JP6834764B2

JP6834764B2 - How to assemble a car door

Info

Publication number: JP6834764B2
Application number: JP2017096898A
Authority: JP
Inventors: 和寛本村; 清人柳橋; 元一郎村上; 満平山
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2017-05-16
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2021-02-24
Anticipated expiration: 2037-05-16
Also published as: JP2018192549A

Description

本発明は自動車のドア組付方法に関し、特に自動車の生産ラインにおいて塗装が施される前の車体に対してドアを組み付ける方法に関するものである。 The present invention relates to a method of assembling an automobile door, and particularly to a method of assembling a door to a vehicle body before painting is applied on an automobile production line.

この種の自動車のドア組付方法として例えば特許文献１に記載されたものが提案されている。特許文献１に記載された自動車のドア組付方法では、組付ロボットのロボットハンドに支持させたドアを車体に向けて移動させて、ドア側に設けた第１ヒンジを車体側に設けた第２ヒンジに係合させる際に、共通の非接触式検出手段にて第１ヒンジの中心の位置座標および第２ヒンジの中心の位置座標をそれぞれ検出して、これらの検出した位置座標と予め記憶された位置座標との偏差を算出し、この偏差に基づいて、車体に向けての組付ロボットによるドアの移動経路を補正するようにしたものである。 As a method for assembling the door of this kind of automobile, for example, the one described in Patent Document 1 has been proposed. In the method of assembling an automobile door described in Patent Document 1, the door supported by the robot hand of the assembling robot is moved toward the vehicle body, and the first hinge provided on the door side is provided on the vehicle body side. When engaging the two hinges, the position coordinates of the center of the first hinge and the position coordinates of the center of the second hinge are detected by a common non-contact detection means, and these detected position coordinates are stored in advance. The deviation from the obtained position coordinates is calculated, and based on this deviation, the movement path of the door by the assembling robot toward the vehicle body is corrected.

特開２０００−２９６４２７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-296427

自動車の車体に対するドアの建付精度（建付誤差の大小）を評価する上では、特許文献１に記載されているような第１，第２ヒンジ同士の係合精度もさることながら、ドア組付後の車体とドアとの間に形成されるパーティング部での隙間や面差（段差）の大きさにも大きく依存することになる。 In evaluating the door installation accuracy (large or small installation error) with respect to the vehicle body of an automobile, the door assembly is performed in addition to the engagement accuracy between the first and second hinges as described in Patent Document 1. It also depends greatly on the size of the gap and surface difference (step) in the parting portion formed between the vehicle body and the door after attachment.

例えばサイドドアとしてフロントドアとリアドアとを有するいわゆる４ドア車の場合、車体に対する各ドアの正規組付状態では、フロントドアの前端部やリアドアの後端部のほか、フロントドアとリアドアとの間のパーティング部にそれぞれ不可避的に隙間が形成される。そして、特に車両の外観品質の観点からは、各パーティング部での隙間の大きさが均等であり、且つ各パーティング部での面差もないことが望ましい。 For example, in the case of a so-called 4-door vehicle having a front door and a rear door as side doors, in the normally assembled state of each door with respect to the vehicle body, in addition to the front end of the front door and the rear end of the rear door, between the front door and the rear door. A gap is inevitably formed in each of the parting portions of the door. Further, particularly from the viewpoint of the appearance quality of the vehicle, it is desirable that the size of the gap in each parting portion is uniform and there is no surface difference in each parting portion.

しかしながら、上記のようにドア側および車体側に予め設けた第１，第２ヒンジ同士の係合精度のみに着目した特許文献１に記載の技術では、各パーティング部での隙間や面差の大きさに着目した建付精度の向上には寄与することができず、なおも改善の余地を残している。 However, in the technique described in Patent Document 1 focusing only on the engagement accuracy between the first and second hinges provided in advance on the door side and the vehicle body side as described above, the gap and the surface difference in each parting portion are different. It could not contribute to the improvement of the construction accuracy focusing on the size, and there is still room for improvement.

本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、特に車体とドアとの間の各パーティング部での隙間や面差の大きさに着目した建付精度の向上を図った自動車のドア組付方法を提供するものである。 The present invention has been made by paying attention to such a problem, and in particular, an automobile in which the installation accuracy is improved by paying attention to the size of the gap and the surface difference in each parting portion between the vehicle body and the door. It provides a method of assembling the door.

本発明では、車体にドアを組み付ける前に、車体側のドア開口部に対するドアの正規組付状態で前記車体と前記ドアとの間にパーティング隙間を形成することになる前記ドア開口部の少なくとも前後端縁の位置と、前記ドアの前後端縁の位置を、前記車体およびドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測データとして取得するものとする。 In the present invention, at least the door opening that forms a parting gap between the vehicle body and the door in a normally assembled state of the door with respect to the door opening on the vehicle body side before assembling the door to the vehicle body. The position of the front-rear edge and the position of the front-rear edge of the door shall be measured in advance in the state of each of the vehicle body and the door and acquired as actual measurement data.

そして、少なくとも前記ドア開口部側の実測データ位置に相当する設計基準データを前記実測データ位置に補正する。 Then, at least the design reference data corresponding to the measured data position on the door opening side is corrected to the measured data position.

その上で、補正した設計基準データ位置を組付目標位置として前記各パーティング隙間の大きさを管理しつつ、ドア組付ロボットによる前記ドア開口部への前記ドアの組み付けを実行するものとした。
すなわち、車体側実測データにあわせて少なくとも車体側の設計基準データを補正し、
補正した設計基準データを基準に各ドア開口部に対する各ドアの位置を補正し、
車体側実測データと前記補正位置でのドアの実測データとに基づいて、三つのパーティング隙間の大きさを算出し、
前記三つのパーティング隙間の大きさが互いに均等となるように前記各ドアの少なくとも前後方向位置をさらに補正し、
この補正したドア位置データを用いて、前記ドア組付ロボットによる前記ドア開口部への前記ドアの組み付けを実行する。 Then, while managing the size of each parting gap with the corrected design reference data position as the assembly target position, the door assembly robot is used to assemble the door to the door opening. ..
That is, at least the design reference data on the vehicle body side is corrected according to the actual measurement data on the vehicle body side.
Correct the position of each door with respect to each door opening based on the corrected design standard data.
Based on the actual measurement data on the vehicle body side and the actual measurement data of the door at the correction position, the sizes of the three parting gaps are calculated.
At least the front-rear position of each door is further corrected so that the sizes of the three parting gaps are equal to each other.
Using this corrected door position data, the door assembling robot executes the assembling of the door to the door opening.

なお、前記ドア組付ロボットによるドア開口部へのドアの組み付け後に、例えばドア側に予め付帯させてあるドアヒンジを車体側に締結固定するものとする。 After assembling the door to the door opening by the door assembling robot, for example, a door hinge attached in advance to the door side shall be fastened and fixed to the vehicle body side.

本発明によれば、車体側およびドア側の実測データにあわせるかたちでその実測データ位置に相当する設計基準データを補正して、その補正後の設計基準データを組付目標位置としていわゆる現物合わせのかたちでドアの組み付けを行うことにより、車体とドアとの間に形成される各パーティング部での隙間や面差の大きさに着目した建付調整までも行えることになる。そのため、建付誤差が著しく小さくなると共に、いわゆる車両側面の見栄えに特化した建付精度が向上し、特に車両の外観品質向上の上で優れたものとなる。 According to the present invention, the design reference data corresponding to the actually measured data position is corrected in accordance with the actually measured data on the vehicle body side and the door side, and the corrected design reference data is used as the assembly target position for so-called actual matching. By assembling the door in this way, it is possible to perform installation adjustment focusing on the size of the gap and surface difference in each parting portion formed between the vehicle body and the door. Therefore, the installation error is remarkably reduced, and the installation accuracy specialized for the appearance of the so-called vehicle side surface is improved, which is particularly excellent in improving the appearance quality of the vehicle.

また、車体にドアを組み付ける前に、車体およびドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測データを取得するようにしているので、データ補正に必要な演算を事前に行うことができ、組付ロボットによりドア開口部へドアを組み付ける際のサイクルタイムに影響を与えることがない。 In addition, before assembling the door to the car body, the actual measurement data is acquired by measuring in advance in the state of each of the car body and the door, so that the calculation necessary for data correction can be performed in advance. It does not affect the cycle time when assembling the door to the door opening by the attached robot.

