JP6850272B2 - 移動体の制御システム、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム - Google Patents
移動体の制御システム、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6850272B2 JP6850272B2 JP2018063433A JP2018063433A JP6850272B2 JP 6850272 B2 JP6850272 B2 JP 6850272B2 JP 2018063433 A JP2018063433 A JP 2018063433A JP 2018063433 A JP2018063433 A JP 2018063433A JP 6850272 B2 JP6850272 B2 JP 6850272B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- moving body
- flight
- priority
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 33
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 20
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 20
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 17
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000004378 air conditioning Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
- B64C13/02—Initiating means
- B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D13/00—Arrangements or adaptations of air-treatment apparatus for aircraft crew or passengers, or freight space, or structural parts of the aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D31/00—Power plant control systems; Arrangement of power plant control systems in aircraft
- B64D31/02—Initiating means
- B64D31/06—Initiating means actuated automatically
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
本発明は、移動体の各種機能を制御する技術に関し、特に、移動体の各種機能系統を簡便な構成で好適に冗長化するのに有用な技術である。
現代の航空機には、飛行制御系や動力制御系などの各種機能系統の制御用に、専用の制御装置（アビオニクス）が搭載されている。
一般に、この種の制御装置は航空機各機に複数台が搭載され、ハードウェアの冗長化（多重化）が図られている。例えば図５（ａ）に示すように、各機能系統に２台の制御装置が搭載された場合、図５（ｂ）に示すように、一方の制御装置が故障しても他方の制御装置により各機能が維持される。これにより、不慮の装置故障に見舞われた場合でも航空機の安全性が担保される。
しかし、この構成では、搭載する制御装置の数量が冗長化の程度に応じて増加し、搭載重量やコストが増えてしまうため、特に小型の航空機には適用が困難である。
一般に、この種の制御装置は航空機各機に複数台が搭載され、ハードウェアの冗長化（多重化）が図られている。例えば図５（ａ）に示すように、各機能系統に２台の制御装置が搭載された場合、図５（ｂ）に示すように、一方の制御装置が故障しても他方の制御装置により各機能が維持される。これにより、不慮の装置故障に見舞われた場合でも航空機の安全性が担保される。
しかし、この構成では、搭載する制御装置の数量が冗長化の程度に応じて増加し、搭載重量やコストが増えてしまうため、特に小型の航空機には適用が困難である。
そこで、例えば特許文献１に記載の技術では、無人機（無人航空機）の機体に少なくとも１つの飛行制御装置を設けるとともに、地上設備にも少なくとも１つの飛行制御装置を設け、機上の飛行制御装置に異常が発生した場合に、地上設備のものを含む他の飛行制御装置への機能移行を地上設備から行っている。この技術によれば、機体への制御装置の搭載点数を減らしつつ、飛行制御機能の冗長化を図ることができる。
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、地上設備の飛行制御装置から機体を制御する状態となった場合に、機体と地上設備間のデータリンクにデータ量の制限やデータ遅延などが生じうるため、機体を高精度に制御できなくなるおそれがある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、航空機を含む移動体の複数の機能系統を、単純にハードウェアを冗長化（多重化）させたものでない簡便な構成で、当該移動体上の制御手段により好適に冗長化することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、
移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記優先度は、前記移動体の移動状況として、当該移動体の移動状態及び移動目的に応じたものであり、
前記移動体の移動目的が通常移動である場合、前記移動体の移動状態に応じた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行い、
前記移動体の移動目的が監視活動である場合、移動の継続よりも前記監視活動の任務内容を優先させた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行うことを特徴とする。
移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記優先度は、前記移動体の移動状況として、当該移動体の移動状態及び移動目的に応じたものであり、
前記移動体の移動目的が通常移動である場合、前記移動体の移動状態に応じた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行い、
