JP6820075B2 - 乗員数検知システム、乗員数検知方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
第1車両に搭載された撮像装置から、前記第1車両の周囲に存在する第2車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントするカウント手段と、
を有する乗員数検知システムが提供される。
コンピュータが、
第1車両に搭載された撮像装置から、前記第1車両の周囲に存在する第2車両の画像を取得し、
取得された前記画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントする、
ことを含む、乗員数検知方法が提供される。
上述の乗員数検知方法をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。
〔機能構成〕
図1は、第1実施形態の乗員数検知システム1の機能構成を概念的に示すブロック図である。図1に示されるように、乗員数検知システム1は、画像取得部110およびカウント部120を含んで構成される。
乗員数検知システム1の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア(例:ハードワイヤードされた電子回路など)で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ(例:電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど)で実現されてもよい。以下、乗員数検知システム1の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。
図5を用いて、第1実施形態の乗員数検知システム1における処理の流れを説明する。図5は、第1実施形態の乗員数検知システム1における処理の流れを例示するフローチャートである。
1枚の画像に第2車両V2の全乗員が写っていれば、カウント部120はその1枚の画像を用いて乗員数を正確にカウントすることができるが、必ずしも1枚の画像に全ての乗員が写っているとは限らない。例えば、ある角度から第2車両V2を撮影した場合に、撮像範囲から外れていた或いは遮蔽物(前方に位置する乗員や車両の外装部など)に隠れていた等の理由により、第2車両V2の乗員の少なくとも1人が画像に写らない可能性もある。この場合、カウント部120はその乗員を画像から認識できない。そこで、本実施形態の乗員数検知システム1は以下のように構成されていてもよい。なお、以下で説明する点を除き、本実施形態の乗員数検知システム1は、第1実施形態と同様の構成を有する。
第2車両V2が並走車両である場合と、第2車両V2が対向車両である場合とで、第1車両V1と第2車両V2との相対速度は大きく異なってくる。つまり、第2車両V2が並走車両である場合と、第2車両V2が対向車両である場合とで、第2車両V2およびその乗員が鮮明に写る画像を生成するための撮像装置30の設定が異なってくると言える。そこで、本実施形態の乗員数検知システム1は、撮像装置30の撮影時の設定(例えば、フレームレート、シャッター速度、投光器50からの投光量など)が、第2車両V2が並走車両である場合と、第2車両V2が対向車両である場合と異なる構成を有する。
図10は、第3実施形態の乗員数検知システム1の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図10は第1実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図10に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム1は、制御部130を含んで構成される。
撮像装置30は第1車両V1に搭載されている。そのため、第1車両V1に搭載されている撮像装置30と第2車両V2との位置関係が変わり得る。この場合、撮像装置30の被写界深度の外に第2車両V2または第2車両V2の乗員が位置することになって、画像に写る被写体がぼやける可能性がある。また、第1車両V1から伝わる振動、第1車両V1と第2車両V2との間の速度の違いなどによって、所謂モーションブラーが発生し易い。そこで、本実施形態の乗員数検知システム1は、上述の各実施形態の構成に加え、撮像装置30により生成された画像に対して、被写体のボケを低減させるための構成を更に有する。
図12は、第4実施形態の乗員数検知システム1の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図12は第1実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図12に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム1において、カウント部120は、画像補正部126を含んで構成される。
本実施形態のハードウエア構成は、第1実施形態と同様(例:図2および図4)である。本実施形態では、情報処理装置20のストレージデバイス204は、上述の画像補正部126の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶している。情報処理装置20のプロセッサ202がこのプログラムモジュールを実行することによって、上述の画像補正部126の機能が実現される。
複数レーンを有する道路において、一部のレーンがHOVレーンやHOTレーンとして設定されている場合、第1車両V1が監視対象とするレーンの近傍を走ることによって、効率よく監視業務を行うことができる。そこで、本実施形態の乗員数検知システム1は、監視業務の対象レーン(例:HOVレーンやHOTレーン)の近傍に第1車両V1を誘導する構成を更に有する。
