JP6816313B2

JP6816313B2 - Vehicle driving support system

Info

Publication number: JP6816313B2
Application number: JP2020001004A
Authority: JP
Inventors: 拓朗谷田貝; 謙八重樫
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2020-01-07
Filing date: 2020-01-07
Publication date: 2021-01-20
Anticipated expiration: 2036-03-29
Also published as: JP2020050344A

Description

本発明は、自車両外部の走行環境情報と自車両の自動変速機を介した運転情報とに基づいてドライバの運転操作を支援する車両の運転支援システムに関する。 The present invention relates to a vehicle driving support system that supports a driver's driving operation based on driving environment information outside the own vehicle and driving information via the automatic transmission of the own vehicle.

自動車等の車両においては、自車両の前方環境をカメラ等により撮像して自車両の前方を走行する先行車両や障害物を認識し、先行車との車間距離を安全に保つよう自動的に走行速度を増減する、自動的にブレーキを作動させて衝突を防止する等のドライバの運転を支援する運転支援技術が開発され、実用化されている。 In a vehicle such as an automobile, the vehicle in front of the own vehicle is imaged with a camera or the like to recognize the preceding vehicle or obstacles traveling in front of the own vehicle, and the vehicle automatically travels so as to keep the distance between the preceding vehicle and the vehicle safe. Driving assistance technologies that support the driver's driving, such as increasing or decreasing the speed and automatically operating the brakes to prevent collisions, have been developed and put into practical use.

例えば、特許文献１には、前輪または後輪が輪止めに当接したことを検出した場合、当接した前輪または後輪を輪止めから隔離するための運転支援を実行することで、車両を発進させる際にドライバがシフト操作を誤った場合に対処可能な運転支援装置が開示されている。 For example, in Patent Document 1, when it is detected that the front wheel or the rear wheel is in contact with the wheel chock, the vehicle is provided by executing driving support for isolating the contacted front wheel or the rear wheel from the wheel chock. A driving support device that can deal with a driver's mistaken shift operation when starting is disclosed.

特開２０１３−２０９０５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-209005

一般に、運転支援の態様は、特許文献１にも開示されているように、自動変速機のシフト操作の状態に応じて変化する。しかしながら、自動変速機のシフト操作は、ドライバがシフトレバーを目的のシフト位置へ向けて操作するものであるため、目的のシフト位置に到達する前にシフトレバーから手を放す等の中途半端な操作をすると、機械的なバラツキの要因によって中途半端な位置に留まってしまい、シフト位置が不定となる。 In general, the mode of driving support changes according to the state of the shift operation of the automatic transmission, as disclosed in Patent Document 1. However, since the shift operation of the automatic transmission is such that the driver operates the shift lever toward the target shift position, it is a halfway operation such as releasing the shift lever before reaching the target shift position. Then, due to the factor of mechanical variation, the position stays halfway, and the shift position becomes indefinite.

このような場合、不定になる前のシフト位置を記憶しておき、その記憶値を参照して運転支援制御を実行することが考えられる。しかしながら、一義的に前回のシフト位置を参照して運転支援を実行しようとすると、実際の自動変速機を介した車両状態と適合せず、不要な運転支援機能が作動したり、逆に望まれる運転支援機能が作動しない虞がある。 In such a case, it is conceivable to store the shift position before it becomes indefinite and execute the driving support control with reference to the stored value. However, if an attempt is made to uniquely refer to the previous shift position to execute driving assistance, it does not match the actual vehicle condition via the automatic transmission, and unnecessary driving assistance functions are activated, or conversely, it is desired. There is a risk that the driving support function will not operate.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自動変速機のシフト位置が不定位置に留まってしまった場合にも、実際の自動変速機を介した車両状態との不適合による不要な支援制御の実行を回避し、必要な支援制御を実行させることのできる車両の運転支援システムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and even if the shift position of the automatic transmission remains in an indefinite position, unnecessary support control due to incompatibility with the vehicle state via the actual automatic transmission is performed. The purpose is to provide a vehicle driving support system capable of avoiding execution and executing necessary support control.

