JP6818291B2 - 部品供給装置及び方法 - Google Patents
部品供給装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6818291B2 JP6818291B2 JP2016134428A JP2016134428A JP6818291B2 JP 6818291 B2 JP6818291 B2 JP 6818291B2 JP 2016134428 A JP2016134428 A JP 2016134428A JP 2016134428 A JP2016134428 A JP 2016134428A JP 6818291 B2 JP6818291 B2 JP 6818291B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- bolt
- face
- bolts
- screws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
6a 補給面
12 マニピュレータ(作動機構)
13 ロボットハンド(保持部)
23 カメラ
24 制御部
32 照明装置
33 照明制御手段
34 照明装置用アクチュエータ
W 対象物(ネジ,ボルト)
W1a 端面(先端側の端面)
W2a 端面(基端側の端面)
Claims (5)
- ネジ又はボルトを供給する部品供給装置であって、
ネジ又はボルトが順次補給される補給部と、
前記補給部のネジ又はボルトを解除可能に保持する保持部と、
該保持部を姿勢切換作動可能且つ変位作動可能に支持する作動機構と、
前記補給部のネジ又はボルトを撮影するカメラと、
前記保持部及び作動機構の作動を制御する制御部とを備え、
前記ネジ又はボルトの上記基端側の端面又は先端側の端面には、他の部分とは異なる色が予め塗装され、
該制御部は、
前記カメラによって撮影されたネジ又はボルトの画像から、該ネジ又はボルトの頭部における軸部の反対側に形成された基端側の端面の形状又は軸部の頭部とは反対の先端側の端面の形状を識別することにより、該ネジ又はボルトの姿勢を判別するにあたり、カメラによって撮影されたネジ又はボルトの画像に対して、上記色の違いに基づいて前記端面の形状を識別し、
上記ネジ又はボルトが予め定められた所定姿勢で前記保持部により保持されるように、上記判別された姿勢情報を利用して、前記保持部及び作動機構の作動を制御する
ことを特徴とする部品供給装置。 - ネジ又はボルトに光を照射する照明装置を備え、
記制御部は、
アクチュエータによって照明装置の照射方向を変化させ且つ該変化を利用してネジ又はボルトのエッジ抽出を行うか、或いは
照明制御手段によって照明装置から照射される光の明暗又は色を変化させ且つ該変化を利用してネジ又はボルトのエッジ抽出を行う
請求項1に記載の部品供給装置。 - 前記補給部は、ネジ又はボルト同士を重ねた状態で収容可能な収容ボックスと、該収容ボックスから取出されたネジ又はボルトが展開されて載置される補給面とを有し、
前記カメラは、上記補給面に載置され且つ他のネジ又はボルトと重なっていないネジ又はボルトにおける上記基端側の端面又は先端側の端面の形状を識別する
請求項1又は2の何れかに記載の部品供給装置。 - 前記補給部は、ネジ又はボルト同士を重ねた状態で収容可能な収容ボックスを有し、
前記カメラは、上記収容ボックスに収容されたネジ又はボルトにおける上記基端側の端面又は先端側の端面の形状を識別する
請求項1又は2の何れかに記載の部品供給装置。 - ネジ又はボルトを供給する部品供給方法であって、
ネジ又はボルトが順次補給される補給部と、前記補給部のネジ又はボルトを解除可能に保持する保持部と、該保持部を姿勢切換作動可能且つ変位作動可能に支持する作動機構と、前記補給部のネジ又はボルトを撮影するカメラと、前記作動機構の作動を制御する制御部とを備えた部品供給装置に、前記ネジ又はボルトの位置及び姿勢を判別させるあたり、
前記ネジ又はボルトの頭部における軸部の反対側に形成された基端側の端面又は軸部の頭部とは反対の先端側の端面に他の部分とは異なる色を予め塗装し、
該制御部は、
前記カメラによって撮影されたネジ又はボルトの画像に対して、上記色の違いに基づいて、上記基端側の端面又は上記先端側の端面の形状を識別することにより、該ネジ又はボルトの姿勢を判別し、
上記ネジ又はボルトが予め定められた所定姿勢で前記保持部により保持されるように、上記判別された姿勢情報を利用して、前記保持部及び作動機構の作動を制御する
ことを特徴とするネジ又はボルトを供給する部品供給方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016134428A JP6818291B2 (ja) | 2016-07-06 | 2016-07-06 | 部品供給装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016134428A JP6818291B2 (ja) | 2016-07-06 | 2016-07-06 | 部品供給装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018001372A JP2018001372A (ja) | 2018-01-11 |
JP6818291B2 true JP6818291B2 (ja) | 2021-01-20 |
Family
ID=60947035
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016134428A Active JP6818291B2 (ja) | 2016-07-06 | 2016-07-06 | 部品供給装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6818291B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003039364A (ja) * | 2001-08-02 | 2003-02-13 | Denso Corp | 三次元部品姿勢認識装置及び姿勢認識方法 |
JP2010275094A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Honda Motor Co Ltd | 部品供給装置 |
JP6308880B2 (ja) * | 2014-06-09 | 2018-04-11 | 株式会社キーエンス | 画像検査装置 |
-
2016
- 2016-07-06 JP JP2016134428A patent/JP6818291B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018001372A (ja) | 2018-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10235588B1 (en) | System and method for adaptively conformed imaging of work pieces having disparate configuration | |
CN108297096B (zh) | 校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质 | |
US9132554B2 (en) | Robot system and method for producing to-be-processed material | |
US20180024521A1 (en) | Control device, robot, and robot system | |
JP6734253B2 (ja) | ワークを撮像する視覚センサを備える撮像装置 | |
CN105171374B (zh) | 用于将车辆部件相对于彼此定位的***和方法 | |
JP6069275B2 (ja) | 端子挿入用位置合わせ装置 | |
US11159730B2 (en) | Bending machine comprising a work area image detecting device and method for representing a work area | |
US10724963B2 (en) | Device and method for calculating area to be out of inspection target of inspection system | |
CN102729253A (zh) | 机器人***和被加工对象物的制造方法 | |
CN109945780B (zh) | 物体检查***以及物体检查方法 | |
CN111278608B (zh) | 用于3d视觉机器人***的校准物品 | |
WO2015011782A1 (ja) | 検査装置 | |
JP6621351B2 (ja) | レーザー加工用の画像処理装置及び画像処理方法 | |
JP2010058243A (ja) | ピッキング装置 | |
JP6818291B2 (ja) | 部品供給装置及び方法 | |
US10656097B2 (en) | Apparatus and method for generating operation program of inspection system | |
JP2020201158A (ja) | 立体物の外観検査装置および立体物の外観検査方法 | |
JP2006297559A (ja) | キャリブレーションシステムおよびロボットのキャリブレーション方法 | |
US20190105780A1 (en) | End effector calibration assemblies, systems, and methods | |
CN115605321A (zh) | 工具***、工具、基准图像生成方法和程序 | |
JP2012228757A (ja) | ロボット教示方法、ロボット教示装置およびプログラム | |
JP2017100242A (ja) | 検査ロボットシステム | |
JP2020517966A (ja) | 対象物を光学的に検査する検査装置、検査装置を備えた製造システム、及び、検査装置を用いて対象物を光学的に検査する方法 | |
JPH0820207B2 (ja) | 光学式3次元位置計測方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170803 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200518 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200707 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200903 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200929 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201217 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6818291 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |