JP6825081B2 - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

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Description

本発明は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置及び車両制御方法に関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method that automatically or at least partially automatically control the running of the own vehicle.

従来から、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置が知られている。例えば、交差点周辺の自車両を、他車両との関係を考慮しつつ円滑に走行させるための自動走行技術が種々開発されている。 Conventionally, a vehicle control device that automatically controls the running of the own vehicle at least partially has been known. For example, various automatic driving technologies have been developed for smoothly traveling the own vehicle around the intersection while considering the relationship with other vehicles.

特開２０００−０２０８９６号公報には、先行車両がレーンの認識を妨げている状況にて、自車両が分岐路又は交差点に近づいていると推測した場合、横方向の制御ゲインを低下させて追従制御（いわゆるＡＣＣ制御）を行う車両制御装置が提案されている。 According to Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-020896, when it is presumed that the own vehicle is approaching a branch road or an intersection in a situation where the preceding vehicle is obstructing the recognition of the lane, the control gain in the lateral direction is reduced to follow. A vehicle control device that performs control (so-called ACC control) has been proposed.

これとは反対に、先行車両がレーンの認識を妨げていない状況では、先行車両の挙動の代わりに走行レーン（或いはレーンマーク）の位置に基づいて走行制御を行う方が、自車両の挙動が安定する可能性が高い。特に、交差点のように先行車両の動作意図を特定することが難しい状況下では、所定の走行制御を継続することで却って不安定な挙動を誘引するおそれもあり、車両の商品性を損なうとも言える。 On the contrary, in the situation where the preceding vehicle does not interfere with the recognition of the lane, it is better to control the traveling based on the position of the traveling lane (or lane mark) instead of the behavior of the preceding vehicle. It is likely to be stable. In particular, in a situation where it is difficult to specify the operation intention of the preceding vehicle such as at an intersection, continuing the predetermined driving control may induce unstable behavior, which can be said to impair the commercial value of the vehicle. ..

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、交差点を直進する際の挙動安定性を向上可能な車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of improving behavior stability when traveling straight at an intersection.

第１の本発明に係る車両制御装置は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、前記自車両が走行レーンを直進しながら通過しようとする交差点を認識する交差点認識部と、前記交差点認識部により認識された前記交差点又は該交差点の周辺に位置し、かつ、前記自車両に対して先行する先行車両における車幅方向の挙動を示す先行車情報を取得する情報取得部と、前記走行レーンに対する車線維持制御及び前記走行レーンを区画するレーンマークに対する逸脱抑制制御のうち少なくとも一方、並びに、前記先行車両に対する追従制御を実行可能である走行制御部を備え、前記走行制御部は、前記情報取得部により取得された前記先行車情報から特定される前記車幅方向の挙動に応じて、前記車線維持制御、前記逸脱抑制制御又は前記追従制御を切り替えて実行する。 The first vehicle control device according to the present invention is a device that automatically controls the running of the own vehicle at least partially, and recognizes an intersection in which the own vehicle tries to pass straight through the traveling lane. Information acquisition of the unit and the preceding vehicle information that is located at the intersection recognized by the intersection recognition unit or around the intersection and that indicates the behavior in the vehicle width direction of the preceding vehicle that precedes the own vehicle. The traveling control is provided with at least one of a lane keeping control for the traveling lane and a deviation suppression control for the lane mark that divides the traveling lane, and a traveling control unit capable of executing follow-up control for the preceding vehicle. The unit switches and executes the lane keeping control, the deviation suppression control, or the follow-up control according to the behavior in the vehicle width direction specified from the preceding vehicle information acquired by the information acquisition unit.

このように、先行車両における車幅方向の挙動に応じて、車線維持制御、逸脱抑制制御又は追従制御を切り替えて実行するので、交差点又はその周辺にて先行車両の動作意図を特定することが難しい状況下であっても、各々の状況に適する走行制御を選択しながら自動走行又は走行支援を継続可能となる。これにより、交差点を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 In this way, since lane keeping control, deviation suppression control, or follow-up control is switched and executed according to the behavior of the preceding vehicle in the vehicle width direction, it is difficult to specify the operation intention of the preceding vehicle at or around the intersection. Even under the circumstances, it is possible to continue automatic driving or driving support while selecting the driving control suitable for each situation. As a result, it is possible to improve the behavior stability when going straight through the intersection.

また、前記情報取得部は、前記走行レーンの中心線を基準とする前記先行車両の逸脱距離を取得し、前記走行制御部は、前記逸脱距離が、下限値が正である所定の距離範囲内である場合に前記追従制御を実行し、前記逸脱距離が前記距離範囲外である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行してもよい。 Further, the information acquisition unit acquires the deviation distance of the preceding vehicle with reference to the center line of the travel lane, and the travel control unit has the deviation distance within a predetermined distance range in which the lower limit value is positive. If this is the case, the follow-up control may be executed, and if the deviation distance is outside the distance range, the lane keeping control or the deviation suppression control may be executed.

先行車両は、交差点を右左折する際に中心線からの逸脱距離が大きくなる走行挙動を、交差点を直進する際に車幅方向の挙動のゆらぎを伴いながら逸脱距離が小さくなる走行挙動をそれぞれ示す傾向がある。そこで、逸脱距離が所定の距離範囲内である特定の状況、例えば、先行車両が交差点にて追い抜き又は追い越しを行う際に、自車両は、一時的に停止することなく先行車両に追従しながら交差点を通過することができる。一方、逸脱距離が距離範囲外である場合、先行車両の挙動による影響を受けることなく円滑に交差点を直進することができる。 The preceding vehicle shows a driving behavior in which the deviation distance from the center line increases when turning left or right at the intersection, and a driving behavior in which the deviation distance decreases while the behavior in the vehicle width direction fluctuates when going straight through the intersection. Tend. Therefore, in a specific situation where the deviation distance is within a predetermined distance range, for example, when the preceding vehicle overtakes or overtakes at the intersection, the own vehicle follows the preceding vehicle without temporarily stopping at the intersection. Can pass through. On the other hand, when the deviation distance is out of the distance range, the vehicle can smoothly go straight through the intersection without being affected by the behavior of the preceding vehicle.

また、前記情報取得部は、前記レーンマークを基準とする前記先行車両の逸脱距離を取得し、前記走行制御部は、前記逸脱距離が所定の閾値よりも小さい場合に前記追従制御を実行し、前記逸脱距離が前記閾値以上である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行してもよい。レーンマークからの逸脱距離が大きい場合、先行車両がレーン変更又は右左折を行う予定である又は行っている可能性が高い。この状況では、車線維持制御又は逸脱抑制制御に切り替えることで、交差点を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 Further, the information acquisition unit acquires the deviation distance of the preceding vehicle based on the lane mark, and the travel control unit executes the follow-up control when the deviation distance is smaller than a predetermined threshold value. When the deviation distance is equal to or greater than the threshold value, the lane keeping control or the deviation suppression control may be executed. If the deviation distance from the lane mark is large, it is highly possible that the preceding vehicle is planning or making a lane change or turning left or right. In this situation, by switching to lane keeping control or deviation suppression control, it is possible to improve the behavior stability when going straight at the intersection.

また、前記情報取得部は、前記先行車両の横速度又は横加速度を取得し、前記走行制御部は、前記先行車情報が所定の閾値よりも小さい場合に前記追従制御を実行し、前記先行車情報が前記閾値以上である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行してもよい。横速度又は横加速度が大きい場合、先行車両がレーン変更又は右左折を行う予定である又は行っている可能性が高い。この状況では、車線維持制御又は逸脱抑制制御に切り替えることで、交差点を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 Further, the information acquisition unit acquires the lateral speed or lateral acceleration of the preceding vehicle, and the traveling control unit executes the following control when the preceding vehicle information is smaller than a predetermined threshold value, and the preceding vehicle When the information is equal to or greater than the threshold value, the lane keeping control or the deviation suppression control may be executed. If the lateral speed or acceleration is high, it is likely that the preceding vehicle is planning or making a lane change or a left / right turn. In this situation, by switching to lane keeping control or deviation suppression control, it is possible to improve the behavior stability when going straight at the intersection.

また、前記情報取得部は、前記交差点認識部により前記交差点が認識された後における前記先行車情報の統計値を取得してもよい。直近の情報であって挙動のゆらぎが低減された統計値を用いることで、走行制御を切り替える際の判定精度が高くなる。 In addition, the information acquisition unit may acquire statistical values of the preceding vehicle information after the intersection is recognized by the intersection recognition unit. By using the latest information and the statistical value in which the fluctuation of the behavior is reduced, the judgment accuracy when switching the traveling control is improved.

また、前記情報取得部は、前記先行車両の移動方向を取得し、前記走行制御部は、前記先行車両の位置に対して前記移動方向に右左折専用レーンがある場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行し、前記移動方向に前記右左折専用レーンがない場合に前記追従制御を実行してもよい。先行車両の位置に対して移動方向に右左折専用レーンがある場合、先行車両がレーン変更及び右左折を行う予定である又は行っている可能性が高い。この状況では、車線維持制御又は逸脱抑制制御に切り替えることで、交差点を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 Further, the information acquisition unit acquires the moving direction of the preceding vehicle, and the traveling control unit obtains the lane keeping control or the lane keeping control when there is a lane dedicated to turning left or right in the moving direction with respect to the position of the preceding vehicle. The deviation suppression control may be executed, and the follow-up control may be executed when the right / left turn dedicated lane is not provided in the moving direction. If there is a lane dedicated to turning left or right in the direction of movement with respect to the position of the preceding vehicle, it is highly likely that the preceding vehicle is planning to or is making a lane change and turning left or right. In this situation, by switching to lane keeping control or deviation suppression control, it is possible to improve the behavior stability when going straight at the intersection.

