JP6850575B2 - 光測距装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、レーザの走査軌跡を密にするためには、光走査部(二次元走査型の半導体ガルバノミラー)の駆動周波数、駆動信号の位相差、揺動振幅を変更する必要があり、変更速度が機械的な応答速度に制限される、という課題がある。
図1は、本発明の実施形態に係る光測距装置の概略構成を示している。この光測距装置は、レーザ投光部10、二次元光スキャナ(反射角度可変ミラー)20、レーザ受光部30、距離計測部40、及び制御部50等を備えている。レーザ投光部10は、発光素子(光源)としてレーザ11、このレーザ11を駆動するレーザドライバ12、投光ビームを放射する投光光学系13、及びこの投光光学系13から放射されるレーザの投光タイミングをモニタする発光モニタ14を含んで構成されている。
ステップS2で測距開始でないと判定されると、測距開始が指示されるまで待機する。
起点「0」からポイントP1までの時間t1、ポイントP1からポイントP2までの時間t2、ポイントP2からポイントP3までの時間t3、ポイントP3からポイントP4までの時間t4、…が、タイミングテーブル52aに格納されているデータを用いて制御される。
このような画素毎のレーザ放射(ステップS7)がフレーム毎に実行されて測定対象物までの距離を測定する(ステップS8)。
この際、光測距装置の駆動周波数、駆動信号の位相差、揺動振幅を変更する必要がないので、変更速度が機械的な応答速度に制限されずに細い物体を検知可能である。
この場合にも、光測距装置の駆動周波数、駆動信号の位相差、揺動振幅を変更する必要がないので、変更速度が機械的な応答速度に制限されずに細い物体を検知可能である。
従って、例えばホームドア用支障物検知センサとして用いる場合に、レーザの走査軌跡を密にすることなく、傘や杖などの細い物体も検知することができる。
更に、ホームドア用支障物検知センサとして用いる場合を例に取って説明したが、この用途に限られるものではない。
また、投光ビームと受光ビームの軸が一致した投光/受光同軸型について説明したが、この構成に限定されるものではなく、投光ビームと受光ビームの光路が異なっていても良いことはもちろんである。
Claims (3)
- 測定対象物に向けてリサージュ走査で放射光を投光し、前記測定対象物からの反射光を受光して前記測定対象物までの距離を測定する光測距装置において、
前記リサージュ走査の走査起点からの経過時間に基づいて投光タイミングを制御し、前記リサージュ走査の対象領域内に複数の照射パターンを生成し、生成した照射パターンから一つの照射パターンを選択し、選択した前記一つの照射パターンで距離を測定した後、他の照射パターンに切り替えて距離を測定する、ことを特徴とする光測距装置。 - 前記複数の照射パターンが、千鳥配置の照射パターン、行列状配置の照射パターン、及びこれらの照射パターンを所定の角度で回転させた照射パターンを含む、請求項1に記載の光測距装置。
- 前記リサージュ走査の走査起点からの経過時間のデータをそれぞれ格納するタイミングテーブルを備え、前記タイミングテーブルに格納されたデータを、外部からの指示、タイマーの出力、及び測距判定結果の何れかにより切り替えて読み出す、請求項1又は2に記載の光測距装置。
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