JP6825929B2

JP6825929B2 - Brushless motor controller

Info

Publication number: JP6825929B2
Application number: JP2017019290A
Authority: JP
Inventors: 卓鈴木
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2017-02-06
Filing date: 2017-02-06
Publication date: 2021-02-03
Anticipated expiration: 2037-02-06
Also published as: JP2018129870A

Description

本発明は、ブラシレスモータの制御技術に関し、特に、３相駆動のブラシレスモータにおける故障対応技術に関する。 The present invention relates to a control technique for a brushless motor, and more particularly to a failure handling technique for a three-phase drive brushless motor.

一般に、ブラシレスモータを動作制御する場合、モータ駆動回路に故障が発生すると、フェールセーフとして、モータ動作を制限して動作継続させるか、または、動作指示に関わらず、モータへの通電を停止するようにしている。従って、このような制御形態の場合、駆動回路の素子等が故障すると、本来必要とされるモータ動作が求められる状況においても、モータの動作が制限されてしまうことになる。ところが、電動パワーステアリング装置等に用いられるモータでは、故障発生時も残存する回路によってモータ駆動を継続することが求められており、前述のモータへの通電を停止するような制御形態の場合には、運転者のステアリング操作に対して必要とされるアシスト駆動力が発揮できないという問題があった。 Generally, when controlling the operation of a brushless motor, if a failure occurs in the motor drive circuit, as a fail-safe, the motor operation is restricted to continue the operation, or the energization of the motor is stopped regardless of the operation instruction. I have to. Therefore, in the case of such a control mode, if an element or the like of the drive circuit fails, the operation of the motor is restricted even in a situation where the originally required motor operation is required. However, in motors used in electric power steering devices and the like, it is required to continue driving the motor by a circuit that remains even when a failure occurs, and in the case of a control form that stops energization of the motor as described above. There is a problem that the assist driving force required for the steering operation of the driver cannot be exhibited.

そこで、モータ動作停止におけるステアリング操作中のアシスト駆動力の停止を防ぐため、残存機能にてモータを継続駆動する方法が種々提案されている。例えば、特許文献１には、３相駆動モータの１相に故障が生じた場合の駆動継続方法として、残った２相によりモータを駆動する技術が記載されている。そこでは、図５に示すように、余弦曲線（逆数）を基本としつつ、残存する２相の誘起電圧が一致する電気角度の近傍にて、目標電流を最大値から最小値に変化させ、モータトルクを継続的に発生させている。 Therefore, in order to prevent the assist driving force from stopping during the steering operation when the motor operation is stopped, various methods for continuously driving the motor with the remaining function have been proposed. For example, Patent Document 1 describes a technique for driving a motor with the remaining two phases as a drive continuation method when one phase of the three-phase drive motor fails. There, as shown in FIG. 5, the target current is changed from the maximum value to the minimum value in the vicinity of the electric angle at which the induced voltages of the remaining two phases match, based on the cosine curve (reciprocal), and the motor Torque is continuously generated.

特開２０１３−６３０１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-63018

しかしながら、従来の故障時の２相駆動では、モータや回路が持つ時定数成分のため、目標電流が急変する場面において、指令信号に実際の電流が追従できず、電流切替えの際に指令トルクとは逆方向のトルク（逆トルク）が発生してしまうという問題があった。また、余弦曲線を用いた制御の場合、目標電流値算出の演算処理が煩雑なため、制御装置の演算負荷が大きくなったり、演算負荷軽減のためマップを用いると、その分、記憶素子容量が嵩んだりするおそれがあった。 However, in the conventional two-phase drive at the time of failure, the actual current cannot follow the command signal when the target current suddenly changes due to the time constant component of the motor or circuit, and the command torque is used when switching the current. Has a problem that torque in the opposite direction (reverse torque) is generated. Further, in the case of control using a cosine curve, the calculation process for calculating the target current value is complicated, so that the calculation load of the control device becomes large, or if a map is used to reduce the calculation load, the storage element capacity increases accordingly. There was a risk of bulking.

一方、逆トルクに対しては、目標電流に上限を設定したり、目標電流算出時に電気角を進めたりすることにより、その発生を抑制する方法も提案されている。しかし、この場合も、モータ速度や電流の応答限界の影響により、実電流を目標電流に一致させることは容易ではなく、狙ったトルクを思うようには出しにくかった。 On the other hand, for the reverse torque, a method of suppressing the generation of the reverse torque by setting an upper limit for the target current or advancing the electric angle when calculating the target current has also been proposed. However, even in this case, it was not easy to match the actual current with the target current due to the influence of the motor speed and the response limit of the current, and it was difficult to obtain the target torque as expected.

本発明の目的は、３相ブラシレスモータの１相故障時における２相駆動にて、制御負荷を軽減しつつ、逆トルク発生を防止し得るブラシレスモータ制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a brushless motor control device capable of preventing reverse torque generation while reducing a control load by two-phase driving in the event of a one-phase failure of a three-phase brushless motor.

本発明のブラシレスモータ制御装置は、ロータの回転位置に基づいて、ステータコイルに対し３相の電流を供給してブラシレスモータの駆動制御を行うブラシレスモータ制御装置であって、該制御装置は、前記ロータの回転位置と該回転位置に対応して設定された目標電流値に基づき、前記ステータコイルに供給する電流量を算出し、該電流量を供給するためのモータ制御信号を出力する電流指令部と、前記モータ制御信号に基づき、前記ステータコイルに対し３相の駆動電流を供給する駆動回路と、前記ブラシレスモータの各相に生じた故障を検出可能な異常判定部と、を備え、前記電流指令部は、前記異常判定部により故障を検出した場合、故障が発生した相以外の２相を通電相とすると共に、前記目標電流値として異常時目標電流値Ｙを用いて前記ステータコイルに供給する電流量を算出し、該電流量に基づいて前記モータ制御信号を出力し、前記異常時目標電流値Ｙは、複数の一次式にて表され直線のみによる折れ線波形を有し、通電される前記２相の間で同波形にて符号を反転させた関係にあり、通電相の通電方向が切り替わる時点の近傍において傾きのある直線にて変化することを特徴とする。
The brushless motor control device of the present invention is a brushless motor control device that supplies a three-phase current to the stator coil to control the drive of the brushless motor based on the rotation position of the rotor, and the control device is the control device described above. A current command unit that calculates the amount of current to be supplied to the stator coil based on the rotation position of the rotor and the target current value set corresponding to the rotation position, and outputs a motor control signal for supplying the current amount. A drive circuit that supplies a three-phase drive current to the stator coil based on the motor control signal, and an abnormality determination unit that can detect a failure that has occurred in each phase of the brushless motor. When a failure is detected by the abnormality determination unit, the command unit sets two phases other than the phase in which the failure occurred as the energizing phase, and supplies the stator coil with the target current value Y at the time of abnormality as the target current value. The amount of current to be generated is calculated, the motor control signal is output based on the amount of current, and the target current value Y at the time of abnormality is expressed by a plurality of linear equations and has a broken line waveform formed only by a straight line and is energized. The two phases have a relationship in which the symbols are inverted with the same waveform, and the current-carrying phase changes in a straight line with an inclination in the vicinity of the time when the current-carrying direction is switched .

