. When the work such as on / off is transferred from the human movement work to the robot work, and then returned to the human work from the optimum and shortest robot process work, the relevant fixing and installation are performed. It has the effect of being able to process the fixed and installed robots from the existing production and assembly lines without moving them. In addition, it has the effect of being able to place the robot and a person with equivalent functions on the detoured optimal and non-shortest line.
固設、据え付けロボットを移動させなくてよい効果を奏する。当該の人の作業を再度ロボット作業に置き換える際、当該の固設、据え付けロボットを最初から固設、据え付けて、条件だしやロボットのティーチングをやり直さなくてもよい効果を奏する。 It has the effect of not having to move the fixed or installed robot. When the work of the person concerned is replaced with the robot work again, the effect is obtained that the fixed and installed robot is fixed and installed from the beginning, and it is not necessary to redo the condition setting and the teaching of the robot.
ここに、ハンド部のワーク接触部の硬軟材が、繰り返し接触使用による劣化、変質、表層変質、温湿度変化、温湿度変化等による結露等の影響で、把持不良、動作不良発生したり、把持不良、動作不良を起こすとワーク落下等により、さらにワークの破壊、変形等の不良を誘発した時等、不良を長時間作り続けてしまわない効果を奏する。 Here, the hard and soft material of the work contact part of the hand part is affected by deterioration, deterioration, surface layer deterioration, temperature / humidity change, dew condensation due to temperature / humidity change, etc. due to repeated contact use, resulting in poor grip, malfunction, or grip. When a defect or malfunction occurs, the work is dropped, and when a defect such as destruction or deformation of the work is induced, the effect of not continuing to make a defect for a long time is achieved.
客先の生産指示の変更、ロボット作業工程による結果的な不良発生に対して、柔軟に対応できる効果を奏する。ロボット作業工程による不良発生をし続けることがない効果を奏する。さらに当該ロボット工程を停止させることにより、全体の生産を停止させることなく、このように、本発明では、不具合現象、不良発生を柔軟に対策した人等の最適工程で、生産を続けられる効果を奏する。It has the effect of being able to flexibly respond to changes in the production instructions of customers and the resulting defects caused by the robot work process. It has the effect of not continuing to generate defects due to the robot work process. By further stop the robot process, without stopping the entire production, thus, in this onset bright, defect phenomenon, the flexible countermeasures People who like the optimal process failure, the effect of continued production Play.
すなわち、例えば２４時間等長時間の生産時に、ハンド部分の滑り等によるチャッキング不良、落下不良が発生した時等、２４時間等長時間不良が発生し続けることを回避できる効果を奏する。不良品を破棄するのはリユース・リデュース・リサイクルの環境経営思想に反して環境に好ましからず、材料資金、不良品保管スペース（資金コスト）が無駄にならない効果を奏する。 That is, for example, during production for a long time such as 24 hours, when a chucking defect or a drop defect occurs due to slippage of the hand portion or the like, it is possible to prevent the defect from continuing to occur for a long time such as 24 hours. Disposing of defective products is not favorable to the environment, contrary to the environmental management concept of reuse, reduce, and recycle, and has the effect of not wasting material funds and defective product storage space (cost of funds).
一般に、手直し作業の大量発生に伴って、手直し作業の大量発生の以前に、生産システム、作業工程を、正規生産ライン内外の当該手直し作業に最適に合わせて、工程によっては、人作業に戻した方が、無駄をより大きく省ける場合が生じる。例えばほかの生産ラインで作業していた人の作業をいったん当該ロボット作業に置き換えるべく人作業にもどし、当該ロボットラインの停止により、全体ラインシステムが停止するのを回避できる効果を奏する。また、追加応援の作業者を新たに投入することを回避できる効果を奏する。ここに、ロボット工程、ロボット生産システムで急きょ発生して、急きょ作業工法開発した、ロボットにはできない手直し、再検査作業等に作業者を振り向けるといった対応が迅速、柔軟に実施できる効果を奏する。このように、本発明では、これらの即応柔軟な人作業に置き換え、後にロボット工程の問題解決が終了したら、またロボット工程に置き換えて、例えばロボット工程の特徴を生かした２４時間等の長時間運転に早急に復帰できる効果を奏する。Generally, due to the large amount of repair work, before the large amount of repair work occurs, the production system and work process are optimally adjusted to the repair work inside and outside the regular production line, and depending on the process, it is returned to human work. In some cases, waste can be saved more. For example, the work of a person who was working on another production line is temporarily returned to the work of a person to replace the work of the robot, and the stop of the robot line has the effect of avoiding the stop of the entire line system. In addition, it has the effect of avoiding the introduction of new workers for additional support. Here, it has the effect of being able to quickly and flexibly implement measures such as sudden occurrence in the robot process and robot production system, development of a work method in a hurry, repairs that cannot be done by robots, and reassignment of workers to re-inspection work. In this manner, in the present onset Akira, replaced with these readiness flexible people work, after Once the problem solving of the robot process is completed, also be replaced by a robot process, for example a long period of time of 24 hours and the like taking advantage of the characteristics of the robot process It has the effect of being able to return to driving immediately.
このように、本発明では、人作業に即応し、柔軟に置き換えられる工程、生産システムのため、手直し作業の大量発生により、当該ロボット工程以外に多くの手直し作業をする作業者を投入せねばならないことを回避できる効果を奏する。当該ロボット工程を含む全体ラインの生産、加工を停止しなくて済むため、生産量が低下するのを回避できる効果を奏する。As described above , in the present invention, since the process and the production system can be flexibly replaced in response to the human work, it is necessary to input a lot of workers who perform the repair work other than the robot process due to the large amount of the repair work. It has the effect of avoiding this. Since it is not necessary to stop the production and processing of the entire line including the robot process, it is possible to avoid a decrease in the production amount.
〈本発明の是正処置、再発防止にかかる作用・効果〉
また、従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、不良発生等の不具合現象やこれらの不具合現象の予兆発生の段階で、不具合現象・不良の発生しにくい、または、不具合現象・不良の発生しない人作業に、ロボット工程、ロボット生産システムの一部または全部を置き換える手段を骨子とする各種手段、構成・作用・効果が、タイムリーに柔軟に対策できるので、より多くの不良が、時間の経過とともに、また、同時多発的に発生してしまうことを回避できる効果を奏する。これらの各種不具合・不良の発生に伴って、各種不良の処理作業、識別記録等の管理作業、当面の不良現象や不具合現象の発生、連続を回避をする緊急処置作業、ワークの手直し再生作業、再検査作業、原因究明作業、再発を防止するために究明した原因を除去する是正処置処方計画作業、実際に不具合・不良の発生をなくす是正処置作業そのものが不要にる作用・効果を奏する。大幅な工数アップと組み立て生産コストが増加してしまうのを回避できる効果を奏する。発生してしまった不具合・不良現象の再発防止のために、多大な工数、コストがかかってしまうのを回避できる効果を奏する。人作業をロボット作業にシフトした後で、一端再度人作業にシフトし、人作業にシフトしている間に、ロボット工程の原因究明をしたり、是正処置を施した改善ロボット工程を本件生産ラインから独立させて、別途人作業と比較分析検証したり、再度是正処置を施した改善ロボット工程に切り替えて品質や作業性、安全性等の妥当性確認する等の活動ができる効果を奏する。<Action / effect related to corrective action and recurrence prevention of the present invention>
Further, in the conventional robot process and robot production system, it is difficult for a defect phenomenon / defect to occur at the stage of a defect phenomenon such as a defect occurrence or a sign of such a defect phenomenon, or a human work in which the defect phenomenon / defect does not occur. In addition, the robot process, various means that replace part or all of the robot production system, and the configuration, action, and effect can be flexibly dealt with in a timely manner, so that more defects will occur over time. In addition, it has the effect of avoiding the occurrence of multiple occurrences at the same time. With the occurrence of these various defects / defects, processing work for various defects, management work such as identification records, occurrence of immediate defect phenomena and defect phenomena, emergency treatment work to avoid continuity, work reworking work, Re-examination work, cause investigation work, corrective action prescription planning work to eliminate the found cause to prevent recurrence, and corrective action work itself to actually eliminate the occurrence of defects / defects are effective and effective. It has the effect of avoiding a significant increase in man-hours and an increase in assembly production costs. In order to prevent the recurrence of defects and defective phenomena that have occurred, it is effective in avoiding a large amount of man-hours and costs. After shifting human work to robot work, once again shift to human work, and while shifting to human work, investigate the cause of the robot process and take corrective action to improve the robot process on this production line. Independent from the above, it has the effect of being able to perform activities such as comparative analysis and verification with human work separately, and switching to the improvement robot process where corrective action is taken again to confirm the validity of quality, workability, safety, etc.