本発明に係る自動車のドア組付方法の第１の実施の形態を示す図で、ドア組付工程とその前後の工程を含む自動車の生産ラインの要部の工程説明図。It is a figure which shows the 1st Embodiment of the door assembly method of the automobile which concerns on this invention, and is the process explanatory drawing of the main part of the production line of the automobile which includes the door assembly process and the process before and after the door assembly process. 図１に示したドア組付工程の概略を示す説明図。The explanatory view which shows the outline of the door assembling process shown in FIG. 図１に示したボデイインライン計測工程の概略を示す平面説明図。The plan explanatory view which shows the outline of the body in-line measurement process shown in FIG. ボデイインライン計測工程での計測ポイントを示すボデイの側面図。Body A side view of the body showing measurement points in the in-line measurement process. 図１に示したドア計測工程の概略を示す説明図。The explanatory view which shows the outline of the door measurement process shown in FIG. ドア計測工程でのフロントドアおよびリアドアの計測ポイントを示す各ドアの側面図。Side view of each door showing the measurement points of the front and rear doors in the door measurement process. ボデイおよび各ドアの計測データの取得からドアの組み付け実行までの一連の手順を示すフローチャート。A flowchart showing a series of procedures from acquisition of measurement data of the body and each door to execution of door assembly. ボデイおよび各ドアの設計基準データであるＣＡＤ基準点データ位置を示すボデイの側面説明図。The side explanatory view of the body which shows the CAD reference point data position which is the design reference data of a body and each door. ボデイ側および各ドア側の実測点データ位置（計測ポイント）を示す模式的な説明図。Schematic explanatory view showing the actual measurement point data position (measurement point) of a body side and each door side. ボデイ側の実測点データ位置とＣＡＤ基準点データ位置との相対位置関係を示す模式的な説明図。A schematic explanatory view showing the relative positional relationship between the measured point data position on the body side and the CAD reference point data position. ボデイ側のＣＡＤ基準点データ位置とフロントドアおよびリアドア側の実測点データ位置との関係を示す模式的な説明図。The schematic explanatory view which shows the relationship between the CAD reference point data position of a body side, and the measured point data position of a front door and a rear door side. ボデイ側の実測点データ位置とフロントドアおよびリアドア側の実測点データ位置との関係を示す模式的な説明図。A schematic explanatory view showing the relationship between the measured point data position on the body side and the measured point data position on the front door and the rear door side. ボデイに対するフロントドアおよびリアドアの正規組み付け後のボデイの側面図。Side view of the body after regular assembly of the front and rear doors to the body.

図１以下の図面は本発明に係る自動車のドア組付方法を実施するためのより具体的な第１の形態を示していて、特に図１は自動車の車体組立工程の概略を示している。なお、ここでの自動車の車体としては、一例としてサイドドアであるフロントドアとリアドアとを有するいわゆる４ドア車のものを想定している。 1 The following drawings show a more specific first mode for carrying out the method for assembling a door of an automobile according to the present invention, and FIG. 1 particularly shows an outline of a vehicle body assembly process of an automobile. As an example of the vehicle body of the automobile here, a so-called four-door vehicle having a front door and a rear door, which are side doors, is assumed.

周知のように、自動車の車体の骨格となるボデイはフロアメイン工程やボデイメイン工程を経ることで組み立てられ、ボデイメイン工程を経た車体としてのボデイがメタルライン工程に投入される。ここでは、メタルライン工程に投入されたボデイは、そのメタルライン工程の初期工程であるところの図１に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１にて各部の計測が行われる。 As is well known, the body that forms the skeleton of the car body is assembled through the floor main process and the body main process, and the body as the car body that has passed the body main process is put into the metal line process. Here, each part of the body put into the metal line process is measured in the body in-line measurement process St1 shown in FIG. 1, which is the initial process of the metal line process.

ボデイインライン計測工程Ｓｔ１を経たボデイは次の左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３に順次投入される。右側ドア組付工程Ｓｔ２では、ボデイに対して例えば右側のリアドアおよびフロントドアの順に各ドアが組み付けられる。さらに、左側ドア組付工程Ｓｔ３では、ボデイに対して例えば左側のリアドアおよびフロントドアの順に各ドアが組み付けられる。なお、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での作業内容は後述する。また、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１は、メタルライン工程の初期工程ではなく、ボデイメイン工程の末期工程として設定されていても良い。 The body that has passed through the body in-line measurement step St1 is sequentially put into the next left and right door assembly steps St2 and St3. In the right door assembly step St2, each door is assembled to the body in the order of, for example, the right rear door and the front door. Further, in the left door assembling step St3, each door is assembled to the body in the order of, for example, the left rear door and the front door. The details of the work in the body in-line measurement step St1 will be described later. Further, the body in-line measurement step St1 may be set as the final step of the body main step instead of the initial step of the metal line step.

図１に示した左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３を経たボデイは建付精度計測工程Ｓｔ４に投入され、ボデイと各ドアとのパーティング部での隙間や面差（段差）を主とした建付精度（建付誤差）の自動計測が行われる。建付精度計測工程Ｓｔ４を経たボデイは、メタルライン工程のうち後段のフード組付工程、フロントフェンダ組付工程およびトランクリッド組付工程等の他のメタル部品組付工程に順次投入されることになる。なお、建付精度計測工程Ｓｔ４で収集したデータは、例えば各車両ごとの建付精度保証のために使用される。 The bodies that have passed through the left and right door assembly steps St2 and St3 shown in FIG. 1 are put into the installation accuracy measurement step St4, and mainly include gaps and surface differences (steps) between the body and the parting part of each door. Installation accuracy (installation error) is automatically measured. The body that has passed the installation accuracy measurement process St4 will be sequentially put into other metal parts assembly processes such as the hood assembly process, front fender assembly process, and trunk lid assembly process in the latter stage of the metal line process. Become. The data collected in the installation accuracy measurement process St4 is used, for example, for guaranteeing the installation accuracy of each vehicle.

図１に示したメタルライン工程の一部である左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３とは別に、ドアサブライン工程として右側ドア組立工程Ｓｔ５および左側ドア組立工程Ｓｔ６がそれぞれ設定されている。右側ドア組立工程Ｓｔ５では、右側のフロントドアおよびリアドアのそれぞれについて、予め所定形状にプレス成形されているドアウタパネルとドアインナパネルとのヘミング結合により組み立てられ、さらにドアヒンジの組み付けまでも行われる。左側ドア組立工程Ｓｔ６においても同様のドア組立作業が行われる。 In addition to the left and right door assembly steps St2 and St3, which are part of the metal line process shown in FIG. 1, a right door assembly step St5 and a left door assembly step St6 are set as door subline steps, respectively. In the right door assembly step St5, each of the right front door and the rear door is assembled by hemming connection between the door outer panel and the door inner panel that have been press-molded into a predetermined shape in advance, and further, the door hinge is also assembled. The same door assembly work is performed in the left door assembly step St6.

そして、右側ドア組立工程Ｓｔ５で組み立てられた右側のフロントドアおよびリアドアはメタルライン工程の右側ドア組付工程Ｓｔ２に、左側ドア組立工程Ｓｔ６で組み立てられた左側のフロントドアおよびリアドアは同じくメタルライン工程の左側ドア組付工程Ｓｔ３にそれぞれ投入されて、それぞれボデイに対して組み付けられることになる。 The right front door and rear door assembled in the right door assembly process St5 are in the right door assembly process St2 in the metal line process, and the left front door and rear door assembled in the left door assembly process St6 are in the same metal line process. It is put into each of the left door assembling steps St3 of the above, and is assembled to the body respectively.

例えば、図１に示した左側ドア組付工程Ｓｔ３では、フロントドアおよびリアドアごとに独立したドア組付ロボットのほか、同じくフロントドアおよびリアドアごとに独立したねじ締めロボットが用意されている。ドア組付ロボットはそのアームの先端に例えば図２に示すような枠状のハンド１を有していて、このハンド１でドアＤｒ（図２ではリアドアを示している。）を把持した上で車体としてのボデイＢに組み付けることになる。なお、左右のドア組付工程Ｓｔ２，ＳＴ３での作業内容は後述する。 For example, in the left door assembling step St3 shown in FIG. 1, in addition to a door assembling robot that is independent for each of the front door and the rear door, an independent screw tightening robot is also prepared for each of the front door and the rear door. The door assembly robot has a frame-shaped hand 1 as shown in FIG. 2, for example, at the tip of the arm, and after gripping the door Dr (the rear door is shown in FIG. 2) with this hand 1. It will be assembled to the body B as a car body. The work contents in the left and right door assembly steps St2 and ST3 will be described later.

図１に示した右側ドア組立工程Ｓｔ５と右側ドア組付工程Ｓｔ２との間、および左側ドア組立工程Ｓｔ６と左側ドア組付工程Ｓｔ３との間に、それぞれに右側ドア計測工程Ｓｔ７または左側ドア計測工程Ｓｔ８が設定されている。そして、右側ドア組付工程Ｓｔ２および左側ドア組付工程Ｓｔ３に該当するそれぞれのドアが投入される前に、右側ドア計測工程Ｓｔ７および左側ドア計測工程Ｓｔ８において該当するドア単体の状態で各ドアの各部の計測が行われる。なお、左右のドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８での作業内容は後述する。 Right door measurement process St7 or left door measurement between the right door assembly process St5 and the right door assembly process St2 shown in FIG. 1 and between the left door assembly process St6 and the left door assembly process St3, respectively. The process St8 is set. Then, before each door corresponding to the right door assembly step St2 and the left door assembly step St3 is turned on, each door is in the state of the corresponding door alone in the right door measurement step St7 and the left door measurement step St8. Each part is measured. The work contents in the left and right door measurement steps St7 and St8 will be described later.