本発明にあっては、故障時における２相駆動の際の目標電流値として、複数の一次式にて表される異常時目標電流値を用いることにより、目標値算出時における演算負荷が従来に比して低減される。また、電流方向を切り替える時点においても傾きのある直線にて目標値を変化させることができ、目標電流値の急変を抑え、実電流と目標電流値との乖離を少なくできる。このため、目標電流値に対する各相電流の遅れ量が小さく抑えられ、逆トルクの発生が抑えられる。 In the present invention, by using the abnormal target current value represented by a plurality of linear equations as the target current value at the time of two-phase drive at the time of failure, the calculation load at the time of calculating the target value is conventionally set. It is reduced in comparison. Further, the target value can be changed by a straight line having an inclination even at the time of switching the current direction, a sudden change in the target current value can be suppressed, and the deviation between the actual current and the target current value can be reduced. Therefore, the amount of delay of each phase current with respect to the target current value can be suppressed to be small, and the generation of reverse torque can be suppressed.

前記ブラシレスモータ制御装置において、通電される前記２相は、ロータ回転位置が電気角０°と１８０°のとき通電相の通電方向が切り替わり、前記電気角０°と１８０°にて符号が反転し、前記異常時目標電流値Ｙは、前記目標電流値の急変をなくし実電流と目標電流値との乖離を抑えるよう、前記電気角０°と１８０°の近傍にて傾きのある直線にて変化するようにしても良い。また、前記異常時目標電流値Ｙを、ロータ回転位置が電気角０°〜１８０°間では、
(1)０〜θ1：Y = A1＊(θ/θ1)
(2)θ1〜θ2：Y ={(A1−A2)/(θ1−θ2)}＊θ＋(θ1＊A2−θ2＊A1)/(θ1−θ2）
(3)θ2〜θ3：Y ={(A2−A3)/(θ2−θ3)}＊θ＋(θ2＊A3−θ3＊A2)/(θ2−θ3）
(4)θ3〜θ4：Y ={(A3−A4)/(θ3−θ4)}＊θ＋(θ3＊A4−θ4＊A3)/(θ3−θ4）
(5)θ4〜π：Y = A4/(θ4−π)＊θ＋(-π＊A4)/(θ4-π)
（θ1〜θ4：ロータ回転位置の電気角，A1〜A4：θ1〜θ4における目標電流値）
にて表される５個の一次式にて構成し、
ロータ回転位置が電気角１８０°〜３６０°間では、前記(1)〜(5)の式の符号を反転させた５個の一次式にて構成しても良い。 In the brushless motor control device, the two phases to be energized switch the energizing direction of the energizing phase when the rotor rotation position is the electric angle 0 ° and 180 °, and the sign is inverted at the electric angle 0 ° and 180 °. , The target current value Y at the time of abnormality changes in a straight line with an inclination near the electric angles 0 ° and 180 ° so as to eliminate a sudden change in the target current value and suppress a deviation between the actual current and the target current value. You may try to do it. Further, when the rotor rotation position is between 0 ° and 180 °, the target current value Y at the time of abnormality is set.
(1) 0 to θ1: Y = A1 * (θ / θ1)
(2) θ1 to θ2: Y = {(A1-A2) / (θ1-θ2)} * θ + (θ1 * A2-θ2 * A1) / (θ1-θ2)
(3) θ2 to θ3: Y = {(A2-A3) / (θ2-θ3)} * θ + (θ2 * A3-θ3 * A2) / (θ2-θ3)
(4) θ3 to θ4: Y = {(A3-A4) / (θ3-θ4)} * θ + (θ3 * A4-θ4 * A3) / (θ3-θ4)
(5) θ4 to π: Y = A4 / (θ4-π) * θ + (-π * A4) / (θ4-π)
(Θ1 to θ4: Electric angle of rotor rotation position, A1 to A4: Target current value at θ1 to θ4)
It is composed of 5 linear expressions represented by
When the rotor rotation position is between 180 ° and 360 ° of the electric angle, it may be configured by five linear equations in which the symbols of the equations (1) to (5) are reversed.

本発明のブラシレスモータ制御装置によれば、故障を検出した場合、故障が発生した相以外の２相を通電相とすると共に、目標電流値として、複数の一次式にて表される異常時目標電流値を用いてモータ制御信号を出力するので、目標値算出時における演算が容易となり、故障発生における演算負荷を低減させることが可能となる。また、電流方向を切り替える時点においても傾きのある直線にて目標値を変化させることができ、目標電流値の急変を抑え、実電流と目標電流値との乖離を少なくすることが可能となる。このため、目標電流値に対する各相電流の遅れ量が小さく抑えられ、実電流が目標電流と異なる方向に流れてしまうという事態を少なくでき、逆トルクの発生を抑えることが可能となる。 According to the brushless motor control device of the present invention, when a failure is detected, two phases other than the phase in which the failure occurred are set as the energizing phase, and the target current value is an abnormal target represented by a plurality of primary equations. Since the motor control signal is output using the current value, the calculation at the time of calculating the target value becomes easy, and the calculation load at the time of failure occurrence can be reduced. Further, the target value can be changed by a straight line having an inclination even at the time of switching the current direction, the sudden change of the target current value can be suppressed, and the deviation between the actual current and the target current value can be reduced. Therefore, the delay amount of each phase current with respect to the target current value can be suppressed to be small, the situation where the actual current flows in a direction different from the target current can be reduced, and the generation of reverse torque can be suppressed.