〈本発明の予防処置にかかる作用・効果〉
また、本発明は、従来のロボット工程、ロボット生産システムでは、不良発生等の不具合現象やこれらの不具合現象の予兆発生の段階で、不具合現象・不良の発生しにくい、生産システムを提供できる。結果、より多くの不良が、時間の経過とともに、また、同時多発的に発生してしまうことを回避できる効果を奏する。これらの各種不具合・不良の発生に伴って、再発防止、是正処置の後で、原因究明作業をせねば、予防処置処方計画作業ができないということを回避できる効果を奏する。そして、究明した原因を除去する予防処置処方計画作業がかかってしまうことを回避できる効果を奏する。さらに、埋没コスト、機会損失コストを含む全体コストが大きくかかることが多い当該計画による予防処置作業そのものが不必要であるという効果を奏する。当該予防処置作業をしない限りは、当該ロボット工程、ロボット生産システムの不具合・不良現象を予防できないということを回避できる効果を奏する。これらは総合、重ね合わされるので、全体に大幅な工数アップと組み立て生産コストが加速度的に増加してしまうことを回避できる効果を奏する。このように人とロボットが混在する生産システムで、発生してしまった不具合・不良現象が将来発生しないような予防処置のために、多大な工数、コストがかかってしまうことを回避できる効果を奏する。人とロボットが混在する生産システムで、人作業をロボット作業にシフトした後で、一端再度人作業にシフトし、人作業にシフトしている間に、ロボット工程の原因究明をしたり、予防処置を施した改善ロボット工程を人作業と比較分析検証したり、再度予防処置を施した改善ロボット工程に切り替えて品質や作業性、安全性等の妥当性確認する等の活動ができる効果を奏する。<Operation and Effect according to the prophylactic treatment of the present invention>
Also, the present invention is conventional robot process, the robot production systems, in sign occurs in the stage of failure phenomena and these defects phenomena failure such as failure phenomenon, hardly occurs defective, it is possible to provide a production system. As a result, it is possible to prevent more defects from occurring over time and at the same time. With the occurrence of these various defects and defects, it is possible to avoid the inability to perform preventive treatment prescription planning work unless the cause investigation work is performed after recurrence prevention and corrective measures. Then, it has the effect of avoiding the need for preventive prescription planning work to eliminate the investigated cause. Furthermore, it has the effect that the preventive action work itself according to the plan, which often requires a large overall cost including sunk cost and opportunity loss cost, is unnecessary. Unless the preventive action work is performed, it is possible to avoid the inability to prevent the malfunction / defect phenomenon of the robot process and the robot production system. Since these are integrated and superposed, it has the effect of avoiding a significant increase in man-hours and an accelerating increase in assembly production costs as a whole. In a production system in which humans and robots coexist in this way, it is effective in avoiding a large amount of man-hours and costs for preventive measures to prevent problems and defects that have occurred in the future. .. In a production system where humans and robots coexist, after shifting human work to robot work, shift to human work again, and while shifting to human work, investigate the cause of the robot process and take preventive measures. It has the effect of being able to carry out activities such as comparing, analyzing and verifying the improved robot process with human work, and switching to the improved robot process with preventive measures to confirm the validity of quality, workability, safety, etc.
本発明は、あるロボット工程での、不具合現象・不良の発生の対策に、当該工程の前工程にさかのぼって、いったん組み立てたサブアセンブリ品、アセンブリ品や加工したワークを分解、または一部（または全部）破壊して、不具合現象、不良の発生のない段階から再作業させねばならないことを回避できる効果を奏する。溶接や溶着等の工程を従来のロボット工程、ロボット生産システムにて施工した場合、当該溶接や溶着等の工程を前工程にさかのぼって、いったん組み立てたサブアセンブリ品、アセンブリ品や加工したワークを分解して、との方策常套手段で対応しても、すでに溶接や溶着した半製品、製品、サブアセンブリ品は、もはや破壊するしかなく、リデュース・リユース・リサイクルの環境経営対応ができず、材料コスト、仕掛りコストが無駄になることを回避できる効果を奏する。 In the present invention, as a countermeasure against the occurrence of a defect phenomenon / defect in a certain robot process, the sub-assembly product, the assembled product or the processed work which has been once assembled is disassembled or partially (or partially (or) traced back to the previous process of the process. It has the effect of avoiding having to destroy it and re-work it from the stage where there are no defects or defects. When a process such as welding or welding is performed by a conventional robot process or robot production system, the process such as welding or welding is traced back to the previous process, and the once assembled subassembly product, assembly product or processed work is disassembled. Even if the conventional measures are taken, the semi-finished products, products, and subassembly products that have already been welded or welded can no longer be destroyed, and the environmental management of reduce, reuse, and recycle cannot be handled, and the material cost. , It has the effect of avoiding wasting work-in-process costs.
本発明は、加工するワークによっては、追加加工する作業の追加で、追加工数が無駄になるだけで、手直し工程が完了するものも一部あるが、すでに切削等加工してしまった、あるいは、切削等加工すぎた不具合現象・不良発生の場合、再生追加加工できずに、リデュース・リユース・リサイクルの環境経営対応ができないことを回避できる効果を奏する。そして、切削等加工しすぎた不具合現象・不良の発生の当該ワークを廃棄せざるを得ないことを回避できる効果を奏する。 In the present invention, depending on the workpiece to be machined, the reworking process may be completed only by wasting additional man-hours due to the addition of the additional machining work, but the machining such as cutting has already been performed, or In the case of a defect phenomenon or defect that is over-processed such as cutting, it is effective in avoiding the inability to respond to environmental management of reduce, reuse, and recycle without being able to perform additional processing for regeneration. Then, it is possible to prevent the work having to be discarded due to a defect phenomenon or a defect that has been over-processed such as cutting.
本発明は、前述のような不具合現象、不良現象が発生した時、梱包、パッケージングを一部または全部施したものは、一部または全部梱包、パッケージングを施したその梱包、パッケージングを開梱して再作業せねばならないことを回避できる効果を奏する。つまり、開梱工程作業、前述のような不具合現象、不良現象を発生してしまったロボット工程作業そのもの、前述した是正処置、予防処置等のロボット生産システム再作業そのもの、再検査作業、閉梱作業等が無駄になることを回避できる効果を奏する。そして、不良現象を発生してしまったロボット工程作業そのもの、前述した是正処置、予防処置等のロボット生産システム再作業そのもの、再検査作業、閉梱作業等にかかる各種作業コストが合計されて著しく増大してしまうことを回避できる効果を奏する。 In the present invention, when the above-mentioned malfunction phenomenon or defect phenomenon occurs, the packaging and packaging of the packaged product and the packaged product are partially or completely packaged, and the packaged packaging and packaging are opened. It has the effect of avoiding the need to pack and rework. That is, the unpacking process work, the robot process work itself that has caused the above-mentioned malfunction phenomenon and the defect phenomenon, the robot production system rework itself such as the above-mentioned corrective action and preventive action, the re-inspection work, and the unpacking work. It has the effect of avoiding waste. Then, the robot process work itself that caused the defective phenomenon, the robot production system rework itself such as the above-mentioned corrective action and preventive action, the re-inspection work, the various work costs for the unpacking work, etc. are totaled and significantly increased. It has the effect of avoiding the problem.
そして、本発明は、ロボットを双腕ロボットとすることによって成る。 The present invention comprises making the robot a dual-arm robot.