本発明の一態様による車両の運転支援システムは、自車両外部の走行環境情報と自車両の自動変速機を介した運転情報とに基づいてドライバの運転操作を支援する運転支援制御を実行する車両の運転支援システムであって、前記自動変速機には、該自動変速機のシフト位置を選択操作するシフト操作部が連結され、前記シフト操作部に備えられ、操作位置に応じた位置情報を出力する複数の位置センサと、前記複数の位置センサからの位置情報に基づいて、前記シフト操作部が操作確定位置にあるか不定位置にあるかを判別するシフト位置判別部と、前記シフト操作部が操作確定位置にあると判別されたとき、操作確定位置にあるシフト位置を記憶してシフト記憶値として保持するシフト位置記憶部と、前記シフト操作部が操作確定位置にあると判別されたとき、操作確定位置にあるシフト位置を前記運転支援制御で参照されるシフト位置として決定し、前記シフト操作部が不定位置にあると判別されたときには、不定位置となる直前の前記シフト記憶値と運転支援機能に対応して予め設定されたシフト位置とに基づいて、前記運転支援制御で参照されるシフト位置を決定するシフト位置決定部と、前記シフト位置決定部で決定したシフト位置を参照して前記運転支援制御を実行する運転支援制御部とを備える。 The vehicle driving support system according to one aspect of the present invention is a vehicle that executes driving support control that supports a driver's driving operation based on driving environment information outside the own vehicle and driving information via the automatic transmission of the own vehicle. In the driving support system of the above, the automatic transmission is connected to a shift operation unit for selecting and operating the shift position of the automatic transmission, and is provided in the shift operation unit to output position information according to the operation position. The shift position determination unit that determines whether the shift operation unit is in the operation confirmed position or the indefinite position based on the position information from the plurality of position sensors and the shift operation unit, and the shift operation unit. When it is determined that the operation is in the confirmed operation position, the shift position storage unit that stores the shift position in the operation confirmed position and holds it as a shift storage value, and when it is determined that the shift operation unit is in the operation confirmed position. The shift position at the operation fixed position is determined as the shift position referred to by the driving support control, and when it is determined that the shift operating unit is at the indefinite position, the shift storage value immediately before the indefinite position and the driving support are obtained. The shift position determination unit that determines the shift position referred to by the driving support control based on the shift position preset according to the function and the shift position determined by the shift position determination unit are referred to. It is equipped with a driving support control unit that executes driving support control.

本発明によれば、自動変速機のシフト位置が不定位置に留まってしまった場合にも、実際の自動変速機を介した車両状態との不適合による不要な支援制御の実行を回避し、必要な支援制御を実行させることができる。 According to the present invention, even when the shift position of the automatic transmission remains in an indefinite position, it is necessary to avoid executing unnecessary support control due to incompatibility with the vehicle state via the actual automatic transmission. Assistance control can be executed.

車両の駆動系及び制御系を示す説明図Explanatory drawing showing the drive system and control system of a vehicle シフト位置の配列を示す説明図Explanatory drawing showing an array of shift positions 位置センサ出力を示す説明図Explanatory drawing showing the position sensor output シフト決定テーブルの例を示す説明図Explanatory diagram showing an example of a shift decision table 図４のシフト決定テーブルによるシフト決定値を示す説明図Explanatory drawing which shows the shift decision value by the shift decision table of FIG. シフト決定テーブルの他の例を示す説明図Explanatory diagram showing another example of the shift decision table 図６のシフト決定テーブルによるシフト決定値を示す説明図Explanatory drawing which shows the shift decision value by the shift decision table of FIG. シフト位置決定処理のフローチャートFlowchart of shift position determination process

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１において、符号１は図示しない車両に搭載されるエンジンであり、このエンジン１の出力軸に自動変速機２が連設されている。自動変速機２は、変速比を段階的に可変する多段変速機、或いは変速比を連続的に可変する無段変速機であり、運転席に設けられたシフト操作部５を操作することにより、自動変速機２とシフト操作部５とを連結するケーブルを介してシフトレンジが切り換えられる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 is an engine mounted on a vehicle (not shown), and an automatic transmission 2 is continuously provided on an output shaft of the engine 1. The automatic transmission 2 is a multi-speed transmission that changes the gear ratio stepwise, or a continuously variable transmission that continuously changes the gear ratio. By operating the shift operation unit 5 provided in the driver's seat, the automatic transmission 2 is used. The shift range is switched via a cable connecting the automatic transmission 2 and the shift operation unit 5.

シフトレンジの切り換えは、自動変速機２の油路を選択的に確立してシフトレンジを切り換える周知のマニュアルバルブ（図示せず）によって行われ、例えば、パーキングロック（Ｐ），後進方向への走行が可能なリバース（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ），前進方向への走行が可能なドライブ（Ｄ）、手動操作用のマニュアル（Ｍ）の何れかのレンジに切り換えられる。以下においては、パーキングロック，リバース，ニュートラル，ドライブ，マニュアルの各レンジを、単にＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍと記載する。 The shift range is switched by a well-known manual valve (not shown) that selectively establishes the oil passage of the automatic transmission 2 and switches the shift range. For example, parking lock (P), traveling in the reverse direction. It can be switched to any of the following ranges: reverse (R), neutral (N), drive (D) capable of traveling in the forward direction, and manual (M) for manual operation. In the following, the parking lock, reverse, neutral, drive, and manual ranges are simply referred to as P, R, N, D, and M.

