JP6824439B2 - Display control device and display control method - Google Patents

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Description

本発明は、表示装置を制御する表示制御装置及び表示制御方法に関する。 The present invention relates to a display control device and a display control method for controlling the display device.

車両に設けられた撮影装置及び表示装置と協働して、車両周辺を表示する制御を行う表示制御装置が提案されている。また、このような表示制御装置を、例えば、ドアミラーの鏡像と同様の画像を表示する電子ミラーシステム、または、車両前方の画像を表示するシステムなどに用いることも提案されている。 A display control device that controls to display the surroundings of the vehicle in cooperation with a photographing device and a display device provided in the vehicle has been proposed. It has also been proposed to use such a display control device in, for example, an electronic mirror system that displays an image similar to a mirror image of a door mirror, or a system that displays an image in front of a vehicle.

これらのシステムにおいては、運転操作にとって重要度が高い画像を、重要度が低い画像に比べて視認性を高める試みがなされている。例えば、特許文献１の技術では、車両後側方の画像を撮影し、当該画像の領域のうち車両の側方で、かつ自車から遠い固定の領域にぼかし処理を施す。このような技術によれば、重要度が高い画像、例えば隣接車線を走行している他車両等の画像の視認性を高めることが可能となる。また、上記固定の領域の画像の、車両の移動に伴う移動速度は比較的大きい。このような固定の領域にぼかし処理を施すことにより、移動速度が速い画像が表示されにくくなるので、運転者の目や脳の疲労を低減することも可能となる。 In these systems, attempts have been made to improve the visibility of images that are highly important for driving operations as compared to images that are less important. For example, in the technique of Patent Document 1, an image on the rear side of the vehicle is taken, and a fixed region on the side of the vehicle and far from the own vehicle is blurred in the region of the image. According to such a technique, it is possible to improve the visibility of an image of high importance, for example, an image of another vehicle traveling in an adjacent lane. In addition, the moving speed of the image of the fixed region due to the movement of the vehicle is relatively high. By applying the blurring process to such a fixed area, it becomes difficult to display an image having a high moving speed, so that it is possible to reduce the fatigue of the driver's eyes and brain.

特開２０１０−１３５９９８号公報JP-A-2010-135998

しかしながら、特許文献１の技術では、走行車線の形状、及び、自車両周辺の状況にかかわらず、ぼかし処理が行われる領域が固定される。このため、ぼかし処理を施すべきでない隣接車線の移動体等にぼかし処理が施されたり、ぼかし処理を施すべき重要度が低い地物等にぼかし処理が施されなかったりするという問題があった。 However, in the technique of Patent Document 1, the area where the blurring process is performed is fixed regardless of the shape of the traveling lane and the situation around the own vehicle. For this reason, there is a problem that the blurring process is applied to a moving body or the like in an adjacent lane that should not be subjected to the blurring process, or the blurring process is not applied to a feature or the like that is less important to be subjected to the blurring process.

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更可能な技術を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of appropriately changing a region to which a blurred region or the like is applied.

本発明に係る表示制御装置は、表示装置を制御する表示制御装置であって、車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、撮影画像と、車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて撮影画像の領域のうち車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、表示装置の表示において、部分領域の表示態様を、部分領域以外の撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部とを備える。部分領域の表示態様は、部分領域内を特定の色で表示する態様、部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが部分領域に重畳された態様を含み、制御部は、オブジェクトの属性に基づいて、部分領域の表示態様の種類を変更する。
The display control device according to the present invention is a display control device that controls the display device, and relates to an acquisition unit that acquires a photographed image of the surroundings of the vehicle, the photographed image, and the shape or position of a predetermined object around the vehicle. Based on the object information, the partial area of the captured image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and in the display of the display device, the display mode of the partial area is changed to the remaining portion which is the area of the captured image other than the partial area. It is provided with a control unit that controls the display mode of the area. The display mode of the partial region includes a mode in which the inside of the partial region is displayed in a specific color, a mode in which the sharpness of the image in the partial region is reduced, and a process in which the sharpness of the image in the partial region is reduced. The control unit changes the type of the display mode of the sub-region based on the attribute of the object, including the mode provided or the mode in which a predetermined display object is superimposed on the sub-region.

本発明によれば、撮影画像と、オブジェクト情報とに基づいて部分領域を求め、表示装置の表示において、部分領域の表示態様を残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。このような構成によれば、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。 According to the present invention, a partial area is obtained based on a captured image and object information, and control is performed to make the display mode of the partial area different from the display mode of the remaining area in the display of the display device. According to such a configuration, it is possible to appropriately change the area to which the blur area or the like is applied.

本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 The objects, features, embodiments and advantages of the present invention will be made clearer by the following detailed description and accompanying drawings.

実施の形態１に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態２に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on Embodiment 2. FIG. ミラーの調整例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the adjustment example of a mirror. ミラーの調整例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the adjustment example of a mirror. 実施の形態２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the display control device which concerns on Embodiment 2. 第１関連表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the 1st related display control device. 実施の形態２の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on the modification 2 of Embodiment 2. 実施の形態２の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on the modification 2 of Embodiment 2. 実施の形態２の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on the modification 2 of Embodiment 2. 実施の形態２の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control apparatus which concerns on modification 3 of Embodiment 2. 実施の形態２の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control apparatus which concerns on modification 3 of Embodiment 2. 実施の形態２の変形例８に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on the modification 8 of Embodiment 2. 実施の形態３に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on Embodiment 3. 実施の形態３に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the display control device which concerns on Embodiment 3. 実施の形態４に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on Embodiment 4. FIG. 実施の形態４に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the display control device which concerns on Embodiment 4. 実施の形態５に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on Embodiment 5. 標準的なカメラ及び広角カメラの撮影領域を示す図である。It is a figure which shows the photographing area of a standard camera and a wide-angle camera. 実施の形態５に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。It is a figure which shows the photographed area and photographed image which concerns on Embodiment 5. 実施の形態５に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。It is a figure which shows the photographed area and photographed image which concerns on Embodiment 5. 実施の形態５に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。It is a figure which shows the photographed area and photographed image which concerns on Embodiment 5. 実施の形態５の変形例１に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。It is a figure which shows the photographed area and photographed image which concerns on modification 1 of Embodiment 5. 実施の形態５の変形例２に係る撮影領域及び撮影画像を示す図である。It is a figure which shows the photographed area and photographed image which concerns on the modification 2 of Embodiment 5. 実施の形態６に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control apparatus which concerns on Embodiment 6. 実施の形態６に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on Embodiment 6. 実施の形態６に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on Embodiment 6. 実施の形態７に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on Embodiment 7. 実施の形態７に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on Embodiment 7. 実施の形態７に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the blurring process by the display control apparatus which concerns on Embodiment 7. 実施の形態７に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the display control device which concerns on Embodiment 7. 第２関連表示制御装置による表示を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display by the 2nd related display control device. 実施の形態７の変形例１に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the blurring process by the display control apparatus which concerns on modification 1 of Embodiment 7. 実施の形態７の変形例２に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the blurring process by the display control apparatus which concerns on modification 2 of Embodiment 7. 実施の形態７の変形例２に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the blurring process by the display control apparatus which concerns on modification 2 of Embodiment 7. 実施の形態７の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on the modification 3 of Embodiment 7. 実施の形態７の変形例５に係る表示制御装置によるぼかし処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the blurring process by the display control apparatus which concerns on modification 5 of Embodiment 7. 実施の形態８に係る表示制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the display control device which concerns on Embodiment 8. 実施の形態３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on Embodiment 3. 実施の形態８に係る表示制御装置による表示例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display example by the display control device which concerns on Embodiment 8. 実施の形態８に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control device which concerns on Embodiment 8. 実施の形態８に係る表示制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation of the display control device which concerns on Embodiment 8. 実施の形態８の変形例２に係る表示制御装置による表示例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the display example by the display control apparatus which concerns on modification 2 of Embodiment 8. 実施の形態８の変形例２に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control apparatus which concerns on modification 2 of Embodiment 8. 実施の形態８の変形例３に係る表示制御装置による表示例を示す図である。It is a figure which shows the display example by the display control apparatus which concerns on modification 3 of Embodiment 8. その他の変形例に係る表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware composition of the display control device which concerns on other modification. その他の変形例に係る表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the hardware composition of the display control device which concerns on other modification. その他の変形例に係るサーバの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the server which concerns on other modification. その他の変形例に係る通信端末の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the communication terminal which concerns on other modification.

＜実施の形態１＞
以下、本発明の実施の形態１に係る表示制御装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車両」と記載して説明する。<Embodiment 1>
Hereinafter, a vehicle on which the display control device according to the first embodiment of the present invention is mounted and which is the subject of attention will be described as “own vehicle”.

図１は、本実施の形態１に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。図１の表示制御装置１は、取得部１１と制御部１２とを備えており、表示装置２１を制御することが可能となっている。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a display control device 1 according to the first embodiment. The display control device 1 of FIG. 1 includes an acquisition unit 11 and a control unit 12, and can control the display device 21.

表示装置２１は、例えば自車両のインストルメントパネル、または、ダッシュボードなどに配設される。表示装置２１には、液晶表示装置、有機ＥＬ（electroluminescence）表示装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）表示装置などの様々な表示装置を用いることができる。 The display device 21 is arranged on, for example, an instrument panel of the own vehicle, a dashboard, or the like. As the display device 21, various display devices such as a liquid crystal display device, an organic EL (electroluminescence) display device, and an LED (Light Emitting Diode) display device can be used.

取得部１１は撮影画像を取得する。撮影画像は、表示装置２１の表示に用いられる画像であり、例えば自車両後方の画像、自車両側方の画像、または、自車両前方の画像などの、自車両周辺の画像である。ドアミラーの表示を行う場合の撮影画像は、自車両後方の画像を左右反転させたミラー表示用の画像である。撮影画像は、カメラなどで撮影された画像の全部であってもよいし、当該画像の一部であってもよい。取得部１１は、カメラであってもよいし、各種インターフェースであってもよい。 The acquisition unit 11 acquires a captured image. The captured image is an image used for displaying the display device 21, and is an image around the own vehicle such as an image behind the own vehicle, an image on the side of the own vehicle, or an image in front of the own vehicle. The captured image when displaying the door mirror is an image for mirror display in which the image behind the own vehicle is flipped horizontally. The captured image may be the entire image captured by a camera or the like, or may be a part of the image. The acquisition unit 11 may be a camera or various interfaces.

制御部１２は、オブジェクト情報を用いる。オブジェクト情報は、自車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関する情報である。オブジェクトは、例えば、建物、地物、風景、移動体、車線、または、道路の区画線などである。 The control unit 12 uses the object information. The object information is information on the shape or position of a predetermined object around the own vehicle. Objects can be, for example, buildings, features, landscapes, moving objects, lanes, or road lane markings.

オブジェクトの形状に関する情報は、例えば、オブジェクトの形状そのものを示す情報、または、オブジェクトの形状を算出可能な情報などである。オブジェクトの形状そのものを示す情報は、例えばオブジェクトの外郭線を示す情報などである。オブジェクトの形状を算出可能な情報は、例えばオブジェクトの中心線と、オブジェクトの幅とを含む情報などである。 The information regarding the shape of the object is, for example, information indicating the shape of the object itself, information capable of calculating the shape of the object, or the like. The information indicating the shape of the object itself is, for example, information indicating the outline of the object. The information that can calculate the shape of the object is, for example, information including the center line of the object and the width of the object.

オブジェクトの位置に関する情報は、例えば、オブジェクトの位置そのものを示す情報、または、オブジェクトの位置を算出可能な情報などである。オブジェクトの位置そのものを示す情報は、例えば、オブジェクトが位置する緯度及び経度、または、オブジェクトの自車両に対する相対位置などである。オブジェクトの位置を算出可能な情報は、例えば、オブジェクトの速度または加速度などのオブジェクトの移動に関する物理量、または、オブジェクトの相対速度または相対加速度などのオブジェクトの自車両に対する移動に関する物理量などである。オブジェクト情報は、取得部１１が表示制御装置１外部から取得した情報であってもよいし、制御部１２が自車両の図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）などで管理されている情報に基づいて求めた情報であってもよい。 The information regarding the position of the object is, for example, information indicating the position of the object itself, information capable of calculating the position of the object, or the like. The information indicating the position of the object itself is, for example, the latitude and longitude where the object is located, or the relative position of the object with respect to the own vehicle. Information that can calculate the position of an object is, for example, a physical quantity related to the movement of the object such as the speed or acceleration of the object, or a physical quantity related to the movement of the object with respect to the own vehicle such as the relative speed or acceleration of the object. The object information may be information acquired by the acquisition unit 11 from the outside of the display control device 1, or is obtained by the control unit 12 based on information managed by an ECU (Electronic Control Unit) (not shown) of the own vehicle. It may be information.

制御部１２は、取得部１１で取得された撮影画像と、上記オブジェクト情報とに基づいて撮影画像の領域のうち自車両の存在する側と逆側の部分領域を求める。そして、制御部１２は、表示装置２１の表示において、部分領域の表示態様を、部分領域以外の撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。 Based on the captured image acquired by the acquisition unit 11 and the object information, the control unit 12 obtains a partial region of the captured image region opposite to the side where the own vehicle exists. Then, the control unit 12 controls the display of the display device 21 so that the display mode of the partial region is different from the display mode of the remaining region, which is a region of the captured image other than the partial region.

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る表示制御装置１では、撮影画像と、オブジェクト情報とに基づいて部分領域を求め、表示装置２１の表示において、部分領域の表示態様を残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う。このような構成によれば、例えばぼかし処理などが施されることによって残部領域と表示態様が異なることになる部分領域の形状を、オブジェクトの形状または位置によって変更することができる。したがって、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。<Summary of Embodiment 1>
In the display control device 1 according to the first embodiment as described above, the partial area is obtained based on the captured image and the object information, and in the display of the display device 21, the display mode of the partial area is changed to the display mode of the remaining area. Control to make it different from. According to such a configuration, the shape of the partial region whose display mode differs from that of the remaining region due to, for example, blurring processing can be changed depending on the shape or position of the object. Therefore, it is possible to appropriately change the area where the blur area or the like is applied.

なお、撮影画像のうち移動速度が速い画像を高品質で、かつリアルタイムに表示するためには、処理速度が高いカメラなどの撮影装置及び表示装置が必要になる。本実施の形態１では、撮影画像のうち自車両の存在する側と逆側の部分、つまり、自車両の移動に伴う移動速度が速い部分に対してぼかし処理等を施すので、処理速度が通常程度の撮影装置及び表示装置を用いることができる。この結果、それらに要するコストの低減化が期待できる。 In addition, in order to display a photographed image having a high moving speed in high quality and in real time, a photographing device and a display device such as a camera having a high processing speed are required. In the first embodiment, the portion of the captured image opposite to the side where the own vehicle exists, that is, the portion where the moving speed of the own vehicle is high is subjected to blurring processing or the like, so that the processing speed is usually high. A degree of imaging device and display device can be used. As a result, the cost required for them can be expected to be reduced.

＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施の形態２に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 2>
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a display control device 1 according to a second embodiment of the present invention. Hereinafter, among the components according to the second embodiment, the components that are the same as or similar to the above-mentioned components are designated by the same reference numerals, and different components will be mainly described.

図２の表示制御装置１は、左表示装置２１ａと、右表示装置２１ｂと、カメラ制御装置２６ｃと、周辺検出装置２７とに接続されている。 The display control device 1 of FIG. 2 is connected to the left display device 21a, the right display device 21b, the camera control device 26c, and the peripheral detection device 27.

左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂのそれぞれは、図１の表示装置２１に対応している。なお、左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂの代わりに１つの表示装置が用いられてもよい。以下、左表示装置２１ａと右表示装置２１ｂとを区別しない場合にはこれらを「表示装置２１」と記して説明することもある。 Each of the left display device 21a and the right display device 21b corresponds to the display device 21 of FIG. In addition, one display device may be used instead of the left display device 21a and the right display device 21b. Hereinafter, when the left display device 21a and the right display device 21b are not distinguished, they may be described as “display device 21”.

カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ、及び、右後側方カメラ２６ｂと接続されている。 The camera control device 26c is connected to the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b.

左後側方カメラ２６ａは、自車両の左後側方を撮影するカメラであり、左ドアミラーの代わりに自車両に設けられている。右後側方カメラ２６ｂは、自車両の右後側方を撮影するカメラであり、右ドアミラーの代わりに自車両に設けられている。本実施の形態２では、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂのそれぞれは、パノラマカメラでも広角カメラでもなく、画角が１０度程度の画像を撮影する標準的なカメラであるものとして説明する。 The left rear side camera 26a is a camera that photographs the left rear side of the own vehicle, and is provided in the own vehicle instead of the left door mirror. The right rear side camera 26b is a camera that photographs the right rear side of the own vehicle, and is provided in the own vehicle instead of the right door mirror. In the second embodiment, each of the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b is neither a panoramic camera nor a wide-angle camera, but is a standard camera that captures an image having an angle of view of about 10 degrees. It is explained as.

なお、以下の説明では、左後側方カメラ２６ａで撮影された画像から得られたミラー表示用の画像を「左カメラ画像」と記すこともあり、右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像から得られたミラー表示用の画像を「右カメラ画像」と記すこともあり、左カメラ画像と右カメラ画像とを区別しない場合にはこれらを「カメラ画像」と記すこともある。 In the following description, the image for mirror display obtained from the image taken by the left rear side camera 26a may be referred to as a "left camera image", and the image taken by the right rear side camera 26b. The image for mirror display obtained from the above may be referred to as a "right camera image", and when the left camera image and the right camera image are not distinguished, these may be referred to as a "camera image".

カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂのそれぞれに対し、画角及び焦点を変更する制御を適宜行う。このような構成によれば、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影される範囲などを適宜調整することが可能である。 The camera control device 26c appropriately controls the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b to change the angle of view and the focus. According to such a configuration, it is possible to appropriately adjust the range taken by the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b.

図３及び図４は、標準的なドアミラーの鏡像の調整例を示す図である。なお、ここでは、ドアミラーの一般的な調整例について説明するが、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影される範囲の調整も、ドアミラーの調整と同様に行われる。 3 and 4 are diagrams showing an example of adjusting a mirror image of a standard door mirror. Although a general adjustment example of the door mirror will be described here, the adjustment of the range captured by the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b is also performed in the same manner as the adjustment of the door mirror.

図３に示すように、自車両３の後部から後方３０ｍの位置にあり、自車両３の側部から側方５ｍの幅の範囲が運転者に視認されるように、ドアミラーは調整される。図４に示すように、右ドアミラー４の鏡面４ａ左端から鏡面４ａの横の長さの１／４程度の範囲にて自車両３のボディが運転者に視認され、かつ、鏡面４ａ下端から鏡面４ａの縦の長さの１／３程度の範囲にて道路５が運転者に視認されるように、右ドアミラー４は調整される。左ドアミラーには、右ドアミラーの調整において左右を逆にした調整が行われる。左右のドアミラーにおいて推奨される調整は、左右のドアミラー及び国別の推奨値、並びに、左右のドアミラーの広さ及び種類などによって異なる。 As shown in FIG. 3, the door mirror is adjusted so that the vehicle is located 30 m rearward from the rear portion of the own vehicle 3 and the width range of 5 m laterally from the side portion of the own vehicle 3 is visible to the driver. As shown in FIG. 4, the body of the own vehicle 3 is visually recognized by the driver within a range of about 1/4 of the lateral length of the mirror surface 4a from the left end of the mirror surface 4a of the right door mirror 4, and the mirror surface is visible from the lower end of the mirror surface 4a. The right door mirror 4 is adjusted so that the road 5 is visible to the driver within a range of about 1/3 of the vertical length of 4a. The left door mirror is adjusted by reversing the left and right when adjusting the right door mirror. The recommended adjustments for the left and right door mirrors vary depending on the left and right door mirrors, the recommended values for each country, and the size and type of the left and right door mirrors.

図２に戻って、カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂを以上のように制御するだけでなく、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された左カメラ画像及び右カメラ画像を表示制御装置１に出力する。 Returning to FIG. 2, the camera control device 26c not only controls the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b as described above, but also the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b. The captured left camera image and right camera image are output to the display control device 1.

周辺検出装置２７は、表示制御装置１の外部に設けられている。この周辺検出装置２７は、自車両３後方の画像を認識して実施の形態１で説明したオブジェクトを検出し、オブジェクト情報を求める。本実施の形態２では、オブジェクトは、自車両３周辺の車線または自車両３周辺の道路５の区画線であり、オブジェクト情報は、車線の形状または区画線の形状を含む。車線は、道路５を区画線によって区分した部分である。区画線は、道路５に付された線であり、例えば点線白線、実線白線、または、黄色点線などの線である。なお、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像は、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像であってもよいし、これらとは別のカメラで撮影された画像であってもよい。 The peripheral detection device 27 is provided outside the display control device 1. The peripheral detection device 27 recognizes the image behind the own vehicle 3 and detects the object described in the first embodiment to obtain the object information. In the second embodiment, the object is a lane around the own vehicle 3 or a lane marking of the road 5 around the own vehicle 3, and the object information includes the shape of the lane or the shape of the lane marking. The lane is a portion of the road 5 divided by a lane marking. The lane marking line is a line attached to the road 5, and is, for example, a dotted white line, a solid white line, or a yellow dotted line. The image to be recognized by the peripheral detection device 27 may be an image taken by the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b, or may be taken by a camera different from these. It may be an image.

次に、図２の表示制御装置１の内部構成について説明する。この表示制御装置１は、画像取得部１１ａと、オブジェクト情報取得部１１ｂと、ぼかし領域決定部１２ａと、映像処理部１２ｂとを備える。なお、画像取得部１１ａ及びオブジェクト情報取得部１１ｂの概念は、図１の取得部１１に含まれる概念であり、ぼかし領域決定部１２ａ及び映像処理部１２ｂの概念は、図１の制御部１２に含まれる概念である。 Next, the internal configuration of the display control device 1 of FIG. 2 will be described. The display control device 1 includes an image acquisition unit 11a, an object information acquisition unit 11b, a blur area determination unit 12a, and a video processing unit 12b. The concept of the image acquisition unit 11a and the object information acquisition unit 11b is a concept included in the acquisition unit 11 of FIG. 1, and the concept of the blur area determination unit 12a and the image processing unit 12b is described in the control unit 12 of FIG. It is a concept included.

画像取得部１１ａは、カメラ制御装置２６ｃからのカメラ画像を、撮影画像として取得する。 The image acquisition unit 11a acquires a camera image from the camera control device 26c as a captured image.

オブジェクト情報取得部１１ｂは、周辺検出装置２７からオブジェクト情報を取得する。 The object information acquisition unit 11b acquires object information from the peripheral detection device 27.

ぼかし領域決定部１２ａ及び映像処理部１２ｂについては、図５及び図６を用いて以下に説明する。 The blur area determination unit 12a and the image processing unit 12b will be described below with reference to FIGS. 5 and 6.

図５及び図６は、本実施の形態２に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。以下の説明では、左カメラ画像に対応する撮影画像を「左の撮影画像」と記すこともあり、右カメラ画像に対応する撮影画像を「右の撮影画像」と記すこともある。また、以下の説明では、主に左の撮影画像２の部分領域２ａ及び残部領域２ｂについて説明するが、右の撮影画像２の部分領域２ａ及び残部領域２ｂについても以下の説明と同様である。 5 and 6 are views showing a display example of the left display device 21a according to the second embodiment. In the following description, the captured image corresponding to the left camera image may be referred to as "left captured image", and the captured image corresponding to the right camera image may be referred to as "right captured image". Further, in the following description, the partial region 2a and the remaining region 2b of the left captured image 2 will be mainly described, but the partial region 2a and the remaining region 2b of the right captured image 2 are the same as the following description.

図５及び図６の例では、左の撮影画像２が左電子ミラーとして表示されている。左の撮影画像２には、自車両３のボディと、道路５と、移動体である他車両６ａ，６ｂとが表示されている。道路５の区画線である点線白線５ａは、隣接車線を規定する点線白線のうち、自車両３と逆側の点線白線である。他車両６ａは、自車両３に対して点線白線５ａよりも遠くに位置している。一方、他車両６ｂは、隣接車線を走行しており、自車両３に対して点線白線５ａよりも近くに位置している。 In the examples of FIGS. 5 and 6, the captured image 2 on the left is displayed as a left electronic mirror. In the photographed image 2 on the left, the body of the own vehicle 3, the road 5, and the other vehicles 6a and 6b which are moving bodies are displayed. The dotted white line 5a, which is a lane marking of the road 5, is a dotted white line on the opposite side of the own vehicle 3 among the dotted white lines defining the adjacent lanes. The other vehicle 6a is located farther than the dotted white line 5a with respect to the own vehicle 3. On the other hand, the other vehicle 6b is traveling in the adjacent lane and is located closer to the own vehicle 3 than the dotted white line 5a.

さて、図２のぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報に基づいて点線白線５ａの形状を取得する。例えば、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクト情報に含まれる点線白線５ａの形状をそのまま取得する。また例えば、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂとは別のカメラで撮影された画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂの位置と、別のカメラの位置とに基づいて、オブジェクト情報に含まれる点線白線５ａの形状を補正する。 By the way, the blur area determination unit 12a of FIG. 2 acquires the shape of the dotted white line 5a based on the object information acquired by the object information acquisition unit 11b. For example, when the image to be recognized by the peripheral detection device 27 is an image taken by the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b, the blur area determination unit 12a is included in the object information. The shape of the dotted white line 5a is acquired as it is. Further, for example, when the image to be recognized by the peripheral detection device 27 is an image taken by a camera different from the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b, the blur area determination unit 12a Corrects the shape of the dotted white line 5a included in the object information based on the positions of the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b and the positions of another camera.

ぼかし領域決定部１２ａは、点線白線５ａの形状と、画像取得部１１ａで取得された撮影画像とに基づいて部分領域２ａを求める。本実施の形態２に係るぼかし領域決定部１２ａは、予め設定された関数を用いて、点線白線５ａの形状から点線白線５ａの延長線を求め、点線白線５ａ及び当該延長線によって撮影画像２の領域を２つの領域に区分する。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、当該２つの領域のうち自車両３の存在する側と逆側の１つの領域を部分領域２ａとして求め、他方の領域を残部領域２ｂとして求める。なお、自車両３の存在する側と逆側の１つの領域は、図５及び図６のような左の撮影画像２の場合には上記２つの領域のうちの左側の領域であり、図示しない右の撮影画像２の場合には上記２つの領域のうちの右側の領域である。 The blur area determination unit 12a obtains a partial area 2a based on the shape of the dotted white line 5a and the captured image acquired by the image acquisition unit 11a. The blurring area determination unit 12a according to the second embodiment obtains an extension line of the dotted white line 5a from the shape of the dotted white line 5a by using a preset function, and uses the dotted white line 5a and the extension line to obtain the extension line of the captured image 2. Divide the area into two areas. Then, the blur region determining unit 12a obtains one region of the two regions opposite to the side where the own vehicle 3 exists as the partial region 2a, and the other region as the remaining region 2b. In the case of the left captured image 2 as shown in FIGS. 5 and 6, one region opposite to the side where the own vehicle 3 exists is the left region of the above two regions and is not shown. In the case of the captured image 2 on the right, it is the right region of the above two regions.

図２の映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施すことにより、部分領域２ａ内をぼかして表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更する。本実施の形態２では、ぼかし処理は、部分領域２ａの画像を半透過の灰色の画像に変更する処理であるが、後述するようにこれに限ったものではない。なお、図５等では便宜上、このようなぼかし処理が施された部分領域２ａにハッチングが付されている。 The image processing unit 12b of FIG. 2 changes the display mode of the partial region 2a so that the partial region 2a is blurred and displayed by performing a blurring process in the partial region 2a. In the second embodiment, the blurring process is a process of changing the image of the partial region 2a to a semi-transparent gray image, but the blurring process is not limited to this as will be described later. In FIG. 5 and the like, hatching is added to the partial region 2a to which such a blurring process has been performed for convenience.

映像処理部１２ｂは、ぼかし処理が施された左の撮影画像２の映像信号を左表示装置２１ａに出力し、ぼかし処理が施された右の撮影画像２の映像信号を右表示装置２１ｂに出力する。 The image processing unit 12b outputs the video signal of the left captured image 2 that has been blurred to the left display device 21a, and outputs the video signal of the right captured image 2 that has been blurred to the right display device 21b. To do.

＜動作＞
図７は、本実施の形態２に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この動作は、例えば自車両のアクセサリー電源がオンになった場合、及び、自車両の駆動源がオンになった場合などに開始される。<Operation>
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the display control device 1 according to the second embodiment. This operation is started, for example, when the accessory power of the own vehicle is turned on, or when the drive source of the own vehicle is turned on.

まずステップＳ１にて、画像取得部１１ａは、左カメラ画像及び右カメラ画像を、撮影画像２として取得する。 First, in step S1, the image acquisition unit 11a acquires the left camera image and the right camera image as the captured image 2.

ステップＳ２にて、オブジェクト情報取得部１１ｂは、周辺検出装置２７からオブジェクト情報を取得する。 In step S2, the object information acquisition unit 11b acquires the object information from the peripheral detection device 27.

ステップＳ３にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像２と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。 In step S3, the blur area determination unit 12a obtains the partial area 2a based on the captured image 2 acquired by the image acquisition unit 11a and the object information acquired by the object information acquisition unit 11b.

ステップＳ４にて、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施す。 In step S4, the image processing unit 12b performs a blurring process in the partial area 2a.

ステップＳ５にて、映像処理部１２ｂは、ぼかし処理を施された左の撮影画像２の映像信号を左表示装置２１ａに出力し、ぼかし処理を施された右の撮影画像２の映像信号を右表示装置２１ｂに出力する。その後、ステップＳ１に処理が戻る。なお、撮影画像に関する以上の処理は、左右同時に実施してもよい。 In step S5, the video processing unit 12b outputs the video signal of the left shot image 2 that has been blurred to the left display device 21a, and outputs the video signal of the right shot image 2 that has been blurred to the right. Output to the display device 21b. After that, the process returns to step S1. The above processing related to the captured image may be performed simultaneously on the left and right sides.

＜実施の形態２のまとめ＞
図８は、本実施の形態２に係る表示制御装置１と関連する表示制御装置（以下「第１関連表示制御装置」と記す）の動作を説明するための図である。<Summary of Embodiment 2>
FIG. 8 is a diagram for explaining the operation of the display control device 1 related to the display control device 1 according to the second embodiment (hereinafter referred to as “first related display control device”).

図８に示すように、第１関連表示制御装置は、ぼかし処理が施された撮影画像２を表示する制御を行うが、ぼかし処理が施される領域２ｃは、撮影画像２に対して固定されている。このため、図８に示すように、撮影画像２によっては、領域２ｃが点線白線５ａから大きくずれてしまい、ぼかし処理を施すべき、自車両の走行と関係が低くて重要度が低い他車両６ａにぼかし処理が適切に施されないことなどがあった。 As shown in FIG. 8, the first related display control device controls to display the captured image 2 that has been subjected to the blurring process, but the area 2c to which the blurring process is applied is fixed to the captured image 2. ing. Therefore, as shown in FIG. 8, depending on the captured image 2, the region 2c deviates greatly from the dotted white line 5a, and the other vehicle 6a, which has a low relationship with the running of the own vehicle and is less important, should be subjected to blurring processing. In some cases, the blurring process was not performed properly.

これに対して本実施の形態２に係る表示制御装置１では、撮影画像２と、オブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを求め、部分領域２ａ内にぼかし処理を施す。このような構成によれば、他車両６ａなどにぼかし処理が適切に施されるように、ぼかし領域が施される領域を適切に変更することができる。 On the other hand, in the display control device 1 according to the second embodiment, the partial area 2a is obtained based on the captured image 2 and the object information, and the partial area 2a is blurred. According to such a configuration, the area to be blurred can be appropriately changed so that the blurring process is appropriately applied to the other vehicle 6a or the like.

＜実施の形態２の変形例１＞
実施の形態２では、ぼかし領域決定部１２ａが、点線白線５ａのような区画線の形状に基づいて部分領域２ａを求めることについて説明した。しかしながら、ぼかし領域決定部１２ａは、区画線の形状ではなく車線の形状に基づいて部分領域２ａを求めてもよい。また、車線または区画線の形状は、ベルトのような面形状であってもよい。さらに、ぼかし領域決定部１２ａは、車線または区画線の幅方向の中心を通る中心線に基づいて部分領域２ａを求めてもよい。<Modification 1 of the second embodiment>
In the second embodiment, it has been described that the blur region determining unit 12a obtains the partial region 2a based on the shape of the lane marking line 5a such as the dotted white line 5a. However, the blur region determining unit 12a may obtain the partial region 2a based on the shape of the lane instead of the shape of the lane marking. Further, the shape of the lane or the lane marking may be a surface shape such as a belt. Further, the blur region determining unit 12a may obtain the partial region 2a based on the center line passing through the center in the width direction of the lane or the division line.

