JP6838999B2 - Motor control device and air conditioner - Google Patents

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Description

本発明は、モータ制御装置及び空気調和装置に関する。 The present invention relates to a motor control device and an air conditioner.

従来からモータをベクトル制御することでコンプレッサを駆動するモータ制御装置が知られている。このように駆動されるコンプレッサには、その負荷状態（吐出圧および吸入圧の状態）によって負荷トルクが生じるため、何の対策も講じなければ、モータの回転速度に変動が生じてしまうという問題がある。 Conventionally, a motor control device that drives a compressor by vector-controlling a motor has been known. Since a load torque is generated in the compressor driven in this way depending on the load state (state of discharge pressure and suction pressure), there is a problem that the rotation speed of the motor fluctuates unless any measures are taken. is there.

この問題に対処するため、コンプレッサを１回転させることで決まったパターンで変動する負荷トルクに合わせて駆動トルクを調整するモータ制御装置が、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示されているトルク制御においては、予め想定される負荷トルクの変動パターンに合わせてコンプレッサの各回転位置（コンプレッサ１回転分を複数に分割した位置）に関連づけられた補正値が予めテーブルとして記憶される。そして、モータ制御装置は、コンプレッサの回転位置に応じて補正値をこのテーブルから読み出し、この補正値により駆動トルクを調整する。 In order to deal with this problem, for example, Patent Document 1 discloses a motor control device that adjusts a drive torque according to a load torque that fluctuates in a fixed pattern by rotating the compressor once. In the torque control disclosed in Patent Document 1, a correction value associated with each rotation position of the compressor (a position obtained by dividing one rotation of the compressor into a plurality of parts) is obtained in advance according to a fluctuation pattern of a load torque assumed in advance. It is stored as a table. Then, the motor control device reads a correction value from this table according to the rotation position of the compressor, and adjusts the drive torque according to this correction value.

特開２００４−２６０８８６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-260886

特許文献１に開示されているトルク制御では、コンプレッサ１回転分を任意の数で分割した回転位置毎に補正値を読み出すことになるため、高回転域では処理が追いつかず、有効に負荷トルクを打ち消すことが困難となる場合がある。したがって、低回転域ではモータの回転速度の安定化を図り易いものの、高回転域ではモータの回転速度の安定化を図るのが困難である。 In the torque control disclosed in Patent Document 1, since the correction value is read out for each rotation position obtained by dividing one rotation of the compressor by an arbitrary number, the processing cannot catch up in the high rotation range, and the load torque can be effectively applied. It can be difficult to counteract. Therefore, although it is easy to stabilize the rotation speed of the motor in the low rotation range, it is difficult to stabilize the rotation speed of the motor in the high rotation range.

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、広回転域でモータの回転速度を安定させることができるモータ制御装置及び空気調和装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a motor control device and an air conditioner capable of stabilizing the rotation speed of a motor in a wide rotation range.

（１）上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るモータ制御装置は、
モータの目標回転速度に応じて目標モータ電流を決定し、前記モータの現在のモータ電流が前記目標モータ電流に一致するようにインバータを介して前記モータとともにコンプレッサを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータの回転速度変動を抑制するトルク補正電流を第１方式または第２方式のトルク制御方式で算出し、算出したトルク補正電流を前記目標モータ電流に加算するトルク制御部と、
前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替える切替制御部と、を備え、
前記第１方式は、前記モータの回転位置と予め記憶された前記コンプレッサによる負荷変動に関するデータとに基づきトルク補正電流を算出するプロファイル方式を含み、
前記第２方式は、前記モータ電流に基づき算出した出力トルクと、前記モータの回転速度に基づき算出した負荷トルクとの差分値に基づきトルク補正電流を算出するフィードバック方式であり、
前記切替制御部は、前記目標回転速度と前記回転速度の偏差である回転速度偏差が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替え、
前記トルク制御方式の切替後の前記回転速度偏差が切替前の前記回転速度偏差よりも大きくなった場合には、前記トルク制御方式を切替前の方式に戻す一方で、前記トルク制御方式の切替後の前記回転速度偏差が切替前の前記回転速度偏差以下の場合には、前記トルク制御方式を切替前の方式に戻さない。 (1) In order to achieve the above object, the motor control device according to the first aspect of the present invention is
A motor control device that determines a target motor current according to a target rotation speed of a motor and drives a compressor together with the motor via an inverter so that the current motor current of the motor matches the target motor current.
A torque control unit that calculates a torque correction current that suppresses fluctuations in the rotation speed of the motor by the torque control method of the first method or the second method and adds the calculated torque correction current to the target motor current.
A switching control unit for switching the torque control method from one of the first method and the second method to the other is provided.
The first method includes a profile method for calculating a torque correction current based on a rotational position of the motor and data on load fluctuations caused by the compressor stored in advance.
The second method is a feedback method for calculating a torque correction current based on a difference value between an output torque calculated based on the motor current and a load torque calculated based on the rotation speed of the motor.
The switching control unit, if the previous SL rotational speed deviation is the target rotational speed and the deviation of the rotational speed exceeds a predetermined threshold, the torque control system and the first system and the second system Switch from one to the other,
When the rotational speed deviation after switching the torque control method becomes larger than the rotational speed deviation before switching, the torque control method is returned to the method before switching, while after switching the torque control method. If the rotational speed deviation is less than or equal to the rotational speed deviation before switching, the torque control method is not returned to the method before switching.

（２）上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るモータ制御装置は、
モータの目標回転速度に応じて目標モータ電流を決定し、前記モータの現在のモータ電流が前記目標モータ電流に一致するようにインバータを介して前記モータとともにコンプレッサを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータの回転速度変動を抑制するトルク補正電流を第１方式または第２方式のトルク制御方式で算出し、算出したトルク補正電流を前記目標モータ電流に加算するトルク制御部と、
前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替える切替制御部と、を備え、
前記第１方式は、前記モータの回転位置と予め記憶された前記コンプレッサによる負荷変動に関するデータとに基づきトルク補正電流を算出するプロファイル方式を含み、
前記第２方式は、前記モータ電流に基づき算出した出力トルクと、前記モータの回転速度に基づき算出した負荷トルクとの差分値に基づきトルク補正電流を算出するフィードバック方式であり、
前記切替制御部は、前記モータの回転速度が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式から前記第２方式へと切り替え、
前記第２方式から前記第１方式へは、前記モータの回転速度が、前記閾値を所定値で減じた値を下回った場合に切り替え、
前記閾値は、前記プロファイル方式による制御限界に相当する前記モータの回転速度である。 (2) In order to achieve the above object, the motor control device according to the second aspect of the present invention is
A motor control device that determines a target motor current according to a target rotation speed of a motor and drives a compressor together with the motor via an inverter so that the current motor current of the motor matches the target motor current.
A torque control unit that calculates a torque correction current that suppresses fluctuations in the rotation speed of the motor by the torque control method of the first method or the second method and adds the calculated torque correction current to the target motor current.
A switching control unit for switching the torque control method from one of the first method and the second method to the other is provided.
The first method includes a profile method for calculating a torque correction current based on a rotational position of the motor and data on load fluctuations caused by the compressor stored in advance.
The second method is a feedback method for calculating a torque correction current based on a difference value between an output torque calculated based on the motor current and a load torque calculated based on the rotation speed of the motor.
Before SL switching control unit, when the rotational speed of the motor exceeds a predetermined threshold, switching and the torque control mode from the first mode to the second mode,
The second method is switched to the first method when the rotation speed of the motor falls below a value obtained by subtracting the threshold value by a predetermined value .
The threshold value is the rotation speed of the motor corresponding to the control limit according to the profile method.

（３）上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るモータ制御装置は、
モータの目標回転速度に応じて目標モータ電流を決定し、前記モータの現在のモータ電流が前記目標モータ電流に一致するようにインバータを介して前記モータとともにコンプレッサを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータの回転速度変動を抑制するトルク補正電流を第１方式または第２方式のトルク制御方式で算出し、算出したトルク補正電流を前記目標モータ電流に加算するトルク制御部と、
前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替える切替制御部と、を備え、
前記第１方式は、前記モータの回転位置と予め記憶された前記コンプレッサによる負荷変動に関するデータとに基づきトルク補正電流を算出するプロファイル方式を含み、
前記第２方式は、前記モータ電流に基づき算出した出力トルクと、前記モータの回転速度に基づき算出した負荷トルクとの差分値に基づきトルク補正電流を算出するフィードバック方式であり、
前記切替制御部は、前記モータの回転速度または、前記目標回転速度と前記回転速度の偏差である回転速度偏差が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式から前記第２方式へと切り替え、
前記第１方式は、前記プロファイル方式と前記フィードバック方式との双方を用いてトルク補正電流を算出する方式である。 (3) In order to achieve the above object, the motor control device according to the third aspect of the present invention is
A motor control device that determines a target motor current according to a target rotation speed of a motor and drives a compressor together with the motor via an inverter so that the current motor current of the motor matches the target motor current.
A torque control unit that calculates a torque correction current that suppresses fluctuations in the rotation speed of the motor by the torque control method of the first method or the second method and adds the calculated torque correction current to the target motor current.
A switching control unit for switching the torque control method from one of the first method and the second method to the other is provided.
The first method includes a profile method for calculating a torque correction current based on a rotational position of the motor and data on load fluctuations caused by the compressor stored in advance.
The second method is a feedback method for calculating a torque correction current based on a difference value between an output torque calculated based on the motor current and a load torque calculated based on the rotation speed of the motor.
When the rotation speed of the motor or the rotation speed deviation, which is the deviation between the target rotation speed and the rotation speed, exceeds a predetermined threshold value, the switching control unit changes the torque control method from the first method. Switch to the second method,
The first method is a method of calculating the torque correction current by using both the profile method and the feedback method.

（４）上記（３）に記載のモータ制御装置において、
前記切替制御部は、前記モータの回転速度が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式から前記第２方式へと切り替え、
前記第２方式から前記第１方式へは、前記モータの回転速度が、前記閾値を所定値で減じた値を下回った場合に切り替える、ようにしてもよい。 (4) In the motor control device described in (3 ) above,
When the rotation speed of the motor exceeds a predetermined threshold value, the switching control unit switches the torque control method from the first method to the second method.
The second method may be switched to the first method when the rotation speed of the motor falls below a value obtained by subtracting the threshold value by a predetermined value .

（５）上記（１）又は（２）に記載のモータ制御装置において、前記第１方式は、前記プロファイル方式と前記フィードバック方式との双方を用いてトルク補正電流を算出する方式である、ようにしてもよい。 (5) In the motor control device according to (1) or (2) above, the first method is a method of calculating the torque correction current by using both the profile method and the feedback method. You may.

（６）上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る空気調和装置は、
上記（１）〜（５）のいずれかに記載のモータ制御装置と、
前記インバータと、前記モータと、前記コンプレッサと、前記コンプレッサにより圧縮された冷媒を利用して室温を調整する空調部と、を備える。 (6) In order to achieve the above object, the air conditioner according to the fourth aspect of the present invention is
The motor control device according to any one of (1) to (5) above,
The inverter, the motor, the compressor, and an air conditioning unit that adjusts the room temperature by using the refrigerant compressed by the compressor are provided.

本発明によれば、広回転域でモータの回転速度を安定させることができる。 According to the present invention, the rotation speed of the motor can be stabilized in a wide rotation range.

本発明の第１実施形態に係る空気調和装置の構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the air conditioner which concerns on 1st Embodiment of this invention. （ａ）〜（ｄ）は、モータの各角度におけるコンプレッサの断面図である。(A) to (d) are cross-sectional views of the compressor at each angle of the motor. モータの角度に対する負荷トルクの変動を示すグラフである。It is a graph which shows the fluctuation of the load torque with respect to the angle of a motor. 第１実施形態に係るモータ制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the motor control part which concerns on 1st Embodiment. （ａ）は、本発明の第１実施形態に係るトルク制御部の構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、プロファイル制御部が記憶している負荷トルク変動パターンテーブルの構成例を示す図である。(A) is a block diagram showing the configuration of the torque control unit according to the first embodiment of the present invention, and (b) is a diagram showing a configuration example of a load torque fluctuation pattern table stored in the profile control unit. Is. フィードバック制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a feedback control part. トルク制御を実施しない比較例に係る（ａ）はモータの角度に対する負荷トルクの変動を示すグラフであり、（ｂ）はモータの角度に対する出力トルクの変動を示すグラフであり、（ｃ）はモータの角度に対する回転速度の変動を示すグラフである。(A) is a graph showing the fluctuation of the load torque with respect to the angle of the motor, (b) is a graph showing the fluctuation of the output torque with respect to the angle of the motor, and (c) is a graph showing the fluctuation of the output torque with respect to the angle of the motor. It is a graph which shows the fluctuation of the rotation speed with respect to the angle of. 本発明の一実施形態に係る（ａ）はモータの角度に対する負荷トルクの変動を示すグラフであり、（ｂ）はモータの角度に対する出力トルクの変動を示すグラフであり、（ｃ）はモータの角度に対する回転速度の変動を示すグラフである。(A) according to one embodiment of the present invention is a graph showing the fluctuation of the load torque with respect to the angle of the motor, (b) is the graph showing the fluctuation of the output torque with respect to the angle of the motor, and (c) is the graph showing the fluctuation of the output torque with respect to the angle of the motor. It is a graph which shows the fluctuation of the rotation speed with respect to an angle. 第１実施形態に係るトルク制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the torque control processing which concerns on 1st Embodiment. 本発明の第２実施形態に係るトルク制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the torque control part which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 第２実施形態に係るトルク制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the torque control processing which concerns on 2nd Embodiment. 本発明の第３実施形態に係るトルク制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the torque control part which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４実施形態に係るトルク制御部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the torque control part which concerns on 4th Embodiment of this invention.

本発明に係るモータ制御装置及び空気調和装置の一実施形態について図面を参照して説明する。 An embodiment of the motor control device and the air conditioner according to the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１に示すように、第１実施形態に係る空気調和装置１は、制御部１０と、インバータ２０と、モータ３０と、コンプレッサ４０と、電源５０と、シャント抵抗１９と、電流センサ３５ｖ，３５ｗと、空調部６０と、を備える。 [First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the air conditioner 1 according to the first embodiment includes a control unit 10, an inverter 20, a motor 30, a compressor 40, a power supply 50, a shunt resistor 19, and current sensors 35v, 35w. And the air conditioning unit 60.

電源５０は、図示しない商用電源から直流電圧を生成し、生成された直流電圧をインバータ２０に印加する。 The power source 50 generates a DC voltage from a commercial power source (not shown), and applies the generated DC voltage to the inverter 20.

シャント抵抗１９は、過電流検出のために、電源５０とインバータ２０との間の接続線に介挿されている。シャント抵抗１９は、この接続線に流れる電流を検出する電流検出信号Ｓｐ１をインバータ２０に出力する。 The shunt resistor 19 is inserted in the connection line between the power supply 50 and the inverter 20 for overcurrent detection. The shunt resistor 19 outputs a current detection signal Sp1 for detecting the current flowing through the connection line to the inverter 20.

インバータ２０は、制御部１０からのＰＷＭ信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗに基づき、電源５０から供給された直流電流を、３相、すなわちＵ相、Ｖ相、Ｗ相の交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに変換し、その変換した交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをモータ３０に供給する。インバータ２０は、例えば、ＩＰＭ（Intelligent Power Module：高機能パワーモジュール）から構成されている。インバータ２０は、シャント抵抗１９からの電流検出信号Ｓｐ１を受けて過電流の有無を表す過電流検知信号Ｓｐ２を制御部１０に出力する。 The inverter 20 transfers the DC current supplied from the power supply 50 to the three-phase, that is, the U-phase, V-phase, and W-phase alternating currents Iu, Iv, and Iw based on the PWM signals Su, Sv, and Sw from the control unit 10. It is converted, and the converted AC currents Iu, Iv, and Iw are supplied to the motor 30. The inverter 20 is composed of, for example, an IPM (Intelligent Power Module). The inverter 20 receives the current detection signal Sp1 from the shunt resistor 19 and outputs an overcurrent detection signal Sp2 indicating the presence or absence of an overcurrent to the control unit 10.

モータ３０は、３相ブラシレスモータである。モータ３０は、インバータ２０から交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを受けることで回転し、これによりコンプレッサ４０を駆動する。 The motor 30 is a three-phase brushless motor. The motor 30 rotates by receiving alternating currents Iu, Iv, and Iw from the inverter 20, thereby driving the compressor 40.

電流センサ３５ｖは、モータ３０に流れるＶ相の電流Ｉｖの値を検出し、検出値を示す信号を制御部１０に出力する。電流センサ３５ｗは、モータ３０に流れるＷ相の電流Ｉｗの値を検出し、検出値を示す信号を制御部１０に出力する。電流センサ３５ｖ、３５ｗの各々は、例えば、ＣＴ（変流器）センサ又はホール素子から構成されている。 The current sensor 35v detects the value of the V-phase current Iv flowing through the motor 30 and outputs a signal indicating the detected value to the control unit 10. The current sensor 35w detects the value of the W-phase current Iw flowing through the motor 30 and outputs a signal indicating the detected value to the control unit 10. Each of the current sensors 35v and 35w is composed of, for example, a CT (current transformer) sensor or a Hall element.

コンプレッサ４０は、モータ３０により駆動されることで、吸入した冷媒を圧縮し、その圧縮した冷媒を排出する。コンプレッサ４０の具体的構成については後述する。 The compressor 40 is driven by the motor 30 to compress the sucked refrigerant and discharge the compressed refrigerant. The specific configuration of the compressor 40 will be described later.

空調部６０は、コンプレッサ４０により圧縮された冷媒を利用して室内温度を調整する。詳しくは、空調部６０は、室内空気と熱交換する室内用熱交換器６３と、室外空気と熱交換する室外用熱交換器６４と、冷媒の減圧を行う膨張弁６５と、コンプレッサ４０により圧縮された冷媒の流路を室外用熱交換器６４及び室内用熱交換器６３の何れかに切り替える四方弁６６と、を備える。 The air conditioning unit 60 adjusts the room temperature by using the refrigerant compressed by the compressor 40. Specifically, the air conditioning unit 60 is compressed by an indoor heat exchanger 63 that exchanges heat with indoor air, an outdoor heat exchanger 64 that exchanges heat with outdoor air, an expansion valve 65 that depressurizes the refrigerant, and a compressor 40. A four-way valve 66 for switching the flow path of the refrigerant to either the outdoor heat exchanger 64 or the indoor heat exchanger 63 is provided.

冷房運転時について説明すると、四方弁６６は、コンプレッサ４０により圧縮された冷媒を室外用熱交換器６４に送り込む。室外用熱交換器６４は、冷房運転時には冷媒を冷却するガスクーラとして機能し、室外空気と冷媒との間で熱交換させることで冷媒の熱を室外に排出する。その後、この冷媒は、膨張弁６５で減圧膨張されたうえで室内用熱交換器６３に送られる。室内用熱交換器６３は、冷房運転時には蒸発器として機能し、冷媒を蒸発させることで室内空気と冷媒との間で熱交換させ、室内空気の温度を低下させる。これにより、室内温度の調整を図る。そして、室内用熱交換器６３を経た冷媒は、四方弁６６を介してコンプレッサ４０に戻る。 Explaining the cooling operation, the four-way valve 66 sends the refrigerant compressed by the compressor 40 to the outdoor heat exchanger 64. The outdoor heat exchanger 64 functions as a gas cooler that cools the refrigerant during the cooling operation, and discharges the heat of the refrigerant to the outside by exchanging heat between the outdoor air and the refrigerant. After that, this refrigerant is decompressed and expanded by the expansion valve 65, and then sent to the indoor heat exchanger 63. The indoor heat exchanger 63 functions as an evaporator during the cooling operation, and by evaporating the refrigerant, heat is exchanged between the indoor air and the refrigerant, and the temperature of the indoor air is lowered. As a result, the room temperature is adjusted. Then, the refrigerant that has passed through the indoor heat exchanger 63 returns to the compressor 40 via the four-way valve 66.

暖房運転時について説明すると、四方弁６６は、コンプレッサ４０により圧縮された冷媒を室内用熱交換器６３に送り込む。室内用熱交換器６３は冷媒を冷却するガスクーラとして機能し、室内空気と冷媒との間で熱交換させることで、室内空気の温度を上昇させる。これにより、室内温度の調整を図る。そして、膨張弁６５は、室内用熱交換器６３を経た冷媒を減圧膨張させたうえで室外用熱交換器６４に送り込む。室外用熱交換器６４は、蒸発器として機能し、冷媒を蒸発させることで室外空気と冷媒との間で熱交換させる。その後、四方弁６６は、熱交換された冷媒をコンプレッサ４０に戻す。 Explaining the heating operation, the four-way valve 66 sends the refrigerant compressed by the compressor 40 to the indoor heat exchanger 63. The indoor heat exchanger 63 functions as a gas cooler for cooling the refrigerant, and raises the temperature of the indoor air by exchanging heat between the indoor air and the refrigerant. As a result, the room temperature is adjusted. Then, the expansion valve 65 decompresses and expands the refrigerant that has passed through the indoor heat exchanger 63, and then sends the refrigerant to the outdoor heat exchanger 64. The outdoor heat exchanger 64 functions as an evaporator and evaporates the refrigerant to exchange heat between the outdoor air and the refrigerant. After that, the four-way valve 66 returns the heat-exchanged refrigerant to the compressor 40.

コンプレッサ４０は、本例では、シングルロータリー式で、スライドベーン型のコンプレッサである。詳しくは、図２（ａ）〜（ｄ）に示すように、コンプレッサ４０は、円筒状のシリンダ４１と、モータ３０によりシリンダ４１内を偏心回転する円柱状の一つのロータ４２と、ロータ４２の偏心回転に伴いシリンダ４１内を吸入室４６ａ及び圧縮室４６ｂに区切るベーン４３と、を備える。 In this example, the compressor 40 is a single rotary type, slide vane type compressor. Specifically, as shown in FIGS. 2A to 2D, the compressor 40 includes a cylindrical cylinder 41, a cylindrical rotor 42 that is eccentrically rotated in the cylinder 41 by a motor 30, and a rotor 42. A vane 43 that divides the inside of the cylinder 41 into a suction chamber 46a and a compression chamber 46b with eccentric rotation is provided.

ベーン４３は、シリンダ４１の周壁を貫通しており、その先端はシリンダ４１の内部に位置する。ベーン４３は、図示しないばね等の付勢部材により先端がロータ４２の周面に圧接する。シリンダ４１には、ベーン４３を挟んで位置する排出口４１ｏ及び吸入口４１ｉが形成される。吸入口４１ｉは冷媒をシリンダ４１内に吸入するための孔である。排出口４１ｏは圧縮した冷媒をシリンダ４１内から排出するための孔である。排出口４１ｏには、排出口４１ｏを開閉する排出弁４７ｏが設けられている。吸入口４１ｉには、吸入口４１ｉを開閉する吸入弁４７ｉが設けられている。ロータ４２は、モータ３０の回転に伴い、自転しつつ、シリンダ４１の内周面に沿って公転する。 The vane 43 penetrates the peripheral wall of the cylinder 41, and its tip is located inside the cylinder 41. The tip of the vane 43 is pressed against the peripheral surface of the rotor 42 by an urging member such as a spring (not shown). The cylinder 41 is formed with a discharge port 41o and a suction port 41i located across the vane 43. The suction port 41i is a hole for sucking the refrigerant into the cylinder 41. The discharge port 41o is a hole for discharging the compressed refrigerant from the inside of the cylinder 41. The discharge port 41o is provided with a discharge valve 47o that opens and closes the discharge port 41o. The suction port 41i is provided with a suction valve 47i that opens and closes the suction port 41i. The rotor 42 revolves along the inner peripheral surface of the cylinder 41 while rotating on its axis as the motor 30 rotates.

図２（ａ）に示すように、モータ３０の角度θが０°にあるとき、ロータ４２はベーン４３の先端をシリンダ４１の内周面に一致させる位置まで退避させる。このとき、シリンダ４１内には吸入された冷媒が充填されている。
図２（ｂ）に示すように、吸入弁４７ｉが開いた状態で、かつ排出弁４７ｏが閉じた状態で、モータ３０の角度θが１２０°まで回転すると、ロータ４２がシリンダ４１の内周面に沿って図中の反時計回りに１２０°回転する。この際、吸入室４６ａ内に吸入口４１ｉを介して冷媒が吸入されるとともに、圧縮室４６ｂ内の冷媒は圧縮される。図２（ｃ）に示すように、さらにモータ３０の角度θが１８０°まで回転すると、圧縮室４６ｂ内の冷媒がさらに圧縮されることで冷媒の温度は上昇する。図２（ｄ）に示すように、モータ３０の角度θが２４０°程度まで回転すると、圧縮室４６ｂ内の圧力が高まることで排出弁４７ｏが開く。これにより、圧縮された冷媒は排出される。 As shown in FIG. 2A, when the angle θ of the motor 30 is 0 °, the rotor 42 retracts the tip of the vane 43 to a position where it coincides with the inner peripheral surface of the cylinder 41. At this time, the cylinder 41 is filled with the sucked refrigerant.
As shown in FIG. 2B, when the angle θ of the motor 30 rotates to 120 ° with the suction valve 47i open and the discharge valve 47o closed, the rotor 42 moves to the inner peripheral surface of the cylinder 41. Rotate 120 ° counterclockwise in the figure along. At this time, the refrigerant is sucked into the suction chamber 46a through the suction port 41i, and the refrigerant in the compression chamber 46b is compressed. As shown in FIG. 2C, when the angle θ of the motor 30 is further rotated to 180 °, the refrigerant in the compression chamber 46b is further compressed, and the temperature of the refrigerant rises. As shown in FIG. 2D, when the angle θ of the motor 30 rotates to about 240 °, the pressure in the compression chamber 46b increases and the discharge valve 47o opens. As a result, the compressed refrigerant is discharged.

このように、モータ３０が１回転する間に、コンプレッサ４０は、吸入、圧縮及び排出を行う。このため、図３のグラフに示すように、モータ３０の負荷トルクは、モータ３０の１回転の間に大きく変動する。この負荷トルクの変動をトルク脈動とも呼ぶ。このトルク脈動は、各種コンプレッサのなかでもスライドベーン型のコンプレッサにおいて顕著に発生する。また、図３に例示するように、空気調和装置１における動作負荷等により、それぞれ異なる負荷トルクの変動パターンＡ１〜Ａ３となる。この例では、変動パターンＡ１は、変動パターンＡ２，Ａ３よりも動作負荷が大きく、変動パターンＡ２は、変動パターンＡ３よりも動作負荷が大きい。変動パターンＡ１〜Ａ３は、それぞれ負荷トルクが最大となるピーク値が異なるとともに、ピーク値をとるモータ３０の角度θであるピーク位置が異なる。トルク脈動による変動パターンは、この変動パターンＡ１〜Ａ３に限らず、コンプレッサ４０の吐出圧及び吸入圧、コンプレッサ４０の経年変化等の種々の要因により無数に存在する。 In this way, while the motor 30 makes one revolution, the compressor 40 performs suction, compression, and discharge. Therefore, as shown in the graph of FIG. 3, the load torque of the motor 30 fluctuates greatly during one rotation of the motor 30. This fluctuation in load torque is also called torque pulsation. This torque pulsation occurs remarkably in the slide vane type compressor among various compressors. Further, as illustrated in FIG. 3, different load torque fluctuation patterns A1 to A3 are obtained depending on the operating load and the like in the air conditioner 1. In this example, the fluctuation pattern A1 has a larger operating load than the fluctuation patterns A2 and A3, and the fluctuation pattern A2 has a larger operating load than the fluctuation pattern A3. The fluctuation patterns A1 to A3 have different peak values at which the load torque is maximized, and also have different peak positions at an angle θ of the motor 30 that takes the peak value. The fluctuation pattern due to torque pulsation is not limited to the fluctuation patterns A1 to A3, and exists innumerably due to various factors such as the discharge pressure and suction pressure of the compressor 40 and the secular change of the compressor 40.

図１に示す制御部１０は、インバータ２０を介してモータ３０の動作を制御するものであり、マイクロコンピュータから構成され、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有する。ＲＯＭは、ＣＰＵの処理手順を規定する動作プログラム（後述のトルク制御処理を実行するためのプログラムを含む）やテーブルデータなどの固定データを予め記憶する。ＲＡＭは、各種の演算結果などを一時的に記憶する。例えば、ＲＡＭには、トルク制御処理における判別結果や決定結果、各種状態を示すフラグ（後述の制御方式判別フラグ）等のデータが記憶される。 The control unit 10 shown in FIG. 1 controls the operation of the motor 30 via the inverter 20, is composed of a microcomputer, and has a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory). ) Etc. The ROM stores in advance fixed data such as an operation program (including a program for executing torque control processing described later) and table data that define a processing procedure of the CPU. The RAM temporarily stores various calculation results and the like. For example, the RAM stores data such as a discrimination result and a determination result in the torque control process, and a flag indicating various states (control method discrimination flag described later).

制御部１０は、機能部として、運転指令部１１と、モータ制御部１２とを備える。
運転指令部１１は、例えばユーザによるリモコンの操作に応じて空気調和装置１の運転を指令する。運転指令部１１は、例えば、図示しないセンサにより取得される室内温度及び室外温度、ユーザにより設定される目標温度に基づきモータ３０の目標回転速度ω０（回転数指令）を演算し、演算した目標回転速度ω０をモータ制御部１２に出力する。 The control unit 10 includes an operation command unit 11 and a motor control unit 12 as functional units.
The operation command unit 11 commands the operation of the air conditioner 1 in response to, for example, the operation of the remote controller by the user. The operation command unit 11 calculates the target rotation speed ω0 (rotation speed command) of the motor 30 based on, for example, the indoor temperature and the outdoor temperature acquired by a sensor (not shown), and the target temperature set by the user, and the calculated target rotation. The speed ω0 is output to the motor control unit 12.