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。このほか本発明では、人作業をロボット作業に置き換えるに際して、人が、腕が二本であることから、人作業をロボット作業に置き換えるための動作分析、設計したロボット作業の検証が容易であるのみならず、不具合現象、不良発生等の何らかの現象発生時の対策として、ロボット作業を人作業に置き換えるとき、ロボット単位、ロボットの整数倍の工程を人と人の整数倍（つまり、整数人数）と、相互に置き換えやすい作用、効果を奏する。特にロボット工程を人工程に置き換えた後で、人工程を改善したロボット工程に置き換える際、改善立案したロボット工程の組み立て加工品質維持能力、工程品質、工程能力を検証しやすい作用、効果を奏する。緊急時等にこれら一連の対策立案、対策のテスト、対策実施に際して、生産ライン停止のダウンタイムを最小限、またはゼロに出来る作用、効果を奏する。双腕ロボットは、ハンド部も二つ具備しやすく、人の工程を置き換えやすい効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
The present invention has an effect of paragraph 0027～ paragraph 0042. In this ho or the invention, when replacing the human work robot operation, a person, since the arm is two, the operation analysis to replace the human work robot working, it is easy to verify the robot operation designed Not only that, when replacing robot work with human work as a countermeasure when some kind of phenomenon such as a defect phenomenon or a defect occurs, the process of each robot, which is an integral multiple of the robot, is an integral multiple of people (that is, an integer number of people). And, it has an action and effect that can be easily replaced with each other. In particular, when the robot process is replaced with a human process and then the human process is replaced with an improved robot process, the improvement-planned robot process has an action and effect that makes it easy to verify the assembly processing quality maintenance ability, process quality, and process ability of the robot process. In the event of an emergency, etc., when planning a series of countermeasures, testing countermeasures, and implementing countermeasures, the downtime of production line stoppage can be minimized or eliminated. The dual-arm robot can easily be equipped with two hand parts, which has the effect of easily replacing human processes.
また、本発明は、前記ロボットに分担させた要素工程で、不良、不具合現象が発生した時に前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えることによって成る。 Further, the present invention comprises replacing a part or all of the robot with the person when a defect or a malfunction phenomenon occurs in the element process shared by the robot.
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。ここに、人の作業をロボットに置き換えた後で、温湿度環境変化やロボットのハンド部その他のチャッキング、把持部等の表層軟質材や表面エネルギーが小さい軟質材等が劣化したり、表層結露したりして、チャッキング不良、把持不良等の不具合現象が発生することがある。このようなときに、本発明では、ロボット工程を停止させない限り、不具合現象が繰り返され、不良が多発してしまう現象が回避できる効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
This onset Ming, the effect described in paragraph 0027～ paragraph 0042. Here, after replacing human work with a robot, changes in the temperature and humidity environment, chucking of the robot's hand and other parts, surface soft materials such as grips, and soft materials with low surface energy deteriorate, or surface dew condensation occurs. As a result, problems such as chucking failure and gripping failure may occur. In such a case , the present invention has an effect of avoiding a phenomenon in which a defect phenomenon is repeated and defects occur frequently unless the robot process is stopped.
また、本発明は、人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象が発生した時に前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を前記ロボットに置き換えることによって成る。 Further, the present invention comprises replacing a part or all of the element process shared by the person with the robot when a defect or a defect phenomenon occurs in the element process shared by the person.
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。すなわち、ロボット工程にかかる不良、不具合現象が発生した時に、ロボット工程を著しく停止することなく、人工程で生産を続けられる上、人の工程で生産をし続けている間に、ロボット工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間が確保される。そして、解決検証されたロボット工程にて、生産ラインを著しく停止することなく、生産を継続できる効果を奏する。ここに、人は、数多い繰り返し作業時疲労や集中力の低下でどうしてもケアレスミスをするものである。人の工程で、不良、不具合現象が発生した時に、全体工程を著しく停止することなく、全体ラインを維持し続けられる効果を奏する。ロボットの工程で生産をし続けている間に、人の工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間を確保できる効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
This onset Ming, the effect described in paragraph 0027～ paragraph 0042. That is, when a defect or defect phenomenon related to the robot process occurs, the robot process can be continued in the human process without significantly stopping the robot process, and the robot process is defective while the production is continued in the human process. , The time to plan and verify the problem phenomenon is secured. Then, in the robot process whose solution has been verified, the effect of being able to continue production without significantly stopping the production line is achieved. Here, people inevitably make careless mistakes due to fatigue and loss of concentration during repeated work. When a defect or malfunction occurs in a human process, the effect is that the entire line can be maintained without significantly stopping the entire process. While continuing production in the robot process, it has the effect of securing time to plan and verify solutions to defects and malfunction phenomena in the human process.
さらに、本発明は、前記ロボットに分担させた前記要素工程で不良、不具合現象の予兆が発生した時に前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えることによって成る。Further, the present invention comprises replacing a part or all of the robot with the person when a defect or a sign of a malfunction phenomenon occurs in the element process shared by the robot.
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。すなわち、ロボット工程にかかる不良、不具合現象が発生した時に、ロボット工程を著しく停止することなく、人の工程で生産を続けられる上、人の工程で生産をし続けている間に、ロボット工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間が確保される。そして、解決検証されたロボット工程にて、生産ラインを著しく停止することなく、生産を継続できる効果を奏する。ここに、ロボット工程は、数多い繰り返し作業時どうしてもチャッキング部の軟質材料の劣化や温湿度差による伝熱差等による結露等でチャッキング不良、落下不良等の不具合現象が発生する。ロボットの工程で、不良、不具合現象が発生した時に、不良、不具合現象が発生してしまってからでも、不良、不具合現象を分析してから、再発防止、是正処置は検討できる。しかし、再発防止策、是正処置を立案、実施するまでは、必ず時間がかかり、その間に不良、不具合現象を発生し続けてしまう。ここに、ロボット工程に、人のこうてい監視を伴わせると、ロボット以上に視覚、聴覚等の五感を働かせて、また、蓄積された経験、ノウハウにより、実際に不良、不具合現象がロボット工程で発生してしまう以前に予兆をとらえることができる。この予兆の段階で、人の工程にシフトできる作用、効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
This onset Ming, the effect described in paragraph 0027～ paragraph 0042. That is, when a defect or malfunction in the robot process occurs, the robot process can be continued in the human process without significantly stopping the robot process, and the robot process can be continued while the production is continued in the human process. Time is secured for planning and verifying defects and malfunctions. Then, in the robot process whose solution has been verified, the effect of being able to continue production without significantly stopping the production line is achieved. Here, in the robot process, defective phenomena such as chucking failure and drop failure occur due to dew condensation due to deterioration of the soft material of the chucking portion and heat transfer difference due to the temperature / humidity difference during many repetitive operations. When a defect or defect phenomenon occurs in the robot process, even after the defect or defect phenomenon occurs, recurrence prevention or corrective action can be considered after analyzing the defect or defect phenomenon. However, it always takes time to formulate and implement recurrence prevention measures and corrective actions, and during that time, defects and malfunctions continue to occur. Here, if the robot process is accompanied by human monitoring, the five senses such as sight and hearing can be used more than the robot, and the accumulated experience and know-how can actually cause defects and malfunctions in the robot process. You can catch the signs before they occur. At this sign stage, it exerts actions and effects that can shift to human processes.
すなわち、ロボット工程に端を発して全体工程を著しく停止することなく、全体生産ラインを維持し続けられる効果を奏する。人の工程で生産をし続けている間に、ロボット工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間が確保される効果を奏する。すなわち、ロボットの工程で、不良、不具合現象を実際に発生する以前に、不良、不具合現象を発生しそうな予兆現象をとらえた段階で人の工程にシフトさせることによって不良、不具合現象を発生させることなく、予防、未然防止できる効果を奏する。 That is, it has the effect of being able to continue to maintain the entire production line without significantly stopping the entire process starting from the robot process. While continuing production in the human process, it has the effect of securing time for resolving and verifying defects and defect phenomena in the robot process. In other words, in the robot process, before the defect or defect phenomenon actually occurs, the defect or defect phenomenon is generated by shifting to the human process at the stage where the sign phenomenon that is likely to cause the defect or defect phenomenon is caught. It has the effect of preventing and preventing it.
そして、本発明は、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象の予兆が発生した時に前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を前記ロボットに置き換えることによって成る。Then, the present invention comprises replacing a part or all of the element process shared by the person with the robot when a sign of a defect or a malfunction phenomenon occurs in the element process shared by the person.