本発明の一実施の形態であるブラシレスモータ制御装置を使用した電動パワーステアリングシステムの構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the structure of the electric power steering system which used the brushless motor control device which is one Embodiment of this invention. 図１のシステムにて使用されるブラシレスモータの構成を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the structure of the brushless motor used in the system of FIG. 本発明の一実施形態であるブラシレスモータ制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the brushless motor control device which is one Embodiment of this invention. 本発明のブラシレスモータ制御装置において、１相故障の際に実施される２相駆動時の目標電流値（異常時目標電流値）の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the target current value (target current value at the time of abnormality) at the time of two-phase drive which is carried out at the time of one-phase failure in the brushless motor control apparatus of this invention. １相故障の際に実施される従来の２相駆動時の目標電流値を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the target current value at the time of the conventional two-phase drive which is carried out at the time of a one-phase failure.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態であるブラシレスモータ制御装置を使用した電動パワーステアリングシステムの構成を示す説明図である。図１の電動パワーステアリングシステム１（以下、ＥＰＳ１と略記する）は、ステアリングシャフト２に対し動作補助力を付与するコラムアシスト式の構成となっている。ＥＰＳ１では、動力源として、ブラシレスモータ３（以下、モータ３と略記する）が使用されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a configuration of an electric power steering system using a brushless motor control device according to an embodiment of the present invention. The electric power steering system 1 (hereinafter abbreviated as EPS1) of FIG. 1 has a column assist type configuration in which an operation assisting force is applied to the steering shaft 2. In EPS 1, a brushless motor 3 (hereinafter, abbreviated as motor 3) is used as a power source.

ステアリングシャフト２には、ハンドル４が取り付けられている。ステアリングシャフト２の先端にはピニオン５ａが設けられており、ハンドル４の操舵力は、ステアリングギヤボックス５内におけるラック・アンド・ピニオン結合により、ラック軸５ｂの直線運動に変換され、タイロッド６に伝達される。タイロッド６の両端には、車輪７が接続されている。ハンドル４の操作に伴ってタイロッド６が作動すると、図示しないナックルアーム等を介して車輪７が左右に転舵する。 A steering wheel 4 is attached to the steering shaft 2. A pinion 5a is provided at the tip of the steering shaft 2, and the steering force of the steering wheel 4 is converted into a linear motion of the rack shaft 5b by rack and pinion coupling in the steering gear box 5 and transmitted to the tie rod 6. Will be done. Wheels 7 are connected to both ends of the tie rod 6. When the tie rod 6 operates with the operation of the steering wheel 4, the wheel 7 steers left and right via a knuckle arm or the like (not shown).

ＥＰＳ１では、ステアリングシャフト２に操舵力補助機構であるアシストモータ部８が設けられている。アシストモータ部８には、モータ３と共に、減速機構部９とトルクセンサ１０が設けられている。減速機構部９には、図示しないウォームとウォームホイールが配されている。モータ３の回転は、減速機構部９によって、ステアリングシャフト２に減速されて伝達される。モータ３とトルクセンサ１０は、制御装置（ＥＣＵ）１１に接続されている。 In EPS 1, the steering shaft 2 is provided with an assist motor unit 8 which is a steering force assisting mechanism. The assist motor unit 8 is provided with a reduction mechanism unit 9 and a torque sensor 10 together with the motor 3. A worm and a worm wheel (not shown) are arranged in the speed reduction mechanism unit 9. The rotation of the motor 3 is decelerated and transmitted to the steering shaft 2 by the speed reduction mechanism unit 9. The motor 3 and the torque sensor 10 are connected to the control device (ECU) 11.

操作者によってハンドル４が操作され、ステアリングシャフト２が回転すると、ステアリングシャフト２に連結された図示しないトーションバーの捩れを検出するトルクセンサ１０が作動する。制御装置１１は、トルクセンサ１０の検出トルクに基づいて、モータ３に対し適宜電力を供給する。モータ３が作動すると、その回転が減速機構部９を介してステアリングシャフト２に伝達され操舵補助力が付与される。ステアリングシャフト２は、モータ３の操舵補助力（アシスト力）と手動操舵力によって回転し、その回転がラック軸５ｂに伝達され車輪７の転舵動作が行われる。 When the steering wheel 4 is operated by the operator and the steering shaft 2 is rotated, the torque sensor 10 that detects the twist of the torsion bar (not shown) connected to the steering shaft 2 is activated. The control device 11 appropriately supplies electric power to the motor 3 based on the detection torque of the torque sensor 10. When the motor 3 operates, its rotation is transmitted to the steering shaft 2 via the reduction mechanism portion 9, and a steering assist force is applied. The steering shaft 2 is rotated by the steering assist force (assist force) of the motor 3 and the manual steering force, and the rotation is transmitted to the rack shaft 5b to steer the wheels 7.

図２は、モータ３の構成を示す断面図である。図２に示すように、モータ３は、外側にステータ（固定子）１２、内側にロータ（回転子）１３を配したインナーロータ型の構成となっている。ステータ１２は、鉄等にて有底円筒状に形成されたハウジング１４内に取り付けられている。ハウジング１４はモータケースを兼ねており、ステータ１２はハウジング１４の内周面に圧入等の固定手段により固定される。ステータ１２は、ステータコア１５と、ステータコア１５に巻装されたコイル１６とを備えている。ステータコア１５は、径方向内側に向かって突設された複数個のティース（図示せず）を有しており、ティースには、合成樹脂製のインシュレータ１７を介して、コイル１６が巻装されている。 FIG. 2 is a cross-sectional view showing the configuration of the motor 3. As shown in FIG. 2, the motor 3 has an inner rotor type configuration in which a stator (stator) 12 is arranged on the outside and a rotor (rotor) 13 is arranged on the inside. The stator 12 is mounted in a housing 14 formed of iron or the like in a bottomed cylindrical shape. The housing 14 also serves as a motor case, and the stator 12 is fixed to the inner peripheral surface of the housing 14 by a fixing means such as press fitting. The stator 12 includes a stator core 15 and a coil 16 wound around the stator core 15. The stator core 15 has a plurality of teeth (not shown) protruding inward in the radial direction, and a coil 16 is wound around the teeth via an insulator 17 made of synthetic resin. There is.

ステータコア１５の一端側には合成樹脂製のバスバーユニット１８が取り付けられる。ステータコア１５は、バスバーユニット１８を取り付けた後、後述する様に所定の電気接続がなされた後でハウジング１４内に圧入固定される。バスバーユニット１８の本体部内には銅製のバスバー１９がインサート成形されている。バスバー１９は、モータ３の相数に対応した個数（ここでは、Ｕ相,Ｖ相,Ｗ相分の３個と図示しない相間接続用の１個の計４個）設けられている。各バスバー１９には複数個の給電用端子２０が径方向に突設されており、コイル１６の端部１６ａと溶接される。各相のコイル１６（１６Ｕ,１６Ｖ,１６Ｗ）は、その相に対応した給電用端子２０と電気的に接続される。バスバー１９の端部はバスバーユニット１８の端面から軸方向に延出され、バスバー端子２１を形成している。 A bus bar unit 18 made of synthetic resin is attached to one end side of the stator core 15. The stator core 15 is press-fitted and fixed in the housing 14 after the bus bar unit 18 is attached and a predetermined electrical connection is made as described later. A copper bus bar 19 is insert-molded in the main body of the bus bar unit 18. The number of bus bars 19 corresponding to the number of phases of the motor 3 (here, three for the U phase, V phase, and W phase and one for interphase connection (not shown), a total of four) is provided. A plurality of power supply terminals 20 are provided so as to project in the radial direction in each bus bar 19, and are welded to the end portion 16a of the coil 16. The coil 16 (16U, 16V, 16W) of each phase is electrically connected to the power supply terminal 20 corresponding to that phase. The end of the bus bar 19 extends axially from the end face of the bus bar unit 18 to form the bus bar terminal 21.

ハウジング１４の開口部には、アルミニウム合金製のブラケット２２が取り付けられている。ブラケット２２の内側には、ねじ２３によってターミナルユニット２４が固定される。ターミナルユニット２４には、バスバー端子２１と接合されるパワーターミナル２５がインサート成形されている。パワーターミナル２５はＵ,Ｖ,Ｗの各相ごとに設けられ、その一端側２５ａは開口部２６内に配置されている。パワーターミナル２５の他端側２５ｂはモータ３の外部に引き出されている。バスバー端子２１とパワーターミナル２５は、開口部２６内にて溶接固定される。 A bracket 22 made of an aluminum alloy is attached to the opening of the housing 14. The terminal unit 24 is fixed to the inside of the bracket 22 by a screw 23. A power terminal 25 joined to the bus bar terminal 21 is insert-molded in the terminal unit 24. The power terminal 25 is provided for each phase of U, V, and W, and one end side 25a thereof is arranged in the opening 26. The other end side 25b of the power terminal 25 is pulled out to the outside of the motor 3. The bus bar terminal 21 and the power terminal 25 are welded and fixed in the opening 26.

ステータ１２の内側には、ロータ１３が挿入される。ロータ１３は、モータ回転軸となるシャフト２７を有している。シャフト２７は、ボールベアリング（以下、ベアリングと略記する）２８ａ,２８ｂによって回転自在に支持されている。ベアリング２８ａは、ハウジング１４の底部中央に形成されたベアリング収容部１４ａに固定されている。ベアリング２８ｂは、ブラケット２２の中央部に形成されたベアリング固定部２２ａに固定されている。 The rotor 13 is inserted inside the stator 12. The rotor 13 has a shaft 27 that serves as a motor rotation shaft. The shaft 27 is rotatably supported by ball bearings (hereinafter abbreviated as bearings) 28a and 28b. The bearing 28a is fixed to the bearing accommodating portion 14a formed in the center of the bottom of the housing 14. The bearing 28b is fixed to the bearing fixing portion 22a formed in the central portion of the bracket 22.

シャフト２７にはロータコア２９が軸方向に３個（２９ａ〜２９ｃ）固定されており、ロータ１３はステップスキュー構造（ここでは３段）となっている。ロータコア２９もまた鋼製の薄板材を積層して形成されている。ロータ１３はＳＰＭ（表面磁石型）構造となっており、ロータコア２９の外周には、マグネット（永久磁石）３０が取り付けられている。マグネット３０は、周方向に沿って６個取り付けられており、モータ３は、６極９スロット（６Ｐ９Ｓ）構成となっている。マグネット３０は、合成樹脂製のマグネットホルダ３１（３１ａ〜３１ｃ）によって、ロータコア２９ａ〜２９ｃの外周に配される。マグネット３０は、マグネットホルダ３１ａ〜３１ｃによって軸方向に３列配置される。マグネット３０の外側には、有底円筒形状のマグネットカバー３２が取り付けられる。 Three rotor cores 29 (29a to 29c) are fixed to the shaft 27 in the axial direction, and the rotor 13 has a step skew structure (here, three stages). The rotor core 29 is also formed by laminating thin steel plates. The rotor 13 has an SPM (surface magnet type) structure, and a magnet (permanent magnet) 30 is attached to the outer periphery of the rotor core 29. Six magnets 30 are attached along the circumferential direction, and the motor 3 has a 6-pole 9-slot (6P9S) configuration. The magnet 30 is arranged on the outer periphery of the rotor cores 29a to 29c by the magnet holders 31 (31a to 31c) made of synthetic resin. The magnets 30 are arranged in three rows in the axial direction by the magnet holders 31a to 31c. A bottomed cylindrical magnet cover 32 is attached to the outside of the magnet 30.

ロータ１３とブラケット２２との間（ロータ１３の図１において左側）には、回転角度検出手段であるレゾルバ３３が配設されている。レゾルバ３３は、ロータ１３と共に回転するレゾルバロータ３４と、レゾルバロータ３４の外側に配されたレゾルバステータ３５とから構成されている。レゾルバロータ３４は、マグネットホルダ３１ａの左端部に取り付けられている。レゾルバステータ３５は、金属製のレゾルバホルダ３６内に圧入固定されている。レゾルバホルダ３６は有底円筒形状に形成されており、ブラケット２２の中央部に突設されたレゾルバ取付部２２ｂの外周に軽圧入され、ねじ２３によってターミナルユニット２４と共にブラケット２２の内側に固定される。 A resolver 33, which is a rotation angle detecting means, is arranged between the rotor 13 and the bracket 22 (on the left side in FIG. 1 of the rotor 13). The resolver 33 is composed of a resolver rotor 34 that rotates together with the rotor 13 and a resolver stator 35 that is arranged outside the resolver rotor 34. The resolver rotor 34 is attached to the left end portion of the magnet holder 31a. The resolver stator 35 is press-fitted and fixed in the metal resolver holder 36. The resolver holder 36 is formed in a bottomed cylindrical shape, is lightly press-fitted into the outer circumference of the resolver mounting portion 22b projecting from the center of the bracket 22, and is fixed to the inside of the bracket 22 together with the terminal unit 24 by screws 23. ..

図３は、本発明の一実施形態であるブラシレスモータ制御装置４０の構成を示すブロック図である。ブラシレスモータ制御装置４０には、バッテリ４１から電源電圧が供給されており、レゾルバ３３によって検出されたロータ１３の回転位置情報（モータ角度情報）と、各相コイル１６Ｕ,１６Ｖ,１６Ｗに対する供給電流値とに基づいて、モータ３をベクトル制御する。 FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a brushless motor control device 40 according to an embodiment of the present invention. Power supply voltage is supplied to the brushless motor control device 40 from the battery 41, and the rotation position information (motor angle information) of the rotor 13 detected by the resolver 33 and the supply current values for the respective phase coils 16U, 16V, 16W. The motor 3 is vector-controlled based on the above.

前述のように、モータ３には、角度センサとしてレゾルバ３３が配されており、ロータ１３の回転位置は、モータ角度取得部４２にて把握され、逐次モータ角度情報として電流指令部４３に入力される。モータ角度情報は、電流指令部４３の前段に配された目標電流算出部４４にも入力されており、目標電流算出部４４は、モータ角度情報と目標トルクに基づいて、目標電流値（目標ｄ軸電流値Ｉｄref，目標ｑ軸電流値Ｉｑref）を算出する。 As described above, the motor 3 is provided with a resolver 33 as an angle sensor, and the rotation position of the rotor 13 is grasped by the motor angle acquisition unit 42 and sequentially input to the current command unit 43 as motor angle information. To. The motor angle information is also input to the target current calculation unit 44 arranged in front of the current command unit 43, and the target current calculation unit 44 has the target current value (target d) based on the motor angle information and the target torque. Axis current value Idref, target q-axis current value Iqref) are calculated.

各相コイル１６Ｕ,１６Ｖ,１６Ｗの電流値は、増幅器４５を介して相電流取得部４６に入力される。相電流取得部４６は、各相コイル１６Ｕ,１６Ｖ,１６Ｗの電流値を算出し、Ａ／Ｄ変換して出力する（Ｕ相電流Ｉｕ,Ｖ相電流Ｉｖ,Ｗ相電流Ｉｗ）。各相の電流値Ｉｕ,Ｉｖ,Ｉｗ（デジタル）は、座標変換部４７に入力される。座標変換部４７には、モータ角度取得部４２からモータ角度情報が入力されており、電流値Ｉｕ,Ｉｖ,Ｉｗは、３相から２相の電流値（ｄ軸電流Ｉｄ,ｑ軸電流Ｉｑ）に変換された上で、回転座標に座標変換される。回転座標系に変換されたｄ軸電流Ｉｄ,ｑ軸電流Ｉｑは、目標電流算出部４４にて算出された目標電流値Ｉｄref,Ｉｑrefと共に、電流指令部４３のＰＩ演算部４８に入力される。 The current values of the respective phase coils 16U, 16V, 16W are input to the phase current acquisition unit 46 via the amplifier 45. The phase current acquisition unit 46 calculates the current values of the respective phase coils 16U, 16V, 16W, performs A / D conversion, and outputs the current values (U-phase current Iu, V-phase current Iv, W-phase current Iw). The current values Iu, Iv, Iw (digital) of each phase are input to the coordinate conversion unit 47. Motor angle information is input to the coordinate conversion unit 47 from the motor angle acquisition unit 42, and the current values Iu, Iv, and Iw are current values of three to two phases (d-axis current Id, q-axis current Iq). After being converted to, it is converted to rotational coordinates. The d-axis current Id and q-axis current Iq converted into the rotating coordinate system are input to the PI calculation unit 48 of the current command unit 43 together with the target current values Idref and Iqref calculated by the target current calculation unit 44.

ＰＩ演算部４８では、目標電流値Ｉｄref,Ｉｑrefとｄ軸電流Ｉｄ,ｑ軸電流Ｉｑが比較され、その偏差に基づき比例・積分演算が実施され、２相の制御電圧（ｄ軸電圧Ｖｄ,ｑ軸電圧Ｖｑ）が出力される。ｄ軸電圧Ｖｄ,ｑ軸電圧Ｖｑは、逆座標変換部４９に入力され、２相から３相の電圧信号（Ｕ相制御電圧Ｖｕ,Ｖ相制御電圧Ｖｖ,Ｗ相制御電圧Ｖｗ）に変換され、３相duty算出部５１に入力される。３相duty算出部５１は、各相の制御電圧Ｖｕ,Ｖｖ,Ｖｗから、各相のＰＷＭduty値を算出し、それをモータ制御信号としてモータ駆動部（駆動回路）５０に出力する。 In the PI calculation unit 48, the target current values Idref, Iqref and the d-axis current Id, q-axis current Iq are compared, and proportional / integral calculation is performed based on the deviation, and the two-phase control voltage (d-axis voltage Vd, q) is performed. Shaft voltage Vq) is output. The d-axis voltage Vd and q-axis voltage Vq are input to the inverse coordinate conversion unit 49 and converted into two-phase to three-phase voltage signals (U-phase control voltage Vu, V-phase control voltage Vv, W-phase control voltage Vw). It is input to the three-phase duty calculation unit 51. The three-phase duty calculation unit 51 calculates the PWM duty value of each phase from the control voltages Vu, Vv, Vw of each phase, and outputs the PWM duty value as a motor control signal to the motor drive unit (drive circuit) 50.

モータ駆動部５０は、複数個のＦＥＴを用いたブリッジ回路を有している。モータ駆動部５０のＦＥＴは、各相のＰＷＭduty値に基づいてオンオフされ、各相コイル１６Ｕ,１６Ｖ,１６Ｗに対し、電力が適宜供給される。前述のように、各相コイル１６Ｕ,１６Ｖ,１６Ｗに対する供給電流値は、相電流取得部４６にてモニタされる。これにより、モータ３は、各相コイル１６Ｕ,１６Ｖ,１６Ｗの電流値をフィードバックしつつ、ブラシレスモータ制御装置４０によってベクトル制御される。 The motor drive unit 50 has a bridge circuit using a plurality of FETs. The FET of the motor drive unit 50 is turned on and off based on the PWM duty value of each phase, and electric power is appropriately supplied to each phase coil 16U, 16V, 16W. As described above, the supply current values for the respective phase coils 16U, 16V, 16W are monitored by the phase current acquisition unit 46. As a result, the motor 3 is vector-controlled by the brushless motor control device 40 while feeding back the current values of the respective phase coils 16U, 16V, 16W.

ここで、本発明のブラシレスモータ制御装置４０にあっては、３相の制御系のうち１相が故障した場合、それを検知して緊急避難的に２相通電による駆動を行う。例えば、回路素子の故障や断線等により、モータ駆動部５０のＵ相駆動回路が通電不良となった場合、残ったＶ相とＷ相への通電により、モータ動作を継続させる。そのため、ブラシレスモータ制御装置４０にはさらに、制御系の故障を検知する異常判定部５２が設けられている。異常判定部５２は、相電流取得部４６から各相コイルの電流値を取得しており、過電流や端子電圧変化を検知して故障発生を検出する。異常判定部５２において異常発生と判定された場合は、目標電流算出部４４に対しその旨を通知し、それを受けた目標電流算出部４４は、モータ３の動作継続のため２相駆動処理を実行する。 Here, in the brushless motor control device 40 of the present invention, when one of the three-phase control systems fails, it is detected and driven by two-phase energization as an emergency evacuation. For example, when the U-phase drive circuit of the motor drive unit 50 becomes poorly energized due to a failure or disconnection of a circuit element, the motor operation is continued by energizing the remaining V-phase and W-phase. Therefore, the brushless motor control device 40 is further provided with an abnormality determination unit 52 for detecting a failure of the control system. The abnormality determination unit 52 acquires the current value of each phase coil from the phase current acquisition unit 46, detects an overcurrent or a change in terminal voltage, and detects the occurrence of a failure. When the abnormality determination unit 52 determines that an abnormality has occurred, the target current calculation unit 44 is notified to that effect, and the target current calculation unit 44 that receives the notification performs a two-phase drive process to continue the operation of the motor 3. Execute.