図３は図１に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１の平面的な概略を示していて、図４は車体としてのボデイＢの左側面図を示している。 FIG. 3 shows a planar outline of the body in-line measurement step St1 shown in FIG. 1, and FIG. 4 shows a left side view of the body B as a vehicle body.

図３に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１には、ボデイＢをはさんでその両側に例えば多関節型の４台の計測用ロボット３〜６が用意されている。各計測用ロボット３〜６のアーム７の先端には、例えば三次元の位置データを取得可能な非接触光学式のセンサを主要素とする計測ヘッド８が支持されている。これらの４台の計測用ロボット３〜６のうち、前側の計測用ロボット３，５は、図４に示したボデイＢの各フロントドア開口部Ｏｆのうちフロントフェンダ側の前端部側での計測を分担していて、後側の計測用ロボット４，６は、リアドア開口部Ｏｒの後端部側での計測を分担している。 In the body in-line measurement step St1 shown in FIG. 3, for example, four articulated measurement robots 3 to 6 are prepared on both sides of the body B with the body B sandwiched between them. At the tip of the arm 7 of each of the measuring robots 3 to 6, for example, a measuring head 8 having a non-contact optical sensor capable of acquiring three-dimensional position data as a main element is supported. Of these four measurement robots 3 to 6, the front measurement robots 3 and 5 measure at the front end side of the front door opening Off of the body B shown in FIG. 4 on the front fender side. The measurement robots 4 and 6 on the rear side share the measurement on the rear end side of the rear door opening Or.

そして、図１に示したボデイメイン工程を経ることで組み立てられたボデイＢが、図示を省略したコンベヤによって図３に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１まで搬送される。ボデイインライン計測工程Ｓｔ１に投入されたボデイＢが図示を省略した位置決め装置により位置決めされると、各計測用ロボット３〜６の自律動作により計測ヘッド８を動かして、ボデイＢの各部の計測が行われる。なお、この計測の時点では、ボデイＢに対してフロントフェンダは組み付けられていない。また、各計測用ロボット３〜６での計測ヘッド８の支持形態は、後述する図５のものと同様である。 Then, the body B assembled through the body main process shown in FIG. 1 is conveyed to the body in-line measurement process St1 shown in FIG. 3 by a conveyor (not shown). When the body B input to the body in-line measurement process St1 is positioned by a positioning device (not shown), the measurement head 8 is moved by the autonomous operation of each measurement robot 3 to 6, and each part of the body B is measured. Will be. At the time of this measurement, the front fender was not attached to the body B. Further, the support form of the measurement head 8 in each of the measurement robots 3 to 6 is the same as that of FIG. 5 described later.

ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測に際しては、最初に図４に示すボデイＢのうちフロントピラーの下部に相当する位置であって、且つフロントドア開口部Ｏｆの前端部におけるフロントドア用の上下のドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２を計測する。ここでは、例えば上下それぞれに二つで一組のドアヒンジ取付穴のうち上下各一つのドアヒンジ取付穴の位置をドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２として計測してその位置データを取得する。なお、このドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２の計測は、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１よりも前の別の工程で行っても良い。 In the measurement in the body in-line measurement process St1, first, the upper and lower door hinges for the front door at the position corresponding to the lower part of the front pillar in the body B shown in FIG. 4 and at the front end of the front door opening Of. Measure the mounting points H1 and H2. Here, for example, the positions of one upper and lower door hinge mounting holes in a set of two upper and lower door hinge mounting holes are measured as door hinge mounting points H1 and H2, and the position data is acquired. The measurement of the door hinge attachment points H1 and H2 may be performed in another step prior to the body in-line measurement step St1.

また、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測として、図４に示すボデイＢのうちフロントピラーの下部に相当する位置であって、且つフロントドア開口部Ｏｆの前端縁の上下方向の三箇所の計測ポイントＰ₁，Ｐ₂，Ｐ₃を計測してそれぞれの位置データを取得する。同様に、リアドア開口部Ｏｒ側についても、リアドア開口部ＯｒのうちリアフェンダＦｒ側の後端縁であって、且つフロントドア開口部Ｏｆ側の計測ポイントＰ₁，Ｐ₂，Ｐ₃とほぼ同等高さの上下方向の三箇所の計測ポイントＰ₁₁，Ｐ₁₂，Ｐ₁₃を計測してそれぞれの位置データを取得する。なお、右側のボデイ側面での計測についても上記と同様である。また、以上のような実際の計測によって得られる位置データ（ドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２の位置データを含む。）は三次元の位置データ（実測データ）であって、以下、計測ポイントＰ₁，Ｐ₂，Ｐ₃とおよびＰ₁₁，Ｐ₁₂，Ｐ₁₃の位置データをボデイＢ側の実測点データという。 Further, as the measurement in the body in-line measurement step St1, three measurement points in the vertical direction of the front end edge of the front door opening Of, which are the positions corresponding to the lower part of the front pillar in the body B shown in FIG. Measure P ₁ , P ₂ , and P ₃ to acquire the respective position data. Similarly, the height of the rear door opening Or side is almost the same as _{the measurement points P 1} , P ₂ , and P ₃ on the rear door opening Or side, which is the rear end edge on the rear fender Fr side and on the front door opening Of side. acquiring the respective position data measured in the vertical direction of the three positions of the measuring points _{_{_{P 11, P 12, P 13}}} . The measurement on the side surface of the body on the right side is the same as above. Further, (including the position data of the door hinge attachment points H1, H2.) The actual position data obtained by the measurement described above is a three-dimensional position data (actual data), the following measurement points P _1, P _{The position data of 2} , P ₃ and P ₁₁ , P ₁₂ , and P ₁₃ are called the measured point data on the body B side.

その一方、図１に示した右側ドア計測工程Ｓｔ７および左側ドア計測工程Ｓｔ８を代表して、左側ドア計測工程Ｓｔ８の概略を図５に示している。また、図６は図４に示したボデイＢの前後のドア開口部Ｏｆ，Ｏｒに組み付けられるべきフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒをそれぞれ示している。 On the other hand, the outline of the left door measurement step St8 is shown in FIG. 5 on behalf of the right door measurement step St7 and the left door measurement step St8 shown in FIG. Further, FIG. 6 shows the front door Df and the rear door Dr to be assembled to the front and rear door openings Of and Or of the body B shown in FIG. 4, respectively.

図５は左側ドア計測工程Ｓｔ８のうちでもリアドアＤｒの計測状況を示していて、この左側ドア計測工程Ｓｔ８では、フロントドアＤｆ用およびリアドアＤｒ用ごとに独立した計測用ロボット９が用意されている。これらの計測用ロボット９は、先に述べたボデイインライン計測工程Ｓｔ１のものと同様であって、アーム１０の先端には、上記と同様の計測ヘッド１１が支持されている。そして、左側ドア組立工程Ｓｔ６で組み立てられたリアドアＤｒが左側ドア計測工程Ｓｔ８の位置決め治具１２上に位置決めされると、計測用ロボット９の自律動作によりリアドアＤｒの各部の計測が行われる。なお、左側ドア計測工程Ｓｔ８でのフロントドアＤｆの計測のほか、右側ドア計測工程Ｓｔ７でのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの計測についても、基本的に上記と同様である。 FIG. 5 shows the measurement status of the rear door Dr in the left door measurement process St8, and in this left door measurement process St8, independent measurement robots 9 are prepared for each of the front door Df and the rear door Dr. .. These measurement robots 9 are the same as those in the body in-line measurement step St1 described above, and a measurement head 11 similar to the above is supported at the tip of the arm 10. Then, when the rear door Dr assembled in the left door assembly step St6 is positioned on the positioning jig 12 in the left door measurement step St8, each part of the rear door Dr is measured by the autonomous operation of the measurement robot 9. In addition to the measurement of the front door Df in the left door measurement step St8, the measurement of the front door Df and the rear door Dr in the right door measurement step St7 is basically the same as above.

右側ドア計測工程Ｓｔ７および左側ドア計測工程Ｓｔ８での計測ヘッド１１による計測は、図６に示すとおりとする。すなわち、図６に示す左側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの側面視において、フロントドアＤｆについては、ドアサッシュＳを除いたドア本体Ｍｄの外板面（ドアウタパネル）の前端縁および後端縁であって、且つボデイＢ側の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃とほぼ同等高さ位置の上下方向の三箇所の計測ポイントＰ₂₁，Ｐ₂₂，Ｐ₂₃およびＰ₃₁，Ｐ₃₂，Ｐ₃₃を計測してそれぞれの位置データを取得する。 The measurement by the measurement head 11 in the right door measurement step St7 and the left door measurement step St8 is as shown in FIG. That is, in the side view of the left front door Df and the rear door Dr shown in FIG. 6, the front door Df is the front end edge and the rear end edge of the outer panel surface (door outer panel) of the door body Md excluding the door sash S. _{Measure the three measurement points P 21} , P ₂₂ , P ₂₃ and P ₃₁ , P ₃₂ , P ₃₃ in the vertical direction at almost the same height as _{the measurement points P 1 to} P ₃ on the body B side. To acquire each position data.

なお、フロントドアＤｆにおけるドア本体Ｍｄの前端縁は、ボデイＢへのフロントドアＤｆの正規組付状態において、フロントフェンダの後端縁と図１３に示すパーティング部Ｐｆでの所定のパーティング隙間Ｇｆを隔てて対向することになる部位である。また、フロントドアＤｆにおけるドア本体Ｍｄの後端縁は、ボデイＢへのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、リアドアＤｒにおけるドア本体Ｍｄの前端縁と図１３に示すパーティング部Ｐｃでの所定のパーティング隙間Ｇｃを隔てて対向することになる部位である。 The front end edge of the door body Md in the front door Df is a predetermined parting gap between the rear end edge of the front fender and the parting portion Pf shown in FIG. 13 in the normal assembly state of the front door Df to the body B. It is a part that faces each other across Gf. Further, the rear end edge of the door body Md in the front door Df is the front end edge of the door body Md in the rear door Dr and the parting portion Pc shown in FIG. 13 in the normally assembled state of the front door Df and the rear door Dr to the body B. It is a portion that faces each other with a predetermined parting gap Gc in the above.

同様に、リアドアＤｒについても、ドア本体Ｍｄの外板面の前端縁および後端縁であって、且つボデイＢ側の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃とほぼ同等高さ位置の上下方向の三箇所の計測ポイントＰ₄₁，Ｐ₄₂，Ｐ₄₃およびＰ₅₁，Ｐ₅₂，Ｐ₅₃を計測してそれぞれの位置データを取得する。なお、リアドアＤｒにおけるドア本体Ｍｄの前端縁は、ボデイＢへのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、フロントドアＤｆの後端縁と図１３に示したパーティング部Ｐｃでの所定のパーティング隙間Ｇｃを隔てて対向することになる部位である。また、リアドアＤｒにおけるドア本体Ｍｄの後端縁は、ボデイＢへの少なくともリアドアＤｒの正規組付状態において、リアドア開口部Ｏｒの後端縁と図１３に示すパーティング部Ｐｒでの所定のパーティング隙間Ｇｒを隔てて対向することになる部位である。 Similarly, the rear door Dr, a front end edge and rear end edge of the outer plate surface of the door body Md, and three portions in the vertical direction of the substantially equal height as the measuring points P ₁ to P ₃ of the body B side Measurement points P ₄₁ , P ₄₂ , P ₄₃ and P ₅₁ , P ₅₂ , P ₅₃ are measured and their respective position data are acquired. The front end edge of the door body Md in the rear door Dr is determined by the rear end edge of the front door Df and the parting portion Pc shown in FIG. 13 in the normally assembled state of the front door Df and the rear door Dr to the body B. This is a portion that faces each other across the parting gap Gc. Further, the rear end edge of the door body Md in the rear door Dr is a predetermined party at the rear end edge of the rear door opening Or and the parting portion Pr shown in FIG. 13 at least in the normal assembly state of the rear door Dr to the body B. It is a part that faces each other with a gap Gr.

このようなフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒについての計測は、右側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの計測ポイントについても上記と同様である。また、以上のような実際の計測によって得られる位置データは三次元の位置データ（実測データ）であって、以下、フロントドアＤｆ側およびリアドアＤｒ側の実測点データという。 Such measurements for the front door Df and the rear door Dr are the same as above for the measurement points for the right front door Df and the rear door Dr. Further, the position data obtained by the actual measurement as described above is three-dimensional position data (actual measurement data), and is hereinafter referred to as actual measurement point data on the front door Df side and the rear door Dr side.

図１に示したように、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測作業を終えたボデイＢが後工程の右側ドア組付工程Ｓｔ２に投入されるのと同期して、右側ドア計測工程Ｓｔ７での作業を終えた右側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒも右側ドア組付工程Ｓｔ２に順次投入される。さらに、右側ドア組付工程Ｓｔ２でのドア組付作業を終えたボデイＢがその後工程の左側ドア組付工程Ｓｔ３に投入されるのと同期して、左側ドア計測工程Ｓｔ８での作業を終えた左側のフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒも左側ドア組付工程Ｓｔ３に順次投入されることになる。 As shown in FIG. 1, the work in the right door measurement process St7 is synchronized with the body B having completed the measurement work in the body in-line measurement process St1 being put into the right door assembly process St2 in the subsequent process. The right front door Df and the rear door Dr, which have been completed, are also sequentially put into the right door assembly step St2. Further, in synchronization with the body B having completed the door assembly work in the right door assembly step St2 being put into the left door assembly step St3 in the subsequent step, the work in the left door measurement step St8 was completed. The left front door Df and the rear door Dr are also sequentially introduced into the left door assembly process St3.

左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３での概略は図２に示したとおりであって、例えば同図の左側ドア組付工程Ｓｔ３では、図示を省略したドア組付ロボットがそのアームの先端に枠状のハンド１を有している。ハンド１は、複数の吸着パッド２や図示を省略した複数のフィンガー等を用いて、例えば図１に示した左側ドア組付工程Ｓｔ３のドア受け治具に投入されたドアＤｒ（図２ではリアドアを示している。）を把持することになる。 The outline of the left and right door assembly steps St2 and St3 is as shown in FIG. 2. For example, in the left door assembly step St3 of the same figure, a door assembly robot (not shown) is framed at the tip of the arm. It has a shaped hand 1. The hand 1 uses a plurality of suction pads 2 and a plurality of fingers (not shown), for example, a door Dr (rear door in FIG. 2) inserted into the door receiving jig of the left door assembly step St3 shown in FIG. Is shown.) Will be grasped.

そして、後述するボデイインライン計測工程Ｓｔ１や左右のドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８での計測結果に基づくドア組付ロボットの起動指令を受けて、ドア組付ロボットはボデイＢのうち該当するリアドアドア開口部に対して、ドア閉止状態となるようにハンド１で把持しているリアドアＤｒを位置決めして組み付けることになる。さらに、ドア組付ロボットのハンド１がリアドア開口部に位置決めしたドアＤｒを解放する前に、図示外のねじ締めロボットが起動して、ナットランナーにてドアＤｒに予め付帯しているドアヒンジをボデイＢ側に堅固にねじ締め固定することになる。なお、以上のようなドア組付ロボットやねじ締めロボットを主要素とする設備構成および作業内容は、左側のフロントドアＤｆの組み付けのほか、図１に示した右側ドア組付工程Ｓｔ２においても基本的に同様である。 Then, in response to a command to start the door assembly robot based on the measurement results in the body inline measurement process St1 and the left and right door measurement steps St7 and St8, which will be described later, the door assembly robot is placed in the corresponding rear door door opening of the body B. On the other hand, the rear door Dr held by the hand 1 is positioned and assembled so that the door is closed. Further, before the hand 1 of the door assembly robot releases the door Dr positioned at the rear door opening, a screw tightening robot (not shown) is activated, and the nut runner attaches the door hinge previously attached to the door Dr to the body. It will be firmly screwed and fixed to the B side. The equipment configuration and work contents with the door assembling robot and the screw tightening robot as the main elements as described above are basic not only in the assembling of the front door Df on the left side but also in the right door assembling process St2 shown in FIG. Is similar.

ここで、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１での計測作業を終えたボデイＢが後工程の右側ドア組付工程Ｓｔ２に投入されるまでの時間、および左右の各ドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８での作業を終えた左右のそれぞれのドアＤｆ，Ｄｒが左右の各ドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３に投入されるまでの時間を利用して、先に述べたようなボデイＢ側の実測点データや各ドアＤｆ，Ｄｒ側の実測点データ等に基づいて次のような演算処理が実行される。 Here, the time until the body B that has completed the measurement work in the body inline measurement process St1 is put into the right door assembly process St2 in the subsequent process, and the work in the left and right door measurement processes St7 and St8 are completed. Using the time until the left and right doors Df and Dr are put into the left and right door assembly processes St2 and St3, the measured point data on the body B side and each door Df, as described above, The following arithmetic processing is executed based on the measured point data on the Dr side.

図７は上記演算処理の処理手順を示すフローチャートであり、図８〜１３は上記の演算処理の過程を模式的に示している。特に図８は図４に示したボデイＢに対して図６に示したフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒがそれぞれ正規組付状態で組み付けられたと想定した場合の側面図を示している。また、図９は図４に示したボデイＢ側の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃，Ｐ₁₁〜Ｐ₁₃を二重丸印「◎」の表示で、図６に示したフロントドアＤｆ側の計測ポイントＰ₂₁〜Ｐ₂₃，Ｐ₃₁〜Ｐ₃₃、およびリアドアＤｒ側の計測ポイントＰ₄₁〜Ｐ₄₃，Ｐ₅₁〜Ｐ₅₃を黒塗り丸印「●」の表示でそれぞれ模式的に示している。 FIG. 7 is a flowchart showing the processing procedure of the arithmetic processing, and FIGS. 8 to 13 schematically show the process of the arithmetic processing. In particular, FIG. 8 shows a side view when it is assumed that the front door Df and the rear door Dr shown in FIG. 6 are respectively assembled in the normally assembled state with respect to the body B shown in FIG. Further, FIG. 9 is a body B side of the measuring points _{_{_{P 1 ~P 3, P 11 ~P}}} 13 shown in FIG. 4 by a double circle display of "◎", measurement of the front door Df side shown in FIG. 6 point _{_{_{P 21 ~P 23, P 31 ~P}}} 33, and have rear doors Dr side of the measuring points _{_{_{P 41 ~P 43, P 51 ~P}}} 53 respectively in view of the black circles "●" indicates schematically.

図７および図９に示したように、ボデイインライン計測工程Ｓｔ１において、ボデイＢ単体の状態におけるフロントドア開口部Ｏｆ側の三箇所の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃の実測点データのほか、同じくボデイＢ単体の状態におけるリアドア開口部Ｏｒ側の三箇所の計測ポイントＰ₁₁〜Ｐ₁₃の実測点データを既に取得していることは先に述べたとおりである（図７のステップＳ１）。 As shown in FIGS. 7 and 9, body in-line measurement step St1, another measured point data of the measurement points P ₁ to P ₃ of the three positions of the front door opening Of the side in the state of a single body B, also body it has already acquired the measured point data of the measurement points P ₁₁ to P ₁₃ of the three positions of the rear door opening Or side of B single state is as previously described (step S1 in FIG. 7).

同様にして、左右の各ドア計測工程Ｓｔ７，Ｓｔ８において、フロントドアＤｆの外板面における前後端縁の各三箇所の合計六箇所の各計測ポイントＰ₂₁〜Ｐ₂₃およびＰ₃₁〜Ｐ₃₃の実測点データのほか、リアドアＤｒの外板面における前後端縁の各三箇所の合計六箇所の各計測ポイントＰ₄₁〜Ｐ₄₃およびＰ₅₁〜Ｐ₅₃の実測点データを既に取得していることも先に述べたとおりである（図７のステップＳ２，Ｓ３）。 _{Similarly, in the left and right door measurement steps St7 and St8, the measurement points P 21 to} P ₂₃ and P _{31 to} P ₃₃ at each of the three points on the front and rear edge of the outer panel surface of the front door Df, for a total of six points. In addition to the actual measurement point data, the actual measurement point data of each of the six measurement points P _{41 to} P ₄₃ and P _{51 to} P ₅₃ at each of the three locations on the front and rear edge of the outer panel surface of the rear door Dr must have already been acquired. Is also as described above (steps S2 and S3 in FIG. 7).

その一方、図９に示したボデイＢ側の複数の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃およびＰ₁₁〜Ｐ₁₃での設計基準値、すなわちボデイＢ側の各計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃およびＰ₁₁〜Ｐ₁₃に対応する基準位置でのＣＡＤによる設計上の位置データは既知である。このボデイＢ側の複数の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃およびＰ₁₁〜Ｐ₁₃に対応する基準位置でのＣＡＤによる設計上の位置データをボデイＢ側のＣＡＤ基準点データと称する。 Meanwhile, the design standard value at a plurality of measurement points P ₁ to P ₃ and P ₁₁ to P ₁₃ of the body B side shown in FIG. 9, i.e. the measurement point P ₁ to P ₃ and P ₁₁ ~ of the body B side position data on the design by CAD in the reference position corresponding to P ₁₃ are known. The design position data by CAD at the reference positions corresponding to the plurality of measurement points P _{1 to} P ₃ and P _{11 to} P ₁₃ on the body B side is referred to as CAD reference point data on the body B side.

同様に、図９に示したフロントドアＤｆにおける複数の計測ポイントＰ₂₁〜Ｐ₂₃およびＰ₃₁〜Ｐ₃₃に対応する基準位置のほか、リアドアＤｒにおける複数の計測ポイントＰ₄₁〜Ｐ₄₃およびＰ₅₁〜Ｐ₅₃に対応する基準位置でのそれぞれの設計基準値としてのＣＡＤによる設計上の位置データも既知である。 Similarly, in addition to the reference positions corresponding to the _{plurality of measurement points P 21 to} P ₂₃ and P _{31 to} P ₃₃ at the front door Df shown in FIG. 9, _{the plurality of measurement points P 41 to} P ₄₃ and P _{51 at the rear door Dr.} Design position data by CAD as each design reference value at the reference position corresponding to ~ P _{53 is also known.}

つまり、それぞれがＣＡＤデータ通りに組み立てられていると仮定した場合のボデイＢとフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒとの相対位置関係、すなわちＣＡＤデータ通りに組み立てられていると仮定した場合のボデイＢに対するＣＡＤデータ通りのフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付位置も既知である。これらの各ドアＤｆ，Ｄｒの複数の計測ポイントＰ₂₁〜Ｐ₂₃，Ｐ₃₁〜Ｐ₃₃，Ｐ₄₁〜Ｐ₄₃，Ｐ₅₁〜Ｐ₅₃に対応する基準位置でのＣＡＤによる設計上の位置データを、フロントドアＤｆ側およびリアドアＤｒ側のＣＡＤ基準点データと称する。なお、ここでのＣＡＤ基準点データもいずれも三次元の位置データである。 That is, the relative positional relationship between the body B and the front door Df and the rear door Dr when it is assumed that each is assembled according to the CAD data, that is, the CAD with respect to the body B when it is assumed that they are assembled according to the CAD data. The regular assembly positions of the front door Df and the rear door Dr according to the data are also known. Each of these doors Df, the position data of the design by CAD in the reference position corresponding to a plurality of measurement points _{_{_{P 21 ~P 23, P 31 ~P}}} 33, P 41 ~P 43, P 51 ~P 53 of Dr , The CAD reference point data on the front door Df side and the rear door Dr side. The CAD reference point data here are also three-dimensional position data.

そこで、図８に示すように、ボデイＢに対するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、ボデイＢにおける前側の複数の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃とそれにパーティング隙間Ｐｃ（図１３参照）を隔てて隣接することになるフロントドアＤｆの前端縁での複数の計測ポイントＰ₂₁〜Ｐ₂₃に対応するＣＡＤ基準点データの位置を、白抜き丸印を二つ組み合わせた「○○」の表示に符号Ｑ₁，Ｑ₂，Ｑ₃を付して示している。 Therefore, as shown in FIG. 8, the normal assembly state of the front door Df and rear door Dr for body B, a plurality of measurement points of the front of the body B P ₁ to P ₃ to that the parting gap Pc (see FIG. 13) The positions of the CAD reference point data corresponding to _{multiple measurement points P 21 to} P ₂₃ at the front edge of the front door Df, which are adjacent to each other, are indicated by a combination of two white circles. The indications are indicated by the reference numerals Q ₁ , Q ₂ , and Q ₃ .

同様に、図８に示すように、ボデイＢに対するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、ボデイＢにおける後側の複数の計測ポイントＰ₁₁〜Ｐ₁₃とそれにパーティング隙間Ｐｒを隔てて隣接することになるリアドアＤｒの後端縁での複数の計測ポイントＰ₅₁〜Ｐ₅₃に対応するＣＡＤ基準点データの位置を、白抜き○印を二つ組み合わせた「○○」の表示に符号Ｑ₁₁，Ｑ₁₂，Ｑ₁₃を付して示している。 Similarly, as shown in FIG. 8, in the normally assembled state of the front door Df and the rear door Dr with respect to the body B, the plurality of measurement points P _{11 to} P ₁₃ on the rear side of the body B and the parting gap Pr are separated from each other. _{The positions of the CAD reference point data corresponding to multiple measurement points P 51 to} P ₅₃ at the trailing edge of the adjacent rear door Dr are coded as "○○", which is a combination of two white circles. are denoted by Q _11, Q _12, Q ₁₃ are shown.

さらに、図８に示すように、ボデイＢに対するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態において、フロントドアＤｆの後端縁での複数の計測ポイントＰ₃₁〜Ｐ₃₃とそれにパーティング隙間Ｐｃを隔てて隣接することになるリアドアＤｒの前端縁での複数の計測ポイントＰ₄₁〜Ｐ₄₃に対応するＣＡＤ基準点データの位置を、白抜き○印を二つ組み合わせた「○○」の表示に符号Ｑ₂₁，Ｑ₂₂，Ｑ₂₃を付して示している。 Further, as shown in FIG. 8, in the normal assembly state of the front door Df and the rear door Dr with respect to the body B, a plurality of measurement points P _{31 to} P ₃₃ at the rear end edge of the front door Df and a parting gap Pc are formed therein. _{The positions of the CAD reference point data corresponding to multiple measurement points P 41 to} P ₄₃ at the front edge of the rear door Dr, which will be adjacent to each other, are displayed as "○○", which is a combination of two white circles. It is indicated by the symbols Q ₂₁ , Q ₂₂ , and Q _23.

図１０は図８に示したＣＡＤ基準点データ位置と図９に示したボデイＢ側の実測点データ位置（計測ポイント）とを合成した模式図を示している。図７および図１０に示すように、ここでは、ボデイＢとフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒとの相対位置関係をデータ上で補正するべく、ボデイＢ側の複数の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃およびＰ₁₁〜Ｐ₁₃での実測点データを基準に、それらに対応する基準点Ｑ₁〜Ｑ₃，Ｑ₁₁〜Ｑ₁₃およびＱ₂₁〜Ｑ₂₃のＣＡＤ基準点データを補正する（図７のステップＳ４）。 FIG. 10 shows a schematic diagram in which the CAD reference point data position shown in FIG. 8 and the measured point data position (measurement point) on the body B side shown in FIG. 9 are combined. As shown in FIGS. 7 and 10, wherein, in order to correct the relative positional relationship between the body B and the front door Df and rear door Dr on the data, a plurality of measurement points of the body B side P ₁ to P ₃ and P on the basis of the measured point data in the ₁₁ to P _13, the reference point Q ₁ to Q ₃ corresponding to them, Q ₁₁ to Q ₁₃ and Q ₂₁ to Q ₂₃ corrects the CAD reference point data (step of FIG. 7 S4 ).

すなわち、ボデイＢ側の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃およびＰ₁₁〜Ｐ₁₃での実測点データを基準に、この実測点データに対してボデイＢ側の基準点Ｑ₁〜Ｑ₃、Ｑ₁₁〜Ｑ₁₃のＣＡＤ基準点データが一致するように、ボデイＢのＣＡＤ基準点データを補正する。同時に、それに併せて、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒ側のＣＡＤ基準点データも補正する。これらの補正後のＣＡＤ基準点データが各ドアのＤｆ，Ｄｒの組付目標位置となる。なお、図１０ではＣＡＤ基準点データの補正方向として前向きと上向きの白抜き矢印を付しているが、これは一例にすぎない。また、図１０ではボデイと各ドアとの間の隙間は誇張して描いている。 That is, based on the measured point data of the measurement points P ₁ to P ₃ and P ₁₁ to P ₁₃ of the body B side, the reference point of the body B side with respect to the measured point data Q ₁ ~Q _3, Q ₁₁ ~ as CAD reference point data Q ₁₃ are matched, to correct the CAD reference point data of the body B. At the same time, the CAD reference point data on the front door Df and the rear door Dr side are also corrected accordingly. The CAD reference point data after these corrections becomes the assembly target position of Df and Dr of each door. In FIG. 10, white arrows pointing forward and upward are attached as the correction direction of the CAD reference point data, but this is only an example. Further, in FIG. 10, the gap between the body and each door is exaggerated.

このことは、ＣＡＤ基準点データを基準にフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの位置を決めるのではなく、逆にボデイＢ側の実測点データを基準にボデイＢとフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒのそれぞれのＣＡＤ基準点データを補正していることから、事後的には、ボデイメイン工程での組立時の寸法公差を有するボデイＢに対して、同じくドア組立時の寸法公差を有するフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒをいわゆる現物合わせのかたちで組み付けることを意味している。 This does not determine the positions of the front door Df and the rear door Dr based on the CAD reference point data, but conversely, the CAD of the body B, the front door Df, and the rear door Dr are based on the measured point data on the body B side. Since the reference point data is corrected, after the fact, the front door Df and the rear door Dr, which also have the dimensional tolerance at the time of door assembly, are compared with the body B which has the dimensional tolerance at the time of assembling in the body main process. It means assembling in the form of so-called physical matching.

図１１は、図９の一部と図１０とを合成して、上記のように補正したＣＡＤ基準点データ位置と、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒ側のそれぞれの実測点データ位置との関係を模式的に示している。ここでは、基準点Ｑ₁〜Ｑ₃，Ｑ₁₁〜Ｑ₁₃，Ｑ₂₁〜Ｑ₂₃での補正後のＣＡＤ基準点データに対して、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒにおける各計測ポイントＰ₂₁〜Ｐ₂₃，Ｐ₃₁〜Ｐ₃₃，Ｐ₄₁〜Ｐ₄₃，Ｐ₅₁〜Ｐ５₃での実測点データを一致させるべく、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの位置補正量を算出して、各実測点データを持つフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの位置を補正する（図７のステップＳ５）。なお、図１１においてもボデイと各ドアとの間の隙間は誇張して描いている。 FIG. 11 schematically shows the relationship between the CAD reference point data position corrected as described above by synthesizing a part of FIG. 9 and FIG. 10 and the measured point data positions on the front door Df and the rear door Dr side. Is shown. Here, the reference point _{_{_{Q 1 ~Q 3, Q 11 ~Q}}} 13, Q 21 against CAD reference point data after correction in the to Q _23, each measuring point of the front door Df and rear door Dr P ₂₁ to P ₂₃ front of to match the measured point data in the _{_{_{P 31 ~P 33, P 41 ~P}}} 43, P 51 ~P5 3, calculates the position correction amount of the front door Df and the rear door Dr, having each measured point data The positions of the door Df and the rear door Dr are corrected (step S5 in FIG. 7). Also in FIG. 11, the gap between the body and each door is exaggerated.

ここでの各ドアＤｆ，ＤｒのＣＡＤ基準点データおよび実測点データも三次元の位置データであり、したがって、各ドアＤｆ，Ｄｒの前後方向および上下方向での位置の補正のみならず、車幅方向での位置も補正される。このことは、各ドアＤｆ，Ｄｒの二次元平面的な位置の補正のみならず、各ドアＤｆ，Ｄｒの三次元的な姿勢の補正も意味している。なお、図１１では、各ドアＤｆ，Ｄｒの位置補正方向に前向きと上向きの白抜き矢印を付しているが、これは一例にすぎず、上記のように車幅方向での位置も補正されることがある。 The CAD reference point data and the measured point data of each door Df, Dr here are also three-dimensional position data. Therefore, not only the position correction of each door Df, Dr in the front-rear direction and the up-down direction, but also the vehicle width The position in the direction is also corrected. This means not only the correction of the two-dimensional plane position of each door Df, Dr, but also the correction of the three-dimensional posture of each door Df, Dr. In FIG. 11, white arrows pointing forward and upward are attached to the position correction directions of the doors Df and Dr, but this is only an example, and the positions in the vehicle width direction are also corrected as described above. There are times.

また、図１１での車幅方向での各ドアＤｆ，Ｄｒの位置の補正は、後述する図１３に示すように、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態を想定したボデイＢの側面視において、フロントフェンダの後端縁とフロントドアＤｆの前端縁との間、フロントドアＤｆの後端縁とリアドアＤｒの前端縁との間、およびリアドアＤｒの後端縁とリアフェンダの前端縁との間の各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでの建付誤差としての面差（段差）の解消に寄与することになる。 Further, the correction of the positions of the doors Df and Dr in the vehicle width direction in FIG. 11 is a side view of the body B assuming a normal assembly state of the front door Df and the rear door Dr as shown in FIG. 13 described later. Between the rear edge of the front fender and the front edge of the front door Df, between the rear edge of the front door Df and the front edge of the rear door Dr, and between the rear edge of the rear door Dr and the front edge of the rear fender. It will contribute to the elimination of the surface difference (step) as the installation error at each parting portion Pf, Pc, Pr.

すなわち、図１１での各ドアＤｆ，Ｄｒの位置の補正は、双方のドアＤｆ，Ｄｒの外板面が互いに面一で且つ平行となって、ボデイＢと双方のドアＤｆ，Ｄｒの間や双方のドアＤｆ，Ｄｒ同士の間での建付誤差としての面差（段差）が限りなく小さくなるように考慮されることになる。 That is, in the correction of the positions of the doors Df and Dr in FIG. 11, the outer panel surfaces of both doors Df and Dr are flush with each other and parallel to each other, and between the body B and both doors Df and Dr. Consideration is given so that the surface difference (step) as a installation error between both doors Df and Dr is as small as possible.

なお、図１１での各ドアＤｆ，Ｄｒの位置の補正に際しては、先に述べたフロントドアＤｆにおける上下のドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２（図４参照）の実測点データを考慮するものとし、各ドアＤｆ，Ｄｒの位置補正量は、ドアヒンジ取付点Ｈ１，Ｈ２の寸法公差の最大値を最大限度とすることが望ましい。 When correcting the positions of the doors Df and Dr in FIG. 11, the measured point data of the upper and lower door hinge attachment points H1 and H2 (see FIG. 4) in the front door Df described above shall be taken into consideration. For the position correction amount of the doors Df and Dr, it is desirable to maximize the maximum value of the dimensional tolerances of the door hinge attachment points H1 and H2.

さらに、図１２に示すように、図９に示したボデイＢ側の各計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃，Ｐ₁₁〜Ｐ₁₃での実測点データと、図１１に示した各ドアＤｆ，Ｄｒの補正後の位置データとに基づいて、図１３に示した各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでの各パーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを算出する。すなわち、図１２のほか図１３に示すように、ボデイＢに対するフロントフェンダ、フロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの正規組付状態を想定して、フロントフェンダとフロントドアＤｆとの間、フロントドアＤｆとリアドアＤｒとの間、さらにはリアドアＤｒとリアフェンダＦｒとの間の各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでの各パーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを算出する（図７のステップＳ６）。なお、図１２でもボデイと各ドアとの間の隙間は誇張して描いている。 Furthermore, as shown in FIG. 12, the measured point data in the body each measurement point B side _{_{_{P 1 ~P 3, P 11 ~P}}} 13 shown in FIG. 9, each door Df shown in FIG. 11, the Dr Based on the corrected position data, the size of each parting gap Gf, Gc, Gr in each parting portion Pf, Pc, Pr shown in FIG. 13 is calculated. That is, as shown in FIG. 13 in addition to FIG. 12, assuming a normal assembly state of the front fender, the front door Df and the rear door Dr with respect to the body B, between the front fender and the front door Df, the front door Df and the rear door The size of each parting gap Gf, Gc, Gr at each parting portion Pf, Pc, Pr between the rear door Dr and the rear fender Fr is calculated (step S6 in FIG. 7). In FIG. 12, the gap between the body and each door is exaggerated.

この場合において、フロントドアＤｆの前端縁との間に前側のパーティング隙間Ｇｆを形成することになるフロントフェンダについては、未だボデイＢに対して組み付けられておらず、図１，３に示したボデイインライン計測工程Ｓｔ１においても、実際のフロントフェンダの後端縁についてはその実測点データを取得していない。そこで、フロントフェンダとフロントドアＤｆとの間のパーティング隙間Ｇｆの大きさを特定するためのフロントフェンダの後端縁の位置データについては、ボデイＢ側の計測ポイントＰ₁〜Ｐ₃を基準に補正したと仮定した場合のフロントフェンダの後端縁の設計基準値であるＣＡＤデータうち、フロントドアＤｆ側の計測ポイントＰ₂₁〜Ｐ₂₃とパーティング隙間Ｇｆを隔てて対向する位置のデータを使用するものとする。 In this case, the front fender that forms the front parting gap Gf with the front end edge of the front door Df has not yet been assembled to the body B and is shown in FIGS. 1 and 3. Even in the body in-line measurement step St1, the actual measurement point data of the trailing edge of the front fender is not acquired. Therefore, the position data of the rear edge of the front fender for identifying the size of the parting gap Gf between the front fender and the front door Df is based on the measurement points P ₁ to P ₃ of the body B side Of the CAD data that is the design reference value of the rear end edge of the front fender when it is assumed to be corrected, _{the data of the positions facing the measurement points P 21 to} P ₂₃ on the front door Df side and the parting gap Gf are used. It shall be.

そして、ボデイＢの側面視での三本のパーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒについて、それぞれのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを互いに均等なものとするのに必要なフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒの前後方向での位置補正量を算出して、先に一度補正したフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒのそれぞれの位置をさらに算出し直す（図７のステップＳ７）。なお、ボデイＢに対する各ドアＤｆ，Ｄｒの三次元的な位置補正は先に実施されているので、ここでは、あくまでボデイＢの側面視での三本のパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさを均等にするのに必要な位置補正であり、よって各ドアＤｆ，Ｄｒの前後方向、すなわち図１２の矢印ａ方向での位置補正による新たな位置の算出で済むことになる。 Then, with respect to the parting gaps Gf, Gc, and Gr of the three parting portions Pf, Pc, and Pr in the side view of the body B, the sizes of the respective parting gaps Gf, Gc, and Gr are equal to each other. The position correction amounts of the front door Df and the rear door Dr required for the above are calculated, and the positions of the front door Df and the rear door Dr once corrected are recalculated (step in FIG. 7). S7). Since the three-dimensional position correction of each door Df, Dr with respect to the body B has been performed first, here, the sizes of the three parting gaps Gf, Gc, Gr in the side view of the body B are limited. This is a position correction necessary for equalizing the doors, so that a new position can be calculated by the position correction in the front-rear direction of each door Df, Dr, that is, in the direction of the arrow a in FIG.

こうして算出された各ドアＤｆ，Ｄｒごとの補正後の位置データは図１に示した左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３における各ドア組付ロボットの制御系に転送される。各ドア組付ロボットの制御系では、補正した各ドアＤｆ，Ｄｒの位置データに基づく各ドアＤｆ，Ｄｒの位置を実現するのに必要な各ドア組付ロボットごとのロボット側補正量を算出する（図７のステップＳ８）。さらに、算出したロボット側補正量に基づいて、ボデイＢに対する各ドアＤｆ，Ｄｒの組み付けのために予め教示されて記憶されている各ドア組付ロボットごとのティーチングデータを補正する（図７のステップＳ９）。 The corrected position data for each door Df and Dr calculated in this way is transferred to the control system of each door assembly robot in the left and right door assembly steps St2 and St3 shown in FIG. In the control system of each door assembly robot, the robot side correction amount for each door assembly robot required to realize the position of each door Df, Dr based on the corrected position data of each door Df, Dr is calculated. (Step S8 in FIG. 7). Further, based on the calculated robot-side correction amount, the teaching data for each door-assembled robot that is taught and stored in advance for assembling the doors Df and Dr with respect to the body B is corrected (step of FIG. 7). S9).

この後、図１に示した左右のドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３にボデイＢが順次投入されて、且つボデイＢに組み付けるべき各ドアＤｆ，Ｄｒの準備ができた段階で、各ドア組付ロボットは図２に示したようなハンド１で把持している例えばリアドアＤｒのボデイＢに対する組付作業を逐次実行することになる（図７のステップＳ１０）。さらに、先に説明したように、各ドア組付ロボットによって該当するドアＤｆ，Ｄｒが組み付けられると、各ドアＤｆ，Ｄｒに付帯しているドアヒンジがねじ締めロボットによってボデイＢに対してねじ締め固定されることになる。 After that, when the body B is sequentially inserted into the left and right door assembly steps St2 and St3 shown in FIG. 1 and the doors Df and Dr to be assembled to the body B are ready, each door assembly robot Will sequentially execute the assembling work of, for example, the rear door Dr on the body B held by the hand 1 as shown in FIG. 2 (step S10 in FIG. 7). Further, as described above, when the corresponding doors Df and Dr are assembled by each door assembling robot, the door hinges attached to each door Df and Dr are screwed and fixed to the body B by the screw tightening robot. Will be done.

以上により、図４に示したボデイＢに対して同じく図６に示したフロントドアＤｆおよびリアドアＤｒがそれぞれ組み付けられた場合には、図１３に示すように、ボデイＢの側面視における三本のパーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒのそれぞれのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさは、観者に何ら違和感を与えることのない均等幅のものとなる。 As described above, when the front door Df and the rear door Dr also shown in FIG. 6 are assembled to the body B shown in FIG. 4, as shown in FIG. 13, three in the side view of the body B. The sizes of the respective parting gaps Gf, Gc, and Gr of the parting portions Pf, Pc, and Pr are equal widths that do not give the viewer a sense of discomfort.

このように、本実施の形態によれば、ボデイＢおよび各ドアＤｆ，Ｄｒの設計基準データであるＣＡＤ基準データを基準に各ドアＤｆ，ＤｒをボデイＢに組み付ける従来の一般的な組付方法とは発想を変えて、ボデイＢおよび各ドアＤｆ，Ｄｒの実測点データにあわせるかたちで対応するＣＡＤ基準点データを実測位置や実測姿勢に補正し、その補正後のＣＡＤ基準点データを組付目標位置として各パーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさや面差を管理しつつ、ボデイＢ側のドア開口部Ｏｆ，Ｏｒに対する各ドアＤｆ，Ｄｒの組み付けを行うものである。 As described above, according to the present embodiment, a conventional general assembly method of assembling each door Df, Dr to the body B based on the CAD reference data which is the design reference data of the body B and each door Df, Dr. By changing the way of thinking, the corresponding CAD reference point data is corrected to the actual measurement position and actual measurement posture in the form of matching the actual measurement point data of the body B and each door Df, Dr, and the corrected CAD reference point data is assembled. While managing the size and surface difference of each parting gap Gf, Gc, Gr as a target position, the doors Df, Dr are assembled to the door openings Of, Or on the body B side.

したがって、ボデイＢと各ドアＤｆ，Ｄｒとをいわゆる現物合わせのかたちで位置の修正等を行って組み付けることになるので、ボデイＢと各ドアＤｆ，Ｄｒとの間に形成される各パーティング部Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒでのパーティング隙間Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒの大きさや面差の大きさに着目した建付調整までも同時に行えることになる。そのため、建付誤差が著しく小さいものとなって、いわゆる車両側面の見栄えに特化した建付精度が向上し、特に車両の外観品質向上の上で優れたものとなる。 Therefore, since the body B and the doors Df and Dr are assembled by correcting the positions in the form of so-called actual matching, each parting portion formed between the body B and the doors Df and Dr is formed. At the same time, it is possible to perform installation adjustment focusing on the size of the parting gaps Gf, Gc, Gr at Pf, Pc, and Pr and the size of the surface difference. Therefore, the installation error becomes extremely small, the installation accuracy specialized for the appearance of the so-called vehicle side surface is improved, and it is particularly excellent in improving the appearance quality of the vehicle.

また、ボデイＢに各ドアＤｆ，Ｄｒを組み付ける前に、それらのボデイＢおよび各ドアＤｆ，Ｄｒのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測点データを取得するようにしているので、データ補正に必要な演算を事前に行うことができ、ドア組付ロボットにより各ドア開口部Ｏｆ，Ｏｒへ該当するドアＤｆ，Ｄｒを組み付ける際のサイクルタイムに影響を与えることがない。その結果として各ドア組付工程Ｓｔ２，Ｓｔ３でのサイクルタイムの冗長化を招くことがない。 Further, before assembling the doors Df and Dr to the body B, the actual measurement point data is acquired by measuring in advance in the state of each of the body B and each door Df and Dr, so that the data is corrected. The necessary calculation can be performed in advance, and the cycle time when the corresponding doors Df and Dr are assembled to the door openings Of and Or by the door assembling robot is not affected. As a result, the cycle time in each door assembly process St2 and St3 is not made redundant.

ここで、上記実施の形態では、いわゆる４ドア型車の場合を例にとって説明したが、２ドア型車や、観音開き方式のドアを有する車両にも本発明を適用することができることは言うまでもない。 Here, in the above-described embodiment, the case of a so-called 4-door type vehicle has been described as an example, but it goes without saying that the present invention can be applied to a 2-door type vehicle and a vehicle having a double door type door.

Ｂ…ボデイ（車体）
Ｄｆ…フロントドア
Ｄｒ…リアドア
Ｏｆ…フロントドア開口部
Ｏｒ…リアドア開口部
Ｐｆ，Ｐｃ，Ｐｒ…パーティング部
Ｇｆ，Ｇｃ，Ｇｒ…パーティング隙間
Ｓｔ１…ボデイインライン計測工程（車体計測工程）
Ｓｔ２…右側ドア組付工程
Ｓｔ３…左側ドア組付工程
Ｓｔ７…右側ドア計測工程
Ｓｔ８…左側ドア計測工程 B ... Body (body)
Df ... Front door Dr ... Rear door Of ... Front door opening Or ... Rear door opening Pf, Pc, Pr ... Parting part Gf, Gc, Gr ... Parting gap St1 ... Body in-line measurement process (body measurement process)
St2 ... Right door assembly process St3 ... Left door assembly process St7 ... Right door measurement process St8 ... Left door measurement process

Claims

フロントドアとリアドアの各々について、ドア組付ロボットのハンドに支持させた各ドアを前記ドア組付ロボットの自律動作により車体のドア開口部に組み付ける方法であって、
前記フロントドア側のフロントドア開口部および前記リアドア側のリアドア開口部に対する前記各ドアの正規組付状態で前記車体と前記各ドアとの間にパーティング隙間を形成することになる前記フロントドア開口部の前端縁の位置と、前記リアドア開口部の後端縁の位置、前記フロントドアの前端縁の位置、および前記リアドアの後端縁の位置のほか、双方のドア同士の間にパーティング隙間を形成することになる前記フロントドアの後端縁の位置と、前記リアドアの前端縁の位置を、前記車体および各ドアのそれぞれの単体の状態で予め計測して実測データとして取得し、
前記車体側実測データにあわせて少なくとも前記車体側の設計基準データを補正し、
前記補正した設計基準データを基準に前記各ドア開口部に対する各ドアの位置を補正し、
前記車体側実測データと前記補正位置でのドアの実測データとに基づいて、前記三つのパーティング隙間の大きさを算出し、
前記三つのパーティング隙間の大きさが互いに均等となるように前記各ドアの少なくとも前後方向位置をさらに補正し、
この補正したドア位置データを用いて、前記ドア組付ロボットによる前記ドア開口部への前記ドアの組み付けを実行することを特徴とする自動車のドア組付方法。 For each of the front and rear doors, a method of assembling the doors that are supported by the hand of the door assembly robot vehicle door opening by the autonomous operation of the door assembly robot,
The front door opening that forms a parting gap between the vehicle body and each door in a normally assembled state of each door with respect to the front door opening on the front door side and the rear door opening on the rear door side. In addition to the position of the front edge of the portion, the position of the rear edge of the rear door opening, the position of the front edge of the front door, the position of the rear edge of the rear door, and the parting gap between both doors. The position of the rear end edge of the front door and the position of the front end edge of the rear door are measured in advance in the state of each of the vehicle body and each door and acquired as actual measurement data.
At least the design reference data on the vehicle body side is corrected according to the actual measurement data on the vehicle body side.
The position of each door with respect to each door opening is corrected based on the corrected design reference data.
Based on the vehicle body side actual measurement data and the door actual measurement data at the correction position, the sizes of the three parting gaps are calculated.
At least the front-rear position of each door is further corrected so that the sizes of the three parting gaps are equal to each other.
A method for assembling an automobile door, which comprises executing the assembling of the door to the door opening by the door assembling robot using the corrected door position data.

前記ドア組付ロボットによる前記各ドア開口部への前記各ドアの組み付けを実行するドア組付工程の上流側に、車体計測工程とドア計測工程とをそれぞれに備えていて、
前記車体計測工程では、前記フロントドア開口部の前端縁の位置と前記リアドア開口部の後端縁の位置をそれぞれ計測して車体側実測データを取得し、
前記ドア計測工程では、前記フロントドアおよび前記リアドアにおけるドア本体の前後端縁の位置をそれぞれ計測してドア側実測データを取得することを特徴とする請求項１に記載の自動車のドア組付方法。 A vehicle body measurement process and a door measurement process are provided on the upstream side of the door assembly process for assembling each door to each door opening by the door assembly robot.
In the vehicle body measurement step, the position of the front end edge of the front door opening and the position of the rear end edge of the rear door opening are measured, respectively, and the vehicle body side actual measurement data is acquired.
The method for assembling an automobile door according to claim 1 , wherein in the door measurement step, the positions of the front and rear end edges of the door body on the front door and the rear door are measured and the door side actual measurement data is acquired. ..

前記車体側実測データは、前記フロントドア開口部の前端縁および前記リアドア開口部の後端縁それぞれの複数の計測ポイントでの実測データであり、
前記ドア側実測データは、前記フロントドアにおけるドア本体の前端縁および前記リアドアにおけるドア本体の後端縁のうち前記各ドア開口部側の計測ポイントと前後のパーティング隙間を隔てて対向する複数の計測ポイントでの実測データのほか、前記フロントドアにおけるドア本体の後端縁および前記リアドアにおけるドア本体の前端縁のうち双方のドア同士の間に形成されるパーティング隙間を隔てて互いに対向する複数の計測ポイントでの実測データであり、
前記設計基準データは、少なくとも前記車体側の複数の計測ポイントでの設計上の基準となるデータであることを特徴とする請求項１または２に記載の自動車のドア組付方法。 The vehicle body side actual measurement data is actual measurement data at a plurality of measurement points of the front end edge of the front door opening and the rear end edge of the rear door opening.
The door-side actual measurement data includes a plurality of measurement points on the front end edge of the door body of the front door and the rear end edge of the door body of the rear door facing each other with a front and rear parting gap. In addition to the measured data at the measurement points, a plurality of door bodies facing each other with a parting gap formed between both doors of the rear end edge of the door body of the front door and the front end edge of the door body of the rear door. It is the actual measurement data at the measurement point of
The method for assembling an automobile door according to claim 1 or 2 , wherein the design reference data is data that serves as a design reference at at least a plurality of measurement points on the vehicle body side.

前記各ドア開口部に前記ドアを組み付けるのに必要な前記ドア組付ロボットでのロボット側補正量を、前記補正後の各ドアの位置データに基づいて算出するステップと、
前記ロボット側補正量に基づいて前記ドア組付ロボットのティーチングデータを補正するステップと、
前記補正後のティーチングデータに基づいて前記ドア組付ロボットを自律動作させて、前記各ドアを前記車体側のドア開口部に組み付けるステップと、
をさらに含んでいることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自動車のドア組付方法。 A step of calculating the robot-side correction amount of the door-assembling robot required for assembling the door to each door opening based on the position data of each door after the correction.
A step of correcting the teaching data of the door assembly robot based on the robot side correction amount, and
A step of autonomously operating the door assembling robot based on the corrected teaching data and assembling each door to the door opening on the vehicle body side.
The method for assembling an automobile door according to any one of claims 1 to 3, further comprising.

前記フロントドア開口部の前端縁の位置の前記実測データの取得がフロントフェンダの組み付け前に行われ、The actual measurement data of the position of the front end edge of the front door opening is acquired before the front fender is assembled.
前記フロントドア前端縁と前記フロントフェンダとの間におけるパーティング隙間の大きさは、 The size of the parting gap between the front edge of the front door and the front fender is
前記実測データを基準に補正したと仮定した前記フロントフェンダの後端縁の位置データを用いて算出する、請求項１〜４のいずれかに記載の自動車のドア組付方法。 The method for assembling an automobile door according to any one of claims 1 to 4, which is calculated by using the position data of the rear end edge of the front fender, which is assumed to be corrected based on the actually measured data.