JP6838607B2 - 仮想生物制御システム、仮想生物制御方法およびプログラム - Google Patents
仮想生物制御システム、仮想生物制御方法およびプログラム Download PDFInfo
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Description
1.本開示の一実施形態による情報処理システムの概要
2.構成
2−1.ペットロボットの構成
2−2.小屋装置の構成
2−3.サーバの構成
3.動作処理
3−1.遠隔地の協調動作制御
3−2.小屋に帰る動作の制御
3−3.ユーザ登録
3−4.家族の呼びかけに応じた動作制御
3−5.愛嬌を振りまく動作
3−6.しつけ制御
3−7.物を遠隔地へ持っていく動作
3−8.天候を考慮した演出
3−9.周辺の人の有無に応じた動作制御
3−10.視認状況に応じた動作制御
3−11.複数地点間のコミュニケーションに応じた動作制御
4.まとめ
まず、本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する。図1は、本実施形態による情報処理システムの概要を説明する図である。図1に示すように、本実施形態による情報処理システム(仮想生物制御システム)では、A地点、B地点といった複数地点に、ペットロボット1(1A、1B)と、ペットロボット1を収納する小屋装置3(3A、3B)とを備える。ペットロボット1は、外観形状が犬等の動物に模して形成された、エンターテインメント性を有するロボット装置であって、本明細書において仮想生物の一例として用いる。また、ペットロボット1は、目や脚等を自律的に動作させて動物のような仕草を表出することが可能である。また、小屋装置3は、ペットロボット1を収納する収納部の一例である。
ここで、家族間のコミュニケーションに関し、例えば家族で犬や猫等のペットを飼っている場合、家族間でペットに関する話題が生まれたり、ペットを通して同じ経験を共有できたりするため、ペットが間接的にコミュニケーションを促進する役割を担う。しかしながら、一匹のペットが間接的なコミュニケーション促進に役立つのは家族が同じ場所に住んでいる場合に限られ、一匹のペットを遠隔地間で飼うことは困難である。
<2−1.ペットロボットの構成>
図4は、本実施形態によるペットロボット1の構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、ペットロボット1は、制御部10、Wi-Fi(登録商標)通信部11、LTE通信部12、Bluetooth(登録商標)通信部13、位置情報取得部14、カメラ15、音声入力部16、駆動部18、タッチセンサ19、記憶部20、表示部21、音声出力部22、加速度センサ23、および角速度センサ24を有する。
制御部10は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従ってペットロボット1内の動作全般を制御する。制御部10は、例えばCPU(Central Processing Unit)、マイクロプロセッサ等の電子回路によって実現される。また、制御部10は、使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶するROM(Read Only Memory)、及び適宜変化するパラメータ等を一時記憶するRAM(Random Access Memory)を含んでいてもよい。
Oxide Semiconductor)センサアレイにより実現されてもよい。
Access Memory)、フラッシュROM(Read 0nly
Memory)、PC(Personal Computer)カードインターフェース回路および信号処理回路が内部バスを介して相互に接続されることにより形成された制御部10と、ペットロボット1の動力源としてのバッテリとが収納されている。また、胴体部ユニット200には、Wi-Fi通信部11、LTE通信部12、Bluetooth通信部13、位置情報取得部14、記憶部20、加速度センサ23、および角速度センサ24なども収納されている。
reference.)。
次に、本実施形態による小屋装置3の構成について説明する。図5は、本実施形態による小屋装置3の構成の一例を示すブロック図である。
Oxide Semiconductor)センサアレイにより実現されてもよい。カメラ33は、小屋装置3の内部に設けられ、収納されたペットロボット1がくわえる物体を撮像する。
次に、本実施形態によるサーバ4の構成について図6を参照して説明する。図6は、本実施形態によるサーバ4の構成の一例を示すブロック図である。
続いて、本実施形態による情報処理システムの動作処理について図7〜図19を参照して説明する。
まず、図7を参照して基本的な制御としてフリーモードの協調動作制御について説明する。各ペットロボット1に特別な用事が発生していない場合、サーバ4は適当なタイミングでペットロボット1が遠隔地間を移動して小屋の外を歩くフリーモード制御を行う。
次に、上記ステップS115に示した小屋に帰る動作の制御について図8を参照して説明する。図8は、本実施形態による小屋に帰る動作処理を示すシーケンス図である。
続いて、ペットロボット1のユーザ登録について図9を参照して説明する。図9は、本実施形態によるユーザ登録処理を示すシーケンス図である。
続いて、家族登録が行われている場合におけるフリーモード制御の一例について図10を参照して説明する。図10は、本実施形態による家族登録した場合のペットロボット1の協調動作制御処理を示すシーケンス図である。
