JP6847750B2 - 牧草管理システム - Google Patents
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Description
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、牧草の管理を簡単に行うことができる牧草管理システムの提供を目的とする。
前記第1物理量検出装置及び前記第1位置検出装置は、前記草刈機に設けられている。
前記第2物理量検出装置及び前記第2位置検出装置は、前記成形機に設けられている。
前記草刈機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の刈取を行う刈取装置とを有している。
前記第1位置検出装置は、前記走行車両に設けられている。
牧草管理システムは、前記走行車両と前記刈取装置との関係に基づいて、前記第1位置検出装置で検出された第1機械位置を前記刈取装置の位置に設定する第1位置設定部を備えている。
牧草管理システムは、前記走行車両と前記成形装置との関係に基づいて、前記第2位置検出装置で検出された第2機械位置を前記成形装置の位置に設定する第2位置設定部を備えている。
前記草刈機は、前記第1物理量検出装置で検出した第1物理量情報及び第1位置検出装置で検出した第1機械位置を記憶する第1記憶装置と、外部機器が接続可能で且つ前記外部機器の接続時に前記記憶装置に記憶した第1物理量情報及び第1機械位置を出力する出力装置とを備えている。
牧草管理システムは、前記外部機器が接続可能で且つ、前記第1物理量情報、第1機械位置、前記第2物理量情報、第2機械位置のいずれかを前記外部機器から取得可能な支援装置を備え、前記支援装置は、前記データベースを有している。
図1は、牧草管理システムの全体図を示している。牧草管理システムは、圃場において作付けした牧草に関する事項を管理するシステムである。
圃場で生育される牧草は、少なくとも1台以上の作業機によって処理が行われる。図1に示すように、作業機は、牧草の刈取を行う草刈機1Aである。また、作業機は、牧草の拡散を行う拡散機1Bである。作業機は、牧草の集草を行う集草機1Cである。また、作業機は、牧草の成形を行う成形機1Dである。
図21に示すように、トラクタ2A、2B、2C、2Dは、それぞれ車体10と、原動機11と、変速装置12とを備えている。車体10には、走行装置13が設けられている。走行装置13は、前輪及び後輪を有する装置である。走行装置13は、クローラ型の装置であってもよい。原動機11は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置12は、走行装置13の推進力を切換可能であると共に、走行装置13の前進、後進の切換が可能である。また、車体10の後部には、3点リンク機構等で構成された連結部8が設けられている。連結部8には、作業装置(刈取装置3A、拡散装置3B、集草装置3C、成形装置3D)が着脱可能である。作業装置を連結部8に連結することによって、車体10によって作業装置を牽引することができる。また、トラクタ2A、2B、2C、2Dは、原動機11等の動力によって駆動するPTO軸を有し、PTO軸の動力を作業装置に伝達可能である。また、トラクタ2A、2B、2C、2Dは、運転席を内部に備えたキャビン14を備えている。
拡散部33は、連結フレーム32に連結された本体34と、本体34に回転自在に支持された回転軸35と、回転軸35に連結された複数のアーム(タインアーム)36と、複数のアーム36それぞれに連結された拡散具(タイン)37とを有している。タイン37は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。PTO軸の動力は、連結フレーム32に支持された駆動軸を介して回転軸35に伝達され、回転軸35は回転する。回転軸35の回転に伴ってアーム36が回転し、拡散具37によって牧草を拡散する。即ち、回転軸35の回転によって拡散具37は回転し、拡散具37によって牧草は拡散される。なお、拡
散装置3Bは、上述した構成に限定されず、牧草を拡散する装置であればよい。例えば、拡散部33は、1つ又は3つ以上であってもよい。また、拡散部33は、拡散具37の付いたローターが縦軸回りに回転するロータリー型であっても、回転するベルトやチェーンに複数の拡散具37を取付けたベルト/チェーン型であっても、その他の方式であってもよい。