モータ制御部１２は、ベクトル制御によりモータ３０を制御する。
図４に示すように、モータ制御部１２は、機能部として、３相電流演算部１２１と、電流変換部１２２と、位置推定部１２３と、速度制御部１２４と、ｄ軸電流制御部１２５と、電流制御部１２６と、電圧変換部１２７と、ＰＷＭ信号生成部１２８と、トルク制御部１３と、を備える。 The motor control unit 12 controls the motor 30 by vector control.
As shown in FIG. 4, the motor control unit 12 includes a three-phase current calculation unit 121, a current conversion unit 122, a position estimation unit 123, a speed control unit 124, and a d-axis current control unit 125 as functional units. , A current control unit 126, a voltage conversion unit 127, a PWM signal generation unit 128, and a torque control unit 13.

３相電流演算部１２１は、電流センサ３５ｖ、３５ｗを通じてＶ相、Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｗの値を取得する。そして、３相電流演算部１２１は、その取得した電流Ｉｖ，Ｉｗの値に基づき、３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの和がゼロとなることを利用してＵ相の電流Ｉｕの値を演算する。この際、３相電流演算部１２１は、例えば、複数回にわたって電流Ｉｖ，Ｉｗの値を取得し、その平均値をとる。また、３相電流演算部１２１は、例えば、インバータ２０からの過電流検知信号Ｓｐ２に基づき過電流が発生しているときにはそのときの電流Ｉｖ，Ｉｗの値を含めずに平均値をとる。 The three-phase current calculation unit 121 acquires the values of the V-phase and W-phase currents Iv and Iw through the current sensors 35v and 35w. Then, the three-phase current calculation unit 121 sets the value of the U-phase current Iu by utilizing the fact that the sum of the three-phase currents Iu, Iv, and Iw becomes zero based on the acquired current Iv and Iw values. Calculate. At this time, the three-phase current calculation unit 121 acquires the values of the currents Iv and Iw a plurality of times, and takes the average value thereof. Further, for example, when an overcurrent is generated based on the overcurrent detection signal Sp2 from the inverter 20, the three-phase current calculation unit 121 takes an average value without including the values of the currents Iv and Iw at that time.

電流変換部１２２は、３相電流演算部１２１によって演算された３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを２相のｑ軸電流Ｉｑとｄ軸電流Ｉｄに座標変換する。なお、ｑ軸電流Ｉｑはモータ３０のトルク成分であり、ｄ軸電流Ｉｄはモータ３０の磁束成分である。 The current conversion unit 122 coordinates-converts the three-phase currents Iu, Iv, and Iw calculated by the three-phase current calculation unit 121 into the two-phase q-axis current Iq and the d-axis current Id. The q-axis current Iq is a torque component of the motor 30, and the d-axis current Id is a magnetic flux component of the motor 30.

位置推定部１２３は、電流変換部１２２により変換されたｑ軸電流Ｉｑ及びｄ軸電流Ｉｄと、後述する電流制御部１２６により演算されるｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄとに基づき、モータ３０の角度θ（回転位置）を推定する。また、位置推定部１２３は、推定されたモータ３０の角度θを微分することで回転速度情報であるモータ３０の回転速度ω（回転数）を推定する。 The position estimation unit 123 sets the q-axis current Iq and d-axis current Id converted by the current conversion unit 122 into the q-axis voltage command value Vq and the d-axis voltage command value Vd calculated by the current control unit 126, which will be described later. Based on this, the angle θ (rotational position) of the motor 30 is estimated. Further, the position estimation unit 123 estimates the rotation speed ω (rotation speed) of the motor 30, which is the rotation speed information, by differentiating the estimated angle θ of the motor 30.

速度制御部１２４は、モータ３０の回転速度ωを運転指令部１１からの目標回転速度ω０に一致させるべく目標ｑ軸電流Ｉｑ＊を演算するフィードバック制御を行う。例えば、速度制御部１２４は、目標回転速度ω０と回転速度ωとの偏差ωｅ（ωｅ＝ω０−ω）を求める。そして、速度制御部１２４は、偏差ωｅに基づくＰＩ制御により、目標ｑ軸電流Ｉｑ＊を、Ｉｑ＊＝ｋ１・ωｅ＋ｋ２∫ωｅｄｔにより求める。なお、ｋ１は比例要素のフィードバックゲインであり、ｋ２は積分要素のフィードバックゲインである。また、速度制御部１２４が行うフィードバック制御は、ＰＩ制御に限られず、Ｐ（比例）、Ｉ（積分）、Ｄ（微分）のうち少なくともいずれかを用いた制御であってもよい。 The speed control unit 124 performs feedback control for calculating the target q-axis current Iq * so that the rotation speed ω of the motor 30 matches the target rotation speed ω0 from the operation command unit 11. For example, the speed control unit 124 obtains the deviation ωe (ωe = ω0−ω) between the target rotation speed ω0 and the rotation speed ω. Then, the speed control unit 124 obtains the target q-axis current Iq * by PI control based on the deviation ωe by Iq * = k1 · ωe + k2∫ωedt. Note that k1 is the feedback gain of the proportional element, and k2 is the feedback gain of the integrating element. Further, the feedback control performed by the speed control unit 124 is not limited to the PI control, and may be a control using at least one of P (proportional), I (integral), and D (differential).

トルク制御部１３は、トルク脈動による負荷変動に関わらずモータ３０の回転速度ωを安定させるためのトルク補正電流Ｉｑ＊’を算出する。加算器１４は、このトルク補正電流Ｉｑ＊’と、速度制御部１２４によって演算された目標ｑ軸電流Ｉｑ＊とを加算する。これにより目標ｑ軸電流Ｉｑ＊’’が演算される。トルク制御部１３の具体的な構成及び処理内容については後述する。 The torque control unit 13 calculates the torque correction current Iq *'for stabilizing the rotation speed ω of the motor 30 regardless of the load fluctuation due to the torque pulsation. The adder 14 adds the torque correction current Iq *'and the target q-axis current Iq * calculated by the speed control unit 124. As a result, the target q-axis current Iq * ″ is calculated. The specific configuration and processing contents of the torque control unit 13 will be described later.

ｄ軸電流制御部１２５は、加算器１４から出力された目標ｑ軸電流Ｉｑ＊’’に対応した目標ｄ軸電流Ｉｄ＊を演算する。また、ｄ軸電流制御部１２５は、位置推定部１２３が推定した回転速度ωを取得するとともに、図示せぬ電圧センサから最大電圧Ｖａｍ（モータ３０の端子電圧の上限値）を取得する。これらの回転速度ωと最大電圧Ｖａｍも目標ｄ軸電流Ｉｄ＊の決定に用いられる。目標ｑ軸電流Ｉｑ＊’’に対する目標ｄ軸電流Ｉｄ＊の設定により、電流ベクトルを最小の電流で最大のトルクが得られるように制御する最大トルク制御、モータ３０の磁束を減少させることでモータ３０の誘起電圧を抑えてモータ３０の回転速度ωを上げる弱め磁束制御（弱め界磁制御）等の各種制御が可能となる。ｄ軸電流制御部１２５は、取得した回転速度ω及び最大電圧Ｖａｍと、予めＲＯＭに記憶されるデータ（テーブルデータや、最大トルク制御、弱め磁束制御の各理論に従う式を示すデータ）とに基づき目標ｄ軸電流Ｉｄ＊を算出する。 The d-axis current control unit 125 calculates the target d-axis current Id * corresponding to the target q-axis current Iq * ″ output from the adder 14. Further, the d-axis current control unit 125 acquires the rotation speed ω estimated by the position estimation unit 123, and also acquires the maximum voltage Vam (upper limit value of the terminal voltage of the motor 30) from a voltage sensor (not shown). These rotation speeds ω and maximum voltage Vam are also used to determine the target d-axis current Id *. By setting the target d-axis current Id * with respect to the target q-axis current Iq *'', the maximum torque control that controls the current vector so that the maximum torque can be obtained with the minimum current, and the motor by reducing the magnetic flux of the motor 30 Various controls such as weakening magnetic current control (weakening field control) that suppresses the induced voltage of 30 and raises the rotation speed ω of the motor 30 become possible. The d-axis current control unit 125 is based on the acquired rotation speed ω and maximum voltage Vam, and data stored in the ROM in advance (table data, data showing equations according to the respective theories of maximum torque control and weakening magnetic flux control). Calculate the target d-axis current Id *.

電流制御部１２６は、現在のｑ軸電流Ｉｑを目標ｑ軸電流Ｉｑ＊’’に一致させるためのｑ軸電圧指令値Ｖｑを演算する。また、電流制御部１２６は、現在のｄ軸電流Ｉｄを目標ｄ軸電流Ｉｄ＊に一致させるためのｄ軸電圧指令値Ｖｄを演算する。この際、電流制御部１２６は、上記速度制御部１２４と同様の計算手法によりＰＩ制御によるフィードバック制御を行ってもよいし、その他ＰＤ、ＰＩＤ等のフィードバック制御を行ってもよい。 The current control unit 126 calculates a q-axis voltage command value Vq for matching the current q-axis current Iq with the target q-axis current Iq * ″. Further, the current control unit 126 calculates a d-axis voltage command value Vd for matching the current d-axis current Id with the target d-axis current Id *. At this time, the current control unit 126 may perform feedback control by PI control by the same calculation method as the speed control unit 124, or may perform other feedback control such as PD and PID.

電圧変換部１２７は、電流制御部１２６により演算されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値ＶｄをＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに座標変換する。 The voltage conversion unit 127 coordinates the q-axis voltage command value Vq and the d-axis voltage command value Vd calculated by the current control unit 126 into the U-phase, V-phase, and W-phase voltage command values Vu, Vv, and Vw.

ＰＷＭ信号生成部１２８は、電圧変換部１２７により座標変換されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じて直流電圧をパルス幅変調することでＰＷＭ信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗを生成する。ＰＷＭ信号生成部１２８は、このＰＷＭ信号Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗをインバータ２０に出力する。 The PWM signal generation unit 128 pulse-width-modulates the DC voltage according to the voltage command values Vu, Vv, Vw of the U-phase, V-phase, and W-phase coordinate-converted by the voltage conversion unit 127, thereby performing the PWM signal Su, Sv. , Sw is generated. The PWM signal generation unit 128 outputs the PWM signals Su, Sv, Sw to the inverter 20.

（トルク制御部１３）
次に、トルク制御部１３の詳細構成について説明する。
図５（ａ）に示すように、トルク制御部１３は、プロファイル制御部（ＰＦ制御部）１３１と、フィードバック制御部（ＦＢ制御部）１３２と、切替制御部１３３と、を備える。 (Torque control unit 13)
Next, the detailed configuration of the torque control unit 13 will be described.
As shown in FIG. 5A, the torque control unit 13 includes a profile control unit (PF control unit) 131, a feedback control unit (FB control unit) 132, and a switching control unit 133.

ＰＦ制御部１３１は、想定される負荷トルクを予めテーブルデータ化し、このデータを用いた方式（プロファイル方式）により第１補正電流Ｉ１を算出する。具体的には、ＰＦ制御部１３１は、予めＲＯＭ内に記憶された、図５（ｂ）に示す負荷トルク変動パターンテーブルＰＴを参照し、位置推定部１２３が推定したモータ３０の角度θ（回転位置）に応じた想定負荷トルクＴｒを決定する。そして、ＰＦ制御部１３１は、決定した想定負荷トルクＴｒをトルク係数Ｋで除することにより第１補正電流Ｉ１を算出する（Ｉ１＝Ｔｒ／Ｋ）。 The PF control unit 131 converts the assumed load torque into table data in advance, and calculates the first correction current I1 by a method (profile method) using this data. Specifically, the PF control unit 131 refers to the load torque fluctuation pattern table PT shown in FIG. 5B, which is stored in the ROM in advance, and the angle θ (rotation) of the motor 30 estimated by the position estimation unit 123. Determine the assumed load torque Tr according to the position). Then, the PF control unit 131 calculates the first correction current I1 by dividing the determined assumed load torque Tr by the torque coefficient K (I1 = Tr / K).

負荷トルク変動パターンテーブルＰＴは、コンプレッサ４０を１回転させた場合に生じる負荷トルク変動のパターンをデータ化したものであり、図５（ｂ）に示すように、コンプレッサ４０の１回転分（３６０°）をｍ分割した場合における各回転位置θ（θ１〜θｍ）と、各回転位置θに対応する想定負荷トルクＴｒ（Ｔ１〜Ｔｍ）とが関連付けられて構成されている。なお、図２（ａ）〜（ｄ）を参照して説明したように、モータ３０の回転位置θは、コンプレッサ４０の回転位置と対応しているため、回転位置θは、コンプレッサの回転位置と見做すことができる。同様な理由により、モータ３０の回転数ωは、コンプレッサ４０の回転数Ｎと見做すことができる（ω＝Ｎ）。 The load torque fluctuation pattern table PT is a data of the load torque fluctuation pattern that occurs when the compressor 40 is rotated once. As shown in FIG. 5 (b), the load torque fluctuation pattern table PT is for one rotation of the compressor 40 (360 °). ) Is divided into m, and each rotation position θ (θ1 to θm) is associated with an assumed load torque Tr (T1 to Tm) corresponding to each rotation position θ. As described with reference to FIGS. 2A to 2D, the rotation position θ of the motor 30 corresponds to the rotation position of the compressor 40, so that the rotation position θ corresponds to the rotation position of the compressor. It can be regarded as. For the same reason, the rotation speed ω of the motor 30 can be regarded as the rotation speed N of the compressor 40 (ω = N).

なお、負荷トルク変動パターンテーブルＰＴとしてデータ化する対象の変動パターンは、実験により適切なものを選択すればよい。前記のように負荷トルクの変動パターンは無数に存在するが、空気調和装置１の仕様により想定される代表的な変動パターンのうちから、例えば中間値をとるような変動パターンをデータ化対象として採用すればよい。図３の例で言えば、負荷トルクの変動パターンＡ１〜Ａ３のうち、負荷トルクが最大なるピーク値や、当該ピーク値をとるモータ３０の角度θであるピーク位置が中間となる変動パターンＡ２をデータ化対象として採用すればよい。
また、プロファイル方式で用いるテーブルの構成や、第１補正電流Ｉ１の算出手法は以上の例に限られない。例えば、回転位置θと第１補正電流Ｉ１とを関連付けた構成のテーブルを採用してもよい。また、推定される負荷状態に応じて、想定負荷トルクＴｒあるいは第１補正電流Ｉ１に係数βを掛ける構成を採用してもよい。当該構成においては、例えば、低回転域では負荷脈動が大きくなり、高回転域では負荷脈動が小さくなるという特性を踏まえ、ＰＦ制御部１３１は、回転数ωに応じて係数βを決定すればよい。この場合、ＰＦ制御部１３１を位置推定部１２３から回転数ωを取得可能な構成とするか、ＰＦ制御部１３１が回転位置θを時間微分して回転数ωを算出する構成とすればよい。また、ＰＦ制御部１３１が推定した負荷状態に応じて選択可能な、複数の負荷トルク変動パターンテーブルＰＴを予め用意してもよい。また、プロファイル方式で用いるテーブルの構成や、第１補正電流Ｉ１の算出手法として、その他の公知の手法を採用してもよい。 As the fluctuation pattern of the target to be converted into data as the load torque fluctuation pattern table PT, an appropriate fluctuation pattern may be selected by experiment. As described above, there are innumerable fluctuation patterns of load torque, but among the typical fluctuation patterns assumed by the specifications of the air conditioner 1, for example, fluctuation patterns that take an intermediate value are adopted as data conversion targets. do it. In the example of FIG. 3, among the fluctuation patterns A1 to A3 of the load torque, the fluctuation pattern A2 in which the peak value at which the load torque is maximum and the peak position which is the angle θ of the motor 30 taking the peak value are in the middle. It may be adopted as a data conversion target.
Further, the configuration of the table used in the profile method and the calculation method of the first correction current I1 are not limited to the above examples. For example, a table having a configuration in which the rotation position θ and the first correction current I1 are associated with each other may be adopted. Further, a configuration may be adopted in which the assumed load torque Tr or the first correction current I1 is multiplied by the coefficient β according to the estimated load state. In this configuration, for example, the PF control unit 131 may determine the coefficient β according to the rotation speed ω, based on the characteristic that the load pulsation becomes large in the low rotation speed region and the load pulsation becomes small in the high rotation speed region. .. In this case, the PF control unit 131 may be configured so that the rotation speed ω can be obtained from the position estimation unit 123, or the PF control unit 131 may be configured to calculate the rotation speed ω by time-differentiating the rotation position θ. Further, a plurality of load torque fluctuation pattern tables PTs that can be selected according to the load state estimated by the PF control unit 131 may be prepared in advance. Further, other known methods may be adopted as a table configuration used in the profile method and a method for calculating the first correction current I1.