図11は、本実施形態による愛嬌を振りまく動作制御を示すシーケンス図である。
次に、図12を参照して「お手」「お座り」「伏せ」等の動作を覚えるしつけ制御について説明する。図12は、本実施形態によるしつけ制御処理を示すシーケンス図である。
次に、ペットロボット1が遠隔地間で物を運搬しているよう演出する制御について図13および図14を参照して説明する。図13および図14は、本実施形態によるペットロボット1に物を渡した際の動作処理を示すシーケンス図である。
続いて、ペットロボット1が遠隔地間を移動したように見せる演出をより強調する場合の処理について図15を参照して説明する。具体的には、遠隔地間の天候をペットロボット1の状態に反映させることで、実際に遠隔地間を移動したことを強調する。
上述した例では、複数地点のペットロボット1を同時に出現させないよう制御することで、1匹のペットロボット1に見えるようにしているが、本実施形態はこれに限定されない。例えば家族の視界を考慮して、「1匹のペットロボット1に見えるようにする制御」を行うことも可能である。以下、図16を参照して説明する。
上述した周囲の人の有無に応じた動作制御では、周囲に人がいなければペットロボット1が家族に視認されないため複数地点でペットロボット1が同時に出現していても問題ないとした。しかし、防犯カメラや監視カメラ等が設置されている場合は同時出現していることが後からユーザに確認されてしまう恐れがある。そこで、本実施形態では、視認状況を考慮して「1匹のペットロボットに見えるようにするための制御」として問題が生じないよう動作制御する。以下、図17を参照して説明する。
複数地点で各ペットロボット1が同時出現していることが認識されてしまう場合としては、上述したような防犯カメラや監視カメラ等が設置されている場合の他、複数地点の家族間で電話等のコミュニケーションが行われる場合も想定される。例えばA地点とB地点の家族が電話(音声電話、テレビ電話)で話している際に、両地点でペットロボット1が小屋の外に出ていると、会話に矛盾が生じる可能性がある。そこで本実施形態では、同時出現している場合に複数地点間でコミュニケーションが行われる場合は一方のペットロボット1を小屋に帰す制御を行うことで、上記矛盾を解消することができる。以下、図18を参照して具体的に説明する。
本実施形態では、複数地点間で電話等のコミュニケーションが発生した場合に、かかるコミュニケーションの発生をペットロボット1により遠隔地に伝えることも可能である。以下、図19を参照して具体的に説明する。
上述したように、本開示の実施形態による情報処理システムでは、複数の仮想生物を連動して制御し、仮想生物を通した複数地点間における間接的なコミュニケーションを促進することを可能とする。
(1)
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
(2)
前記制御部は、
前記通信部を介して、第1の仮想生物が、特定のユーザに視認されない、スリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると;
前記通信部を介して、スリープ状態である第2の仮想生物に対して、起動を許可する信号を送信する、前記(1)に記載の仮想生物制御システム。
(3)
前記第1の仮想生物はロボットであって、
前記スリープ状態は、前記第1の仮想生物が特定のユーザに視認されないように自律的に収納部内に移動した状態である、前記(2)に記載の仮想生物制御システム。
(4)
前記第1の仮想生物はソフトウェアプログラムであって、
前記スリープ状態は、当該ソフトウェアプログラムが実装されるデバイスの表示部に表示される当該第1の仮想生物が特定のユーザに視認されないよう表示部からいなくなる状態である、前記(2)に記載の仮想生物制御システム。
(5)
第1の仮想生物が起動状態で、第2の仮想生物がスリープ状態であって、
前記第1の仮想生物は、第1ユーザにより手渡された物を保持したまま、当該第1ユーザに視認されないように、自律的に収納部内に移動することが可能であり、
前記通信部は、前記第1の仮想生物が保持してきた物を撮像した撮像画像を受信し、
前記制御部は、
当該撮像画像に基づいて前記保持してきた物を認識し、当該物を再現するためのデータを、前記第2の仮想生物が収納されている収納部に送信して当該収納部内に設置される再現部で再現するよう指示すると共に;
前記第2の仮想生物に対して起動を許可し、さらに前記再現部により再現された物を保持して当該収納部から出ることを指示する制御信号を送信する、前記(2)または(3)に記載の仮想生物制御システム。
(6)
第1の仮想生物が起動状態で、第2の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
前記第1の仮想生物と第2の仮想生物の現在位置を管理し、各地点間の天候情報を取得可能であり;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物が特定のユーザに視認されないスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると;
前記通信部を介して、スリープ状態である前記第2の仮想生物に対して、起動を許可する信号と、前記各地点間の天候情報に応じた前記第2の仮想生物の表面に設けられた表示部に表示する画像信号を送信する、前記(2)または(3)に記載の仮想生物制御システム。