前記移動体の移動目的が監視活動である場合、移動の継続よりも前記監視活動の任務内容を優先させた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行うことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、
移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記移動体が航空機であり、当該航空機の飛行目的が通常飛行である場合、
前記複数の機能系統のうち、前記航空機の飛行継続に必須の操縦系統及び動力系統が、当該航空機の飛行状態に関わらず、高い優先度に設定されており、
前記少なくとも１つの制御手段の故障による制御リソースの減少量が大きく、前記操縦系統及び前記動力系統を完全には制御できない場合には、残存した制御リソース量に基づいて、前記動力系統のうち制御するエンジン基数を減らすとともに、前記操縦系統での操舵の頻度を減らして制御することを特徴とする。
移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記移動体が航空機であり、当該航空機の飛行目的が通常飛行である場合、
前記複数の機能系統のうち、前記航空機の飛行継続に必須の操縦系統及び動力系統が、当該航空機の飛行状態に関わらず、高い優先度に設定されており、
前記少なくとも１つの制御手段の故障による制御リソースの減少量が大きく、前記操縦系統及び前記動力系統を完全には制御できない場合には、残存した制御リソース量に基づいて、前記動力系統のうち制御するエンジン基数を減らすとともに、前記操縦系統での操舵の頻度を減らして制御することを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、
移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記移動体が無人航空機であり、当該無人航空機の飛行目的が監視活動である場合、
前記無人航空機が飛行中の状態では、前記複数の機能系統のうち前記無人航空機の飛行継続に必須の操縦系統及び動力系統が、高い優先度に設定されており、
前記無人航空機が着陸した後の状態では、前記複数の機能系統のうち、監視活動を行うための任務系統と、取得した情報を送信するための通信系統とが、高い優先度に設定されていることを特徴とする。
移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記移動体が無人航空機であり、当該無人航空機の飛行目的が監視活動である場合、
前記無人航空機が飛行中の状態では、前記複数の機能系統のうち前記無人航空機の飛行継続に必須の操縦系統及び動力系統が、高い優先度に設定されており、
前記無人航空機が着陸した後の状態では、前記複数の機能系統のうち、監視活動を行うための任務系統と、取得した情報を送信するための通信系統とが、高い優先度に設定されていることを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動体の制御システムにおいて、
前記複数の制御手段は、常態ではいずれの機能系統も制御しない予備機を含み、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、前記予備機の制御手段の制御リソースが優先して使用されることを特徴とする。
前記複数の制御手段は、常態ではいずれの機能系統も制御しない予備機を含み、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、前記予備機の制御手段の制御リソースが優先して使用されることを特徴とする。
請求項５及び請求項６に記載の発明は、請求項１に記載の移動体の制御システムと同様の特徴を具備する移動体の制御方法及び移動体の制御プログラムである。
本発明によれば、移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースが、複数の機能系統のうち、このときの移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配される。
これにより、制御手段が故障して複数の機能系統の全てを制御できなくなった場合であっても、このときの移動体の状況に応じて優先度の高い機能が維持される。
したがって、移動体の複数の機能系統を、単純にハードウェアを冗長化させたものでない簡便な構成で、当該移動体上の制御手段により好適に冗長化することができる。
これにより、制御手段が故障して複数の機能系統の全てを制御できなくなった場合であっても、このときの移動体の状況に応じて優先度の高い機能が維持される。
したがって、移動体の複数の機能系統を、単純にハードウェアを冗長化させたものでない簡便な構成で、当該移動体上の制御手段により好適に冗長化することができる。
以下、本発明に係る移動体の制御システムを航空機に適用した場合の実施形態について、図面を参照して説明する。
＜制御システムの構成＞
まず、本実施形態における航空機１に搭載された制御システムの構成について説明する。
図１は、この制御システムの概略構成を示すブロック図である。
まず、本実施形態における航空機１に搭載された制御システムの構成について説明する。
図１は、この制御システムの概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、航空機１は、複数の搭載機器が機能ごとに分類された複数の機能系統１０を備えている。本実施形態における複数の機能系統１０は、操縦系統１１、動力系統１２、航法系統１３、通信系統１４、任務系統１５及び環境系統１６から構成されている。
操縦系統１１は、舵面等の操舵制御に関する機器を含んで構成されている。
動力系統１２は、エンジン等の動力制御に関する機器を含んで構成されている。
航法系統１３は、航路計算に関する機器を含んで構成されている。
通信系統１４は、無線装置等の通信制御に関する機器を含んで構成されている。
任務系統１５は、航空機１の任務に応じた機器（例えば監視用の光学センサ等）を含んで構成されている。
環境系統１６は、機内空調制御に関する機器を含んで構成されている。
また、複数の機能系統１０の各々には、後述するように、航空機１の飛行状況（飛行状態及び飛行目的）に応じた優先度が予め割り当てられている。
動力系統１２は、エンジン等の動力制御に関する機器を含んで構成されている。
航法系統１３は、航路計算に関する機器を含んで構成されている。
通信系統１４は、無線装置等の通信制御に関する機器を含んで構成されている。
任務系統１５は、航空機１の任務に応じた機器（例えば監視用の光学センサ等）を含んで構成されている。