シフト操作部５によるシフトレンジの選択は、シフトゲージ５ａから延出されるシフトレバー５ｂを各シフトレンジに対応するシフト位置に操作することで行われる。シフトレバー５ｂが移動するシフトゲージ５ａには、例えば、図２に示すように、縦方向溝と、その縦方向溝の下端から横方向に伸びる横方向溝とが設けられており、縦方向溝の上端位置が“Ｐ”のシフト位置（Ｐ位置）となっている。また、Ｐ位置から下方向に順に、”Ｒ”のシフト位置（Ｒ位置）、“Ｎ”のシフト位置（Ｎ位置）が配置され、縦方向溝の下端位置が“Ｄ”のシフト位置”（Ｄ位置）となっている。Ｄ位置から横方向の溝部は“Ｍ”のシフト位置”（Ｍ位置）となっている。 The shift range is selected by the shift operation unit 5 by operating the shift lever 5b extending from the shift gauge 5a to the shift position corresponding to each shift range. As shown in FIG. 2, for example, the shift gauge 5a to which the shift lever 5b moves is provided with a vertical groove and a horizontal groove extending in the horizontal direction from the lower end of the vertical groove. The upper end position of is the shift position (P position) of "P". Further, the "R" shift position (R position) and the "N" shift position (N position) are arranged in order from the P position downward, and the lower end position of the vertical groove is the "D" shift position "(. The groove portion in the lateral direction from the D position is the “M” shift position ”(M position).

尚、Ｐ位置からＲ位置との間の途中の位置、Ｒ位置とＮ位置と間の途中の位置、Ｎ位置とＤ位置との間に途中の位置、Ｄ位置とＭ位置との間の途中の位置は、それぞれ、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍの各レンジに対応した操作確定位置に対して、何れのレンジ位置でもない不定位置となる。この不定位置は、機械的なバラツキ等の要因によってシフトレバー５ｂがＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍの操作確定位置の間に留まってしまう位置である。 It should be noted that a position in the middle between the P position and the R position, a position in the middle between the R position and the N position, a position in the middle between the N position and the D position, and a middle position between the D position and the M position. The position of is an indefinite position that is not any range position with respect to the operation confirmation position corresponding to each range of P, R, N, D, and M, respectively. This indefinite position is a position where the shift lever 5b stays between the operation fixed positions of P, R, N, D, and M due to factors such as mechanical variation.

Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍの各位置には、シフトレバー５ｂが何れの位置に操作されたかを検知するための複数の位置センサ６が配置されている。以下、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍの各位置毎の位置センサ６を、６#P，６#R，６#N，６#D，６#Mと記載する。これらの位置センサ６#P，６#R，６#N，６#D，６#Mは、自動変速機２を制御する変速機制御装置１０に接続されており、変速機制御装置１０から運転支援装置１００にシフト操作の位置信号が出力される。 At each position of P, R, N, D, and M, a plurality of position sensors 6 for detecting the position where the shift lever 5b is operated are arranged. Hereinafter, the position sensors 6 for each position of P, R, N, D, and M will be described as 6 # P, 6 # R, 6 # N, 6 # D, and 6 # M. These position sensors 6 # P, 6 # R, 6 # N, 6 # D, and 6 # M are connected to the transmission control device 10 that controls the automatic transmission 2, and are operated from the transmission control device 10. The position signal of the shift operation is output to the support device 100.

尚、位置センサ６#P，６#R，６#N，６#D，６#Mからの信号は、変速機制御装置１０を介することなく、直接、運転支援装置１００に入力するようにしても良い。 The signals from the position sensors 6 # P, 6 # R, 6 # N, 6 # D, and 6 # M are directly input to the driving support device 100 without going through the transmission control device 10. Is also good.

運転支援装置１００は、位置センサ６からの信号に基づいて、各種運転支援制御で参照する自動変速機２のシフト位置を決定し、このシフト位置に適合する運転支援制御を実行する。本実施の形態においては、この運転支援装置１００を中心として、自動変速機２のシフト位置を検出する位置センサ６及び変速機制御装置１０を含む運転支援システムが形成される。 The driving support device 100 determines the shift position of the automatic transmission 2 referred to in various driving support controls based on the signal from the position sensor 6, and executes the driving support control suitable for this shift position. In the present embodiment, a driving support system including a position sensor 6 for detecting the shift position of the automatic transmission 2 and a transmission control device 10 is formed around the driving support device 100.

ここで、運転支援制御で参照されるシフト位置は、シフト操作部５が操作確定位置にあるときには実際の自動変速機２のシフトレンジを示すが、シフト操作部５が不定位置にあるときには、必ずしも実際の自動変速機２の状態を示していない。すなわち、運転支援制御における参照用として決定されるシフト位置は、実際の自動変速機２による車両状態と適合しない不要な運転支援を抑制し、また必要とされる運転支援を実行するための制御用の仮想的なシフト位置となる。 Here, the shift position referred to in the driving support control indicates the actual shift range of the automatic transmission 2 when the shift operation unit 5 is in the operation confirmed position, but is not necessarily when the shift operation unit 5 is in the indefinite position. The actual state of the automatic transmission 2 is not shown. That is, the shift position determined for reference in the driving support control is for controlling the unnecessary driving support that does not match the vehicle state of the actual automatic transmission 2 and for executing the required driving support. It becomes the virtual shift position of.