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。すなわち、ロボット工程にかかる不良、不具合現象が発生した時に、ロボット工程を著しく停止することなく、人の工程で生産を続けられる上、人の工程で生産をし続けている間に、ロボット工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間が確保される。そして、解決検証されたロボット工程にて、生産ラインを著しく停止することなく、生産を継続できる効果を奏する。ここに、人は、数多い繰り返し作業時どうしてもケアレスミスをするものである。人の工程で、不良、不具合現象が発生した時に、不良、不具合現象が発生してしまってからでも、不良、不具合現象を分析してから、再発防止、是正処置を検討できる。しかし、再発防止策、是正処置を立案、実施するまでは、必ず時間がかかり、その間に不良、不具合現象を発生し続けてしまう。ここに、ロボット工程でなく、人の工程は、ロボット以上に視覚、聴覚等の五感を働かせて、また、蓄積された経験、ノウハウにより、実際に不良、不具合現象が発生してしまう以前に予兆をとらえることができる。この予兆の段階で、ロボット工程にシフトできる作用、効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
This onset Ming, the effect described in paragraph 0027～ paragraph 0042. That is, when a defect or malfunction in the robot process occurs, the robot process can be continued in the human process without significantly stopping the robot process, and the robot process can be continued while the production is continued in the human process. Time is secured for planning and verifying defects and malfunctions. Then, in the robot process whose solution has been verified, the effect of being able to continue production without significantly stopping the production line is achieved. Here, people inevitably make careless mistakes during many repetitive tasks. When a defect or defect phenomenon occurs in a human process, even after the defect or defect phenomenon occurs, it is possible to analyze the defect or defect phenomenon and then consider recurrence prevention and corrective action. However, it always takes time to formulate and implement recurrence prevention measures and corrective actions, and during that time, defects and malfunctions continue to occur. Here, not the robot process, but the human process uses the five senses such as sight and hearing more than the robot, and the accumulated experience and know-how are a sign before the actual failure or malfunction phenomenon occurs. Can be captured. At this sign stage, it has the effect of shifting to the robot process.
すなわち、人の工程に端を発して全体工程を著しく停止することなく、全体生産ラインを維持し続けられる効果を奏する。ロボットの工程で生産をし続けている間に、人の工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間が確保される効果を奏する。すなわち、人の工程で、不良、不具合現象を実際に発生する以前に、不良、不具合現象を発生しそうな予兆現象をとらえた段階でロボット工程にシフトさせることによって不良、不具合現象を発生させることなく、予防、未然防止できる効果を奏する。 That is, it has the effect of being able to continue to maintain the entire production line without significantly stopping the entire process starting from the human process. While continuing production in the robot process, it has the effect of securing time for solving and verifying defects and malfunction phenomena in the human process. That is, by shifting to the robot process at the stage of catching a sign phenomenon that is likely to cause a defect or defect phenomenon before the defect or defect phenomenon actually occurs in the human process, the defect or defect phenomenon is not generated. , Prevents, and has the effect of preventing it.
そして、前記ロボット工程の不良、不具合現象の原因究明をし、原因が特定されたら、原因を除去する是正処置、予防処置の立案が完成するまでの間、前記ロボットの一部または全部を人に置き換えることによって成る。 Then, the cause of the defect or malfunction phenomenon in the robot process is investigated, and once the cause is identified, a part or all of the robot is given to a person until the planning of corrective action and preventive action to eliminate the cause is completed. It consists of replacing.
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。すなわち、人の工程にかかる不良、不具合現象が発生した時に、人の工程を著しく停止することなく、ロボットの工程で生産を続けられる上、ロボットの工程で生産をし続けている間に、人の工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間が確保される。そして、解決検証された人の工程にて、生産ラインを著しく停止することなく、生産を継続できる効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
The present invention achieves the effects described in paragraph 0027～ paragraph 0042. That is, when a defect or defect phenomenon related to a human process occurs, production can be continued in the robot process without significantly stopping the human process, and while production is continued in the robot process, the human process is continued. Time is secured for planning and verifying the defects and malfunctions of the process. Then, in the process of the person whose solution has been verified, the effect of being able to continue the production without significantly stopping the production line is achieved.
すなわち、ロボットの工程に端を発して全体工程を著しく停止することなく、全体生産ラインを維持し続けられる効果を奏する。ろぼっと人の工程で生産をし続けている間に、ロボットの工程の不良、不具合現象を解決立案、検証する時間が確保される効果を奏する。すなわち、ロボットの工程で、不良、不具合現象を実際に発生する以前に、不良、不具合現象を発生しそうな予兆現象をとらえた段階で人の工程にシフトさせることによって不良、不具合現象を発生させることなく、予防、未然防止できる効果を奏する。 That is, it has the effect of being able to continue to maintain the entire production line without significantly stopping the entire process starting from the robot process. While continuing production in the process of human beings, it has the effect of securing time for solving and verifying defects and malfunction phenomena in the robot process. In other words, in the robot process, before the defect or defect phenomenon actually occurs, the defect or defect phenomenon is generated by shifting to the human process at the stage where the sign phenomenon that is likely to cause the defect or defect phenomenon is caught. It has the effect of preventing and preventing it.
また、本発明は、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆が発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆が発生した時に、前記人の一部または全部を前記ロボットに置き換えることによって成る。 Further, in the present invention, when a defect, a defect phenomenon, or a sign of a defect or a defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot, a part or all of the robot is replaced with the person, and then the robot is replaced. When a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is replaced with the robot.
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、人の工程をロボット工程に置き換える生産準備過程で、ロボット工程を開発し、テスト的にこの開発したロボット工程置き換えて、ロボット工程が品質的に安定しているか、不良、不具合現象が出るか、どのように出るか、不良、不具合現象が出た場合は、別ラインにて原因を究明し、原因を除去できる作用、効果を奏する。この生産準備過程、全体にロボット工程開発過程で、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象が人の工程をロボット工程に置き換える生産準備過程で発生しても、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象がまだ発生しない予兆の段階で段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。全体にロボット工程開発過程で、ロボット工程を開発し、テスト的に人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象が発生してしまった時も段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。全体にロボット工程開発過程で、ロボット工程を開発し、テスト的に人に分担させた前記要素工程で前記不良、不具合現象がまだ発生しないがその予兆があった段階で対処でき、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
The present invention develops a robot process in a production preparation process that replaces a human process with a robot process, and replaces the developed robot process on a test basis to see if the robot process is qualitatively stable, defective, or defective. If a defect or malfunction occurs, the cause can be investigated on a separate line, and the action and effect can be eliminated. In this production preparation process and the robot process development process as a whole, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are obtained. Even if a defect or defect phenomenon occurs in the production preparation process in which the human process is replaced with the robot process in the element process shared by the robot, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are obtained. In the elemental process shared by the robot, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are achieved at the stage of a sign that defects and malfunctions have not yet occurred. As a whole, in the process of developing the robot process, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are exhibited even when a defect or a defect phenomenon occurs in the element process in which the robot process is developed and assigned to humans on a test basis. Overall, in the robot process development process, the robot process was developed and assigned to humans on a test basis. In the element process, the defects and malfunction phenomena have not yet occurred, but they can be dealt with at the stage when there is a sign of them. It produces the effects described in 0042.
さらに本発明は、前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆が発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を前記ロボットに置き換えて、その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆が発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えることによって成る。 Further, in the present invention, when a defect, a defect phenomenon, or a sign of a defect or a defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the element process shared by the person is performed by the robot. After that, when a defect, a defect phenomenon, or a sign of a defect or a defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot, a part or all of the robot is replaced with the person. ..