また、前記情報取得部は、前記先行車両が前記走行レーン外に継続して逸脱する経過時間又は走行距離を取得し、前記走行制御部は、前記先行車情報が所定の閾値よりも小さい場合に前記追従制御を実行し、前記先行車情報が前記閾値以上である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行してもよい。継続して逸脱する経過時間又は走行距離が大きい場合、先行車両がレーン変更又は右左折を行う予定である又は行っている可能性が高い。この状況では、車線維持制御又は逸脱抑制制御に切り替えることで、交差点を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 Further, the information acquisition unit acquires the elapsed time or the mileage in which the preceding vehicle continuously deviates from the travel lane, and the travel control unit acquires the preceding vehicle information when it is smaller than a predetermined threshold value. The follow-up control may be executed, and the lane keeping control or the deviation suppression control may be executed when the preceding vehicle information is equal to or higher than the threshold value. If the elapsed time or mileage that continuously deviates is large, it is highly likely that the preceding vehicle is planning or making a lane change or turning left or right. In this situation, by switching to lane keeping control or deviation suppression control, it is possible to improve the behavior stability when going straight at the intersection.

第２の本発明に係る車両制御方法は、自車両の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置を用いる方法であって、前記自車両が走行レーンを直進しながら通過しようとする交差点を認識する認識ステップと、認識された前記交差点又は該交差点の周辺に位置し、かつ、前記自車両に対して先行する先行車両における車幅方向の挙動を示す先行車情報を取得する取得ステップと、前記走行レーンに対する車線維持制御及び前記走行レーンを区画するレーンマークに対する逸脱抑制制御のうち少なくとも一方、並びに、前記先行車両に対する追従制御を実行する制御ステップを備え、前記制御ステップでは、取得された前記先行車情報から特定される前記車幅方向の挙動に応じて、前記車線維持制御、前記逸脱抑制制御又は前記追従制御を切り替えて実行する。 The second vehicle control method according to the present invention is a method using a vehicle control device that at least partially automatically controls the running of the own vehicle, and is an intersection where the own vehicle tries to pass straight through the traveling lane. The recognition step of recognizing the above, and the acquisition step of acquiring the preceding vehicle information indicating the behavior in the vehicle width direction of the preceding vehicle located at the recognized intersection or around the intersection and preceding the own vehicle. A control step for executing at least one of lane keeping control for the traveling lane and deviation suppression control for the lane mark for partitioning the traveling lane, and follow-up control for the preceding vehicle is provided, and the control step is acquired. The lane keeping control, the deviation suppression control, or the follow-up control is switched and executed according to the behavior in the vehicle width direction specified from the preceding vehicle information.

本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法によれば、交差点を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 According to the vehicle control device and the vehicle control method according to the present invention, it is possible to improve the behavior stability when traveling straight through an intersection.

本発明の一実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle control device which concerns on one Embodiment of this invention. 図１に示す車両制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。It is a flowchart provided for the operation explanation of the vehicle control device shown in FIG. 図３Ａ及び図３Ｂは、図２のステップＳ２にて認識される交差点の一例を示す図である。3A and 3B are diagrams showing an example of an intersection recognized in step S2 of FIG. 先行車両の挙動に基づく制御切替判定（図２のステップＳ３）に関する詳細フローチャートである。It is a detailed flowchart regarding the control switching determination (step S3 of FIG. 2) based on the behavior of the preceding vehicle. 図５Ａ及び図５Ｂは、先行車情報の一例を示す図である。5A and 5B are diagrams showing an example of preceding vehicle information. 図６Ａ及び図６Ｂは、先行車情報の一例を示す図である。6A and 6B are diagrams showing an example of preceding vehicle information. 図７Ａ及び図７Ｂは、判定条件の設定例を示す図である。7A and 7B are diagrams showing a setting example of the determination condition. 図８Ａ及び図８Ｂは、自車両が示す走行挙動の第１例を示す図である。8A and 8B are diagrams showing a first example of the traveling behavior shown by the own vehicle. 図９Ａ及び図９Ｂは、自車両が示す走行挙動の第２例を示す図である。9A and 9B are diagrams showing a second example of the traveling behavior shown by the own vehicle. 図１０Ａ及び図１０Ｂは、自車両が示す走行挙動の第３例を示す図である。10A and 10B are diagrams showing a third example of the traveling behavior shown by the own vehicle.

以下、本発明に係る車両制御装置について、車両制御方法との関係において好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, the vehicle control device according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings with reference to suitable embodiments in relation to the vehicle control method.

［車両制御装置１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置１０の構成を示すブロック図である。車両制御装置１０は、車両（図３Ａ等の自車両１００）に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の走行制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。[Configuration of vehicle control device 10]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle control device 10 according to an embodiment of the present invention. The vehicle control device 10 is incorporated in a vehicle (own vehicle 100 as shown in FIG. 3A), and automatically or manually controls the traveling of the vehicle. This "automatic driving" is a concept that includes not only "fully automatic driving" in which all vehicle driving control is automatically performed, but also "partially automatic driving" in which driving control is partially performed automatically.

車両制御装置１０は、基本的には、入力系装置群と、自動運転ＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）１２と、出力系装置群とから構成される。入力系装置群及び出力系装置群をなす各々の装置は、自動運転ＥＣＵ１２に通信線を介して接続されている。 The vehicle control device 10 is basically composed of an input system device group, an automatic driving ECU (electronic control unit) 12, and an output system device group. Each device forming the input system device group and the output system device group is connected to the automatic operation ECU 12 via a communication line.

入力系装置群は、外界センサ１４と、通信装置１６と、ナビゲーション装置１８と、車両センサ２０を含んで構成される。出力系装置群（動作部２２に相当）は、車輪を駆動する駆動力装置２４と、当該車輪を操舵する操舵装置２６と、当該車輪を制動する制動装置２８と、ドライバに報知する報知装置３０を含んで構成される。 The input system device group includes an outside world sensor 14, a communication device 16, a navigation device 18, and a vehicle sensor 20. The output system device group (corresponding to the operating unit 22) includes a driving force device 24 for driving the wheels, a steering device 26 for steering the wheels, a braking device 28 for braking the wheels, and a notification device 30 for notifying the driver. Consists of including.

＜入力系装置群の具体的構成＞
外界センサ１４は、車両の外界状態を示す情報（以下、外界情報）を取得し、当該外界情報を自動運転ＥＣＵ１２に向けて出力する。外界センサ１４は、具体的には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４と、複数のＬＩＤＡＲ３６（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）を含んで構成される。<Specific configuration of input system device group>
The outside world sensor 14 acquires information indicating the outside world state of the vehicle (hereinafter referred to as outside world information) and outputs the outside world information to the automatic driving ECU 12. Specifically, the external sensor 14 includes a plurality of cameras 32, a plurality of radars 34, and a plurality of LIDAR 36 (Light Detection and Ranging; Laser Imaging Detection and Ranging; laser image detection and range finder). Consists of including.

通信装置１６は、路側機、他の車両、及びサーバを含む外部装置と通信可能に構成されており、例えば、交通機器に関わる情報、他の車両に関わる情報、プローブ情報又は最新の地図情報を送受信する。 The communication device 16 is configured to be able to communicate with an external device including a roadside machine, another vehicle, and a server, and for example, information related to traffic equipment, information related to other vehicles, probe information, or the latest map information. Send and receive.

ナビゲーション装置１８は、車両の現在位置を検出可能な衛星測位装置と、ユーザインタフェースを含んで構成される。ナビゲーション装置１８は、車両の現在位置又はユーザによる指定位置に基づいて、指定した目的地までの経路を算出し、当該経路を示す経路情報を自動運転ＥＣＵ１２に出力する。 The navigation device 18 includes a satellite positioning device capable of detecting the current position of the vehicle and a user interface. The navigation device 18 calculates a route to a designated destination based on the current position of the vehicle or a position designated by the user, and outputs route information indicating the route to the automatic driving ECU 12.

車両センサ２０は、車両の走行速度（車速）を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、横Ｇを検出する横Ｇセンサ、垂直軸周りの角速度を検出するヨーレートセンサ、向き・方位を検出する方位センサ、勾配を検出する勾配センサを含み、各々のセンサからの検出信号を自動運転ＥＣＵ１２に出力する。 The vehicle sensor 20 is a speed sensor that detects the traveling speed (vehicle speed) of the vehicle, an acceleration sensor that detects acceleration, a lateral G sensor that detects lateral G, a yaw rate sensor that detects angular speed around a vertical axis, and a direction / orientation detection. It includes an azimuth sensor and a gradient sensor for detecting a gradient, and outputs detection signals from each sensor to the automatic operation ECU 12.

車両センサ２０は、さらに、操作デバイス（不図示）の操作量又は操作位置を検出する操作検出センサ３８を含む。この操作デバイスとして、例えば、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー、及び方向指示レバーが挙げられる。 The vehicle sensor 20 further includes an operation detection sensor 38 that detects an operation amount or an operation position of an operation device (not shown). Examples of this operating device include an accelerator pedal, a steering wheel, a brake pedal, a shift lever, and a turn signal lever.

＜出力系装置群の具体的構成＞
駆動力装置２４は、駆動力制御用ＥＣＵと、エンジン・駆動モータを含む駆動源から構成される。駆動力装置２４は、自動運転ＥＣＵ１２（より詳細には、走行制御部４４）から入力される走行制御値に従って車両の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して間接的に、或いは直接的に車輪に伝達する。<Specific configuration of output system equipment group>
The driving force device 24 includes a driving force control ECU and a driving source including an engine and a driving motor. The driving force device 24 generates a traveling driving force (torque) of the vehicle according to a traveling control value input from the automatic driving ECU 12 (more specifically, the traveling control unit 44), and indirectly or directly via the transmission. To the wheels.