運転支援装置１００は、具体的には、複数の装置群によって形成され、自車両外部の走行環境とエンジン１及び自動変速機２を介した自車両の運転情報とに基づいて、ドライバ
の運転操作を支援する各種運転支援制御を実行する。運転支援装置１００を形成する複数の装置群としては、例えば、各種運転支援の制御指令を出力する支援制御装置を中心として、車載のカメラやレーダ等によって自車両外部の走行環境を認識する外部環境認識装置、エンジン１を制御するエンジン制御装置、各輪のブレーキを制御するブレーキ制御装置、車両の操舵系に設けた電動パワーステアリングモータによるアシストトルクを制御するステアリング制御装置、車両の異常やドライバの誤操作等に対して警報を発する警報装置等があり、これらの装置群が車載ネットワークを形成する通信バスに双方向通信可能に接続されて運転支援装置１００が形成されている。 Specifically, the driving support device 100 is formed by a plurality of device groups, and the driver's driving operation is performed based on the driving environment outside the own vehicle and the driving information of the own vehicle via the engine 1 and the automatic transmission 2. Execute various driving support controls to support. The plurality of device groups forming the driving support device 100 include, for example, an external environment in which the driving environment outside the own vehicle is recognized by an in-vehicle camera, a radar, or the like, centering on a support control device that outputs various driving support control commands. A recognition device, an engine control device that controls the engine 1, a brake control device that controls the brakes of each wheel, a steering control device that controls the assist torque by an electric power steering motor provided in the steering system of the vehicle, a vehicle abnormality or a driver There are alarm devices and the like that issue an alarm in response to an erroneous operation or the like, and these devices are connected to a communication bus forming an in-vehicle network so that bidirectional communication is possible to form a driving support device 100.

運転支援装置１００は、自車両を取り巻く交通環境情報と自車両の運転状態情報とに基づいてドライバの運転操作を支援する各種運転支援制御を実行する。運転支援制御としては、例えば、先行車両に対して一定車間距離を維持しながらの追従走行を含む定速走行制御、自車両を走行車線内に維持する車線維持制御、車線からの逸脱を防止する車線逸脱防止制御、障害物との衝突を回避若しくは衝突被害を軽減するための衝突被害軽減ブレーキ制御、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いを警報する踏み間違い警報制御、車両後退時の衝突を防止する後退衝突回避ブレーキ制御、自動変速機２の誤操作による車両後退時の駆動力を抑制するＡＴ誤後進制御等がある。 The driving support device 100 executes various driving support controls that support the driving operation of the driver based on the traffic environment information surrounding the own vehicle and the driving state information of the own vehicle. The driving support control includes, for example, constant-speed driving control including follow-up driving while maintaining a constant inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle, lane keeping control for keeping the own vehicle in the driving lane, and prevention of deviation from the lane. Lane departure prevention control, collision damage mitigation brake control to avoid collision with obstacles or reduce collision damage, misstep warning control to warn of mistakes in accelerator pedal and brake pedal depression, prevention of collision when the vehicle is reversing There are reverse collision avoidance brake control, AT erroneous reverse control that suppresses the driving force when the vehicle is moving backward due to erroneous operation of the automatic transmission 2.

これらの運転支援制御は、自動変速機２のシフトレンジを参照して実行されるが、シフト操作部５のシフト位置が不定位置にある場合には、実際の自動変速機２のレンジ位置と適合しない支援制御が実行される虞がある。このため、運転支援装置１００は、運転支援制御で参照するシフト位置に係る機能として、シフト位置判別部１０１、シフト位置記憶部１０２、シフト位置決定部１０３、運転支援制御部１０４を備えている。これらの各機能部は、例えば、中心となる支援制御装置に設けられている。 These driving support controls are executed with reference to the shift range of the automatic transmission 2, but when the shift position of the shift operation unit 5 is in an indefinite position, it matches the actual range position of the automatic transmission 2. No support control may be performed. Therefore, the driving support device 100 includes a shift position determination unit 101, a shift position storage unit 102, a shift position determination unit 103, and a driving support control unit 104 as functions related to the shift position referred to in the driving support control. Each of these functional units is provided in, for example, a central support control device.

シフト位置判別部１０１は、位置センサ６からの信号に基づいて、シフト操作部５のシフトレバー５ｂが操作確定位置に操作されているか不定位置に留まっているかを判別し、判別したシフト位置を、不定位置を含めて出力する。以下では、位置センサ６の出力から得たままの値を”生値”と記載し、この生値から判別されるシフト位置を、”シフト生値”と記載する。 Based on the signal from the position sensor 6, the shift position determination unit 101 determines whether the shift lever 5b of the shift operation unit 5 is operated at the operation confirmed position or stays at an indefinite position, and determines the determined shift position. Output including indefinite position. In the following, the value as obtained from the output of the position sensor 6 is described as "raw value", and the shift position determined from this raw value is described as "shift raw value".