〈本発明にかかる効果〉
本発明は、人の工程をロボット工程に置き換える生産準備過程で、ロボット工程を開発し、テスト的にこの開発したロボット工程置き換えて、ロボット工程が品質的に安定しているか、不良、不具合現象が出るか、どのように出るか、不良、不具合現象が出た場合は、別ラインにて原因を究明し、原因を除去できる作用、効果を奏する。この生産準備過程、全体にロボット工程開発過程で、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象が人の工程をロボット工程に置き換える生産準備過程で発生しても、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象がまだ発生しない予兆の段階で段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。全体にロボット工程開発過程で、ロボット工程を開発し、テスト的に人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象が発生してしまった時も段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。全体にロボット工程開発過程で、ロボット工程を開発し、テスト的に人に分担させた前記要素工程で前記不良、不具合現象がまだ発生しないがその予兆があった段階で対処でき、段落００２７〜段落００４２に記載の効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
The present invention develops a robot process in a production preparation process that replaces a human process with a robot process, and replaces the developed robot process on a test basis to see if the robot process is qualitatively stable, defective, or defective. If a defect or malfunction occurs, the cause can be investigated on a separate line, and the action and effect can be eliminated. In this production preparation process and the robot process development process as a whole, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are obtained. Even if a defect or defect phenomenon occurs in the production preparation process in which the human process is replaced with the robot process in the element process shared by the robot, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are obtained. In the elemental process shared by the robot, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are achieved at the stage of a sign that defects and malfunctions have not yet occurred. As a whole, in the process of developing the robot process, the effects described in paragraphs 0027 to 0042 are exhibited even when a defect or a defect phenomenon occurs in the element process in which the robot process is developed and assigned to humans on a test basis. Overall, in the robot process development process, the robot process was developed and assigned to humans on a test basis. In the element process, the defects and malfunction phenomena have not yet occurred, but they can be dealt with at the stage when there is a sign of them. It produces the effects described in 0042.
そして、本発明は、ネジ締め、ばら積みされた部品の整列、基板実装、電子チップ検査、検査装置組み立て装置へのロード、アンロード、塗装、スプレーコーティング、ＵＶ硬化、部品袋詰め、検査、流体の分流、分注入、物品の箱詰め、物品のトレイ詰めのいずれかであることによって成る。 And the present invention is screw tightening, alignment of loosely stacked parts, board mounting, electronic chip inspection, loading to inspection equipment assembly equipment, unloading, painting, spray coating, UV curing, parts bagging, inspection, fluid It consists of either diversion, fractional injection, boxing of goods, or traying of goods.
〈本発明にかかる効果〉
ロボット工程に最終的にネジ締め工程を担わせる場合、エア駆動のネジ締めの場合、エア配管が伴いロボットハンド動作に複雑な抵抗を与え、振動が加わる。電動ネジ締めの場合振動が加わる。これらにより、ロボット工程に経時的に不具合現象が起こりやすいが、生産準備、工程開発の全過程で前述の効果を奏する。基板実装、電子チップ検査、検査装置組み立て装置へのロード、アンロード、塗装、スプレーコーティング、ＵＶ硬化、部品袋詰め、検査、流体の分流、分注入、物品の箱詰め、物品のトレイ詰めのいずれかの場合も、ロボットハンド部に何らかの質量のものをチャッキングし、ロボット動作に伴う加速度、揺動が印加され、ロボット工程に経時的に不具合現象が起こりやすいが、生産準備、工程開発の全過程で前述の効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
When the robot process is finally responsible for the screw tightening process, in the case of air-driven screw tightening, air piping is involved, which gives complicated resistance to the robot hand operation and vibration is applied. Vibration is applied when tightening electric screws. As a result, a malfunction phenomenon is likely to occur in the robot process over time, but the above-mentioned effects are obtained in the entire process of production preparation and process development. Board mounting, electronic chip inspection, loading to inspection equipment assembly equipment, unloading, painting, spray coating, UV curing, parts bagging, inspection, fluid diversion, fractional injection, boxing of articles, traying of articles In the case of, the robot hand part is chucked with something of some mass, and acceleration and rocking due to the robot movement are applied, and malfunctions are likely to occur in the robot process over time, but the entire process of production preparation and process development Has the above-mentioned effect.
また、本発明は、前記ロボットに、キャスター、コロ等の移動手段、制動手段を具備することによって成る。 Further, the present invention comprises the robot provided with moving means such as casters and rollers and braking means.
〈本発明にかかる効果〉
ロボットに、キャスター、コロ等の移動手段を具備するので、人の工程、ロボットの工程を容易に、スピーディにシフトできる。人の工程をロボットの工程に最終的に置き換える過程で、人の工程の品質維持、是正処置、予防処置のロボット工程での反映を何度か検証しながら改良工程工法設計をするに際して利便な効果を奏する。ロボットは制動手段を具備するので、移動から停止になった時に慣性でコンベアに衝突させてしまったりしない効果を奏する。ロボットは制動手段を具備するので、地震発生時等に移動してコンベアや建屋内壁、検査装置類等に衝突させてしまったりしにくい効果を奏する。<Effect according to the present onset Akira>
Since the robot is equipped with moving means such as casters and rollers, the human process and the robot process can be easily and speedily shifted. In the process of finally replacing the human process with the robot process, it is a convenient effect when designing the improved process method while verifying the reflection of the quality maintenance, corrective action, and preventive measures of the human process in the robot process several times. Play. Since the robot is equipped with braking means, it has the effect of not colliding with the conveyor due to inertia when the robot is stopped from moving. Since the robot is equipped with braking means, it has the effect of being less likely to move and collide with conveyors, building walls, inspection devices, etc. in the event of an earthquake.
本発明によると、人の工程を最終的にロボットの工程に変換させて、疲労を知らずに長時間一定の繰り返し作業できる効果を得るために、人の工程をロボットの工程に変換させて品質を検証しつつ、流れ生産の停止、ダウンタイムを最小にして、工程設計できる効果を奏する。また、一端置き換えた暫定ロボットの工程を、流れ生産の停止、ダウンタイムを最小にして改良していける効果を奏する。段落００２５〜段落００６５記載の効果を奏する。 According to the present invention, in order to finally convert a human process into a robot process and obtain an effect of being able to perform constant and repetitive work for a long time without knowing fatigue, the human process is converted into a robot process to improve quality. While verifying, it has the effect of being able to design the process by minimizing the stoppage and downtime of assembly line production. In addition, the process of the provisional robot that has been replaced once can be improved by minimizing the stoppage of assembly line production and downtime. The effects described in paragraphs 0025 to 0065 are achieved.
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。図１は本発明のロボット作業と人作業の相互交換可能な加工組立方法のロボット工程実施態様を示す模式斜視図である。図１において、矢印１の方向にコンベアに沿って直線的に流れ生産する実施態様を説明する。コンベアに沿って直線的に流れ生産は、矢印１の正反対の方向であっても図１における左右方向であっても、いかなる方向であっても、本発明の手段、要件を満足する工程は、本発明記載のすべての効果を奏する。Ｕ字ラインであっても、円形ラインであっても、コロコンベアラインであっても、コンベアを使わない静止テーブルラインであっても、静止テーブルを使わないラインであっても本発明の手段、要件を満足する工程は、本発明記載のすべての効果を奏する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. FIG. 1 is a schematic perspective view showing a robot process embodiment of a processing and assembling method in which robot work and human work of the present invention can be exchanged with each other. In FIG. 1, an embodiment of linear flow production along a conveyor in the direction of
図１において、２は、人つまり、左工程作業者、３は、制動手段を具備するキャスター、コロ等の移動手段を具備するロボットユニットである。４は、制動手段を具備するキャスター、コロ等の移動手段である。５は、給電等の電線、制御のための配線のための穴である。５は、無線等にて遠隔制御しきれる場合は、設けなくてもよい。６は、ロボットユニット３をテストラインとして人のラインに投入したり、本格ラインとしてロボットユニット３をメインラインから、回避させたりする人、作業者である。人、作業者６の代用として、油圧駆動等の機械的手段を用いてもよい。７は、人、右工程作業者である。８は、双腕ロボットである。９は、直線的コンベアである。双腕ロボット８のモーター容量は、本実施態様では、８０キロワット以下にした。本発明実施態様では、双腕ロボット８を配置する態様で説明したが、元の人の工程の一部または全部代用するロボットであれば、本発明の構成要件を満たすものであれば、短ロボットでも、本発明記載のすべての効果を奏する。 In FIG. 1, 2 is a person, that is, a left-hand process worker, and 3 is a robot unit provided with moving means such as casters and rollers provided with braking means. Reference numeral 4 denotes a means of transportation such as casters and rollers provided with braking means.
