JP6845790B2 - 位置推定装置、位置推定方法及び端末装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る位置推定装置は、カメラの撮影による位置推定及び無線による位置推定の双方を用いて、相補的にターゲットの位置推定の精度を向上させようとするものである。
候補1:(アルゴリズム1、パラメタA)
候補2:(アルゴリズム2、パラメタB)
候補3:(アルゴリズム3、パラメタC)
候補4:(アルゴリズム4、パラメタD)
本実施形態では、前述した実施形態に加えて、撮影部20による撮影情報から得られた第1位置情報の推定結果の信頼度を取得し、当該信頼度に基づいて、第2位置情報の推定方法を変更しようとするものである。
前述した第2実施形態は、撮影部20から取得した情報に基づいて信頼度を取得するものであったが、本実施形態では、さらに通信部30から取得した情報にも基づいて信頼度を取得しようとするものである。
前述した各実施形態においては、位置推定装置1側に撮影部がある場合について説明したが、これには限られない。すなわち、ターゲット端末40が撮影部を備えており、当該ターゲット端末40に備えられた撮影部により撮影された撮影情報を用いて位置推定を行ってもよい。
図9は、前述の第4実施形態の変形例に係るターゲット端末40及び通信部30の構成を示す図である。
10:位置推定部
12:第1推定部
14:第2推定部
140:学習部
142:算出部
16:信頼度取得部
20:撮影部
30、30A、30B、30C、30D:通信部
40:ターゲット端末
42:撮影部
44:通信部
46:位置推定部
Claims (13)
- ターゲット端末から発信された無線を受信する、受信部と、
撮影された情報である撮影情報を用いて前記ターゲット端末の第1位置情報を推定する、第1推定部と、
前記第1位置情報及び前記ターゲット端末から受信した無線の情報である無線受信情報に基づいて、前記ターゲット端末の第2位置情報を推定する、第2推定部と、
を備え、
前記第2推定部は、前記無線受信情報に関連するパラメタであって、前記無線受信情報から前記第2位置情報を推定する無線パラメタを、前記第1位置情報を用いて学習する、学習部、を備える、
位置推定装置。 - 前記第1位置情報の信頼度を取得する、信頼度取得部をさらに備える、請求項1に記載の位置推定装置。
- 前記信頼度取得部は、前記撮影情報、前記第1位置情報及び前記無線受信情報のうち少なくとも1つに基づいて信頼度を取得する、請求項2に記載の位置推定装置。
- 前記学習部は、前記第1位置情報に加え、さらに、前記無線受信情報及び前記信頼度に基づいて前記無線パラメタを学習する、請求項2又は請求項3に記載の位置推定装置。
- 前記学習部は、
前記信頼度が所定のしきい値以上の場合には、前記無線受信情報及び前記第1位置情報に基づいて前記無線パラメタを更新し、
前記信頼度が前記所定のしきい値未満の場合には、前記無線パラメタを更新しない、
請求項4に記載の位置推定装置。 - 前記第2推定部は、
前記信頼度が前記所定のしきい値以上の場合には、前記第1位置情報に基づいて前記第2位置情報を推定し、
前記信頼度が前記所定のしきい値未満の場合には、前記無線受信情報及び前記無線パラメタに基づいて前記第2位置情報を推定する、
請求項5に記載の位置推定装置。 - 情報を送信する送信部を備え、
前記受信部及び前記送信部と接続される、少なくとも1つのアンテナを備える請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の位置推定装置。 - ターゲット端末から発信された無線を受信し、
撮影された情報である撮影情報を用いて前記ターゲット端末の第1位置情報を推定し、
前記第1位置情報及び前記ターゲット端末から受信した無線の情報である無線受信情報に基づいて、前記ターゲット端末の第2位置情報を推定し、
前記無線受信情報に関連するパラメタであって、前記無線受信情報から前記第2位置情報を推定する無線パラメタを、前記第1位置情報を用いて学習する、
位置推定方法。 - 画像を撮影する、撮影部と、
通信部から発信された無線を受信する、受信部と、
撮影された情報である撮影情報を用いて、みずからの第1位置情報を推定する、第1推定部と、
前記第1位置情報及び受信した無線の情報である無線受信情報に基づいて、みずからの第2位置情報を推定する、第2推定部と、
を備え、
前記第2推定部は、前記無線受信情報に関連するパラメタであって、前記無線受信情報から前記第2位置情報を推定する無線パラメタを、前記第1位置情報を用いて学習する、学習部、
を備える、端末装置。 - ターゲットから発信された無線を受信する、受信部と、
撮影された情報である撮影情報を用いてターゲットの第1位置情報を推定し、前記第1位置情報及び受信した無線の情報である無線受信情報に基づいて、ターゲットの第2位置情報を推定する、制御部と、
前記第1位置情報の信頼度を取得する、信頼度取得部と、
前記第1位置情報、前記無線受信情報及び前記信頼度に基づいて、前記第2位置情報を推定するパラメタを学習する、学習部と、
を備える、位置推定装置。 - 前記学習部は、
前記信頼度が所定のしきい値以上の場合には、前記無線受信情報及び前記第1位置情報に基づいて前記パラメタを更新し、
前記信頼度が前記所定のしきい値未満の場合には、前記パラメタを更新しない、
請求項10に記載の位置推定装置。 - 前記制御部は、
前記信頼度が前記所定のしきい値以上の場合には、前記第1位置情報に基づいて前記第2位置情報を推定し、
前記信頼度が前記所定のしきい値未満の場合には、前記無線受信情報及び前記パラメタに基づいて前記第2位置情報を推定する、
請求項11に記載の位置推定装置。 - 制御回路により、
ターゲットから発信された無線を受信し、
撮影された情報である撮影情報を用いてターゲットの第1位置情報を推定し、
前記第1位置情報及び受信した無線の情報である無線受信情報に基づいて、ターゲットの第2位置情報を推定し、
前記第1位置情報の信頼度を取得し、
前記第1位置情報、前記無線受信情報及び前記信頼度に基づいて、前記第2位置情報を推定するパラメタを学習する、
位置推定方法。
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