環境系統１６は、機内空調制御に関する機器を含んで構成されている。
また、複数の機能系統１０の各々には、後述するように、航空機１の飛行状況（飛行状態及び飛行目的）に応じた優先度が予め割り当てられている。
また、航空機１は、当該航空機１の飛行状態を検出する各種センサからなるセンサ部１７を備えており、当該センサ部１７により、航空機１の自機位置（経度、緯度、高度を含む）、機体速度・姿勢、機体が受ける風力、風向き、天候、機体周囲の気圧・温度・湿度等を検出できるようになっている。
なお、センサ部１７は、いずれかの機能系統１０に含まれる（例えば、自機位置を検出する装置が航法系統１３に含まれる）こととしてもよい。
なお、センサ部１７は、いずれかの機能系統１０に含まれる（例えば、自機位置を検出する装置が航法系統１３に含まれる）こととしてもよい。
航空機１の制御システムは、複数の制御部２０（２０ａ〜２０ｆ）を備えており、これら複数の制御部２０によって複数の機能系統１０及びセンサ部１７を制御する。本実施形態の制御システムは、複数の制御部２０とセンサ部１７とを含んで構成されている。
複数の制御部２０は、複数の機能系統１０に対応させて設けられており、本実施形態では、常態（各制御部２０が故障なく健全に機能する正常な状態）において複数の機能系統１０を個別に制御するように当該複数の機能系統１０に対応付けられている。
各制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（記憶装置）等を備えたコンピュータであり、例えば常態での制御負荷に応じた処理能力等のハードウェアスペックを有している。また、各制御部２０は、他の制御部２０と共通のプラットフォームとされるとともに、複数の機能系統１０（本実施形態では全ての機能系統１０）を制御可能なように、そのための複数のソフトウェア及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のロジック回路構成情報等を有している。さらに、各制御部２０には、後述する制御システムの動作処理を実行するプログラムが記憶されている。上述した各機能系統１０の優先度の情報はこのプログラムに組み込まれている。
また、複数の制御部２０には、例えば符号末尾のアルファベット順に主機としての優先順位が割り当てられており、常態では制御部２０ａが主機として他の制御部２０を監視・制御する。そして、主機の制御部２０が故障した場合には、その次に優先順位の高い制御部２０に主機の機能が引き継がれるようになっている。主機の制御部２０は、本実施形態では、制御部２０の故障を含む航空機１の飛行状態の検出や、各種の判定、後述する制御部２０の制御リソースの演算及び分配等を行う。但し、各制御部２０の動作状況（正常に機能しているか、いずれの機能系統１０を制御しているか等）は、複数の制御部２０が互いに認識できるようになっている。
複数の制御部２０は、複数の機能系統１０に対応させて設けられており、本実施形態では、常態（各制御部２０が故障なく健全に機能する正常な状態）において複数の機能系統１０を個別に制御するように当該複数の機能系統１０に対応付けられている。
各制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ（記憶装置）等を備えたコンピュータであり、例えば常態での制御負荷に応じた処理能力等のハードウェアスペックを有している。また、各制御部２０は、他の制御部２０と共通のプラットフォームとされるとともに、複数の機能系統１０（本実施形態では全ての機能系統１０）を制御可能なように、そのための複数のソフトウェア及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のロジック回路構成情報等を有している。さらに、各制御部２０には、後述する制御システムの動作処理を実行するプログラムが記憶されている。上述した各機能系統１０の優先度の情報はこのプログラムに組み込まれている。
また、複数の制御部２０には、例えば符号末尾のアルファベット順に主機としての優先順位が割り当てられており、常態では制御部２０ａが主機として他の制御部２０を監視・制御する。そして、主機の制御部２０が故障した場合には、その次に優先順位の高い制御部２０に主機の機能が引き継がれるようになっている。主機の制御部２０は、本実施形態では、制御部２０の故障を含む航空機１の飛行状態の検出や、各種の判定、後述する制御部２０の制御リソースの演算及び分配等を行う。但し、各制御部２０の動作状況（正常に機能しているか、いずれの機能系統１０を制御しているか等）は、複数の制御部２０が互いに認識できるようになっている。
＜制御システムの動作＞
航空機１の制御システムでは、いずれかの制御部２０が故障して全ての機能系統１０を制御するだけの制御リソースが不足した場合に、そのときの航空機１の「飛行状況（飛行状態及び飛行目的）」に応じて、優先度の高い機能系統１０が選択され、健全に機能する正常な制御部２０の制御リソースが当該機能系統１０の制御に優先的に分配される。
ここで、本実施形態における「制御リソース」とは、ＣＰＵの処理能力やメモリ量等の論理的な能力に加え、ＦＰＧＡのロジック回路の面積（≒半導体数）等の物理的なリソースを含むものである。
以下に、具体的な制御リソースの分配例について説明する。
航空機１の制御システムでは、いずれかの制御部２０が故障して全ての機能系統１０を制御するだけの制御リソースが不足した場合に、そのときの航空機１の「飛行状況（飛行状態及び飛行目的）」に応じて、優先度の高い機能系統１０が選択され、健全に機能する正常な制御部２０の制御リソースが当該機能系統１０の制御に優先的に分配される。
ここで、本実施形態における「制御リソース」とは、ＣＰＵの処理能力やメモリ量等の論理的な能力に加え、ＦＰＧＡのロジック回路の面積（≒半導体数）等の物理的なリソースを含むものである。
以下に、具体的な制御リソースの分配例について説明する。
［飛行状態に応じた機能選択］
航空機１の通常飛行時にいずれかの制御部２０が故障して制御リソースが減少した場合には、航空機１が安全に飛行を継続して最寄りの空港（又は着陸が可能な場所）に着陸できるように、航空機１の「飛行状態」に応じた機能系統１０が選択される。ここで、「通常飛行」とは、飛行目的が「所定の目的地への到達」や「所定の空域（又は航路）の飛行」といった場合での飛行である。以下、この場合の飛行目的を「通常飛行」という。なお、飛行目的は、航空機１の機体種別に基づいたり、飛行前に予め設定されたりするもので、制御部２０に設定されており、主機の制御部２０は、飛行目的が通常飛行の場合には、飛行状態に応じた機能系統１０の選択を行う。