ＦＢ制御部１３２は、後述するように、出力トルクＴａと負荷トルクＴｂとを常時監視しつつ出力トルクＴａと負荷トルクＴｂとが釣り合うように、フィードバック方式で第２補正電流Ｉ２を調整する。ＦＢ制御部１３２の詳細構成については後述する。 As will be described later, the FB control unit 132 adjusts the second correction current I2 by a feedback method so that the output torque Ta and the load torque Tb are balanced while constantly monitoring the output torque Ta and the load torque Tb. The detailed configuration of the FB control unit 132 will be described later.

切替制御部１３３は、条件に応じて、ＰＦ制御部１３１によって算出される第１補正電流Ｉ１と、ＦＢ制御部１３２によって算出される第２補正電流Ｉ２とのいずれをトルク補正電流Ｉｑ＊’として出力するかを切り替える。つまり、切替制御部１３３は、条件に応じて、トルク制御部１３の制御方式（トルク制御方式）をプロファイル方式とフィードバック方式の一方から他方へと切り替える。 The switching control unit 133 sets either the first correction current I1 calculated by the PF control unit 131 or the second correction current I2 calculated by the FB control unit 132 as the torque correction current Iq *', depending on the conditions. Switch whether to output. That is, the switching control unit 133 switches the control method (torque control method) of the torque control unit 13 from one of the profile method and the feedback method to the other depending on the conditions.

詳細には、切替制御部１３３は、トルク制御方式を切り替える機能の他に、位置推定部１２３が推定した回転数ωに基づき算出したコンプレッサ４０の回転数Ｎ（ｒｐｓ）が予め定められた閾値を超えたか否かを判別する機能と、現在のトルク制御方式がプロファイル方式かフィードバック方式かを判別する機能とを有している。例えば、切替制御部１３３は、制御方式判別フラグを、プロファイル方式の実行時にオフ状態にクリアし、フィードバック方式の実行時にオン状態にセットし、ＲＡＭに記憶する。そして、切替制御部１３３は、制御方式判別フラグを参照することで現在のトルク制御方式を判別する。なお、モータ３０の駆動開始時には、プロファイル方式によるトルク制御が実行され、制御方式判別フラグはオフ状態に設定される。 Specifically, the switching control unit 133 sets a predetermined threshold value for the rotation speed N (rps) of the compressor 40 calculated based on the rotation speed ω estimated by the position estimation unit 123, in addition to the function of switching the torque control method. It has a function of determining whether or not the torque has been exceeded and a function of determining whether the current torque control method is a profile method or a feedback method. For example, the switching control unit 133 clears the control method determination flag to the off state when the profile method is executed, sets it to the on state when the feedback method is executed, and stores it in the RAM. Then, the switching control unit 133 determines the current torque control method by referring to the control method determination flag. At the start of driving the motor 30, torque control by the profile method is executed, and the control method determination flag is set to the off state.

切替制御部１３３は、現在はプロファイル方式であると判別した場合に、算出した回転数Ｎが予めＲＯＭに記憶されている切替回転数ｎ（ｒｐｓ）以上（Ｎ≧ｎ）であると判別すると、トルク制御方式をプロファイル方式からフィードバック方式に切り替える。併せて、切替制御部１３３は、制御方式判別フラグをオン状態にセットすることで、現在はフィードバック方式によるトルク制御が実行中であることをＲＡＭに記憶する。切替回転数ｎは、例えば、プロファイル方式による制御限界となる回転数であり、ＰＦ制御部１３１の制御周期（データサンプリング周期）をＴ（ｓ）、負荷トルク変動パターンテーブルＰＴにおける回転位置θの分割数をｍとすれば、ｎ＝１／（Ｔ×ｍ）で求められる。なお、制御周期Ｔは、制御部１０を構成するマイクロコンピュータの性能などに依存する。 When the switching control unit 133 determines that the profile method is currently used, the switching control unit 133 determines that the calculated rotation speed N is equal to or greater than the switching rotation speed n (rps) stored in the ROM in advance (N ≧ n). Switch the torque control method from the profile method to the feedback method. At the same time, the switching control unit 133 stores in the RAM that the torque control by the feedback method is currently being executed by setting the control method determination flag to the ON state. The switching rotation speed n is, for example, a rotation speed that is the control limit by the profile method, the control cycle (data sampling cycle) of the PF control unit 131 is T (s), and the rotation position θ in the load torque fluctuation pattern table PT is divided. If the number is m, it can be obtained by n = 1 / (T × m). The control cycle T depends on the performance of the microcomputers that make up the control unit 10.

このように、切替回転数ｎは、プロファイル方式による制御限界となる回転数であるため、切替回転数ｎ以上となる高回転域ではプロファイル方式による制御が困難となる。一方で、フィードバック方式は、後述のようにリアルタイムでコンプレッサ４０の負荷脈動を推定するため、原理的には、どのような回転域でもトルク制御が可能である。しかし、後述のローパスフィルタ１３ｅによる位相遅れや振幅減少による影響や、マイクロコンピュータ内部での様々な演算処理による誤差の影響などで完全には負荷脈動を抑えることができない場合がある。これは特に、負荷脈動が大きい低回転領域で顕著である。この実施形態では、切替回転数ｎに基づくトルク制御方式の切替により、フィードバック方式による制御誤差が発生し易い低回転域では、プロファイル方式によるトルク制御を行う。また、プロファイル方式による制御が困難な高回転域では、フィードバック方式によるトルク制御を行う。このようにトルク制御方式を切替えることで、回転域に適した方式でのトルク制御が実行可能となっている。 As described above, since the switching rotation speed n is the rotation speed that is the control limit by the profile method, it is difficult to control by the profile method in the high rotation speed range where the switching rotation speed n or more. On the other hand, since the feedback method estimates the load pulsation of the compressor 40 in real time as described later, in principle, torque control is possible in any rotation range. However, the load pulsation may not be completely suppressed due to the influence of the phase delay and the amplitude reduction due to the low-pass filter 13e described later and the influence of errors due to various arithmetic processes inside the microcomputer. This is particularly remarkable in the low rotation region where the load pulsation is large. In this embodiment, by switching the torque control method based on the switching rotation speed n, torque control by the profile method is performed in a low rotation range where a control error due to the feedback method is likely to occur. Further, in the high rotation range where control by the profile method is difficult, torque control is performed by the feedback method. By switching the torque control method in this way, it is possible to execute torque control by a method suitable for the rotation range.

また、切替制御部１３３は、現在はフィードバック方式であると判別した場合に、算出した回転数Ｎが、切替回転数ｎからヒステリシス値αを減じた値（ｎ−α）未満であると判別すると、トルク制御方式をフィードバック方式からプロファイル方式に切り替える。併せて、切替制御部１３３は、制御方式判別フラグをオフ状態にクリアすることで、現在はプロファイル方式によるトルク制御が実行中であることをＲＡＭに記憶する。ヒステリシス値αは、切替回転数ｎ近傍で発生すると想定される回転数ωの変動よりも大きな値となるように予め定められている。このようなヒステリシス値αを設けることで、フィードバック方式からプロファイル方式への切り替える際において、回転数変動に起因する意図しない連続切替を抑制することができる。 Further, when the switching control unit 133 determines that the feedback method is currently used, it determines that the calculated rotation speed N is less than the value (n−α) obtained by subtracting the hysteresis value α from the switching rotation speed n. , Switch the torque control method from the feedback method to the profile method. At the same time, the switching control unit 133 stores in the RAM that torque control by the profile method is currently being executed by clearing the control method determination flag to the off state. The hysteresis value α is predetermined to be a value larger than the fluctuation of the rotation speed ω that is expected to occur in the vicinity of the switching rotation speed n. By providing such a hysteresis value α, it is possible to suppress unintended continuous switching due to rotation speed fluctuation when switching from the feedback method to the profile method.

次に、図５（ａ）に示したＦＢ制御部１３２の詳細構成を、図６を参照して説明する。
ＦＢ制御部１３２は、トルク脈動推定部１３ａと、ローパスフィルタ１３ｅと、補正トルク電流演算部１３ｆと、を備える。 Next, the detailed configuration of the FB control unit 132 shown in FIG. 5A will be described with reference to FIG.
The FB control unit 132 includes a torque pulsation estimation unit 13a, a low-pass filter 13e, and a correction torque current calculation unit 13f.

トルク脈動推定部１３ａは、電流変換部１２２により変換されたｑ軸電流Ｉｑ及びｄ軸電流Ｉｄと、位置推定部１２３が推定した回転速度ωとに基づきトルク脈動による回転速度変動を抑制するために不足しているトルクを推定する。 The torque pulsation estimation unit 13a suppresses rotation speed fluctuations due to torque pulsation based on the q-axis current Iq and d-axis current Id converted by the current conversion unit 122 and the rotation speed ω estimated by the position estimation unit 123. Estimate the missing torque.

詳しくは、トルク脈動推定部１３ａは、モータ出力トルク演算部１３ｂと、モータ負荷トルク演算部１３ｃと、減算器１３ｄと、を備える。 Specifically, the torque pulsation estimation unit 13a includes a motor output torque calculation unit 13b, a motor load torque calculation unit 13c, and a subtractor 13d.

モータ出力トルク演算部１３ｂは、電流変換部１２２により変換されたｑ軸電流Ｉｑ及びｄ軸電流Ｉｄから推定されるモータ電流Ｉａとモータ３０のトルク係数Ｋとの積によりモータ３０の出力トルクＴａ（＝Ｋ・Ｉａ）を演算する。出力トルクＴａはモータ３０が実際に出力するトルクである。モータ電流Ｉａは、例えばｑ軸電流Ｉｑ及びｄ軸電流Ｉｄの合成電流である（Ｉａ＝（Ｉｄ２＋Ｉｑ２）１／２）。なお、本実施形態では、モータ電流Ｉａをｑ軸電流Ｉｑ及びｄ軸電流Ｉｄから推定するものとしたが、制御を簡素化するためにｑ軸電流Ｉｑのみからモータ電流Ｉａを推定するものとしてもよい。 The motor output torque calculation unit 13b is the product of the motor current Ia estimated from the q-axis current Iq and the d-axis current Id converted by the current conversion unit 122 and the torque coefficient K of the motor 30, and the output torque Ta of the motor 30 ( = K · Ia) is calculated. The output torque Ta is the torque actually output by the motor 30. The motor current Ia is, for example, a combined current of the q-axis current Iq and the d-axis current Id (Ia = (Id 2 + Iq 2 ) 1/2 ). In the present embodiment, the motor current Ia is estimated from the q-axis current Iq and the d-axis current Id. However, in order to simplify the control, the motor current Ia may be estimated only from the q-axis current Iq. Good.

モータ負荷トルク演算部１３ｃは、モータ３０の回転速度ωの時間微分により得られる角加速度α（＝ｄω／ｄｔ）と、予めＲＯＭに記憶されている、モータ３０の出力軸の慣性モーメントＪとの積によりモータ３０の負荷トルクＴｂ（＝Ｊ・α）を演算する。負荷トルクＴｂは、モータ３０の出力軸の回転を妨げるトルクであって、一般的には、遠心力、コリオリ力等のモータ３０の出力軸が受ける内部干渉力による負荷と、上述したトルク脈動等の外力による負荷と、摩擦による負荷との総和により求められる。 The motor load torque calculation unit 13c has an angular acceleration α (= dω / dt) obtained by time differentiation of the rotation speed ω of the motor 30 and a moment of inertia J of the output shaft of the motor 30 stored in advance in the ROM. The load torque Tb (= J · α) of the motor 30 is calculated by the product. The load torque Tb is a torque that hinders the rotation of the output shaft of the motor 30, and is generally a load due to an internal interference force received by the output shaft of the motor 30 such as centrifugal force and Coriolis force, and the above-mentioned torque pulsation and the like. It is obtained by the sum of the load due to the external force and the load due to friction.

減算器１３ｄは、出力トルクＴａから負荷トルクＴｂを差し引くことで差分トルクＴｃ（＝Ｔａ−Ｔｂ）を演算する。この差分トルクＴｃは、回転速度ωを安定させるために不足しているトルクである。 The subtractor 13d calculates the difference torque Tc (= Ta−Tb) by subtracting the load torque Tb from the output torque Ta. This differential torque Tc is a torque that is insufficient to stabilize the rotation speed ω.

ローパスフィルタ１３ｅは、差分トルクＴｃに重畳する高周波数のノイズを除去する。ローパスフィルタ１３ｅは、例えば１次遅れフィルタである。ローパスフィルタ１３ｅの遮断周波数は、例えば実験等に基づき、トルク脈動による回転速度変動成分の周波数よりも高く、かつトルク脈動以外の回転速度変動成分の周波数よりも低く設定する。 The low-pass filter 13e removes high-frequency noise superimposed on the differential torque Tc. The low-pass filter 13e is, for example, a first-order lag filter. The cutoff frequency of the low-pass filter 13e is set higher than the frequency of the rotation speed fluctuation component due to torque pulsation and lower than the frequency of the rotation speed fluctuation component other than torque pulsation, based on, for example, an experiment.

補正トルク電流演算部１３ｆは、ローパスフィルタ１３ｅを経た差分トルクＴｃに基づき、差分トルクＴｃに応じた値のｑ軸電流値として第２補正電流Ｉ２を演算する。詳しくは、第２補正電流Ｉ２は、差分トルクＴｃをトルク係数Ｋで除することにより求められる（Ｉ２＝Ｔｃ／Ｋ）。 The correction torque current calculation unit 13f calculates the second correction current I2 as the q-axis current value of the value corresponding to the difference torque Tc based on the difference torque Tc that has passed through the low-pass filter 13e. Specifically, the second correction current I2 is obtained by dividing the difference torque Tc by the torque coefficient K (I2 = Tc / K).

ＦＢ制御部１３２は、上述したように、出力トルクＴａと負荷トルクＴｂとを常時監視しつつ、出力トルクＴａと負荷トルクＴｂとが釣り合うように第２補正電流Ｉ２を調整する。 As described above, the FB control unit 132 adjusts the second correction current I2 so that the output torque Ta and the load torque Tb are balanced while constantly monitoring the output torque Ta and the load torque Tb.

以上のように、トルク制御方式がプロファイル方式である際には、ＰＦ制御部１３１が算出した第１補正電流Ｉ１がトルク補正電流Ｉｑ＊’として出力され、加算器１４で目標ｑ軸電流Ｉｑ＊に加算される。また、トルク制御方式がフィードバック方式である際には、ＦＢ制御部１３２が算出した第２補正電流Ｉ２がトルク補正電流Ｉｑ＊’として出力され、加算器１４で目標ｑ軸電流Ｉｑ＊に加算される。いずれの制御方式においても、コンプレッサ４０による負荷トルクの影響を抑えることができるため、モータ３０の回転速度ωが安定する。 As described above, when the torque control method is the profile method, the first correction current I1 calculated by the PF control unit 131 is output as the torque correction current Iq *', and the adder 14 outputs the target q-axis current Iq *. Is added to. When the torque control method is the feedback method, the second correction current I2 calculated by the FB control unit 132 is output as the torque correction current Iq *'and added to the target q-axis current Iq * by the adder 14. To torque. In any of the control methods, the influence of the load torque by the compressor 40 can be suppressed, so that the rotation speed ω of the motor 30 is stable.

トルク制御部１３による補正が行われない比較例においては、図７（ａ）に模式的に示すように、上述したトルク脈動により負荷トルクＴｂが変動するが、図７（ｂ）に模式的に示すように、出力トルクＴａは一定となる。このため、図７（ｃ）に模式的に示すように、モータ３０の回転速度ωはトルク脈動により変動して安定しない。一方、本実施形態のように、トルク制御部１３による補正が行われる場合、図８（ａ），（ｂ）に模式的に示すように、出力トルクＴａは、上述したトルク脈動により負荷トルクＴｂが変動するのに合わせて変動する。このため、図８（ｃ）に模式的に示すように、トルク脈動に関わらず、モータ３０の回転速度ωが安定する。以上がモータ制御部１２の全体構成についての説明である。 In the comparative example in which the correction by the torque control unit 13 is not performed, the load torque Tb fluctuates due to the above-mentioned torque pulsation as schematically shown in FIG. 7 (a), but is schematically shown in FIG. 7 (b). As shown, the output torque Ta is constant. Therefore, as schematically shown in FIG. 7C, the rotation speed ω of the motor 30 fluctuates due to torque pulsation and is not stable. On the other hand, when the correction is performed by the torque control unit 13 as in the present embodiment, the output torque Ta is the load torque Tb due to the torque pulsation described above, as schematically shown in FIGS. 8A and 8B. Fluctuates as it fluctuates. Therefore, as schematically shown in FIG. 8C, the rotation speed ω of the motor 30 is stable regardless of the torque pulsation. The above is the description of the overall configuration of the motor control unit 12.

続いて、トルク制御部１３により実行され、条件に応じてトルク制御方式を切り替えるトルク制御処理を、図９のフローチャートを参照して説明する。トルク制御処理は、モータ３０の駆動中に継続して実行される。なお、モータ３０の駆動開始時は、切替制御部１３３がデフォルトでプロファイル方式によるトルク制御を選択し、制御方式判別フラグをオフ状態にクリアする。 Subsequently, a torque control process executed by the torque control unit 13 to switch the torque control method according to the conditions will be described with reference to the flowchart of FIG. The torque control process is continuously executed while the motor 30 is being driven. At the start of driving the motor 30, the switching control unit 133 selects torque control by the profile method by default and clears the control method determination flag to the off state.

（トルク制御処理）
トルク制御処理を開始すると、まず、トルク制御部１３の切替制御部１３３は、位置推定部１２３が推定した回転数ω（ｒｐｓ）を取得する、つまり、コンプレッサ４０の回転数Ｎ（ｒｐｓ）を取得する（ステップＳ１０１）。続いて、切替制御部１３３は、例えば、ＲＡＭに格納された制御方式判別フラグを参照し、現在のトルク制御方式がプロファイル方式か否かを判別する（ステップＳ１０２）。 (Torque control processing)
When the torque control process is started, first, the switching control unit 133 of the torque control unit 13 acquires the rotation speed ω (rps) estimated by the position estimation unit 123, that is, the rotation speed N (rps) of the compressor 40. (Step S101). Subsequently, the switching control unit 133 refers to, for example, the control method determination flag stored in the RAM, and determines whether or not the current torque control method is the profile method (step S102).

現在のトルク制御方式がプロファイル方式であると判別した場合は（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、切替制御部１３３は、ステップＳ１０１で算出した回転数Ｎが切替回転数ｎ以上（Ｎ≧ｎ）であるか否かを判別する（ステップＳ１０３）。 When it is determined that the current torque control method is the profile method (step S102; Yes), the switching control unit 133 determines whether the rotation speed N calculated in step S101 is the switching rotation speed n or more (N ≧ n). Whether or not it is determined (step S103).

Ｎ≧ｎでない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、切替制御部１３３によるトルク制御方式の切替えはなされず、そのままプロファイル方式にてＰＦ制御部１３１が算出した第１補正電流Ｉ１がトルク補正電流Ｉｑ＊’として出力される（ステップＳ１０４）。つまり、現在のトルク制御方式がプロファイル方式で、回転数Ｎが切替回転数ｎ未満である場合には、そのままプロファイル方式が継続される。 When N ≧ n (step S103; No), the torque control method is not switched by the switching control unit 133, and the first correction current I1 calculated by the PF control unit 131 by the profile method is the torque correction current Iq *'. Is output as (step S104). That is, when the current torque control method is the profile method and the rotation speed N is less than the switching rotation speed n, the profile method is continued as it is.

一方、Ｎ≧ｎである場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、切替制御部１３３によってトルク制御方式がフィードバック方式に切替えられる（ステップＳ１０５）。そして、切替制御部１３３は、例えば、ＲＡＭに格納された制御方式判別フラグをオン状態にセットすることで、制御方式がフィードバック方式となった旨を記憶する（ステップＳ１０６）。そして、切替後のフィードバック方式にてＦＢ制御部１３２が算出した第２補正電流Ｉ２がトルク補正電流Ｉｑ＊’として出力される（ステップＳ１０４）。つまり、プロファイル方式でのトルク制御実行時に、回転数Ｎが切替回転数ｎ以上になると、トルク制御方式がフィードバック方式に切替わる。 On the other hand, when N ≧ n (step S103; Yes), the switching control unit 133 switches the torque control method to the feedback method (step S105). Then, the switching control unit 133 stores, for example, that the control method has been changed to the feedback method by setting the control method determination flag stored in the RAM to the ON state (step S106). Then, the second correction current I2 calculated by the FB control unit 132 by the feedback method after switching is output as the torque correction current Iq *'(step S104). That is, when the torque control is executed by the profile method and the rotation speed N becomes the switching rotation speed n or more, the torque control method is switched to the feedback method.

ステップＳ１０２にて、現在のトルク制御方式がプロファイル方式で無い、つまりフィードバック方式であると判別した場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、切替制御部１３３は、ステップＳ１０１で算出した回転数Ｎが、切替回転数ｎをヒステリシス値αで減じた値未満（Ｎ＜ｎ−α）であるか否かを判別する（ステップＳ１０７）。 When it is determined in step S102 that the current torque control method is not the profile method, that is, the feedback method (step S102; No), the switching control unit 133 changes the rotation speed N calculated in step S101 to the switching rotation. It is determined whether or not the number n is less than the value obtained by subtracting the hysteresis value α (N <n−α) (step S107).

Ｎ＜ｎ−αでない場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、切替制御部１３３によるトルク制御方式の切替えはなされず、そのままフィードバック方式にてＦＢ制御部１３２が算出した第２補正電流Ｉ２がトルク補正電流Ｉｑ＊’として出力される（ステップＳ１０４）。つまり、現在のトルク制御方式がフィードバック方式で、回転数Ｎが（ｎ−α）を下回っていない場合には、そのままフィードバック方式が継続される。 When N <n-α is not satisfied (step S107; No), the torque control method is not switched by the switching control unit 133, and the second correction current I2 calculated by the FB control unit 132 by the feedback method is the torque correction current Iq. It is output as *'(step S104). That is, if the current torque control method is the feedback method and the rotation speed N is not lower than (n−α), the feedback method is continued as it is.

一方、Ｎ＜ｎ−αである場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、切替制御部１３３によってトルク制御方式がプロファイル方式に切替えられる（ステップＳ１０８）。そして、切替制御部１３３は、例えば、ＲＡＭに格納された制御方式判別フラグをオフ状態にクリアすることで、制御方式がプロファイル方式となった旨を記憶する（ステップＳ１０６）。そして、切替後のプロファイル方式にてＰＦ制御部１３１が算出した第１補正電流Ｉ１がトルク補正電流Ｉｑ＊’として出力される（ステップＳ１０４）。つまり、フィードバック方式でのトルク制御実行時には、回転数Ｎがｎ−α未満になると、トルク制御方式がプロファイル方式に切り替わる。なお、プロファイル方式及びフィードバック方式の一方から他方への切替え時には、切替え前の方式による補正電流は徐々に減少させる。
以上の各処理がモータ３０の駆動中において継続して実行される。トルク制御処理の説明は以上である。 On the other hand, when N <n−α (step S107; Yes), the switching control unit 133 switches the torque control method to the profile method (step S108). Then, the switching control unit 133 stores, for example, that the control method has been changed to the profile method by clearing the control method determination flag stored in the RAM to the off state (step S106). Then, the first correction current I1 calculated by the PF control unit 131 by the profile method after switching is output as the torque correction current Iq *'(step S104). That is, when the torque control is executed by the feedback method, the torque control method is switched to the profile method when the rotation speed N becomes less than n−α. When switching from one of the profile method and the feedback method to the other, the correction current according to the method before the switching is gradually reduced.
Each of the above processes is continuously executed while the motor 30 is being driven. This concludes the description of the torque control process.

以上に説明した第１実施形態では、コンプレッサ４０の回転数Ｎが、切替回転数ｎ未満である場合、つまりプロファイル方式による制御が適している場合には、プロファイル方式によるトルク制御を実行する。一方で、回転数Ｎがプロファイル方式による制御限界に相当する切替回転数ｎ以上となった場合には、トルク制御方式をプロファイル方式からフィードバック方式に切り替える。このように、現在の回転数Ｎに適した方式でトルク制御を実行するようにしたから、広回転域で負荷トルクによる変動を抑えることができ、結果的に広回転域でモータ３０の回転速度ωを安定させることができる。
また、フィードバック方式からプロファイル方式への切替え条件を、切替回転数ｎ近傍で発生すると想定される回転数Ｎの変動よりも大きな値となるように予め定めたヒステリシス値αを考慮したＮ＜ｎ−αとしたため、フィードバック方式からプロファイル方式への切り替える際において、回転数変動に起因する意図しない連続切替を抑制することができる。 In the first embodiment described above, when the rotation speed N of the compressor 40 is less than the switching rotation speed n, that is, when the control by the profile method is suitable, the torque control by the profile method is executed. On the other hand, when the rotation speed N becomes the switching rotation speed n or more corresponding to the control limit by the profile method, the torque control method is switched from the profile method to the feedback method. In this way, since the torque control is executed by the method suitable for the current rotation speed N, the fluctuation due to the load torque can be suppressed in the wide rotation range, and as a result, the rotation speed of the motor 30 in the wide rotation range. ω can be stabilized.
Further, N <n− in consideration of a predetermined hysteresis value α so that the switching condition from the feedback method to the profile method becomes a value larger than the fluctuation of the rotation speed N expected to occur in the vicinity of the switching rotation speed n. Since α is used, unintended continuous switching due to rotation speed fluctuation can be suppressed when switching from the feedback method to the profile method.

ここからは、トルク制御部の構成とトルク制御処理が第１実施形態と異なる他の実施形態（第２〜第４実施形態）について順に説明する。なお、第１実施形態と同様の機能を有する各構成については、第１実施形態と同一の符号を付すとともに、以下では第１実施形態と異なる点を中心に説明する。空気調和装置１の構成については、以下の各実施形態はトルク制御部の構成のみが第１実施形態と異なる。 From here, other embodiments (second to fourth embodiments) in which the configuration of the torque control unit and the torque control process are different from those of the first embodiment will be described in order. Each configuration having the same function as that of the first embodiment is designated by the same reference numerals as those of the first embodiment, and will be described below focusing on the differences from the first embodiment. Regarding the configuration of the air conditioner 1, only the configuration of the torque control unit differs from the first embodiment in each of the following embodiments.

［第２実施形態］
図１０に示すように、第２実施形態に係るトルク制御部２１３は、ＰＦ制御部１３１と、ＦＢ制御部１３２と、切替制御部２３３と、回転数変動算出部２３４を備える。第２実施形態に係るトルク制御部２１３では、第１実施形態とトルク制御方式の切替条件が異なる。 [Second Embodiment]
As shown in FIG. 10, the torque control unit 213 according to the second embodiment includes a PF control unit 131, an FB control unit 132, a switching control unit 233, and a rotation speed fluctuation calculation unit 234. In the torque control unit 213 according to the second embodiment, the switching conditions of the torque control method are different from those of the first embodiment.

回転数変動算出部２３４は、運転指令部１１からの目標回転速度ω０と、位置推定部１２３が推定した回転速度ωとの偏差Δω（Δω＝｜ω０−ω｜）を算出する。また、回転数変動算出部２３４は、運転指令部１１からの目標回転速度ω０（回転数指令）に変化があった場合には、変化があった旨を示す信号（以下、設定変化信号）を切替制御部２３３に出力する。 The rotation speed fluctuation calculation unit 234 calculates the deviation Δω (Δω = | ω0−ω |) between the target rotation speed ω0 from the operation command unit 11 and the rotation speed ω estimated by the position estimation unit 123. Further, when the target rotation speed ω0 (rotation speed command) from the operation command unit 11 is changed, the rotation speed fluctuation calculation unit 234 sends a signal (hereinafter, setting change signal) indicating that the change has occurred. Output to the switching control unit 233.

切替制御部２３３は、第１実施形態と同様にトルク制御方式を切り替える機能、及び、現在のトルク制御方式がプロファイル方式かフィードバック方式かを判別する機能の他に、回転数変動算出部２３４が算出した偏差Δωが予め定められた許容値を超えたか否かを判別する機能を有する。この許容値は、例えば、機器として音や振動が許容できる範囲における最大の回転数変動値として、予めＲＯＭに記憶されている。 The switching control unit 233 is calculated by the rotation speed fluctuation calculation unit 234 in addition to the function of switching the torque control method and the function of determining whether the current torque control method is the profile method or the feedback method as in the first embodiment. It has a function of determining whether or not the deviation Δω has exceeded a predetermined allowable value. This permissible value is stored in the ROM in advance as, for example, the maximum rotation speed fluctuation value within a range in which sound or vibration can be tolerated as a device.