例えば、Ｄ位置からＮ位置へのシフト操作を例に取って説明すると、図３に示すように、Ｄの操作確定位置では、位置センサ６#D（以下、”Ｄセンサ”と記載）の出力電圧はハイレベル（ＯＮ）、位置センサ６#N（以下、”Ｎセンサ”と記載）の出力電圧はローレベル（ＯＦＦ）となっている。Ｄの操作確定位置からＮの操作確定位置になると、Ｄセンサの出力電圧がハイレベル（ＯＮ）からローレベル（ＯＦＦ）に変化し、Ｎセンサの出力電圧がローレベル（ＯＦＦ）からハイレベル（ＯＮ）に変化する。このとき、シフトレバー５ｂがＤとＮとの間の途中の不定位置で留まってしまうと、ＤセンサとＮセンサとが共にＯＦＦの状態となる。 For example, to explain the shift operation from the D position to the N position as an example, as shown in FIG. 3, the output of the position sensor 6 # D (hereinafter referred to as “D sensor”) is output at the operation confirmed position of D. The voltage is high level (ON), and the output voltage of the position sensor 6 # N (hereinafter referred to as “N sensor”) is low level (OFF). When the operation confirmed position of D changes to the operation confirmed position of N, the output voltage of the D sensor changes from high level (ON) to low level (OFF), and the output voltage of the N sensor changes from low level (OFF) to high level (OFF). It changes to ON). At this time, if the shift lever 5b stays at an indefinite position in the middle between D and N, both the D sensor and the N sensor are turned off.

従って、シフト位置判別部１０１は、ＤセンサがＯＮのときにはＤの操作確定位置、ＮセンサがＯＮのときにはＮの操作確定位置にあると判別し、ぞれぞれ、Ｄのシフト生値、Ｎのシフト生値を出力する。一方、ＤセンサがＯＮからＯＦＦに変化したとき、ＮセンサがＯＦＦからＯＮに変化せず、ＯＦＦのままであるときには、ＤからＮに移動する途中の不定位置にあると判別し、不定のシフト生値を出力する。 Therefore, the shift position determination unit 101 determines that the operation is confirmed at D when the D sensor is ON, and at the operation confirmed position of N when the N sensor is ON, and the shift raw value of D and N are respectively determined. Outputs the raw shift value of. On the other hand, when the D sensor changes from ON to OFF, the N sensor does not change from OFF to ON, and when it remains OFF, it is determined that the sensor is in an indefinite position on the way from D to N, and an indefinite shift is made. Output the raw price.

尚、本実施の形態においては、シフト位置判別部１０１を運転支援装置１００に設けるものとして説明するが、シフト位置判別部１０１を変速機制御装置１０に設けるようにしても良い。その場合には、変速機制御装置１０は、シフトレバー５ｂの操作位置が操作確定位置か不定位置かを判別し、不定位置を含むシフト生値を運転支援装置１００に出力する。 In the present embodiment, the shift position determination unit 101 will be described as being provided in the operation support device 100, but the shift position determination unit 101 may be provided in the transmission control device 10. In that case, the transmission control device 10 determines whether the operation position of the shift lever 5b is the operation fixed position or the indefinite position, and outputs the shift raw value including the indefinite position to the operation support device 100.

シフト位置記憶部１０２は、シフト位置判別部１０１で判別されたシフト生値が不定でない場合には、そのシフト生値を記憶し、シフト記憶値として保存する。シフト記憶値は、最後に不定でなかったシフト生値によって最新の状態に更新され、シフト位置決定部１０３によって読み出される。 When the shift raw value determined by the shift position determination unit 101 is not indefinite, the shift position storage unit 102 stores the shift raw value and stores it as a shift storage value. The shift storage value is updated to the latest state by the shift raw value that was not indefinite at the end, and is read out by the shift position determination unit 103.

シフト位置決定部１０３は、シフト位置判別部１０１で判別されたシフト生値が不定でない場合、シフト生値をそのまま、運転支援制御における参照用のシフト位置として決定し、シフト生値が不定であった場合には、シフト記憶値を用いて参照用のシフト位置を決定する。以下、運転支援制御の参照用に決定されるシフト位置を、適宜、”シフト決定値”と記載する。このシフト決定値は、具体的には、図４，図６に例示するようなシフト決定テーブルを参照して決定される。 When the shift raw value determined by the shift position determination unit 101 is not indefinite, the shift position determination unit 103 determines the shift raw value as it is as a reference shift position in the driving support control, and the shift raw value is indefinite. If so, the shift storage value is used to determine the shift position for reference. Hereinafter, the shift position determined for reference in the driving support control will be appropriately described as a "shift determination value". Specifically, the shift determination value is determined with reference to a shift determination table as illustrated in FIGS. 4 and 6.

図４に示すシフト決定テーブルＴＢＬ１は、シフト記憶値がＲ，Ｎ，Ｄの場合には、全てＮのシフト決定値となり、シフト記憶値がＰ，Ｍの場合に、そのままのＰ，Ｍのシフト決定値となるように設定されている。このシフト決定テーブルＴＢＬ１は、定速走行制御等の運転支援制御において、自動変速機２のレンジ位置が確定していない状態であるにも拘わらず、エンジン１からの駆動力を、自動変速機２を介して駆動輪に伝達可能であると誤判定して不要な駆動力を発生することを防止するためのものであり、実際の車両状態に適合しない運転支援制御を回避して安全性を確保することができる。 In the shift determination table TBL1 shown in FIG. 4, when the shift storage values are R, N, and D, all the shift determination values are N, and when the shift storage values are P and M, the shifts of P and M are unchanged. It is set to be the determined value. This shift determination table TBL1 applies the driving force from the engine 1 to the automatic transmission 2 even though the range position of the automatic transmission 2 is not fixed in the driving support control such as the constant speed running control. This is to prevent the generation of unnecessary driving force due to erroneous determination that the vehicle can be transmitted to the drive wheels via the vehicle, and to avoid driving support control that does not match the actual vehicle conditions to ensure safety. can do.

例えば、Ｄ位置からＮ位置へのシフト操作により、シフト位置判別部１０１からのシフト生値とシフト位置記憶部１０２からのシフト記憶値とが図５に示すような波形になるとき、シフト生値がＤで確定されているときには、シフト決定値もＤとなり、シフト生値がＮに確定されたとき、シフト決定値もＮとなる。一方、シフト生値が不定であるときには、シフト決定テーブルＴＢＬ１により、不定となる前のシフト記憶値Ｄに対して、シフト決定値はＮとなる。 For example, when the shift operation from the D position to the N position causes the shift storage value from the shift position determination unit 101 and the shift storage value from the shift position storage unit 102 to have waveforms as shown in FIG. 5, the shift raw value When is fixed at D, the shift decision value is also D, and when the shift raw value is fixed at N, the shift decision value is also N. On the other hand, when the raw shift value is indefinite, the shift determination table TBL1 sets the shift determination value to N with respect to the shift storage value D before the indefinite value.

また、図６に示すシフト決定テーブルＴＢＬ２は、図４のシフト決定テーブルＴＢＬ１に対して、不定位置でのシフト決定値を運転支援機能毎に細分化した例を示している。この例では、前述した各種運転支援機能のうち、定速走行・車間距離制御（ＡＣＣ）、踏み間違い警報制御（ＦＭＷ）、衝突被害軽減ブレーキ制御、衝突被害軽減ブレーキ制御の一種である後退衝突回避ブレーキ制御、衝突被害軽減ブレーキ制御の一種であるＡＴ誤後進制御並びに誤発進誤後進抑制（ペダルの踏み間違い防止）制御等に対して、同じシフト記憶値に対して、ぞれぞれの支援機能で望まれるシフト決定値としている。 Further, the shift determination table TBL2 shown in FIG. 6 shows an example in which the shift determination value at an indefinite position is subdivided for each driving support function with respect to the shift determination table TBL1 of FIG. In this example, among the various driving support functions described above, constant speed driving / inter-vehicle distance control (ACC), stepping error warning control (FMW), collision damage mitigation brake control, and backward collision avoidance, which is a type of collision damage mitigation brake control, Support functions for the same shift memory value for brake control, AT false reverse control, which is a type of collision damage mitigation brake control, and false start / reverse reverse suppression (prevention of pedal depression) control, etc. It is the desired shift determination value in.

例えば、定速走行・車間距離制御（ＡＣＣ）、踏み間違い警報制御（ＦＭＷ）を例に取ると、図７に示すように、シフト生値がＤで確定されているときには、シフト決定値は、ＡＣＣとＦＭＷとの両者でＤとなり、シフト生値がＮに確定されたとき、両者のシフト決定値もＮとなる。一方、シフト生値が不定であるときには、不定となる前のシフト記憶値Ｄに対して、ＡＣＣではシフト決定値がＮとなり、ＦＭＷではシフト決定値がＤとなる。 For example, taking constant speed running / inter-vehicle distance control (ACC) and stepping error warning control (FMW) as an example, as shown in FIG. 7, when the shift raw value is determined by D, the shift determination value is Both ACC and FMW become D, and when the shift raw value is determined to be N, the shift determination value of both also becomes N. On the other hand, when the raw shift value is indefinite, the shift determination value becomes N in ACC and the shift determination value becomes D in FMW with respect to the shift storage value D before becoming indefinite.