(7)
前記通信部は、第1の仮想生物が学習したユーザに関する知識を受信し、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記知識に基づいて生成された第2の仮想生物の動作を制御する信号を前記第2の仮想生物に送信するよう前記通信部を制御する、前記(2)または(3)に記載の仮想生物制御システム。
(8)
前記制御部は;
前記第1の仮想生物に対する第1ユーザの声掛けに対してランダムに選択したポーズを取るよう指示する制御信号を送信し;
当該ポーズに対する前記第1ユーザのフィードバックを、前記第1の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し;
前記フィードバックに応じて、前記声掛けに前記ランダムに選択したポーズを対応付けて記憶する、前記(7)に記載の仮想生物制御システム。
(9)
前記制御部は、
前記第1の仮想生物により撮像された第1ユーザの顔画像を前記第1の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し;
前記顔画像の認識結果を記憶する、前記(7)に記載の仮想生物制御システム。
(10)
前記制御部は、前記記憶した第1ユーザと一緒に写る人物を前記第1の仮想生物により撮像された撮像画像から認識した場合、当該人物の顔の認識結果を記憶する、前記(9)に記載の仮想生物制御システム。
(11)
第1の仮想生物が起動状態で、第2の仮想生物がスリープ状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した、前記第2の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザからの起動要求を示し、前記第1の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザに視認されている状態ではないことを示すとき;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信することなく、前記第2の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、前記(2)または(3)に記載の仮想生物制御システム。
(12)
前記制御部は、
前記第1および第2の仮想生物のいずれかを監視するカメラが存在するときは、前記通信部を介して前記第1の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信すると共に、前記第2の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、前記(11)に記載の仮想生物制御システム。
(13)
前記制御部は、
前記第1の仮想生物の周辺にいる第1ユーザが、前記第2の仮想生物の周辺にいる第2のユーザに通信要求したことを検出したときは、前記通信部を介して前記第1の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信する、前記(11)に記載の仮想生物制御システム。
(14)
前記制御部は、
前記第1の仮想生物の周辺にいる第1ユーザが、前記第2の仮想生物の周辺にいる第2ユーザに通信要求したことを検出すると;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対して、スリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し;
さらに、前記通信部を介して、前記第1の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると;
前記通信部を介して、前記第2の仮想生物に対し、起動許可の信号と、前記第1ユーザからの通信要求があったことを前記第2ユーザに知らせるよう指示する制御信号を送信する、前記(2)または(3)に記載の仮想生物制御システム。
(15)
第1の仮想生物が起動状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信された、前記第1の仮想生物の現在の状態の情報が周囲にユーザが存在しないことを示すとき;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対して動作を停止するよう指示する制御信号を送信し;
前記第1の仮想生物の現在の状態の情報が、動作を停止している状態であるときに所定レベル以上の音声を検知したことを示すとき;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対して、起動許可の信号を送信する、前記(2)または(3)に記載の仮想生物制御システム。
(16)
複数の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物が起動状態で、他の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
継続的に所定のタイミングで移動フラグを立て;
前記移動フラグが立ったとき、前記起動状態の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し;