図13は、第5実施形態の乗員数検知システム1の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図13は第1実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図13に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム1は、対象レーン特定部140および誘導情報出力部150を含んで構成される。
本実施形態のハードウエア構成は、第1実施形態と同様(例:図2および図4)である。本実施形態では、情報処理装置20のストレージデバイス204は、上述の対象レーン特定部140および誘導情報出力部150の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶している。情報処理装置20のプロセッサ202がこれらのプログラムモジュールを実行することによって、上述の対象レーン特定部140および誘導情報出力部150の機能がそれぞれ実現される。
本実施形態の乗員数検知システム1は、以下の点を除き、上述の各実施形態と同様の機能構成を有する。
図14は、第6実施形態の乗員数検知システム1の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図14は第1実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図14に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム1は、車両認識部160を更に含んで構成される。本実施形態の乗員数検知システム1において、撮像装置30は、例えば監視カメラのように、常に撮影を繰り返しており、車両認識部160は、既知の物体認識アルゴリズムを用いて、撮像装置30が撮影した画像の中に車両が存在するか否かを判別する。車両認識部160は、撮像装置30が撮影した画像の中で車両が認識された場合、カウント部120に当該画像を用いて乗員数をカウントする処理を実行するよう指示を出す。カウント部120は、車両認識部160からの指示に応じて、上述したように、画像を用いて乗員数をカウントする処理を実行する。
本実施形態のハードウエア構成は、第1実施形態と略同様(例:図2および図4)である。なお、本実施形態では、撮像装置30が常に撮影を繰り返しているため、撮像装置30の撮影動作のトリガを生成する車両検知用センサ40はなくてもよい。また、上述の車両認識部160の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶している。情報処理装置20のプロセッサ202が当該プログラムモジュールを実行することによって、上述の車両認識部160の機能が実現される。
図15を用いて、第6実施形態の乗員数検知システム1における処理の流れを説明する。図15は、第6実施形態の乗員数検知システム1における処理の流れを例示するフローチャートである。
1.
第1車両に搭載された撮像装置から、前記第1車両の周囲に存在する第2車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントするカウント手段と、
を有する乗員数検知システム。
2.
前記画像取得手段は、前記第2車両を異なる方向から撮影することで得られる複数の画像を取得し、
前記カウント手段は、前記複数の画像を用いて前記第2車両の乗員数をカウントする、
1.に記載の乗員数検知システム。
3.
前記カウント手段は、
前記複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の処理対象画像を選択し、
前記複数の処理対象画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントする、
2.に記載の乗員数検知システム。
4.
前記カウント手段は、一の前記処理対象画像に写る前記第2車両の特定部位と、他の前記処理対象画像に写る前記第2車両の特定部位とが所定の位置関係を満たすよう、前記複数の画像の中から、前記複数の処理対象画像を選択する、
3.に記載の乗員数検知システム。
5.
前記カウント手段は、前記複数の画像のうち、前記第2車両の少なくとも1つの特定部位が予め定められた少なくとも1つの選択基準領域に写っている画像を、前記処理対象画像として選択する、
3.または4.に記載の乗員数検知システム。
6.
前記選択基準は、前記第2車両が並走車両である場合と、前記第2車両が対向車両である場合とで異なっている、
3.乃至5.のいずれか1つに記載の乗員数検知システム。
7.
前記撮像装置の撮影時の設定は、前記第2車両が並走車両である場合と、前記第2車両が対向車両である場合とで異なっている、
1.乃至6に記載の乗員数検知システム。
8.
前記画像取得手段と前記カウント手段は、前記第1車両に備えられている、
1.乃至7.のいずれか1つに記載の乗員数検知システム。
9.
前記第1車両には、前記第2車両までの距離を測定する距離測定手段が更に備えられており、
前記カウント手段は、
前記距離測定手段により測定された前記第2車両までの距離および当該距離の変化を用いて算出される前記第1車両と前記第2車両との相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記画像の被写体のボケを低減させる補正処理を実行する、
1.乃至8.のいずれか1つに記載の乗員数検知システム。
10.
前記補正処理は、前記撮像装置の被写界深度に基づくボケ、又は、前記被写体のモーションブラーを低減させる処理を含む、
9.に記載の乗員数検知システム。
11.
前記第1車両には、前記第2車両が並走車両である場合に使用する第1の撮像装置と、前記第2車両が対向車両である場合に使用する第2の撮像装置と、が搭載されており、
前記第2の撮像装置の撮影方向は、前記第1の撮像装置の撮影方向よりも前記第1車両の進行方向に向けられている、
1.乃至10.のいずれか1つに記載の乗員数検知システム。
12.
前記画像取得手段は、前記第2車両の個体識別情報を含む他の画像を更に取得し、
前記カウント手段は、前記他の画像から前記第2車両の個体識別情報を取得して、カウントした前記第2車両の乗員数と紐付けて出力する、
1.乃至11.のいずれか1つに記載の乗員数検知システム。
13.
前記第1車両には、前記他の画像を撮影するための他の撮像装置が更に搭載されている、
12.に記載の乗員数検知システム。
14.
前記第1車両の位置情報に基づいて、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定する対象レーン特定手段と、
前記対象レーン特定手段により特定された前記対象レーンに隣接するレーンに前記第1車両を誘導する誘導情報を出力する誘導情報出力手段と、を更に有する、
1.乃至13.のいずれか1つに記載の乗員数検知システム。
15.
コンピュータが、
第1車両に搭載された撮像装置から、前記第1車両の周囲に存在する第2車両の画像を取得し、
取得された前記画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントする、
ことを含む、乗員数検知方法。
16.
前記コンピュータが、
前記第2車両を異なる方向から撮影することで得られる複数の画像を取得し、
前記複数の画像を用いて前記第2車両の乗員数をカウントする、
ことを含む15.に記載の乗員数検知方法。
17.
前記コンピュータが、
前記複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の処理対象画像を選択し、
前記複数の処理対象画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントする、
ことを含む16.に記載の乗員数検知方法。
18.
前記コンピュータが、
一の前記処理対象画像に写る前記第2車両の特定部位と、他の前記処理対象画像に写る前記第2車両の特定部位とが所定の位置関係を満たすよう、前記複数の画像の中から、前記複数の処理対象画像を選択する、
ことを含む17.に記載の乗員数検知方法。
19.
前記コンピュータが、
前記複数の画像のうち、前記第2車両の少なくとも1つの特定部位が予め定められた少なくとも1つの選択基準領域に写っている画像を、前記処理対象画像として選択する、
ことを含む17.または18.に記載の乗員数検知方法。
20.
前記選択基準は、前記第2車両が並走車両である場合と、前記第2車両が対向車両である場合とで異なっている、
17.乃至19.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法。
21.
前記撮像装置の撮影時の設定は、前記第2車両が並走車両である場合と、前記第2車両が対向車両である場合とで異なっている、
15.乃至20.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法。
22.
前記コンピュータは、前記第1車両に備えられている、
15.乃至21.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法。
23.
前記第1車両には、前記第2車両までの距離を測定する距離測定手段が更に備えられており、
前記コンピュータが、
前記距離測定手段により測定された前記第2車両までの距離および当該距離の変化を用いて算出される前記第1車両と前記第2車両との相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記画像の被写体のボケを低減させる補正処理を実行する、
ことを含む15.乃至22.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法。
24.
前記補正処理は、前記撮像装置の被写界深度に基づくボケ、又は、前記被写体のモーションブラーを低減させる処理を含む、
23.に記載の乗員数検知方法。
25.
前記第1車両には、前記第2車両が並走車両である場合に使用する第1の撮像装置と、前記第2車両が対向車両である場合に使用する第2の撮像装置と、が搭載されており、
前記第2の撮像装置の撮影方向は、前記第1の撮像装置の撮影方向よりも前記第1車両の進行方向に向けられている、
15.乃至24.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法。
26.
前記コンピュータが、
前記第2車両の個体識別情報を含む他の画像を更に取得し、
前記他の画像から前記第2車両の個体識別情報を取得して、カウントした前記第2車両の乗員数と紐付けて出力する、
ことを含む15.乃至25.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法。
27.
前記第1車両には、前記他の画像を撮影するための他の撮像装置が更に搭載されている、
26.に記載の乗員数検知方法。
28.