図４は、２相駆動処理時における目標電流値（異常時目標電流値）を示す説明図であり、Ｗ相に故障が生じ、Ｕ相とＶ相の２相に通電する場合を示している。なお、他相に故障が生じた場合も、残存する２相について同様の目標電流値が設定される。図４に示すように、本発明による制御形態では、２相駆動処理の目標電流値として、ロータ１３の回転位置（電気角）に対して直線的に変化する値が設定される。すなわち、電気角０〜１８０°間の目標電流値を、複数の一次式にて表される直線からなる折れ線状に構成する。この場合、通電される２相の目標電流値は、同波形の符号を反転させた関係にある。また、電気角１８０〜３６０°間は、０〜１８０°間の波形の符号を反転させた値とする。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing a target current value (target current value at the time of abnormality) during the two-phase drive process, and shows a case where a failure occurs in the W phase and the two phases of the U phase and the V phase are energized. .. Even if a failure occurs in another phase, the same target current value is set for the remaining two phases. As shown in FIG. 4, in the control mode according to the present invention, a value that changes linearly with respect to the rotation position (electrical angle) of the rotor 13 is set as the target current value of the two-phase drive processing. That is, the target current value between the electric angles of 0 to 180 ° is formed into a polygonal line composed of straight lines represented by a plurality of linear expressions. In this case, the target current values of the two phases to be energized have a relationship in which the signs of the same waveform are inverted. Further, the electric angle between 180 and 360 ° is a value obtained by inverting the sign of the waveform between 0 and 180 °.

例えば、図４のＵ相目標電流値（異常時目標電流値Ｙ）は、次のような一次式の直線５本から構成される。
(1)０〜θ1：Y = A1＊(θ/θ1)
(2)θ1〜θ2：Y ={(A1−A2)/(θ1−θ2)}＊θ＋(θ1＊A2−θ2＊A1)/(θ1−θ2）
(3)θ2〜θ3：Y ={(A2−A3)/(θ2−θ3)}＊θ＋(θ2＊A3−θ3＊A2)/(θ2−θ3）
(4)θ3〜θ4：Y ={(A3−A4)/(θ3−θ4)}＊θ＋(θ3＊A4−θ4＊A3)/(θ3−θ4）
(5)θ4〜π：Y = A4/(θ4−π)＊θ＋(-π＊A4)/(θ4-π)
この場合、各パラメータA1,A2,A3,A4,θ1,θ2,θ3,θ4は、モータ回転数、目標トルクにより可変とする。すなわち、各直線の傾きはパラメータ設定により変更することが可能であり、パラメータの設定は目標電流算出部４４において行われる。 For example, the U-phase target current value (target current value Y at the time of abnormality) in FIG. 4 is composed of five linear lines of the following linear equation.
(1) 0 to θ1: Y = A1 * (θ / θ1)
(2) θ1 to θ2: Y = {(A1-A2) / (θ1-θ2)} * θ + (θ1 * A2-θ2 * A1) / (θ1-θ2)
(3) θ2 to θ3: Y = {(A2-A3) / (θ2-θ3)} * θ + (θ2 * A3-θ3 * A2) / (θ2-θ3)
(4) θ3 to θ4: Y = {(A3-A4) / (θ3-θ4)} * θ + (θ3 * A4-θ4 * A3) / (θ3-θ4)
(5) θ4 to π: Y = A4 / (θ4-π) * θ + (-π * A4) / (θ4-π)
In this case, each parameter A1, A2, A3, A4, θ1, θ2, θ3, θ4 is variable depending on the motor rotation speed and the target torque. That is, the slope of each straight line can be changed by setting the parameters, and the parameters are set by the target current calculation unit 44.

上述の式(1)は、電気角０°からθ１の間に電流値が０からＡ１に直線的に変化することを示す一次式であり、２点（０,０）,（θ１,Ａ１）を通る直線を示している。また、(2)式は、２点（θ１,Ａ１）,（θ２,Ａ２）を通る直線を示す一次式である。(3)式以下も同様に、２点（θ２,Ａ２）,（θ３,Ａ２）を通る直線（式(3)）、２点（θ３,Ａ２）,（θ４,Ａ４）を通る直線（式(4)）、２点（θ４,Ａ４）,（π,０）を通る直線（式(4)）をそれぞれ示している。なお、前述のように、電気角１８０〜３６０°間は、０〜１８０°間の波形の符号を反転させた値となる。 The above equation (1) is a linear equation showing that the current value linearly changes from 0 to A1 between the electric angles of 0 ° and θ1, and has two points (0,0), (θ1, A1). Shows a straight line passing through. Further, the equation (2) is a linear equation showing a straight line passing through two points (θ1, A1) and (θ2, A2). Similarly for the following equation (3), a straight line passing through two points (θ2, A2) and (θ3, A2) (formula (3)) and a straight line passing through two points (θ3, A2) and (θ4, A4) (formula). (4)), a straight line (Equation (4)) passing through two points (θ4, A4) and (π, 0) is shown, respectively. As described above, the electric angle between 180 and 360 ° is a value obtained by inverting the sign of the waveform between 0 and 180 °.

ブラシレスモータ制御装置４０では、異常判定部５２によってある相の回路等に異常が検出されると、目標電流算出部４４は、異常相を除く２相を用いて２相駆動処理を実行し、図４のような目標電流値を後段の電流指令部４３に送出する。これを受けた電流指令部４３は、２相の相電流値とモータ角度情報に基づいて、２相の電流値が目標電流値（図４）となるようにduty値を算出し、モータ３が継続的に作動するようにフィードバック制御する。これにより、３相のうち１相が故障した場合でも、モータが動作停止することなく作動し、ステアリング操作中のアシスト停止が回避される。 In the brushless motor control device 40, when an abnormality is detected in a circuit or the like of a certain phase by the abnormality determination unit 52, the target current calculation unit 44 executes a two-phase drive process using the two phases excluding the abnormal phase. A target current value such as 4 is sent to the current command unit 43 in the subsequent stage. In response to this, the current command unit 43 calculates the duty value so that the two-phase current value becomes the target current value (FIG. 4) based on the two-phase phase current value and the motor angle information, and the motor 3 calculates the duty value. Feedback control is performed so that it operates continuously. As a result, even if one of the three phases fails, the motor operates without stopping, and the assist stop during the steering operation is avoided.

