JP6840288B1 - Display support program, computer-readable storage medium that stores the program, display support method, and display support system - Google Patents
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Abstract
表示支援プログラム12bは、動作の基準となるマスタ軸の識別情報及びマスタ軸に連動するスレーブ軸の識別情報を入力変数とするソフトウェアモジュールが複数組み合わされて構成されるとともにFBDによって記述された同期制御プログラム12dから同期パラメータ12fを読み出すパラメータ読出ステップS11と、パラメータ読出ステップS11によって読み出した同期パラメータ12fに対応する機構要素図123a〜123eを選択する機構要素図選択ステップS12と、機構要素図選択ステップS12によって選択した機構要素図123a〜123eを組み合わせて機構図12gを生成する機構図生成ステップS13〜S16と、機構図生成ステップS13〜S16によって生成した機構図12gを表示装置14の表示画面14aに表示する表示ステップS16と、をコンピュータ10に実行させる。The display support program 12b is configured by combining a plurality of software modules having the identification information of the master axis as the operation reference and the identification information of the slave axis linked to the master axis as input variables, and the synchronous control described by the FBD. A parameter read step S11 for reading the synchronization parameter 12f from the program 12d, a mechanism element diagram selection step S12 for selecting the mechanism element diagrams 123a to 123e corresponding to the synchronization parameters 12f read by the parameter read step S11, and a mechanism element diagram selection step S12. The mechanical diagram generation steps S13 to S16 for generating the mechanical diagram 12g by combining the mechanical element diagrams 123a to 123e selected by the above and the mechanical diagram 12g generated by the mechanical diagram generation steps S13 to S16 are displayed on the display screen 14a of the display device 14. Display step S16 and the display step S16 to be performed are executed by the computer 10.
Description
本発明は、表示支援プログラム、同プログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体、表示支援方法、及び表示支援システムに関する。 The present invention relates to a display support program, a computer-readable storage medium that stores the program, a display support method, and a display support system.
モータ制御において、動作の基準となるマスタ軸と、当該マスタ軸に連動するスレーブ軸の動作タイミングを一致させて制御することを同期制御と呼ぶ。従来、マスタ軸とスレーブ軸とを例えばカムやギア等を介して機械的に連動させることにより同期制御が行われていた。しかし、装置の小型化や高性能化を目的に、近年では、個々のモータを個別に制御することでマスタ軸とスレーブ軸とを電気的に連動させることにより同期制御を行うことが多くなっている。 In motor control, controlling the master axis, which is the reference of operation, and the operation timing of the slave axis linked to the master axis in accordance with each other is called synchronous control. Conventionally, synchronous control has been performed by mechanically interlocking the master shaft and the slave shaft via, for example, a cam or a gear. However, in recent years, for the purpose of miniaturization and high performance of the device, synchronous control is often performed by electrically interlocking the master axis and the slave axis by individually controlling each motor. There is.
このような同期制御を行うためには、同期制御プログラムを作成する必要があり、一般に、多数のスレーブ軸の動作を記述する必要がある。ここで、例えば、カム動作及びギア動作等の各軸の機能をモジュール化し、このモジュール化されたソフトウェアモジュールを組み合わせて同期制御プログラムを作成することで、同期制御プログラムの作成工程の簡単化が図られている。 In order to perform such synchronous control, it is necessary to create a synchronous control program, and generally, it is necessary to describe the operation of a large number of slave axes. Here, for example, by modularizing the functions of each axis such as cam operation and gear operation and creating a synchronous control program by combining the modularized software modules, the process of creating the synchronous control program can be simplified. Has been done.
こうした同期制御のソフトウェアモジュールの組み合わせ手法には、大別して、2種類の組み合わせ手法がある。このうち、1つは、例えば、ラダー言語、FBD(Function Block Diagram)、C言語、ST(Structured Text)言語、SFC(Sequential Function Chart)言語等の汎用言語を用いて、同期制御のソフトウェアモジュールをサブルーチンプログラムとして設定する方法である。 There are roughly two types of combination methods for such synchronous control software modules. Among these, one is a software module for synchronous control using a general-purpose language such as a ladder language, an FBD (Funkion Block Diagram), a C language, an ST (Structured Text) language, or an SFC (Sequential Function Chart) language. This is a method of setting as a subroutine program.
そして、これら汎用言語で記述されたプログラムの視認を容易化する技術として、例えば特許文献1に記載の技術が知られており、ラダー言語によって記述される制御プログラムを、各制御工程を実行する機器を関数で定義したブロックで表すと共に実行順序を付してパーソナルコンピュータの表示画面に表示し、制御プログラムのシミュレーションを行う技術について開示されている。
As a technique for facilitating the visual recognition of programs written in these general-purpose languages, for example, the technique described in
もう1つは、種々のソフトウェアモジュールの機能に対応する例えばカムやギア等の機械部品が機構要素図として予め用意されており、ユーザがこの機構要素図を選択して配置し機構図を作成することで、機構図に対応する同期制御プログラムを作成する方法である。こうした方法に関し、予め用意された機構要素図だけにとらわれず、機構図によるプログラムの制御アルゴリズムの自由度を高める技術として、例えば特許文献2に記載の技術が知られており、同期関係を図示する機構要素図を配置して機構図を描画しつつ、機構要素図に対応するソフトウェアモジュールの設定値を外部から入力されるパラメータによって変更可能とし、汎用言語を用いて機構要素図のパラメータの設定を変更する技術が開示されている。
The other is that mechanical parts such as cams and gears corresponding to the functions of various software modules are prepared in advance as mechanical element diagrams, and the user selects and arranges the mechanical element diagrams to create a mechanical diagram. This is a method of creating a synchronization control program corresponding to the mechanism diagram. Regarding such a method , for example, the technique described in
上記特許文献1の技術によれば、ラダー言語で記述されるシーケンスプログラムの実行順序を可視化して視認することができるようにはなる。しかしながら、マスタ軸とスレーブ軸との同期関係について可視化することはできない。また、上記特許文献2の技術によれば、同期制御に特化しない汎用言語と機構図によるプログラミングを併用することで、機構図のみを用いる方法と比較して、制御アルゴリズムの自由度を高めることはできるようにはなる。しかしながら、ユーザは、汎用言語によるプログラム作成の作業に加え、機構図の作成の作業が必要となるため、ユーザの作業工数が多い。
According to the technique of
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、汎用言語により記述される同期制御プログラムにおけるマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を、より少ない作業工数で可視化することが可能な、表示支援プログラム、同プログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体、表示支援方法、及び表示支援システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and is a display support program capable of visualizing the synchronization relationship between the master axis and the slave axis in a synchronization control program written in a general-purpose language with less work man-hours. , A computer-readable storage medium that stores the program, a display support method, and a display support system.
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、FBD言語またはST言語を含む複数の汎用言語によって記述可能な同期制御プログラムから機構図を生成して表示することをコンピュータに実行させる表示支援プログラムであって、動作の基準となるマスタ軸の識別情報及びマスタ軸に連動するスレーブ軸の識別情報を引数とするソフトウェアモジュールが複数組み合わされて構成されるとともに汎用言語によって記述された同期制御プログラムから、マスタ軸の識別情報、スレーブ軸の識別情報、及びソフトウェアモジュールの機能を特定する情報である機能情報、ソフトウェアモジュールの実行順序を示す実行順序情報を含む同期パラメータを読み出して第1形式にて記述して記憶するパラメータ読出ステップと、パラメータ読出ステップによって記憶された同期パラメータに含まれる機能情報に対応する機構要素図、マスタ軸の識別情報に対応する機構要素図、およびスレーブ軸の識別情報に対応する機構要素図をそれぞれ選択する機構要素図選択ステップと、機構要素図選択ステップによって選択した機構要素図を同期パラメータに含まれる実行順序情報で示される実行順序と同じ順序となるように組み合わせて機構図を生成する機構図生成ステップと、機構図生成ステップによって生成した機構図を表示部に表示する表示ステップと、を備え、複数の汎用言語によって記述可能な同期制御プログラムから読み出した同期パラメータを第1形式にて記述してから機構図を生成することとした。
In order to achieve the above object, in the invention according to
本発明によれば、同期制御に特化しない汎用言語により記述される同期制御プログラムにおけるマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を、少ない作業工数により可視化することができるようになる。 According to the present invention, the synchronization relationship between the master axis and the slave axis in a synchronization control program written in a general-purpose language not specialized in synchronization control can be visualized with a small number of man-hours.
実施の形態1.
本発明の実施の形態1に係る表示支援プログラム、同プログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体、表示支援方法、及び表示支援システムについて、図1〜図7を参照しつつ説明する。
The display support program according to the first embodiment of the present invention, the computer-readable storage medium storing the program, the display support method, and the display support system will be described with reference to FIGS. 1 to 7.
図1は、本発明の実施の形態1に係る表示支援システム1を、当該表示支援システム1と有線にて通信可能に接続されるモータ制御システム20のハードウェア構成を含めて示す図である。表示支援システム1は、表示支援プログラムがコンピュータ10にインストールされることによって実現される。本実施の形態1では、このコンピュータ10に、表示支援プログラムがインストールされるだけでなく、例えば、ラダー言語、FBD、C言語、ST言語、及びSFC言語等の汎用言語を用いて同期制御プログラムを作成する同期制御プログラム作成プログラム(以下、作成プログラムと呼ぶ)もインストールされる。すなわち、実施の形態1では、表示支援システム1は、モータ制御システム20を対象として当該モータ制御システム20で実行される同期制御プログラムを作成するとともに、この作成した同期制御プログラムから自動的に機構図を作成するシステムである。
FIG. 1 is a diagram showing a
なお、本実施の形態1では、コンピュータ10には、表示支援プログラムに加え、作成プログラムもインストールされることとしたが、作成プログラムについてはコンピュータ10にインストールしなくてもよい。すなわち、当該表示支援システム1にて同期制御プログラムを予め作成しなくてもよい。この場合、表示支援システム1は、例えば他のコンピュータ等にて予め作成された同期制御プログラムを対象として自動的に機構図を作成する。また、本実施の形態1では、コンピュータ10としてノート型パソコンを採用したが、これに限定されず、他に例えば、デスクトップ型パソコン、スマートフォン、タブレット端末等でも良い。
In the first embodiment, the creation program is installed on the
次に、同期制御プログラムの作成対象とするモータ制御システム20について説明する。モータ制御システム20は、図1に示すように、モーションコントローラ21と、第1モータドライバ22aと、第2モータドライバ22bと、第3モータドライバ22cと、第1モータ23aと、第2モータ23bと、第3モータ23cとを備えて構成されている。モーションコントローラ21は、表示支援システム1にて予め作成された同期制御プログラムが当該表示支援システム1から図示しないメモリ等に書き込まれ、書き込まれた同期制御プログラムを実行することにより同期制御を行う。
Next, the
詳しくは、モーションコントローラ21は、第1モータ23aを動作させるための動作電流を当該第1モータ23aに対して出力する第1モータドライバ22aに接続されており、同期制御プログラムを実行することにより、第1モータドライバ22aに対して駆動指令を与える。同様に、モーションコントローラ21は、第2モータ23bを動作させるための動作電流を当該第2モータ23bに対して出力する第2モータドライバ22bに接続されており、同期制御プログラムを実行することにより、第2モータドライバ22bに対して駆動指令を与える。また同様に、モーションコントローラ21は、第3モータ23cを動作させるための動作電流を当該第3モータ23cに対して出力する第3モータドライバ22cに接続されており、同期制御プログラムを実行することにより、第3モータドライバ22cに対して駆動指令を与える。
Specifically, the
実施の形態1では、モータ制御システム20は、第1モータ23aを動作の基準となるマスタ軸とし、第2モータ23b及び第3モータ23cを第1モータ23aに連動するスレーブ軸とする。そして、第1モータ23a及び第2モータ23bをカム動作させながら、かつ、第1モータ23a及び第3モータ23cをギア動作させながら、動作タイミングが一致するように、第1モータドライバ22a〜第3モータドライバ22cに対してそれぞれ駆動指令を与えることにより、第1モータ23a〜第3モータ23cを同期制御する。モータ制御システム20を構成する第1モータ23a〜第3モータ23cには、これらを特定する識別情報として識別番号「M1」、「S1」、及び「S2」がそれぞれ割り付けられている。また、実施の形態1では、モータ制御システム20は、カム及びギア等の機械要素を備えておらず、第1モータ23a〜第3モータ23cを電気的に連動させることにより、第1モータ23a〜第3モータ23cの同期制御を行う。
In the first embodiment, the
なお、モータ制御システム20の構成は、上記構成に限定されない。モータ制御システム20は、カム及びギア等の機械要素を備え、第1モータ23a〜第3モータ23cを機械的に連動させることにより、第1モータ23a〜第3モータ23cの同期制御を行ってもよい。また、第1モータ23aをスレーブ軸とし、第2モータ23bをマスタ軸とし、第3モータ23cをスレーブ軸としてもよい。この場合、例えば、これら第1モータ23a、第2モータ23b、及び第3モータ23cに、識別番号「S1」、「M1」、及び「S2」をそれぞれ割り付ければよい。第1モータ23a〜第3モータ23cに識別番号を割り付けていたが番号に限らず、他に例えば文字列等でも良く、これらを識別することができる情報であればよい。また、モータ制御システム20が備えるモータドライバやモータについても、図1に示した数に限定されるものではなく、適宜変更可能である。
The configuration of the
図2は、実施の形態1に係る表示支援システム1のハードウェア構成を示す図である。表示支援システム1は、図2に示すように、プロセッサ11、メモリ12、入力装置13、表示装置14、及び通信装置15を備えて構成されており、これらプロセッサ11、メモリ12、入力装置13、表示装置14、及び通信装置15は、例えばバス等によって互いに接続され、情報の送受信を行う。
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the
プロセッサ11は、例えばCPU(Central Processing Unit)等である。メモリ12は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリー等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク等である。メモリ12には、例えば、図3を用いて後述するように、作成支援プログラム12a、表示支援プログラム12b、機構要素図12c、同期制御プログラム12d、制御対象のモータ制御システム20を構成する第1モータ23a〜第3モータ23cの識別番号12e、同期パラメータ12f、及び機構図12g等が記憶される。なお、機構要素図12cは、表示支援プログラム12bがメモリ12にインストールされた際に、併せてメモリ12に記憶される。識別番号12eは、作成支援プログラム12aの実行により同期制御プログラム12dが作成されメモリ12に記憶される際に、併せてメモリ12に記憶される。入力装置13は、例えばキーボード又はマウス等であるが、キーボード又はマウスに限らない。表示装置14は、例えば液晶表示装置等であり、同期制御プログラム等の文字列や機構図等の画像を表示する。通信装置15は、有線にてモータ制御システム20と通信を行うが、無線にて通信可能に構成してもよい。
The
図3は、実施の形態1に係る表示支援システム1の一部機能ブロック図を示す図である。表示支援システム1は、図3に示すように、制御部16を備えて構成されている。この制御部16は、プログラム作成部16a、パラメータ読出部16b、機構要素図選択部16c、機構図生成部16d、表示制御部16e、及び通信制御部16fを有する。制御部16を構成する各部16a〜16fは、プロセッサ11が、作成支援プログラム12a及び表示支援プログラム12bをメモリ12から読み出して実行することにより実現されるものである。
FIG. 3 is a diagram showing a partial functional block diagram of the
なお、本実施の形態1では、作成支援プログラム12a及び表示支援プログラム12bは、例えばCD(Compact Disc)−ROM、DVD(Digital Versatile Disc)−ROM等の記録媒体に書き込まれた状態でユーザに提供され、ユーザがメモリ12に予めインストールする形態としたが、この形態に限定されず、作成支援プログラム12a及び表示支援プログラム12bは、インターネット等の通信回線を介してユーザに提供され、ユーザがメモリ12に予めインストールする形態としてもよい。
In the first embodiment, the creation support program 12a and the display support program 12b are provided to the user in a state of being written on a recording medium such as a CD (Compact Disc) -ROM or a DVD (Digital Versaille Disc) -ROM. However, the present invention is not limited to this form, and the creation support program 12a and the display support program 12b are provided to the user via a communication line such as the Internet, and the user can use the
プログラム作成部16aは、メモリ12、入力装置13、及び表示制御部16e等に接続されている。プログラム作成部16aは、入力装置13を用いたユーザ操作に従って、同期制御プログラムを汎用言語にて新規作成する。使用する汎用言語の種類は、同期制御プログラムの新規作成が開始される際、入力装置13を用いたユーザ操作によって入力される。プログラム作成部16aは、同期制御プログラムを新規作成した場合、この新規作成した同期制御プログラム12d、モータ制御システム20を構成する第1モータ23a〜第3モータ23cの識別番号12e、作成された汎用言語の種類情報等をメモリ12に記憶する。また、プログラム作成部16aは、入力装置13を用いたユーザ操作に従って、同期制御プログラム12dの作成時に使用された汎用言語にて、同期制御プログラム12dを編集する。同期制御プログラム12dを編集する際、プログラム作成部16aは、メモリ12に記憶されている編集前の同期制御プログラム12d及び識別番号12eを読み出し編集する。プログラム作成部16aは、同期制御プログラムを編集した場合、この編集した同期制御プログラム12d、及び識別番号12eをメモリ12に記憶する。また、プログラム作成部16aは、同期制御プログラム12dの新規作成又は編集を実行する際、表示装置14に表示する文字列や機構図等の画像を表示制御部16eに出力する。表示制御部16eは、プログラム作成部16aから入力された画像を表示装置14に表示制御する。なお、プログラム作成部16aによって新規作成又は編集される同期制御プログラム12dについては、図4を参照して後述する。
The program creation unit 16a is connected to the
パラメータ読出部16bは、メモリ12、入力装置13、及び表示制御部16e等に接続されている。パラメータ読出部16bは、図6を参照して後述する機構図生成処理S1が実行される際、メモリ12に記憶されている同期制御プログラム12d、及び当該同期制御プログラム12dが作成された汎用言語の種類情報を読み出し、この読み出した同期制御プログラム12dから汎用言語の種類に応じて同期パラメータ12fを読み出す。パラメータ読出部16bは、同期制御パラメータを読み出した場合、この読み出した同期パラメータ12fをメモリ12に記憶する。また、パラメータ読出部16bは、同期制御プログラム12dから同期パラメータ12fを読み出す際、表示装置14に表示する文字列や機構図等の画像を表示制御部16eに出力し、表示制御部16eは、パラメータ読出部16bから入力された画像を表示装置14に表示制御する。なお、同期制御プログラム12dから同期パラメータ12fを読み出す方法については、図4を参照して、読み出した同期パラメータ12fをメモリ12へ記憶する際の記憶形式については、図5を参照して、それぞれ後述する。
The parameter reading unit 16b is connected to the
機構要素図選択部16cは、機構図生成部16d、及びメモリ12等に接続されている。機構要素図選択部16cは、図6を参照して後述する機構図生成処理が実行される際、メモリ12に記憶されている同期パラメータ12fを読み出し、この読み出した同期パラメータ12fに対応する機構要素図を、メモリ12に予め記憶されている機構要素図12cから選択する。そして、機構要素図選択部16cは、選択した機構要素図12cを機構図生成部16dに出力する。なお、メモリ12には、機構要素図12cとして、例えば、カム動作を示す機構要素図、ギア動作を示す機構要素図、マスタ軸を回転させたままスレーブ軸を滑らかに停止させるためのクラッチ動作を示す機構要素図、2軸のマスタ軸の位置情報の差分もってスレーブ軸の動作指令とする差動動作を示す機構要素図等の同期関係を示す機構要素図、マスタ軸の機構要素図、及びスレーブ軸の機構要素図等が、予め記憶されている。
The mechanism element diagram selection unit 16c is connected to the mechanism diagram generation unit 16d, the
機構図生成部16dは、機構要素図選択部16c、表示制御部16e、及びメモリ12等に接続されている。機構図生成部16dは、図6を参照して後述する機構図生成処理S1が実行される際、メモリ12に記憶されている同期パラメータ12fを読み出し、この読み出した同期パラメータ12fに従って、機構要素図選択部16cにて選択された機構要素図12cを組み合わせ、機構図12gを生成する。また、機構図生成部16dは、表示装置14に表示する文字列や生成した機構図等の画像を表示制御部16eに出力し、表示制御部16eは、パラメータ読出部16bから入力された画像を表示装置14に表示制御する。なお、同期パラメータ12fに従い、選択された機構要素図12cを組み合わせ、機構図12gを生成する機構図生成処理については、図6を参照して後述する。また、機構図生成処理を実行することによって生成される機構図12gの一例については、図7を参照して後述する。
The mechanism diagram generation unit 16d is connected to the mechanism element diagram selection unit 16c, the display control unit 16e, the
表示制御部16eは、プログラム作成部16a、パラメータ読出部16b、機構図生成部16d、表示装置14等に接続されており、これら各部から入力される画像を表示装置14に表示制御する。
The display control unit 16e is connected to a program creation unit 16a, a parameter reading unit 16b, a mechanism diagram generation unit 16d, a
通信制御部16fは、メモリ12、入力装置13、及び通信装置15等と接続されており、通信装置15と接続された外部機器との通信を行う。詳しくは、通信制御部16fは、入力装置13を用いたユーザ操作に従って、メモリ12に記憶されている同期制御プログラム12dを読み出し、通信装置15と接続されたモータ制御システム20のメモリに読み出した同期制御プログラム12dを書き込む。
The communication control unit 16f is connected to the
図4は、実施の形態1に係る表示支援システム1のユーザによって新規作成あるいは編集され、表示装置14の表示画面14aに表示された、同期制御プログラム12dの一例を示す図である。同期制御プログラム12dは、図4に示すように、同期制御に特化しない汎用言語の一例であるFBD言語によって記述されている。
FIG. 4 is a diagram showing an example of a
同期制御プログラム12dには、図4に示した例では、カム動作の機能を記述したソフトウェアモジュールであるカム制御モジュール121と、ギア動作の機能を記述したソフトウェアモジュールであるギア制御モジュール122と、が含まれており、これらカム制御モジュール121及びギア制御モジュール122は、表示画面14aにおいて左右方向にずれることなく上下方向に並んで配置されている。
In the example shown in FIG. 4, the
FBD言語で作成されたプログラムでは、各ソフトウェアモジュールの例えば左上角部等の座標の位置に基づいて実行順序が定められる。具体的には、表示画面14aにおいて上下方向上方に配置されたソフトウェアモジュールほど実行順序が早く、表示画面14a上において左右方向左方に配置されたソフトウェアモジュールほど実行順序が早い。したがって、図4に示した同期制御プログラム12dでは、同期制御プログラム12dが2つのソフトウェアモジュールで構成されていること、カム制御モジュール121の方がギア制御モジュール122よりも実行順序が早いことから、カム制御モジュール121の実行順序を示す情報である実行順序情報は「1」であり、ギア制御モジュール122の実行順序情報は「2」となる。表示支援システム1のユーザがFBD言語を利用して同期制御プログラム12dを作成した場合、ユーザが各ソフトウェアモジュールの実行順序を改めて設定する必要はなく、各ソフトウェアモジュールの配置位置によって自動的に判断される。
In a program written in the FBD language, the execution order is determined based on the position of the coordinates of each software module, for example, the upper left corner. Specifically, the software modules arranged upward in the vertical direction on the
カム制御モジュール121は、動作の基準となるマスタ軸を特定するマスタ軸識別番号121a、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定するスレーブ軸識別番号121b、当該カム制御モジュール121自体の実行許可または不許可を示す情報である実行許可情報121c、複数のカム曲線の種類を特定するカム番号121dを入力変数とする。なお、実施の形態1では、カム制御モジュール121は、カム番号「1」として「正弦曲線」、カム番号「2」として「サイクロイド曲線」、及びカム番号「3」として「等加速度曲線」を指定可能である。ただし、カム曲線の種類については、「正弦曲線」、「サイクロイド曲線」、及び「等加速度曲線」等に限らず、任意であり、カム曲線の種類の数については「3種類」に限らず、任意である。
The
マスタ軸識別番号121a及びスレーブ軸識別番号121bは、表示支援システム1のユーザが、同期制御プログラム12dを作成する際に、同期制御対象とするモータ制御システム20の構成に対応させて設定する識別番号である。実施の形態1では、モータ制御システム20(図1)の第1モータ23aをマスタ軸とし、第2モータ23bをスレーブ軸とすることから、マスタ軸識別番号として第1モータ23aの識別番号である「M1」が、スレーブ軸識別番号として第2モータ23bの識別番号である「S1」が、設定されている。
The master axis identification number 121a and the slave axis identification number 121b are identification numbers set by the user of the
実行許可情報121cは、表示支援システム1のユーザが同期制御プログラム12dを作成する際に設定する実行条件である。本実施の形態1では、モータ制御システム20は第1モータ23aをマスタ軸、第2モータ23bをスレーブ軸として、これらを常にカム動作させながら同期制御することから、実行許可情報121cには「ON」が設定されている。
The execution permission information 121c is an execution condition set when the user of the
カム番号121dは、表示支援システム1のユーザが、同期制御プログラム12dを作成する際に設定するカム曲線の番号である。本実施の形態1では、モータ制御システム20のマスタ軸とする第1モータ23aに対してスレーブ軸とする第2モータ23bは例えば正弦曲線に従って動作させながら同期制御させることから、カム番号には、「正弦曲線」に対応する番号である「1」が設定されている。
The cam number 121d is a cam curve number set when the user of the
ギア制御モジュール122は、動作の基準となるマスタ軸を特定するマスタ軸識別番号122a、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定するスレーブ軸識別番号122b、当該ギア制御モジュール122自体の実行許可または不許可を示す情報である実行許可情報122c、マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を計算するための比率を示すギア比の情報であるギア比122dを入力変数とする。なお、実施の形態1では、ギア制御モジュール122は、ギア比として、例えば「1」から「32」まで指定可能である。ただし、ギア比については、「1」から「32」に限らず、任意である。
The
マスタ軸識別番号122a及びスレーブ軸識別番号122bは、カム制御モジュール121の場合と同様に、表示支援システム1のユーザが、同期制御プログラム12dを作成する際に、同期制御対象とするモータ制御システム20の構成に対応させて設定する識別番号である。実施の形態1では、モータ制御システム20(図1)の第1モータ23aをマスタ軸とし、第3モータ23cをスレーブ軸とすることから、マスタ軸識別番号として第1モータ23aの識別番号である「M1」が、スレーブ軸識別番号として第3モータ23cの識別番号である「S2」が、設定されている。
Similar to the case of the
実行許可情報122cも、カム制御モジュール121の場合と同様に、表示支援システム1のユーザが同期制御プログラム12dを作成する際に設定する実行条件である。本実施の形態1では、モータ制御システム20は第1モータ23aをマスタ軸、第3モータ23cをスレーブ軸として、これらを常にギア動作させながら同期制御することから、実行許可情報122cには「ON」が設定されている。
The
ギア比122dは、表示支援システム1のユーザが、同期制御プログラム12dを作成する際に設定するギア比である。本実施の形態1では、モータ制御システム20のマスタ軸とする第1モータ23aに対してスレーブ軸とする第3モータ23cはギア比「2」にて同期制御されることから、ギア比には「2」が設定されている。
The
図5は、実施の形態1に係る表示支援システム1において、同期制御プログラム12dから読み出された同期パラメータ12fのメモリ12への格納形式の一例を示す図である。この図5を併せ参照して、同期制御プログラム12dから同期パラメータ12fを読み出す同期パラメータ読出処理について、また、同期パラメータ読出処理にて読み出した同期パラメータ12fのメモリ12への格納処理について説明する。
FIG. 5 is a diagram showing an example of a storage format of the
パラメータ読出部16bは、同期制御プログラム12dに含まれるソフトウェアモジュールの名称から、ソフトウェアモジュールの機能を特定する情報である機能情報を判断し、同期パラメータ12fとして読み出す。また、パラメータ読出部16bは、上述のようにして各ソフトウェアモジュールの実行順序を判断し、同期パラメータ12fとして読み出す。また、パラメータ読出部16bは、同期制御プログラム12dに含まれる各ソフトウェアモジュールの入力変数から、マスタ軸番号、スレーブ軸番号、及び実行許可情報を同期パラメータ12fとして読み出す。パラメータ読出部16bは、同期パラメータ12fを読み出すと、例えば開始タグ及び終了タグ等を用いて同期パラメータ12fをメモリ12へ格納する。
The parameter reading unit 16b determines the function information which is the information for specifying the function of the software module from the name of the software module included in the
具体的には、同期制御プログラム12dはカム制御モジュール121及びギア制御モジュール122にて構成されていることから、同期パラメータ読出部16bは、ソフトウェアモジュールの機能を特定する情報である機能情報を「カム制御モジュール」及び「ギア制御モジュール」と判断し、同期パラメータ12fとして読み出す。そして、パラメータ読出部16bは、開始タグ<同期パラメータ>と終了タグ</同期パラメータ>との間に、開始タグ<カム制御モジュール>と終了タグ</カム制御モジュール>、及び開始タグ<ギア制御モジュール>と終了タグ</ギア制御モジュール>を、それぞれ1文字だけ字下げして記述する。
Specifically, since the
また、カム制御モジュール121の実行順序や入力変数は上述した通りであることから、同期パラメータ読出部16bは、各ソフトウェアモジュールの実行順序を判断するとともに、各ソフトウェアモジュールの入力変数を同期パラメータ12fとして読み出す。そして、同期パラメータ読出部16bは、開始タグ<カム制御モジュール>と終了タグ</カム制御モジュール>との間に、開始タグ<実行順序>と終了タグ</実行順序>、開始タグ<マスタ軸番号>と終了タグ</マスタ軸番号>、開始タグ<スレーブ軸番号>と終了タグ</スレーブ軸番号>、及び開始タグ<実行許可>と終了タグ</実行許可>を、それぞれ1文字だけ字下げして記述し、各開始タグ及び終了タグの間に、対応する入力変数を記述する。
Further, since the execution order and input variables of the
同様に、ギア制御モジュール122の実行順序や入力変数は上述した通りであることから、パラメータ読出部16bは、これら実行順序や入力変数を読み出すとともに、開始タグ<ギア制御モジュール>と終了タグ</ギア制御モジュール>との間に、開始タグ<実行順序>と終了タグ</実行順序>、開始タグ<マスタ軸番号>と終了タグ</マスタ軸番号>、開始タグ<スレーブ軸番号>と終了タグ</スレーブ軸番号>、及び開始タグ<実行許可>と終了タグ</実行許可>を、それぞれ1文字だけ文字下げして記述し、各開始タグ及び終了タグの間に、対応する入力変数を記述する。
Similarly, since the execution order and input variables of the
そして、同期パラメータ読出部16bは同期パラメータ12fを図5に示す形式にて記述してメモリ12に記憶する。このように、開始タグ及び終了タグを用いた形式にて同期パラメータ12fを記述しメモリ12に記憶することにより、当該形式が広く普及していることから、表示支援プログラム1以外のプログラムにおいても同期パラメータ12fを利用しやすくなる。なお、実施の形態1では、同期パラメータ12fを開始タグ及び終了タグを用いた形式にて記述してメモリ12に記憶したが、記述形式についてはタグを用いた記述形式に限らず、表を用いた記述形式としてもよく、任意である。
Then, the synchronization parameter reading unit 16b describes the
図6は、実施の形態1に係る表示支援システム1によって実行される機構図生成処理のフローチャートを示す図であり、図7は、当該機構図生成処理を実行することによって生成される機構図の一例を示す。以下、図6及び図7を併せ参照して説明する。
FIG. 6 is a diagram showing a flowchart of the mechanism diagram generation process executed by the
同期制御プログラム12dが作成あるいは編集された後、入力装置13を用いた所定のユーザ操作が行われると、表示支援システム1、詳しくは、制御部16を構成するパラメータ読出部16b、機構要素図選択部16c、機構図生成部16d、及び表示制御部16eは、図6に示す機構図生成処理S1を実行開始する。
After the
機構図生成処理S1が実行開始されると、パラメータ読出部16bは、ステップS11の処理として、汎用言語の種類に応じて同期制御プログラム12dから同期パラメータ12fを読み出す。同期パラメータ12fを読み出すと、パラメータ読出部16bは、ステップS12の処理として、読み出した同期パラメータ12fを例えば図5に示した形式にてメモリ12に格納する。
When the mechanism diagram generation process S1 is started to be executed, the parameter reading unit 16b reads the
機構要素図選択部16cは、次に、ステップS13の処理として、メモリ12に記憶されている同期パラメータ12fに基づいて機構要素図を選択する。図7に示す例では、機構要素図選択部16cは、同期パラメータ12fに「カム制御モジュール」及び「ギア制御モジュール」が機能情報として含まれていることから、当該機能情報に対応する、カム動作を示す機構要素図123b及びギア動作を示す機構要素図123dを、機構要素図12cから、それぞれ選択する。また、機構要素図選択部16cは、同期パラメータ12fにマスタ軸番号「M1」とスレーブ軸番号「S1」及び「S2」が含まれていることから、これら識別番号に対応する、マスタ軸「M1」の機構要素図123a、スレーブ軸「S1」の機構要素図123c、及びスレーブ軸「S2」の機構要素図123eを、機構要素図12cから、それぞれ選択する。なお、ステップS13の処理が機構要素図選択ステップに相当する。
Next, as the process of step S13, the mechanism element diagram selection unit 16c selects the mechanism element diagram based on the
機構図生成部16dは、次に、ステップS14の処理として、同期パラメータ12fに基づいて、ステップS13において選択したマスタ軸の機構要素図を全て配置する。具体的には、機構図生成部16dは、図7に示す例では、マスタ軸の機構要素図としてマスタ軸「M1」の機構要素図123aのみ選択することから、ステップS14の処理として、マスタ軸識別番号「M1」の機構要素図123aを配置する。
Next, as the process of step S14, the mechanism diagram generation unit 16d arranges all the mechanism element diagrams of the master axes selected in step S13 based on the
機構図生成部16dは、次に、ステップS15の処理として、同期パラメータ12fに基づいて、同期関係を示す機構要素図と、スレーブ軸の機構要素図とを配置し、機構図を生成する。具体的には、図7に示す例では、実行順序情報「1」のソフトウェアモジュールとしてカム制御モジュール121が記憶されており、当該カム制御モジュール121の入力変数としてマスタ軸識別番号「M1」が記憶されており、当該カム制御モジュール121の入力変数としてスレーブ軸識別番号「S1」が記憶されていること(図5参照)から、機構図生成部16dは、ステップS15の処理として、カム動作を示す機構要素図123b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図123cをマスタ軸番号「M1」の機構要素図123aに直列に配置する。
Next, as the process of step S15, the mechanism diagram generation unit 16d arranges the mechanism element diagram showing the synchronization relationship and the mechanism element diagram of the slave axis based on the
また、図7に示す例では、実行順序情報「2」のソフトウェアモジュールとしてギア制御モジュール122が記憶されており、当該ギア制御モジュール122の入力変数としてマスタ軸識別番号「M1」が記憶されており、当該ギア制御モジュール122の入力変数としてスレーブ軸識別番号「S2」が記憶されていること(図5参照)から、機構図生成部16dは、ステップS15の処理として、ギア動作を示す機構要素図123d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図123eを、マスタ軸「M1」の機構要素図123aに直列に配置する。
Further, in the example shown in FIG. 7, the
すなわち、機構図生成部16dは、図7に示すように、カム動作を示す機構要素図123b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図123cと、ギア動作を示す機構要素図123d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図123eとを、マスタ軸「M1」の機構要素図123aに並列に配置する。 That is, as shown in FIG. 7, the mechanism diagram generation unit 16d includes the mechanism element diagram 123b showing the cam operation and the mechanism element diagram 123c of the slave shaft “S1”, and the mechanism element diagram 123d and the slave shaft “S2” showing the gear operation. The mechanical element diagram 123e of "" is arranged in parallel with the mechanical element diagram 123a of the master axis "M1".