すなわち、シフト生値が不定であるとき、ＡＣＣの運転支援機能に対しては、シフト決定テーブルＴＢＬ１と同様、シフト決定値をＮとすることにより、自動変速機２のレンジ位置が確定していない状態でのエンジン１からの不要な駆動力を抑制する。また、ＦＭＷの運転支援機能に対しては、シフト生値が不定であるとき、シフト決定値をＤとして自動変速機２から駆動輪に動力が出力されるとの前提で警報を有効に作動させ、ドライバに対してペダルの踏み間違いを効果的に警告できるようにする。 That is, when the raw shift value is indefinite, the range position of the automatic transmission 2 is not determined by setting the shift determination value to N as in the shift determination table TBL1 for the operation support function of the ACC. The unnecessary driving force from the engine 1 in the state is suppressed. Further, for the FMW driving support function, when the shift raw value is undefined, the alarm is effectively activated on the premise that power is output from the automatic transmission 2 to the drive wheels with the shift determination value as D. , Make it possible to effectively warn the driver of a mistake in pedaling.

運転支援制御部１０４は、シフト位置決定部１０３で決定した自動変速機２のシフト位
置を参照して、シフト位置に適合した各種運転支援制御を実行するための制御指令を、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置、警報装置等に出力する。このとき、駆動力やブレーキに係る支援制御では、シフト位置が不定のときには、自動変速機２のシフトレンジはＮとされることから、不要な駆動力やブレーキを抑制することができ、また、警報に係る支援制御では、シフト位置が不定のとき、自動変速機２のシフトレンジがＤとされることから、ドライバに効果的に警報を発することができる。 The driving support control unit 104 refers to the shift position of the automatic transmission 2 determined by the shift position determination unit 103, and issues a control command for executing various driving support controls suitable for the shift position to the engine control device and the brake. Output to control devices, steering control devices, alarm devices, etc. At this time, in the support control related to the driving force and the brake, when the shift position is indefinite, the shift range of the automatic transmission 2 is set to N, so that unnecessary driving force and the brake can be suppressed, and also. In the support control related to the alarm, when the shift position is indefinite, the shift range of the automatic transmission 2 is set to D, so that the driver can be effectively alerted.

次に、以上のシフト位置決定に係るプログラム処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。 Next, the program processing related to the above shift position determination will be described with reference to the flowchart of FIG.

このシフト位置決定処理では、最初のステップＳ１において、自動変速機２のシフト操作部５に設けられた位置センサ６からの信号に基づくシフト生値を取得する。次いで、ステップＳ２へ進み、シフト生値が不定になっているか否かを調べる。 In this shift position determination process, in the first step S1, a shift raw value based on a signal from the position sensor 6 provided in the shift operation unit 5 of the automatic transmission 2 is acquired. Next, the process proceeds to step S2, and it is examined whether or not the shift raw value is indefinite.

ステップＳ２においてシフト生値が不定でない場合、ステップＳ２からステップＳ３へ進み、今回のシフト生値でシフト記憶値を更新する。そして、ステップＳ４で今回のシフト生値をシフト決定値とした後、ステップＳ４からステップＳ６へ進んでシフト決定値を出力する。 If the shift raw value is not indefinite in step S2, the process proceeds from step S2 to step S3, and the shift storage value is updated with the current shift raw value. Then, after setting the current shift raw value as the shift determination value in step S4, the process proceeds from step S4 to step S6 to output the shift determination value.

一方、ステップＳ２においてシフト生値が不定の場合には、ステップＳ２からステップＳ５へ進んでテーブル参照によりシフト記憶値からシフト決定値を設定する。参照するテーブルは、前述したシフト決定テーブルＴＢＬ１或いはシフト決定テーブルＴＢＬ２等の運転支援機能に適合したシフト決定値を格納したテーブルであり、このテーブル参照によりシフト決定値を設定した後は、ステップＳ６へ進んでシフト決定値を出力し、このシフト決定値によるシフト位置に適合した運転支援制御の実行を可能とする。 On the other hand, when the shift raw value is undefined in step S2, the process proceeds from step S2 to step S5, and the shift determination value is set from the shift storage value by referring to the table. The table to be referred to is a table in which shift determination values suitable for the driving support function such as the shift determination table TBL1 or shift determination table TBL2 described above are stored. After setting the shift determination value by referring to this table, the process proceeds to step S6. It is willing to output the shift determination value, and it is possible to execute the driving support control suitable for the shift position by this shift determination value.

このように本実施の形態においては、自動変速機のシフト位置が操作の確定しない不定位置にある場合、不定位置となる直前のシフト位置の記憶値と運転支援機能に対応して予め設定されたシフト位置とに基づいて、運転支援制御で参照されるシフト位置を決定する。これにより、シフト位置を参照して運転支援制御を実行する際に、実際の自動変速機を介した車両状態との不適合による不要な支援制御の実行を回避し、必要な支援制御を実行させることができる。 As described above, in the present embodiment, when the shift position of the automatic transmission is in an indefinite position where the operation is not fixed, the stored value of the shift position immediately before the indefinite position and the driving support function are set in advance. The shift position referred to in the driving support control is determined based on the shift position. As a result, when the driving support control is executed with reference to the shift position, it is possible to avoid the execution of unnecessary support control due to the incompatibility with the vehicle state via the actual automatic transmission, and to execute the necessary support control. Can be done.