前記コンピュータが、
前記第1車両の位置情報に基づいて、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定し、
特定された前記対象レーンに隣接するレーンに前記第1車両を誘導する誘導情報を出力する、
ことを含む15.乃至27.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法。
29.
15.乃至28.のいずれか1つに記載の乗員数検知方法をコンピュータに実行させるプログラム。
Claims (16)
- 第1車両に搭載された撮像装置から、前記第1車両の周囲に存在する第2車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントするカウント手段と、
を有する乗員数検知システム。 - 前記画像取得手段は、前記第2車両を異なる方向から撮影することで得られる複数の画像を取得し、
前記カウント手段は、前記複数の画像を用いて前記第2車両の乗員数をカウントする、
請求項1に記載の乗員数検知システム。 - 前記カウント手段は、
前記複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の処理対象画像を選択し、
前記複数の処理対象画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントする、
請求項2に記載の乗員数検知システム。 - 前記カウント手段は、一の前記処理対象画像に写る前記第2車両の特定部位と、他の前記処理対象画像に写る前記第2車両の特定部位とが所定の位置関係を満たすよう、前記複数の画像の中から、前記複数の処理対象画像を選択する、
請求項3に記載の乗員数検知システム。 - 前記カウント手段は、前記複数の画像のうち、前記第2車両の少なくとも1つの特定部位が予め定められた少なくとも1つの選択基準領域に写っている画像を、前記処理対象画像として選択する、
請求項3または4に記載の乗員数検知システム。 - 前記選択基準は、前記第2車両が並走車両である場合と、前記第2車両が対向車両である場合とで異なっている、
請求項3乃至5のいずれか1項に記載の乗員数検知システム。 - 前記撮像装置の撮影時の設定は、前記第2車両が並走車両である場合と、前記第2車両が対向車両である場合とで異なっている、
請求項1乃至6に記載の乗員数検知システム。 - 前記画像取得手段と前記カウント手段は、前記第1車両に備えられている、
請求項1乃至7のいずれか1項に記載の乗員数検知システム。 - 前記第1車両には、前記第2車両までの距離を測定する距離測定手段が更に備えられており、
前記カウント手段は、
前記距離測定手段により測定された前記第2車両までの距離および当該距離の変化を用いて算出される前記第1車両と前記第2車両との相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記画像の被写体のボケを低減させる補正処理を実行する、
請求項1乃至8のいずれか1項に記載の乗員数検知システム。 - 前記補正処理は、前記撮像装置の被写界深度に基づくボケ、又は、前記被写体のモーションブラーを低減させる処理を含む、
請求項9に記載の乗員数検知システム。 - 前記第1車両には、前記第2車両が並走車両である場合に使用する第1の撮像装置と、前記第2車両が対向車両である場合に使用する第2の撮像装置と、が搭載されており、
前記第2の撮像装置の撮影方向は、前記第1の撮像装置の撮影方向よりも前記第1車両の進行方向に向けられている、
請求項1乃至10のいずれか1項に記載の乗員数検知システム。 - 前記画像取得手段は、前記第2車両の個体識別情報を含む他の画像を更に取得し、
前記カウント手段は、前記他の画像から前記第2車両の個体識別情報を取得して、カウントした前記第2車両の乗員数と紐付けて出力する、
請求項1乃至11のいずれか1項に記載の乗員数検知システム。 - 前記第1車両には、前記他の画像を撮影するための他の撮像装置が更に搭載されている、
請求項12に記載の乗員数検知システム。 - 前記第1車両の位置情報に基づいて、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定する対象レーン特定手段と、
前記対象レーン特定手段により特定された前記対象レーンに隣接するレーンに前記第1車両を誘導する誘導情報を出力する誘導情報出力手段と、を更に有する、
請求項1乃至13のいずれか1項に記載の乗員数検知システム。 - コンピュータが、
第1車両に搭載された撮像装置から、前記第1車両の周囲に存在する第2車両の画像を取得し、
取得された前記画像を用いて、前記第2車両の乗員数をカウントする、
ことを含む、乗員数検知方法。 - 請求項15に記載の乗員数検知方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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