航空機１の通常飛行時にいずれかの制御部２０が故障して制御リソースが減少した場合には、航空機１が安全に飛行を継続して最寄りの空港（又は着陸が可能な場所）に着陸できるように、航空機１の「飛行状態」に応じた機能系統１０が選択される。ここで、「通常飛行」とは、飛行目的が「所定の目的地への到達」や「所定の空域（又は航路）の飛行」といった場合での飛行である。以下、この場合の飛行目的を「通常飛行」という。なお、飛行目的は、航空機１の機体種別に基づいたり、飛行前に予め設定されたりするもので、制御部２０に設定されており、主機の制御部２０は、飛行目的が通常飛行の場合には、飛行状態に応じた機能系統１０の選択を行う。
具体的には、図２に示すように、まず航空機１の運航高度（または乗員の機内環境維持が必要な高度）での飛行時では、航空機１が飛行を継続するための操縦系統１１及び動力系統１２と、機内環境を維持して乗員を保護するための環境系統１６とが高い優先度に設定されており、それ以外の機能系統１０（航法系統１３、通信系統１４、任務系統１５）は低い優先度に設定されている。
そのため、このときに制御部２０の制御リソースが減少した場合には、正常な制御部２０の制御リソースが操縦系統１１、動力系統１２及び環境系統１６に優先的に分配され、これらの機能系統１０の機能維持が優先される。それ以外の機能系統１０には制御リソースが全く分配されない（機能が停止する）か、制限された制御リソースのみが分配される。
より詳しくは、主機の制御部２０が、いずれかの制御部２０の故障を検知した場合に、センサ部１７により航空機１の飛行状態を検出するとともに、常態での全制御リソースから故障した制御部２０の分を差し引いて残存制御リソースを演算する。そして、検出した飛行状態（すなわち運航高度での飛行中）に応じて各機能系統１０に割り当てられた上述の優先度を参照し、残存制御リソースを優先度の高い機能系統１０へ優先的に分配する。なお、残存制御リソースが全ての機能系統１０を制御するのに不足していない場合には、制御リソースに余裕のある制御部２０が、故障した制御部２０が制御していた機能系統１０を制御するようにすればよい。
主機の制御部２０は、この状態で航空機１の飛行を継続させ、乗員の機内環境維持が不要な安全な高度（例えば１万フィート）まで航空機１を降下させる。
そのため、このときに制御部２０の制御リソースが減少した場合には、正常な制御部２０の制御リソースが操縦系統１１、動力系統１２及び環境系統１６に優先的に分配され、これらの機能系統１０の機能維持が優先される。それ以外の機能系統１０には制御リソースが全く分配されない（機能が停止する）か、制限された制御リソースのみが分配される。
より詳しくは、主機の制御部２０が、いずれかの制御部２０の故障を検知した場合に、センサ部１７により航空機１の飛行状態を検出するとともに、常態での全制御リソースから故障した制御部２０の分を差し引いて残存制御リソースを演算する。そして、検出した飛行状態（すなわち運航高度での飛行中）に応じて各機能系統１０に割り当てられた上述の優先度を参照し、残存制御リソースを優先度の高い機能系統１０へ優先的に分配する。なお、残存制御リソースが全ての機能系統１０を制御するのに不足していない場合には、制御リソースに余裕のある制御部２０が、故障した制御部２０が制御していた機能系統１０を制御するようにすればよい。
主機の制御部２０は、この状態で航空機１の飛行を継続させ、乗員の機内環境維持が不要な安全な高度（例えば１万フィート）まで航空機１を降下させる。
安全な高度での飛行時では、操縦系統１１及び動力系統１２と、例えば最寄りの空港などの着陸地点までの航路を設定する航法系統１３とが高い優先度に設定されており、それ以外の機能系統１０（通信系統１４、任務系統１５、環境系統１６）は低い優先度に設定されている。
そのため、航空機１が安全な高度まで降下したら、正常な制御部２０の制御リソースが、操縦系統１１及び動力系統１２に加えて、新たに航法系統１３にも分配される一方、環境系統１６には分配されなくなる（または制限された制御リソースのみが分配される）。
より詳しくは、主機の制御部２０が、センサ部１７により航空機１の飛行状態（すなわち、安全な高度での飛行中であって着陸地点から所定距離範囲外の状態）を検出し、この飛行状態に応じて各機能系統１０に割り当てられた上述の優先度を参照して、残存制御リソースを優先度の高い機能系統１０へ優先的に分配する。
主機の制御部２０は、この状態で航空機１の飛行を継続させ、航法系統１３による航路設定に沿って着陸地点に向かう。
そのため、航空機１が安全な高度まで降下したら、正常な制御部２０の制御リソースが、操縦系統１１及び動力系統１２に加えて、新たに航法系統１３にも分配される一方、環境系統１６には分配されなくなる（または制限された制御リソースのみが分配される）。
より詳しくは、主機の制御部２０が、センサ部１７により航空機１の飛行状態（すなわち、安全な高度での飛行中であって着陸地点から所定距離範囲外の状態）を検出し、この飛行状態に応じて各機能系統１０に割り当てられた上述の優先度を参照して、残存制御リソースを優先度の高い機能系統１０へ優先的に分配する。
主機の制御部２０は、この状態で航空機１の飛行を継続させ、航法系統１３による航路設定に沿って着陸地点に向かう。
例えば着陸地点を目視可能な所定の距離範囲内まで着陸地点に近づいた飛行時では、操縦系統１１及び動力系統１２と、地上設備（例えば空港管制）との交信を行うための通信系統１４とが高い優先度に設定されており、それ以外の機能系統１０（航法系統１３、任務系統１５、環境系統１６）は低い優先度に設定されている。
そのため、航空機１が着陸地点に近づいたら、正常な制御部２０の制御リソースが、操縦系統１１及び動力系統１２に加えて、新たに通信系統１４にも分配される一方、航法系統１３には分配されなくなる（または制限された制御リソースのみが分配される）。
より詳しくは、主機の制御部２０が、センサ部１７により航空機１の飛行状態（すなわち、安全な高度での飛行中であって着陸地点から所定距離範囲内の状態）を検出し、この飛行状態に応じて各機能系統１０に割り当てられた上述の優先度を参照して、残存制御リソースを優先度の高い機能系統１０へ優先的に分配する。
そして、主機の制御部２０は、通信系統１４により例えば空港管制と交信して、空港などの着陸地点に航空機１を着陸させる。
そのため、航空機１が着陸地点に近づいたら、正常な制御部２０の制御リソースが、操縦系統１１及び動力系統１２に加えて、新たに通信系統１４にも分配される一方、航法系統１３には分配されなくなる（または制限された制御リソースのみが分配される）。
より詳しくは、主機の制御部２０が、センサ部１７により航空機１の飛行状態（すなわち、安全な高度での飛行中であって着陸地点から所定距離範囲内の状態）を検出し、この飛行状態に応じて各機能系統１０に割り当てられた上述の優先度を参照して、残存制御リソースを優先度の高い機能系統１０へ優先的に分配する。