ここに、図１にかかる本発明実施態様では、人の工程と違って、休み時間なしに、また、長時間連続運転できるため、ロボットユニット３の次工程側の作業者７とロボットユニット３とのの間に分岐ラインを設けたり、ロボットユニット３の次工程側の作業者７との無間に作りだめ部を設けることにより、ロボットユニット３の作りだめ後、作業者７がラインに加わった場合、一人ロボット単位組み立て加工動作単位毎に作業者２の方向に、静止テーブルの場合、受取り動作で一往復する工程が省略できる効果を奏する。これに対して、後述するように、図２のように作業者２と作業者７の間が、ロボットユニット３に相当する一人ロボット単位組み立て加工動作単位に相当する図２の作業者２１に相当する空間が派生することが自然（作業者２と作業者７の間を詰めてしまうと、作業者２１の工程とロボットユニット３の相互入れ替えができなくなってしまう。）なので、コンベア９が作業者２から作業者７に移動する時間がかかってしまうのを省略できる効果を奏する。 Here, in the embodiment of the present invention according to FIG. 1, unlike the human process, the
同様に、ロボットユニット３の作りだめの際、ロボットユニット３と作業者２の間、ロボットユニット３にかかるインプットに、ロボットユニット３と作業者２の間に分岐や、作りだめ部を設けることができる。静止テーブルの場合、受取り動作で一往復する工程が省略できる効果を奏する。これに対して、後述するように、図２のように作業者２と作業者７の間が、ロボットユニット３に相当する一人ロボット単位組み立て加工動作単位に相当する図２の作業者２１に相当する空間が派生することが自然（作業者２と作業者７の間を詰めてしまうと、作業者２１の工程とロボットユニット３の相互入れ替えができなくなってしまう。）なので、コンベア９でワーク、組み立て体が作業者２から作業者７に移動する時間がかかってしまうのを省略できる効果を奏する。 Similarly, when the
双腕ロボット８のモーター容量は、８０キロワット以下にすると、使用電力量が減って環境にやさしく、発電のための限りある資源化石燃料使用を低減し、二酸化炭素の発生を低減でき、電気代も節約でき、生産コスト低減に寄与できる効果を奏する。人とロボットの混在した加工組立工程では、人からロボット、ロボットから人へのワーク等の受け渡しが生じるが、この時に、人とロボットが衝突してしまう際、衝突力がより弱くなるため、人の怪我の発生が低減する作用効果を奏する。また、人とロボットが混在する生産ラインで、本発明実施態様が、人の工程に対してとロボットの工程が次工程になる態様、ロボットの工程が人の工程となる態様で説明したが、ロボットの工程とロボットの工程が連続する工程でも効果を奏する。 When the motor capacity of the dual-arm robot 8 is 80 kW or less, the amount of power used is reduced, which is environmentally friendly, the limited use of fossil fuel resources for power generation can be reduced, the generation of carbon dioxide can be reduced, and the electricity bill is also reduced. It has the effect of saving money and contributing to the reduction of production costs. In the machining and assembly process in which humans and robots coexist, the transfer of workpieces from humans to robots and from robots to humans occurs, but at this time, when humans and robots collide, the collision force becomes weaker, so humans It has the effect of reducing the occurrence of injuries. Further, in a production line in which humans and robots coexist, the embodiment of the present invention has been described with respect to the human process, the robot process as the next process, and the robot process as the human process. It is also effective in a process in which the robot process and the robot process are continuous.
つまり、ロボットの工程とロボットの工程が連続する工程でも双腕ロボット８のモーター容量は、８０キロワット以下にすると、使用電力量が減って環境にやさしく、発電のための限りある資源化石燃料使用を低減し、二酸化炭素の発生を低減でき、電気代も節約でき、生産コスト低減に寄与できる効果を奏する。ロボットとロボットが衝突して、破損したり、衝突によってハンド部でチャッキングしていたワーク等を落下させる不良、不具合が軽減する効果を奏する。本発明実施態様では、直線的コンベア９を配置したが、円形コンベア、Ｕ字コンベア、円形コンベア等の非直線コンベアであっても、本発明の構成要件を満たすものであれば、本発明記載のすべての効果を奏する。双腕ロボットの腕部にソフトカバーを具備すると、さらに万一のロボットと人との接触時、安全性が高まる効果を奏する。 In other words, if the motor capacity of the dual-arm robot 8 is 80 kilowatts or less even in a process in which the robot process and the robot process are continuous, the amount of power used is reduced, which is environmentally friendly, and the limited use of fossil fuel resources for power generation is used. It has the effect of reducing, reducing the generation of carbon dioxide, saving electricity costs, and contributing to the reduction of production costs. It has the effect of reducing defects and defects in which the robot collides with the robot and is damaged, or the work or the like that has been chucked in the hand portion is dropped due to the collision. In the embodiment of the present invention, the linear conveyor 9 is arranged, but even if it is a non-linear conveyor such as a circular conveyor, a U-shaped conveyor, or a circular conveyor, as long as it satisfies the constituent requirements of the present invention, the present invention describes. It has all the effects. If a soft cover is provided on the arm of a dual-arm robot, the safety will be further enhanced in the unlikely event that the robot comes into contact with a person.
図２は、本発明の相互交換可能な人作業の加工組立方法の人の工程の実施態様を示す模式斜視図である。図２において、図１と同一符号は、同一機能部材を示す。２１は、ロボットユニット３と動作条件を確認検証後おおむね交換可能な人、交換可能作業者である。図２において、交換可能作業者２１を最終的にロボットユニット３に置き換えると、人が、病気、休暇、等で抜けても生産を止めることなく生産し続けられる効果を奏する。また、人工程の作業をロボット工程に置き換える生産準備、工程開発、動作分析工程で、段落００２５〜段落００６５に記載の本発明の手段、構成要件を取ると、同様に各手段、構成要件に対応して段落００２５〜段落００６５に記載の作用、効果を奏する。 FIG. 2 is a schematic perspective view showing an embodiment of a human process in the interoperable manual processing and assembly method of the present invention. In FIG. 2, the same reference numerals as those in FIG. 1 indicate the same functional members. Reference numeral 21 denotes a person who can be exchanged with the
図３は、本発明の加工組立方法のロボット単位台数作業に相当する単位人作業を抜いた実施態様を示す模式斜視図である。図３において、交換可能作業者２１の動作をロボットユニット３が代用、交換可能な水準で代用できる水準に一次ティーチングしたら、ロボットユニット３を例えば図１のように、作業者６が図２の作業者２と作業者７の間に、ロボットユニット３を配置する。そして、作業者２とロボットユニット３の受け渡しやり取りとロボットユニット３と作業者７の受け渡しやり取りが、交換可能作業者２１の作業者２との受け渡しやり取り、作業者２と作業者７の受け渡しやり取りが相当に機能していれば、交換可能作業者２１の代わりに、ロボットユニット３配置を策定させる。 FIG. 3 is a schematic perspective view showing an embodiment in which unit man work corresponding to robot unit unit work of the processing and assembling method of the present invention is omitted. In FIG. 3, when the
また、作業者２とロボットユニット３の受け渡しやり取りとロボットユニット３と作業者７の受け渡しやり取りが、交換可能作業者２１の作業者２との受け渡しやり取り、作業者２と作業者７の受け渡しやり取りが相当に機能していなければ、図１に示すロボットユニット３をラインから引き離して、図２の状態にする。そして、図３交換可能作業者２１を導入し、交換可能作業者２１と作業者２との間の受け渡しやり取り、交換可能作業者２１と作業者７との間の受け渡しやり取り動作を分析する。ロボットユニット３の受け渡しやり取りが、隣の作業者２との受け渡しやり取り動作で、また、隣の作業者７との受け渡しやり取り動作で、段落００７５の動作水準より、向上していたら、交換可能作業者２１の代わりに、ロボットユニット３配置を策定させる。ロボットユニット３の作業者２、作業者７との受け渡しやり取り動作は、初回のテストで順調に行っても、繰り返し生産してみると、不具合が時々発見されることが多い。この場合、ロボットユニット３を交換可能作業者２１に置き換えて、交換可能作業者２１と作業者２、作業者７との受け渡しやり取り動作をロボットユニット３により正確に置き換え、ティーチングしていく。このようにして、ライン停止時間をより少なくして、順次段階的に確実に交換可能作業者２１をロボットユニット３に置き換えて行ける作用、効果を奏する。 Further, the transfer exchange between the
これら人作業に対して置き換えられるロボット作業としては、ネジ締め作業、ばら積みされた部品の整列作業、基板実装作業、電子チップ検査作業、検査装置組み立て装置へのロード作業、アンロード作業、塗装作業、スプレーコーティング作業、ＵＶ硬化作業、部品袋詰め作業、検査作業、流体の分流作業、流体の分注入作業、物品の箱詰め作業、物品のトレイ詰め作業等がある。 Robot work that can be replaced with these human work includes screw tightening work, alignment work of loosely stacked parts, board mounting work, electronic chip inspection work, loading work to inspection equipment assembly equipment, unloading work, painting work, etc. There are spray coating work, UV curing work, parts bagging work, inspection work, fluid diversion work, fluid split injection work, article boxing work, article tray packing work, and the like.