このように、２相駆動処理時の目標電流値を複数の直線にて構成することにより、従来の三角関数を用いた式に基づく制御（図５）に比して、目標値算出時における演算負荷が低減される。また、パラメータ設定により、目標電流値を容易に変更できるため、モータの作動状況に応じて目標値を適宜設定でき、トルクムラの低減を図ることも可能となる。この場合、目標電流値は、各パラメータA1,A2,A3,A4,θ1,θ2,θ3,θ4によって設定されるため、予め目標電流値をマップ化しておく必要がなく、その分、記憶素子（ＲＯＭ）の容量を削減することも可能となる。 In this way, by configuring the target current value during the two-phase drive process with a plurality of straight lines, the calculation at the time of calculating the target value is compared with the control based on the equation using the conventional trigonometric function (FIG. 5). The load is reduced. Further, since the target current value can be easily changed by setting the parameters, the target value can be appropriately set according to the operating condition of the motor, and the torque unevenness can be reduced. In this case, since the target current value is set by each parameter A1, A2, A3, A4, θ1, θ2, θ3, θ4, it is not necessary to map the target current value in advance, and the storage element ( It is also possible to reduce the capacity of the ROM).

さらに、電流方向が切り替わるポイント（電気角０°,１８０°）の近傍においても傾きのある直線にて目標値を変化させるので、目標電流値が急変する箇所がなく、実電流と目標電流値との乖離を少なく抑えることが可能となる。このため、目標電流値に対する各相電流の遅れ量が小さく抑えられ、実電流が目標電流と異なる方向に流れてしまうという事態を少なくでき、逆トルクの発生を抑えることが可能となる。また、目標電流値（パラメータ）をモータ回転数に応じて設定できることから、モータ速度の影響を抑えた形で逆トルクの発生を防止することが可能となる。 Furthermore, since the target value is changed by a straight line with an inclination even near the point where the current direction is switched (electrical angle 0 °, 180 °), there is no place where the target current value suddenly changes, and the actual current and the target current value It is possible to suppress the divergence between the two. Therefore, the delay amount of each phase current with respect to the target current value can be suppressed to be small, the situation where the actual current flows in a direction different from the target current can be reduced, and the generation of reverse torque can be suppressed. Further, since the target current value (parameter) can be set according to the motor rotation speed, it is possible to prevent the generation of reverse torque while suppressing the influence of the motor speed.

本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施形態では、ロータコア表面にマグネットを配したＳＰＭ構造のブラシレスモータに本発明を適用した例を示したが、本発明は、ＳＰＭ構造のモータのみならず、ロータコア内にマグネットを埋設したＩＰＭ（埋込磁石型）構造のブラシレスモータにも適用可能である。また、前述の実施形態では、コラムアシスト式の電動パワーステアリング用モータに本発明を適用した例を示したが、他のタイプの電動パワーステアリング装置、例えば、ラック軸に対し動作補助力を付与するラックアシスト式や、ラック・アンド・ピニオン結合部分に対し動作補助力を付与するピニオンアシスト式の電動パワーステアリング用モータにも適用可能である。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist thereof.
For example, in the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to a brushless motor having an SPM structure in which a magnet is arranged on the surface of the rotor core is shown. However, the present invention shows not only a motor having an SPM structure but also a magnet embedded in the rotor core. It can also be applied to brushless motors with an IPM (embedded magnet type) structure. Further, in the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to a column-assist type electric power steering motor is shown, but an operation assisting force is applied to another type of electric power steering device, for example, a rack shaft. It can also be applied to rack-assisted motors and pinion-assisted electric power steering motors that apply motion assisting force to the rack-and-pinion coupling portion.

さらに、図４の目標電流値は一例であり、例えば図４では、Ａ１＝Ａ４、Ａ２＝Ａ３となっているが、Ａ１〜Ａ４はそれぞれ異なる値であっても良い。なお、θ１〜θ４のタイミングも適宜変更可能なのは前述の通りである。 Further, the target current value in FIG. 4 is an example. For example, in FIG. 4, A1 = A4 and A2 = A3, but A1 to A4 may have different values. As described above, the timings of θ1 to θ4 can be changed as appropriate.

本発明によるブラシレスモータ制御装置は、自動車用の電動パワーステアリングシステムのみならず、他の車載モータや、家電製品、産業機械等に使用される３相ブラシレスモータの駆動制御にも広く適用可能である。 The brushless motor control device according to the present invention can be widely applied not only to electric power steering systems for automobiles, but also to drive control of other in-vehicle motors, three-phase brushless motors used in home appliances, industrial machines, and the like. ..

１電動パワーステアリングシステム
２ステアリングシャフト
３ブラシレスモータ
４ハンドル
５ステアリングギヤボックス
５ａピニオン
５ｂラック軸
６タイロッド
７車輪
８アシストモータ部
９減速機構部
１０トルクセンサ
１１制御装置
１２ステータ
１３ロータ
１４ハウジング
１４ａベアリング収容部
１５ステータコア
１６コイル
１６ａ端部
１７インシュレータ
１８バスバーユニット
１９バスバー
２０給電用端子
２１バスバー端子
２２ブラケット
２２ａベアリング固定部
２２ｂレゾルバ取付部
２３ねじ
２４ターミナルユニット
２５パワーターミナル
２５ａ一端側
２５ｂ他端側
２６開口部
２７シャフト
２８ａベアリング
２８ｂベアリング
２９ロータコア
２９ａ〜２９ｃロータコア
３０マグネット
３１マグネットホルダ
３１ａ〜３１ｃマグネットホルダ
３２マグネットカバー
３３レゾルバ
３４レゾルバロータ
３５レゾルバステータ
３６レゾルバホルダ
４０ブラシレスモータ制御装置
４１バッテリ
４２モータ角度取得部
４３電流指令部
４４目標電流算出部
４５増幅器
４６相電流取得部
４７座標変換部
４８ＰＩ演算部
４９逆座標変換部
５０モータ駆動部（駆動回路）
５１３相duty算出部
５２異常判定部 1 Electric power steering system 2 Steering shaft 3 Brushless motor 4 Handle 5 Steering gear box 5a Pinion 5b Rack shaft 6 Tie rod 7 Wheels 8 Assist motor part 9 Deceleration mechanism part 10 Torque sensor 11 Control device 12 Stator 13 Rotor 14 Housing 14a Bearing housing part 15 Stator core 16 Coil 16a End 17 Insulator 18 Bus bar unit 19 Bus bar 20 Power supply terminal 21 Bus bar terminal 22 Bracket 22a Bearing fixing part 22b Resolver mounting part 23 Screw 24 Terminal unit 25 Power terminal 25a One end side 25b One end side 26 Opening 27 Shaft 28a Bearing 28b Bearing 29 Rotor core 29a-29c Rotor core 30 Magnet 31 Magnet holder 31a-31c Magnet holder 32 Magnet cover 33 Resolver 34 Resolver rotor 35 Resolver stator 36 Resolver holder 40 Brushless motor control device 41 Battery 42 Motor angle acquisition unit 43 Current command Unit 44 Target current calculation unit 45 Amplifier 46 Phase current acquisition unit 47 Coordinate conversion unit 48 PI calculation unit 49 Inverse coordinate conversion unit 50 Motor drive unit (drive circuit)
51 Three-phase duty calculation unit 52 Abnormality determination unit

Claims

ロータの回転位置に基づいて、ステータコイルに対し３相の電流を供給してブラシレスモータの駆動制御を行うブラシレスモータ制御装置であって、
該制御装置は、
前記ロータの回転位置と該回転位置に対応して設定された目標電流値に基づき、前記ステータコイルに供給する電流量を算出し、該電流量を供給するためのモータ制御信号を出力する電流指令部と、
前記モータ制御信号に基づき、前記ステータコイルに対し３相の駆動電流を供給する駆動回路と、
前記ブラシレスモータの各相に生じた故障を検出可能な異常判定部と、を備え、
前記電流指令部は、前記異常判定部により故障を検出した場合、故障が発生した相以外の２相を通電相とすると共に、前記目標電流値として異常時目標電流値Ｙを用いて前記ステータコイルに供給する電流量を算出し、該電流量に基づいて前記モータ制御信号を出力し、
前記異常時目標電流値Ｙは、複数の一次式にて表され直線のみによる折れ線波形を有し、通電される前記２相の間で同波形にて符号を反転させた関係にあり、通電相の通電方向が切り替わる時点の近傍において傾きのある直線にて変化することを特徴とするブラシレスモータ制御装置。 A brushless motor control device that controls the drive of a brushless motor by supplying a three-phase current to the stator coil based on the rotation position of the rotor.
The control device
A current command that calculates the amount of current supplied to the stator coil based on the rotation position of the rotor and the target current value set corresponding to the rotation position, and outputs a motor control signal for supplying the current amount. Department and
A drive circuit that supplies a three-phase drive current to the stator coil based on the motor control signal.
It is provided with an abnormality determination unit capable of detecting a failure that has occurred in each phase of the brushless motor.
When the current command unit detects a failure by the abnormality determination unit, the current command unit sets two phases other than the phase in which the failure occurred as the energizing phase, and uses the abnormal time target current value Y as the target current value to use the stator coil. The amount of current supplied to the motor is calculated, and the motor control signal is output based on the amount of current.
The abnormal target current value Y has a polygonal line waveform represented by a plurality of linear equations and has only a straight line, and has a relationship in which the sign is inverted with the same waveform between the two phases to be energized. A brushless motor control device characterized in that it changes in a straight line with an inclination in the vicinity of the time when the current-carrying direction is switched .

請求項１記載のブラシレスモータ制御装置において、
通電される前記２相は、ロータ回転位置が電気角０°と１８０°のとき通電相の通電方向が切り替わり、前記電気角０°と１８０°にて符号が反転し、
前記異常時目標電流値Ｙは、前記目標電流値の急変をなくし実電流と目標電流値との乖離を抑えるよう、前記電気角０°と１８０°の近傍にて傾きのある直線にて変化することを特徴とするブラシレスモータ制御装置。 In the brushless motor control device according to claim 1,
In the two phases to be energized, the energization direction of the energized phase is switched when the rotor rotation position is the electric angle 0 ° and 180 °, and the sign is inverted at the electric angle 0 ° and 180 °.
The abnormal target current value Y changes in a straight line with a slope near the electric angles of 0 ° and 180 ° so as to eliminate the sudden change in the target current value and suppress the deviation between the actual current and the target current value. A brushless motor control device characterized by this.

請求項１又は２記載のブラシレスモータ制御装置において、
前記異常時目標電流値Ｙは、ロータ回転位置が電気角０°〜１８０°間では、
(1)０〜θ1：Y = A1＊(θ/θ1)
(2)θ1〜θ2：Y ={(A1−A2)/(θ1−θ2)}＊θ＋(θ1＊A2−θ2＊A1)/(θ1−θ2）
(3)θ2〜θ3：Y ={(A2−A3)/(θ2−θ3)}＊θ＋(θ2＊A3−θ3＊A2)/(θ2−θ3）
(4)θ3〜θ4：Y ={(A3−A4)/(θ3−θ4)}＊θ＋(θ3＊A4−θ4＊A3)/(θ3−θ4）
(5)θ4〜π：Y = A4/(θ4−π)＊θ＋(-π＊A4)/(θ4-π)
（θ1〜θ4：ロータ回転位置の電気角，A1〜A4：θ1〜θ4における目標電流値）
にて表される５個の一次式にて構成され、
ロータ回転位置が電気角１８０°〜３６０°間では、前記(1)〜(5)の式の符号を反転させた５個の一次式にて構成されることを特徴とするブラシレスモータ制御装置。 In the brushless motor control device according to claim 1 or 2.
When the rotor rotation position is between 0 ° and 180 °, the target current value Y at the time of abnormality is set.
(1) 0 to θ1: Y = A1 * (θ / θ1)
(2) θ1 to θ2: Y = {(A1-A2) / (θ1-θ2)} * θ + (θ1 * A2-θ2 * A1) / (θ1-θ2)
(3) θ2 to θ3: Y = {(A2-A3) / (θ2-θ3)} * θ + (θ2 * A3-θ3 * A2) / (θ2-θ3)
(4) θ3 to θ4: Y = {(A3-A4) / (θ3-θ4)} * θ + (θ3 * A4-θ4 * A3) / (θ3-θ4)
(5) θ4 to π: Y = A4 / (θ4-π) * θ + (-π * A4) / (θ4-π)
(Θ1 to θ4: Electric angle of rotor rotation position, A1 to A4: Target current value at θ1 to θ4)
It is composed of 5 linear expressions represented by
A brushless motor control device characterized in that when the rotor rotation position is between an electric angle of 180 ° and 360 °, it is composed of five primary equations in which the symbols of the equations (1) to (5) are reversed.