そして、主機の制御部２０は、通信系統１４により例えば空港管制と交信して、空港などの着陸地点に航空機１を着陸させる。
このように、航空機１の通常飛行における制御部２０の故障発生時には、主機の制御部２０が航空機１の飛行状態を随時検出しつつ、この飛行状態に応じた優先度の高い機能系統１０に優先的に残存制御リソースを分配する。このような場合には、飛行継続に必須の操縦系統１１及び動力系統１２が、航空機１の飛行状態に関わらず常に高い優先度に設定されており、これら以外では、飛行状態に応じて機能させるべき機能系統１０が高い優先度に設定されている。これにより、いずれかの制御部２０が故障して制御リソースが不足した場合であっても、安全に航空機１を着陸地点まで飛行させて、着陸させることができる。
［飛行目的に応じた機能選択］
特定の「飛行目的（任務内容）」の場合には、航空機１の飛行継続よりも飛行目的を優先させて機能系統１０が選択される。この飛行目的は、航空機１の機体種別に基づいたり、飛行前に予め設定されたり、飛行中に地上局からモード切替されたりして、各制御部２０に設定される。
特定の「飛行目的（任務内容）」の場合には、航空機１の飛行継続よりも飛行目的を優先させて機能系統１０が選択される。この飛行目的は、航空機１の機体種別に基づいたり、飛行前に予め設定されたり、飛行中に地上局からモード切替されたりして、各制御部２０に設定される。
例えば航空機１が比較的に安価な無人航空機であり、その飛行目的が特定の対象の監視をする「監視活動」であった場合、人的被害がなく機体損壊による逸失コストも低いことから、飛行の継続よりもその任務内容を優先するケースがある。
具体的には、図３に示すように、無人航空機である航空機１の任務目的地での飛行時では、その後不時着するまでの間は、操縦系統１１と動力系統１２が高い優先度に設定され、それ以外の通信系統１４と任務系統１５は低い優先度に設定されている。そして、航空機１が任務目的地内で不時着（着陸）した後は、監視活動を行うための任務系統１５と、地上局と通信を行うための通信系統１４とが高い優先度に設定され、操縦系統１１と動力系統１２は低い優先度に設定されている。なお、この例では航空機１が無人航空機であるため、航法系統１３と環境系統１６は不要としている。
具体的には、図３に示すように、無人航空機である航空機１の任務目的地での飛行時では、その後不時着するまでの間は、操縦系統１１と動力系統１２が高い優先度に設定され、それ以外の通信系統１４と任務系統１５は低い優先度に設定されている。そして、航空機１が任務目的地内で不時着（着陸）した後は、監視活動を行うための任務系統１５と、地上局と通信を行うための通信系統１４とが高い優先度に設定され、操縦系統１１と動力系統１２は低い優先度に設定されている。なお、この例では航空機１が無人航空機であるため、航法系統１３と環境系統１６は不要としている。
そのため、主機の制御部２０は、任務目的地での航空機１の飛行中にいずれかの制御部２０の故障を検知すると、センサ部１７により航空機１の飛行状態を検出するとともに、残存制御リソースを演算する。そして、検出した飛行状態（すなわち任務目的地での飛行中）に応じて、残存制御リソースを操縦系統１１と動力系統１２に優先的に分配し、それ以外の機能系統１０には制御リソースを全く分配しないか、制限された制御リソースのみを分配する。主機の制御部２０は、この状態で航空機１の飛行を継続させて、速やかに不時着（着陸）させる。
その後、主機の制御部２０は、センサ部１７により航空機１の不時着を検知したら、残存制御リソースを通信系統１４と任務系統１５に優先的に分配し、それ以外の機能系統１０には制御リソースを分配しない。そして、主機の制御部２０は、任務系統１５を機能させて監視対象を監視し、その情報（例えば画像情報）を通信系統１４により地上局へ送信することで、監視活動を継続する。
その後、主機の制御部２０は、センサ部１７により航空機１の不時着を検知したら、残存制御リソースを通信系統１４と任務系統１５に優先的に分配し、それ以外の機能系統１０には制御リソースを分配しない。そして、主機の制御部２０は、任務系統１５を機能させて監視対象を監視し、その情報（例えば画像情報）を通信系統１４により地上局へ送信することで、監視活動を継続する。
［機能の低レベル実行］
制御部２０の故障程度が甚大で制御リソースの減少量が大きい場合には、優先度の高い機能系統１０のなかでも、飛行目的の達成に必要な最低限の処理のみを選択して実行することができる。
制御部２０の故障程度が甚大で制御リソースの減少量が大きい場合には、優先度の高い機能系統１０のなかでも、飛行目的の達成に必要な最低限の処理のみを選択して実行することができる。
例えば、航空機１の通常飛行時に、制御部２０が故障して制御リソースが大きく減少し、飛行継続に必須の操縦系統１１と動力系統１２を両方とも完全には制御できない状態となった場合には、残存制御リソース量に基づいて、動力系統１２のうち制御するエンジン基数を減らすとともに、操縦系統１１での操舵の頻度を減らして（例えば半分の周期にして）制御する。他の機能系統１０はもちろん停止させる。
これにより、制御部２０は、完全ではなくとも安定した飛行を継続させ、航空機１を着陸可能な場所に安全に着陸させることができる。
これにより、制御部２０は、完全ではなくとも安定した飛行を継続させ、航空機１を着陸可能な場所に安全に着陸させることができる。
［他の制御リソース分配例］
制御リソースとして、機能系統１０を制御する複数の制御部２０の通信回路を分配する場合について説明する。
制御リソースとして、機能系統１０を制御する複数の制御部２０の通信回路を分配する場合について説明する。
図４（ａ）に示すように、制御部２０ａが、他の制御部２０ｂ、２０ｄをこの順に経由した通信回路を経て動力系統１２を制御していた場合を考える。
このときに、図４（ｂ）に示すように制御部２０ｂが故障してしまうと、制御部２０ａから動力系統１２への経路が途絶えてしまう。
このときに、図４（ｂ）に示すように制御部２０ｂが故障してしまうと、制御部２０ａから動力系統１２への経路が途絶えてしまう。
その場合には、図４（ｃ）に示すように、制御部２０ｄが単独で動力系統１２を制御するようにしてもよい。
あるいは、制御部２０ｄが単独での制御が困難な場合などには、図４（ｄ）に示すように、制御部２０ａから制御部２０ｃ、２０ｄをこの順に経由して動力系統１２に繋がるように、通信回路を再構成するようにしてもよい。
このように、本実施形態における制御リソースには、制御ロジックを含む制御用の通信回路の物理的なハードウェア構成が含まれる。
あるいは、制御部２０ｄが単独での制御が困難な場合などには、図４（ｄ）に示すように、制御部２０ａから制御部２０ｃ、２０ｄをこの順に経由して動力系統１２に繋がるように、通信回路を再構成するようにしてもよい。
このように、本実施形態における制御リソースには、制御ロジックを含む制御用の通信回路の物理的なハードウェア構成が含まれる。
＜効果＞
以上のように、本実施形態によれば、航空機１の複数の機能系統１０を制御する複数の制御部２０のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御部２０の制御リソースが、複数の機能系統１０のうち、このときの航空機１の飛行状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配される。
これにより、制御部２０が故障して複数の機能系統１０の全てを制御できなくなった場合であっても、このときの航空機１の飛行状況に応じて優先度の高い機能が維持される。
したがって、航空機１の複数の機能系統１０を、単純にハードウェアを冗長化させたものでない簡便な構成で、機上の制御部２０により好適に冗長化することができる。
以上のように、本実施形態によれば、航空機１の複数の機能系統１０を制御する複数の制御部２０のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御部２０の制御リソースが、複数の機能系統１０のうち、このときの航空機１の飛行状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配される。
これにより、制御部２０が故障して複数の機能系統１０の全てを制御できなくなった場合であっても、このときの航空機１の飛行状況に応じて優先度の高い機能が維持される。
したがって、航空機１の複数の機能系統１０を、単純にハードウェアを冗長化させたものでない簡便な構成で、機上の制御部２０により好適に冗長化することができる。
また、航空機１の飛行目的が通常飛行である場合、複数の機能系統１０のうち、航空機１の飛行継続に必須の操縦系統１１及び動力系統１２が、当該航空機１の飛行状態に関わらず高い優先度に設定されている。
これにより、航空機１の飛行継続性を向上させ、ひいては航空機１の安全性を向上させることができる。
これにより、航空機１の飛行継続性を向上させ、ひいては航空機１の安全性を向上させることができる。
また、航空機１が無人航空機であり、その飛行目的が監視活動である場合、航空機１が飛行中の状態では、複数の機能系統１０のうち航空機１の飛行継続に必須の操縦系統１１及び動力系統１２が高い優先度に設定されており、航空機１が着陸した後の状態では、任務系統１５と通信系統１４とが高い優先度に設定されている。
これにより、航空機１の飛行継続よりも監視活動が優先される場合に、好適に監視活動を優先させて、取得した情報を送信させることができる。
これにより、航空機１の飛行継続よりも監視活動が優先される場合に、好適に監視活動を優先させて、取得した情報を送信させることができる。
また、制御部２０の故障による制御リソースの減少量が大きく、操縦系統１１及び動力系統１２を完全には制御できない場合には、残存制御リソース量に基づいて、動力系統１２のうち制御するエンジン基数が減らされるとともに、操縦系統１１での操舵の頻度を減らした状態で制御される。
これにより、制御リソースの減少量が大きい場合であっても、完全ではなくとも安定して航空機１の飛行を継続させることができ、ひいては航空機１の安全性を向上させることができる。
これにより、制御リソースの減少量が大きい場合であっても、完全ではなくとも安定して航空機１の飛行を継続させることができ、ひいては航空機１の安全性を向上させることができる。
＜変形例＞
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、複数の機能系統１０は上記実施形態における６種のものに限定されず、これら６種のうちの一部の機能系統１０のみを本発明の適用対象としてもよいし、別種のもの（例えば特定の状況にのみ選択される機能：故障時にのみ必要なプログラムなど）を加えてもよい。また、各機能系統１０をさらに細分化などしてもよい。
また、複数の制御部２０は、全体として制御リソースを分配して複数の機能系統１０を制御するものであればよく、その数量やハードウェアスペックなどは特に限定されない。
また、複数の制御部２０は、常態ではいずれの機能系統１０も制御しない予備機を含んでいてもよい。この場合、いずれかの制御部２０が故障したときには、予備機の制御部２０の制御リソースを優先して使用するのが好ましい。また、この予備機に主機の制御部２０を常時バックアップさせるなどしてもよい。
また、複数の制御部２０は、常態ではいずれの機能系統１０も制御しない予備機を含んでいてもよい。この場合、いずれかの制御部２０が故障したときには、予備機の制御部２０の制御リソースを優先して使用するのが好ましい。また、この予備機に主機の制御部２０を常時バックアップさせるなどしてもよい。
また、各機能系統１０に割り当てられる優先度は、上記実施形態のものに限定されず、全ての機能系統１０で異なる優先順位が設定されていてもよいし、各機能系統１０において例えば機器ごとなどに細分化されたものが設定されていてもよい。
また、上記実施形態では、本発明に係る移動体の制御システムを移動体用に適用した場合について説明したが、本発明を適用可能な移動体は航空機に限定されず、船舶や車両などであってもよい。
１ 航空機
１０ 機能系統
１１ 操縦系統
１２ 動力系統
１３ 航法系統
１４ 通信系統
１５ 任務系統
１６ 環境系統
１７ センサ部
２０ 制御部
１０ 機能系統
１１ 操縦系統
１２ 動力系統
１３ 航法系統
１４ 通信系統
１５ 任務系統
１６ 環境系統
１７ センサ部
２０ 制御部
Claims (6)
- 移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記優先度は、前記移動体の移動状況として、当該移動体の移動状態及び移動目的に応じたものであり、
前記移動体の移動目的が通常移動である場合、前記移動体の移動状態に応じた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行い、
前記移動体の移動目的が監視活動である場合、移動の継続よりも前記監視活動の任務内容を優先させた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行う、
ことを特徴とする移動体の制御システム。 - 移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記移動体が航空機であり、当該航空機の飛行目的が通常飛行である場合、
前記複数の機能系統のうち、前記航空機の飛行継続に必須の操縦系統及び動力系統が、当該航空機の飛行状態に関わらず、高い優先度に設定されており、