１エンジン
２自動変速機
５シフト操作部
５ａシフトゲージ
５ｂシフトレバー
６位置センサ
１０変速機制御装置
１００運転支援装置
１０１シフト位置判別部
１０２シフト位置記憶部
１０３シフト位置決定部
１０４運転支援制御部
ＴＢＬ１シフト決定テーブル
ＴＢＬ２シフト決定テーブル 1 Engine 2 Automatic transmission 5 Shift operation unit 5a Shift gauge 5b Shift lever 6 Position sensor 10 Transmission control device 100 Operation support device 101 Shift position determination unit 102 Shift position storage unit 103 Shift position determination unit 104 Operation support control unit TBL1 Shift Decision table TBL2 shift decision table

Claims

自車両外部の走行環境情報と自車両の自動変速機を介した運転情報とに基づいてドライバの運転操作を支援する運転支援制御を実行する車両の運転支援システムであって、
前記自動変速機には、該自動変速機のシフト位置を選択操作するシフト操作部が連結され、
前記シフト操作部に備えられ、操作位置に応じた位置情報を出力する複数の位置センサと、
前記複数の位置センサからの位置情報に基づいて、前記シフト操作部が操作確定位置にあるか不定位置にあるかを判別するシフト位置判別部と、
前記シフト操作部が操作確定位置にあると判別されたとき、操作確定位置にあるシフト位置を記憶してシフト記憶値として保持するシフト位置記憶部と、
前記シフト操作部が操作確定位置にあると判別されたとき、操作確定位置にあるシフト位置を前記運転支援制御で参照されるシフト位置として決定し、前記シフト操作部が不定位置にあると判別されたときには、不定位置となる直前の前記シフト記憶値と運転支援機能に対応して予め設定されたシフト位置とに基づいて、前記運転支援制御で参照されるシフト位置を決定するシフト位置決定部と、
前記シフト位置決定部で決定したシフト位置を参照して前記運転支援制御を実行する運転支援制御部と
を備えることを特徴とする車両の運転支援システム。 It is a vehicle driving support system that executes driving support control that assists the driver's driving operation based on the driving environment information outside the own vehicle and the driving information via the automatic transmission of the own vehicle.
A shift operation unit for selecting and operating the shift position of the automatic transmission is connected to the automatic transmission.
A plurality of position sensors provided in the shift operation unit and outputting position information according to the operation position, and
A shift position determination unit that determines whether the shift operation unit is in an operation confirmed position or an indefinite position based on position information from the plurality of position sensors.
When it is determined that the shift operation unit is in the operation confirmed position, the shift position storage unit that stores the shift position in the operation confirmed position and holds it as a shift storage value,
When it is determined that the shift operation unit is in the operation confirmed position, the shift position in the operation confirmed position is determined as the shift position referred to in the driving support control, and it is determined that the shift operation unit is in the indefinite position. When, a shift position determining unit that determines the shift position referred to in the driving support control based on the shift storage value immediately before the indefinite position and the shift position preset corresponding to the driving support function ,
A vehicle driving support system including a driving support control unit that executes the driving support control with reference to a shift position determined by the shift position determining unit.

前記自車両はエンジンを搭載しており、前記ドライバの運転操作を支援する前記運転支援制御は、駆動力に係る前記運転支援制御であり、前記シフト位置決定部で決定される前記シフト操作部が不定位置にあると判定されたときの前記駆動力に係る前記運転支援制御で参照されるシフト位置は、前記エンジンからの駆動力を抑制するシフト位置であることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援システム。 The own vehicle is equipped with an engine, and the driving support control for supporting the driving operation of the driver is the driving support control related to the driving force, and the shift operation unit determined by the shift position determining unit is the driving support control. The first aspect of claim 1, wherein the shift position referred to in the driving support control related to the driving force when it is determined to be in an indefinite position is a shift position for suppressing the driving force from the engine. Vehicle driving support system.

前記運転支援制御は、駆動力に係る運転支援制御と、前記駆動力の抑制に係る運転支援制御とからなり、少なくとも前記駆動力の抑制に係る運転支援制御は衝突被害軽減ブレーキに係る制御であることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援システム。 The driving support control includes a driving support control related to the driving force and a driving support control related to the suppression of the driving force, and at least the driving support control related to the suppression of the driving force is a control related to the collision damage mitigation brake. The vehicle driving support system according to claim 1, wherein the vehicle is characterized by the above.

前記シフト記憶値が、エンジンからの駆動力が駆動輪に伝達可能であるシフト位置であるときは、前記予め設定されたシフト位置は前記エンジンからの駆動力を抑制するシフト位置であることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援システム。 When the shift storage value is a shift position in which the driving force from the engine can be transmitted to the drive wheels, the preset shift position is a shift position that suppresses the driving force from the engine. The vehicle driving support system according to claim 1.