人の作業をロボットに置き換えるテーマはかなり以前からロボットの実用化とともにあったが、近年東京オリンピックを象徴的に目指した産業動向の中、人手不足・人件費の高騰から、人の作業をロボット作業に置き換えることが特に強く求められている。ここに、人の作業をロボット作業に置き換えるための効率的、実証的、効果的な加工組立方法を提供することは、生産準備の視点からも、工程改善の視点からも、産業上の利用可能性がとても大きい。 The theme of replacing human work with robots has been around for a long time with the practical application of robots, but in recent years, in the industrial trend that symbolized the Tokyo Olympics, due to labor shortages and soaring labor costs, human work is robot work. It is especially strongly required to replace it with. Providing an efficient, empirical, and effective machining and assembly method for replacing human work with robot work can be used industrially from the viewpoint of production preparation and process improvement. The sex is very big.
２ 左工程作業者
３ ロボットユニット
６ 作業者
７ 右工程作業者
８ 双腕ロボット
９ 直線的コンベア
２１ 交換可能作業者2
Claims (12)
前記ロボットが分担した前記要素工程の一部または全部を前記人に分担させる加工組立方法であって、
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、
または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を、不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つを前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置の反映をすることを特徴とする加工組立方法。In an assembly line production method in which humans and robots coexist by arranging element processes of parts supply, joining assembly, fastening, preparation / setup, inspection, and actual work, and sharing the element processes between humans and robots.
It is a processing and assembling method in which a part or all of the elemental processes shared by the robot is shared by the person.
In the element process shared by the robot, defects, malfunction phenomena,
Or bad, when any one of the sign of a failure phenomenon has occurred has occurred, some or all of the previous SL robot, be replaced with the person,
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of the defect, the defect phenomenon, or the sign of the defect, the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is defective, the defect phenomenon, Alternatively, one of the signs of the defect or the malfunction phenomenon is replaced with the robot, and the replaced robot performs corrective action or preventive action while performing the assigned to the element process in the shared element process. performing location, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly method which is characterized in that the reflecting precautions ..
前記ロボットが分担した前記要素工程の一部または全部を前記人に分担させる加工組立方法であって、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、
置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、
または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。In an assembly line production method in which humans and robots coexist by arranging element processes of parts supply, joining assembly, fastening, preparation / setup, inspection, and actual work, and sharing the element processes between humans and robots.
It is a processing and assembling method in which a part or all of the elemental processes shared by the robot is shared by the person.
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is performed by the robot. Replace with
In the assigned element process, the replaced robot takes corrective action or preventive action while performing the work assigned to the element process .
Or, failure occurred in the elements step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the prophylactic treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of the defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot, a part or all of the robot is replaced with the person.
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットが分担した前記要素工程の一部または全部を前記人に分担させる加工組立方法であるとともに、
前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに分担させる加工組立方法であって、
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、
前記人の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、
置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。Component supply, the junction assembly, fastening, preparation and setup, testing, place the actual work on any element step, in the flow production method in which humans and robots are mixed to share the element step humans and robots,
It is a processing and assembling method in which a part or all of the elemental processes shared by the robot is shared by the person.
It is a processing and assembling method in which a part or all of the elemental processes assigned to the person is shared by the robot.
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the robot, a part or all of the robot is replaced with the person.
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective action of the sign of a failure phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person,
Replacing part or all of the person with the robot,
Replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットが分担した前記要素工程の一部または全部を前記人に分担させる加工組立方法であるとともに、
前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに分担させる加工組立方法であって、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を前記ロボットに置き換えて、
置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。Component supply, the junction assembly, fastening, preparation and setup, testing, place the actual work on any element step, in the flow production method in which humans and robots are mixed to share the element step humans and robots,
It is a processing and assembling method in which a part or all of the elemental processes shared by the robot is shared by the person.
It is a processing and assembling method in which a part or all of the elemental processes assigned to the person is shared by the robot.
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is assigned to the robot. Replace,
Location-out place was robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurring in the elements step was allowed to share, failure phenomenon, or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of the defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot, a part or all of the robot is replaced with the person.
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットに分担させた要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を、
前記ロボットに置き換えて、
置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする、
または、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、
置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、
または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。It is a processing and assembly method that uses a robot as a dual-arm robot.
The iodine step was shared by the robot, poor, failure phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, by replacing a part or all of the robots in human,
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is displayed.
Replace with the robot
Replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, wherein defective, either corrective treatment of sign of failure phenomena, to reflect the prophylactic treatment,
Or
In the element step was shared by the person, failure, failure phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, some or all of the elements step was shared by the person, the Replace with a robot
Replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of the defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot, a part or all of the robot is replaced with the person.
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy,
Or, failure occurred in the elements step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映するとともに、
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を前記ロボットに置き換えることを特徴とする、
または、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、
置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。This is a processing and assembly method in which a part or all of the robot is replaced with a human when a defect or malfunction occurs in the element process shared by the robot.
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, as well as reflect the prophylactic treatment,
In the element step was shared by the robot, poor, failure phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, a portion or all of the robot, by replacing the person,
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is replaced with the robot. Characteristic,
Or
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is performed by the robot. Replace with
Replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
Thereafter, in the element step was shared by the robot, poor, failure phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, a portion or all of the robot, by replacing the person, replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective action sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を前記置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする、
または、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を、前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。It is a processing and assembly method in which a robot replaces a part or all of the element process shared by the person when a defect or a malfunction phenomenon occurs in the element process shared by the person.
The robot by the element process was shared by defective, fault phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, by replacing a part or all of the robot in the person,
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, the robot in which a part or all of the person is replaced is , in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or defective, either corrective treatment of sign of trouble phenomenon, characterized by reflecting a preventive treatment,
Or
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is performed by the robot. replaced with, replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or generated in the elements step it was allowed to share failure, failure phenomenon, or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
Thereafter, in the element step was shared by the robot, poor, failure phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, a portion or all of the robot, by replacing the person, replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする、
または、前記人に分担させ、分担した人が、当該要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映する前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。A machining assembly method of replacing the human some or all of the robot when the failure in the element step was shared by the robot, sign of failure occurs,
A person who is replaced by replacing a part or all of the robot with the person when any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of the defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot. but in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or a bad , one of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is replaced with the robot. replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, wherein defective, either corrective treatment of sign of failure phenomena, to reflect the prophylactic treatment,
Or, it is shared by the person, who share found in the element step, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or generated in the elements step was allowed to share defect, failure phenomenon, or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, in the element step of reflecting the preventive treatment failure, failure phenomena or defects, one occurs either sign of failure phenomena Occasionally, a part or all of the element process assigned to the person is replaced with the robot, and the replaced robot performs the work assigned to the element process in the assigned element process. corrective or providing preventive remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the prophylactic treatment,
Thereafter, in the element process that was shared by the robot, failure, failure phenomenon or bad, when any one of the sign of a malfunction occurs, by replacing a part or the whole of the robot before Symbol people, replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする、
または、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、
前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。Failure in element process was shared by humans, some or all of the elements step was shared by the person to a processing and assembly methods to replace the robot when the sign of failure occurs,
In the element step was shared by the robot, poor, failure phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, by replacing a part or all of the robot before Symbol human, replaced person, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, failure, one of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is replaced with the robot. replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, wherein defective, either corrective treatment of sign of failure phenomena, to reflect the prophylactic treatment,
Or
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is performed.
Replaced with the robot, the replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or, in the elements step was allowed to share the generated failure, failure phenomenon, or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of the defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot, a part or all of the robot is replaced with the person. people who are found in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, failure phenomenon, or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、
置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を前記ロボットに置き換えて、
置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする、
または、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、
前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。A processing and assembly method to replace some or all of the previous SL robot to the people,
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the robot, a part or all of the robot is replaced with the person.
Replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon , or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
Thereafter, the person said element failure in the process, failure phenomenon that was shared in, or the failure, when any one of the sign of a malfunction occurs, by replacing a part or the whole of the person in front Symbol robot ,
Replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, wherein defective, either corrective treatment of sign of failure phenomena, to reflect the prophylactic treatment,
Or
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is performed.
Replaced with the robot, the replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention Remedy, or, in the elements step was allowed to share the generated failure, failure phenomenon, or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of the defect phenomenon occurs in the element process shared by the robot, a part or all of the robot is replaced with the person. people who are found in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, failure phenomenon, or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする、
または、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。People and elements process that is shared by the robot, screwing, bulk have been parts alignment, substrate mounting an electronic chip inspection, loading into the inspection apparatus assembly apparatus, unload, painting, spray coating, UV-curing, component bag It is a processing and assembly method that includes packing, inspection, fluid splitting, split injection, packing of articles, and packing of articles in trays.
In the element step was shared by the robot, poor, failure phenomena or defects, when any one of the sign of failure occurs, by replacing a part or all of the robot before Symbol human, replaced person, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, failure, one of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is replaced with the robot. replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, wherein defective, either corrective treatment of sign of failure phenomena, to reflect the prophylactic treatment,
Or
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is performed by the robot. replaced with, replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or generated in the elements step it was allowed to share failure, failure phenomenon, or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
Thereafter, in the element process that was shared by the robot, failure, failure phenomenon or bad, when any one of the sign of a malfunction occurs, by replacing a part or the whole of the robot before Symbol people, replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記人に分担させた前記要素工程で不良、不具合現象、または、前記不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人の一部または全部を前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする、
または、
前記人に分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記人に分担させた前記要素工程の一部または全部を、前記ロボットに置き換えて、置き換えられたロボットが、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映し、
その後に、前記ロボットに分担させた前記要素工程で、不良、不具合現象、または不良、不具合現象の予兆のいずれか一つが発生した時に、前記ロボットの一部または全部を前記人に置き換えて、置き換えられた人が、分担させられた要素工程において、当該要素工程に割り当てられた作業を行いつつ、是正処置または予防処置を施し、または、分担させられた要素工程において発生した不良、不具合現象、または、不良、不具合現象の予兆のいずれかの是正処置、予防処置を反映することを特徴とする加工組立方法。A robot, a machining assembly method comprising caster, the moving means of the roller, the braking means,
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the robot, a person who replaces a part or all of the robot with a person is replaced. , in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or defective, one of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
After that, when any one of a defect, a defect phenomenon, or a sign of the defect or the defect phenomenon occurs in the element process shared by the person, a part or all of the person is replaced with the robot. replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or, wherein defective, either corrective treatment of sign of failure phenomena, to reflect the prophylactic treatment,
Or
When any one of a defect, a defect phenomenon, or a defect or a sign of a defect phenomenon occurs in the element process assigned to the person, a part or all of the element process assigned to the person is performed by the robot. replaced with, replaced robot, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or generated in the elements step it was allowed to share failure, failure phenomenon, or bad, any of the corrective treatment of sign of trouble phenomenon, reflecting the preventive treatment,
Thereafter, in the element process that was shared by the robot, failure, failure phenomenon or bad, when any one of the sign of a malfunction occurs, by replacing a part or the whole of the robot before Symbol people, replaced people, in the elements step was allowed to share, while performing work assigned to the element step, subjected to corrective treatment or prevention remedy, or failure occurs in the element step was allowed to share, defect phenomenon or bad, either corrective treatment of sign of failure phenomena, processing and assembly wherein the reflecting preventive treatment.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017224031A JP6851570B2 (en) | 2017-11-06 | 2017-11-06 | Mutual exchangeable processing and assembly method for robot work and human work |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017224031A JP6851570B2 (en) | 2017-11-06 | 2017-11-06 | Mutual exchangeable processing and assembly method for robot work and human work |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019084669A JP2019084669A (en) | 2019-06-06 |
| JP6851570B2 true JP6851570B2 (en) | 2021-03-31 |
Family
ID=66761996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017224031A Active JP6851570B2 (en) | 2017-11-06 | 2017-11-06 | Mutual exchangeable processing and assembly method for robot work and human work |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6851570B2 (en) |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001121461A (en) * | 1999-10-26 | 2001-05-08 | Denso Corp | Robot system |
| JP2009157528A (en) * | 2007-12-25 | 2009-07-16 | Panasonic Electric Works Co Ltd | Production instruction method in cell production system |
| JP4820395B2 (en) * | 2008-09-11 | 2011-11-24 | 川田工業株式会社 | Robot work position correction system and simple installation type robot equipped with the system |
| JP5466498B2 (en) * | 2009-12-22 | 2014-04-09 | パナソニック株式会社 | Flexible production system |
| JP6011148B2 (en) * | 2012-08-17 | 2016-10-19 | セイコーエプソン株式会社 | Production system, robot and control device |
| JP5924190B2 (en) * | 2012-08-28 | 2016-05-25 | セイコーエプソン株式会社 | Production system, robot, control device, production method, and control program |
| JP2014073540A (en) * | 2012-10-03 | 2014-04-24 | Seiko Epson Corp | Robot and robot system |
| JP6221224B2 (en) * | 2012-11-27 | 2017-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | Robot system, program, production system and robot |
| JP6109640B2 (en) * | 2013-05-16 | 2017-04-05 | 本田技研工業株式会社 | Production method |
-
2017
- 2017-11-06 JP JP2017224031A patent/JP6851570B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2019084669A (en) | 2019-06-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Realyvásquez-Vargas et al. | Introduction and configuration of a collaborative robot in an assembly task as a means to decrease occupational risks and increase efficiency in a manufacturing company | |
| Wolf et al. | Grippers in motion: the fascination of automated handling tasks | |
| Banga et al. | Optimization of the cycle time of robotics resistance spot welding for automotive applications | |
| Hunt | Understanding robotics | |
| Arkouli et al. | AI-enhanced cooperating robots for reconfigurable manufacturing of large parts | |
| Dannapfel et al. | Systematic planning approach for heavy-duty human-robot cooperation in automotive flow assembly | |
| Kief et al. | CNC handbook | |
| JP6851570B2 (en) | Mutual exchangeable processing and assembly method for robot work and human work | |
| Salah et al. | Improving the performance of a new storage and retrieval machine based on a parallel manipulator using FMEA analysis | |
| Linsinger et al. | Situational task change of lightweight robots in hybrid assembly systems | |
| Richardsson et al. | Automatic generation of PLC programs for control of flexible manufacturing cells | |
| EP3511128A1 (en) | Workpiece processing system | |
| GUSAN et al. | MANAGEMENT OF COST REDUCTION AND PROCESS IMPROVEMENT. IMPLEMENTATION OF INDUSTRIAL ROBOTS VERSUS COLABORATIVE ROBOTS. | |
| Ager et al. | Insert Base Automated Foam Gasket Installation | |
| Tran et al. | Case Study: Prototyping a Low-Cost Integrated Automation System in Footwear Industry for Small and Medium Enterprises in Vietnam | |
| Erol et al. | Keeping Track of the Physical in Assembly Processes | |
| Zentay et al. | Aspects of industrial applications of collaborative robots | |
| Mocan et al. | Safety Management Within a Robotic Manufacturing System Through Layout Design | |
| Hemmingson | Palletizing robots for the consumer goods industry | |
| Abdalrahman et al. | New era of automation in Scania’s manufacturing systems | |
| Patel | Forecasting quality in robotic controller supply chain | |
| DUMITRAȘCU et al. | OPTIMIZED OVERALL DESIGN OF A ROBOTIC ARC WELDING CELL AND CALCULATION PROCEDURES FOR OPTIMAL SELECTION OF IR MOTORS | |
| Kambarov et al. | Semi-automated Assembly Process Using Arm Manipulator | |
| Richardsson et al. | Reuse of information as a base for development and verification of control programs for flexible manufacturing cells | |
| Rosas et al. | Methods of Improving Ply Collation Time |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171208 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190416 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190806 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190829 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200204 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200325 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200908 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201021 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210112 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210125 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6851570 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |