JP6825626B2 - ロボット、ロボットシステム及びプログラム - Google Patents
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Description
1.概要
2.構成例
2.1.ロボットの構成例
2.2.サーバの構成例
3.技術的特徴
3.1.基本技術
3.2.第1の異常状態
3.3.第2の異常状態への対応
3.4.グループ監視モード
3.5.第1の監視対象の考慮
3.6.アラートモード移行要求信号の転送
4.変形例
5.ハードウェア構成例
6.まとめ
まず、図1及び図2を参照して、本開示の一実施形態に係るロボットシステムの概要を説明する。
続いて、図3及び図4を参照して、各装置の構成例を説明する。なお、端末装置30の構成は、一般的なスマートフォン等の装置の構成と同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。
図3は、本実施形態に係るロボット10の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図3に示すように、ロボット10は、センサ110、通信部120、通知部130、駆動部140、記憶部150及び処理部160を含む。
センサ110は、監視対象に関するセンシングを行う。センサ110は、例えばカメラ、マイク、超音波線センサ、赤外線センサ、生体センサ、及びレーザーレンジファインダー等の監視対象又はその周囲をセンシングするセンサを含んでいてもよい。また、センサ110は、GNSS(Global Navigation Satellite System)測位モジュール、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサ等の、ロボット10の状態をセンシングするセンサを含んでいてもよい。
通信部120は、信号を送受信する。例えば、通信部120は、他のロボット10、端末装置30又はサーバ60との間で通信を行う。その際、通信部120は、例えば無線LAN等の無線通信規格に従い通信し得る。その他、通信部120は、監視対象が装着又は携帯するデバイスとの間で信号を送受信してもよい。例えば、通信部120は、監視対象が装着するデバイスから送信されたビーコン(例えば、BLE(Bluetooth Low Energy)ビーコン)を受信してもよい。当該ビーコンには、装着者を識別するための識別情報が含まれ得る。
通知部130は、情報を出力する。例えば、通知部130は、ディスプレイ、プロジェクタ、照明、パトランプ、スピーカ、及び振動装置等を含んでいてもよい。通知部130は、第1の監視対象に情報を個別に出力したり、周囲の人に情報を周知したりする。
駆動部140は、ロボット10の自律的な動作のための駆動を行う。詳しくは、駆動部140は、ロボット10が実空間上を移動するための駆動を行う。例えば、駆動部140は、バッテリー及びモータ等を有し、鳥型ロボット10を羽ばたかせたり、羽を滑空するための姿勢にする。
記憶部150は、ロボット10の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。
処理部160は、ロボット10の様々な機能を提供する。処理部160は、取得部161及び動作制御部163を含む。なお、処理部160は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、処理部160は、これらの構成要素以外の動作も行い得る。
図4は、本実施形態に係るサーバ60の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図4に示すように、サーバ60は、通信部610、記憶部620及び処理部630を含む。
通信部610は、信号を送受信する。例えば、通信部610は、ロボット10又は端末装置30からの信号を受信し、ロボット10又は端末装置30への信号を送信する。その際、通信部610は、無線/有線の任意の通信規格に従って通信し得る。
記憶部620は、サーバ60の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。
処理部630は、サーバ60の様々な機能を提供する。処理部630は、管理部631及び監視支援部633を含む。なお、処理部630は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、処理部630は、これらの構成要素以外の動作も行い得る。
<3.1.基本技術>
続いて、本実施形態に係るロボット10の基本技術を説明する。
サーバ60は、ロボット10の情報を管理する。例えば、サーバ60は、下記の表1のように、管理下のロボット10の位置情報を記憶する。
ロボット10は、監視対象を識別して、識別した監視対象を監視する。
アラートモード移行要求信号の送信は、サーバ60を経由して間接的に行われてもよい。この場合、ロボット10は、アラートモード移行要求信号をサーバ60に送信し、サーバ60は送信元のロボット10の周囲に存在する他のロボット10を管理DBから抽出し、アラートモード移行要求信号を転送する。管理DBには、位置情報に加えて、位置情報の信頼度、及び位置情報の更新時刻等が含まれていてもよく、より周囲に存在する確率の高い他のロボット10に、優先的に転送されてもよい。送信元のロボット10の位置情報は、管理DBに登録されたものが用いられてもよいし、アラートモード移行要求信号に含まれていてもよい。
第1の異常状態とは、ロボット10が第1の監視対象を見失ったことを指す。まず、図8を参照して、第1の異常状態の概要を説明する。
第2の異常状態は、ロボット10が第1の監視対象の監視を継続中に発生する。まず、図11を参照して、第2の異常状態の概要を説明する。
第1の監視対象の監視は、他のロボット10と協力して行われてもよい。他のロボット10と協力して監視する動作モードを、グループ監視モードとも称する。まず、図17を参照して、グループ監視モードの概要を説明する。
ロボット10は、センシングデータに基づいて認識した第1の監視対象の状態に応じて、受信されたアラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する。これにより、ロボット10は、アラートモード移行要求信号を受信したとしても、第1の監視対象の監視を、第2の監視対象の監視又は探索よりも優先することが可能となる。また、ロボット10は、アラートモードに移行するか否かの他に、アラートモードに移行する場合のアラートモード動作の内容を制御してもよい。これにより、ロボット10は、例えば、ユーザが静かな環境を欲している場合は静かに動作する等、第1の監視対象の状態に応じた適切なアラートモード動作を行うことが可能となる。
受信先のロボット10は、転送元のロボット10となり、アラートモード移行要求信号を転送し得る。以降では、受信先のロボット10のうち転送元となったロボット10を、転送元のロボット10と称する。まず、図21を参照して、アラートモード移行要求信号の転送の概要を説明する。
上記では、ロボット10が取得したセンシングデータに基づいて自律的に判断処理を行い、アラートモード移行要求信号を送信する等の動作を行う例を説明した。本技術は、かかる例に限定されない。例えば、センシングデータに基づく判断処理がサーバ60により行われてもよい。
最後に、図23を参照して、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。図23は、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、図23に示す情報処理装置900は、例えば、図3及び図4にそれぞれ示したロボット10又はサーバ60を実現し得る。本実施形態に係るロボット10又はサーバ60による情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。