この際、機構図生成部16dは、カム動作を示す機構要素図123b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図123cと、ギア動作を示す機構要素図123d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図123eとを、実行順序と同じ順序になるように、すなわち、実行順序が「1」であるカム動作を示す機構要素図123b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図123cを、実行順序が「2」であるギア動作を示す機構要素図123d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図123eよりも、左方に配置する。このようにして、機構図生成部16dは、図7に示す機構図12gを生成し、メモリ12に記憶する。なお、ステップS14及びS15の処理が機構図生成ステップに相当する。
At this time, the mechanism diagram generation unit 16d includes the mechanism element diagram 123b showing the cam operation and the mechanism element diagram 123c of the slave shaft “S1”, and the mechanism element diagram 123d showing the gear operation and the mechanism element diagram 123e of the slave shaft “S2”. The mechanism element FIG. 123b showing the cam operation in which the execution order is “1” and the mechanism element FIG. 123c of the slave axis “S1” are arranged in the same order as the execution order, that is, the execution order is “2”. It is arranged to the left of the mechanical element FIG. 123d showing the gear operation and the mechanical element FIG. 123e of the slave shaft “S2”. In this way, the mechanism diagram generation unit 16d generates the mechanism diagram 12g shown in FIG. 7 and stores it in the
表示制御部16eは、次に、ステップS16の処理として、ステップS13〜ステップS15の処理において生成された機構図を、表示装置14の表示画面14aに表示する。なお、ステップS16の処理が表示ステップに相当する。
Next, the display control unit 16e displays the mechanism diagram generated in the processes of steps S13 to S15 on the
以上説明した実施の形態1の表示支援システム1では、同期制御に特化しない汎用言語であるFBD言語によって作成された同期制御プログラム12dから、マスタ軸とスレーブ軸との同期関係を示す機構図12gを生成し、この生成した機構図12gを表示装置14に表示することとした。機構図12gの生成及び表示にあたってユーザ操作を必要としないことから、同期制御プログラム12dにおけるマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
In the
また、実施の形態1の表示支援システム1では、機構図生成部16dは、同期制御プログラム12dを構成する、カム動作を示す機構要素図123b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図123cと、ギア動作を示す機構要素図123d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図123eとを、実行順序と同じ順序となるように配置して、機構図12gを生成することとした。これにより、マスタ軸とスレーブ軸の同期関係だけでなく、ソフトウェアモジュールの実行順序についても、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
Further, in the
実施の形態2.
実施の形態1では、表示支援システム1は、1軸のマスタ軸に対する2軸のスレーブ軸の動作を同期制御するモータ制御システム20の同期制御プログラム12dから機構図12gを自動的に生成する。しかし、機構図の生成対象とする同期制御プログラムは、これに限定されない。実施の形態2では、1軸のマスタ軸に対する1軸のスレーブ軸の動作を同期制御するモータ制御システムの同期制御プログラムから機構図を自動的に生成する。この実施の形態2について、図8〜図11を参照して説明する。なお、実施の形態2の表示支援システム2も、実施の形態1の表示支援システム1に準じた構成を有する。そのため、以下での重複する説明は割愛する。
In the first embodiment, the
図8は、本発明の実施の形態2に係る表示支援システム2を、当該表示支援システム2と有線にて通信可能に接続されるモータ制御システム20aのハードウェア構成を含めて示す図である。実施の形態2では、モータ制御システム20aは、実施の形態1のモータ制御システム20から第3モータドライバ22c及び第3モータ23cが割愛されており、第1モータ23aを動作の基準となるマスタ軸とし、第2モータ23bを第1モータ23aに連動するスレーブ軸としている。また、モータ制御システム20aを構成する第1モータ23a及び第2モータ23bには、それぞれを特定するための識別番号「M1」及び「S1」が割り付けられている。また、実施の形態2でも、モータ制御システム20aは、カム及びギア等の機械要素を備えず、第1モータ23a及び第2モータ23bを電気的に連動させることにより、第1モータ23a及び第2モータ23bの同期制御を行う。そのため、実施の形態2のモーションコントローラ21aは、実施の形態1のモーションコントローラ21によって実行される同期制御プログラム12dとは異なる同期制御プログラム22dを実行する。
FIG. 8 is a diagram showing the
図9は、実施の形態2に係る表示支援システム2のユーザによって新規作成あるいは編集された同期制御プログラム22dの一例を示す図である。同期制御プログラム22dも、実施の形態1の同期制御プログラム12dと同様に、同期制御に特化しない汎用言語の一例であるFBD言語によって記述されている。
FIG. 9 is a diagram showing an example of a
図9に示すように、同期制御プログラム22dには、ギア動作の機能を記述したソフトウェアモジュールであるギア制御モジュール221と、カム動作の機能を記述したソフトウェアモジュールであるカム制御モジュール222と、が含まれており、これらギア制御モジュール221及びカム制御モジュール222は、表示画面14aにおいて上下方向にずれることなく左右方向に並んで配置されている。
As shown in FIG. 9, the
ギア制御モジュール221は、動作の基準となるマスタ軸を特定するマスタ軸識別番号221a、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定するスレーブ軸識別番号221b、当該ギア制御モジュール221自体の実行許可または不許可を示す情報である実行許可情報221c、マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を計算するための比率を示すギア比の情報であるギア比221dを入力変数とする。また、ギア制御モジュール221は、上記入力変数のうち、マスタ軸を特定するマスタ軸識別番号221a及びスレーブ軸を特定する識別番号を出力変数とし、後段に接続されたカム制御モジュール222と結線されている。
The
カム制御モジュール222は、動作の基準となるマスタ軸を特定するマスタ軸識別番号222a、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定するスレーブ軸識別番号222b、当該カム制御モジュール222自体の実行許可または不許可を示す情報である実行許可情報222c、複数のカム曲線の種類を特定するカム番号222dを入力変数とする。なお、ギア制御モジュール221及びカム制御モジュール222は上記のように結線されているため、マスタ軸を特定するマスタ軸識別番号222aは、ギア制御モジュール221から出力されるマスタ軸識別番号と同一となり、スレーブ軸を特定するスレーブ軸識別番号222bは、ギア制御モジュール221から出力されるスレーブ軸識別番号と同一となる。
The
図10は、実施の形態2に係る表示支援システム2において、同期制御プログラム22dから読み出された同期パラメータのメモリ12への格納形式の一例を示す図である。図10に示すように、実施の形態2の同期制御プログラム22dから読み出された同期パラメータ22fは、先の図5に示した、実施の形態1の同期制御プログラム12dから読み出された同期パラメータ12fとは、次の点で相違している。すなわち、同期パラメータ12fでは、ギア制御モジュール及びカム制御モジュールの実行順序がそれぞれ「2」及び「1」であるのに対し、同期パラメータ22fでは、ギア制御モジュール及びカム制御モジュールの実行順序がそれぞれ「1」及び「2」であり、実行順序が逆になっている。また、同期パラメータ12fでは、カム制御モジュールのスレーブ軸識別番号及びギア制御モジュールのスレーブ軸識別番号はそれぞれ「S1」及び「S2」と異なっているのに対し、同期パラメータ22fでは、ギア制御モジュールでもカム制御モジュールでも、スレーブ軸番号は「S1」で共通である。
FIG. 10 is a diagram showing an example of a storage format of the synchronization parameters read from the
上記同期制御プログラム22dが作成あるいは編集された後、入力装置13を用いた所定のユーザ操作が行われると、表示支援システム2は、先の図6に示す機構図生成処理S1を実行開始する。図11は、当該機構図生成処理S1を実行することによって生成される機構図の一例を示す。以下、図6及び図11を併せ参照して説明する。
After the
機構図生成処理S1が実行開始されると、パラメータ読出部16bは、ステップS11の処理として、汎用言語の種類に応じて同期制御プログラム22dから同期パラメータ22fを読み出す。同期パラメータ22fを読み出すと、パラメータ読出部16bは、ステップS12の処理として、読み出した同期パラメータ22fを例えば図10に示した形式にてメモリ12に格納する。なお、ステップS11の処理がパラメータ読出ステップに相当する。
When the mechanism diagram generation process S1 is started to be executed, the parameter reading unit 16b reads the
機構要素図選択部16cは、次に、ステップS13の処理として、メモリ12に記憶されている同期パラメータ22fに基づいて機構要素図を選択する。図11に示す例では、機構要素図選択部16cは、同期パラメータ22fに「ギア制御モジュール」及び「カム制御モジュール」が機能情報として含まれていることから、当該機能情報に対応する、ギア動作を示す機構要素図223b及びカム動作を示す機構要素図223cを、機構要素図12cから、それぞれ選択する。また、機構要素図選択部16cは、同期パラメータ22fにマスタ軸番号「M1」及びスレーブ軸番号「S1」が含まれていることから、これら識別番号に対応する、マスタ軸「M1」の機構要素図223a及びスレーブ軸「S1」の機構要素図223dを、機構要素図12cから、それぞれ選択する。
Next, as the process of step S13, the mechanism element diagram selection unit 16c selects the mechanism element diagram based on the
機構図生成部16dは、次に、ステップS14の処理として、同期パラメータ22fに基づいて、ステップS13において選択したマスタ軸の機構要素図を全て配置する。具体的には、機構図生成部16dは、図11に示す例では、マスタ軸の機構要素図としてマスタ軸「M1」の機構要素図223aのみ選択することから、ステップS14の処理として、マスタ軸識別番号「M1」の機構要素図223aを配置する。
Next, as the process of step S14, the mechanism diagram generation unit 16d arranges all the mechanism element diagrams of the master axes selected in step S13 based on the
機構図生成部16dは、次に、ステップS15の処理として、同期パラメータ22fに基づいて、同期関係を示す機構要素図と、スレーブ軸の機構要素図とを配置し、機構図を生成する。具体的には、図11に示す例では、機構図生成部16dは、実行順序情報「1」のソフトウェアモジュールとしてギア制御モジュール221が記憶されており、当該ギア制御モジュール221の入力変数としてマスタ軸識別番号「M1」が記憶されており、当該ギア制御モジュール221の入力変数としてスレーブ軸識別番号「S1」が記憶されていること、また、実行順序情報「2」のソフトウェアモジュールとしてカム制御モジュール222が記憶されており、当該カム制御モジュール222の入力変数としてマスタ軸識別番号「M1」が記憶されており、当該カム制御モジュール222の入力変数としてスレーブ軸識別番号「S1」が記憶されていること(図9参照)から、ステップS15の処理として、マスタ軸「M1」の機構要素図223aに対して、ギア動作を示す機構要素図223b、カム動作を示す機構要素図223c、及びスレーブ軸「S1」の機構要素図223dを直列に配置する。
Next, as the process of step S15, the mechanism diagram generation unit 16d arranges the mechanism element diagram showing the synchronization relationship and the mechanism element diagram of the slave axis based on the
このようにして、機構図生成部16dは、図11に示す機構図22gを生成する。この際、機構図生成部16dは、ギア動作を示す機構要素図223bと、カム動作を示す機構要素図223cとを、実行順序と同じ順序になるように、すなわち、実行順序が「1」であるギア動作を示す機構要素図223bを、実行順序が「2」であるカム動作を示す機構要素図223dよりも、上方に配置する。このようにして、機構図生成部16dは、図11に示す機構図22gを生成し、メモリ12に記憶する。
In this way, the mechanism diagram generation unit 16d generates the mechanism diagram 22g shown in FIG. At this time, the mechanism diagram generation unit 16d arranges the mechanism element FIG. 223b showing the gear operation and the mechanism element FIG. 223c showing the cam operation in the same order as the execution order, that is, the execution order is "1". The mechanical element FIG. 223b showing a certain gear operation is arranged above the mechanical element FIG. 223d showing the cam operation whose execution order is “2”. In this way, the mechanism diagram generation unit 16d generates the mechanism diagram 22g shown in FIG. 11 and stores it in the
以上説明した実施の形態2の表示支援システム2でも、同期制御に特化しない汎用言語であるFBD言語によって作成された同期制御プログラム22dから、マスタ軸とスレーブ軸との同期関係を示す機構図22gを生成し、この生成した機構図22gを表示装置14に表示することとした。機構図22gの生成及び表示にあたってユーザ操作を必要としないことから、同期制御プログラム22dにおけるマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
Also in the
また、実施の形態2の表示支援システム2でも、機構図生成部16dは、同期制御プログラム12dを構成する、ギア動作を示す機構要素図223bと、カム動作を示す機構要素図223cとを、実行順序と同じ順序となるように配置して、機構図22gを生成することとした。これにより、マスタ軸とスレーブ軸の同期関係だけでなく、ソフトウェアモジュールの実行順序についても、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
Further, also in the
実施の形態2では、同期制御プログラム22dにおいて、ギア制御モジュール221及びカム制御モジュール222が結線されていたが、必ずしも結線される必要はない。実施の形態1のように、ギア制御モジュール221の入力変数の一つであるマスタ軸識別番号とカム制御モジュール222の入力変数の一つであるマスタ軸識別番号とが一致しており、かつ、ギア制御モジュール221の入力変数の一つであるスレーブ軸識別番号とカム制御モジュール222の入力変数の一つであるスレーブ軸識別番号とが一致していれば、これらモジュールは結線される必要はない。
In the second embodiment, the
実施の形態3.
実施の形態1及び2では、表示支援システム1及び2は、同期制御に特化しない汎用言語としてFBD言語によって記述された同期制御プログラム12d〜22dから機構図12g〜22gを自動的に生成する。同期制御プログラムを記述する汎用言語はFBD言語に限らない。実施の形態3では、表示支援システムは、同期制御に特化しない汎用言語としてST言語によって記述された同期制御プログラムから機構図を自動的に生成する。この実施の形態3について、図12〜図14を参照して説明する。
In the first and second embodiments, the
図12は、実施の形態3に係る表示支援システム3を、当該表示支援システム3と有線にて通信可能に接続されるモータ制御システム20bのハードウェア構成を含めて示す図である。実施の形態3の表示支援システム3は、実施の形態1の表示支援システム1に準じた構成を有する。ただし、実施の形態3のモーションコントローラ21bは、実施の形態1のモーションコントローラ21によって実行される同期制御プログラム12dとは異なる同期制御プログラム32dを実行する。
FIG. 12 is a diagram showing the
図13は、実施の形態3に係る表示支援システム3のユーザによって新規作成あるいは編集された同期制御プログラム32dの一例を示す図である。同期制御プログラム32dは、同期制御に特化しない汎用言語の一例であるST言語によって記述されている。
FIG. 13 is a diagram showing an example of a
図13に示すように、同期制御プログラム32dは、1行目において、GearControlという関数名のソフトウェアモジュールであるギア制御モジュールを呼び出し、2行目において、CamControlという関数名のソフトウェアモジュールであるカム制御モジュールを呼び出す。
As shown in FIG. 13, the
ST言語で作成されたプログラムでは、記述された順番が早い、すなわち上下方向上方に記述されたソフトウェアモジュールであるほど実行順序が早い。したがって、図13に示した同期制御プログラム32dでは、同期制御プログラム32dが2つのソフトウェアモジュールを呼び出すこと、ギア制御モジュールの方がカム制御モジュールよりも実行順序が早いことから、ギア制御モジュールの実行順序を示す情報である実行順序情報は「1」であり、カム制御モジュールの実行順序情報は「2」となる。表示支援システム3のユーザがST言語を利用して同期制御プログラム32dを作成した場合、ユーザが各ソフトウェアモジュールの実行順序を改めて設定する必要はなく、各ソフトウェアモジュールの記述順序によって自動的に判断される。
In a program written in the ST language, the order in which it is written is earlier, that is, the software module described in the upper and lower directions has an earlier execution order. Therefore, in the
ギア制御モジュールは、ギア動作の機能を記述するソフトウェアモジュールであり、動作の基準となるマスタ軸を特定する識別番号、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定する識別番号、及びマスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を計算するための比率を示すギア比の情報であるギア比を引数とする。なお、実施の形態3では、モータ制御システム20b(図12)の第1モータ23aをマスタ軸とし、第2モータ23bをスレーブ軸とすることから、マスタ軸番号として第1モータ23aの識別番号である「M1」が、スレーブ軸番号として第2モータ23bの識別番号である「S1」が設定されている。また、実施の形態3では、モータ制御システム20b(図12)のマスタ軸とする第1モータ23aに対してスレーブ軸とする第3モータ23cはギア比「2」にて同期制御されることから、ギア比には「2」が設定されている。
The gear control module is a software module that describes the function of gear operation, and is an identification number that identifies the master axis that is the reference for operation, an identification number that identifies the slave axis that is linked to the master axis, and a slave with respect to the position of the master axis. The gear ratio, which is the information of the gear ratio indicating the ratio for calculating the position of the shaft, is used as an argument. In the third embodiment, since the
カム制御モジュールは、カム動作の機能を記述するソフトウェアモジュールであり、動作の基準となるマスタ軸を特定する識別番号、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定する識別番号、複数のカム曲線の種類を特定するカム番号を引数とする。なお、実施の形態3では、モータ制御システム20b(図12)の第1モータ23aをマスタ軸とし、第3モータ23cをスレーブ軸とすることから、マスタ軸識別番号として第1モータ23aの識別番号である「M1」が、スレーブ軸識別番号として第3モータ23cの識別番号である「S2」が、それぞれ設定されている。また、実施の形態3では、モータ制御システム20b(図12)のマスタ軸とする第1モータ23aに対してスレーブ軸とする第3モータ23cは例えば正弦曲線に従って動作させながら同期制御させることから、カム番号には、「正弦曲線」に対応する番号である「1」が設定されている。
The cam control module is a software module that describes the function of cam operation, and has an identification number that identifies the master axis that is the reference for operation, an identification number that identifies the slave axis that is linked to the master axis, and multiple types of cam curves. The specified cam number is used as an argument. In the third embodiment, since the
上記同期制御プログラム32dが作成あるいは編集された後、入力装置13を用いた所定のユーザ操作が行われると、表示支援システム3は、先の図6に示す機構図生成処理S1を実行開始する。図14は、当該機構図生成処理S1を実行することによって生成される機構図の一例を示す。以下、図6及び図14を併せ参照して説明する。
After the
機構図生成処理S1が実行開始されると、パラメータ読出部16bは、ステップS11の処理として、汎用言語の種類に応じて同期制御プログラム32dから同期パラメータ32fを読み出す。同期パラメータ32fを読み出すと、パラメータ読出部16bは、ステップS12の処理として、読み出した同期パラメータ32fを例えば図14に示した形式にてメモリ12に格納する。
When the mechanism diagram generation process S1 is started to be executed, the parameter reading unit 16b reads the
機構要素図選択部16cは、次に、ステップS13の処理として、メモリ12に記憶されている同期パラメータ32fに基づいて機構要素図を選択する。図15に示す例では、機構要素図選択部16cは、同期パラメータ32fに「ギア制御モジュール」及び「カム制御モジュール」が機能情報として含まれていることから、当該機能情報に対応する、ギア動作を示す機構要素図321b及びカム動作を示す機構要素図321dを、機構要素図12cから、それぞれ選択する。また、機構要素図選択部16cは、同期パラメータ32fにマスタ軸番号「M1」、スレーブ軸番号「S1」、及びスレーブ軸番号「S2」が含まれていることから、これら識別番号に対応する、マスタ軸「M1」の機構要素図223a、スレーブ軸「S1」の機構要素図223d、及びスレーブ軸「S2」の機構要素図223eを、機構要素図12cから、それぞれ選択する。
Next, as the process of step S13, the mechanism element diagram selection unit 16c selects the mechanism element diagram based on the
機構図生成部16dは、次に、ステップS14の処理として、同期パラメータ32fに基づいて、ステップS13において選択したマスタ軸の機構要素図を全て配置する。具体的には、機構図生成部16dは、図15に示す例では、マスタ軸の機構要素図としてマスタ軸「M1」の機構要素図321aのみ選択することから、ステップS14の処理として、マスタ軸識別番号「M1」の機構要素図321aを配置する。
Next, as the process of step S14, the mechanism diagram generation unit 16d arranges all the mechanism element diagrams of the master axes selected in step S13 based on the
機構図生成部16dは、次に、ステップS15の処理として、同期パラメータ32fに基づいて、同期関係を示す機構要素図と、スレーブ軸の機構要素図とを配置し、機構図を生成する。
Next, as the process of step S15, the mechanism diagram generation unit 16d arranges the mechanism element diagram showing the synchronization relationship and the mechanism element diagram of the slave axis based on the
具体的には、図15に示す例では、機構図生成部16dは、実行順序情報「1」のソフトウェアモジュールとしてギア制御モジュールが記憶されており、当該ギア制御モジュールの引数としてマスタ軸識別番号「M1」が記憶されており、当該ギア制御モジュールの引数としてスレーブ軸識別番号「S1」が記憶されていること、また、実行順序情報「2」のソフトウェアモジュールとしてカム制御モジュールが記憶されており、当該カム制御モジュールの引数としてマスタ軸識別番号「M1」が記憶されており、当該カム制御モジュールの引数としてスレーブ軸識別番号「S1」が記憶されていること(図13参照)から、ステップS15の処理として、マスタ軸「M1」の機構要素図321aに対して、ギア動作を示す機構要素図321b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図321cを直列に配置する。 Specifically, in the example shown in FIG. 15, the mechanism diagram generation unit 16d stores the gear control module as the software module of the execution order information “1”, and the master axis identification number “ "M1" is stored, the slave axis identification number "S1" is stored as an argument of the gear control module, and the cam control module is stored as a software module of execution order information "2". Since the master axis identification number "M1" is stored as an argument of the cam control module and the slave axis identification number "S1" is stored as an argument of the cam control module (see FIG. 13), step S15 is performed. As a process, the mechanical element FIG. 321b showing the gear operation and the mechanical element FIG. 321c of the slave shaft “S1” are arranged in series with the mechanical element FIG. 321a of the master shaft “M1”.
また、図15に示す例では、実行順序情報「2」のソフトウェアモジュールとしてカム制御モジュールが記憶されており、当該カム制御モジュールの引数としてマスタ軸識別番号「M1」が記憶されており、当該カム制御モジュールの引数としてスレーブ軸識別番号「S2」が記憶されていること(図14参照)から、機構図生成部16dは、ステップS15の処理として、カム動作を示す機構要素図321d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図321eを、マスタ軸「M1」の機構要素図321aに直列に配置する。 Further, in the example shown in FIG. 15, the cam control module is stored as the software module of the execution order information "2", and the master axis identification number "M1" is stored as an argument of the cam control module, and the cam is stored. Since the slave axis identification number “S2” is stored as an argument of the control module (see FIG. 14), the mechanism diagram generation unit 16d performs the process of step S15 with the mechanism element FIG. 321d showing the cam operation and the slave axis “S2”. The mechanical element FIG. 321e of "S2" is arranged in series with the mechanical element FIG. 321a of the master axis "M1".
すなわち、機構図生成部16dは、図15に示すように、ギア動作を示す機構要素図321b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図321cと、カム動作を示す機構要素図321d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図321eとを、マスタ軸「M1」の機構要素図321aに並列に配置する。 That is, as shown in FIG. 15, the mechanism diagram generation unit 16d includes the mechanism element FIG. 321b showing the gear operation, the mechanism element FIG. 321c of the slave shaft “S1”, the mechanism element FIG. 321d showing the cam operation, and the slave shaft “S2”. 321e and the mechanical element FIG. 321e of the above are arranged in parallel with the mechanical element FIG. 321a of the master axis “M1”.
この際、機構図生成部16dは、ギア動作を示す機構要素図321b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図321cと、カム動作を示す機構要素図321d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図321eとを、実行順序と同じ順序になるように、すなわち、実行順序が「1」であるギア動作を示す機構要素図321b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図321cを、実行順序が「2」であるカム動作を示す機構要素図321d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図321eよりも、上下方向上方に配置する。このようにして、機構図生成部16dは、図15に示す機構図32gを生成し、メモリ12に記憶する。
At this time, the mechanism diagram generation unit 16d includes the mechanism element FIG. 321b showing the gear operation, the mechanism element FIG. 321c of the slave shaft “S1”, the mechanism element FIG. 321d showing the cam operation, and the mechanism element FIG. 321e of the slave shaft “S2”. To be in the same order as the execution order, that is, the mechanical element FIG. 321b showing the gear operation in which the execution order is "1" and the mechanical element FIG. 321c of the slave axis "S1", the execution order is "2". It is arranged above the mechanical element FIG. 321d showing the cam operation and the mechanical element FIG. 321e of the slave shaft “S2” in the vertical direction. In this way, the mechanism diagram generation unit 16d generates the mechanism diagram 32g shown in FIG. 15 and stores it in the
以上説明した実施の形態3の表示支援システム3でも、同期制御に特化しない汎用言語であるST言語によって作成された同期制御プログラム32dから、マスタ軸とスレーブ軸との同期関係を示す機構図32gを生成し、この生成した機構図32gを表示装置14に表示することとした。機構図32gの生成及び表示にあたってユーザ操作を必要としないことから、同期制御プログラム32dにおけるマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
Also in the
また、実施の形態3の表示支援システム3でも、機構図生成部16dは、同期制御プログラム32dを構成する、ギア動作を示す機構要素図321bと、カム動作を示す機構要素図321dとを、実行順序と同じ順序となるように配置して、機構図32gを生成することとした。これにより、マスタ軸とスレーブ軸の同期関係だけでなく、ソフトウェアモジュールの実行順序についても、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
Further, also in the
実施の形態4.
実施の形態1〜3では、モータ制御システム20〜20bによって実行中ではない同期制御プログラム12d〜32dから自動的に機構図12g〜32gを生成していた。しかし、機構図の生成対象となる同期制御プログラムは、これに限定されない。実施の形態4では、モータ制御システムによって実行中の同期制御プログラムから自動的に機構図を生成する。この実施の形態4について、図16〜図20を参照して説明する。なお、実施の形態4の表示支援システム及びモータ制御システムも、実施の形態1の表示支援システム1及びモータ制御システム20に準じた構成を有するため、重複する説明は割愛する。
In the first to third embodiments, the
図16は、本発明の実施の形態4に係る表示支援システム4を、当該表示支援システム4と有線にて通信可能に接続されるモータ制御システム20cのハードウェア構成を含めて示す図である。実施の形態4のモーションコントローラ21cは、実施の形態1のモーションコントローラ21によって実行される同期制御プログラム12dとは異なる同期制御プログラム42dを実行する。実施の形態4の表示支援システム4は、表示支援システム1とは異なり、モータ制御システム20cの動作を監視し、モーションコントローラ21cが同期制御プログラム42dを実行している間、所定の時間間隔(以下、第1の時間間隔とも呼ぶ)にて、後述の同期パラメータ42f1及び42f2を当該モーションコントローラ21cから読み出し、機構図42g1及び42g2を生成する。
FIG. 16 is a diagram showing a
図17は、実施の形態4に係る表示支援システム4のユーザによって新規作成あるいは編集された同期制御プログラム42dの一例を示す図である。同期制御プログラム42dも、実施の形態1の同期制御プログラム12d及び実施の形態2の同期制御プログラム22dと同様に、同期制御に特化しない汎用言語の一例であるFBD言語によって記述されている。
FIG. 17 is a diagram showing an example of a
図17に示すように、同期制御プログラム42dには、タイマモジュール421と、カム動作の機能を記述したソフトウェアモジュールであるカム制御モジュール422と、ギア動作の機能を記述したソフトウェアモジュールであるギア制御モジュール423と、が含まれている。タイマモジュール421は、表示画面14aにおいて最も左上の位置に配置されており、カム制御モジュール422及びギア制御モジュール423は、表示画面14aにおいて左右方向にずれることなく上下方向に並んで配置されている。
As shown in FIG. 17, the
タイマモジュール421は、例えばモーションコントローラ21cによって同期制御プログラム42dが実行開始された時点から所定の時間(以下、第2時間間隔とも呼ぶ)に達するまでOFFを出力し、第2の所定時間間隔が経過した以後はONを出力するモジュールである。タイマモジュール421は、後段に接続されたギア制御モジュール423に結線されている。ちなみに、第1の時間間隔は第2の時間間隔よりも短く設定されている。
The
カム制御モジュール422は、動作の基準となるマスタ軸を特定するマスタ軸識別番号422a、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定するスレーブ軸識別番号422b、当該カム制御モジュール422自体の実行許可または不許可を示す情報である実行許可情報422c、複数のカム曲線の種類を特定するカム番号422dを入力変数とする。なお、本実施の形態4では、モータ制御システム20cは第1モータ23aをマスタ軸、第2モータ23bをスレーブ軸として、これらを常にカム動作させながら同期制御することから、実行許可情報422cには「ON」が設定されている。
The
ギア制御モジュール423は、動作の基準となるマスタ軸を特定するマスタ軸識別番号423a、マスタ軸に連動するスレーブ軸を特定するスレーブ軸識別番号423b、当該ギア制御モジュール423自体の実行許可または不許可を示す情報である実行許可情報423c、マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を計算するための比率を示すギア比の情報であるギア比423dを入力変数とする。なお、本実施の形態4では、ギア制御モジュール423はタイマモジュール421と上記のように結線されているため、実行許可情報423cには「OFF」あるいは「ON」が設定される。
The
すなわち、実施の形態4では、モータ制御システム20cが同期制御プログラム42dを実行すると、同期制御プログラム42dの実行開始から第2の所定時間に達するまで、第1モータ23aをマスタ軸、第2モータ23bをスレーブ軸として、これらをカム動作させながら同期制御する。また、モータ制御システム20cは、同期制御プログラム42dの実行開始から第2の所定時間が経過した以後は、第1モータ23aをマスタ軸、第2モータ23bをスレーブ軸として、これらをカム動作させながら同期制御させつつ、第1モータ23aをマスタ軸、第3モータ23cをスレーブ軸として、これらをギア動作させながら同期制御させる。
That is, in the fourth embodiment, when the
モータ制御システム20cにて同期制御プログラム42dが実行中に、入力装置13を用いた所定のユーザ操作が行われると、表示支援システム3は、図18に示す機構図生成処理S2を実行開始する。図19(a)及び(b)は、当該機構図生成処理S2を実行することによって同期制御プログラム42dから読み出される同期パラメータ42f1及び42f2の一例を示し、図20(a)及び(b)は、当該機構図生成処理S2を実行することによって生成される機構図42g1及び42g2の一例を示す。以下、図18、図19(a)及び(b)、並びに、図20(a)及び(b)を併せ参照して説明する。なお、モータ制御システム20cによって同期制御プログラム42dが実行開始された時点からまだ上記第2の時間間隔が経過していない時点でユーザ操作が行われ、上記第2の時間間隔が経過するまでに、少なくとも1度、機構図生成処理S2が実行されるものとする。
When a predetermined user operation using the
機構図生成処理S2が実行開始されると、表示支援システム4は、先の図6にて説明したステップS11〜ステップS16の処理を実行し、続くステップS27の処理として、ステップS11〜ステップS16の処理を実行開始した時点から上記第1の時間間隔が経過したか否かを判断する。上記第1の時間間隔が経過していない場合(ステップS27の処理で「No」)、表示支援システム4は、ステップS27の処理を再度実行し、上記第1の時間間隔が経過した場合(ステップS27の処理で「Yes」)、表示支援システム4は、ステップS11〜ステップS16の処理を再度実行する。すなわち、表示支援システム4は、ステップS11〜ステップS16の処理を、第1の時間間隔毎に周期的に実行する。
When the mechanism diagram generation process S2 is started to be executed, the
図19(a)は、表示支援システム4において、モータ制御システム20cによる同期制御プログラム42dの実行開始から第2の時間間隔が経過するまでに、モータ制御システム20cで実行中の同期制御プログラム42dから読み出された同期パラメータ42f1であり、図20(a)は、上記同期パラメータ42f1に基づいて生成された機構図42g1である。
FIG. 19A shows the
図19(a)に示すように、タイマモジュール421からOFFが出力されていることから、同期パラメータ42f1では、ギア制御モジュールの実行許可情報は「OFF」となっている。そのため、図19(a)に示すように、マスタ軸「M1」の機構要素図424aに対して、カム動作を示す機構要素図424b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図424cが直列に配置された機構図42g1が生成され、表示装置14の表示画面14aに表示される。
As shown in FIG. 19A, since OFF is output from the
図19(b)は、表示支援システム4において、モータ制御システム20cによる同期制御プログラム42dの実行開始から第2の時間間隔が経過した以後に、モータ制御システム20cで実行中の同期制御プログラム42dから読み出された同期パラメータ42f2であり、図20(b)は、上記同期パラメータ42f2に基づいて生成された機構図42g2である。
FIG. 19B shows the
図19(b)に示すように、タイマモジュール421からONが出力されていることから、同期パラメータ42f2では、ギア制御モジュールの実行許可情報は「ON」となっている。そのため、図20(b)に示すように、カム動作を示す機構要素図424b及びスレーブ軸「S1」の機構要素図424cと、ギア動作を示す機構要素図424d及びスレーブ軸「S2」の機構要素図424eとが、マスタ軸「M1」の機構要素図424aに並列に配置された機構図42g2が生成され、表示装置14の表示画面14aに表示される。
As shown in FIG. 19B, since ON is output from the
以上説明した実施の形態4の表示支援システム4では、同期制御に特化しない汎用言語であるFBD言語によって作成された同期制御プログラム42dを、モータ制御システム20cにて実行されている間に読み出し、この同期制御プログラム42dからマスタ軸とスレーブ軸との同期関係を示す機構図42g1及び42g2を生成し、この生成した機構図42g1及び42gを表示装置14に表示することとした。機構図42g1及び42g2の生成及び表示にあたってユーザ操作を必要としないことから、同期パラメータ42f1及び42f2の変化を反映させながらも、同期制御プログラム42dにおけるマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
In the
また、実施の形態4の表示支援システム4では、実施の形態1の表示支援システム1及び実施の形態2の表示支援システム2と同様に、機構図生成部16dは、同期制御プログラム42dを構成する、カム動作を示す機構要素図424bと、ギア動作を示す機構要素図424dとを、実行順序と同じ順序となるように配置して、機構図42g2を生成することとした。これにより、マスタ軸とスレーブ軸の同期関係だけでなく、ソフトウェアモジュールの実行順序についても、少ない作業工数により可視化することができるようになる。
Further, in the
実施の形態4の表示支援システム4では、同期制御プログラム42dに含まれるソフトウェアモジュールのうちギア制御モジュール423の実行許可情報が変更されていたが、この構成に限られず、同期制御プログラム42dに含まれるソフトウェアモジュールのうちカム制御モジュール422の実行許可情報が変更されることとしてもよい。あるいは、実施の形態2で説明したような、ギア制御モジュール及びカム制御モジュールが直列に結線され、そのうちのギア制御モジュールあるいはカム制御モジュールの実行許可情報が変更される構成としてもよい。
In the
実施の形態4の表示支援システム4では、モータ制御システム20cの動作を監視し、モーションコントローラ21cが同期制御プログラム42dを実行している間、第1の時間間隔にて周期的に、同期パラメータ42f1及び42f2を当該モーションコントローラ21cから読み出し、機構図42g1及び42g2を生成していたが、この構成に限定されない。他に例えば、ユーザ操作による指示による任意のタイミングにて、同期パラメータをモーションコントローラ21cから読み出し、機構図を生成することとしてもよい。あるいは、表示支援システム4において任意の別処理が実行されており、別処理の合間に、同期パラメータをモーションコントローラ21cから読み出し、機構図を生成することとしてもよい。
In the
実施の形態4の表示支援システム4では、モーションコントローラ21cによって同期制御プログラム42dが実際に実行されていたが、この構成に限定されない。他に例えば、モーションコントローラ21cの動作を模擬するシミュレータによって同期制御プログラム42dが実行されることとしてもよい。
In the
実施の形態5.
実施の形態1〜4では、表示支援システム1〜4は、表示支援プログラムがコンピュータにインストールされることによって実現されていたが、この構成に限られない。実施の形態5では、表示支援プログラムがサーバ−クライアントシステムにインストールされることによって実現されている。実施の形態5について、図21を参照して説明する。Embodiment 5.
In the first to fourth embodiments, the
図21は、本発明の実施の形態5に係る表示支援システム5の構成を示す図である。図21に示すように、表示支援システム5は、コンピュータ17と、表示装置18、サーバ19と、を備えて構成されている。
FIG. 21 is a diagram showing a configuration of a display support system 5 according to a fifth embodiment of the present invention. As shown in FIG. 21, the display support system 5 includes a
コンピュータ17は、実施の形態1〜3の表示支援システム1〜3のコンピュータ10に準じた構成を有している。すなわち、コンピュータ17は、表示支援プログラムがインストールされることにより機構図を生成することが可能である。また、コンピュータ17は、サーバ19のクライアントに設定されており、サーバ19と無線にて通信が可能である。コンピュータ17は、当該コンピュータ17によって生成された機構図を、サーバ19の図示しないメモリに記憶する。
The
表示装置18は、例えばスマートフォン、タブレット端末等によって構成されている。表示装置18は、サーバ19のクライアントに設定されており、サーバ19と無線にて通信が可能である。表示装置18は、サーバ19に対して、当該サーバ19に記憶された機構図を表示装置18に送信するようリクエストを送信し、サーバ19から送信された機構図を表示画面18aに表示する。
The
サーバ19は、当該サーバ19のクライアントに設定されたコンピュータ17から機構図を受信すると、図示しないメモリに記憶する。また、サーバ19は、当該サーバ19のクライアントに設定された表示装置18からのリクエストを受信すると、メモリに記憶した機構図を表示装置18に送信する。
When the
以上説明した実施の形態5の表示支援システム5によれば、表示装置18の外部のコンピュータ17によってマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を示す機構図が生成された場合においても、表示装置18によって同期関係を可視化することができる。
According to the display support system 5 of the fifth embodiment described above, even when the mechanism diagram showing the synchronization relationship between the master axis and the slave axis is generated by the
なお、実施の形態5では、コンピュータ17及び表示装置18がサーバ19のクライアントに設定されていたが、この構成に限らず、コンピュータ17を割愛することとしてもよい。その場合には、サーバ19が機構図生成処理を実行することとなる。
In the fifth embodiment, the
上記実施の形態1〜5の表示支援システム1〜5では、同期制御に特化しない汎用言語であるFBD言語あるいはST言語によって記述された同期制御プログラムを対象として自動的に機構図を生成していたが、同期制御プログラムの記述言語はFBD言語あるいはST言語に限られない。他に例えば、ラダー言語、C言語、SFC言語等の汎用言語によって記述された同期制御プログラムを対象として自動的に機構図を生成することとしてもよい。要は、カム動作やギア動作等、同期関係を記述するソフトウェアモジュールの呼び出し可能な言語であれば良い。
In the
上記実施の形態1〜5の表示支援システムでは、マスタ軸の機構要素図として回転型のモータの絵図を採用したが、マスタ軸の機構要素図の絵図はこれに限らない。例えばリニアモータの絵図を採用しても良いし、エンコーダなどの出力値に対してスレーブ軸を同期制御したい場合には、エンコーダの絵図を採用してもよい。同様にスレーブ軸の絵図も本実施の形態で示した絵図に限られない。 In the display support system of the first to fifth embodiments, the drawing of the rotary motor is adopted as the mechanical element diagram of the master shaft, but the drawing of the mechanical element diagram of the master shaft is not limited to this. For example, a picture of a linear motor may be adopted, or a picture of an encoder may be adopted when it is desired to synchronously control the slave axis with respect to an output value of an encoder or the like. Similarly, the picture of the slave axis is not limited to the picture shown in the present embodiment.
上記実施の形態1〜5の表示支援システム1〜5では、同期関係を示す機構要素図として、カム動作を示す機構要素図とギア動作を示す機構要素図とを用いたが、同期関係を示す機構要素図はこれらに限られない。例えば、マスタ軸を回転させたままスレーブ軸を滑らかに停止させるためのクラッチ動作を示す機構要素図や、2軸のマスタ軸の位置情報の差分もってスレーブ軸の動作指令とする差動動作を示す機構要素図等を用いることとしてもよい。なお、図22及び図23は、それぞれ、クラッチ動作を示す機構要素図に対応するクラッチ制御モジュール及び差動動作を示す機構要素図に対応する差動制御モジュールの一例を示す図である。
In the
本発明は、同期制御に特化しない汎用言語によって作成された同期制御プログラムにおけるマスタ軸とスレーブ軸の同期関係を可視化した構成図を生成する表示支援プログラム、同プログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体、表示支援方法、及び表示支援システムの実現に好適である。 The present invention is a display support program that generates a configuration diagram that visualizes the synchronization relationship between a master axis and a slave axis in a synchronization control program created by a general-purpose language that does not specialize in synchronization control, a computer-readable storage medium that stores the program, and It is suitable for realizing a display support method and a display support system.
1〜5 表示支援システム、10、17 コンピュータ、11 プロセッサ、12 メモリ(同期制御プログラム記憶部、機構要素図記憶部)、12a 作成支援プログラム、12b 表示支援プログラム、12c 機構要素図、12d〜42d 同期制御プログラム、12e 識別番号、12f 同期パラメータ、12g〜42g2 機構図、13 入力装置、14、18 表示装置、14a、18a 表示画面(表示部)、15 通信装置、16 制御部、16a プログラム作成部、16b パラメータ読出部、16c 機構要素図選択部、16d 機構図生成部、16e 表示制御部、16f 通信制御部、19 サーバ、20〜20c モータ制御システム、21〜21c モーションコントローラ、22a〜22c モータドライバ、23a 第1モータ、23b 第2モータ、23c 第3モータ、121,222,321,422 カム制御モジュール、121a,222a,221a,202a,422a,423a マスタ軸識別番号、121b,222b,221b,202b,422b,423b スレーブ軸識別番号、121c,222c,221c,202c,422c,423c 実行許可情報、121d,222d,422d カム番号、122,221,423 ギア制御モジュール、122d,221d,423d ギア比、123a〜123e,223a〜223d,321a〜321e、424a〜424e、621a〜622a 機構要素図、421 タイマモジュール、621 クラッチ制御モジュール、622 差動制御モジュール。 1 to 5 Display support system, 10, 17 Computer, 11 processor, 12 memory (synchronization control program storage, mechanism element diagram storage), 12a creation support program, 12b display support program, 12c mechanism element diagram, 12d to 42d synchronization Control program, 12e identification number, 12f synchronization parameter, 12g-42g2 mechanism diagram, 13 input device, 14, 18 display device, 14a, 18a display screen (display unit), 15 communication device, 16 control unit, 16a program creation unit, 16b parameter reading unit, 16c mechanism element diagram selection unit, 16d mechanism diagram generator, 16e display control unit, 16f communication control unit, 19 server, 20-20c motor control system, 21-21c motion controller, 22a-22c motor driver, 23a 1st motor, 23b 2nd motor, 23c 3rd motor, 121,222,321,422 cam control module, 121a, 222a, 221a, 202a, 422a, 423a Master axis identification number, 121b, 222b, 221b, 202b, 422b, 423b Slave axis identification number, 121c, 222c, 221c, 202c, 422c, 423c Execution permission information, 121d, 222d, 422d Cam number, 122,221,423 Gear control module, 122d, 221d, 423d Gear ratio, 123a ~ 123e, 223a to 223d, 321a to 321e, 424a to 424e, 621a to 622a Mechanism element diagram, 421 timer module, 621 clutch control module, 622 differential control module.
Claims (7)
動作の基準となるマスタ軸の識別情報及び前記マスタ軸に連動するスレーブ軸の識別情報を引数とするソフトウェアモジュールが複数組み合わされて構成されるとともに前記汎用言語によって記述された同期制御プログラムから、前記マスタ軸の識別情報、前記スレーブ軸の識別情報、及び前記ソフトウェアモジュールの機能を特定する情報である機能情報、前記ソフトウェアモジュールの実行順序を示す実行順序情報を含む同期パラメータを読み出して第1形式にて記述して記憶するパラメータ読出ステップと、
前記パラメータ読出ステップによって記憶された前記同期パラメータに含まれる前記機能情報に対応する機構要素図、前記マスタ軸の識別情報に対応する機構要素図、および前記スレーブ軸の識別情報に対応する機構要素図をそれぞれ選択する機構要素図選択ステップと、
前記機構要素図選択ステップによって選択した機構要素図を前記同期パラメータに含まれる前記実行順序情報で示される実行順序と同じ順序となるように組み合わせて前記機構図を生成する機構図生成ステップと、
前記機構図生成ステップによって生成した前記機構図を表示部に表示する表示ステップと、
を備え、前記複数の汎用言語によって記述可能な同期制御プログラムから読み出した前記同期パラメータを前記第1形式にて記述してから前記機構図を生成する
表示支援プログラム。 A display support program that causes a computer to generate and display a mechanism diagram from a synchronization control program that can be described in multiple general-purpose languages including the FBD language or ST language.
From the synchronization control program written in the general-purpose language with software modules to the identification information of the slave axis to be linked to the identification information and the master axis of the master axis as a reference for the operation and arguments are configured by combining a plurality, wherein identification information of the master axis, the identification information of the slave axis, and the software function information is information specifying the function of the module, the first reads including asynchronous parameters the execution order information indicating an order of execution of the software module A parameter read step that is described and stored in a format, and
A mechanism element diagram corresponding to the functional information included in the synchronization parameter stored in the parameter reading step, a mechanism element diagram corresponding to the identification information of the master axis, and a mechanism element diagram corresponding to the identification information of the slave axis. The mechanism element diagram selection step to select each, and
A mechanism diagram generation step for generating the mechanism diagram by combining the mechanism element diagrams selected by the mechanism element diagram selection step so as to have the same order as the execution order indicated by the execution order information included in the synchronization parameter.
A display step for displaying the mechanism diagram generated by the mechanism diagram generation step on the display unit,
A display support program that generates the mechanism diagram after describing the synchronization parameters read from the synchronization control program that can be described by the plurality of general-purpose languages in the first format.
請求項1に記載の表示支援プログラム。 In the mechanism element diagram selection step, the mechanism element diagram corresponding to the synchronization parameter stored in the parameter read step is selected from at least one of the mechanism element diagram showing the gear operation and the mechanism element diagram showing the cam operation. The display support program according to claim 1.
請求項1または請求項2に記載の表示支援プログラム。 In the parameter read step, the execution permission information is read as the synchronization parameter from the synchronization control program configured by combining the software modules including the execution permission information which is information indicating execution permission or non-permission as an argument. The display support program according to claim 1 or 2.
請求項1から3のいずれか一項に記載の表示支援プログラム。 In the parameter reading step, claims 1 to 3 read the synchronization parameters from the executed synchronization control program while the synchronization control program is being executed in the motion controller that controls the operation of the plurality of motors. The display support program described in any one of the above.
動作の基準となるマスタ軸の識別情報及び前記マスタ軸に連動するスレーブ軸の識別情報を引数とするソフトウェアモジュールが複数組み合わされて構成されるとともに前記汎用言語によって記述された同期制御プログラムから、前記マスタ軸の識別情報、前記スレーブ軸の識別情報、及び前記ソフトウェアモジュールの機能を特定する情報である機能情報、前記ソフトウェアモジュールの実行順序を示す実行順序情報を含む同期パラメータを読み出して第1形式にて記述して記憶するパラメータ読出ステップと、
前記パラメータ読出ステップによって記憶された前記同期パラメータに含まれる前記機能情報に対応する機構要素図、前記マスタ軸の識別情報に対応する機構要素図、および前記スレーブ軸の識別情報に対応する機構要素図をそれぞれ選択する機構要素図選択ステップと、
前記機構要素図選択ステップによって選択した機構要素図を前記同期パラメータに含まれる前記実行順序情報で示される実行順序と同じ順序となるように組み合わせて前記機構図を生成する機構図生成ステップと、
前記機構図生成ステップによって生成した前記機構図を表示部に表示する表示ステップと、
を備え、前記複数の汎用言語によって記述可能な同期制御プログラムから読み出した前記同期パラメータを前記第1形式にて記述してから前記機構図を生成する表示支援方法。 It is a display support method that generates and displays a mechanism diagram from a synchronization control program that can be described in multiple general-purpose languages including FBD language or ST language.
From the synchronization control program written in the general-purpose language with software modules to the identification information of the slave axis to be linked to the identification information and the master axis of the master axis as a reference for the operation and arguments are configured by combining a plurality, wherein identification information of the master axis, the identification information of the slave axis, and the software function information is information specifying the function of the module, the first reads including asynchronous parameters the execution order information indicating an order of execution of the software module A parameter read step that is described and stored in a format, and
A mechanism element diagram corresponding to the functional information included in the synchronization parameter stored in the parameter reading step, a mechanism element diagram corresponding to the identification information of the master axis, and a mechanism element diagram corresponding to the identification information of the slave axis. The mechanism element diagram selection step to select each, and
A mechanism diagram generation step for generating the mechanism diagram by combining the mechanism element diagrams selected by the mechanism element diagram selection step so as to have the same order as the execution order indicated by the execution order information included in the synchronization parameter.
A display step for displaying the mechanism diagram generated by the mechanism diagram generation step on the display unit,
A display support method for generating the mechanism diagram after describing the synchronization parameters read from the synchronization control program that can be described by the plurality of general-purpose languages in the first format.
動作の基準となるマスタ軸の識別情報及び前記マスタ軸に連動するスレーブ軸の識別情報を引数とするソフトウェアモジュールが複数組み合わされて構成されるとともに前記汎用言語によって記述された同期制御プログラムを記憶する同期制御プログラム記憶部と、
前記マスタ軸を示す機構要素図、前記スレーブ軸を示す機構要素図、及び前記ソフトウェアモジュールの機能を示す機構要素図を記憶する機構要素図記憶部と、
前記同期制御プログラム記憶部に記憶された同期制御プログラムを、前記マスタ軸の識別情報、前記スレーブ軸の識別情報、及び前記ソフトウェアモジュールの機能を特定する情報である機能情報、前記ソフトウェアモジュールの実行順序を示す実行順序情報を含む同期パラメータを読み出して第1形式にて記述して記憶するパラメータ読出部と、
前記パラメータ読出部によって記憶された同期パラメータに含まれる前記機能情報に対応する機構要素図、前記マスタ軸の識別情報に対応する機構要素図、および前記スレーブ軸の識別情報に対応する機構要素図を、前記機構要素図記憶部に記憶されている機構要素図からそれぞれ選択する機構要素図選択部と、
前記機構要素図選択部によって選択された機構要素図を組み合わせて機構図を生成する機構図生成部と、
前記機構図生成部によって生成された機構図を表示部に表示する表示制御部と、
を備え、前記複数の汎用言語によって記述可能な同期制御プログラムから読み出した前記同期パラメータを前記第1形式にて記述してから前記機構図を生成する表示支援システム。 A display support system that generates and displays a mechanism diagram from a synchronization control program that can be described in multiple general-purpose languages including the FBD language or ST language.
A plurality of software modules having the identification information of the master axis as the reference of operation and the identification information of the slave axis linked to the master axis as arguments are combined and configured, and the synchronization control program written in the general-purpose language is stored. Synchronous control program storage and
A mechanism element diagram storage unit for storing a mechanism element diagram showing the master axis, a mechanism element diagram showing the slave axis, and a mechanism element diagram showing the function of the software module.
The synchronous control program stored in the synchronous control program storage unit, the identification information of the master axis, the identification information of the slave axis, the functional information which is the information for identifying the function of the software module, and the execution order of the software module. a parameter reading unit for storing written in the first format execution order information reads including asynchronous parameter indicating,
The mechanism element diagram corresponding to the functional information included in the synchronization parameter stored by the parameter reading unit, the mechanism element diagram corresponding to the identification information of the master axis, and the mechanism element diagram corresponding to the identification information of the slave axis are shown. , A mechanism element diagram selection unit that selects from the mechanism element diagrams stored in the mechanism element diagram storage unit, and
A mechanism diagram generation unit that generates a mechanism diagram by combining the mechanism element diagrams selected by the mechanism element diagram selection unit, and a mechanism diagram generation unit.
A display control unit that displays the mechanism diagram generated by the mechanism diagram generation unit on the display unit,
A display support system that generates the mechanism diagram after describing the synchronization parameters read from the synchronization control program that can be described by the plurality of general-purpose languages in the first format.
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