集草部43は、連結フレーム42に連結された本体44と、本体44に回転自在に支持された回転軸45と、回転軸45に連結された複数のアーム(タインアーム)46と、複数のアーム46それぞれに連結された集草具(タイン)47とを有している。なお、集草装置3Cにおける集草具47の間隔は、拡散装置3Bの拡散具37よりも短い。タイン47は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。PTO軸の動力は、連結フレーム42に支持された駆動軸を介して回転軸45に伝達され、回転軸45は回転する。回転軸45の回転に伴ってアーム46が回転し、集草具47によって牧草を集草する。即ち、回転軸45の回転によって集草具47は回転し、集草具47によって牧草は集草される。なお、集草装置3Cは、上述した構成に限定されず、牧草を集草する装置であればよい。例えば、集草部43は、1つ又は3つ以上であってもよい。また、集草部43は、集草具47の付いたローターが縦軸回りに回転するロータリー型であっても、回転するベルトやチェーンに複数の集草具47を取付けたベルト/チェーン型であっても、その他の方式であってもよい。
を受信し、受信した信号に基づいて位置(例えば、緯度、経度)を検出可能である。位置検出装置60A、60B、60C、60Dは、緯度、経度といった位置だけでなく、垂直方向(高さ方向)の情報、即ち、高さ情報を検出してもよい。
図1に示すように、トラクタ2Aは、出力装置82Aを備えている。出力装置82Aは、少なくとも記憶装置16Aに接続されていて、当該記憶装置16Aが記憶している刈取位置及び第1水分値を、外部機器83に出力する装置である。外部機器83は、USBメモリ、SDカード等の電子記憶媒体である。出力装置82Aは、外部機器83を接続する接続部を有していて、外部機器83が接続されると、刈取位置及び第1水分値を当該外部機器83に出力する。
支援装置84は、CPU等から構成された演算部84aと、表示部(表示装置)84bと、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部84cを有している。また、支援装置84は、外部機器83を接続可能な接続部を有している。表示部(表示装置)84bは、様々な表示を行う装置で液晶パネル等から構成されている。
定部105において推奨日に対応する日付に、刈取作業を割り当て、拡散作業、集草作業、成形作業の順に日付を割り当てる。
さて、刈取作業を行った際は上述したように、刈取機1Aによって刈取位置及び第1水分値を取得することができる。刈取機1Aの出力装置85Aに外部機器83を接続すると、刈取作業時に検出した刈取位置及び第1水分値を当該外部機器83に記憶することができる。そして、外部機器83を、支援装置84の接続部84cに接続すると、支援装置84の記憶部84cは、外部機器83に記憶されている刈取位置及び第1水分値を取得して記憶することができる。
図7Bは、図7Aに示した刈取作業の設定後、作業項目部103を拡散作業に変更した場合の作成画面M2を示している。なお、図7Bの作成画面M2には、週間天気予報102、作業項目部103及び日付予定部105が表示されており、図7Aと同様である。
例えば、水分マップ110Aに表示された水分値が所定よりも低い場合には、日付予定
部105における拡散作業の作業期間を短くする。一方、水分マップ110Aに表示された水分値が所定よりも高い場合には、日付予定部105における拡散作業の作業期間を長くすることができる。図7Bでは、刈取作業の計画時に設定された拡散作業の作業期間(図7Aの作業計画)を「5/22〜5/24」から「5/22〜5/25」に1日延長した例を示している。
作成支援部85は、刈取作業で取得した圃場A(所定圃場)における第1水分値を記憶部84cから抽出する。作成支援部85は、例えば、圃場Aにおける第1水分値の平均値(実績水分値)等を求め、実績水分値と支援装置84等で設定された設定値(目標水分値)とを比較する。作成支援部85は、実績水分値と目標水分値との水分差(実績水分値−目標水分値)がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を短く設定する。作成支援部85は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業の作業期間を変更しない。作成支援部85は、第1水分値によって求めた拡散作業の作業期間を推奨表示部104に表示したり、或いは、拡散作業の作業期間を日付予定部105に適用することで日付を変更する。
作成支援部85は、第1水分値に基づいて、作業計画における作業の回数を設定してもよい。図7Cは、作成画面における日付予定部105の変形例を示している。日付予定部105は、同一日付において作業を行う回数が設定可能である。日付予定部105は、少なくとも拡散作業の回数を設定可能である。例えば、5/22における拡散作業を選択すると、当該選択された日付での拡散作業における回数を任意に設定が可能である。
作成支援部85は、水分マップ110Aに基づいて作業の日付を設定してもよい。図8に示すように、水分マップ110Aにおいて、刈取作業時の所定エリアA1における第1水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部85は、所定エリアA1における第1水分値と目標水分値との水分差を演算する。作成支援部85は、所定エリアA1における水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を短く設定する。例えば、拡散作業の作業期間(図7Aの作業計画)を「5/22〜5/24」から「5/22〜5/25」に長くしたり、拡散作業の作業期間(図7Aの作業計画)を「5/22〜5/24」から「5/22〜5/23」に短くする。