操舵装置２６は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）用ＥＣＵと、ＥＰＳ装置とから構成される。操舵装置２６は、走行制御部４４から入力される走行制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。 The steering device 26 includes an EPS (electric power steering system) ECU and an EPS device. The steering device 26 changes the direction of the wheels (steering wheels) according to the travel control value input from the travel control unit 44.

制動装置２８は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであり、制動力制御用ＥＣＵと、ブレーキアクチュエータとから構成される。制動装置２８は、走行制御部４４から入力される走行制御値に従って車輪を制動する。 The braking device 28 is, for example, an electric servo brake that also uses a hydraulic brake, and is composed of a braking force control ECU and a brake actuator. The braking device 28 brakes the wheels according to the travel control value input from the travel control unit 44.

報知装置３０は、報知制御装置と、表示装置と、音響装置とから構成される。報知装置３０は、自動運転ＥＣＵ１２から出力される報知指令に応じて、自動運転又は手動運転に関わる報知動作を行う。 The notification device 30 includes a notification control device, a display device, and an audio device. The notification device 30 performs a notification operation related to automatic operation or manual operation in response to a notification command output from the automatic operation ECU 12.

＜自動運転ＥＣＵ１２の構成＞
自動運転ＥＣＵ１２は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、各々の機能実現部は、１つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）が、非一過性の記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。これに代わって、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部であってもよい。<Configuration of automatic operation ECU 12>
The automatic operation ECU 12 is composed of one or a plurality of ECUs, and each function realizing unit executes a program stored in a non-transient storage device by one or a plurality of CPUs (Central Processing Units). It is a software function part that realizes the function by doing so. Instead of this, the function realization unit may be a hardware function unit composed of an integrated circuit such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array).

自動運転ＥＣＵ１２は、自動運転スイッチ（不図示）の操作に応じて、自動運転モードと手動運転モードを切替可能に構成されている。ここで、自動運転モードは、ドライバが操作デバイスの操作を行わない状態下にて、自動運転ＥＣＵ１２が、逐次的に作成又は更新される行動計画に従って、駆動力装置２４、操舵装置２６、及び制動装置２８のうち少なくとも一部を制御する運転モードである。 The automatic operation ECU 12 is configured to be able to switch between an automatic operation mode and a manual operation mode according to the operation of an automatic operation switch (not shown). Here, in the automatic driving mode, the driving force device 24, the steering device 26, and the braking are performed according to an action plan in which the automatic driving ECU 12 is sequentially created or updated while the driver does not operate the operating device. This is an operation mode for controlling at least a part of the device 28.

具体的には、自動運転ＥＣＵ１２は、認識処理部４０と、情報取得部４２と、走行制御部４４とを含んで構成される。認識処理部４０は、交差点認識部４６、先行車両認識部４８及びレーンマーク認識部５０として機能する。情報取得部４２は、最新値算出部５２及び統計値算出部５４として機能する。走行制御部４４は、車線維持制御部５６、逸脱抑制制御部５８及び追従制御部６０として機能する。 Specifically, the automatic operation ECU 12 includes a recognition processing unit 40, an information acquisition unit 42, and a travel control unit 44. The recognition processing unit 40 functions as an intersection recognition unit 46, a preceding vehicle recognition unit 48, and a lane mark recognition unit 50. The information acquisition unit 42 functions as the latest value calculation unit 52 and the statistical value calculation unit 54. The travel control unit 44 functions as a lane keeping control unit 56, a deviation suppression control unit 58, and a follow-up control unit 60.

認識処理部４０は、入力系装置群により入力された各種情報（例えば、外界センサ１４からの外界情報）を用いて、車両の両側にあるレーンマーク（白線）を認識し、停止線・信号機の位置情報、又は走行可能領域を含む「静的」な外界認識情報を生成する。また、認識処理部４０は、入力された各種情報を用いて、駐停車車両等の障害物、人・他車両等の交通参加者、又は信号機の灯色を含む「動的」な外界認識情報を生成する。 The recognition processing unit 40 recognizes the lane marks (white lines) on both sides of the vehicle by using various information input by the input system device group (for example, the outside world information from the outside world sensor 14), and the stop line / signal Generates position information or "static" external recognition information that includes the travelable area. In addition, the recognition processing unit 40 uses various input information to provide "dynamic" external recognition information including obstacles such as parked and stopped vehicles, traffic participants such as people and other vehicles, and the color of traffic lights. To generate.

情報取得部４２は、認識処理部４０により生成された外界認識情報を用いて、先行車両Ｖｐにおける車幅方向の挙動を示す情報（以下、先行車情報）、又は当該先行車情報の統計値を取得する。この先行車情報は、走行制御部４４が行う演算処理（後述する「制御切替判定」）に用いられる。 The information acquisition unit 42 uses the outside world recognition information generated by the recognition processing unit 40 to obtain information indicating the behavior in the vehicle width direction of the preceding vehicle Vp (hereinafter, preceding vehicle information) or a statistical value of the preceding vehicle information. get. This preceding vehicle information is used for arithmetic processing (“control switching determination” described later) performed by the traveling control unit 44.

走行制御部４４は、認識処理部４０により生成された外界認識情報を用いて、走行区間毎の行動計画に沿った走行軌道（目標挙動の時系列）を生成し、車両を走行制御するための各々の走行制御値を決定する。そして、走行制御部４４は、得られた各々の走行制御値を、駆動力装置２４、操舵装置２６又は制動装置２８に出力する。 The travel control unit 44 uses the outside world recognition information generated by the recognition processing unit 40 to generate a travel track (time series of target behavior) according to the action plan for each travel section, and controls the vehicle travel. Each travel control value is determined. Then, the travel control unit 44 outputs each of the obtained travel control values to the driving force device 24, the steering device 26, or the braking device 28.

なお、走行制御部４４は、車線維持制御部５６による車線維持制御（例えば、ＬＫＡＳ制御；Lane Keep Assist System）、逸脱抑制制御部５８による逸脱抑制制御（例えば、ＬＤＰＳ制御；Lane Departure Prevention System）、及び、追従制御部６０による追従制御（例えば、ＡＣＣ制御；Adaptive Cruise Control）を実行可能である。 The travel control unit 44 includes lane keeping control by the lane keeping control unit 56 (for example, LKAS control; Lane Keep Assist System), deviation suppression control by the deviation suppression control unit 58 (for example, LDPS control; Lane Departure Prevention System), and the like. In addition, follow-up control (for example, ACC control; Adaptive Cruise Control) by the follow-up control unit 60 can be executed.

ここで、「車線維持（レーンキープ）制御」とは、走行レーン１０４ｄ（図３Ａ等）上の目標軌道（例えば、中心線）に沿って車両を走行させる走行制御である。また、「逸脱抑制制御」とは、レーンマーク１１４（同図）から外側への逸脱を抑制又は防止するように車両を走行させる走行制御である。また、「追従制御」とは、先行車両Ｖｐ（同図）に追従しながら車両を走行させる走行制御である。 Here, the "lane keeping control" is a traveling control in which the vehicle travels along a target track (for example, a center line) on the traveling lane 104d (FIG. 3A, etc.). Further, the "deviation suppression control" is a travel control in which the vehicle travels so as to suppress or prevent the deviation from the lane mark 114 (FIG.) to the outside. Further, the "following control" is a traveling control in which the vehicle travels while following the preceding vehicle Vp (FIG. 6).

［車両制御装置１０の動作］
＜全体の流れ＞
本実施形態における車両制御装置１０は、以上のように構成される。続いて、交差点１０８の通過前後における車両制御装置１０の動作について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。ここでは、図１の車両制御装置１０を搭載した自車両１００が、自動運転モードにより走行する場合を想定する。[Operation of vehicle control device 10]
<Overall flow>
The vehicle control device 10 in the present embodiment is configured as described above. Subsequently, the operation of the vehicle control device 10 before and after passing through the intersection 108 will be described with reference to the flowchart of FIG. Here, it is assumed that the own vehicle 100 equipped with the vehicle control device 10 of FIG. 1 travels in the automatic driving mode.

図２のステップＳ１において、走行制御部４４は、自車両１００に対して自動走行制御を行う。ここで、走行制御部４４は、レーンキープ制御、逸脱抑制制御、又は追従制御のうち、原則的にはレーンキープ制御を実行する場合を想定する。 In step S1 of FIG. 2, the travel control unit 44 performs automatic travel control on the own vehicle 100. Here, it is assumed that the travel control unit 44 executes the lane keep control in principle among the lane keep control, the deviation suppression control, and the follow-up control.

ステップＳ２において、交差点認識部４６は、外界センサ１４による検出結果に基づいて、自車両１００が直進しながら通過しようとする交差点１０８（直進交差点）を認識できたか否かを判定する。 In step S2, the intersection recognition unit 46 determines whether or not the intersection 108 (straight-ahead intersection) that the own vehicle 100 is going to pass while going straight can be recognized based on the detection result by the outside world sensor 14.

図３Ａ及び図３Ｂに示すように、自車両１００は、一点鎖線矢印で示す走行予定経路１０２に沿って、第１道路１０４及び第２道路１０６が交差する地点（つまり、交差点１０８）を通過しようとする。本図は、自動車が「左側」走行する旨の取決めがなされている地域の道路を示す。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the own vehicle 100 will pass the point where the first road 104 and the second road 106 intersect (that is, the intersection 108) along the planned travel route 102 indicated by the alternate long and short dash arrow. And. This figure shows the roads in the area where it is agreed that the car will drive "on the left".

２車線からなる第１道路１０４は、自車両１００が走行する予定の走行レーン１０４ｄと、走行レーン１０４ｄに対向する対向レーン１０４ｏとから構成される。また、２車線からなる第２道路１０６は、走行レーン１０６ｄと、走行レーン１０６ｄに対向する対向レーン１０６ｏとから構成される。 The first road 104 having two lanes is composed of a traveling lane 104d on which the own vehicle 100 is scheduled to travel and an oncoming lane 104o facing the traveling lane 104d. The second road 106 having two lanes is composed of a traveling lane 106d and an oncoming lane 106o facing the traveling lane 106d.

本図から理解されるように、自車両１００を含む３台の車両は、同一の走行レーン１０４ｄ上を走行している。２台の他車両Ｖのうち、自車両１００に対して先行する直近の車両を「先行車両Ｖｐ」、先行車両Ｖｐに対して先行する直近の車両を「先先行車両Ｖｆｐ」と区別して表記する。 As can be understood from this figure, the three vehicles including the own vehicle 100 are traveling on the same traveling lane 104d. Of the two other vehicles V, the most recent vehicle that precedes the own vehicle 100 is referred to as "preceding vehicle Vp", and the nearest vehicle that precedes the preceding vehicle Vp is referred to as "preceding vehicle Vfp". ..

なお、破線で示す認識位置１１０は、交差点１０８を初めて認識した時点（認識開始時点）における自車両１００の位置である。以下、説明の便宜のため、認識開始時点から常時、先行車両認識部４８は先先行車両Ｖｆｐ及び先行車両Ｖｐを認識可能であり、レーンマーク認識部５０はレーンマーク１１４、１１５を認識可能であると想定する。 The recognition position 110 shown by the broken line is the position of the own vehicle 100 at the time when the intersection 108 is recognized for the first time (recognition start time). Hereinafter, for convenience of explanation, the preceding vehicle recognition unit 48 can always recognize the preceding vehicle Vfp and the preceding vehicle Vp from the start of recognition, and the lane mark recognition unit 50 can recognize the lane marks 114 and 115. Suppose.

交差点１０８が認識されなかった場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ２に戻って、交差点１０８が認識されるまでステップＳ２を繰り返す。一方、自車両１００が認識位置１１０に到達して交差点１０８が認識された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次のステップＳ３に進む。 If the intersection 108 is not recognized (step S2: NO), the process returns to step S2 and repeats step S2 until the intersection 108 is recognized. On the other hand, when the own vehicle 100 reaches the recognition position 110 and the intersection 108 is recognized (step S2: YES), the process proceeds to the next step S3.

ステップＳ３において、走行制御部４４は、先行車両Ｖｐの挙動に基づいて制御切替判定を行う。後述するように、走行制御部４４は、自車両１００が判定位置１１２（図３Ｂ）に到達した時点にて、レーンキープ制御、逸脱抑制制御又は追従制御のうち、どの走行制御に切り替えるかを判定する。この実施形態では、例えば、２種類（レーンキープ制御／追従制御）の中から選択できるとする。 In step S3, the travel control unit 44 makes a control switching determination based on the behavior of the preceding vehicle Vp. As will be described later, when the own vehicle 100 reaches the determination position 112 (FIG. 3B), the travel control unit 44 determines which of the lane keep control, the deviation suppression control, and the follow-up control to switch to. To do. In this embodiment, for example, it is assumed that two types (lane keep control / follow-up control) can be selected.

ステップＳ４において、走行制御部４４は、ステップＳ３での判定結果に応じて走行制御を切り替える。例えば、走行制御部４４は、「レーンキープ」と判定した場合にはレーンキープ制御を実行する一方（ステップＳ５）、「追従」と判定した場合には追従制御を実行する（ステップＳ６）。 In step S4, the travel control unit 44 switches the travel control according to the determination result in step S3. For example, the travel control unit 44 executes lane keep control when it is determined to be "lane keep" (step S5), and executes follow control when it is determined to be "following" (step S6).

ステップＳ７において、自動運転ＥＣＵ１２は、自車両１００が交差点１０８を通過したか否かを判定する。交差点１０８を未だ通過していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ７に戻って、交差点１０８を通過するまでステップＳ７を繰り返す。一方、交差点１０８を通過した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、次のステップＳ８に進む。 In step S7, the automatic driving ECU 12 determines whether or not the own vehicle 100 has passed the intersection 108. If the intersection 108 has not yet been passed (step S7: NO), the process returns to step S7 and repeats step S7 until the intersection 108 is passed. On the other hand, when passing through the intersection 108 (step S7: YES), the process proceeds to the next step S8.

ステップＳ８において、走行制御部４４は、必要に応じて元の自動走行制御に戻す。具体的には、走行制御部４４は、ステップＳ５が選択された場合にはレーンキープ制御を維持する一方、ステップＳ６が選択された場合には追従制御からレーンキープ制御に切り替える。 In step S8, the travel control unit 44 returns to the original automatic travel control as needed. Specifically, the travel control unit 44 maintains the lane keep control when step S5 is selected, while switching from the follow-up control to the lane keep control when step S6 is selected.

＜制御切替判定の詳細＞
続いて、先行車両Ｖｐ（図３Ａ及び図３Ｂ）の挙動に基づく制御切替判定（図２のステップＳ３）について、図４のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。<Details of control switching judgment>
Subsequently, the control switching determination (step S3 in FIG. 2) based on the behavior of the preceding vehicle Vp (FIGS. 3A and 3B) will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.

図４のステップＳ３１において、先行車両認識部４８は、外界センサ１４による検出結果に応じて先行車両Ｖｐの挙動を認識し、車幅方向（横方向）の挙動データを生成する。得られる挙動データとして、例えば、車幅方向の位置・移動方向・速度・加速度・ジャークが挙げられる。 In step S31 of FIG. 4, the preceding vehicle recognition unit 48 recognizes the behavior of the preceding vehicle Vp according to the detection result by the outside world sensor 14, and generates behavior data in the vehicle width direction (lateral direction). Examples of the obtained behavior data include position, moving direction, speed, acceleration, and jerk in the vehicle width direction.

ステップＳ３２において、自動運転ＥＣＵ１２は、自車両１００が判定位置１１２に到達したか否かを判定する。この判定位置１１２は、認識位置１１０と交差点１０８の中間にあり、停止線１１６に対して所定の距離だけ手前側に設定されている。 In step S32, the automatic driving ECU 12 determines whether or not the own vehicle 100 has reached the determination position 112. The determination position 112 is located between the recognition position 110 and the intersection 108, and is set in front of the stop line 116 by a predetermined distance.

自車両１００が判定位置１１２に未だ到達していない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、ステップＳ３１に戻って、判定位置１１２に到達するまでステップＳ３１、Ｓ３２を順次繰り返す。一方、自車両１００が判定位置１１２に到達した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３に進む。すなわち、認識位置１１０から判定位置１１２までの区間を自車両１００が走行している間に、先行車両Ｖｐにおける挙動データの時系列が蓄積される。 If the own vehicle 100 has not yet reached the determination position 112 (step S32: NO), the process returns to step S31, and steps S31 and S32 are sequentially repeated until the determination position 112 is reached. On the other hand, when the own vehicle 100 reaches the determination position 112 (step S32: YES), the process proceeds to step S33. That is, while the own vehicle 100 is traveling in the section from the recognition position 110 to the determination position 112, the time series of the behavior data in the preceding vehicle Vp is accumulated.

ステップＳ３３において、情報取得部４２は、先行車両Ｖｐにおける先行車情報の最新値又は統計値を取得する。以下、先行車情報の一例について、図５Ａ〜図６Ｂを参照しながら詳細に説明する。 In step S33, the information acquisition unit 42 acquires the latest value or statistical value of the preceding vehicle information in the preceding vehicle Vp. Hereinafter, an example of preceding vehicle information will be described in detail with reference to FIGS. 5A to 6B.

図５Ａに示す例では、逸脱距離Ｄｉｓは、走行レーン１０４ｄの仮想的な中心線に対する先行車両Ｖｐの距離として定義される。具体的には、逸脱距離Ｄｉｓは、レーン中心線１２０と、先行車両Ｖｐの車体中心線Ｌ１の間の距離に相当する。 In the example shown in FIG. 5A, the deviation distance Dis is defined as the distance of the preceding vehicle Vp to the virtual centerline of the traveling lane 104d. Specifically, the deviation distance Dis corresponds to the distance between the lane center line 120 and the vehicle body center line L1 of the preceding vehicle Vp.

図５Ｂに示す例では、逸脱距離Ｄｉｓは、レーンマーク１１４に対する先行車両Ｖｐの距離として定義される。具体的には、逸脱距離Ｄｉｓは、レーン境界線１２２と、先行車両Ｖｐの車体右端線Ｌ２の間の距離に相当する。或いは、継続してＤｉｓ＞０を満たしている「経過時間」又は「走行距離」をそれぞれ定義してもよい。 In the example shown in FIG. 5B, the deviation distance Dis is defined as the distance of the preceding vehicle Vp with respect to the lane mark 114. Specifically, the deviation distance Dis corresponds to the distance between the lane boundary line 122 and the vehicle body right end line L2 of the preceding vehicle Vp. Alternatively, an "elapsed time" or a "mileage" that continuously satisfies Dis> 0 may be defined, respectively.

図６Ａに示す例では、横加速度Ｇは、先行車両Ｖｐにおける車幅方向の絶対加速度として定義される。これと同様に、車幅方向の絶対速度を「横速度」として定義してもよい。また、移動方向は、レーン中心線１２０から離れる方向を「正方向」とし、レーン中心線１２０に近づく方向を「負方向」とする。 In the example shown in FIG. 6A, the lateral acceleration G is defined as the absolute acceleration in the vehicle width direction in the preceding vehicle Vp. Similarly, the absolute speed in the vehicle width direction may be defined as "lateral speed". Further, the moving direction is defined as a "positive direction" in the direction away from the lane center line 120 and a "negative direction" in the direction approaching the lane center line 120.

図６Ｂに示す例では、移動量ΔＤは、横加速度Ｇ（図６Ａ）の他、横速度及び横ジャークの最新値を用いて予測される、先行車両Ｖｐにおける車幅方向の変位量である。このように、先行車情報は、逸脱距離Ｄｉｓ、横加速度Ｇ、移動方向を含む「瞬間値」に限られず、これらの瞬間値を用いて算出可能な「予測値」であってもよい。 In the example shown in FIG. 6B, the movement amount ΔD is the displacement amount in the vehicle width direction in the preceding vehicle Vp predicted by using the latest values of the lateral speed and the lateral jerk in addition to the lateral acceleration G (FIG. 6A). As described above, the preceding vehicle information is not limited to the "instantaneous value" including the deviation distance Dis, the lateral acceleration G, and the moving direction, and may be a "predicted value" that can be calculated using these instantaneous values.

最新値算出部５２は、先行車両Ｖｐによる直近の動作意図が反映され易い「最新値」を算出することで、先行車両Ｖｐの挙動に関する予測精度を高めることができる。これと併せて又はこれとは別に、統計値算出部５４は、先行車両Ｖｐの挙動にゆらぎ（ふらつき）が発生する傾向を考慮して、先行車情報の「統計値」を算出してもよい。 The latest value calculation unit 52 can improve the prediction accuracy regarding the behavior of the preceding vehicle Vp by calculating the "latest value" in which the latest operation intention by the preceding vehicle Vp is easily reflected. In addition to this or separately from this, the statistical value calculation unit 54 may calculate the "statistical value" of the preceding vehicle information in consideration of the tendency of the behavior of the preceding vehicle Vp to fluctuate (fluctuation). ..

この「統計値」とは、統計学的手法を用いて算出される値であり、例えば、平均値、最頻値、中央値、最大値、最小値、標準偏差、分散、平均残差の最大値が挙げられる。また、先行車情報が時系列データである場合、移動平均等を用いて平滑化した結果も含まれる。 This "statistical value" is a value calculated using a statistical method, for example, the mean value, the mode value, the median value, the maximum value, the minimum value, the standard deviation, the variance, and the maximum of the mean residuals. The value is given. In addition, when the preceding vehicle information is time series data, the result of smoothing using a moving average or the like is also included.

このように、情報取得部４２は、交差点認識部４６により交差点１０８が認識された後における先行車情報の統計値を取得してもよい。直近の情報であって挙動のゆらぎが低減された統計値を用いることで、走行制御を切り替える際の判定精度が高くなる。 In this way, the information acquisition unit 42 may acquire the statistical value of the preceding vehicle information after the intersection 108 is recognized by the intersection recognition unit 46. By using the latest information and the statistical value in which the fluctuation of the behavior is reduced, the judgment accuracy when switching the traveling control is improved.

ステップＳ３４において、走行制御部４４は、ステップＳ３３で取得された先行車情報を用いて、自動走行制御を切り替えるための判定条件を設定する。具体的には、走行制御部４４は、先行車情報の種類を決定した上で、判定処理に用いる１つ又は複数の閾値を設定する。 In step S34, the travel control unit 44 sets the determination condition for switching the automatic travel control by using the preceding vehicle information acquired in step S33. Specifically, the travel control unit 44 determines the type of preceding vehicle information, and then sets one or a plurality of threshold values to be used in the determination process.

図７Ａは、追従制御を適用する距離範囲の設定結果を示す。ここで、閾値Ｔｈ１は距離範囲の下限値であり、閾値Ｔｈ２は距離範囲の上限値である。つまり、０≦Ｄｉｓ＜Ｔｈ１は「レーンキープ」範囲、Ｔｈ１≦Ｄｉｓ≦Ｔｈ２は「追従」範囲、Ｄｉｓ＞Ｔｈ２は「レーンキープ」範囲をそれぞれ示す。 FIG. 7A shows the setting result of the distance range to which the tracking control is applied. Here, the threshold value Th1 is the lower limit value of the distance range, and the threshold value Th2 is the upper limit value of the distance range. That is, 0 ≦ Dis <Th1 indicates a “lane keep” range, Th1 ≦ Dis ≦ Th2 indicates a “following” range, and Dis> Th2 indicates a “lane keep” range.

閾値Ｔｈ１は、図５Ａの定義によれば正の値（Ｔｈ１＞０）に、図５Ｂの定義によれば零値（Ｔｈ１＝０）にそれぞれ設定される。また、閾値Ｔｈ２は、図５Ａの定義によれば相対的に大きい値に、図５Ｂの定義によれば相対的に小さい値にそれぞれ設定される。 The threshold Th1 is set to a positive value (Th1> 0) according to the definition of FIG. 5A and to a zero value (Th1 = 0) according to the definition of FIG. 5B. Further, the threshold Th2 is set to a relatively large value according to the definition of FIG. 5A and a relatively small value according to the definition of FIG. 5B.

図７Ｂは、追従制御を適用する加速度範囲の設定結果を示す。正の閾値Ｔｈ３を加速度範囲の上限値とする場合、０≦Ｇ＜Ｔｈ３は「追従」範囲、Ｇ≧Ｔｈ３は「レーンキープ」範囲をそれぞれ示す。 FIG. 7B shows the setting result of the acceleration range to which the tracking control is applied. When the positive threshold value Th3 is set as the upper limit value of the acceleration range, 0 ≦ G <Th3 indicates a “following” range, and G ≧ Th3 indicates a “lane keep” range.

ステップＳ３５において、走行制御部４４は、先行車情報の１つである逸脱距離Ｄｉｓが、ステップＳ３４により設定された距離範囲に属するか否かを判定する。Ｄｉｓ＜Ｔｈ１又はＤｉｓ＞Ｔｈ２の関係を満たす場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、「レーンキープ」が選択される（ステップＳ３６）。一方、Ｔｈ１≦Ｄｉｓ≦Ｔｈ２の関係を満たす場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３７に進む。 In step S35, the travel control unit 44 determines whether or not the deviation distance Dis, which is one of the preceding vehicle information, belongs to the distance range set in step S34. When the relationship of Dis <Th1 or Dis> Th2 is satisfied (step S35: NO), "lane keep" is selected (step S36). On the other hand, when the relationship of Th1 ≦ Dis ≦ Th2 is satisfied (step S35: YES), the process proceeds to step S37.

ステップＳ３７において、走行制御部４４は、先行車情報の１つである横加速度Ｇが、ステップＳ３４により設定された加速度範囲に属するか否かを判定する。Ｇ≧Ｔｈ３の関係を満たす場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、「レーンキープ」が選択される（ステップＳ３６）。一方、Ｇ＜Ｔｈ３の関係を満たす場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、ステップＳ３８に進む。 In step S37, the travel control unit 44 determines whether or not the lateral acceleration G, which is one of the preceding vehicle information, belongs to the acceleration range set in step S34. When the relationship of G ≧ Th3 is satisfied (step S37: NO), “lane keep” is selected (step S36). On the other hand, when the relationship of G <Th3 is satisfied (step S37: YES), the process proceeds to step S38.

ステップＳ３８において、走行制御部４４は、先行車両Ｖｐの位置に対して、先行車情報の１つである移動方向に右左折専用レーンが存在するか否かを判定する。右左折専用レーンが存在する場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）には「レーンキープ」（ステップＳ３６）が選択され、右左折専用レーンが存在しない場合（ステップＳ３８：ＮＯ）には「追従」（ステップＳ３９）が選択される。 In step S38, the travel control unit 44 determines whether or not there is a right / left turn dedicated lane in the moving direction, which is one of the preceding vehicle information, with respect to the position of the preceding vehicle Vp. "Lane keep" (step S36) is selected when there is a right / left turn dedicated lane (step S38: YES), and "follow" (step S39) when there is no right / left turn dedicated lane (step S38: NO). ) Is selected.

［自車両１００が示す走行挙動］
以上のように、走行制御部４４による制御切替判定は終了する（図２のステップＳ３）。続いて、自車両１００が示す走行挙動の具体例について、図８Ａ〜図１０Ｂを参照しながら説明する。[Running behavior indicated by own vehicle 100]
As described above, the control switching determination by the traveling control unit 44 ends (step S3 in FIG. 2). Subsequently, a specific example of the traveling behavior shown by the own vehicle 100 will be described with reference to FIGS. 8A to 10B.

＜第１例＞
図８Ａに示す状況では、交差点１０８の近傍には、走行レーン１０４ｄ上の走行を妨げる障害物が存在しない。先先行車両Ｖｆｐ及び先行車両Ｖｐはいずれも交差点１０８を直進しようとする場合、先行車両Ｖｐは、現在の走行挙動を維持したまま走行レーン１０４ｄを走行する。この場合、車幅方向の走行挙動（逸脱距離Ｄｉｓ）が相対的に小さくなるため、自車両１００に対する走行制御として「レーンキープ」が選択される。<First example>
In the situation shown in FIG. 8A, there are no obstacles in the vicinity of the intersection 108 that hinder the traveling on the traveling lane 104d. When both the preceding vehicle Vfp and the preceding vehicle Vp intend to go straight through the intersection 108, the preceding vehicle Vp travels in the traveling lane 104d while maintaining the current traveling behavior. In this case, since the traveling behavior (deviation distance Dis) in the vehicle width direction is relatively small, "lane keep" is selected as the traveling control for the own vehicle 100.

図８Ｂに示すように、走行制御部４４（車線維持制御部５６）は、レーンマーク１１４、１１５等を接続する２本の仮想線１２４を設定することで、交差点１０８内の目標軌道を確定し、走行レーン１０４ｄに対するレーンキープ制御を行う。なお、追従制御を選択した場合、先行車両Ｖｐの挙動による影響を受けて、自車両１００の挙動が不安定になってしまう可能性がある。 As shown in FIG. 8B, the travel control unit 44 (lane keeping control unit 56) determines the target trajectory in the intersection 108 by setting two virtual lines 124 connecting the lane marks 114, 115, and the like. , Performs lane keep control for the traveling lane 104d. When the follow-up control is selected, the behavior of the own vehicle 100 may become unstable due to the influence of the behavior of the preceding vehicle Vp.

＜第２例＞
図９Ａに示す状況では、交差点１０８の近傍において、走行レーン１０６ｄ上には障害物１２６が、対向レーン１０６ｏ上には他車両Ｖがそれぞれ存在する。先先行車両Ｖｆｐは交差点１０８を左折しようとする一方、先行車両Ｖｐは交差点１０８を直進しようとする場合を想定する。<Second example>
In the situation shown in FIG. 9A, an obstacle 126 exists on the traveling lane 106d and another vehicle V exists on the oncoming lane 106o in the vicinity of the intersection 108. It is assumed that the preceding vehicle Vfp tries to turn left at the intersection 108, while the preceding vehicle Vp tries to go straight at the intersection 108.

先先行車両Ｖｆｐは、障害物１２６及び他車両Ｖとの接触を避けながら左折するため、走行レーン１０４ｄから退避するまでに時間を要する。その結果、先行車両Ｖｐは、実線矢印で示す軌道に沿って走行レーン１０４ｄを走行し、先先行車両Ｖｆｐを追い抜こうとする。この場合、車幅方向の挙動が相対的に大きくなるため、自車両１００に対する走行制御として「追従」が選択される。 Since the preceding vehicle Vfp turns left while avoiding contact with the obstacle 126 and the other vehicle V, it takes time to evacuate from the traveling lane 104d. As a result, the preceding vehicle Vp travels along the track indicated by the solid arrow in the traveling lane 104d and tries to overtake the preceding vehicle Vfp. In this case, since the behavior in the vehicle width direction becomes relatively large, "following" is selected as the traveling control for the own vehicle 100.

図９Ｂに示すように、走行制御部４４（追従制御部６０）は、破線矢印で示す走行軌道１２８に沿って追従するように、先行車両Ｖｐに対する追従制御（いわゆる、軌道追従制御）を行う。なお、レーンキープ制御又は逸脱抑制制御を選択した場合、自車両１００を走行レーン１０４ｄから逸脱させないため、先先行車両Ｖｆｐの手前で一時的に停車してしまう可能性がある。 As shown in FIG. 9B, the travel control unit 44 (follow-up control unit 60) performs follow-up control (so-called track follow-up control) with respect to the preceding vehicle Vp so as to follow the travel track 128 indicated by the broken line arrow. When the lane keep control or the deviation suppression control is selected, the own vehicle 100 is not deviated from the traveling lane 104d, so that the vehicle may temporarily stop in front of the preceding vehicle Vfp.

＜第３例＞
図１０Ａに示す状況では、自車両１００は、交差点１３０に通じる４車線の道路１３２上を走行している。道路１３２は、左側から順に、自車両１００の走行レーン１３４と、右折レーン１３５（右左折専用レーン）と、２本の対向レーン１３６、１３７とから構成される。走行レーン１３４と、右折レーン１３５は、破線状のレーンマーク１４０により区画されている。<Third example>
In the situation shown in FIG. 10A, the own vehicle 100 is traveling on a four-lane road 132 leading to the intersection 130. The road 132 is composed of a traveling lane 134 of the own vehicle 100, a right turn lane 135 (a lane dedicated to right / left turn), and two oncoming lanes 136 and 137 in this order from the left side. The traveling lane 134 and the right turn lane 135 are separated by a broken line lane mark 140.

先行車両Ｖｐは、交差点１３０を右折して通過するために、交差点１３０の手前にて「直進左折レーン」から「右折専用レーン」に変更しようとする。この場合、先行車両Ｖｐの移動方向に右折レーン１３５が存在するため、自車両１００に対する走行制御として「レーンキープ」が選択される。 The preceding vehicle Vp tries to change from a "straight left turn lane" to a "right turn dedicated lane" in front of the intersection 130 in order to turn right at the intersection 130. In this case, since the right turn lane 135 exists in the moving direction of the preceding vehicle Vp, "lane keep" is selected as the traveling control for the own vehicle 100.

図１０Ｂに示すように、走行制御部４４（車線維持制御部５６）は、レーンマーク１４０の位置を認識することで、交差点１３０又はその周辺における目標軌道を確定し、走行レーン１３４に対するレーンキープ制御を行う。 As shown in FIG. 10B, the traveling control unit 44 (lane keeping control unit 56) determines the target trajectory at or around the intersection 130 by recognizing the position of the lane mark 140, and controls the lane keeping with respect to the traveling lane 134. I do.

［車両制御装置１０による効果］
以上のように、車両制御装置１０は、自車両１００の走行制御を少なくとも部分的に自動で行い、［１］自車両１００が走行レーン１０４ｄ（１３４）を直進しながら通過しようとする交差点１０８（１３０）を認識する交差点認識部４６と、［２］認識された交差点１０８（１３０）又はその周辺に位置し、かつ、自車両１００に対して先行する先行車両Ｖｐにおける車幅方向の挙動を示す先行車情報を取得する情報取得部４２と、［３］車線維持（レーンキープ）制御及び逸脱抑制制御のうち少なくとも一方、並びに、追従制御を実行可能である走行制御部４４を備え、［４］走行制御部４４は、先行車情報から特定される車幅方向の挙動に応じて、車線維持制御、逸脱抑制制御、又は追従制御を切り替えて実行する。[Effect of vehicle control device 10]
As described above, the vehicle control device 10 automatically controls the traveling of the own vehicle 100 at least partially, and [1] the intersection 108 (1) in which the own vehicle 100 tries to pass straight through the traveling lane 104d (134). Shows the behavior in the vehicle width direction of the intersection recognition unit 46 that recognizes 130) and [2] the preceding vehicle Vp that is located at or around the recognized intersection 108 (130) and that precedes the own vehicle 100. It includes an information acquisition unit 42 that acquires information on the preceding vehicle, at least one of [3] lane keeping (lane keeping) control and deviation suppression control, and a traveling control unit 44 that can execute follow-up control [4]. The travel control unit 44 switches and executes lane keeping control, deviation suppression control, or follow-up control according to the behavior in the vehicle width direction specified from the preceding vehicle information.

また、車両制御装置１０を用いる車両制御方法は、［１］交差点１０８（１３０）を認識する認識ステップ（図２のＳ２）と、［２］先行車情報を取得する取得ステップ（図４のＳ３３）と、［３］車線維持制御及び逸脱抑制制御のうち少なくとも一方、並びに追従制御を実行する制御ステップ（図２のＳ５、Ｓ６）を備え、［４］制御ステップでは、先行車両Ｖｐにおける車幅方向の挙動に応じて、車線維持制御、逸脱抑制制御、又は追従制御を切り替えて実行する。 Further, in the vehicle control method using the vehicle control device 10, [1] a recognition step for recognizing the intersection 108 (130) (S2 in FIG. 2) and [2] an acquisition step for acquiring the preceding vehicle information (S33 in FIG. 4). ), At least one of [3] lane keeping control and deviation suppression control, and control steps (S5 and S6 in FIG. 2) for executing follow-up control. In the [4] control step, the vehicle width in the preceding vehicle Vp is provided. Lane maintenance control, deviation suppression control, or follow-up control is switched and executed according to the behavior of the direction.

このように構成することで、交差点１０８（１３０）又はその周辺にて先行車両Ｖｐの動作意図を特定することが難しい状況下であっても、各々の状況に適する走行制御を選択しながら自動走行又は走行支援を継続可能となる。これにより、交差点１０８（１３０）を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 With this configuration, even in situations where it is difficult to specify the operating intention of the preceding vehicle Vp at or around the intersection 108 (130), automatic driving is performed while selecting driving control suitable for each situation. Alternatively, driving support can be continued. As a result, it is possible to improve the behavior stability when going straight through the intersection 108 (130).

また、情報取得部４２は、レーン中心線１２０を基準とする先行車両Ｖｐの逸脱距離Ｄｉｓ（図５Ａ）を取得し、走行制御部４４は、逸脱距離Ｄｉｓが、下限値が正である所定の距離範囲内である場合に追従制御を実行し、逸脱距離Ｄｉｓが距離範囲外である場合に車線維持制御又は逸脱抑制制御を実行してもよい。 Further, the information acquisition unit 42 acquires the deviation distance Dis (FIG. 5A) of the preceding vehicle Vp with reference to the lane center line 120, and the travel control unit 44 determines that the deviation distance Dis has a positive lower limit value. Follow-up control may be executed when the distance is within the distance range, and lane keeping control or deviation suppression control may be executed when the deviation distance Dis is outside the distance range.

先行車両Ｖｐは、交差点１０８（１３０）を右左折する際にレーン中心線１２０からの逸脱距離Ｄｉｓが大きくなる走行挙動を、交差点１０８（１３０）を直進する際に車幅方向の挙動のゆらぎを伴いながら逸脱距離Ｄｉｓが小さくなる走行挙動をそれぞれ示す傾向がある。そこで、逸脱距離Ｄｉｓが所定の距離範囲内である特定の状況、例えば、先行車両Ｖｐが交差点１０８（１３０）にて追い抜き又は追い越しを行う際に、自車両１００は、一時的に停止することなく先行車両Ｖｐに追従しながら交差点１０８を通過することができる。一方、逸脱距離Ｄｉｓが距離範囲外である場合、先行車両Ｖｐの挙動による影響を受けることなく円滑に交差点１０８（１３０）を直進することができる。 The preceding vehicle Vp exhibits a traveling behavior in which the deviation distance Dis from the lane center line 120 increases when turning left or right at the intersection 108 (130), and a fluctuation in the behavior in the vehicle width direction when traveling straight at the intersection 108 (130). Along with this, the deviation distance Dis tends to decrease, respectively. Therefore, in a specific situation where the deviation distance Dis is within a predetermined distance range, for example, when the preceding vehicle Vp overtakes or overtakes at an intersection 108 (130), the own vehicle 100 does not temporarily stop. It is possible to pass the intersection 108 while following the preceding vehicle Vp. On the other hand, when the deviation distance Dis is out of the distance range, the intersection 108 (130) can be smoothly advanced without being affected by the behavior of the preceding vehicle Vp.

また、情報取得部４２は、レーンマーク１１４を基準とする先行車両Ｖｐの逸脱距離Ｄｉｓ（図５Ｂ）を取得し、走行制御部４４は、逸脱距離Ｄｉｓが所定の閾値よりも小さい場合に追従制御を実行し、逸脱距離Ｄｉｓが閾値以上である場合に車線維持制御又は逸脱抑制制御を実行してもよい。 Further, the information acquisition unit 42 acquires the deviation distance Dis (FIG. 5B) of the preceding vehicle Vp based on the lane mark 114, and the travel control unit 44 controls tracking when the deviation distance Dis is smaller than a predetermined threshold value. Is executed, and lane keeping control or deviation suppression control may be executed when the deviation distance Dis is equal to or greater than the threshold value.

また、情報取得部４２は、先行車両Ｖｐの横速度又は横加速度Ｇを取得し、走行制御部４４は、先行車情報が所定の閾値よりも小さい場合に追従制御を実行し、先行車情報が閾値以上である場合に車線維持制御又は逸脱抑制制御を実行してもよい。 Further, the information acquisition unit 42 acquires the lateral speed or lateral acceleration G of the preceding vehicle Vp, and the traveling control unit 44 executes follow-up control when the preceding vehicle information is smaller than a predetermined threshold value, and the preceding vehicle information is obtained. When it is equal to or higher than the threshold value, lane keeping control or deviation suppression control may be executed.

また、情報取得部４２は、先行車両Ｖｐの移動方向を取得し、走行制御部４４は、先行車両Ｖｐの位置に対して移動方向に右折レーン１３５（右左折専用レーン）がある場合に車線維持制御又は逸脱抑制制御を実行し、移動方向に右折レーン１３５がない場合に追従制御を実行してもよい。 Further, the information acquisition unit 42 acquires the moving direction of the preceding vehicle Vp, and the traveling control unit 44 maintains the lane when there is a right turn lane 135 (right / left turn dedicated lane) in the moving direction with respect to the position of the preceding vehicle Vp. Control or deviation suppression control may be executed, and follow-up control may be executed when there is no right turn lane 135 in the moving direction.

また、情報取得部４２は、先行車両Ｖｐが走行レーン１０４ｄ外に継続して逸脱する経過時間又は走行距離を取得し、走行制御部４４は、先行車情報が所定の閾値よりも小さい場合に追従制御を実行し、先行車情報が閾値以上である場合に車線維持制御又は逸脱抑制制御を実行してもよい。 Further, the information acquisition unit 42 acquires the elapsed time or the mileage in which the preceding vehicle Vp continuously deviates from the traveling lane 104d, and the traveling control unit 44 follows the case where the preceding vehicle information is smaller than a predetermined threshold value. Control may be executed, and lane keeping control or deviation suppression control may be executed when the preceding vehicle information is equal to or higher than the threshold value.

［１］レーンマーク１１４からの逸脱距離Ｄｉｓが大きい場合、［２］横速度又は横加速度Ｇが大きい場合、［３］先行車両Ｖｐの位置に対して移動方向に右折レーン１３５がある場合、又は［４］継続して逸脱する経過時間又は走行距離が大きい場合、先行車両Ｖｐが右左折を行う予定である又は行っている可能性が高い。この状況では、車線維持制御又は逸脱抑制制御に切り替えることで、交差点１０８（１３０）を直進する際の挙動安定性を向上させることができる。 [1] When the deviation distance Dis from the lane mark 114 is large, [2] When the lateral speed or lateral acceleration G is large, [3] When there is a right turn lane 135 in the moving direction with respect to the position of the preceding vehicle Vp, or [4] If the elapsed time or mileage that continuously deviates is large, it is highly possible that the preceding vehicle Vp is planning to make a right or left turn. In this situation, by switching to lane keeping control or deviation suppression control, it is possible to improve the behavior stability when going straight through the intersection 108 (130).

［備考］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。[Remarks]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and of course, it can be freely changed without departing from the gist of the present invention. Alternatively, each configuration may be arbitrarily combined as long as there is no technical contradiction.

Claims (8)

自車両（１００）の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置（１０）であって、
前記自車両（１００）が走行レーン（１０４ｄ、１３４）を直進しながら通過しようとする交差点（１０８、１３０）を認識する交差点認識部（４６）と、
前記交差点認識部（４６）により認識された前記交差点（１０８、１３０）又は該交差点（１０８、１３０）の周辺に位置し、かつ、前記自車両（１００）に対して先行する先行車両（Ｖｐ）における車幅方向の挙動を示す先行車情報を取得する情報取得部（４２）と、
前記情報取得部（４２）により取得された前記先行車情報から特定される前記車幅方向の挙動に応じて、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）に対する車線維持制御、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）を区画するレーンマーク（１１４、１１５、１４０）に対する逸脱抑制制御、又は、前記先行車両（Ｖｐ）に対する追従制御を切り替えて実行する走行制御部（４４）と
を備え、
前記情報取得部（４２）は、前記先行車両（Ｖｐ）の移動方向を取得し、
前記走行制御部（４４）は、前記先行車両（Ｖｐ）の位置に対して前記移動方向に右左折専用レーン（１３５）がある場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行し、前記移動方向に前記右左折専用レーン（１３５）がない場合に前記追従制御を実行し、前記車線維持制御を実行する場合、前記レーンマーク（１１４、１１５、１４０）同士を接続する仮想線（１２４）を前記交差点（１０８、１３０）内に設定することで前記交差点（１０８、１３０）内の目標軌道を確定し、確定した前記目標軌道に沿って前記自車両（１００）を走行させる
ことを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device (10) that automatically controls the running of the own vehicle (100) at least partially.
An intersection recognition unit (46) that recognizes an intersection (108, 130) that the own vehicle (100) intends to pass while traveling straight through the traveling lane (104d, 134).
A preceding vehicle (Vp) located near the intersection (108, 130) or the intersection (108, 130) recognized by the intersection recognition unit (46) and preceding the own vehicle (100). The information acquisition unit (42) that acquires the preceding vehicle information indicating the behavior in the vehicle width direction in
Lane maintenance control for the traveling lane (104d, 134), the traveling lane (104d, 134) , according to the behavior in the vehicle width direction specified from the preceding vehicle information acquired by the information acquisition unit (42 ). It is provided with a traveling control unit (44) that switches and executes deviation suppression control for lane marks (114, 115, 140) that divides the vehicle or follow-up control for the preceding vehicle (Vp).
The information acquisition unit (42) acquires the moving direction of the preceding vehicle (Vp), and obtains the moving direction.
The travel control unit (44) executes the lane keeping control or the deviation suppression control when there is a right / left turn dedicated lane (135) in the moving direction with respect to the position of the preceding vehicle (Vp), and the moving. When the follow-up control is executed when there is no right / left turn dedicated lane (135) in the direction, and when the lane keeping control is executed, a virtual line (124) connecting the lane marks (114, 115, 140) is formed. By setting the vehicle in the intersection (108, 130), the target track in the intersection (108, 130) is determined, and the own vehicle (100) is driven along the determined target track. Vehicle control device. 自車両（１００）の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置（１０）であって、
前記自車両（１００）が走行レーン（１０４ｄ、１３４）を直進しながら通過しようとする交差点（１０８、１３０）を認識する交差点認識部（４６）と、
前記交差点認識部（４６）により認識された前記交差点（１０８、１３０）又は該交差点（１０８、１３０）の周辺に位置し、かつ、前記自車両（１００）に対して先行する先行車両（Ｖｐ）における車幅方向の挙動を示す先行車情報を取得する情報取得部（４２）と、
前記情報取得部（４２）により取得された前記先行車情報から特定される前記車幅方向の挙動に応じて、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）に対する車線維持制御、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）を区画するレーンマーク（１１４、１１５、１４０）に対する逸脱抑制制御、又は、前記先行車両（Ｖｐ）に対する追従制御を切り替えて実行する走行制御部（４４）と
を備え、
前記情報取得部（４２）は、前記先行車両（Ｖｐ）が前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）外に継続して逸脱する経過時間又は走行距離を取得し、
前記走行制御部（４４）は、前記先行車情報が所定の閾値よりも小さい場合に前記追従制御を実行し、前記先行車情報が前記閾値以上である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行し、前記車線維持制御を実行する場合、前記レーンマーク（１１４、１１５、１４０）同士を接続する仮想線（１２４）を前記交差点（１０８、１３０）内に設定することで前記交差点（１０８、１３０）内の目標軌道を確定し、確定した前記目標軌道に沿って前記自車両（１００）を走行させる
ことを特徴とする車両制御装置。 A vehicle control device (10) that automatically controls the running of the own vehicle (100) at least partially.
An intersection recognition unit (46) that recognizes an intersection (108, 130) that the own vehicle (100) intends to pass while traveling straight through the traveling lane (104d, 134).
A preceding vehicle (Vp) located near the intersection (108, 130) or the intersection (108, 130) recognized by the intersection recognition unit (46) and preceding the own vehicle (100). The information acquisition unit (42) that acquires the preceding vehicle information indicating the behavior in the vehicle width direction in
Lane maintenance control for the traveling lane (104d, 134), the traveling lane (104d, 134), according to the behavior in the vehicle width direction specified from the preceding vehicle information acquired by the information acquisition unit (42). With the traveling control unit (44) that switches and executes deviation suppression control for the lane marks (114, 115, 140) that divides the vehicle, or follow-up control for the preceding vehicle (Vp).
With
The information acquisition unit (42) acquires the elapsed time or the mileage in which the preceding vehicle (Vp) continuously deviates from the traveling lane (104d, 134).
The travel control unit (44) executes the follow-up control when the preceding vehicle information is smaller than a predetermined threshold value, and when the preceding vehicle information is equal to or more than the threshold value, the lane keeping control or the deviation suppression control. When the lane keeping control is executed, the virtual line (124) connecting the lane marks (114, 115, 140) is set in the intersection (108, 130) to set the intersection (108). , 130), and the vehicle control device, characterized in that the own vehicle (100) is driven along the determined target track . 請求項１又は２に記載の車両制御装置（１０）において、
前記情報取得部（４２）は、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）の中心線（１２０）を基準とする前記先行車両（Ｖｐ）の逸脱距離（Ｄｉｓ）を取得し、
前記走行制御部（４４）は、前記逸脱距離（Ｄｉｓ）が、下限値が正である所定の距離範囲内である場合に前記追従制御を実行し、前記逸脱距離（Ｄｉｓ）が前記距離範囲外である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行する
ことを特徴とする車両制御装置（１０）。 In the vehicle control device (10) according to claim 1 or 2 .
The information acquisition unit (42) acquires the deviation distance (Dis) of the preceding vehicle (Vp) with reference to the center line (120) of the traveling lane (104d, 134).
The traveling control unit (44) executes the follow-up control when the deviation distance (Dis) is within a predetermined distance range in which the lower limit value is positive, and the deviation distance (Dis) is outside the distance range. The vehicle control device (10), characterized in that the lane keeping control or the deviation suppression control is executed when the above is the case. 請求項１又は２に記載の車両制御装置（１０）において、
前記情報取得部（４２）は、前記レーンマーク（１１４、１１５、１４０）を基準とする前記先行車両（Ｖｐ）の逸脱距離（Ｄｉｓ）を取得し、
前記走行制御部（４４）は、前記逸脱距離（Ｄｉｓ）が所定の閾値よりも小さい場合に前記追従制御を実行し、前記逸脱距離（Ｄｉｓ）が前記閾値以上である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行する
ことを特徴とする車両制御装置（１０）。 In the vehicle control device (10) according to claim 1 or 2 .
The information acquisition unit (42) acquires the deviation distance (Dis) of the preceding vehicle (Vp) based on the lane mark (114, 115, 140).
The travel control unit (44) executes the follow-up control when the deviation distance (Dis) is smaller than a predetermined threshold value, and when the deviation distance (Dis) is equal to or more than the threshold value, the lane keeping control or the lane keeping control or A vehicle control device (10) characterized by executing the deviation suppression control. 請求項１又は２に記載の車両制御装置（１０）において、
前記情報取得部（４２）は、前記先行車両（Ｖｐ）の横速度又は横加速度を取得し、
前記走行制御部（４４）は、前記先行車情報が所定の閾値よりも小さい場合に前記追従制御を実行し、前記先行車情報が前記閾値以上である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行する
ことを特徴とする車両制御装置（１０）。 In the vehicle control device (10) according to claim 1 or 2 .
The information acquisition unit (42) acquires the lateral speed or lateral acceleration of the preceding vehicle (Vp), and obtains the lateral speed or the lateral acceleration.
The traveling control unit (44) executes the follow-up control when the preceding vehicle information is smaller than a predetermined threshold value, and when the preceding vehicle information is equal to or more than the threshold value, the lane keeping control or the deviation suppression control. Vehicle control device (10), characterized in that. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置（１０）において、
前記情報取得部（４２）は、前記交差点認識部（４６）により前記交差点（１０８、１３０）が認識された後における前記先行車情報の統計値を取得することを特徴とする車両制御装置（１０）。 In the vehicle control device (10) according to any one of claims 1 to 5 .
The vehicle control device (10) is characterized in that the information acquisition unit (42) acquires statistical values of the preceding vehicle information after the intersections (108, 130) are recognized by the intersection recognition unit (46). ). 自車両（１００）の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置（１０）を用いる車両制御方法であって、
前記自車両（１００）が走行レーン（１０４ｄ、１３４）を直進しながら通過しようとする交差点（１０８、１３０）を認識する認識ステップと、
認識された前記交差点（１０８、１３０）又は該交差点（１０８、１３０）の周辺に位置し、かつ、前記自車両（１００）に対して先行する先行車両（Ｖｐ）における車幅方向の挙動を示す先行車情報を取得する取得ステップと、
取得された前記先行車情報から特定される前記車幅方向の挙動に応じて、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）に対する車線維持制御、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）を区画するレーンマーク（１１４、１１５、１４０）に対する逸脱抑制制御、又は、前記先行車両（Ｖｐ）に対する追従制御を切り替えて実行する制御ステップと
を備え、
前記取得ステップでは、前記先行車両（Ｖｐ）の移動方向を取得し、
前記制御ステップでは、前記先行車両（Ｖｐ）の位置に対して前記移動方向に右左折専用レーン（１３５）がある場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行し、前記移動方向に前記右左折専用レーン（１３５）がない場合に前記追従制御を実行し、前記車線維持制御を実行する場合、前記レーンマーク（１１４、１１５、１４０）同士を接続する仮想線（１２４）を前記交差点（１０８、１３０）内に設定することで前記交差点（１０８、１３０）内の目標軌道を確定し、確定した前記目標軌道に沿って前記自車両（１００）を走行させる
ことを特徴とする車両制御方法。 This is a vehicle control method using a vehicle control device (10) that automatically controls the running of the own vehicle (100) at least partially.
A recognition step of recognizing an intersection (108, 130) in which the own vehicle (100) tries to pass through the traveling lane (104d, 134) while traveling straight.
Shows the behavior in the vehicle width direction of the preceding vehicle (Vp) located at the recognized intersection (108, 130) or around the intersection (108, 130) and ahead of the own vehicle (100). The acquisition step to acquire the preceding vehicle information and
Lane maintenance control for the traveling lane (104d, 134) and a lane mark (114, 134) for partitioning the traveling lane (104d, 134) according to the behavior in the vehicle width direction specified from the acquired preceding vehicle information . It is provided with a control step for switching and executing deviation suppression control for 115, 140) or follow-up control for the preceding vehicle (Vp).
In the acquisition step, the moving direction of the preceding vehicle (Vp) is acquired.
In the control step, when there is a right / left turn dedicated lane (135) in the moving direction with respect to the position of the preceding vehicle (Vp), the lane keeping control or the deviation suppressing control is executed, and the right in the moving direction. When the follow-up control is executed when there is no left turn dedicated lane (135) and the lane keeping control is executed, the virtual line (124) connecting the lane marks (114, 115, 140) is set at the intersection (108). , 130), the target track in the intersection (108, 130) is determined, and the own vehicle (100) is driven along the determined target track. 自車両（１００）の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置（１０）を用いる車両制御方法であって、This is a vehicle control method using a vehicle control device (10) that automatically controls the running of the own vehicle (100) at least partially.
前記自車両（１００）が走行レーン（１０４ｄ、１３４）を直進しながら通過しようとする交差点（１０８、１３０）を認識する認識ステップと、A recognition step of recognizing an intersection (108, 130) in which the own vehicle (100) tries to pass through the traveling lane (104d, 134) while traveling straight.
認識された前記交差点（１０８、１３０）又は該交差点（１０８、１３０）の周辺に位置し、かつ、前記自車両（１００）に対して先行する先行車両（Ｖｐ）における車幅方向の挙動を示す先行車情報を取得する取得ステップと、Shows the behavior in the vehicle width direction of the preceding vehicle (Vp) located at the recognized intersection (108, 130) or around the intersection (108, 130) and ahead of the own vehicle (100). The acquisition step to acquire the preceding vehicle information and
取得された前記先行車情報から特定される前記車幅方向の挙動に応じて、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）に対する車線維持制御、前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）を区画するレーンマーク（１１４、１１５、１４０）に対する逸脱抑制制御、又は、前記先行車両（Ｖｐ）に対する追従制御を切り替えて実行する制御ステップとLane maintenance control for the traveling lane (104d, 134) and a lane mark (114, 134) for partitioning the traveling lane (104d, 134) according to the behavior in the vehicle width direction specified from the acquired preceding vehicle information. A control step for switching and executing deviation suppression control for 115, 140) or follow-up control for the preceding vehicle (Vp).
を備え、With
前記取得ステップでは、前記先行車両（Ｖｐ）が前記走行レーン（１０４ｄ、１３４）外に継続して逸脱する経過時間又は走行距離を取得し、In the acquisition step, the elapsed time or mileage that the preceding vehicle (Vp) continuously deviates from the traveling lane (104d, 134) is acquired.
前記制御ステップでは、前記先行車情報が所定の閾値よりも小さい場合に前記追従制御を実行し、前記先行車情報が前記閾値以上である場合に前記車線維持制御又は前記逸脱抑制制御を実行し、前記車線維持制御を実行する場合、前記レーンマーク（１１４、１１５、１４０）同士を接続する仮想線（１２４）を前記交差点（１０８、１３０）内に設定することで前記交差点（１０８、１３０）内の目標軌道を確定し、確定した前記目標軌道に沿って前記自車両（１００）を走行させるIn the control step, the following control is executed when the preceding vehicle information is smaller than a predetermined threshold value, and the lane keeping control or the deviation suppression control is executed when the preceding vehicle information is equal to or more than the threshold value. When the lane keeping control is executed, the virtual line (124) connecting the lane marks (114, 115, 140) is set in the intersection (108, 130) so as to be in the intersection (108, 130). The target track is determined, and the own vehicle (100) is driven along the determined target track.
ことを特徴とする車両制御方法。A vehicle control method characterized by that.
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