前記少なくとも１つの制御手段の故障による制御リソースの減少量が大きく、前記操縦系統及び前記動力系統を完全には制御できない場合には、残存した制御リソース量に基づいて、前記動力系統のうち制御するエンジン基数を減らすとともに、前記操縦系統での操舵の頻度を減らして制御する、
ことを特徴とする移動体の制御システム。 - 移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた移動体の制御システムであって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記移動体が無人航空機であり、当該無人航空機の飛行目的が監視活動である場合、
前記無人航空機が飛行中の状態では、前記複数の機能系統のうち前記無人航空機の飛行継続に必須の操縦系統及び動力系統が、高い優先度に設定されており、
前記無人航空機が着陸した後の状態では、前記複数の機能系統のうち、監視活動を行うための任務系統と、取得した情報を送信するための通信系統とが、高い優先度に設定されている、
ことを特徴とする移動体の制御システム。 - 前記複数の制御手段は、常態ではいずれの機能系統も制御しない予備機を含み、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、前記予備機の制御手段の制御リソースが優先して使用される、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動体の制御システム。 - 移動体に搭載され、
前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段と、
前記移動体の移動状況を検出する検出手段と、
を備えた制御システムによる移動体の制御方法であって、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記優先度は、前記移動体の移動状況として、当該移動体の移動状態及び移動目的に応じたものであり、
前記移動体の移動目的が通常移動である場合、前記移動体の移動状態に応じた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行い、
前記移動体の移動目的が監視活動である場合、移動の継続よりも前記監視活動の任務内容を優先させた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行う、
ことを特徴とする移動体の制御方法。 - 移動体に搭載された制御システムに備えられて前記移動体の複数の機能系統を制御する複数の制御手段により実行される移動体の制御プログラムであって、
前記制御システムは、前記移動体の移動状況を検出する検出手段を備え、
前記複数の機能系統の各々には、前記移動体の移動状況に応じた優先度が予め割り当てられており、
前記複数の制御手段のうちの少なくとも１つが故障した場合に、故障していない正常な制御手段の制御リソースを、前記複数の機能系統のうち、このときの前記移動体の移動状況に応じた優先度の高いものに、優先的に分配し、
前記優先度は、前記移動体の移動状況として、当該移動体の移動状態及び移動目的に応じたものであり、
前記移動体の移動目的が通常移動である場合、前記移動体の移動状態に応じた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行い、
前記移動体の移動目的が監視活動である場合、移動の継続よりも前記監視活動の任務内容を優先させた優先度に基づいて、前記制御リソースを分配する機能系統の選択を行う、
ことを特徴とする移動体の制御プログラム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018063433A JP6850272B2 (ja) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 移動体の制御システム、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム |
| US16/241,328 US11409282B2 (en) | 2018-03-29 | 2019-01-07 | Control system for movable body, control method for movable body, and non-transitory storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018063433A JP6850272B2 (ja) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 移動体の制御システム、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019172110A JP2019172110A (ja) | 2019-10-10 |
| JP6850272B2 true JP6850272B2 (ja) | 2021-03-31 |
Family
ID=68166479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018063433A Active JP6850272B2 (ja) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | 移動体の制御システム、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11409282B2 (ja) |
| JP (1) | JP6850272B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102020124731A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-24 | Volocopter Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fluggeräts, Regelungsarchitektur für ein Fluggerät und Fluggerät mit einer solchen |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3317807B2 (ja) * | 1994-12-27 | 2002-08-26 | 日本電気株式会社 | エキスパートシステム |
| JP5607919B2 (ja) * | 2009-12-16 | 2014-10-15 | 川崎重工業株式会社 | 統合型航空機搭載電子システム |