作成支援部85は、水分マップ110Aに基づいて作業の回数を設定してもよい。図8
に示すように、水分マップ110Aにおいて、刈取作業時の所定エリアA1における第1水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部85は、同一日付における拡散作業の回数を増加させる。例えば、図7Cにおける「5/22」の拡散作業の回数を「2回」から「3回」に増加させる。なお、上述した実施形態では、同一日付における拡散作業の回数を増加していたが、これに代え、刈取作業時において第1水分値が高い所定エリアA1のみの拡散作業の回数を増加させてもよい。例えば、水分マップ110A上に、拡散作業時の回数を増加させる所定エリアA1を強調して表示し、所定エリアA1における拡散作業の回数を表示する。
図9Aは、作成画面M1の変形例である作成画面M3を示している。図9Aに示すように、作成画面M3には、天気マップ101、週間天気予報102、作業項目部103、推奨表示部104が表示される。
上述した実施形態では、水分マップ110Aを作成画面M4に表示し、管理者等が作成画面M4の時間予定部107に示された作業時間を任意に変更していたが、作成支援部85が第1水分値に基づいて作業計画における作業時間を設定してもよい。作成支援部85は、例えば、圃場Aにおける実績水分値と、目標水分値とを比較する。作成支援部85は、実績水分値と目標水分値との水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を短く設定する。作成支援部85は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業の作業時間を変更しない。作成支援部85は、第1水分値によって求めた拡散作業の作業時間を推奨表示部104に表示したり、或いは、拡散作業の作業時間を時間予定部107に適用することで作業時間を変更する。
作成支援部85は、水分マップ110Aに基づいて作業の日付を設定してもよい。図8に示すように、水分マップ110Aにおいて、刈取作業時の所定エリアA1における第1水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部85は、所定エリアA1における第1水分値と目標水分値との水分差を演算する。作成支援部85は、所定エリアA1における水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を短く設定する。
上述した実施形態では、第1水分値又は水分マップに基づいて、拡散機1Bにおける作業計画の変更(日付の変更、回数の変更、時間の変更等)について説明をしたが、拡散機1B以外の集草機1C、成形機1Dの作業計画の変更に適用可能である。この場合は、拡散機1Bを「集草機1C」又は「成形機1D」に読み替え、拡散作業を「集草作業」又は「成形作業」に読み替えればよい。また、第1水分値又は水分マップに基づいて、刈取作業後に行う作業(拡散作業、集草作業、成形作業)における作業計画を複合的に変更してもよい。
また、拡散機1Bの走行ルートR1を例にして説明したが、これに代え、集草機1Cの
走行ルートR1、成形機1Dによる走行ルートR1にも適用可能である。
基本設定画面M6には、牧草に関する設定を行う牧草設定部120が表示される。牧草設定部120は、牧草情報を作業計画に反映するかしないかを設定する設定部120aと、牧草情報を登録する登録部120bと、登録された牧草情報を表示する牧草表示部120cとを有している。設定部120aでは、ON/OFFが選択可能であって、ONである場合には牧草情報を作業計画に反映し、OFFである場合には牧草情報を作業計画に反映しない。登録部120bには、牧草の名称、牧草の種類、牧草の品種等の牧草情報が入力可能である。管理者等が支援装置84を用いて、基本設定画面M6の登録部120bに牧草情報を入力すると、支援装置84は入力された牧草情報を記憶部84cに記憶する。
作成支援部85は、牧草表示部120cにおいて選択された牧草の名称に対応する牧草情報を、記憶部84cから抽出し、抽出した牧草情報に基づいて、日付予定部105に設定する作業期間、又は、時間予定部107に設定する作業時間を調整する。例えば、牧草の種類(品種)に応じて、水分含有量、硬さ、大きさ等が異なり、気象条件が同一であっても乾燥が進みやすい品種、乾燥が進みにくい品種等がある。作成支援部85は、牧草の種類(品種)等によって定めた補正値等を有しており、作業毎に決められた標準値(作業期間、作業時間)に補正値を加算したり、或いは、補正値を乗算する。
間当たりの処理能力が大型に比べて低い。また、管理者が同一の型式(型番)の作業機を複数台所有している場合は、1台の作業機に比べて処理能力が大きい。作成支援部85は、機械情報と処理能力との関係を示す処理能力値(処理能力データ)を有しており、処理能力データに基づいて、日付予定部105に設定する作業期間、又は、時間予定部107に設定する作業時間を調整する。作成支援部85は、例えば、処理能力値が大きい場合には作業期間又は作業時間を標準よりも短くし、処理能力値が小さい場合には作業期間又は作業時間を標準よりも長くする。
図11に示すように、基本設定画面M6には、圃場に関する設定を行う圃場設定部140が表示される。圃場設定部140は、圃場情報を、作業計画における日付設定又は時間設定等に反映するかしないかを設定する設定部140aと、圃場情報を登録する登録部140bとを有している。
図1に示すように、牧草管理システムは、第3物理量検出装置150を備えている。第3物理量検出装置150は、第1物理量検出装置81と同様に、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分(水分量、タンパク質)等を検出する装置である。第3物理量検出装置150は、拡散機1Bに設けられている。第3物理量検出装置150は、少なくとも拡散機1Bによる拡散作業時における牧草の水分値(第2水分値という)を取得する。説明の便宜上、第3物理量検出装置150が拡散機1Bによる拡散作業時における牧草の第2水分値を取得する装置である場合、当該第3物理量検出装置150のことを「第2水分取得装置」という。
時に牧草の第2水分値を取得する。例えば、第2水分取得装置150は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第2水分取得装置150は、トラクタ2Bに設けられた制御装置15又は記憶装置16Bに接続されている。第2水分取得装置150は、取得した第2水分値を制御装置15又は記憶装置16Bに送信する。
図1に示すように、トラクタ2Bは、出力装置82Bを備えている。出力装置82Bは、少なくとも記憶装置16Bに接続されていて、当該記憶装置16Bが記憶している拡散位置及び第2水分値を、外部機器83に出力する装置である。例えば、出力装置82Bは、外部機器83を接続する接続部を有していて、外部機器83が接続されると、拡散位置及び第2水分値を当該外部機器83に出力する。
作成支援部85は、作業計画の作成時、例えば、作成画面M7に水分マップ110Bを表示する。図1に示すように、水分マップ110Bは、水分マップ作成部87により作成されたマップである。水分マップ作成部87は、記憶部84cを参照し、所定の日付において拡散作業時において検出された第2水分値及び拡散位置が記憶されているかを判断する。水分マップ作成部87は、例えば、5/22の拡散作業に検出された第2水分値及び拡散位置が記憶部84cに記憶されているか否かを判断する。5/22の拡散作業における第2水分値及び拡散位置が記憶部84cに記憶されている場合、水分マップ作成部87は、第2水分値と拡散位置とを対応させた水分マップ110Bを作成する。
支援部85が第2水分値又は水分マップ110Bに基づいて作業の時間等を変更する動作は、上述した「第1水分値」を「第2水分値」に読み替え、「水分マップ110A」を「水分マップ110B」に読み替えればよい。
第1物理量検出装置81は、トラクタ2A又は刈取部23に設けられ、刈取直前の圃場から延びる牧草の草丈値を検出する。刈取作業時に取得した牧草情報は、制御装置15又は記憶装置16Aに送信され、記憶装置16Aに記憶される。第1物理量検出装置81における草丈値の取得の開始及び終了は、上述したように第1水分値を検出するタイミングと同じであるため説明を省略する。
図1に示すように、牧草管理システムは、第2物理量検出装置151を備えている。第2物理量検出装置151は、牧草に関する物理量(第2物理量情報)として、牧草の重量(収量)等を検出可能な装置である。第2物理量検出装置151は、成形機1Dに設けられている。第2物理量検出装置151は、成形機1Dによる成形作業時における牧草の重量(収量)を取得する。第2物理量検出装置151は、重量を検出可能なロードセル等であって、成形部57又は排出部58に設けられている。第2物理量検出装置151は、牧草の重量として、排出部58から圃場へ排出する成形材の重量を測定する。例えば、第2物理量検出装置151は、成形機1Dが成形部57で成形した成形材を圃場へ排出する際に、当該成形材の重量、即ち、牧草の収量を検出する。第2物理量検出装置151は、ト
ラクタ2Dに設けられた制御装置15又は記憶装置16Dに接続されている。第2物理量検出装置151は、取得した成形材の重量(収量)を制御装置15又は記憶装置16Dに送信する。
以上によれば、刈取作業時における草丈と、成形作業時における収量とをデータベースに記憶可能である。このため、草丈と収量との関係を把握することができるため、この関係を施肥等の作業に反映することができる。
図15は、表示部84bに表示した圃場マップ(圃場画面)M10を示している。
第1マップ作成部161は、記憶部84cを参照し、設定部173で設定された日付及び圃場に対応する草丈及び刈取位置を抽出する。第1マップ作成部161は、草丈及び刈取位置を対応させた第1物理量マップ163を作成する。第1マップ作成部161は、第1物理量マップ163の作成において、予め草丈の高低を示すレベルを数段階(例えば、
4段階)に設定しておき、各レベルに対応した草丈値をマップ化して第1表示部171に表示する。
第2マップ作成部162は、記憶部84cを参照し、設定部173で設定された日付及び圃場に対応する収量及び刈取位置を抽出する。第2マップ作成部162は、収量及び成形位置を対応させた第2物理量マップ164を作成する。第2マップ作成部162は、第2物理量マップ164の作成において、予め収量の高低を示すレベルを数段階(例えば、4段階)に設定しておき、各レベルに対応した収量値をマップ化して第2表示部172に表示する。
置60Aによって検出された緯度及び経度は二次元(X軸方向、Y軸方向)の情報であって、高さ情報は、圃場の垂直方向(Z軸方向)の情報であり、位置検出装置60Aによって検出された3次元の情報、即ち、圃場の地形情報としている。地形情報取得装置(位置検出装置60A)によって刈取作業時に検出された地形情報(緯度、経度、高さ)は、記憶装置16Aに記憶され、出力装置82Aを介して外部機器83に転送可能である。
図17は、表示部84bに表示した走行ルートR2を設定する設定画面M11を示している。
ルート作成部210は、設定部173に圃場が設定されると、記憶部84cを参照し、設定部215で設定された圃場に対応する地形情報を抽出する。ルート作成部210は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合には、日付が新しい最新の地形情報を抽出する。ルート作成部210は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合、地形情報を取得した時間又は日付等の一覧表を設定画面M11に表示して、一覧表の中で選択された地形情報を抽出するようにしてもよい。
形機1Dにおける成形材の排出予定位置H1を設定可能である。例えば、ルート作成部(排出位置設定部)210は、管理者が支援装置84の入力インタフェース(マウス、キーボード等)を用いて、地形マップ220のフィールド上を選択すると、選択したフィールドの位置が成形材の排出予定位置H1に設定する。即ち、排出情報取得部200は、地形マップ220のフィールド上に選択された時点の位置(緯度、経度)を排出予定位置H1として認識し、選択時点の排出予定位置H1を取得する。したがって、排出情報取得部200は、地形マップ220のフィールド上を選択する毎に複数の排出予定位置H1を取得する。なお、ルート作成部200と排出位置設定部とは別体に構成してもよい。
なお、排出予定位置H1の設定において、成形材が適正に排出できるかを判断してもよい。即ち、図1に示すように、牧草管理システムは、排出位置判断部230を備えてもよい。排出位置判断部230は、支援装置84に設けられた電気・電子部品、演算部84a(支援装置84)等に組み込まれたプログラム等から構成されている。
ルート作成部210は、集草機1Cの走行ルートR2を傾斜地220bの傾斜方向に沿って設定する。言い換えれば、地形マップ220において、手前側が平坦地220aであり、奥側が傾斜地220bであって、手前から奥にいくにしたがって地形マップ220の高度が大きくなっている場合、ルート作成部210は、集草機1Cの走行ルートR2を手前から奥に沿って設定する。ルート作成部210は、集草機1Cの走行ルートR2上と成形機1Dの走行ルートが一致するとして、成形機1Dにおける成形材の排出する排出位置が排出予定位置H1と略位置するように、集草機1Cの走行ルートR2を設定する。例えば、図17に示すように、ルート作成部210は、平坦部220bに隣接する2つの排出予定位置H1a、H1bに着目した場合、集草機1Cの走行ルートR2を、一方の排出予定位置H1aから離れて傾斜地220bに向かった後、傾斜地220bで折り返しして、他方の排出予定位置H1bに戻る軌跡に設定する。集草機1Cの走行ルートR2において、隣接する走行ルートR2の間隔L2は、予め設定された集草機1Cの集草幅W1等により設定する。
ートR2を作成後、3次元(X軸、Y軸、Z軸)で表す走行ルートR2をルート表示部217に表示してもよい。
なお、ルート作成部210は、集草機1Cに関する情報、即ち、集草機1Cの機械情報に基づいて、走行ルートR2を作成してもよい。図18に示すように、集草機1C(集草装置3C)は、2つの集草部43によって牧草を集草機1Cの幅方向中央部に集草する第1タイプ1CA、1つの集草部43によって牧草を集草機1Cの幅方向の片側に集草する第2タイプ1CB、2つの集草部43によって牧草を集草機1Cの幅方向中央部に集草し且つ幅方向の片側に集草する第3タイプ1CC等がある。第1タイプ1CA、第2タイプ1CB、第3タイプ1CCはそれぞれ集草する幅(集草幅)W1も異なる。
支援装置84を管理者等が操作すると、ルート作成部210は、当該支援装置84の表示部84bに設定画面M12を表示させる。設定画面M12は、日付及び圃場を設定する設定部215と、牧草の高さ(草丈)の草丈マップ及び走行ルートを表示するルート表示部217とを有している。
ルート作成部210は、記憶部84cを参照し、日付及び圃場に対応する草丈及び刈取位置を抽出する。ルート作成部210は、草丈及び刈取位置を対応させた草丈マップ240をルート作成部210は、例えば、所定圃場(圃場A)を複数の所定エリアA2に区切り、所定エリアA2毎での草丈値の総合計(草丈量)を求めて、所定エリアA2毎に草丈量を数字、図形、文字、色等によって割り当てることで草丈マップ240を作成する。なお、上述した草丈マップ240の作成は例であり限定されない。
ルート作成部210は、予定排出位置H1の設定が終了後、集草機1Cの走行ルートR2を作成する。ルート作成部210は、所定エリアA2における草丈量を所定エリアA2における収量とする。そして、ルート作成部210は、複数の所定エリアA2の収量(草丈量)を合計した合計収量が、成形機1Dから排出される成形材の重量(排出重量)と一致する地点を排出候補位置とし、当該排出候補位置と排出予定位置H1とが一致するように走行ルートR2を作成する。例えば、成形材の排出重量を500kgとした場合、ルート作成部210は、複数の所定エリアA2の収量(草丈量)を合計した合計収量が500kgと一致した時点を、排出候補位置とし、当該排出候補位置が排出予定位置H1と一致する走行ルートR2を求める。なお、上述した実施形態では、草丈値の総合計(草丈量)
を収量としていたが、草丈値と収量との関係を予めデータ化して、データから草丈値と収量との関係を示す換算式を求め、当該換算式を用いて、走行ルートR2を求めてもよいし、その他の方法により求めてもよい。
位置設定部は、トラクタ2A、2B、2C、2Dと、少なくともトラクタ2A、2B、2C、2Dに連結される装置(刈取装置3A、拡散装置3B、集草装置3C、成形装置3D)との関係に基づいて、位置検出装置60(60A、60B、60C、60D)で検出された位置を、装置(刈取装置3A、拡散装置3B、集草装置3C、成形装置3D)に設定する。
図2に示すように、第1位置設定部260Aは、例えば、刈取装置3Aにおける刈取部23上を刈取装置3Aの位置P1に設定する場合、位置検出装置60Aと刈取装置3Aの位置P1との直進方向の距離X1と、位置検出装置60Aと刈取装置3Aの位置P1との幅方向の距離Y1との距離に基づいて、位置検出装置60Aで検出された位置(緯度、経度)を設定することで、刈取装置3Aの位置P1、即ち、刈取位置を求める。なお、距離X1、距離Y1との関係は、支援装置84のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離X1、距離Y1は、支援装置84に記憶されている。また、距離X1、距離Y1の値は、草刈機1A(刈取装置3A)の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離X1及び距離Y1と、草刈機1A(刈取装置3A)の機種との関係を示すデータを第1位置設定部260A等が有していてもよい。また、第1位置設定部260Aは、支援装置84に設けられているが、トラクタ1A側、例えば、トラクタ1Aの制御装置15又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第1位置設定部260Aによって設定された位置が上述した刈取位置(第1機械位置)として適用可能である。
図3に示すように、第3位置設定部260Bは、例えば、拡散装置3Bにおける拡散部33の間を拡散装置3Bの位置P2に設定する場合、位置検出装置60Bと拡散装置3Bの位置P2との直進方向の距離X2と、位置検出装置60Bと拡散装置3Bの位置P2との幅方向の距離Y2(図例ではY2=0であるため表示を省略している)との距離に基づいて、位置検出装置60Bで検出された位置(緯度、経度)を設定することで、拡散装置3Bの位置P2、即ち、拡散位置を求める。なお、距離X2、距離Y2との関係は、支援装置84のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離X2、距離Y2は、支援装置84に記憶されている。また、距離X2、距離Y2の値は、拡散機1B(拡散装置3B)の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離X2及び距離Y2と、拡散機1B(拡散装置3B)の機種との関係を示すデータを第3位置設定部260B等が有していてもよい。また、第3位置設定部260Bは、支援装置84に設けられているが、トラクタ1B側、例えば、トラクタ1Bの制御装置15又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第3位置設定部260Bによって設定された位置が上述した拡散位置に適用可能である。
図4に示すように、第4位置設定部260Cは、例えば、集草装置3Cにおける集草部43の間を集草装置3Cの位置P3に設定する場合、位置検出装置60Cと集草装置3C
の位置P3との直進方向の距離X3と、位置検出装置60Cと集草装置3Cの位置P3との幅方向の距離Y3(図例ではY3=0であるため表示を省略している)との距離に基づいて、位置検出装置60Cで検出された位置(緯度、経度)を設定することで、集草装置3Cの位置P3、即ち、集草位置を求める。なお、距離X3、距離Y3との関係は、支援装置84のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離X3、距離Y3は、支援装置84に記憶されている。また、距離X3、距離Y3の値は、集草機1C(集草装置3C)の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離X3及び距離Y3と、集草機1C(集草装置3C)の機種との関係を示すデータを第4位置設定部260C等が有していてもよい。また、第4位置設定部260Cは、支援装置84に設けられているが、トラクタ1C側、例えば、トラクタ1Cの制御装置15又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第4位置設定部260Cによって設定された位置が上述した集草位置に適用可能である。なお、図20に示すように、第4位置設定部260Cは、トラクタ2Cが操舵された場合における当該トラクタ2Cの連結部8に対する連結フレーム42の角度θ1等を考慮して、集草位置を修正してもよい。
図5に示すように、第2位置設定部260Dは、例えば、成形装置3Dにおける本体52を成形装置3Dの位置P4に設定する場合、位置検出装置60Dと成形装置3Dの位置P4との直進方向の距離X4と、位置検出装置60Dと成形装置3Dの位置P4との幅方向の距離Y4(図例ではY4=0であるため表示を省略している)との距離に基づいて、位置検出装置60Cで検出された位置(緯度、経度)を設定することで、成形装置3Dの位置P4、即ち、成形位置を求める。なお、距離X4、距離Y4との関係は、支援装置84のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離X4、距離Y4は、支援装置84に記憶されている。また、距離X4、距離Y4の値は、成形機1D(成形装置3D)の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離X4及び距離Y4と、成形機1D(成形装置3D)の機種との関係を示すデータを第2位置設定部260D等が有していてもよい。また、第2位置設定部260Dは、支援装置84に設けられているが、トラクタ1D側、例えば、トラクタ1Dの制御装置15又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第2位置設定部260Dによって設定された位置が上述した集草位置に適用可能である。
このように、牧草管理システムは、位置設定部を備えているため、位置検出装置60をトラクタ2A、2B、2C、2Dのそれぞれに設けた場合に、刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業のそれぞれの位置をより精密に求めることができる。
牧草管理システムは、第1水分取得装置81と、位置検出装置60Aと、作成支援部85とを備えてもよい。第1水分取得装置81、位置検出装置60A及び作成支援部85以外の構成、例えば、「気象取得部86、水分マップ作成部87、牧草情報取得部88、機械情報取得部89、圃場情報取得部90、第2物理量検出装置151、第3物理量検出装置150、第1マップ作成部161、第2マップ作成部162、排出情報取得部200、ルート作成部210、位置取得装置60B、60C、60D」は、1つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。
成部210とを備えていてもよい。地形情報取得装置、排出情報取得部200及びルート作成部210以外の構成、例えば、「第1物理検出装置81、位置検出装置60、作成支援部85、気象取得部86、水分マップ作成部87、牧草情報取得部88、機械情報取得部89、圃場情報取得部90、第2物理量検出装置151、第3物理量検出装置150、第1マップ作成部161、第2マップ作成部162」は、1つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。
また、上述した牧草管理システムは、トラクタ2A、2B、2C、2Dのそれぞれに外部機器83が接続される出力装置82A、82B、82C、82Dを設けているが、これに代え、出力装置82A、82B、82C、82Dを近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置で構成し、トラクタ2A、2B、2C、2Dから支援装置84に上述した情報(水分値、位置、草丈、収量等)を直接通信又は間接通信によって送信するように構成してもよい。
1B 拡散機
1C 集草機
1D 成形機
2A 走行車両
2B 走行車両
2C 走行車両
2D 走行車両
3A 刈取装置
3B 拡散装置
3C 集草装置
3D 成形装置
60A 位置検出装置(第1位置検出装置)
60D 位置検出装置(第2位置検出装置)
81 第1物理量検出装置
82A 出力装置
82B 出力装置
82C 出力装置
82D 出力装置
83 外部機器
84 支援装置
84c 記憶部(データベース)
151 第2物理量検出装置
161 第1マップ作成部
162 第2マップ作成部
163 第1物理量マップ
164 第2物理量マップ
260A 第1位置設定部
260D 第2位置設定部
Claims (14)
- 草刈機による刈取作業時に牧草の第1物理量情報として前記牧草の高さを検出する第1物理量検出装置と、
前記草刈機の第1機械位置を検出する第1位置検出装置と、
成形機によって刈取後の牧草を収集して成形作業時に牧草の第2物理量情報として前記牧草の収量を検出する第2物理量検出装置と、
前記成形機の第2機械位置を検出する第2位置検出装置と、
前記牧草の第1物理量情報及び第1機械位置、牧草の第2物理量情報及び第2機械位置を記憶するデータベースと、
前記第1物理量検出装置が検出した前記牧草の高さと第1機械位置とに基づいて圃場における牧草の第1物理量マップを作成する第1マップ作成部と、
前記第2物理量検出装置が検出した前記牧草の収量と第2機械位置とに基づいて圃場における牧草の第2物理量マップを作成する第2マップ作成部と、
を備えている牧草管理システム。 - 前記第1物理量情報と前記第2物理量情報とを表示する表示装置を備えている請求項1に記載の牧草管理システム。
- 前記第1物理量検出装置及び前記第1位置検出装置は、前記草刈機に設けられている請求項1又は2に記載の牧草管理システム。
- 前記第2物理量検出装置及び前記第2位置検出装置は、前記成形機に設けられている請求項1〜3のいずれかに記載の牧草管理システム。
- 前記草刈機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の刈取を行う刈取装置とを有している請求項1〜4のいずれかに記載の牧草管理システム。
- 前記成形機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の成形を行う成形装置とを有している請求項1〜5のいずれかに記載の牧草管理システム。
- 前記第1位置検出装置は、前記走行車両に設けられている請求項5に記載の牧草管理システム。
- 前記走行車両と前記刈取装置との関係に基づいて、前記第1位置検出装置で検出された第1機械位置を前記刈取装置の位置に設定する第1位置設定部を備えている請求項7に記載の牧草管理システム。
- 前記第2位置検出装置は、前記走行車両に設けられている請求項6に記載の牧草管理システム。
- 前記走行車両と前記成形装置との関係に基づいて、前記第2位置検出装置で検出された第2機械位置を前記成形装置の位置に設定する第2位置設定部を備えている請求項9に記載の牧草管理システム。
- 前記草刈機は、前記第1物理量検出装置で検出した第1物理量情報及び第1位置検出装置で検出した第1機械位置を記憶する第1記憶装置と、外部機器が接続可能で且つ前記外部機器の接続時に前記第1記憶装置に記憶した第1物理量情報及び第1機械位置を出力する出力装置とを備えている請求項1〜10のいずれかに記載の牧草管理システム。
- 前記成形機は、前記第2物理量検出装置で検出した第2物理量情報及び第2位置検出装置で検出した第2機械位置を記憶する第2記憶装置と、外部機器が接続可能で且つ前記外部機器の接続時に前記第2記憶装置に記憶した第2物理量情報及び第2機械位置を出力する出力装置とを備えている請求項1〜10のいずれかに記載の牧草管理システム。
- 前記外部機器が接続可能で且つ、前記第1物理量情報、第1機械位置、前記第2物理量情報、第2機械位置のいずれかを前記外部機器から取得可能な支援装置を備え、
前記支援装置は、前記データベースを有している請求項11又は12に記載の牧草管理システム。 - 前記データベースは、前記刈取作業毎に取得した第1物理量情報及び第1機械位置、前記成形作業毎に取得した第2物理量情報及び第2機械位置を記憶している請求項1〜13のいずれかに記載の牧草管理システム。
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