また、切替制御部２３３は、目標回転速度ω０に変化が無い状態における初めての制御方式の切替えか否かを判別する機能を有する。例えば、当該判別は、回転数変動算出部２３４からの設定変化信号と、後述のステップＳ２０９で記憶される切替前偏差Δωｐとに基づいてなされる。切替制御部２３３は、設定変化信号が無く、且つ、切替前偏差Δωｐが記憶されていない場合は、目標回転速度ω０に変化が無い状態における初めての制御方式の切替えであると判別する。また、切替制御部２３３は、偏差Δωが切替前偏差Δωｐを超えたか否かを判別する機能を有する。 Further, the switching control unit 233 has a function of determining whether or not the switching of the control method is the first switching in a state where the target rotation speed ω0 does not change. For example, the determination is made based on the setting change signal from the rotation speed fluctuation calculation unit 234 and the pre-switching deviation Δωp stored in step S209 described later. When there is no setting change signal and the deviation before switching Δωp is not stored, the switching control unit 233 determines that the switching of the control method is the first time in the state where the target rotation speed ω0 does not change. Further, the switching control unit 233 has a function of determining whether or not the deviation Δω exceeds the pre-switching deviation Δωp.

切替制御部２３３は、以上の各機能を有することにより、偏差Δωが許容値を超えた場合（つまり、現在のトルク制御方式が適していないと見做せる場合）、現在のトルク制御方式を切り替える。例えば、プロファイル方式でトルク制御実行中に偏差Δωが許容値を超えた場合、その要因は、プロファイル方式での制御限界を超えたこと等であると想定できる。一方で、フィードバック方式でトルク制御実行中に偏差Δωが許容値を超えた場合、その要因は、制御誤差が発生し易い低回転域となったこと等であると想定できる。このような想定のもとで、第２実施形態では、偏差Δωが許容値を超えた場合にトルク制御方式を切り替えることで、現在の回転域に適したトルク制御を実現する。
また、一度トルク制御方式を切り替えた後は、現在の偏差Δωが許容値を超え、且つ、現在の偏差Δωが切替前偏差Δωｐよりも大きくなった場合にのみ、現在のトルク制御方式を切り替える。つまり、一度トルク制御方式を切り替えた後は、回転数の偏差がより少なく、回転数の変動がより少ないと推定できるトルク制御方式にてトルク制御を実行する。 By having each of the above functions, the switching control unit 233 switches the current torque control method when the deviation Δω exceeds the permissible value (that is, when it is considered that the current torque control method is not suitable). .. For example, if the deviation Δω exceeds the permissible value during torque control execution in the profile method, it can be assumed that the cause is that the control limit in the profile method is exceeded. On the other hand, if the deviation Δω exceeds the permissible value during torque control execution by the feedback method, it can be assumed that the cause is that the rotation range is low in which control error is likely to occur. Based on such an assumption, in the second embodiment, torque control suitable for the current rotation range is realized by switching the torque control method when the deviation Δω exceeds the permissible value.
Further, after the torque control method is switched once, the current torque control method is switched only when the current deviation Δω exceeds the permissible value and the current deviation Δω becomes larger than the pre-switching deviation Δωp. That is, once the torque control method is switched, the torque control is executed by the torque control method that can be estimated that the deviation of the rotation speed is smaller and the fluctuation of the rotation speed is smaller.

このようなトルク制御方式の切替えを可能とする第２実施形態に係るトルク制御処理を、以下に図１１を参照して説明する。なお、モータ３０の駆動開始時は、切替制御部２３３がデフォルトでプロファイル方式によるトルク制御を選択し、制御方式判別フラグをオフ状態にクリアする。 The torque control process according to the second embodiment that enables such switching of the torque control method will be described below with reference to FIG. At the start of driving the motor 30, the switching control unit 233 selects torque control by the profile method by default, and clears the control method determination flag to the off state.

（トルク制御処理）
トルク制御処理を開始すると、まず、トルク制御部２１３の切替制御部２３３は、第１実施形態のステップＳ１０１と同様に、コンプレッサ４０の回転数Ｎを取得する（ステップＳ２０１）。続いて、切替制御部２３３は、回転数変動算出部２３４が算出した偏差Δωを取得し、ＲＡＭに記憶する（ステップＳ２０２）。 (Torque control processing)
When the torque control process is started, first, the switching control unit 233 of the torque control unit 213 acquires the rotation speed N of the compressor 40 as in step S101 of the first embodiment (step S201). Subsequently, the switching control unit 233 acquires the deviation Δω calculated by the rotation speed fluctuation calculation unit 234 and stores it in the RAM (step S202).

続いて、切替制御部２３３は、ステップＳ２０２で取得した偏差Δωが、予め記憶されている許容値より大きい（Δω＞許容値）か否かを判別する（ステップＳ２０３）。 Subsequently, the switching control unit 233 determines whether or not the deviation Δω acquired in step S202 is larger than the pre-stored permissible value (Δω> permissible value) (step S203).

Δω＞許容値で無い、つまり、Δωが許容値以下の場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、切替制御部２３３によるトルク制御方式の切替えはなされず、そのまま現在の方式にてトルク補正電流Ｉｑ＊’が演算・出力される（ステップＳ２０４）。 If Δω> is not an allowable value, that is, if Δω is less than or equal to the allowable value (step S203; No), the torque control method is not switched by the switching control unit 233, and the torque correction current Iq *'is directly changed to the current method. Calculated and output (step S204).

一方、Δω＞許容値である場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、切替制御部２３３は、初めての切替え（詳細には、目標回転速度ω０に変化が無い状態における初めての制御方式の切替え）か否かを判別する（ステップＳ２０５）。前記のように、切替制御部２３３は、回転数変動算出部２３４からの設定変化信号が無く、且つ、切替前偏差Δωｐが記憶されていない場合は、当該初めての切替えであると判別する。 On the other hand, when Δω> the allowable value (step S203; Yes), whether or not the switching control unit 233 is the first switching (specifically, the first switching of the control method when the target rotation speed ω0 does not change). (Step S205). As described above, the switching control unit 233 determines that the switching is the first time when there is no setting change signal from the rotation speed fluctuation calculation unit 234 and the pre-switching deviation Δωp is not stored.

ステップＳ２０５にて、目標回転速度ω０に変化が無い状態における初めての制御方式の切替えであると判別すると（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、切替制御部２３３は、トルク制御方式を切替える処理を実行する。具体的には、現在プロファイル方式である場合は（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、フィードバック方式に切替え（ステップＳ２０７）、現在フィードバック方式である場合は（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、プロファイル方式に切替える（ステップＳ２０８）。 When it is determined in step S205 that the switching of the control method is the first time in the state where the target rotation speed ω0 does not change (step S205; Yes), the switching control unit 233 executes a process of switching the torque control method. Specifically, when the current profile method is used (step S206; Yes), the method is switched to the feedback method (step S207), and when the current feedback method is used (step S206; No), the method is switched to the profile method (step S208). ..

続いて、切替後の制御方式を第１実施形態と同様に記憶することに加え、ステップＳ２０２で取得した偏差Δωを、切替前偏差Δωｐとして記憶する（ステップＳ２０９）。そして、切替後の制御方式に応じたトルク補正電流Ｉｑ＊’が出力される（ステップＳ２０４）。 Subsequently, in addition to storing the control method after switching in the same manner as in the first embodiment, the deviation Δω acquired in step S202 is stored as the deviation Δωp before switching (step S209). Then, the torque correction current Iq *'corresponding to the control method after switching is output (step S204).

ステップＳ２０５に戻って、目標回転速度ω０に変化が無い状態における初めての制御方式の切替えで無いと判別すると（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、切替制御部２３３は、ステップＳ２０２で取得した偏差Δωが、切替前偏差Δωｐより大きい（Δω＞Δωｐ）か否かを判別する（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２１０の処理は、初めての切替えで無いときに（ステップＳ２０５；Ｎｏ）に実行されるため、既にステップＳ２０９で切替前偏差Δωｐが記憶されていることになる。 Returning to step S205 and determining that this is not the first switching of the control method in a state where the target rotation speed ω0 does not change (step S205; No), the switching control unit 233 switches the deviation Δω acquired in step S202. It is determined whether or not the pre-deviation is larger than Δωp (Δω> Δωp) (step S210). Since the process of step S210 is executed when it is not the first switching (step S205; No), the pre-switching deviation Δωp is already stored in step S209.

Δω＞Δωｐであれば（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、切替制御部２３３は、前記のステップＳ２０６〜Ｓ２０９と同様にトルク制御方式を切替える処理を実行する。一方、Δω＞Δωｐで無い場合は（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、切替制御部１３３によるトルク制御方式の切替えはなされず、そのまま現在の方式にてトルク補正電流Ｉｑ＊’が演算・出力される（ステップＳ２０４）。
このような各処理により、一度トルク制御方式を切り替えた後は、現在の偏差Δωが許容値を超え、且つ、現在の偏差Δωが切替前偏差Δωｐよりも大きくなった場合にのみ、現在のトルク制御方式が切り替えられることになる。つまり、一度トルク制御方式を切り替えた後は、偏差（回転数変動）がより少ないトルク制御方式にてトルク制御を実行する。なお、偏差がより少ないトルク制御方式に切り替えられた以後は、目標回転速度ω０に変化が無い限りにおいては、切替制御部２３３は、トルク制御方式の切替えは行わない。既に、現在の回転域に適したトルク制御方式によるトルク制御が実行されていると見做せるからである。そして、目標回転速度ω０に変化があった場合には、切替制御部２３３は、変化前の目標回転速度ω０に対して設定されていた切替前偏差Δωｐをリセットし、変化後の目標回転速度ω０に対してステップＳ２０１から上記と同様の制御を行う。 If Δω> Δωp (step S210; Yes), the switching control unit 233 executes a process of switching the torque control method in the same manner as in steps S206 to S209. On the other hand, if Δω> Δωp is not satisfied (step S210; No), the torque control method is not switched by the switching control unit 133, and the torque correction current Iq *'is calculated and output as it is by the current method (step). S204).
After switching the torque control method once by each of these processes, the current torque only occurs when the current deviation Δω exceeds the permissible value and the current deviation Δω becomes larger than the pre-switching deviation Δωp. The control method will be switched. That is, once the torque control method is switched, the torque control is executed by the torque control method having a smaller deviation (rotational speed fluctuation). After switching to the torque control method with a smaller deviation, the switching control unit 233 does not switch the torque control method unless the target rotation speed ω0 changes. This is because it can be considered that torque control by a torque control method suitable for the current rotation range has already been executed. Then, when there is a change in the target rotation speed ω0, the switching control unit 233 resets the pre-switching deviation Δωp set with respect to the target rotation speed ω0 before the change, and the target rotation speed ω0 after the change. The same control as described above is performed from step S201.

以上の各処理がモータ３０の駆動中において継続して実行される。第２実施形態に係るトルク制御処理の説明は以上である。 Each of the above processes is continuously executed while the motor 30 is being driven. This concludes the description of the torque control process according to the second embodiment.

以上の第２実施形態によれば、偏差Δωが許容値を超え、現在のトルク制御方式が適していないと見做せる場合に、現在のトルク制御方式を切り替える。また、一度トルク制御方式を切り替えた後は、偏差（回転数変動）がより少ないトルク制御方式にてトルク制御を実行する。このように、現在の回転域に適した方式でトルク制御を実行するようにしたから、広回転域で負荷トルク変動による影響を抑えることができ、結果的に広回転域でモータの回転速度を安定させることができる。 According to the second embodiment described above, when the deviation Δω exceeds the permissible value and it is considered that the current torque control method is not suitable, the current torque control method is switched. Further, after the torque control method is switched once, the torque control is executed by the torque control method having a smaller deviation (rotational speed fluctuation). In this way, the torque control is executed by the method suitable for the current rotation range, so that the influence of the load torque fluctuation can be suppressed in the wide rotation range, and as a result, the rotation speed of the motor can be increased in the wide rotation range. It can be stabilized.

以上の第１、第２実施形態では、プロファイル方式とフィードバック方式とのいずれかによるトルク制御を行う例を示したが、同一期間でプロファイル方式及びフィードバック方式を合成した方式（以下、合成方式）のトルク制御を実行することも可能である。
以下では、トルク制御方式を合成方式とフィードバック方式との一方から他方へと切替可能な第３、第４実施形態を説明する。まず、第３実施形態について説明する。 In the above first and second embodiments, an example in which torque control is performed by either the profile method or the feedback method is shown, but the method in which the profile method and the feedback method are combined in the same period (hereinafter referred to as the synthesis method) is used. It is also possible to perform torque control.
Hereinafter, the third and fourth embodiments in which the torque control method can be switched from one of the synthesis method and the feedback method to the other will be described. First, the third embodiment will be described.

［第３実施形態］
図１２に示すように、第３実施形態に係るトルク制御部３１３は、ＰＦ制御部１３１と、ＦＢ制御部１３２と、切替制御部３３３と、加算器３３５を備える。 [Third Embodiment]
As shown in FIG. 12, the torque control unit 313 according to the third embodiment includes a PF control unit 131, an FB control unit 132, a switching control unit 333, and an adder 335.

加算器３３５は、ＰＦ制御部１３１によってプロファイル方式で算出された第１補正電流Ｉ１と、ＦＢ制御部１３２によってフィードバック方式で演算された第２補正電流Ｉ２を加算する。つまり、加算器３３５からは、合成方式による補正電流（Ｉ１＋Ｉ２）が出力されることになる。合成方式では、プロファイル方式で抑えきれなかった負荷変動があっても、当該負荷変動に合わせてリアルタイムで第２補正電流Ｉ２を調整するため、トルク制御の精度を良好にすることができる。なお、合成方式による補正電流として、第１補正電流Ｉ１と第２補正電流Ｉ２とを単に加算したものが、負荷変動に対して大きくなってしまう場合には、両者の単純平均（Ｉ１＋Ｉ２）／２を合成電流としてもよいし、第１補正電流Ｉ１と第２補正電流Ｉ２とを重み付け平均して合成電流を求めてもよい。 The adder 335 adds the first correction current I1 calculated by the profile method by the PF control unit 131 and the second correction current I2 calculated by the feedback method by the FB control unit 132. That is, the correction current (I1 + I2) by the synthesis method is output from the adder 335. In the synthesis method, even if there is a load fluctuation that cannot be suppressed by the profile method, the second correction current I2 is adjusted in real time according to the load fluctuation, so that the accuracy of torque control can be improved. If the correction current according to the synthesis method, which is simply the sum of the first correction current I1 and the second correction current I2, becomes large with respect to the load fluctuation, a simple average (I1 + I2) / 2 of both. May be used as the combined current, or the combined current may be obtained by weighting and averaging the first correction current I1 and the second correction current I2.

第３実施形態に係る切替制御部３３３は、補正電流の出力元を加算器３３５とＦＢ制御部１３２とのいずれかに切り替える点以外は、第１実施形態に係る切替制御部１３３と同様の機能を有する。つまり、切替制御部３３３は、条件に応じて、トルク制御方式を合成方式とフィードバック方式の一方から他方へと切り替える。 The switching control unit 333 according to the third embodiment has the same function as the switching control unit 133 according to the first embodiment except that the output source of the correction current is switched to either the adder 335 or the FB control unit 132. Has. That is, the switching control unit 333 switches the torque control method from one of the synthesis method and the feedback method to the other depending on the conditions.