以上、図1〜図23を参照して、本開示の一実施形態について詳細に説明した。上記説明したように、本実施形態に係るロボット10は、監視対象を識別して、監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボット10を複数含むロボットシステム1を形成する。ロボット10は、監視対象に関するセンシングデータを取得し、周囲の他のロボットとの間で通信を行う。例えば、ロボット10は、センシングデータに基づいて第1の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信し、第2の監視対象に係るアラートモード移行要求信号が受信されると、受信されたアラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する。これにより、ロボット10は、自身が監視する第1の監視対象に対する監視サービスの提供と、他のロボット10による第2の監視対象(他のロボット10にとっての第1の監視対象)に対する監視サービスの提供への支援とを、両立することが可能となる。
(1)
監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、
周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、
前記センシングデータに基づいて第1の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第2の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、
を備えるロボット。
(2)
前記制御部は、前記第1の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に存在しないことを異常状態として判定する、前記(1)に記載のロボット。
(3)
前記アラートモード移行要求信号は、前記監視可能範囲内に存在しないと判定された前記第2の監視対象を識別するための識別情報を含み、
前記制御部は、アラートモードにおいて、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる前記識別情報が示す前記第2の監視対象を探索する、前記(2)に記載のロボット。
(4)
前記制御部は、探索に成功した場合、前記アラートモード移行要求信号の送信元である他のロボットに、探索成功を示す情報を送信するよう前記通信部を制御する、前記(3)に記載のロボット。
(5)
前記制御部は、前記第2の監視対象が前記監視可能範囲内に存在した後に存在しなくなった場合、周囲の他のロボットに前記第2の監視対象の前記識別情報を含む前記アラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する、前記(3)又は(4)に記載のロボット。
(6)
前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットが前記第2の監視対象の探索に成功したことを認識すると、アラートモードを終了する、前記(2)〜(5)のいずれか一項に記載のロボット。
(7)
前記制御部は、前記ロボットの監視可能範囲内に存在する前記第1の監視対象の異常状態を判定する、前記(1)〜(6)のいずれか一項に記載のロボット。
(8)
前記ロボットは、前記第1の監視対象の異常状態を周囲の人に通知する通知部をさらに備え、
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第1の監視対象が異常状態であると判定すると、アラートモードに移行して異常状態を周囲の人に通知するよう前記通知部を制御する、前記(7)に記載のロボット。
(9)
前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号が受信されると、アラートモードに移行して、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる情報を前記第1の監視対象に通知するよう前記通知部を制御する、前記(8)に記載のロボット。
(10)
前記制御部は、アラートモードにおいて、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットを探索する、前記(9)に記載のロボット。
(11)
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第1の監視対象に対応付けられた特定監視対象が識別されると、前記第1の監視対象と共に前記特定監視対象も監視対象とするグループ監視モードに移行する、前記(1)〜(10)のいずれか一項に記載のロボット。
(12)
前記制御部は、前記特定監視対象を監視する他のロボットも前記第1の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合に充電を行う、前記(11)に記載のロボット。
(13)
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて認識した前記第1の監視対象の状態に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、前記(1)〜(12)のいずれか一項に記載のロボット。
(14)
前記制御部は、認識した前記第1の監視対象の感情に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、前記(13)に記載のロボット。
(15)
前記制御部は、前記第1の監視対象が睡眠状態にあるか否かに応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、前記(13)又は(14)に記載のロボット。
(16)
前記アラートモード移行要求信号は、送信元の他のロボットの位置情報及び第2の監視対象の異常状態を示す情報を含む、前記(1)〜(15)のいずれか一項に記載のロボット。
(17)
前記ロボットは、実空間上を移動するための駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記第1の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に含まれることを条件として前記駆動部を制御する、前記(1)〜(16)のいずれか一項に記載のロボット。
(18)
前記制御部は、他のロボットが前記第1の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合、前記条件を解除する、前記(17)に記載のロボット。
(19)
監視対象を監視可能なロボット複数と通信可能なロボットシステムにおいて、
前記ロボットが監視する監視対象に関する前記ロボットにより取得されたセンシングデータ、及び前記ロボットの位置情報を受信する通信部と、
前記ロボットから受信した前記位置情報を記憶する記憶部と、
第1のロボットのセンシングデータに基づいて前記第1のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第1のロボットの周囲に位置する第2のロボットを特定し、前記第2のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、
第2のロボットのセンシングデータに基づいて前記第2のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第2のロボットの周囲に位置する第1のロボットを特定し、前記第1のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する制御部と、
を備える情報処理装置。
(20)
コンピュータを、
監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、
周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、
前記センシングデータに基づいて第1の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第2の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、
として機能させるプログラムを記録した記録媒体。
10 ロボット
20 飼い主
30 端末装置
40 家族
50 ネットワーク
60 サーバ
110 センサ
120 通信部
130 通知部
140 駆動部
150 記憶部
160 処理部
161 取得部
163 動作制御部
610 通信部
620 記憶部
630 処理部
631 管理部
633 監視支援部
Claims (20)
- 監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、
周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、
前記センシングデータに基づいて第1の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第2の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、
を備えるロボット。 - 前記制御部は、前記第1の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に存在しないことを異常状態として判定する、請求項1に記載のロボット。
- 前記アラートモード移行要求信号は、前記監視可能範囲内に存在しないと判定された前記第2の監視対象を識別するための識別情報を含み、
前記制御部は、アラートモードにおいて、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる前記識別情報が示す前記第2の監視対象を探索する、請求項2に記載のロボット。 - 前記制御部は、探索に成功した場合、前記アラートモード移行要求信号の送信元である他のロボットに、探索成功を示す情報を送信するよう前記通信部を制御する、請求項3に記載のロボット。
- 前記制御部は、前記第2の監視対象が前記監視可能範囲内に存在した後に存在しなくなった場合、周囲の他のロボットに前記第2の監視対象の前記識別情報を含む前記アラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する、請求項3又は4に記載のロボット。
- 前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットが前記第2の監視対象の探索に成功したことを認識すると、アラートモードを終了する、請求項2〜5のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記制御部は、前記ロボットの監視可能範囲内に存在する前記第1の監視対象の異常状態を判定する、請求項1〜6のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記ロボットは、前記第1の監視対象の異常状態を周囲の人に通知する通知部をさらに備え、
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第1の監視対象が異常状態であると判定すると、アラートモードに移行して異常状態を周囲の人に通知するよう前記通知部を制御する、請求項7に記載のロボット。 - 前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号が受信されると、アラートモードに移行して、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる情報を前記第1の監視対象に通知するよう前記通知部を制御する、請求項8に記載のロボット。
- 前記制御部は、アラートモードにおいて、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットを探索する、請求項9に記載のロボット。
- 前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第1の監視対象に対応付けられた特定監視対象が識別されると、前記第1の監視対象と共に前記特定監視対象も監視対象とするグループ監視モードに移行する、請求項1〜10のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記制御部は、前記特定監視対象を監視する他のロボットも前記第1の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合に充電を行う、請求項11に記載のロボット。
- 前記制御部は、前記センシングデータに基づいて認識した前記第1の監視対象の状態に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、請求項1〜12のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記制御部は、認識した前記第1の監視対象の感情に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、請求項13に記載のロボット。
- 前記制御部は、前記第1の監視対象が睡眠状態にあるか否かに応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、請求項13又は14に記載のロボット。
- 前記アラートモード移行要求信号は、送信元の他のロボットの位置情報及び第2の監視対象の異常状態を示す情報を含む、請求項1〜15のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記ロボットは、実空間上を移動するための駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記第1の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に含まれることを条件として前記駆動部を制御する、請求項1〜16のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記制御部は、他のロボットが前記第1の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合、前記条件を解除する、請求項17に記載のロボット。
- 監視対象を監視可能なロボット複数と通信可能なロボットシステムにおいて、
前記ロボットが監視する監視対象に関する前記ロボットにより取得されたセンシングデータ、及び前記ロボットの位置情報を受信する通信部と、
前記ロボットから受信した前記位置情報を記憶する記憶部と、
第1のロボットのセンシングデータに基づいて前記第1のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第1のロボットの周囲に位置する第2のロボットを特定し、前記第2のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、
第2のロボットのセンシングデータに基づいて前記第2のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第2のロボットの周囲に位置する第1のロボットを特定し、前記第1のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する制御部と、
を備える情報処理装置。 - コンピュータを、
監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、
周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、
前記センシングデータに基づいて第1の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第2の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、
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