JP6836606B2 - ロボット制御装置およびシステム - Google Patents
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Description
このように、サイズ情報に応じて把持間隔又は把持力が変化するので、形状が一定ではない軟らかい物品が、複数の把持部によって適切に把持されるようになる。
ここで、物品がシュークリーム、パン、ケーキ等の食品である場合、物品の形状、硬さ等は一定ではない。また、中にクリーム等の粘性が高い液体が封入されている物品は特に、その外周面の一部を凹ませると外周面の他の部分が膨らむ傾向を有する場合が多い。この場合、外周面の一部を凹ませた場合の平面視における物品の面積の変化が比較的小さいとも言える。
当該態様では、画像中において物品として検出された領域の面積値に応じて把持間隔又は把持力が変化し、これは形状が一定ではない物品を適切に把持するために有利である。
寸法データは、画像中の物品の最大直径、平均直径等である。この場合でも、形状が一定ではない物品を適切に把持することが可能である。
寸法データが画像中の物品の最大直径、平均直径等である場合、寸法を測定する方向によってばらつきが生ずる可能性があるが、寸法データとして周長データを用いると、上記のばらつきの発生可能性を低減することができる。
上記態様では、把持間隔又は把持力とサイズ情報の値とを対応づけるテーブル又は式を用いて、サイズ情報に応じたレベルに設定するための制御信号がハンド制御装置に送信される。このため、ロボット制御装置側の制御も簡素化することができ、把持間隔又は把持力の調整の手間も低減することができる。
このように、把持調整手段が、画像中の物品の前記サイズ情報の分布に基づき、把持間隔又は把持力の各レベルに対応するサイズ情報の値を変えることは、物品の取出しミスの低減、物品に生ずる破損、変形、および接触痕の低減等のために有利である。
本実施形態のロボットシステムは、図1に示されるように、コンベヤ等の搬送装置2によって搬送される物品Aが、ロボット10に取付けられたロボットハンド30によって、搬送装置2上から取出される。本実施形態では、物品Aはシュークリーム、パン、ケーキ等の形状が一定でない軟らかいものである。
ロボットハンド30は手首フランジ14aに支持されている。つまり、ロボットハンド30は手首フランジ14aと共に前記鉛直軸線周りに回転する。なお、手首部14がロボットハンド30の一部分であってもよい。
なお、エア圧レベル1〜5の中において追跡している各物品Aの面積値に対応するエア圧のレベルを他の周知の手段、方法等を用いて決定することも可能である。
このように、制御部21がサイズ情報に応じて把持間隔又は把持力を変化させるので、形状が一定ではない軟らかい物品Aが、複数の把持部31によって適切に把持されるようになる。
本実施形態では、制御部21は、画像中において物品Aとして検出された領域の面積値に応じて把持間隔又は把持力を変化させており、これは形状が一定ではない物品Aを適切に把持するために有利である。
本実施形態では、把持間隔又は把持力と面積値とを対応づけるテーブル23e又は式を用いて、面積値に応じたレベルに設定するための制御信号がハンド制御装置40に送信される。このため、ロボット制御装置20側の制御も簡素化することができ、把持間隔又は把持力の調整の手間も低減可能である。
このために、記憶部23に複数種類のテーブルが保存されていてもよい。例えば、図8に示されるように、レベル1〜5に各々対応する面積値の範囲が図7のテーブル23eに対して異なるテーブル23fがさらに保存されていてもよい。図8のテーブル23fは、例えば物品Aが通常よりも硬い時に用いられるものである。
複数のテーブル23e,23f,23gの代わりに、レベル1〜5に対応する面積値が互いに異なる複数の式が記憶部23に格納されていてもよい。
このように、制御部21が、画像中の物品Aの面積値の分布に基づき、各レベル1〜5に対応する面積値を変えることは、物品Aの取出しミスの低減、物品Aに生ずる破損、変形、および接触痕の低減等のために有利である。
例えば、図10のようにロボット制御装置20が他のロボット制御装置20に接続されていてもよい。この場合、前述のように学習によって得られたテーブル(学習結果)又は式(学習結果)が、ロボット制御装置20の無線又は有線の送受信部(出力部)25によって、他のロボット制御装置20に必要な情報と共に送られてもよい。必要な情報は、当該テーブル又は式の作成に関連するロボット10および搬送装置2の仕様、ロボットハンド30および把持部31の仕様、物品の品質情報等である。他のロボット制御装置20も同様にロボット制御装置20に学習結果を送信する。
ロボット制御装置20および他のロボット制御装置20は、受信したテーブル又は式を物品Aの取出作業に用いることができる。また、ロボット制御装置20および他のロボット制御装置20は、受信したテーブル又は式を学習用情報として用いることができる。
上位制御システム100又は上位制御システム200は、作成したテーブル又は式をロボット制御装置20に送信する。
ロボット制御装置20は、受信したテーブル又は式を物品Aの取出作業に用いることができる。また、他のロボット制御装置20は、当該ロボット制御装置20が学習を行う時に、受信したテーブル又は式を学習用情報として用いることもできる。
10 ロボット
11 本体部
14 手首部
14a 手首フランジ
15,16 サーボモータ
20 ロボット制御装置
21 制御部
22 表示装置
23 記憶部
23h 学習プログラム(学習部)
24 入力装置
25 送受信部
26,27 サーボ制御器
30 ロボットハンド
31 把持部
31a 内部空間
32 エア供給管
40 ハンド制御装置
50 視覚センサ
100 上位制御システム
200 上位制御システム
A 物品
Claims (12)
- 複数の把持部によって物品を把持するロボットハンドを制御するロボット制御装置であって、
前記物品を検出するための視覚センサによって得られた画像に基づき前記物品のサイズ情報を得るサイズ情報取得手段と、
前記サイズ情報に応じて、把持状態における前記複数の把持部の間隔である把持間隔又は前記把持状態における前記複数の把持部による把持力を変化させる把持調整手段と、を備え、
前記ロボットハンドが、前記把持間隔又は前記把持力を複数のレベルに変化させるハンド制御装置を有するものであり、
前記サイズ情報の値と前記複数のレベルとを対応付けるテーブル又は式が格納された記憶部を備え、
前記把持調整手段が、前記テーブル又は前記式を用いて、前記複数のレベルのうち前記サイズ情報に応じたレベルに設定するための制御信号を前記ハンド制御装置に送信するロボット制御装置。 - 前記サイズ情報が、前記画像中において前記物品として検出された領域の面積値である、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記サイズ情報が、前記画像中において前記物品として検出された領域の寸法データである、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記寸法データが、前記画像中において前記物品として検出された領域の周長データである、請求項3に記載のロボット制御装置。
- 前記把持調整手段が、単一又は複数の前記画像中の複数の前記物品の各々の前記サイズ情報の分布に基づき、前記複数のレベルに各々対応する前記サイズ情報の値を変える、請求項1〜4の何れかに記載のロボット制御装置。
- 複数の把持部によって物品を把持するロボットハンドを制御するロボット制御装置であって、
前記物品のサイズ情報を得るサイズ情報取得手段と、
前記サイズ情報に応じて、把持状態における前記複数の把持部の間隔である把持間隔又は前記把持状態における前記複数の把持部による把持力を変化させる把持調整手段と、
前記サイズ情報と、前記ロボットハンドによって前記物品を把持した時の把持状態の情報とに基づき、前記把持状態を改善するための学習を行う学習部と、を備えるロボット制御装置。 - 前記学習の結果を出力する出力部をさらに備える、請求項6に記載のロボット制御装置。
- 前記学習の結果を他のロボット制御装置に出力するように構成され、前記他のロボット制御装置から学習の結果を受信するように構成されている、請求項6又は7に記載のロボット制御装置。
- 前記学習の結果を上位制御システムに出力するように構成され、前記上位制御システムから学習の結果を受信するように構成されている、請求項6又は7に記載のロボット制御装置。
- システムであって、
物品を把持するロボットハンドを制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置と通信可能な上位制御システムと、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記物品のサイズ情報と、前記ロボットハンドによって前記物品を把持した時の把持状態の情報とに基づき、前記把持状態を改善するための学習を行う学習部と、
前記学習の結果を前記上位制御システムに出力する出力部と、を有し、
前記上位制御システムは、前記ロボット制御装置から受信する前記学習の結果を蓄積する、システム。 - 前記上位制御システムは、前記学習の結果を用いて前記上位制御システムにおいて行われた学習の結果を、前記ロボット制御装置に送信するように構成されている、請求項10に記載のシステム。
- 前記上位制御システムは、前記学習の結果、又は、前記学習の結果を用いて前記上位制御システムにおいて行われた学習の結果を、学習機能を持たないロボット制御装置に送信するように構成されている、請求項10又は11に記載のシステム。
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