また、区画線の形状は、１つまたは複数の区画線を有する道路の代表的な線、例えば道路の中心線の形状であってもよい。また、撮影画像内の道路に複数の車線が含まれる場合には、車線の形状は、隣接するいくつかの車線の全体の形状であってもよいし、特定の車線の形状であってもよい。 Further, the shape of the lane marking line may be the shape of a typical line of a road having one or a plurality of lane marking lines, for example, the shape of the center line of the road. When the road in the captured image contains a plurality of lanes, the shape of the lane may be the shape of the entire adjacent lane or the shape of a specific lane. ..

なお、以下の説明では、車線の形状と区画線の形状とは同義的に表現する場合もある。 In the following description, the shape of the lane and the shape of the lane marking may be expressed synonymously.

＜実施の形態２の変形例２＞
実施の形態２では、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施すことにより、部分領域２ａ内をぼかして表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更した。しかしながら、図９に示すように、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内に特定の色で塗りつぶす処理を施すことにより、部分領域２ａ内を特定の色で表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更してもよい。<Modification 2 of the second embodiment>
In the second embodiment, the image processing unit 12b changes the display mode of the partial region 2a so that the partial region 2a is blurred and displayed by performing the blur processing in the partial region 2a. However, as shown in FIG. 9, the image processing unit 12b displays the partial area 2a in a manner in which the partial area 2a is displayed in a specific color by applying a process of filling the partial area 2a with a specific color. May be changed.

また、実施の形態２では、ぼかし処理は、部分領域２ａの画像を半透過の灰色の画像に変更する処理、つまり、部分領域２ａ内の画像の色相、明度、彩度などの鮮明度を低減する処理であった。しかしながら、ぼかし処理は、例えば、画像の平滑化処理またはブラー処理などの、画像フィルタリング処理、つまり図１０に示すように部分領域２ａ内の画像の先鋭度を低減する処理であってもよい。また、ぼかし処理は、半透過の表示オブジェクト、または、透過部分を含む模様付きの表示オブジェクトなどの予め定められた表示オブジェクトを部分領域２ａに重畳する処理であってもよい。図１１には、その一例として、透過部分を含む線状の模様付きの表示オブジェクト２ｄが部分領域２ａに重畳された表示態様が示されている。 Further, in the second embodiment, the blurring process is a process of changing the image of the partial region 2a to a semi-transparent gray image, that is, reducing the sharpness of the image in the partial region 2a such as hue, brightness, and saturation. It was a process to do. However, the blurring process may be an image filtering process such as an image smoothing process or a blurring process, that is, a process of reducing the sharpness of the image in the partial region 2a as shown in FIG. Further, the blurring process may be a process of superimposing a predetermined display object such as a semi-transparent display object or a patterned display object including a transparent portion on the partial area 2a. As an example, FIG. 11 shows a display mode in which a display object 2d having a linear pattern including a transparent portion is superimposed on a partial region 2a.

＜実施の形態２の変形例３＞
ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの属性に基づいて部分領域２ａの形状を変更してもよい。なお、オブジェクトの属性は、例えば地物、建物及び風景、並びに、これらの色彩などを含む。<Modification 3 of Embodiment 2>
The blur area determination unit 12a may change the shape of the partial area 2a based on the attributes of the object. The attributes of the object include, for example, features, buildings and landscapes, and their colors.

例えば図１２に示すようにオブジェクトの属性が、空などの風景である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域２ａの自車両３側の端が点線白線５ａの消失点に合うように部分領域２ａの形状を変更してもよい。また例えば図１３に示すようにオブジェクト属性が、山７などの地物である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域２ａの上端が地物の下端に合うように部分領域２ａの形状を変更してもよい。 For example, as shown in FIG. 12, when the attribute of the object is a landscape such as the sky, the blur area determination unit 12a is set so that the end of the partial area 2a on the own vehicle 3 side matches the vanishing point of the dotted white line 5a. The shape of the partial region 2a may be changed. Further, for example, when the object attribute is a feature such as a mountain 7 as shown in FIG. 13, the blur area determination unit 12a has a shape of the partial area 2a so that the upper end of the partial area 2a matches the lower end of the feature. May be changed.

また、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの属性に基づいて部分領域２ａの表示態様の種類を変更してもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの色彩に基づいて、ぼかし処理に用いる色彩または模様を変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの形状に基づいて、ぼかし処理に用いる色彩または模様を変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクトの形状または色彩に基づいて、ぼかし処理の度合であるぼかし度合を変更してもよい。 Further, the blur area determination unit 12a may change the type of display mode of the partial area 2a based on the attributes of the object. For example, the blur area determination unit 12a may change the color or pattern used for the blur processing based on the color of the object. Further, for example, the blurring area determination unit 12a may change the color or pattern used for the blurring process based on the shape of the object. Further, for example, the blurring area determination unit 12a may change the degree of blurring, which is the degree of blurring, based on the shape or color of the object.

＜実施の形態２の変形例４＞
実施の形態２では、ぼかし領域決定部１２ａは、隣接車線の点線白線５ａに対して自車両３と反対側の領域を部分領域２ａとして求めたが、これに限ったものではない。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、道路に付設された壁面の領域を部分領域２ａとして求めてもよい。または例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両３が走行している車線の反対車線、または、点線白線５ａを、車線の１／３程度だけ自車両３と反対側にシフトさせた線を求め、当該線に対して撮影画像上の自車両３と反対側の領域を部分領域２ａとして求めてもよい。つまり、部分領域２ａと残部領域２ｂとの間の境界線は、点線白線５ａから多少ずれてもよい。以上のように、部分領域２ａの算出基準となるオブジェクトは、自車両３と同一方向に移動できない地物であってもよい。<Modification 4 of Embodiment 2>
In the second embodiment, the blurring area determination unit 12a determines the area opposite to the own vehicle 3 as the partial area 2a with respect to the dotted white line 5a in the adjacent lane, but the present invention is not limited to this. For example, the blurring area determination unit 12a may obtain the area of the wall surface attached to the road as the partial area 2a. Or, for example, the blurring area determination unit 12a obtains a lane opposite to the lane in which the own vehicle 3 is traveling, or a line obtained by shifting the dotted white line 5a to the opposite side of the own vehicle 3 by about 1/3 of the lane. , The region on the photographed image opposite to the own vehicle 3 with respect to the line may be obtained as the partial region 2a. That is, the boundary line between the partial region 2a and the remaining region 2b may deviate slightly from the dotted white line 5a. As described above, the object used as the calculation reference for the partial region 2a may be a feature that cannot move in the same direction as the own vehicle 3.

＜実施の形態２の変形例５＞
オブジェクト情報取得部１１ｂは、自車両の図示しないＥＣＵ及び車内ＬＡＮ（Local Area Network）から、自車両の速度を取得してもよい。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報及び自車両の速度とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、実施の形態２と同様に撮影画像及びオブジェクト情報に基づいて部分領域２ａを求め、自車両の速度が大きくなるほど当該部分領域２ａを大きくしてもよい。換言すれば、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両の速度が大きくなるほど、ぼかし処理が施されない残部領域２ｂを小さくしてもよい。<Modification 5 of Embodiment 2>
The object information acquisition unit 11b may acquire the speed of the own vehicle from an ECU (not shown) and an in-vehicle LAN (Local Area Network) of the own vehicle. Then, the blur area determination unit 12a may obtain the partial area 2a based on the captured image acquired by the image acquisition unit 11a, the object information acquired by the object information acquisition unit 11b, and the speed of the own vehicle. .. For example, the blur area determination unit 12a may obtain the partial area 2a based on the captured image and the object information as in the second embodiment, and may increase the partial area 2a as the speed of the own vehicle increases. In other words, the blurring area determination unit 12a may reduce the remaining portion area 2b that is not subjected to the blurring process as the speed of the own vehicle increases.

ところで一般的に、自車両の速度が大きいほど、撮影画像のうち移動速度が速い画像の領域が大きくなるので、運転者の目や脳の疲労が高くなる。本変形例５に係るぼかし領域決定部１２ａは、自車両の速度が大きくなるほど、ぼかし処理が施される部分領域２ａを大きくすることができるので、運転者の目や脳の疲労を抑制することができる。また、処理速度が通常程度の撮影装置及び表示装置を用いることができるので、それらに要するコストの低減化が期待できる。 By the way, in general, the higher the speed of the own vehicle, the larger the region of the captured image where the moving speed is high, so that the driver's eyes and brain become more tired. The blurring region determining unit 12a according to the fifth modification can increase the partial region 2a to be blurred as the speed of the own vehicle increases, so that fatigue of the driver's eyes and brain can be suppressed. Can be done. Further, since a photographing device and a display device having a normal processing speed can be used, it is expected that the cost required for them will be reduced.

なお、オブジェクト情報取得部１１ｂは、自車両の速度の代わりに自車両の加速度を取得してもよい。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得された自車両の加速度を積分して自車両の速度を求めてから、上記と同様の処理を行ってもよい。つまり、オブジェクト情報取得部１１ｂが、自車両の速度及び加速度などの自車両の移動に関する物理量を取得し、ぼかし領域決定部１２ａが、撮影画像と、オブジェクト情報と、当該物理量とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。 The object information acquisition unit 11b may acquire the acceleration of the own vehicle instead of the speed of the own vehicle. Then, the blur area determination unit 12a may perform the same processing as described above after integrating the acceleration of the own vehicle acquired by the object information acquisition unit 11b to obtain the speed of the own vehicle. That is, the object information acquisition unit 11b acquires a physical quantity related to the movement of the own vehicle such as the speed and acceleration of the own vehicle, and the blur area determination unit 12a is a portion based on the captured image, the object information, and the physical quantity. The region 2a may be obtained.

また、映像処理部１２ｂは、自車両の速度が大きいほど、ぼかし度合を高くしてもよい。または、映像処理部１２ｂは、自車両の速度が予め定められた閾値以下である場合には、自車両の速度が大きいほどぼかし度合を高くし、自車両の速度が当該閾値より大きい場合には、自車両の速度が大きいほどぼかし度合を低くしてもよい。この際、映像処理部１２ｂは、自車両が走行している道路である走行道路の制限速度に基づいて閾値を変更してもよい。 Further, the image processing unit 12b may increase the degree of blurring as the speed of the own vehicle increases. Alternatively, when the speed of the own vehicle is equal to or less than a predetermined threshold value, the image processing unit 12b increases the degree of blurring as the speed of the own vehicle increases, and when the speed of the own vehicle is greater than the threshold value, the image processing unit 12b increases the degree of blurring. , The degree of blurring may be lowered as the speed of the own vehicle is increased. At this time, the image processing unit 12b may change the threshold value based on the speed limit of the traveling road on which the own vehicle is traveling.

＜実施の形態２の変形例６＞
オブジェクト情報取得部１１ｂは、自車両の車線変更を示す車線変更情報を取得してもよい。車線変更情報は、例えば、車内ＬＡＮなどから取得可能な車両制御情報、及び、方向指示器などから取得可能な信号などを含む。または、オブジェクト情報取得部１１ｂは、車載情報システムから経路情報を取得して、自車両が走行している車線を予測し、その予測結果に基づいて車線変更情報を求めてもよい。または、自車両に自動運転機能が設けられている場合には、オブジェクト情報取得部１１ｂは、自動運転で用いられる走行計画に基づいて車線変更情報を求めてもよい。<Modified Example 6 of Embodiment 2>
The object information acquisition unit 11b may acquire lane change information indicating a lane change of the own vehicle. The lane change information includes, for example, vehicle control information that can be acquired from an in-vehicle LAN or the like, a signal that can be acquired from a direction indicator or the like, and the like. Alternatively, the object information acquisition unit 11b may acquire route information from the in-vehicle information system, predict the lane in which the own vehicle is traveling, and obtain lane change information based on the prediction result. Alternatively, when the own vehicle is provided with an automatic driving function, the object information acquisition unit 11b may request lane change information based on the traveling plan used in the automatic driving.

ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報及び車線変更情報とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、実施の形態２と同様に撮影画像及びオブジェクト情報に基づいて、左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂの部分領域２ａを求めてから、車線変更情報に基づいて、一方の部分領域２ａを、他方の部分領域２ａよりも小さくしてもよい。 The blur area determination unit 12a may obtain the partial area 2a based on the captured image acquired by the image acquisition unit 11a and the object information and the lane change information acquired by the object information acquisition unit 11b. For example, the blur area determination unit 12a obtains the partial area 2a of the left display device 21a and the right display device 21b based on the captured image and the object information as in the second embodiment, and then based on the lane change information. One partial region 2a may be smaller than the other partial region 2a.

具体的には、車線変更情報が左折を示す場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、左表示装置２１ａの部分領域２ａを右表示装置２１ｂの部分領域２ａよりも小さくして、左表示装置２１ａのぼかし処理が施されていない残部領域２ｂを大きくしてもよい。一方、車線変更情報が右折を示す場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、右表示装置２１ｂの部分領域２ａを左表示装置２１ａの部分領域２ａよりも小さくして、右表示装置２１ｂのぼかし処理が施されていない残部領域２ｂを大きくしてもよい。このように自車両が右左折する際、または、自車両が道路分岐点に位置する際に、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域２ａの形状を変更してもよい。 Specifically, when the lane change information indicates a left turn, the blur area determination unit 12a makes the partial area 2a of the left display device 21a smaller than the partial area 2a of the right display device 21b, and the left display device 21a The remaining area 2b that has not been subjected to the blurring process may be increased. On the other hand, when the lane change information indicates a right turn, the blur area determination unit 12a makes the partial area 2a of the right display device 21b smaller than the partial area 2a of the left display device 21a, and blurs the right display device 21b. The remaining area 2b that is not provided with the above may be increased. When the own vehicle makes a right or left turn or when the own vehicle is located at a road junction in this way, the blur region determination unit 12a may change the shape of the partial region 2a.

＜実施の形態２の変形例７＞
映像処理部１２ｂは、走行道路の種類に基づいて部分領域２ａに施すべきぼかし処理を変更してもよい。例えば、国によっては、一般道路の道路標識の色と、高速道路の道路標識の色とが異なることがある。このことを考慮して、映像処理部１２ｂは、部分領域２ａに施すべきぼかし処理の透過色を、走行道路の道路標識の色に合わせてもよい。<Modification 7 of the second embodiment>
The image processing unit 12b may change the blurring process to be applied to the partial region 2a based on the type of the traveling road. For example, in some countries, the color of road signs on general roads and the color of road signs on highways may differ. In consideration of this, the image processing unit 12b may match the transparent color of the blurring process to be applied to the partial region 2a with the color of the road sign of the traveling road.

＜実施の形態２の変形例８＞
図１４は、実施の形態２の変形例８に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。図１４の構成では、図２の構成に対して、操作入力装置２６ｄが表示制御装置１の外部に設けられている。<Modification 8 of the second embodiment>
FIG. 14 is a block diagram showing the configuration of the display control device 1 according to the modified example 8 of the second embodiment. In the configuration of FIG. 14, the operation input device 26d is provided outside the display control device 1 with respect to the configuration of FIG.

操作入力装置２６ｄは、例えば操作スイッチであり、左後側方カメラ２６ａが撮影する方向（カメラ方向）を変更するための操作と、右後側方カメラ２６ｂが撮影する方向（カメラ方向）を変更するための操作とを受け付ける。 The operation input device 26d is, for example, an operation switch, and is used to change the shooting direction (camera direction) of the left rear side camera 26a and the shooting direction (camera direction) of the right rear side camera 26b. Accepts operations to do.

カメラ制御装置２６ｃは、操作入力装置２６ｄで受け付けた操作に基づいて、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂのそれぞれに対し、カメラ方向、画角及び焦点を変更する制御を適宜行う。このような構成によれば、操作入力装置２６ｄにおける操作が適宜行われることによって、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影される範囲などを適宜調整することが可能である。なお、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂとは別のカメラで撮影された画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂの位置と、それらのカメラ方向と、別のカメラの位置とに基づいて、オブジェクト情報に含まれるオブジェクトの形状などを補正する。 The camera control device 26c appropriately controls the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b to change the camera direction, angle of view, and focus based on the operation received by the operation input device 26d. .. According to such a configuration, the range captured by the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b can be appropriately adjusted by appropriately performing the operation in the operation input device 26d. If the image to be recognized by the peripheral detection device 27 is an image taken by a camera different from the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b, the blur area determination unit 12a may be used. , The shape of the object included in the object information is corrected based on the positions of the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b, their camera directions, and the position of another camera.

以上のような構成によれば、ドアミラーの鏡像に対する調整と同様の調整を電子ミラーの表示に対して行うことができる。 According to the above configuration, the same adjustment as the adjustment for the mirror image of the door mirror can be performed on the display of the electronic mirror.

＜実施の形態３＞
図１５は、本発明の実施の形態３に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 3>
FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of the display control device 1 according to the third embodiment of the present invention. Hereinafter, among the components according to the third embodiment, the same or similar components as those described above will be designated by the same reference numerals, and different components will be mainly described.

図１５の構成では、図２の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた周辺検出装置２７、及び、表示制御装置１の内部に設けられていたオブジェクト情報取得部１１ｂが取り除かれ、画像認識部１２ｃが表示制御装置１の内部に設けられている。なお、画像認識部１２ｃの概念は、図１の制御部１２に含まれる概念である。 In the configuration of FIG. 15, the peripheral detection device 27 provided outside the display control device 1 and the object information acquisition unit 11b provided inside the display control device 1 are removed from the configuration of FIG. The image recognition unit 12c is provided inside the display control device 1. The concept of the image recognition unit 12c is a concept included in the control unit 12 of FIG.

画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像の画像認識を行うことによって、当該撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。つまり、画像認識部１２ｃは、周辺検出装置２７と同様の機能を有している。 The image recognition unit 12c recognizes an object from the photographed image by performing image recognition of the photographed image acquired by the image acquisition unit 11a, and obtains object information based on the recognition result. That is, the image recognition unit 12c has the same function as the peripheral detection device 27.

＜動作＞
図１６は、本実施の形態３に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図１６の動作は、図７の動作のステップＳ２及びステップＳ３をステップＳ１１及びステップＳ１２に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ１１及びステップＳ１２についてのみ説明する。<Operation>
FIG. 16 is a flowchart showing the operation of the display control device 1 according to the third embodiment. The operation of FIG. 16 is the same as the operation of FIG. 7 in which steps S2 and S3 are changed to steps S11 and S12. Therefore, only steps S11 and S12 will be described here.

ステップＳ１１にて、画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。 In step S11, the image recognition unit 12c recognizes an object from the captured image acquired by the image acquisition unit 11a, and obtains object information based on the recognition result.

ステップＳ１２にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。 In step S12, the blur area determination unit 12a obtains the partial area 2a based on the captured image acquired by the image acquisition unit 11a and the object information obtained by the image recognition unit 12c.

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る表示制御装置１では、撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。このような構成によれば、周辺検出装置２７を設ける必要がなくなるため、周辺検出装置２７に要するコストの低減化が期待できる。また、周辺検出装置２７が認識の対象とする画像が、左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂで撮影された画像であることから、カメラ位置の差異に対する補正処理を省くことができる。<Summary of Embodiment 3>
The display control device 1 according to the third embodiment as described above recognizes an object from a captured image and obtains object information based on the recognition result. According to such a configuration, it is not necessary to provide the peripheral detection device 27, so that the cost required for the peripheral detection device 27 can be expected to be reduced. Further, since the image to be recognized by the peripheral detection device 27 is an image taken by the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b, it is possible to omit the correction processing for the difference in camera position. ..

＜実施の形態３の変形例＞
以上の説明では、部分領域２ａが求められる撮影画像は、主にミラー表示用の画像であるものとして説明したが、これに限ったものではない。撮影画像は、例えば、自車両の後側方の画像、自車両の後方の画像、自車両の側方の画像、及び、自車両の前方の画像の少なくとも１つであってもよい。つまり、撮影画像は、後方カメラの画像、または、前方カメラの画像などであってもよい。例えば撮影画像が自車両の側方の画像である場合には、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像の上側の領域を部分領域２ａとして求めてもよい。<Modification of Embodiment 3>
In the above description, the captured image for which the partial region 2a is required is mainly assumed to be an image for mirror display, but the present invention is not limited to this. The captured image may be, for example, at least one of an image of the rear side of the own vehicle, an image of the rear side of the own vehicle, an image of the side of the own vehicle, and an image of the front side of the own vehicle. That is, the captured image may be an image of the rear camera, an image of the front camera, or the like. For example, when the captured image is an image on the side of the own vehicle, the blur region determining unit 12a may obtain the region above the captured image as the partial region 2a.

また、撮影画像は、例えば、自車両の後側方の画像、自車両の後方の画像、自車両の側方の画像、及び、自車両の前方の画像の組み合わせからなる、横長形状のパノラマ画像であってもよい。また、撮影画像は、鳥瞰図のようなアラウンドビュー表示用の画像であってもよい。 Further, the captured image is, for example, a horizontally long panoramic image composed of a combination of an image of the rear side of the own vehicle, an image of the rear side of the own vehicle, an image of the side of the own vehicle, and an image of the front side of the own vehicle. It may be. Further, the captured image may be an image for displaying an around view such as a bird's-eye view.

以上のことは、実施の形態２に係る表示制御装置１、及び、実施の形態３以降に説明する表示制御装置１においても同様である。 The above is the same in the display control device 1 according to the second embodiment and the display control device 1 described in the third and subsequent embodiments.

＜実施の形態４＞
図１７は、本発明の実施の形態４に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 4>
FIG. 17 is a block diagram showing the configuration of the display control device 1 according to the fourth embodiment of the present invention. Hereinafter, among the components according to the fourth embodiment, the same or similar components as those described above will be designated by the same reference numerals, and different components will be mainly described.

図１７の構成では、図２の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた周辺検出装置２７、及び、表示制御装置１の内部に設けられていたオブジェクト情報取得部１１ｂが取り除かれ、道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９が表示制御装置１の外部に設けられている。 In the configuration of FIG. 17, the peripheral detection device 27 provided outside the display control device 1 and the object information acquisition unit 11b provided inside the display control device 1 are removed from the configuration of FIG. The road map database 28 and the vehicle position detection unit 29 are provided outside the display control device 1.

道路地図データベース２８は、自車両の位置と、車線上から視た区画線の形状とが対応付けられた地図情報が記憶されている。本実施の形態４では、道路地図データベース２８は、自車両に設けられている。 The road map database 28 stores map information in which the position of the own vehicle and the shape of the lane marking seen from the lane are associated with each other. In the fourth embodiment, the road map database 28 is provided in the own vehicle.

車両位置検出部２９は、自車両の位置を検出する。車両位置検出部２９は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、及び、角速度センサなどの車両センサを含む。この車両位置検出部２９は、自車両の位置を高精度に検出すること、例えば自車両の位置を５０ｃｍ程度の誤差で検出することが好ましい。また、車両位置検出部２９は、過去の自車両の位置、及び、地図情報に基づいてマップマッチング処理を行うことにより、自車両の位置及び向きを補正してもよい。 The vehicle position detection unit 29 detects the position of the own vehicle. The vehicle position detection unit 29 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver and a vehicle sensor such as an angular velocity sensor. It is preferable that the vehicle position detecting unit 29 detects the position of the own vehicle with high accuracy, for example, the position of the own vehicle with an error of about 50 cm. Further, the vehicle position detection unit 29 may correct the position and orientation of the own vehicle by performing map matching processing based on the past position of the own vehicle and the map information.

ぼかし領域決定部１２ａは、道路地図データベース２８から取得された地図情報と、車両位置検出部２９で検出された自車両の位置とに基づいて、自車両の位置に対応する区画線の形状を含むオブジェクト情報を求める。 The blur area determination unit 12a includes the shape of the lane marking corresponding to the position of the own vehicle based on the map information acquired from the road map database 28 and the position of the own vehicle detected by the vehicle position detection unit 29. Ask for object information.

＜動作＞
図１８は、本実施の形態４に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図１８の動作は、図７の動作のステップＳ２及びステップＳ３をステップＳ２１〜Ｓ２３に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ２１〜Ｓ２３についてのみ説明する。<Operation>
FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the display control device 1 according to the fourth embodiment. The operation of FIG. 18 is the same as the operation of FIG. 7 in which steps S2 and S3 are changed to steps S21 to S23. Therefore, only steps S21 to S23 will be described here.

ステップＳ２１にて、車両位置検出部２９は、自車両の位置を検出する。 In step S21, the vehicle position detection unit 29 detects the position of the own vehicle.

ステップＳ２２にて、ぼかし領域決定部１２ａは、地図情報と、車両位置検出部２９で検出された自車両の位置とに基づいて、自車両の位置に対応する区画線の形状を含むオブジェクト情報を求める。 In step S22, the blur area determination unit 12a obtains object information including the shape of the lane marking corresponding to the position of the own vehicle based on the map information and the position of the own vehicle detected by the vehicle position detection unit 29. Ask.

ステップＳ２３にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。 In step S23, the blur area determination unit 12a obtains the partial area 2a based on the captured image acquired by the image acquisition unit 11a and the obtained object information.

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る表示制御装置１では、地図情報と、自車両の位置とに基づいて、自車両の位置に対応する区画線の形状を含むオブジェクト情報を求める。このような構成によれば、例えば他車両などの移動体によって、部分領域２ａの算出基準となる点線白線５ａなどの区画線が自車両から見えなくても、区画線の形状を予測して部分領域２ａを求めることができる。<Summary of Embodiment 4>
In the display control device 1 according to the fourth embodiment as described above, object information including the shape of the lane marking corresponding to the position of the own vehicle is obtained based on the map information and the position of the own vehicle. According to such a configuration, even if the lane markings such as the dotted white line 5a, which is the calculation reference of the partial region 2a, cannot be seen from the own vehicle due to a moving body such as another vehicle, the shape of the lane markings is predicted and the portion The region 2a can be obtained.

＜実施の形態４の変形例１＞
実施の形態４の図１７の構成に加えて、周辺検出装置２７を設けてもよい。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、周辺検出装置２７の検出結果を用いて、実施の形態４で求められる区画線の形状を補正してもよい。このような構成によれば、車両位置検出部２９の検出精度及び地図情報の精度が高精度でなくても、それらが高精度である場合と同様の効果を得ることができる。<Modification 1 of Embodiment 4>
In addition to the configuration of FIG. 17 of the fourth embodiment, the peripheral detection device 27 may be provided. Then, the blurring area determination unit 12a may correct the shape of the division line obtained in the fourth embodiment by using the detection result of the peripheral detection device 27. According to such a configuration, even if the detection accuracy of the vehicle position detection unit 29 and the accuracy of the map information are not high accuracy, the same effect as when they are high accuracy can be obtained.

＜実施の形態４の変形例２＞
実施の形態４では、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両に設けられた道路地図データベース２８の地図情報を用いたが、これに限ったものではない。例えば、表示制御装置１が、表示制御装置１外部のサーバと通信可能である場合には、当該サーバに設けられた道路地図データベースの地図情報を用いてもよい。<Modification 2 of Embodiment 4>
In the fourth embodiment, the blur area determination unit 12a uses the map information of the road map database 28 provided in the own vehicle, but the present invention is not limited to this. For example, when the display control device 1 can communicate with a server outside the display control device 1, the map information of the road map database provided in the server may be used.

＜実施の形態４の変形例３＞
実施の形態４では、道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９は個別に設けられていたが、これに限ったものではない。例えば、道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９の代わりに、これらを一体化した道路形状出力装置が設けられてもよい。また、この場合にはマップマッチング処理は道路形状出力装置によって行われてもよい。<Modification 3 of Embodiment 4>
In the fourth embodiment, the road map database 28 and the vehicle position detection unit 29 are individually provided, but the present invention is not limited to this. For example, instead of the road map database 28 and the vehicle position detection unit 29, a road shape output device that integrates these may be provided. Further, in this case, the map matching process may be performed by the road shape output device.

＜実施の形態４の変形例４＞
実施の形態４の構成によれば、ぼかし領域決定部１２ａは区画線の形状を求めることができる。そこで、映像処理部１２ｂは、ぼかし領域決定部１２ａで求めた区画線の形状の画像を、表示装置２１の表示に用いられる撮影画像に付加してもよい。このような構成によれば、他車両などの移動体によって区画線が自車両から実際には見えなくても、表示装置２１において区画線の形状を表示することができる。<Modification 4 of Embodiment 4>
According to the configuration of the fourth embodiment, the blurring area determination unit 12a can obtain the shape of the lane marking. Therefore, the image processing unit 12b may add an image of the shape of the division line obtained by the blur area determination unit 12a to the captured image used for the display of the display device 21. According to such a configuration, the shape of the lane marking can be displayed on the display device 21 even if the lane marking is not actually visible from the own vehicle due to a moving body such as another vehicle.

＜実施の形態５＞
図１９は、本発明の実施の形態５に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 5>
FIG. 19 is a block diagram showing a configuration of a display control device 1 according to a fifth embodiment of the present invention. Hereinafter, among the components according to the fifth embodiment, the same or similar components as those described above will be designated by the same reference numerals, and different components will be mainly described.

図１９の構成では、図１５の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた左後側方カメラ２６ａ及び右後側方カメラ２６ｂが取り除かれ、左後側方広角カメラ２６ｅ、右後側方広角カメラ２６ｆ及び操作入力装置２６ｇが表示制御装置１の外部に設けられている。 In the configuration of FIG. 19, the left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b provided outside the display control device 1 are removed from the configuration of FIG. 15, and the left rear side wide-angle camera 26e, The right rear side wide-angle camera 26f and the operation input device 26g are provided outside the display control device 1.

図２０は、画角が１０度である標準的なカメラが撮影可能な領域である撮影領域Ｒ１と、画角が２５度である広角カメラが撮影可能な領域である撮影領域Ｒ２とを示す図である。図１９の左後側方広角カメラ２６ｅ及び右後側方広角カメラ２６ｆのそれぞれは、標準的なカメラではなく広角カメラであり、左後側方広角カメラ２６ｅ及び右後側方広角カメラ２６ｆのそれぞれの撮影領域は、撮影領域Ｒ２である。 FIG. 20 is a diagram showing a shooting area R1 which is an area where a standard camera having an angle of view of 10 degrees can shoot and a shooting area R2 which is a region where a wide-angle camera having an angle of view of 25 degrees can shoot. Is. Each of the left rear side wide-angle camera 26e and the right rear side wide-angle camera 26f in FIG. 19 is not a standard camera but a wide-angle camera, and each of the left rear side wide-angle camera 26e and the right rear side wide-angle camera 26f. The photographing area of is the photographing area R2.

操作入力装置２６ｇは、左後側方広角カメラ２６ｅで撮影された画像の一部を切り取る切取操作を受け付ける。図２１に示すように、画像取得部１１ａは、操作入力装置２６ｇで受け付けた切取操作に基づいて、左後側方広角カメラ２６ｅで撮影された撮影領域Ｒ２から、その一部を撮影画像２として切り取る。同様に、操作入力装置２６ｇは、右後側方広角カメラ２６ｆで撮影された画像の一部を切り取る切取操作を受け付ける。図２１に示すように、画像取得部１１ａは、操作入力装置２６ｇで受け付けた切取操作に基づいて、右後側方広角カメラ２６ｆで撮影された撮影領域Ｒ２から、その一部を撮影画像２として切り取る。 The operation input device 26g accepts a cutting operation for cutting a part of an image taken by the left rear side wide-angle camera 26e. As shown in FIG. 21, the image acquisition unit 11a uses a part of the shooting area R2 shot by the left rear side wide-angle camera 26e as the shot image 2 based on the cutting operation received by the operation input device 26g. cut out. Similarly, the operation input device 26g accepts a cutting operation for cutting a part of an image taken by the right rear side wide-angle camera 26f. As shown in FIG. 21, the image acquisition unit 11a uses a part of the shooting area R2 shot by the right rear side wide-angle camera 26f as the shot image 2 based on the cutting operation received by the operation input device 26g. cut out.

図２２及び図２３は、左後側方広角カメラ２６ｅなどのカメラで撮影された撮影領域Ｒ２と、撮影画像２との例を示す図である。操作入力装置２６ｇが、図２２の撮影画像２よりも左側に位置する画像を切り取る操作を受け付けた場合、画像取得部１１ａは、図２２の撮影画像２よりも左側に位置する図２３の撮影画像２を切り取る。図示しないが同様に、操作入力装置２６ｇが、図２２の撮影画像２よりも右側、上側、及び、下側に位置する画像を切り取る操作を受け付けた場合、画像取得部１１ａは、図２２の撮影画像２よりも右側、上側、及び、下側に位置する撮影画像をそれぞれ切り取る。 22 and 23 are diagrams showing an example of a shooting area R2 shot by a camera such as the left rear side wide-angle camera 26e and a shot image 2. When the operation input device 26g accepts an operation of cutting out an image located on the left side of the captured image 2 of FIG. 22, the image acquisition unit 11a receives the captured image of FIG. 23 located on the left side of the captured image 2 of FIG. Cut out 2. Similarly, although not shown, when the operation input device 26g accepts an operation of cutting out an image located on the right side, upper side, and lower side of the captured image 2 of FIG. 22, the image acquisition unit 11a captures the captured image of FIG. 22. The captured images located on the right side, the upper side, and the lower side of the image 2 are cut out.

画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで切り取られた撮影画像２からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。 The image recognition unit 12c recognizes an object from the captured image 2 cut out by the image acquisition unit 11a, and obtains object information based on the recognition result.

ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで切り取られた撮影画像２と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。なお、図２２及び図２３では、撮影画像２のうち、ぼかし処理が行われる部分領域に対応する領域にハッチングが付されている。 The blur area determination unit 12a obtains a partial area 2a based on the captured image 2 cut by the image acquisition unit 11a and the object information obtained by the image recognition unit 12c. In addition, in FIG. 22 and FIG. 23, hatching is attached to the region corresponding to the partial region where the blurring process is performed in the captured image 2.

＜実施の形態５のまとめ＞
以上のような本実施の形態５に係る表示制御装置１では、実施の形態２の変形例８と同様に、ドアミラーの鏡像に対する調整と同様の調整を電子ミラーの表示に対して行うことができる。また、本実施の形態５によれば、左後側方広角カメラ２６ｅなどのカメラが撮影する方向を変更する電動駆動機構などのハードウェアが不要になるので、実施の形態２の変形例８よりもコスト低減化が期待できる。<Summary of Embodiment 5>
In the display control device 1 according to the fifth embodiment as described above, the same adjustment as the adjustment for the mirror image of the door mirror can be performed on the display of the electronic mirror as in the modified example 8 of the second embodiment. .. Further, according to the fifth embodiment, hardware such as an electric drive mechanism for changing the shooting direction of the camera such as the left rear side wide-angle camera 26e becomes unnecessary, and therefore, from the modified example 8 of the second embodiment. Can also be expected to reduce costs.

＜実施の形態５の変形例１＞
画像取得部１１ａは、例えば左表示装置２１ａなどの表示装置の表示範囲に基づいて撮影画像２の範囲を変更してもよい。図２４には、表示範囲の横幅が図２２の表示範囲の横幅よりも大きい表示装置を用いた場合の撮影画像２が示されている。<Modification 1 of Embodiment 5>
The image acquisition unit 11a may change the range of the captured image 2 based on the display range of a display device such as the left display device 21a. FIG. 24 shows a captured image 2 when a display device having a display range wider than the width of the display range of FIG. 22 is used.

＜実施の形態５の変形例２＞
実施の形態５では、（１）カメラで撮影された撮影領域を取得する、（２）撮影領域から撮影画像を切り取る、（３）撮影画像の部分領域を求める、（４）部分領域にぼかし領域を施す、という順で処理が行われたが、これに限ったものではない。例えば、図２５のように、（１）カメラで撮影された撮影領域Ｒ２を仮の撮影画像として取得する、（２）仮の撮影画像の部分領域を求める、（３）部分領域にぼかし領域を施す、（４）仮の撮影画像から撮影画像を切り取る、という順で処理が行われてもよい。<Modification 2 of Embodiment 5>
In the fifth embodiment, (1) the shooting area shot by the camera is acquired, (2) the shot image is cut out from the shooting area, (3) the partial area of the shot image is obtained, and (4) the blurred area is divided into the partial areas. The processing was performed in the order of applying, but it is not limited to this. For example, as shown in FIG. 25, (1) the shooting area R2 shot by the camera is acquired as a temporary shot image, (2) a partial area of the temporary shot image is obtained, and (3) a blurred area is set in the partial area. Processing may be performed in the order of applying, (4) cutting out the captured image from the temporary captured image.

＜実施の形態６＞
図２６は、本発明の実施の形態６に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態６に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 6>
FIG. 26 is a block diagram showing the configuration of the display control device 1 according to the sixth embodiment of the present invention. Hereinafter, among the components according to the sixth embodiment, the same or similar components as those described above will be designated by the same reference numerals, and different components will be mainly described.

図２６の構成では、図１９の構成に対して、表示制御装置１の外部に設けられていた左表示装置２１ａ、右表示装置２１ｂ、左後側方広角カメラ２６ｅ及び右後側方広角カメラ２６ｆが取り除かれ、横長表示装置２１ｃ、左後側方カメラ２６ａ、右後側方カメラ２６ｂ及び後方カメラ２６ｈが表示制御装置１の外部に設けられている。 In the configuration of FIG. 26, with respect to the configuration of FIG. 19, the left display device 21a, the right display device 21b, the left rear side wide-angle camera 26e, and the right rear side wide-angle camera 26f provided outside the display control device 1 Is removed, and a horizontally long display device 21c, a left rear side camera 26a, a right rear side camera 26b, and a rear camera 26h are provided outside the display control device 1.

横長表示装置２１ｃは、実施の形態２に係る左表示装置２１ａ及び右表示装置２１ｂのそれぞれよりも表示画面の横の長さが長い表示装置である。 The horizontally long display device 21c is a display device having a longer horizontal length of the display screen than each of the left display device 21a and the right display device 21b according to the second embodiment.

左後側方カメラ２６ａ、右後側方カメラ２６ｂは、実施の形態２で説明したとおりである。後方カメラ２６ｈは、自車両真後の画像を撮影する。カメラ制御装置２６ｃは、左後側方カメラ２６ａ、右後側方カメラ２６ｂ及び後方カメラ２６ｈで撮影されたミラー表示用の画像を画像取得部１１ａに出力する。 The left rear side camera 26a and the right rear side camera 26b are as described in the second embodiment. The rear camera 26h captures an image directly behind the own vehicle. The camera control device 26c outputs an image for mirror display taken by the left rear side camera 26a, the right rear side camera 26b, and the rear camera 26h to the image acquisition unit 11a.

画像取得部１１ａは、自車両の左後側方の画像、自車両の右後側方の画像、及び、自車両の後方（真後）の画像の合成し、それによって得られた合成画像を生成する。そして画像取得部１１ａは、操作入力装置２６ｇで受け付けた切取操作に基づいて、合成画像の一部を撮影画像２として切り取る。 The image acquisition unit 11a synthesizes an image of the left rear side of the own vehicle, an image of the right rear side of the own vehicle, and an image of the rear (directly behind) of the own vehicle, and combines the combined image obtained thereby. Generate. Then, the image acquisition unit 11a cuts a part of the composite image as the captured image 2 based on the cutting operation received by the operation input device 26g.

ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで切り取られた撮影画像２と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求める。映像処理部１２ｂは、部分領域２ａ内にぼかし処理を施すことにより、部分領域２ａ内をぼかして表示する態様に部分領域２ａの表示態様を変更する。映像処理部１２ｂは、ぼかし処理が施された撮影画像２の映像信号を横長表示装置２１ｃに出力する。図２７に自車両が直進車線を走行している場合の横長表示装置２１ｃの表示例を示す。図２８に自車両が直進車線を走行している場合の横長表示装置２１ｃの表示例を示す。 The blur area determination unit 12a obtains a partial area 2a based on the captured image 2 cut by the image acquisition unit 11a and the object information obtained by the image recognition unit 12c. The image processing unit 12b changes the display mode of the partial region 2a so that the partial region 2a is blurred and displayed by performing a blurring process in the partial region 2a. The image processing unit 12b outputs the image signal of the captured image 2 that has been subjected to the blurring process to the horizontally long display device 21c. FIG. 27 shows a display example of the horizontally long display device 21c when the own vehicle is traveling in a straight lane. FIG. 28 shows a display example of the horizontally long display device 21c when the own vehicle is traveling in a straight lane.

＜実施の形態６のまとめ＞
以上のような本実施の形態６に係る表示制御装置１によれば、自車両の左後側方の画像、自車両の右後側方の画像、及び、自車両の後方の画像を合成して得られる合成画像についても、実施の形態５と同様の効果を得ることができる。<Summary of Embodiment 6>
According to the display control device 1 according to the sixth embodiment as described above, the image of the left rear side of the own vehicle, the image of the right rear side of the own vehicle, and the image of the rear of the own vehicle are combined. The same effect as that of the fifth embodiment can be obtained with respect to the composite image obtained.

＜実施の形態７＞
図２９は、本発明の実施の形態７に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態７に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 7>
FIG. 29 is a block diagram showing the configuration of the display control device 1 according to the seventh embodiment of the present invention. Hereinafter, among the components according to the seventh embodiment, the same or similar components as those described above will be designated by the same reference numerals, and different components will be mainly described.

図２９の構成では、図２の構成に対して、ぼかし領域決定部１２ａの代わりにぼかし処理決定部１２ｄが設けられている。ぼかし処理決定部１２ｄは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａ内の第１部分及び第２部分を求める。そして、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分のぼかし度合と第２部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行うことが可能となっている。 In the configuration of FIG. 29, a blur processing determination unit 12d is provided instead of the blur area determination unit 12a with respect to the configuration of FIG. The blur processing determination unit 12d obtains the first portion and the second portion in the partial region 2a based on the captured image acquired by the image acquisition unit 11a and the object information. Then, the blur processing determination unit 12d can control the degree of blurring of the first portion and the degree of blurring of the second portion to be different.

図３０は、本実施の形態７に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。 FIG. 30 is a diagram showing a display example of the left display device 21a according to the seventh embodiment.

図３０には、自車両が走行している車線である走行車線と、走行車線の左側に隣接する左第１隣接車線と、左第１隣接車線の左側に隣接する左第２隣接車線とが示されている。図３０の点線白線５ｂは、左第１隣接車線を規定する点線白線のうち自車両３と逆側の点線白線である。図３０の実線白線５ｃは、左第２隣接車線を規定する実線白線のうち自車両３と逆側の実線白線である。 In FIG. 30, the traveling lane, which is the lane in which the own vehicle is traveling, the left first adjacent lane adjacent to the left side of the traveling lane, and the left second adjacent lane adjacent to the left side of the left first adjacent lane are shown. It is shown. The dotted white line 5b in FIG. 30 is the dotted white line on the opposite side of the own vehicle 3 among the dotted white lines defining the left first adjacent lane. The solid white line 5c in FIG. 30 is the solid white line on the opposite side of the own vehicle 3 among the solid white lines defining the second left adjacent lane.

図２９のぼかし処理決定部１２ｄは、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報に基づいて、点線白線５ｂの形状と実線白線５ｃの形状とを取得する。そして、ぼかし処理決定部１２ｄは、点線白線５ｂの形状と、撮影画像２とに基づいて、点線白線５ｂに対して自車両３と反対側の領域を、部分領域２ａの第１部分２ａ１として求める。ぼかし処理決定部１２ｄは、実線白線５ｃの形状と、撮影画像２とに基づいて、実線白線５ｃに対して自車両３と反対側の領域を、部分領域２ａの第２部分２ａ２として求める。 The blurring processing determination unit 12d of FIG. 29 acquires the shape of the dotted white line 5b and the shape of the solid white line 5c based on the object information acquired by the object information acquisition unit 11b. Then, the blurring processing determination unit 12d obtains the region opposite to the own vehicle 3 with respect to the dotted white line 5b as the first portion 2a1 of the partial region 2a based on the shape of the dotted white line 5b and the captured image 2. .. Based on the shape of the solid white line 5c and the captured image 2, the blurring processing determining unit 12d obtains a region opposite to the own vehicle 3 with respect to the solid white line 5c as the second portion 2a2 of the partial region 2a.

また、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１のぼかし度合、及び、第２部分２ａ２のぼかし度合を互いに異なるように決定する。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１の透過率を５０％（半透過）に決定し、第２部分２ａ２の透過率を０％（非透過）に決定する。 Further, the blurring process determining unit 12d determines the degree of blurring of the first portion 2a1 and the degree of blurring of the second portion 2a2 so as to be different from each other. For example, the blurring processing determination unit 12d determines the transmittance of the first portion 2a1 to be 50% (semi-transparent) and the transmittance of the second portion 2a2 to 0% (non-transparent).

映像処理部１２ｂは、ぼかし処理決定部１２ｄで決定されたぼかし度合に基づいて部分領域２ａの第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２内にぼかし処理を施す。図３１は、走行車線、左第１隣接車線及び左第２隣接車線に対して、上述の構成により施されるぼかし度合を示す図である。図３０及び図３１に示すように、第２部分２ａ２と、撮影画像２での自車両の走行車線との間の距離は、第１部分２ａ１と、撮影画像２での自車両の走行車線との間の距離との間の距離よりも大きくなっている。そして、本実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、第２部分２ａ２のぼかし度合を第１部分２ａ１のぼかし度合よりも高くしている。 The image processing unit 12b performs blurring processing in the first portion 2a1 and the second portion 2a2 of the partial region 2a based on the degree of blurring determined by the blurring processing determination unit 12d. FIG. 31 is a diagram showing the degree of blurring applied to the traveling lane, the left first adjacent lane, and the left second adjacent lane according to the above configuration. As shown in FIGS. 30 and 31, the distance between the second portion 2a2 and the traveling lane of the own vehicle in the captured image 2 is the same as that of the first portion 2a1 and the traveling lane of the own vehicle in the captured image 2. It is greater than the distance between. Then, the blurring process determining unit 12d according to the seventh embodiment sets the degree of blurring of the second portion 2a2 higher than the degree of blurring of the first portion 2a1.

＜動作＞
図３２は、本実施の形態７に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図３２の動作は、図７の動作のステップＳ３及びステップＳ４をステップＳ３１〜Ｓ３３に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ３１〜Ｓ３３についてのみ説明する。<Operation>
FIG. 32 is a flowchart showing the operation of the display control device 1 according to the seventh embodiment. The operation of FIG. 32 is the same as the operation of FIG. 7 in which steps S3 and S4 are changed to steps S31 to S33. Therefore, only steps S31 to S33 will be described here.

ステップＳ３１にて、ぼかし処理決定部１２ｄは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像２と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａの第１部分２ａ１を求める。また、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１のぼかし度合を決定する。 In step S31, the blurring processing determination unit 12d sets the first portion 2a1 of the partial area 2a based on the captured image 2 acquired by the image acquisition unit 11a and the object information acquired by the object information acquisition unit 11b. Ask. Further, the blurring process determining unit 12d determines the degree of blurring of the first portion 2a1.

ステップＳ３２にて、ぼかし処理決定部１２ｄは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像２と、オブジェクト情報取得部１１ｂで取得されたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａの第２部分２ａ２を求める。また、ぼかし処理決定部１２ｄは、第１部分２ａ１のぼかし度合と異なる度合を、第２部分２ａ２のぼかし度合として決定する。 In step S32, the blurring processing determination unit 12d sets the second portion 2a2 of the partial area 2a based on the captured image 2 acquired by the image acquisition unit 11a and the object information acquired by the object information acquisition unit 11b. Ask. Further, the blur processing determination unit 12d determines a degree different from the degree of blurring of the first portion 2a1 as the degree of blurring of the second portion 2a2.

ステップＳ３３にて、映像処理部１２ｂは、ぼかし処理決定部１２ｄで決定されたぼかし度合に基づいて部分領域２ａの第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２内にぼかし処理を施す。 In step S33, the image processing unit 12b performs blurring processing in the first portion 2a1 and the second portion 2a2 of the partial region 2a based on the degree of blurring determined by the blurring processing determination unit 12d.

＜実施の形態７のまとめ＞
図３３は、本実施の形態７に係る表示制御装置１と関連する表示制御装置（以下「第２関連表示制御装置」と記す）の動作を説明するための図である。<Summary of Embodiment 7>
FIG. 33 is a diagram for explaining the operation of the display control device 1 related to the display control device 1 according to the seventh embodiment (hereinafter referred to as “second related display control device”).

第２関連表示制御装置は、操舵角に基づいてぼかし度合の勾配を制御する。しかしながら、図３３に示すように、車両３ａは、Ｏｕｔ−Ｉｎ−Ｏｕｔの走行軌跡Ｃ１上を走行する場合もあれば、Ｉｎ−Ｏｕｔ−Ｉｎの走行軌跡Ｃ２上を走行する場合もある。ここで、車両３ａが同一車線を走行している場合であっても、車両３ａの走行軌跡のばらつきによって操舵角の値が異なることになる。このため、第２関連表示制御装置では、同一車線に対してぼかし度合の勾配がばらつく結果、重要度が高い画像の視認性を高めることができないことがあった。 The second related display control device controls the gradient of the degree of blurring based on the steering angle. However, as shown in FIG. 33, the vehicle 3a may travel on the Out-In-Out travel locus C1 or may travel on the In-Out-In travel locus C2. Here, even when the vehicle 3a is traveling in the same lane, the value of the steering angle differs depending on the variation in the traveling locus of the vehicle 3a. For this reason, in the second related display control device, as a result of the gradient of the degree of blurring varying with respect to the same lane, it may not be possible to improve the visibility of images having high importance.

これに対して本実施の形態７に係る表示制御装置１では、撮影画像２とオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａ内の第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２を求める。このように求められた第１部分２ａ１及び第２部分２ａ２は、自車両の走行軌跡のばらつきの影響を受けにくいので、重要度が高い画像の視認性を高めることができる。 On the other hand, in the display control device 1 according to the seventh embodiment, the first portion 2a1 and the second portion 2a2 in the partial region 2a are obtained based on the captured image 2 and the object information. Since the first portion 2a1 and the second portion 2a2 thus obtained are not easily affected by the variation in the traveling locus of the own vehicle, the visibility of the image having high importance can be enhanced.

また本実施の形態７では、自車両の走行車線に遠い第２部分２ａ２のぼかし度合を、自車両の走行車線に近い第１部分２ａ１のぼかし度合よりも高くする。このような構成によれば、自車両の走行と関係が低い地物などに対するぼかし度合を高めることができる。 Further, in the seventh embodiment, the degree of blurring of the second portion 2a2 far from the traveling lane of the own vehicle is made higher than the degree of blurring of the first portion 2a1 close to the traveling lane of the own vehicle. According to such a configuration, it is possible to increase the degree of blurring for a feature having a low relationship with the traveling of the own vehicle.

＜実施の形態７の変形例１＞
図３１に示したように、実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、走行車線、左第１隣接車線及び左第２隣接車線に対するぼかし度合を階段状に変化させたが、これに限ったものではない。例えば、図３４に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、走行車線、左第１隣接車線及び左第２隣接車線に対するぼかし度合を、グラデーションのように連続的に変化させてもよい。<Modification 1 of Embodiment 7>
As shown in FIG. 31, the blurring processing determination unit 12d according to the seventh embodiment changes the degree of blurring with respect to the traveling lane, the left first adjacent lane, and the left second adjacent lane in a stepped manner, but this is limited to this. It's not a lane. For example, as shown in FIG. 34, the blurring processing determination unit 12d may continuously change the degree of blurring with respect to the traveling lane, the left first adjacent lane, and the left second adjacent lane like a gradation.

また、実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、透過率を低くすることによって、ぼかし度合を高めたが、これに限ったものではない。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、色調の変更を高めること、鮮明度を低減すること、または、画像の先鋭度を低減することによって、ぼかし度合を高めてもよい。 Further, the blurring process determining unit 12d according to the seventh embodiment increases the degree of blurring by lowering the transmittance, but the present invention is not limited to this. For example, the blur processing determination unit 12d may increase the degree of blurring by increasing the change in color tone, reducing the sharpness, or reducing the sharpness of the image.

＜実施の形態７の変形例２＞
図３１に示したように、実施の形態７に係るぼかし処理決定部１２ｄは、左第１隣接車線を規定する点線白線５ｂなどの区画線を、部分領域２ａと残部領域２ｂとの境界線ＢＬとして用いたが、これに限ったものではない。<Modification 2 of Embodiment 7>
As shown in FIG. 31, the blurring processing determination unit 12d according to the seventh embodiment sets a lane marking line such as a dotted white line 5b defining the left first adjacent lane as a boundary line BL between the partial area 2a and the remaining area 2b. However, it is not limited to this.

例えば、図３５及び図３６に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、左第１隣接車線などの車線の中心線を、部分領域２ａと残部領域２ｂとの境界線ＢＬとして用いてもよい。また図３６に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、１次関数ではなく他の関数を用いて、走行車線から左第２隣接車線までの間の位置に対するぼかし度合を変化させてもよい。 For example, as shown in FIGS. 35 and 36, the blurring processing determination unit 12d may use the center line of a lane such as the left first adjacent lane as the boundary line BL between the partial region 2a and the remaining region 2b. Further, as shown in FIG. 36, the blurring process determining unit 12d may use another function instead of the linear function to change the degree of blurring with respect to the position between the traveling lane and the second left adjacent lane.

＜実施の形態７の変形例３＞
図３７に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２において自車両３と逆側で、かつ、撮影画像２の下側の部分を規定し、当該部分に近づくほど、部分領域２ａのぼかし度合を高めてもよい。このような構成によれば、撮影画像２のうち自車両３後方の遠い箇所に相当する部分、つまり、撮影画像２のうち変化が低い部分のぼかし度合を低くすることができる。<Modification 3 of Embodiment 7>
As shown in FIG. 37, the blurring processing determination unit 12d defines a portion of the captured image 2 that is opposite to the own vehicle 3 and is lower than the captured image 2, and the closer to the portion, the more the partial region 2a. The degree of blurring may be increased. According to such a configuration, it is possible to reduce the degree of blurring of the portion of the captured image 2 corresponding to a distant portion behind the own vehicle 3, that is, the portion of the captured image 2 where the change is low.

＜実施の形態７の変形例４＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度に基づいて部分領域２ａと残部領域２ｂとの境界線ＢＬ（図３１）を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度が小さいほど、自車両と逆側に境界線ＢＬを移動させ、自車両の速度が大きいほど、自車両側に境界線ＢＬを移動させてもよい。つまり、ぼかし処理決定部１２ｄは、実施の形態２の変形例５と同様にして、撮影画像と、オブジェクト情報と、自車両の速度などの自車両の移動に関する物理量とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。<Modification 4 of Embodiment 7>
The blurring process determining unit 12d may change the boundary line BL (FIG. 31) between the partial region 2a and the remaining region 2b based on the speed of the own vehicle. For example, the blurring processing determination unit 12d may move the boundary line BL to the opposite side of the own vehicle as the speed of the own vehicle is lower, and may move the boundary line BL to the own vehicle side as the speed of the own vehicle is higher. Good. That is, the blur processing determination unit 12d is the same as the modification 5 of the second embodiment, based on the captured image, the object information, and the physical quantity related to the movement of the own vehicle such as the speed of the own vehicle, and the partial area 2a. May be sought.

また、ぼかし処理決定部１２ｄは、実施の形態２の変形例６と同様にして、撮影画像及、オブジェクト情報及び車線変更情報に基づいて部分領域２ａを変更してもよい。 Further, the blurring process determining unit 12d may change the partial region 2a based on the captured image, the object information, and the lane change information in the same manner as in the modification 6 of the second embodiment.

＜実施の形態７の変形例５＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、実施の形態２の変形例３と同様にして、オブジェクトの属性に基づいて部分領域２ａの形状または部分領域２ａの表示態様の種類を変更してもよい。例えば、図３８に示すように、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２での道路に付設された壁面の領域の透過度を低くすることによって、当該領域のぼかし度合を高くしてもよい。この場合、ぼかし処理は、車線形状や地物によって異なるため、左表示装置２１ａにおけるぼかし処理後の表示と、右表示装置２１ｂにおけるぼかし処理後の表示とは非対称となる。また例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、壁面の透過率を他の地物の透過率と同じにし、かつ、壁面の色彩を他の地物の色彩と異なるようにしてもよい。<Modification 5 of Embodiment 7>
The blurring process determining unit 12d may change the shape of the partial area 2a or the type of the display mode of the partial area 2a based on the attributes of the object in the same manner as in the modification 3 of the second embodiment. For example, as shown in FIG. 38, the blurring process determining unit 12d may increase the degree of blurring of the region by lowering the transparency of the region of the wall surface attached to the road in the captured image 2. In this case, since the blurring process differs depending on the lane shape and the feature, the display after the blurring process on the left display device 21a and the display after the blurring process on the right display device 21b are asymmetrical. Further, for example, the blurring processing determination unit 12d may make the transmittance of the wall surface the same as the transmittance of other features and make the color of the wall surface different from the color of other features.

＜実施の形態７の変形例６＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、図３４などに示したように部分領域２ａにグラデーションのぼかし処理を施す場合に、自車両の速度に基づいて自車両側方における透過率の勾配（グラデーションの変化の度合）を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度が小さいほど自車両側方における透過率の勾配を小さくし、自車両の速度が大きいほど自車両側方における透過率の勾配を大きくしてもよい。<Modification 6 of Embodiment 7>
When the partial area 2a is subjected to the gradation blur processing as shown in FIG. 34, the blur processing determination unit 12d determines the gradient of the transmittance (degree of change in the gradation) on the side of the own vehicle based on the speed of the own vehicle. ) May be changed. For example, the blurring processing determination unit 12d may reduce the gradient of the transmittance on the side of the own vehicle as the speed of the own vehicle decreases, and increase the gradient of the transmittance on the side of the own vehicle as the speed of the own vehicle increases. Good.

また、ぼかし処理決定部１２ｄは、図３７に示したように撮影画像２のうち自車両３後方の遠い箇所に相当する部分のぼかし度合を低くする場合に、自車両の速度に基づいて自車両後方の部分における透過率の勾配を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、自車両の速度が小さいほど自車両後方の部分における透過率の勾配を小さくし、自車両の速度が大きいほど自車両後方の部分における透過率の勾配を大きくしてもよい。 Further, as shown in FIG. 37, the blur processing determination unit 12d reduces the degree of blurring of a portion of the captured image 2 corresponding to a distant portion behind the own vehicle 3, based on the speed of the own vehicle. The gradient of transmittance in the rear part may be changed. For example, the blurring processing determination unit 12d decreases the gradient of the transmittance in the portion behind the own vehicle as the speed of the own vehicle decreases, and increases the gradient of the transmittance in the portion behind the own vehicle as the speed of the own vehicle increases. You may.

＜実施の形態７の変形例７＞
ぼかし処理決定部１２ｄは、オプティカルフローなどによって部分領域２ａ内の部分について単位時間当たりの変化量を求め、当該変化量に基づいて当該部分のぼかし度合を変更してもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、部分領域２ａ内の部分の変化量が大きいほど、当該部分のぼかし度合を高めてもよい。また例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、部分領域２ａ内の部分の変化量が予め定められた閾値以上である場合に、ぼかし度合の変更を行ってもよい。このような構成によれば、ぼかし処理を適切に行うことができる。<Modification 7 of Embodiment 7>
The blurring processing determination unit 12d may obtain the amount of change per unit time for the portion in the partial region 2a by an optical flow or the like, and may change the degree of blurring of the portion based on the amount of change. For example, the blurring process determining unit 12d may increase the degree of blurring of the portion as the amount of change in the portion in the partial region 2a is larger. Further, for example, the blur processing determination unit 12d may change the degree of blurring when the amount of change in the portion in the partial region 2a is equal to or greater than a predetermined threshold value. According to such a configuration, the blurring process can be appropriately performed.

＜実施の形態７の変形例８＞
実施の形態７で説明した内容は、実施の形態２だけでなく、実施の形態３〜６、及び、実施の形態２〜６の変形例にも適用されてもよい。この際、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２に関する方向たる撮影方向に基づいて、部分領域２ａのぼかし度合を変更してもよい。<Modification 8 of Embodiment 7>
The contents described in the seventh embodiment may be applied not only to the second embodiment but also to the third to sixth embodiments and the modifications of the second to sixth embodiments. At this time, the blurring process determining unit 12d may change the degree of blurring of the partial region 2a based on the shooting direction which is the direction with respect to the shot image 2.

なお、撮影方向は、実施の形態２の変形例８で説明したカメラ方向であってもよい。この場合、ぼかし処理決定部１２ｄは、カメラ方向が自車両から遠ざかるにつれて、部分領域２ａのぼかし度合を高めてもよい。 The shooting direction may be the camera direction described in the modified example 8 of the second embodiment. In this case, the blurring process determining unit 12d may increase the degree of blurring of the partial region 2a as the camera direction moves away from the own vehicle.

また、撮影方向は仮想撮影方向であってもよい。仮想撮影方向は、実施の形態５の図２１の撮影領域Ｒ２における撮影画像２の範囲に対応する方向である。例えば、仮想撮影方向は、具体的には図２１の撮影領域Ｒ２の右端を基準（０度）とした、撮影画像２の範囲の右端の位置に対応する角度に相当する。この場合、ぼかし処理決定部１２ｄは、仮想撮影方向が自車両から遠ざかるにつれて、部分領域２ａのぼかし度合を高めてもよい。これと同じ処理が、広角カメラで撮影された画像を用いる実施の形態５だけでなく、合成画像を用いる実施の形態６にも適用されてもよい。 Further, the shooting direction may be a virtual shooting direction. The virtual shooting direction is a direction corresponding to the range of the shot image 2 in the shooting area R2 of FIG. 21 of the fifth embodiment. For example, the virtual shooting direction specifically corresponds to an angle corresponding to the position of the right end of the range of the captured image 2 with the right end of the photographing area R2 in FIG. 21 as a reference (0 degree). In this case, the blurring process determining unit 12d may increase the degree of blurring of the partial region 2a as the virtual shooting direction moves away from the own vehicle. The same processing may be applied not only to the fifth embodiment using an image taken by a wide-angle camera, but also to the sixth embodiment using a composite image.

＜実施の形態８＞
図３９は、本発明の実施の形態８に係る表示制御装置１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態８に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じ参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。<Embodiment 8>
FIG. 39 is a block diagram showing the configuration of the display control device 1 according to the eighth embodiment of the present invention. Hereinafter, among the components according to the eighth embodiment, the same or similar components as those described above will be designated by the same reference numerals, and different components will be mainly described.

図３９の構成では、図１５の構成に対して、周辺検出装置２７ａが表示制御装置１の外部に設けられている。周辺検出装置２７ａは、他車両の自車両に対する相対位置を検出する。本実施の形態８では、周辺検出装置２７ａは、自車両から数ｍ程度の範囲内に位置する他車両を検出可能な超音波センサである。画像認識部１２ｃは区画線の認識を行い、周辺検出装置２７ａは自車両周辺の他車両を検出する。 In the configuration of FIG. 39, the peripheral detection device 27a is provided outside the display control device 1 with respect to the configuration of FIG. The peripheral detection device 27a detects the relative position of another vehicle with respect to the own vehicle. In the eighth embodiment, the peripheral detection device 27a is an ultrasonic sensor capable of detecting another vehicle located within a range of about several meters from the own vehicle. The image recognition unit 12c recognizes the lane marking, and the peripheral detection device 27a detects other vehicles around the own vehicle.

以下、上述した実施の形態３に係る表示制御装置１と比較して本実施の形態８に係る表示制御装置１について説明する。 Hereinafter, the display control device 1 according to the eighth embodiment will be described as compared with the display control device 1 according to the third embodiment described above.

図４０は、実施の形態３に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。図４０の例では、左の撮影画像２に、他車両６ｃ，６ｄ，６ｅが表示されている。他車両６ｃは、隣接車線を走行しており、自車両３に対して点線白線５ａよりも近くに位置している。他車両６ｄ，６ｅは、自車両３に対して点線白線５ａよりも遠くに位置している。 FIG. 40 is a diagram showing a display example of the left display device 21a according to the third embodiment. In the example of FIG. 40, other vehicles 6c, 6d, 6e are displayed in the photographed image 2 on the left. The other vehicle 6c is traveling in the adjacent lane and is located closer to the own vehicle 3 than the dotted white line 5a. The other vehicles 6d and 6e are located farther than the dotted white line 5a with respect to the own vehicle 3.

実施の形態３で説明したぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、オブジェクト情報とに基づいて、隣接車線の点線白線５ａに対して自車両３と反対側の領域を部分領域２ａとして求める。このため、図４０の他車両６ｄ，６ｅの両方にぼかし処理が施されている。しかしながら、現実には、他車両６ｄは自車両３に近いので、他車両６ｄはぼかし処理の対象から除外されることが好ましい。これに対して本実施の形態８に係る表示制御装置１では、他車両６ｄをぼかし処理の対象から除外することが可能となっている。 The blur area determination unit 12a described in the third embodiment obtains a region opposite to the own vehicle 3 as a partial region 2a with respect to the dotted white line 5a in the adjacent lane based on the captured image and the object information. Therefore, both the other vehicles 6d and 6e in FIG. 40 are blurred. However, in reality, since the other vehicle 6d is close to the own vehicle 3, it is preferable that the other vehicle 6d is excluded from the target of the blurring process. On the other hand, in the display control device 1 according to the eighth embodiment, it is possible to exclude the other vehicle 6d from the target of the blurring process.

図４１は、図４０の例における他車両６ｃ，６ｄ，６ｅと自車両３との位置関係を示す平面図であり、図４２は、本実施の形態８に係る左表示装置２１ａの表示例を示す図である。本実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域２ａを変更する。 FIG. 41 is a plan view showing the positional relationship between the other vehicles 6c, 6d, 6e and the own vehicle 3 in the example of FIG. 40, and FIG. 42 is a display example of the left display device 21a according to the eighth embodiment. It is a figure which shows. In the eighth embodiment, the blur region determining unit 12a changes the partial region 2a based on the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle.

具体的には、ぼかし領域決定部１２ａは、実施の形態３で部分領域２ａを求めた処理と同様の処理を行うことによって、図４１に示される部分領域候補２ｅを求める。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域候補２ｅ内の他車両６ｄ，６ｅの自車両３に対する相対位置に基づいて、他車両６ｄ，６ｅが、自車両３の近くの範囲に設定された注目範囲８内に位置するか否かを判定する。そして、ぼかし領域決定部１２ａは、注目範囲８外に位置すると判定された他車両６ｅにはぼかし処理が施されたままにし、かつ、注目範囲８内に位置すると判定された他車両６ｄにはぼかし処理が施されないように部分領域候補２ｅを変更する。 Specifically, the blur area determination unit 12a obtains the partial area candidate 2e shown in FIG. 41 by performing the same process as the process for obtaining the partial area 2a in the third embodiment. Then, the blur area determination unit 12a pays attention that the other vehicles 6d and 6e are set in a range near the own vehicle 3 based on the relative positions of the other vehicles 6d and 6e in the partial area candidate 2e with respect to the own vehicle 3. It is determined whether or not it is located within the range 8. Then, the blur area determination unit 12a leaves the other vehicle 6e determined to be located outside the attention range 8 to be blurred, and the other vehicle 6d determined to be located within the attention range 8 is subjected to the blur processing. The partial area candidate 2e is changed so that the blurring process is not performed.

ぼかし領域決定部１２ａは、変更後の部分領域候補２ｅを部分領域２ａとして求める。この結果、図４２に示すように、他車両６ｄが除かれた部分領域２ａにぼかし処理が施されることになる。 The blur area determination unit 12a obtains the changed partial area candidate 2e as the partial area 2a. As a result, as shown in FIG. 42, the partial region 2a excluding the other vehicle 6d is subjected to the blurring process.

＜動作＞
図４３は、本実施の形態８に係る表示制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図４３の動作は、図７の動作のステップＳ２及びステップＳ３をステップＳ４１〜Ｓ４５に変更したものと同様である。このため、ここではステップＳ４１〜Ｓ４５についてのみ説明する。<Operation>
FIG. 43 is a flowchart showing the operation of the display control device 1 according to the eighth embodiment. The operation of FIG. 43 is the same as the operation of FIG. 7 in which steps S2 and S3 are changed to steps S41 to S45. Therefore, only steps S41 to S45 will be described here.

ステップＳ４１にて、画像認識部１２ｃは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像からオブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいてオブジェクト情報を求める。 In step S41, the image recognition unit 12c recognizes an object from the captured image acquired by the image acquisition unit 11a, and obtains object information based on the recognition result.

ステップＳ４２にて、ぼかし領域決定部１２ａは、画像取得部１１ａで取得された撮影画像と、画像認識部１２ｃで求めたオブジェクト情報とに基づいて、部分領域候補２ｅを求める。 In step S42, the blur area determination unit 12a obtains the partial area candidate 2e based on the captured image acquired by the image acquisition unit 11a and the object information obtained by the image recognition unit 12c.

ステップＳ４３にて、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域候補２ｅ内に他車両が検出されているか否かを判定する。他車両が検出されていないと判定された場合には処理がステップＳ４４に進み、他車両が検出されたと判定された場合には処理がステップＳ４５に進む。 In step S43, the blur area determination unit 12a determines whether or not another vehicle is detected in the partial area candidate 2e. If it is determined that no other vehicle has been detected, the process proceeds to step S44, and if it is determined that another vehicle has been detected, the process proceeds to step S45.

ステップＳ４４にて、ぼかし領域決定部１２ａは、部分領域候補２ｅを部分領域２ａとして決定する。その後、処理がステップＳ４に進む。 In step S44, the blur area determination unit 12a determines the partial area candidate 2e as the partial area 2a. After that, the process proceeds to step S4.

ステップＳ４５にて、ぼかし領域決定部１２ａは、検出された他車両を除くように部分領域候補２ｅを変更して得られる領域を部分領域２ａとして決定する。その後、処理がステップＳ４に進む。 In step S45, the blur region determination unit 12a determines the region obtained by changing the partial region candidate 2e so as to exclude the detected other vehicle as the partial region 2a. After that, the process proceeds to step S4.

＜実施の形態８のまとめ＞
以上のような本実施の形態８に係る表示制御装置１では、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域２ａを変更する。このような構成によれば、ぼかし領域などが施される領域を適切に変更することができる。<Summary of Embodiment 8>
In the display control device 1 according to the eighth embodiment as described above, the partial region 2a is changed based on the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle. According to such a configuration, it is possible to appropriately change the area to which the blur area or the like is applied.

＜実施の形態８の変形例１＞
実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、区画線の形状を含むオブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを暫定的に求め、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて部分領域２ａを変更したが、これに限ったものではない。<Modification 1 of the eighth embodiment>
In the eighth embodiment, the blur region determining unit 12a provisionally obtains the partial region 2a based on the captured image and the object information including the shape of the lane marking, and the portion is based on the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle. Area 2a has been changed, but is not limited to this.

例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の自車両に対する相対位置に基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の自車両に対する相対位置を含むオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。 For example, the blur region determination unit 12a may obtain the partial region 2a based on the captured image and the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle. That is, the blur area determination unit 12a may obtain the partial area 2a based on the captured image and the object information including the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle.

また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の形状または属性とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像と、他車両の形状または属性を含むオブジェクト情報とに基づいて、部分領域２ａを求めてもよい。 Further, for example, the blur region determining unit 12a may obtain the partial region 2a based on the captured image and the shape or attribute of another vehicle. That is, the blur area determination unit 12a may obtain the partial area 2a based on the captured image and the object information including the shape or attribute of another vehicle.

＜実施の形態８の変形例２＞
実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、隣接車線の点線白線５ａに対して自車両３と反対側の領域を、主に部分領域２ａ及び部分領域候補２ｅとして求めたが、これに限ったものではない。例えば図４４及び図４５に示すように、ぼかし領域決定部１２ａは、隣接車線などの車線の中心線に対して自車両３と反対側の領域を、主に部分領域２ａ及び部分領域候補２ｅとして求めてもよい。<Modification 2 of the eighth embodiment>
In the eighth embodiment, the blur region determining unit 12a obtains the region opposite to the own vehicle 3 with respect to the dotted white line 5a in the adjacent lane mainly as the partial region 2a and the partial region candidate 2e, but this is limited to this. It's not a lane. For example, as shown in FIGS. 44 and 45, the blur region determining unit 12a mainly uses a region opposite to the own vehicle 3 as a partial region 2a and a partial region candidate 2e with respect to the center line of a lane such as an adjacent lane. You may ask.

＜実施の形態８の変形例３＞
実施の形態８では、ぼかし領域決定部１２ａは、図４２に示したように他車両６ｄのみを除くように部分領域２ａを変更したが、これに限ったものではない。例えば図４６に示すように、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両６ｄとその周辺領域２ｆを除くように部分領域２ａを変更してもよい。なお、周辺領域２ｆは、図４６の例では残部領域２ｂと接続されているが、残部領域２ｂと接続されていない穴状の領域であってもよい。<Modification 3 of Embodiment 8>
In the eighth embodiment, the blur region determining unit 12a changes the partial region 2a so as to exclude only the other vehicle 6d as shown in FIG. 42, but the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 46, the blur region determination unit 12a may change the partial region 2a so as to exclude the other vehicle 6d and its peripheral region 2f. Although the peripheral region 2f is connected to the remaining region 2b in the example of FIG. 46, it may be a hole-shaped region that is not connected to the remaining region 2b.

また、ぼかし領域決定部１２ａは、移動体の形状または属性に基づいて部分領域２ａを変更してもよい。例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、移動体の属性が自動四輪である場合には、自動四輪のみを除くように部分領域２ａを変更し、移動体の属性が自動二輪である場合には、自動二輪及びその周辺領域を除くように部分領域２ａを変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、移動体の形状の面積が予め定められた面積よりも大きい場合には、移動体のみを除くように部分領域２ａを変更し、移動体の形状の面積が予め定められた面積よりも小さい場合には、移動体及びその周辺領域を除くように部分領域２ａを変更してもよい。 Further, the blur region determining unit 12a may change the partial region 2a based on the shape or attribute of the moving body. For example, the blur area determination unit 12a changes the partial area 2a so as to exclude only the automatic four wheels when the attribute of the moving body is a motorcycle, and when the attribute of the moving body is a motorcycle. , The partial area 2a may be changed so as to exclude the motorcycle and its peripheral area. Further, for example, when the area of the shape of the moving body is larger than the predetermined area, the blurring area determining unit 12a changes the partial area 2a so as to exclude only the moving body, and the area of the shape of the moving body is increased. If the area is smaller than the predetermined area, the partial area 2a may be changed so as to exclude the moving body and its peripheral area.

＜実施の形態８の変形例４＞
実施の形態８で説明した内容は、実施の形態３だけでなく、実施の形態２，４〜７、及び、実施の形態２〜７の変形例にも適用されてもよい。<Modification 4 of Embodiment 8>
The contents described in the eighth embodiment may be applied not only to the third embodiment but also to the second, fourth to seventh embodiments and the modifications of the second to seventh embodiments.

例えば、実施の形態２の変形例６に実施の形態８を適用してもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、車線変更情報と、他車両の自車両に対する相対位置とに基づいて部分領域２ａを変更してもよい。このような構成によれば、自車両が右左折する場合、または、他車両が図４１の注目範囲８に位置する場合に、部分領域２ａを小さくすることができる。 For example, the eighth embodiment may be applied to the sixth modification of the second embodiment. That is, the blur area determination unit 12a may change the partial area 2a based on the lane change information and the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle. According to such a configuration, the partial region 2a can be reduced when the own vehicle turns left or right, or when the other vehicle is located in the attention range 8 of FIG.

例えば、実施の形態２の変形例５に実施の形態８を適用してもよい。つまり、ぼかし領域決定部１２ａは、自車両の速度と、他車両の自車両に対する相対位置とに基づいて部分領域２ａを変更してもよい。このような構成によれば、自車両の速度が小さい場合、または、他車両が図４１の注目範囲８に位置する場合に、部分領域２ａを小さくすることができる。 For example, the eighth embodiment may be applied to the fifth modification of the second embodiment. That is, the blur region determination unit 12a may change the partial region 2a based on the speed of the own vehicle and the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle. According to such a configuration, the partial region 2a can be reduced when the speed of the own vehicle is low or when the other vehicle is located in the attention range 8 of FIG. 41.

また、実施の形態８と実施の形態７とを組み合わせてもよい。例えば、ぼかし処理決定部１２ｄは、撮影画像２のうち図４１の注目範囲８内の他車両に、通常の部分領域２ａのぼかし度合と異なるぼかし度合でぼかし処理を施してもよい。 Further, the eighth embodiment and the seventh embodiment may be combined. For example, the blurring processing determination unit 12d may perform blurring processing on another vehicle in the attention range 8 of FIG. 41 in the captured image 2 with a blurring degree different from the blurring degree of the normal partial region 2a.

＜実施の形態８の変形例５＞
ぼかし領域決定部１２ａは、撮影画像２のうち図４１の注目範囲８よりも広い準注目範囲（図示せず）内の他車両に、注目範囲８内の他車両のぼかし度合よりも低いぼかし度合でぼかし処理を施してもよい。<Modification 5 of Embodiment 8>
The blur area determination unit 12a indicates the degree of blurring of the captured image 2 to another vehicle in the quasi-attention range (not shown) wider than the attention range 8 in FIG. 41, which is lower than the degree of blurring of the other vehicle in the attention range 8. You may apply the blurring process with.

また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両の自車両に対する速度などの、他車両の自車両に対する移動に関する物理量に基づいて、部分領域２ａを変更してもよい。また例えば、ぼかし領域決定部１２ａは、他車両における運転が荒い場合、または、他車両が大型車両などである場合に、当該他車両を除くように部分領域２ａを変更してもよい。 Further, for example, the blur region determining unit 12a may change the partial region 2a based on the physical quantity related to the movement of the other vehicle with respect to the own vehicle, such as the speed of the other vehicle with respect to the own vehicle. Further, for example, the blur area determination unit 12a may change the partial area 2a so as to exclude the other vehicle when the driving in the other vehicle is rough or when the other vehicle is a large vehicle or the like.

＜実施の形態８の変形例６＞
実施の形態８では、周辺検出装置２７ａは、超音波センサであるものとして説明したが、これに限ったものではない。周辺検出装置２７ａは、他車両の自車両に対する相対位置を検出する機能を有すればよく、例えば、光センサ及びミリ波レーダなどであってもよい。また、周辺検出装置２７ａが、他車両の自車両に対する相対位置を検出するのではなく、画像認識部１２ｃが撮影画像に画像認識を行うことによって他車両の自車両に対する相対位置を検出してもよい。また、実施の形態４のように、ぼかし領域決定部１２ａが、道路地図データベース２８から取得された地図情報と、車両位置検出部２９で検出された自車両の位置とに基づいてオブジェクト情報を求め、周辺検出装置２７ａが、他車両の自車両に対する相対位置を検出してもよい。<Modification 6 of the eighth embodiment>
In the eighth embodiment, the peripheral detection device 27a has been described as being an ultrasonic sensor, but the present invention is not limited to this. The peripheral detection device 27a may have a function of detecting the relative position of another vehicle with respect to the own vehicle, and may be, for example, an optical sensor or a millimeter wave radar. Further, even if the peripheral detection device 27a does not detect the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle, but the image recognition unit 12c detects the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle by performing image recognition on the captured image. Good. Further, as in the fourth embodiment, the blur area determination unit 12a obtains object information based on the map information acquired from the road map database 28 and the position of the own vehicle detected by the vehicle position detection unit 29. , Peripheral detection device 27a may detect the relative position of another vehicle with respect to the own vehicle.

＜その他の変形例＞
上述した図１の取得部１１及び制御部１２を、以下「取得部１１等」と記す。取得部１１等は、図４７に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、車両周辺の撮影画像を取得する取得部１１と、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを求め、表示装置２１の表示において、部分領域２ａの表示態様を、残部領域２ｂの表示態様と異ならせる制御を行う制御部１２と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。<Other variants>
The acquisition unit 11 and the control unit 12 of FIG. 1 described above are hereinafter referred to as “acquisition unit 11 and the like”. The acquisition unit 11 and the like are realized by the processing circuit 81 shown in FIG. 47. That is, the processing circuit 81 obtains the partial area 2a based on the acquisition unit 11 that acquires the photographed image around the vehicle and the photographed image and the object information, and displays the display mode of the partial area 2a in the display of the display device 21. A control unit 12 that controls the display mode of the remaining region 2b to be different from the display mode is provided. Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 81, or a processor that executes a program stored in the memory may be applied. Examples of the processor include a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor), and the like.

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。取得部１１等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。 When the processing circuit 81 is dedicated hardware, the processing circuit 81 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field Programmable Gate). Array), or a combination of these. Each of the functions of each part such as the acquisition unit 11 may be realized by a circuit in which the processing circuits are dispersed, or the functions of each part may be collectively realized by one processing circuit.

処理回路８１がプロセッサである場合、取得部１１等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ８３に格納される。図４８に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１は、処理回路８１により実行されるときに、車両周辺の撮影画像を取得するステップと、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて部分領域２ａを求め、表示装置２１の表示において、部分領域２ａの表示態様を、残部領域２ｂの表示態様と異ならせる制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、取得部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。 When the processing circuit 81 is a processor, the functions of the acquisition unit 11 and the like are realized by combining with software and the like. The software and the like correspond to, for example, software, firmware, or software and firmware. The software or the like is described as a program and stored in the memory 83. As shown in FIG. 48, the processor 82 applied to the processing circuit 81 realizes the functions of each part by reading and executing the program stored in the memory 83. That is, when the display control device 1 is executed by the processing circuit 81, the display control device 1 obtains the partial area 2a based on the step of acquiring the photographed image around the vehicle and the photographed image and the object information, and in the display of the display device 21. A step of controlling the display mode of the partial area 2a to be different from the display mode of the remaining area 2b, and a memory 83 for storing a program to be executed as a result are provided. In other words, it can be said that this program causes the computer to execute the procedure or method of the acquisition unit 11 or the like. Here, the memory 83 is a non-volatile or non-volatile memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), and an EPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory). Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disc), its drive device, etc., or any storage medium used in the future. You may.

以上、取得部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８１及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。 The configuration in which each function of the acquisition unit 11 and the like is realized by either hardware or software has been described above. However, the present invention is not limited to this, and a configuration may be configured in which a part of the acquisition unit 11 or the like is realized by dedicated hardware and another part is realized by software or the like. For example, the acquisition unit 11 realizes its function by a processing circuit 81 and a receiver as dedicated hardware, and other than that, the processing circuit 81 as a processor 82 reads and executes a program stored in the memory 83. By doing so, it is possible to realize the function.

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。 As described above, the processing circuit 81 can realize each of the above-mentioned functions by hardware, software, or a combination thereof.

また、以上で説明した表示制御装置１は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などのナビゲーション装置と、携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどの携帯端末を含む通信端末と、ナビゲーション装置及び通信端末の少なくともいずれか１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される表示制御システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した表示制御装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、表示制御装置は、図１の表示装置２１内に組み込まれてもよいし、表示制御装置と表示装置２１とが車載映像処理装置内に一体的に組み込まれてもよい。また例えば、表示制御装置は、実施の形態４に係る道路地図データベース２８及び車両位置検出部２９（図１７）のいずれか一方または両方を備えてもよい。 Further, the display control device 1 described above is at least one of a navigation device such as a PND (Portable Navigation Device), a communication terminal including a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone and a tablet, and a navigation device and a communication terminal. It can also be applied to a display control system constructed as a system by appropriately combining the functions of the application to be installed and the server. In this case, each function or each component of the display control device 1 described above may be dispersedly arranged in each device for constructing the system, or may be centrally arranged in any of the devices. Good. For example, the display control device may be incorporated in the display device 21 of FIG. 1, or the display control device and the display device 21 may be integrally incorporated in the in-vehicle video processing device. Further, for example, the display control device may include either or both of the road map database 28 and the vehicle position detection unit 29 (FIG. 17) according to the fourth embodiment.

図４９は、本変形例に係るサーバ９１の構成を示すブロック図である。図４９のサーバ９１は、通信部９１ａと制御部９１ｂとを備えており、車両９２のナビゲーション装置９３と無線通信を行うことが可能となっている。 FIG. 49 is a block diagram showing the configuration of the server 91 according to this modification. The server 91 of FIG. 49 includes a communication unit 91a and a control unit 91b, and can perform wireless communication with the navigation device 93 of the vehicle 92.

取得部である通信部９１ａは、ナビゲーション装置９３と無線通信を行うことにより、車両９２周辺の撮影画像を受信する。 The communication unit 91a, which is an acquisition unit, receives a photographed image around the vehicle 92 by performing wireless communication with the navigation device 93.

制御部９１ｂは、サーバ９１の図示しないプロセッサなどが、サーバ９１の図示しないメモリに記憶されたプログラムを実行することにより、図１の制御部１２と同様の機能を有している。つまり、制御部９１ｂは、撮影画像とオブジェクト情報とに基づいて部分領域を求める。そして、制御部９１ｂは、ナビゲーション装置９３の表示において、部分領域の表示態様を、残部領域の表示態様と異ならせる制御を行うための制御信号を生成する。通信部９１ａは、当該制御信号をナビゲーション装置９３に送信する。このように構成されたサーバ９１によれば、実施の形態１で説明した表示制御装置１と同様の効果を得ることができる。 The control unit 91b has the same function as the control unit 12 of FIG. 1 when a processor (not shown) of the server 91 or the like executes a program stored in a memory (not shown) of the server 91. That is, the control unit 91b obtains a partial area based on the captured image and the object information. Then, the control unit 91b generates a control signal for controlling the display mode of the partial region to be different from the display mode of the remaining region in the display of the navigation device 93. The communication unit 91a transmits the control signal to the navigation device 93. According to the server 91 configured in this way, the same effect as that of the display control device 1 described in the first embodiment can be obtained.

図５０は、本変形例に係る通信端末９６の構成を示すブロック図である。図５０の通信端末９６は、通信部９１ａと同様の通信部９６ａと、制御部９１ｂと同様の制御部９６ｂとを備えており、車両９７のナビゲーション装置９８と無線通信を行うことが可能となっている。なお、通信端末９６には、例えば車両９７の運転者が携帯する携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末が適用される。このように構成された通信端末９６によれば、実施の形態１で説明した表示制御装置１と同様の効果を得ることができる。 FIG. 50 is a block diagram showing a configuration of a communication terminal 96 according to this modification. The communication terminal 96 of FIG. 50 includes a communication unit 96a similar to the communication unit 91a and a control unit 96b similar to the control unit 91b, and can perform wireless communication with the navigation device 98 of the vehicle 97. ing. A mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet carried by the driver of the vehicle 97 is applied to the communication terminal 96, for example. According to the communication terminal 96 configured in this way, the same effect as that of the display control device 1 described in the first embodiment can be obtained.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。 In the present invention, each embodiment and each modification can be freely combined, and each embodiment and each modification can be appropriately modified or omitted within the scope of the invention.

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 Although the present invention has been described in detail, the above description is exemplary in all embodiments and the present invention is not limited thereto. It is understood that innumerable variations not illustrated can be assumed without departing from the scope of the present invention.

１ 表示制御装置、２ａ 部分領域、２ａ１ 第１部分、２ａ２ 第２部分、２ｂ 残部領域、３ 自車両、５ａ，５ｂ 点線白線、５ｃ 実線白線、６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ 他車両、１１ 取得部、１２ 制御部、２１ 表示装置。 1 Display control device, 2a partial area, 2a1 first part, 2a2 second part, 2b remaining area, 3 own vehicle, 5a, 5b dotted white line, 5c solid white line, 6a, 6b, 6c, 6d, 6e other vehicle, 11 Acquisition unit, 12 control unit, 21 display device.

Claims (18)

表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記部分領域の表示態様は、
前記部分領域内を特定の色で表示する態様、前記部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、前記部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが前記部分領域に重畳された態様を含み、
前記制御部は、
前記オブジェクトの属性に基づいて、前記部分領域の表示態様の種類を変更する、表示制御装置。 A display control device that controls a display device.
An acquisition unit that acquires captured images around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. A control unit that controls the display mode of the partial region to be different from the display mode of the remaining region, which is a region of the captured image other than the partial region, is provided .
The display mode of the partial area is
A mode in which the inside of the partial region is displayed in a specific color, a mode in which the sharpness of the image in the partial region is reduced, and a mode in which the sharpness of the image in the partial region is reduced. , Or, including an embodiment in which a predetermined display object is superimposed on the partial area.
The control unit
Based on the attributes of the object, to change the type of the display mode of the partial region, the display control device. 表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の形状または属性を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記移動体の形状または属性とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。 A display control device that controls a display device.
An acquisition unit that acquires captured images around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. A control unit that controls the display mode of the partial region to be different from the display mode of the remaining region, which is a region of the captured image other than the partial region, is provided .
The object includes a mobile body
The object information includes the shape or attribute of the moving body.
The control unit
Wherein the photographic image, Ru obtains the partial area based on the shape or attributes of the movable body, the display control device. 表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記オブジェクトは、車線または道路の区画線を含み、
前記取得部は、
前記車線または前記区画線の形状と、前記車両の位置とが対応付けられた地図情報と、前記車両の位置とをさらに取得し、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記地図情報及び前記車両の位置に基づいて、前記車線または前記区画線の形状を含む情報を前記オブジェクト情報として求める、表示制御装置。 A display control device that controls a display device.
An acquisition unit that acquires captured images around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. A control unit that controls the display mode of the partial region to be different from the display mode of the remaining region, which is a region of the captured image other than the partial region, is provided .
The object contains a lane or road lane marking and
The acquisition unit
Further, the map information in which the shape of the lane or the lane marking is associated with the position of the vehicle and the position of the vehicle are further acquired.
The control unit
Based on the position of the map information and the vehicle acquired by the acquisition unit, Ru obtains information including the shape of the lane or the lane mark as the object information, the display control device. 表示装置を制御する表示制御装置であって、
車両周辺の撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行う制御部と
を備え、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記部分領域内の第１部分及び第２部分を求め、前記第１部分のぼかし度合と前記第２部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行い、
前記第２部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離は、前記第１部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離よりも大きく、
前記制御部は、
前記第２部分のぼかし度合を前記第１部分のぼかし度合よりも高くする、表示制御装置。 A display control device that controls a display device.
An acquisition unit that acquires captured images around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. A control unit that controls the display mode of the partial region to be different from the display mode of the remaining region, which is a region of the captured image other than the partial region, is provided .
The display mode of the partial region includes a mode in which the blur treatment is applied to the partial region.
The control unit
Based on the captured image and the object information, the first portion and the second portion in the partial region are obtained, and the degree of blurring of the first portion and the degree of blurring of the second portion are controlled to be different.
The distance between the second part and the lane in which the vehicle is traveling in the photographed image is the distance between the first part and the lane in which the vehicle is traveling in the photographed image. Greater than
The control unit
You higher than blurring degree of the first portion of the blurring degree of the second portion, the display control device. 請求項１または請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、前記車両と同一方向に移動できない地物を含む、表示制御装置。 The display control device according to claim 1 or 4 .
The object is a display control device including a feature that cannot move in the same direction as the vehicle. 請求項１または請求項４に記載の表示制御装置であって、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の前記車両に対する相対位置を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記相対位置とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御装置。 The display control device according to claim 1 or 4 .
The object includes a mobile body
The object information includes the relative position of the moving object with respect to the vehicle.
The control unit
A display control device that obtains the partial region based on the captured image and the relative position. 請求項１、２または４に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、
前記オブジェクト情報を、前記表示制御装置外部からさらに取得する、表示制御装置。 The display control device according to claim 1 , 2 or 4 .
The acquisition unit
A display control device that further acquires the object information from the outside of the display control device. 請求項１、２または４に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
前記取得部で取得された前記撮影画像から前記オブジェクトを認識し、当該認識結果に基づいて前記オブジェクト情報を求める、表示制御装置。 The display control device according to claim 1 , 2 or 4 .
The control unit
A display control device that recognizes the object from the captured image acquired by the acquisition unit and obtains the object information based on the recognition result. 請求項１、３または４に記載の表示制御装置であって、
前記取得部は、前記車両の移動に関する物理量をさらに取得し、
前記制御部は、
前記撮影画像と、前記オブジェクト情報と、前記物理量とに基づいて、前記部分領域を求める、表示制御装置。 The display control device according to claim 1 , 3 or 4 .
The acquisition unit further acquires the physical quantity related to the movement of the vehicle, and obtains the physical quantity.
The control unit
A display control device that obtains the partial area based on the captured image, the object information, and the physical quantity. 請求項１、３または４に記載の表示制御装置であって、
前記制御部は、
移動体の前記車両に対する相対位置、または、前記移動体の前記車両に対する移動に関する物理量に基づいて、前記部分領域を変更する、表示制御装置。 The display control device according to claim 1 , 3 or 4 .
The control unit
A display control device that changes the partial area based on the relative position of the moving body with respect to the vehicle or the physical quantity related to the movement of the moving body with respect to the vehicle. 請求項２または請求項３に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記部分領域内の部分について単位時間当たりの変化量を求め、前記変化量に基づいて当該部分のぼかし度合を変更する、表示制御装置。 The display control device according to claim 2 or 3 .
The display mode of the partial region includes a mode in which the blur treatment is applied to the partial region.
The control unit
A display control device that obtains a change amount per unit time for a part in the partial area and changes the degree of blurring of the part based on the change amount. 請求項２または請求項３に記載の表示制御装置であって、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記制御部は、
前記撮影画像に関する方向たる撮影方向に基づいて、前記部分領域のぼかし度合を変更する、表示制御装置。 The display control device according to claim 2 or 3 .
The display mode of the partial region includes a mode in which the blur treatment is applied to the partial region.
The control unit
A display control device that changes the degree of blurring of the partial region based on the shooting direction, which is the direction with respect to the shot image. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の少なくとも１つを含む、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 4 .
The captured image is
A display control device including at least one of an image of the rear side of the vehicle, an image of the rear of the vehicle, an image of the side of the vehicle, and an image of the front of the vehicle. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記撮影画像は、
前記車両の後側方の画像、前記車両の後方の画像、前記車両の側方の画像、及び、前記車両の前方の画像の組み合わせからなる横長形状の画像を含む、表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 4 .
The captured image is
A display control device including a horizontally long image including a combination of an image of the rear side of the vehicle, an image of the rear of the vehicle, an image of the side of the vehicle, and an image of the front of the vehicle. 表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記部分領域の表示態様は、
前記部分領域内を特定の色で表示する態様、前記部分領域内の画像の先鋭度を低減する処理が施された態様、前記部分領域内の画像の鮮明度を低減する処理が施された態様、または、予め定められた表示オブジェクトが前記部分領域に重畳された態様を含み、
前記オブジェクトの属性に基づいて、前記部分領域の表示態様の種類を変更する、表示制御方法。 A display control method that controls a display device.
Get the captured image around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. in view of the display mode of the partial regions, have a row control to vary the display mode of the area in which the rest region of the captured image other than the partial region,
The display mode of the partial area is
A mode in which the inside of the partial region is displayed in a specific color, a mode in which the sharpness of the image in the partial region is reduced, and a mode in which the sharpness of the image in the partial region is reduced. , Or, including an embodiment in which a predetermined display object is superimposed on the partial area.
A display control method for changing the type of display mode of the partial area based on the attributes of the object . 表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記オブジェクトは、移動体を含み、
前記オブジェクト情報は、前記移動体の形状または属性を含み、
前記撮影画像と、前記移動体の形状または属性とに基づいて前記部分領域を求める、表示制御方法。 A display control method that controls a display device.
Get the captured image around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. in view of the display mode of the partial regions, have a row control to vary the display mode of the area in which the rest region of the captured image other than the partial region,
The object includes a mobile body
The object information includes the shape or attribute of the moving body.
A display control method for obtaining the partial region based on the captured image and the shape or attribute of the moving body . 表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記オブジェクトは、車線または道路の区画線を含み、
前記車線または前記区画線の形状と、前記車両の位置とが対応付けられた地図情報と、前記車両の位置とをさらに取得し、
前記地図情報及び前記車両の位置に基づいて、前記車線または前記区画線の形状を含む情報を前記オブジェクト情報として求める、表示制御方法。 A display control method that controls a display device.
Get the captured image around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. in view of the display mode of the partial regions, have a row control to vary the display mode of the area in which the rest region of the captured image other than the partial region,
The object contains a lane or road lane marking and
Further, the map information in which the shape of the lane or the lane marking is associated with the position of the vehicle and the position of the vehicle are further acquired.
A display control method for obtaining information including the shape of the lane or the lane marking as the object information based on the map information and the position of the vehicle . 表示装置を制御する表示制御方法であって、
車両周辺の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記車両周辺の予め定められたオブジェクトの形状または位置に関するオブジェクト情報とに基づいて前記撮影画像の領域のうち前記車両の存在する側と逆側の部分領域を求め、前記表示装置の表示において、前記部分領域の表示態様を、前記部分領域以外の前記撮影画像の領域である残部領域の表示態様と異ならせる制御を行い、
前記部分領域の表示態様は、ぼかし処理が前記部分領域に施された態様を含み、
前記撮影画像と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記部分領域内の第１部分及び第２部分を求め、前記第１部分のぼかし度合と前記第２部分のぼかし度合とを異ならせる制御を行い、
前記第２部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離は、前記第１部分と、前記撮影画像での前記車両が走行している車線との間の距離よりも大きく、
前記第２部分のぼかし度合を前記第１部分のぼかし度合よりも高くする、表示制御方法。 A display control method that controls a display device.
Get the captured image around the vehicle,
Based on the photographed image and object information regarding the shape or position of a predetermined object around the vehicle, a partial area of the photographed image area opposite to the side where the vehicle exists is obtained, and the display device is used. in view of the display mode of the partial regions, have a row control to vary the display mode of the area in which the rest region of the captured image other than the partial region,
The display mode of the partial region includes a mode in which the blur treatment is applied to the partial region.
Based on the captured image and the object information, the first portion and the second portion in the partial region are obtained, and the degree of blurring of the first portion and the degree of blurring of the second portion are controlled to be different.
The distance between the second part and the lane in which the vehicle is traveling in the photographed image is the distance between the first part and the lane in which the vehicle is traveling in the photographed image. Greater than
A display control method in which the degree of blurring of the second portion is made higher than the degree of blurring of the first portion .
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