前記制御信号に応じて前記起動状態の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると、前記スリープ状態であった他の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物に対して起動を許可する制御信号を送信する、前記(1)に記載の仮想生物制御システム。
(17)
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物と、
前記複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成し、当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。
(18)
プロセッサが、
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を通信部により送信することと、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御することと、
を含む、仮想生物制御方法。
3、3A、3B 小屋装置
4 サーバ
5 ネットワーク
7 表示端末
10 制御部
11 Wi−Fi通信部
12 LTE通信部
13 Bluetooth通信部
14 位置情報取得部
15 カメラ
16 音声入力部
18 駆動部
19 タッチセンサ
20 記憶部
21 表示部
22 音声出力部
23 加速度センサ
24 角速度センサ
30 制御部
31 Wi−Fi通信部
32 Bluetooth通信部
33 カメラ
34 記憶部
35 プリンタ部
36 3Dプリンタ部
37 充電部
40 制御部
41 通信部
42 記憶部
401 状況認識部
402 ペット制御部
403 顔認識部
404 音声認識部
406 音声合成部
407 動作学習部
408 物体認識部
409 天候情報取得部
Claims (19)
- 少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。 - 前記制御部は、
前記通信部を介して、第1の仮想生物が、特定のユーザに視認されない、スリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると;
前記通信部を介して、スリープ状態である第2の仮想生物に対して、起動を許可する信号を送信する、請求項1に記載の仮想生物制御システム。 - 前記第1の仮想生物はロボットであって、
前記スリープ状態は、前記第1の仮想生物が特定のユーザに視認されないように自律的に収納部内に移動した状態である、請求項2に記載の仮想生物制御システム。 - 前記第1の仮想生物はソフトウェアプログラムであって、
前記スリープ状態は、当該ソフトウェアプログラムが実装されるデバイスの表示部に表示される当該第1の仮想生物が特定のユーザに視認されないよう表示部からいなくなる状態である、請求項2に記載の仮想生物制御システム。 - 第1の仮想生物が起動状態で、第2の仮想生物がスリープ状態であって、
前記第1の仮想生物は、第1ユーザにより手渡された物を保持したまま、当該第1ユーザに視認されないように、自律的に収納部内に移動することが可能であり、
前記通信部は、前記第1の仮想生物が保持してきた物を撮像した撮像画像を受信し、
前記制御部は、
当該撮像画像に基づいて前記保持してきた物を認識し、当該物を再現するためのデータを、前記第2の仮想生物が収納されている収納部に送信して当該収納部内に設置される再現部で再現するよう指示すると共に;
前記第2の仮想生物に対して起動を許可し、さらに前記再現部により再現された物を保持して当該収納部から出ることを指示する制御信号を送信する、請求項2または3に記載の仮想生物制御システム。 - 第1の仮想生物が起動状態で、第2の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
前記第1の仮想生物と第2の仮想生物の現在位置を管理し、各地点間の天候情報を取得可能であり;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物が特定のユーザに視認されないスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると;
前記通信部を介して、スリープ状態である前記第2の仮想生物に対して、起動を許可する信号と、前記各地点間の天候情報に応じた前記第2の仮想生物の表面に設けられた表示部に表示する画像信号を送信する、請求項2または3に記載の仮想生物制御システム。 - 前記通信部は、第1の仮想生物が学習したユーザに関する知識を受信し、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記知識に基づいて生成された第2の仮想生物の動作を制御する信号を前記第2の仮想生物に送信するよう前記通信部を制御する、請求項2または3に記載の仮想生物制御システム。 - 前記制御部は;
前記第1の仮想生物に対する第1ユーザの声掛けに対してランダムに選択したポーズを取るよう指示する制御信号を送信し;
当該ポーズに対する前記第1ユーザのフィードバックを、前記第1の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し;
前記フィードバックに応じて、前記声掛けに前記ランダムに選択したポーズを対応付けて記憶する、請求項7に記載の仮想生物制御システム。 - 前記制御部は、
前記第1の仮想生物により撮像された第1ユーザの顔画像を前記第1の仮想生物が学習したユーザに関する知識として前記通信部により受信し;
前記顔画像の認識結果を記憶する、請求項7または8に記載の仮想生物制御システム。 - 前記制御部は、前記記憶した第1ユーザと一緒に写る人物を前記第1の仮想生物により撮像された撮像画像から認識した場合、当該人物の顔の認識結果を記憶する、請求項9に記載の仮想生物制御システム。
- 第1の仮想生物が起動状態で、第2の仮想生物がスリープ状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信した、前記第2の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザからの起動要求を示し、前記第1の仮想生物の現在の状態の情報が特定のユーザに視認されている状態ではないことを示すとき;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信することなく、前記第2の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、請求項2または3に記載の仮想生物制御システム。 - 前記制御部は、
前記第1および第2の仮想生物のいずれかを監視するカメラが存在するときは、前記通信部を介して前記第1の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信すると共に、前記第2の仮想生物に対して起動を許可する信号を送信する、請求項11に記載の仮想生物制御システム。 - 前記制御部は、
前記第1の仮想生物の周辺にいる第1ユーザが、前記第2の仮想生物の周辺にいる第2のユーザに通信要求したことを検出したときは、前記通信部を介して前記第1の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信する、請求項11に記載の仮想生物制御システム。 - 前記制御部は、
前記第1の仮想生物の周辺にいる第1ユーザが、前記第2の仮想生物の周辺にいる第2ユーザに通信要求したことを検出すると;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対して、スリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し;
さらに、前記通信部を介して、前記第1の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると;
前記通信部を介して、前記第2の仮想生物に対し、起動許可の信号と、前記第1ユーザからの通信要求があったことを前記第2ユーザに知らせるよう指示する制御信号を送信する、請求項2または3に記載の仮想生物制御システム。 - 第1の仮想生物が起動状態であるとき、
前記制御部は、
前記通信部を介して受信された、前記第1の仮想生物の現在の状態の情報が周囲にユーザが存在しないことを示すとき;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対して動作を停止するよう指示する制御信号を送信し;
前記第1の仮想生物の現在の状態の情報が、動作を停止している状態であるときに所定レベル以上の音声を検知したことを示すとき;
前記通信部を介して、前記第1の仮想生物に対して、起動許可の信号を送信する、請求項2または3に記載の仮想生物制御システム。 - 複数の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物が起動状態で、他の仮想生物がスリープ状態であって、
前記制御部は、
継続的に所定のタイミングで移動フラグを立て;
前記移動フラグが立ったとき、前記起動状態の仮想生物に対してスリープ状態になるよう指示する制御信号を送信し;
前記制御信号に応じて前記起動状態の仮想生物がスリープ状態になったことを示す前記現在の状態の情報を受信すると、前記スリープ状態であった他の仮想生物のうちいずれか一つの仮想生物に対して起動を許可する制御信号を送信する、請求項1〜15のいずれか1項に記載の仮想生物制御システム。 - 少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物と、
前記複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成し、当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を備える、仮想生物制御システム。 - プロセッサが、
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を通信部により送信することと、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御することと、
を含む、仮想生物制御方法。 - コンピュータを、
少なくともいずれか一つがハードウェアである複数の仮想生物の現在の状態の情報を受信すると共に、当該複数の仮想生物の動作を制御する信号を送信する通信部と、
特定のユーザによって前記複数の仮想生物が同時に視認されないように前記複数の仮想生物のうちの少なくともいずれか一つの仮想生物の動作を制御する信号を生成すると共に当該信号を当該一つの仮想生物に送信するように前記通信部を制御する制御部と、
として機能させるためのプログラム。
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