このような制御方式の切替えを可能とする処理については、図９に示した第１実施形態のトルク制御処理のステップＳ１０２及びステップＳ１０８を読み替えたフローで実行することができる。第３実施形態では、ステップＳ１０２で、現在は合成方式であるか否かを判別する処理を行い、ステップＳ１０８では、合成方式に切替える処理を行うようにすればよい。なお、第３実施形態では、モータ３０の駆動開始時は、切替制御部３３３がデフォルトで合成方式によるトルク制御を選択し、実行する。 The process that enables such switching of the control method can be executed in a flow in which steps S102 and step S108 of the torque control process of the first embodiment shown in FIG. 9 are replaced. In the third embodiment, in step S102, a process of determining whether or not the synthesis method is currently used may be performed, and in step S108, a process of switching to the synthesis method may be performed. In the third embodiment, when the motor 30 is started to be driven, the switching control unit 333 selects and executes torque control by the synthesis method by default.

読み替えたフローを簡潔に説明すれば、現在のトルク制御方式が合成方式である場合に（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、回転数Ｎが切替回転数ｎ以上となると（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、切替制御部３３３は、トルク制御方式を合成方式からフィードバック方式に切り替える（ステップＳ１０５）。つまり、補正電流の出力元が加算器３３５からＦＢ制御部１３２に切り替わり、ＦＢ制御部１３２が算出した第２補正電流Ｉ２がトルク補正電流Ｉｑ＊’としてトルク制御部３１３から出力される。 To briefly explain the replaced flow, when the current torque control method is the synthesis method (step S102; Yes) and the rotation speed N becomes the switching rotation speed n or more (step S103; Yes), the switching control unit 333 switches the torque control method from the synthesis method to the feedback method (step S105). That is, the output source of the correction current is switched from the adder 335 to the FB control unit 132, and the second correction current I2 calculated by the FB control unit 132 is output from the torque control unit 313 as the torque correction current Iq *'.

一方で、現在のトルク制御方式が合成方式で無い、つまり、フィードバック方式である場合に（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、回転数Ｎが（ｎ−α）未満となると（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、切替制御部３３３は、トルク制御方式をフィードバック方式から合成方式に切り替える（ステップＳ１０８）。つまり、補正電流の出力元がＦＢ制御部１３２から加算器３３５に切り替わり、合成方式による補正電流（Ｉ１＋Ｉ２）がトルク補正電流Ｉｑ＊’としてトルク制御部３１３から出力される。第３実施形態では、このようにトルク制御方式の切替が実行される。このように、低回転域では合成方式によるトルク制御を行うことで、低回転域でのトルク制御の精度を良好にすることができる。なお、合成方式及びフィードバック方式の一方から他方への切替え時には、切替え前の方式による補正電流は徐々に減少させる（第４実施形態も同様）。続いて、第４実施形態について説明する。 On the other hand, when the current torque control method is not a synthesis method, that is, a feedback method (step S102; No), and the rotation speed N is less than (n−α) (step S107; Yes), switching control is performed. The unit 333 switches the torque control method from the feedback method to the synthesis method (step S108). That is, the output source of the correction current is switched from the FB control unit 132 to the adder 335, and the correction current (I1 + I2) by the synthesis method is output from the torque control unit 313 as the torque correction current Iq *'. In the third embodiment, the switching of the torque control method is executed in this way. As described above, the accuracy of torque control in the low rotation range can be improved by performing the torque control by the synthesis method in the low rotation range. When switching from one of the synthesis method and the feedback method to the other, the correction current according to the method before the switching is gradually reduced (the same applies to the fourth embodiment). Subsequently, the fourth embodiment will be described.

［第４実施形態］
図１３に示すように、第４実施形態に係るトルク制御部４１３は、ＰＦ制御部１３１と、ＦＢ制御部１３２と、回転数変動算出部２３４と、切替制御部４３３と、加算器３３５を備える。加算器３３５は、第３実施形態と同様に、第１補正電流Ｉ１と第２補正電流Ｉ２を加算し、合成方式による補正電流（Ｉ１＋Ｉ２）を出力する。 [Fourth Embodiment]
As shown in FIG. 13, the torque control unit 413 according to the fourth embodiment includes a PF control unit 131, an FB control unit 132, a rotation speed fluctuation calculation unit 234, a switching control unit 433, and an adder 335. .. The adder 335 adds the first correction current I1 and the second correction current I2 and outputs the correction current (I1 + I2) by the synthesis method, as in the third embodiment.

第４実施形態に係る切替制御部４３３は、補正電流の出力元を加算器３３５とＦＢ制御部１３２のいずれかに切り替える点以外は、第２実施形態に係る切替制御部２３３と同様の機能を有する。つまり、切替制御部４３３は、条件に応じて、トルク制御方式を合成方式とフィードバック方式の一方から他方へと切り替える。 The switching control unit 433 according to the fourth embodiment has the same function as the switching control unit 233 according to the second embodiment except that the output source of the correction current is switched to either the adder 335 or the FB control unit 132. Have. That is, the switching control unit 433 switches the torque control method from one of the synthesis method and the feedback method to the other depending on the conditions.

このような制御方式の切替えを可能とする処理については、図１１に示した第２実施形態のトルク制御処理のステップＳ２０６及びステップＳ２０８を読み替えたフローで実行することができる。第４実施形態では、ステップＳ２０６で、現在は合成方式であるか否かを判別する処理を行い、ステップＳ２０８では、合成方式に切替える処理を行うようにすればよい。なお、第４実施形態では、モータ３０の駆動開始時は、切替制御部４３３がデフォルトで合成方式によるトルク制御を選択し、実行する。 The process that enables such switching of the control method can be executed in a flow in which steps S206 and step S208 of the torque control process of the second embodiment shown in FIG. 11 are replaced. In the fourth embodiment, in step S206, a process of determining whether or not the synthesis method is currently used may be performed, and in step S208, a process of switching to the synthesis method may be performed. In the fourth embodiment, when the motor 30 is started to be driven, the switching control unit 433 selects and executes torque control by the synthesis method by default.

読み替えたフローを簡潔に説明すれば、Δωが許容値を超え（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、且つ、初めての切替え（目標回転速度ω０に変化が無い状態における初めての制御方式の切替え）の場合は（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、トルク制御方式が切替えられる。また、Δωが許容値を超え（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、前記の初めての切替えで無く（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、Δωが切替前偏差Δωｐよりも大きくなった場合には（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、トルク制御方式が切替えられる。トルク制御方式の切替えにおいては、現在が合成方式であれば（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、切替制御部４３３は、トルク制御方式を合成方式からフィードバック方式に切り替える（ステップＳ２０７）。つまり、補正電流の出力元が加算器３３５からＦＢ制御部１３２に切り替わり、ＦＢ制御部１３２が算出した第２補正電流Ｉ２がトルク補正電流Ｉｑ＊’としてトルク制御部４１３から出力される。一方で、現在がフィードバック方式であれば（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、切替制御部４３３は、トルク制御方式をフィードバック方式から合成方式に切り替える（ステップＳ２０８）。つまり、補正電流の出力元がＦＢ制御部１３２から加算器３３５に切り替わり、合成方式による補正電流（Ｉ１＋Ｉ２）がトルク補正電流Ｉｑ＊’としてトルク制御部４１３から出力される。第４実施形態では、このようにトルク制御方式の切替が実行される。このように、低回転域では合成方式によるトルク制御を行うことで、低回転域でのトルク制御の精度を良好にすることができる。 To briefly explain the replaced flow, when Δω exceeds the permissible value (step S203; Yes) and the first switching (the first switching of the control method when the target rotation speed ω0 does not change), ( Step S205; Yes), the torque control method is switched. Further, when Δω exceeds the permissible value (step S203; Yes), it is not the first switching (step S205; No), and Δω becomes larger than the pre-switching deviation Δωp (step S210; Yes), The torque control method is switched. In the switching of the torque control method, if the current method is the synthesis method (step S206; Yes), the switching control unit 433 switches the torque control method from the synthesis method to the feedback method (step S207). That is, the output source of the correction current is switched from the adder 335 to the FB control unit 132, and the second correction current I2 calculated by the FB control unit 132 is output from the torque control unit 413 as the torque correction current Iq *'. On the other hand, if the current method is the feedback method (step S206; No), the switching control unit 433 switches the torque control method from the feedback method to the synthesis method (step S208). That is, the output source of the correction current is switched from the FB control unit 132 to the adder 335, and the correction current (I1 + I2) by the synthesis method is output from the torque control unit 413 as the torque correction current Iq *'. In the fourth embodiment, the switching of the torque control method is executed in this way. As described above, the accuracy of torque control in the low rotation range can be improved by performing the torque control by the synthesis method in the low rotation range.

なお、本発明は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。以下に変形の一例を説明する。 The present invention is not limited to the above embodiments and drawings. Changes (including deletion of components) can be made as appropriate without changing the gist of the present invention. An example of modification will be described below.

第１、第３実施形態では、切替回転数ｎを、プロファイル方式による制御限界となる回転数として、ｎ＝１／（Ｔ×ｍ）により理論的に定めたが、これに限られない。空気調和装置１の実使用を想定して予め行った実験により求めた回転数を、切替回転数ｎとしてもよい。 In the first and third embodiments, the switching rotation speed n is theoretically determined by n = 1 / (T × m) as the rotation speed that is the control limit by the profile method, but the present invention is not limited to this. The rotation speed obtained by an experiment conducted in advance assuming the actual use of the air conditioner 1 may be the switching rotation speed n.

以上では、ヒステリシス値αは、切替回転数ｎ近傍で発生すると想定される回転速度ω（回転数）の変動よりも大きな値となるように予め定められている固定値としたが、これに限られない。ヒステリシス値αは、例えば、回転数変動算出部２３４が算出する偏差Δωよりも大きくなるように決定される変動値であってもよい。 In the above, the hysteresis value α is a fixed value that is set in advance so as to be larger than the fluctuation of the rotation speed ω (rotation speed) that is assumed to occur in the vicinity of the switching rotation speed n. I can't. The hysteresis value α may be, for example, a fluctuation value determined to be larger than the deviation Δω calculated by the rotation speed fluctuation calculation unit 234.

また、トルク制御方式の切替え契機は、モータ３０の回転数ωとコンプレッサ４０の回転数Ｎとのいずれに基づいて定めてもよい。モータ３０とコンプレッサ４０の回転数とは対応関係にあるため、どちらを用いるかは任意である。また、トルク制御方式の切替え基準となる閾値を複数用意して、プロファイル方式、フィードバック方式、合成方式の３つの方式間で切替え可能な構成を採用してもよい。 Further, the switching trigger of the torque control method may be determined based on either the rotation speed ω of the motor 30 or the rotation speed N of the compressor 40. Since the rotation speeds of the motor 30 and the compressor 40 have a corresponding relationship, which one is used is arbitrary. Further, a plurality of threshold values serving as a switching reference of the torque control method may be prepared, and a configuration capable of switching between the three methods of the profile method, the feedback method and the synthesis method may be adopted.

上記実施形態においては、モータ制御部１２は、電流センサ３５ｖ、３５ｗの検出結果に基づきモータ３０を制御していたが、電流センサ３５ｖ、３５ｗを省略してもよい。この場合、モータ制御部１２は、シャント抵抗１９からの電流検出信号Ｓｐ１とＰＷＭスイッチングパターンとに基づき３相の交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを復元してもよい。 In the above embodiment, the motor control unit 12 controls the motor 30 based on the detection results of the current sensors 35v and 35w, but the current sensors 35v and 35w may be omitted. In this case, the motor control unit 12 may restore the three-phase alternating currents Iu, Iv, and Iw based on the current detection signal Sp1 from the shunt resistor 19 and the PWM switching pattern.

上記実施形態においては、モータ３０は回転角度センサレスであったが、回転角度センサが設けられていてもよい。 In the above embodiment, the motor 30 does not have a rotation angle sensor, but a rotation angle sensor may be provided.

上記実施形態においては、コンプレッサ４０はスライドベーン型のコンプレッサであったが、この種類以外のコンプレッサであってもよく、例えば、ツインロータリー式、レシプロ式、斜板式、ダイアフラム式、ツインスクリュー式、シングルスクリュー式、スクロール式、ロータリーピストン式等であってもよい。 In the above embodiment, the compressor 40 is a slide vane type compressor, but a compressor other than this type may be used, for example, a twin rotary type, a reciprocating type, a swash plate type, a diaphragm type, a twin screw type, or a single compressor. It may be a screw type, a scroll type, a rotary piston type, or the like.

（１）以上に説明したモータ制御部１２（モータ制御装置の一例）は、モータ３０の目標回転速度ω０に応じて目標モータ電流（目標ｄ軸電流Ｉｄ＊及び目標ｑ軸電流Ｉｑ＊）を決定し、モータ３０の現在のモータ電流（ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑ）が目標モータ電流に一致するようにインバータ２０を介してモータ３０とともにコンプレッサ４０を駆動する。モータ制御部１２は、モータ３０の回転速度変動を抑制するトルク補正電流Ｉｑ＊’を第１方式または第２方式のトルク制御方式で算出し、算出したトルク補正電流を目標モータ電流に加算するトルク制御部１３（２１３、３１３、４１３）と、トルク制御方式を第１方式と第２方式との一方から他方へと切り替える切替制御部１３３（２３３、３３３、４３３）と、を備える。
第１方式は、モータ３０の回転位置θと予め記憶されたコンプレッサ４０による負荷変動に関するデータ（負荷変動パターンテーブルＰＴ）とに基づきトルク補正電流を算出するプロファイル方式を含む（プロファイル方式、あるいは合成方式）。第２方式は、モータ電流に基づき算出した出力トルクＴａと、モータ３０の回転速度ωに基づき算出した負荷トルクＴｂとの差分値（差分トルクＴｃ）に基づきトルク補正電流を算出するフィードバック方式である。
第１、第３実施形態に係る切替制御部１３３、３３３は、コンプレッサ４０の回転数Ｎ（モータ３０の回転数ω。Ｎ＝ω）が切替回転数ｎ以上となった場合に、トルク制御方式を第１方式から第２方式へと切り替える。また、第２、第４実施形態に係る切替制御部２３３、４３３は、目標回転速度ω０と回転速度ωの偏差Δω（回転速度偏差）が許容値を超えた場合に、トルク制御方式を第１方式から第２方式へと切り替える。
このようにしたから、前述したように、現在の回転域に適したトルク制御を実現でき、広回転域でモータ３０の回転速度ωを安定させることができる。 (1) The motor control unit 12 (an example of the motor control device) described above determines the target motor current (target d-axis current Id * and target q-axis current Iq *) according to the target rotation speed ω0 of the motor 30. Then, the compressor 40 is driven together with the motor 30 via the inverter 20 so that the current motor currents (d-axis current Id and q-axis current Iq) of the motor 30 match the target motor current. The motor control unit 12 calculates the torque correction current Iq *'that suppresses the rotation speed fluctuation of the motor 30 by the torque control method of the first method or the second method, and adds the calculated torque correction current to the target motor current. A control unit 13 (213, 313, 413) and a switching control unit 133 (233, 333, 433) for switching the torque control method from one of the first method and the second method to the other are provided.
The first method includes a profile method for calculating the torque correction current based on the rotation position θ of the motor 30 and the data (load fluctuation pattern table PT) related to the load fluctuation by the compressor 40 stored in advance (profile method or synthesis method). ). The second method is a feedback method in which the torque correction current is calculated based on the difference value (difference torque Tc) between the output torque Ta calculated based on the motor current and the load torque Tb calculated based on the rotation speed ω of the motor 30. ..
The switching control units 133 and 333 according to the first and third embodiments are torque control methods when the rotation speed N of the compressor 40 (rotation speed ω of the motor 30. N = ω) becomes the switching rotation speed n or more. Is switched from the first method to the second method. Further, the switching control units 233 and 433 according to the second and fourth embodiments use the torque control method first when the deviation Δω (rotational speed deviation) between the target rotation speed ω0 and the rotation speed ω exceeds the permissible value. Switch from the method to the second method.
Therefore, as described above, torque control suitable for the current rotation range can be realized, and the rotation speed ω of the motor 30 can be stabilized in a wide rotation range.

（２）特に、第１、第３実施形態に係る切替制御部１３３、３３３は、回転数Ｎが切替回転数ｎ以上となった場合に、トルク制御方式を第１方式（第１実施形態ではプロファイル方式、第３実施形態では合成方式）から第２方式へと切り替え、第２方式から第１方式へは、回転数Ｎをヒステリシス値αで減じた値を下回った場合に切り替える。
このようにしたから、トルク制御方式を第２方式から第１方式への切り替える際において、回転数変動に起因する意図しない連続切替を抑制することができる。 (2) In particular, the switching control units 133 and 333 according to the first and third embodiments change the torque control method to the first method (in the first embodiment) when the rotation speed N becomes the switching rotation speed n or more. The profile method (composite method in the third embodiment) is switched to the second method, and the second method is switched to the first method when the rotation speed N is less than the value obtained by subtracting the hysteresis value α.
Therefore, when the torque control method is switched from the second method to the first method, it is possible to suppress unintended continuous switching due to the fluctuation of the rotation speed.

（３）特に、第２、第４実施形態に係る切替制御部２３３、４３３は、回転速度偏差（偏差Δω）が許容値を超えた場合に、トルク制御方式を第１方式（第２実施形態ではプロファイル方式、第４実施形態では合成方式）と第２方式との一方から他方へと切り替え、トルク制御方式の切替後の回転速度偏差（偏差Δω）が切替前の回転速度偏差（切替前偏差Δωｐ）よりも大きくなった場合には、トルク制御方式を切替前の方式に戻す一方で、トルク制御方式の切替後の回転速度偏差が切替前の回転速度偏差以下の場合には、トルク制御方式を切替前の方式に戻さない。
このようにしたから、現在の回転域に適した方式でトルク制御を実行することができ、結果的に広回転域でモータ３０の回転速度ωを安定させることができる。 (3) In particular, the switching control units 233 and 433 according to the second and fourth embodiments change the torque control method to the first method (second embodiment) when the rotation speed deviation (deviation Δω) exceeds the permissible value. Then, the profile method, the composite method in the fourth embodiment) and the second method are switched from one to the other, and the rotation speed deviation (deviation Δω) after switching the torque control method is the rotation speed deviation (deviation before switching) before switching. If it becomes larger than Δωp), the torque control method is returned to the method before switching, while if the rotation speed deviation after switching the torque control method is less than or equal to the rotation speed deviation before switching, the torque control method is used. Do not return to the method before switching.
Therefore, the torque control can be executed by a method suitable for the current rotation range, and as a result, the rotation speed ω of the motor 30 can be stabilized in the wide rotation range.

（４）第１、第３実施形態で説明したように、切替回転数ｎは、プロファイル方式による制御限界に相当する回転数（ｎ＝１／（Ｔ×ｍ））であることが好ましい。なお、プロファイル方式（あるいは合成方式）からフィードバック方式への切替え基準となる切替回転数ｎを、プロファイル方式による制御限界に相当する回転数（ｎ＝１／（Ｔ×ｍ））よりも小さい値に設定することで、プロファイル方式時の制御負荷を抑えるようにしてもよい。 (4) As described in the first and third embodiments, the switching rotation speed n is preferably a rotation speed (n = 1 / (T × m)) corresponding to the control limit by the profile method. The switching rotation speed n, which is the reference for switching from the profile method (or the synthesis method) to the feedback method, is set to a value smaller than the rotation speed (n = 1 / (T × m)) corresponding to the control limit by the profile method. By setting, the control load in the profile method may be suppressed.

（５）第３、第４実施形態で説明したように、第１方式は、プロファイル方式とフィードバック方式との双方を用いてトルク補正電流を算出する方式（合成方式）であってもよい。こうすれば、前述のように、低回転域でのトルク制御の精度を良好にすることができる。 (5) As described in the third and fourth embodiments, the first method may be a method (composite method) in which the torque correction current is calculated by using both the profile method and the feedback method. By doing so, as described above, the accuracy of torque control in the low rotation speed range can be improved.

（６）空気調和装置１は、モータ制御部１２と、インバータ２０と、モータ３０と、モータ３０によって駆動されるコンプレッサ４０と、コンプレッサ４０により圧縮された冷媒を利用して室温を調整する空調部６０と、を備える。なお、コンプレッサ４０の種別が限られないが、他種類のコンプレッサに比べて１回転中における負荷変動及び回転速度変動が大きいスライドベーン型を採用した場合は、トルク制御部１３によるトルク制御がより効果的である。 (6) The air conditioner 1 is an air conditioner that adjusts the room temperature by using the motor control unit 12, the inverter 20, the motor 30, the compressor 40 driven by the motor 30, and the refrigerant compressed by the compressor 40. 60 and. Although the type of the compressor 40 is not limited, the torque control by the torque control unit 13 is more effective when the slide vane type, which has a larger load fluctuation and rotation speed fluctuation during one rotation than other types of compressors, is adopted. Is the target.

１…空気調和装置
１０…制御部
１１…運転指令部
１２…モータ制御部
１３、２１３、３１３、４１３…トルク制御部
１３１…プロファイル（ＰＦ）制御部、Ｉ１…第１補正電流
ＰＴ…負荷変動パターンテーブル
１３２…フィードバック（ＦＢ）制御部、Ｉ２…第２補正電流
１３３、２３３、３３３、４３３…切替制御部
２３４…回転数変動算出部
３３５…加算器
２０…インバータ
３０…モータ
４０…コンプレッサ
５０…電源
６０…空調部 1 ... Air conditioner 10 ... Control unit 11 ... Operation command unit 12 ... Motor control unit 13, 213, 313, 413 ... Torque control unit 131 ... Profile (PF) control unit, I1 ... First correction current PT ... Load fluctuation pattern Table 132 ... Feedback (FB) control unit, I2 ... Second correction current 133, 233, 333, 433 ... Switching control unit 234 ... Rotation speed fluctuation calculation unit 335 ... Adder 20 ... Inverter 30 ... Motor 40 ... Compressor 50 ... Power supply 60 ... Air conditioning unit

Claims (6)

モータの目標回転速度に応じて目標モータ電流を決定し、前記モータの現在のモータ電流が前記目標モータ電流に一致するようにインバータを介して前記モータとともにコンプレッサを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータの回転速度変動を抑制するトルク補正電流を第１方式または第２方式のトルク制御方式で算出し、算出したトルク補正電流を前記目標モータ電流に加算するトルク制御部と、
前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替える切替制御部と、を備え、
前記第１方式は、前記モータの回転位置と予め記憶された前記コンプレッサによる負荷変動に関するデータとに基づきトルク補正電流を算出するプロファイル方式を含み、
前記第２方式は、前記モータ電流に基づき算出した出力トルクと、前記モータの回転速度に基づき算出した負荷トルクとの差分値に基づきトルク補正電流を算出するフィードバック方式であり、
前記切替制御部は、前記目標回転速度と前記回転速度の偏差である回転速度偏差が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替え、
前記トルク制御方式の切替後の前記回転速度偏差が切替前の前記回転速度偏差よりも大きくなった場合には、前記トルク制御方式を切替前の方式に戻す一方で、前記トルク制御方式の切替後の前記回転速度偏差が切替前の前記回転速度偏差以下の場合には、前記トルク制御方式を切替前の方式に戻さない、
モータ制御装置。 A motor control device that determines a target motor current according to a target rotation speed of a motor and drives a compressor together with the motor via an inverter so that the current motor current of the motor matches the target motor current.
A torque control unit that calculates a torque correction current that suppresses fluctuations in the rotation speed of the motor by the torque control method of the first method or the second method and adds the calculated torque correction current to the target motor current.
A switching control unit for switching the torque control method from one of the first method and the second method to the other is provided.
The first method includes a profile method for calculating a torque correction current based on a rotational position of the motor and data on load fluctuations caused by the compressor stored in advance.
The second method is a feedback method for calculating a torque correction current based on a difference value between an output torque calculated based on the motor current and a load torque calculated based on the rotation speed of the motor.
The switching control unit, if the previous SL rotational speed deviation is the target rotational speed and the deviation of the rotational speed exceeds a predetermined threshold, the torque control system and the first system and the second system Switch from one to the other,
When the rotational speed deviation after switching the torque control method becomes larger than the rotational speed deviation before switching, the torque control method is returned to the method before switching, while after switching the torque control method. If the rotational speed deviation is less than or equal to the rotational speed deviation before switching, the torque control method is not returned to the method before switching.
Motor control device. モータの目標回転速度に応じて目標モータ電流を決定し、前記モータの現在のモータ電流が前記目標モータ電流に一致するようにインバータを介して前記モータとともにコンプレッサを駆動するモータ制御装置であって、
前記モータの回転速度変動を抑制するトルク補正電流を第１方式または第２方式のトルク制御方式で算出し、算出したトルク補正電流を前記目標モータ電流に加算するトルク制御部と、
前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替える切替制御部と、を備え、
前記第１方式は、前記モータの回転位置と予め記憶された前記コンプレッサによる負荷変動に関するデータとに基づきトルク補正電流を算出するプロファイル方式を含み、
前記第２方式は、前記モータ電流に基づき算出した出力トルクと、前記モータの回転速度に基づき算出した負荷トルクとの差分値に基づきトルク補正電流を算出するフィードバック方式であり、
前記切替制御部は、前記モータの回転速度が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式から前記第２方式へと切り替え、
前記第２方式から前記第１方式へは、前記モータの回転速度が、前記閾値を所定値で減じた値を下回った場合に切り替え、
前記閾値は、前記プロファイル方式による制御限界に相当する前記モータの回転速度である、
モータ制御装置。 A motor control device that determines a target motor current according to a target rotation speed of a motor and drives a compressor together with the motor via an inverter so that the current motor current of the motor matches the target motor current.
A torque control unit that calculates a torque correction current that suppresses fluctuations in the rotation speed of the motor by the torque control method of the first method or the second method and adds the calculated torque correction current to the target motor current.
A switching control unit for switching the torque control method from one of the first method and the second method to the other is provided.
The first method includes a profile method for calculating a torque correction current based on a rotational position of the motor and data on load fluctuations caused by the compressor stored in advance.
The second method is a feedback method for calculating a torque correction current based on a difference value between an output torque calculated based on the motor current and a load torque calculated based on the rotation speed of the motor.
When the rotation speed of the motor exceeds a predetermined threshold value, the switching control unit switches the torque control method from the first method to the second method.
The second method is switched to the first method when the rotation speed of the motor falls below a value obtained by subtracting the threshold value by a predetermined value .
The threshold value is the rotation speed of the motor corresponding to the control limit according to the profile method.
Motor control device. モータの目標回転速度に応じて目標モータ電流を決定し、前記モータの現在のモータ電流が前記目標モータ電流に一致するようにインバータを介して前記モータとともにコンプレッサを駆動するモータ制御装置であって、 A motor control device that determines a target motor current according to a target rotation speed of a motor and drives a compressor together with the motor via an inverter so that the current motor current of the motor matches the target motor current.
前記モータの回転速度変動を抑制するトルク補正電流を第１方式または第２方式のトルク制御方式で算出し、算出したトルク補正電流を前記目標モータ電流に加算するトルク制御部と、 A torque control unit that calculates a torque correction current that suppresses fluctuations in the rotation speed of the motor by the torque control method of the first method or the second method and adds the calculated torque correction current to the target motor current.
前記トルク制御方式を前記第１方式と前記第２方式との一方から他方へと切り替える切替制御部と、を備え、 A switching control unit for switching the torque control method from one of the first method and the second method to the other is provided.
前記第１方式は、前記モータの回転位置と予め記憶された前記コンプレッサによる負荷変動に関するデータとに基づきトルク補正電流を算出するプロファイル方式を含み、 The first method includes a profile method for calculating a torque correction current based on a rotational position of the motor and data on load fluctuations caused by the compressor stored in advance.
前記第２方式は、前記モータ電流に基づき算出した出力トルクと、前記モータの回転速度に基づき算出した負荷トルクとの差分値に基づきトルク補正電流を算出するフィードバック方式であり、 The second method is a feedback method for calculating a torque correction current based on a difference value between an output torque calculated based on the motor current and a load torque calculated based on the rotation speed of the motor.
前記切替制御部は、前記モータの回転速度または、前記目標回転速度と前記回転速度の偏差である回転速度偏差が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式から前記第２方式へと切り替え、 When the rotation speed of the motor or the rotation speed deviation, which is the deviation between the target rotation speed and the rotation speed, exceeds a predetermined threshold value, the switching control unit changes the torque control method from the first method. Switch to the second method,
前記第１方式は、前記プロファイル方式と前記フィードバック方式との双方を用いてトルク補正電流を算出する方式である、 The first method is a method of calculating the torque correction current by using both the profile method and the feedback method.
モータ制御装置。 Motor control device. 前記切替制御部は、前記モータの回転速度が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トルク制御方式を前記第１方式から前記第２方式へと切り替え、 When the rotation speed of the motor exceeds a predetermined threshold value, the switching control unit switches the torque control method from the first method to the second method.
前記第２方式から前記第１方式へは、前記モータの回転速度が、前記閾値を所定値で減じた値を下回った場合に切り替える、 The second method is switched to the first method when the rotation speed of the motor falls below a value obtained by subtracting the threshold value by a predetermined value.
請求項３に記載のモータ制御装置。 The motor control device according to claim 3. 前記第１方式は、前記プロファイル方式と前記フィードバック方式との双方を用いてトルク補正電流を算出する方式である、
請求項１又は２に記載のモータ制御装置。 The first method is a method of calculating the torque correction current by using both the profile method and the feedback method.
The motor control device according to claim 1 or 2. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
前記インバータと、前記モータと、前記コンプレッサと、前記コンプレッサにより圧縮された冷媒を利用して室温を調整する空調部と、を備える、
空気調和装置。 The motor control device according to any one of claims 1 to 5.
The inverter, the motor, the compressor, and an air conditioning unit that adjusts the room temperature by using the refrigerant compressed by the compressor are provided.
Air conditioner.
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