| WO2013074897A1 (en) * | 2011-11-16 | 2013-05-23 | Flextronics Ap, Llc | Configurable vehicle console |
| JP5808781B2 (ja) | 2013-09-12 | 2015-11-10 | 富士重工業株式会社 | 無人航空機の飛行制御システム |
| US9762509B2 (en) * | 2015-04-20 | 2017-09-12 | Ge Aviation Systems Llc | Apparatus and method of operating a network traffic policing module |
| US10663964B2 (en) * | 2017-08-04 | 2020-05-26 | Facebook, Inc. | Unified and redundant flight and mission control for an unmanned aerial vehicle |
-
2018
- 2018-03-29 JP JP2018063433A patent/JP6850272B2/ja active Active
-
2019
- 2019-01-07 US US16/241,328 patent/US11409282B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20190302765A1 (en) | 2019-10-03 |
| US11409282B2 (en) | 2022-08-09 |
| JP2019172110A (ja) | 2019-10-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9313276B2 (en) | Method for transmitting aircraft flight data | |
| US9551990B2 (en) | Unmanned aerial vehicle landing system | |
| US9652901B2 (en) | Health management unit and method for monitoring health information and transmitting information from the aircraft | |
| US8255098B2 (en) | Variably manned aircraft | |
| US8200379B2 (en) | Smart recovery system | |
| JP6219002B2 (ja) | 飛行制御装置およびこれを備える無人航空機 | |
| CN113156999B (zh) | 一种集群编队飞机异常故障等级处理的方法、***及应用 | |
| US11656670B2 (en) | Common unmanned system architecture | |
| US7689594B2 (en) | Vehicle management and mission management computer architecture and packaging | |
| CN111316129A (zh) | 用于感测和避开飞机外部物体的***和方法 | |
| US11354202B1 (en) | Mixed-criticality network for common unmanned system architecture | |
| US12017767B2 (en) | Communication management device, communication management system, communication management method, and communication management program | |
| US20140058591A1 (en) | Method for providing flight data | |
| US11945571B2 (en) | Piloting device designed to be integrated into a preexisting aircraft | |
| US11687400B2 (en) | Method and system for controlling auxiliary systems of unmanned system | |
| JP6850272B2 (ja) | 移動体の制御システム、移動体の制御方法及び移動体の制御プログラム | |
| CN113260563B (zh) | 用于集成在现有飞行器中的替换驾驶*** | |
| US9511729B1 (en) | Dynamic resource allocation | |
| CN110856280A (zh) | 增强的皮拖管电源管理***和方法 | |
| US11257379B2 (en) | Emulating a vehicle-communications-center data request to obtain data from a system or subsystem onboard the vehicle | |
| US11834151B2 (en) | System for configuring an aircraft in a single-pilot mode or a two-pilot mode | |
| US11061397B2 (en) | Power module for common unmanned system architecture |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181113 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200130 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200721 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200911 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210209 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210305 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6850272 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |