JP6845836B2 - 配管経路の測定方法および配管経路測定システム - Google Patents
配管経路の測定方法および配管経路測定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6845836B2 JP6845836B2 JP2018193290A JP2018193290A JP6845836B2 JP 6845836 B2 JP6845836 B2 JP 6845836B2 JP 2018193290 A JP2018193290 A JP 2018193290A JP 2018193290 A JP2018193290 A JP 2018193290A JP 6845836 B2 JP6845836 B2 JP 6845836B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- marker
- piping route
- coordinates
- tubular body
- measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
図1は、実施形態1に係る配管経路測定システムの模式的な構成図である。配管経路測定システム100は、管状体10と、測定機器20と、処理装置30と、ケーブル40と、照明光源50と、を備えている。
Zm=(h×f)/[h−(Xr−Xl)] ・・・ (1)
Xm==(Zm/f)×Xr ・・・ (2)
Ym==(Zm/f)×Yr ・・・ (3)
はじめに、ステップS101において、処理装置30は、端部E1における基準マーカと、測定マーカとの画像を、画像データとして取得する。つづいて、ステップS102において、処理装置30は、基準マーカと測定マーカとの座標を算出する。つづいて、ステップS103において、処理装置30は、基準マーカの既知の座標に基づいて、基準マーカと測定マーカの座標を補正し、測定マーカの座標を特定する。たとえば、ステップS103において、処理装置30は、座標が既知のマーカM1(基準マーカ)の座標に基づいて、マーカM1とマーカM2(測定マーカ)との座標を補正し、マーカM2の座標を特定する。
図7は、実施形態2に係る配管経路測定システムおよびこれを用いた測定方法の一例の説明図である。実施形態2に係る配管経路測定システムは、管状体10Aと、測定機器20Aと、ケーブル40Aと、不図示の処理装置と、を備えている。
11 外周面
12 マーカ
12M 測定マーカ
12R1 基準マーカ
12R2 エンドポイントマーカ
13 内壁
20、20A 測定機器
21、22 撮像部
21a、22a 対物光学系
21b、22b 撮像素子
21c、22c 撮像面
23 光照射部
30 処理装置
31 演算部
32 記憶部
33 表示部
34 操作部
35 I/F部
40、40A ケーブル
41 電気ケーブル
42 光ファイバケーブル
50 照明光源
100 配管経路測定システム
E1、E2 端部
GW ガイドワイヤ
IA 撮像エリア
P パイプ
Claims (12)
- 測定対象の配管経路を構成する管路内に、該管路の長手方向にわたって、可撓性を有する管状体を挿入する第1工程と、
前記管状体内で前記管路の長手方向に沿って測定機器を移動させる第2工程と、
前記管状体内の長手方向の複数箇所において、前記測定機器によって、前記管状体内の位置に関する情報を取得する第3工程と、
前記情報に基づいて、前記配管経路を特定する第4工程と
を含むことを特徴とする配管経路の測定方法。 - 前記管状体は、内部から視認可能な複数のマーカを長手方向にわたって有しており、
前記測定機器は、2つ以上の撮像部を有しており、
前記第3工程は、前記2つ以上の撮像部によって前記マーカを含む前記管状体の内部を撮像して、前記管状体内の位置に関する情報を取得し、
前記第4工程は、撮像した画像に含まれる前記情報に基づいて、前記配管経路を特定する
ことを特徴とする請求項1に記載の配管経路の測定方法。 - 前記第4工程は、前記撮像した画像から、前記マーカの座標を特定し、前記座標に基づいて前記配管経路を特定する
ことを特徴とする請求項2に記載の配管経路の測定方法。 - 前記第3工程は、座標が既知の基準マーカと座標が未知の測定マーカとを含むように前記画像を撮像して、前記管状体内の位置に関する情報を取得し、
前記第4工程は、前記基準マーカの座標に基づいて、前記測定マーカの座標を特定する
ことを特徴とする請求項3に記載の配管経路の測定方法。 - 前記第4工程は、三角法またはエピポーラ幾何を用いて、前記測定マーカの座標を特定する
ことを特徴とする請求項4に記載の配管経路の測定方法。 - 前記測定機器は、光学センサを有する機器、少なくとも加速度センサとジャイロセンサとを有する機器、または方位センサを有する機器である
ことを特徴とする請求項1に記載の配管経路の測定方法。 - 測定対象の配管経路を構成する管路内に長手方向にわたって挿入可能に構成された、可撓性を有する管状体と、
前記管状体内で前記管路の長手方向に沿って移動可能に構成され、前記管状体内の長手方向の複数箇所において、前記管状体内で位置に関する情報を取得可能に構成された測定機器と、
前記取得した情報に基づいて、前記配管経路を特定する処理装置と、
を備えることを特徴とする配管経路測定システム。 - 前記管状体は、内部から視認可能な複数のマーカを長手方向にわたって有しており、
前記測定機器は、2つ以上の撮像部を有しており前記2つ以上の撮像部によって前記マーカを含む前記管状体の内部を撮像し、
前記処理装置は、撮像した画像に含まれる前記情報に基づいて、前記配管経路を特定する
ことを特徴とする請求項7に記載の配管経路測定システム。 - 前記処理装置は、前記撮像した画像から、前記マーカの座標を特定し、前記座標に基づいて前記配管経路を特定する
ことを特徴とする請求項8に記載の配管経路測定システム。 - 前記測定機器は、座標が既知の基準マーカと座標が未知の測定マーカとを含むように前記画像を撮像し、
前記処理装置は、前記基準マーカの座標に基づいて、前記測定マーカの座標を特定する
ことを特徴とする請求項9に記載の配管経路測定システム。 - 前記処理装置は、三角法またはエピポーラ幾何を用いて、前記測定マーカの座標を特定する
ことを特徴とする請求項10に記載の配管経路測定システム。 - 前記測定機器は、光学センサを有する機器、少なくとも加速度センサとジャイロセンサとを有する機器、または方位センサを有する機器である
ことを特徴とする請求項7に記載の配管経路測定システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018193290A JP6845836B2 (ja) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | 配管経路の測定方法および配管経路測定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018193290A JP6845836B2 (ja) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | 配管経路の測定方法および配管経路測定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020060508A JP2020060508A (ja) | 2020-04-16 |
JP6845836B2 true JP6845836B2 (ja) | 2021-03-24 |
Family
ID=70220174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018193290A Active JP6845836B2 (ja) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | 配管経路の測定方法および配管経路測定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6845836B2 (ja) |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02115113U (ja) * | 1989-03-02 | 1990-09-14 | ||
JPH04113208A (ja) * | 1990-09-03 | 1992-04-14 | Tokimec Inc | 孔曲り計測装置 |
JPH08240415A (ja) * | 1995-03-03 | 1996-09-17 | Fujikura Ltd | 管路内点検装置用の管内寸法の測定方法および測定装置 |
JPH0921640A (ja) * | 1995-07-07 | 1997-01-21 | Green Syst:Kk | トンネル等内三次元測定装置及び測定方法 |
JPH09236412A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 管路内変形計測方法及び装置 |
JPH09287905A (ja) * | 1996-04-19 | 1997-11-04 | Tatsuhiro Osawa | 管路測定方法および管路測定装置 |
JP3300888B2 (ja) * | 1998-04-24 | 2002-07-08 | 飛島建設株式会社 | 地盤変位測定装置 |
JP2001141431A (ja) * | 1999-11-10 | 2001-05-25 | Seiken Co Ltd | 埋設管の曲がり計測器 |
JP2001183133A (ja) * | 1999-12-22 | 2001-07-06 | Sony Corp | 3次元形状計測装置および方法、並びに記録媒体 |
JP2001280961A (ja) * | 2000-03-30 | 2001-10-10 | Osaka Gas Co Ltd | 配管状況検出装置 |
JP3724786B2 (ja) * | 2000-11-17 | 2005-12-07 | 鹿島建設株式会社 | 構造物の移動式変位計測方法及び装置 |
JP2006266897A (ja) * | 2005-03-24 | 2006-10-05 | Shimizu Corp | 管材の線形度の観察方法および計測方法 |
JP5337340B2 (ja) * | 2006-11-29 | 2013-11-06 | アイレック技建株式会社 | 管路点検システム |
JP5986840B2 (ja) * | 2012-07-31 | 2016-09-06 | 日本電信電話株式会社 | 通線ワイヤ先端位置推定装置及び通線ワイヤ先端位置推定方法 |
US9921123B2 (en) * | 2015-03-27 | 2018-03-20 | Water Resources Facilities & Maintenance Co., Ltd. | Pipe mapping probe apparatus for searching pipe route position |
JP6592696B2 (ja) * | 2015-07-01 | 2019-10-23 | 多摩川精機株式会社 | 管路計測装置及び管路計測方法 |
US10947832B2 (en) * | 2017-09-22 | 2021-03-16 | Spoked Solutions LLC | Wellbore observation system |
-
2018
- 2018-10-12 JP JP2018193290A patent/JP6845836B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020060508A (ja) | 2020-04-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6025386B2 (ja) | 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム | |
EP1867971B1 (en) | Tire inspection method using electromagnetic radiation | |
JP4492654B2 (ja) | 3次元計測方法および3次元計測装置 | |
JP4604774B2 (ja) | 3次元計測のためのキャリブレーション方法 | |
JP4784555B2 (ja) | 形状評価方法、形状評価装置および三次元検査装置 | |
WO2021111868A1 (ja) | ロボット用の座標系アライメント方法及びアライメントシステム並びにアライメント装置 | |
CN109855554A (zh) | 用于工程车辆机械臂的挠度测量装置及方法 | |
US20180122535A1 (en) | Method for manufacturing wire harness and image processing method | |
JP6146981B2 (ja) | 観察装置、観察支援装置及びプログラム | |
JP2018522240A (ja) | アーチファクトを測定するための方法 | |
JP6845836B2 (ja) | 配管経路の測定方法および配管経路測定システム | |
JP5101955B2 (ja) | 形状測定方法及び形状測定装置 | |
JP2004184094A (ja) | シールド推進工法における推進体の推進軌跡の計測装置ならびに計測方法 | |
KR101403377B1 (ko) | 2차원 레이저 센서를 이용한 대상 물체의 6 자유도 운동 산출 방법 | |
JP7190153B2 (ja) | 長尺材の曲がり検出システム | |
JP2011112379A (ja) | 画像処理装置および画像処理プログラム | |
JPH09264719A (ja) | ねじ要素の測定方法および装置 | |
JP2012013593A (ja) | 3次元形状測定機の校正方法及び3次元形状測定機 | |
WO2020208974A1 (ja) | 基準位置設定方法及び操作検出装置 | |
CN108317964A (zh) | 一种led光源非接触式测径仪 | |
WO2017145270A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および内視鏡 | |
JP7129243B2 (ja) | 計測方法 | |
CN207163411U (zh) | 一种led光源非接触式测径仪 | |
JP2020134221A (ja) | 走査経路生成装置、走査経路生成プログラム、走査経路生成方法、及び外観検査システム | |
JP2019138754A (ja) | 管路検査情報表示装置及び管路検査情報表示方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200221 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201019 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20201019 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20201019 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201225 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6845836 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |