JP6814461B2 - Brazing device - Google Patents
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Description
本発明は、ロウ付け装置に関するものである。 The present invention relates to a brazing device.
従来のロウ付け装置として、例えば、特許文献１には、バーナー及びロウ材供給機構を対象物に対して一軸方向に沿って移動させる基台を備え、基台によってバーナー及びロウ材供給機構を、対象物の一端から他端へ移動させる間にバーナーによって対象物を予熱し、対象物の他端から一端へ移動させる間にバーナーによって対象物を加熱しながらロウ材供給機構によって加熱部分にロウ材を供給するロウ付け装置が開示されている。 As a conventional brazing device, for example, Patent Document 1 includes a base for moving a burner and a brazing material supply mechanism with respect to an object in a uniaxial direction, and the base provides a burner and a brazing material supply mechanism. The object is preheated by the burner while moving from one end to the other end of the object, and the wax material is heated by the brazing material supply mechanism while the object is heated by the burner while moving from the other end to one end of the object. The brazing device for supplying the wax is disclosed.
前記特許文献１に開示されたロウ付け装置によれば、対象物の加熱部分の温度を測定することなくロウ付け作業を実施するため、加熱部分の温度が低過ぎてロウ材が溶融し難くなり、ロウ材の供給が不十分になってロウ付け部分の強度が低下するケースや、加熱部分の温度が高過ぎて対象物に穴が開いたり、ひび割れが発生したり、損傷してしまうケースが多発し、ロウ付け作業における不良率が高くなるという問題があった。 According to the brazing apparatus disclosed in Patent Document 1, since the brazing operation is performed without measuring the temperature of the heated portion of the object, the temperature of the heated portion is too low and the brazing material is difficult to melt. In some cases, the supply of brazed material is insufficient and the strength of the brazed part is reduced, or the temperature of the heated part is too high and the object is punctured, cracked or damaged. There was a problem that it occurred frequently and the defective rate in brazing work became high.
一方、対象物の加熱温度を測定することにより、前記問題点を解消したロウ付け装置が存在し、特許文献２には、バーナー、ロウ材供給機構及び放射温度計を３軸直交ロボット機構に支持し、３軸直交ロボット機構によって対象物に対する位置決めを行った後、バーナーによって対象物を加熱しながら放射温度計によって加熱部分の温度を測定し、放射温度計によって測定した温度が所定温度以上であった場合にロウ材供給機構によって加熱部分に対してロウ材を供給するロウ付け装置が開示されている。 On the other hand, there is a brazing device that solves the above problem by measuring the heating temperature of the object, and Patent Document 2 supports a burner, a brazing material supply mechanism, and a radiation thermometer on a 3-axis orthogonal robot mechanism. After positioning the object with the 3-axis orthogonal robot mechanism, the temperature of the heated part is measured with a radiation thermometer while heating the object with a burner, and the temperature measured by the radiation thermometer is equal to or higher than the predetermined temperature. A brazing device that supplies brazing material to a heated portion by a brazing material supply mechanism in such a case is disclosed.
ところが、前記特許文献２に開示されたロウ付け装置においては、３軸直交ロボット機構によって対象物に対して位置決めし、対象物に対するバーナー及びロウ材供給機構の位置を固定させた状態でロウ付け作業を実施するため、バーナーによって対象物を加熱した後、放射温度計によって対象物の加熱部分の温度を測定する場合には、一旦バーナーを消火してから測定する必要があり、さらに、対象物の加熱部分の温度が所定温度に達していない場合には、再度バーナーを点火して同じ動作を繰り返す必要があり、バーナーの点火及び消火による時間ロスが多く、非常に作業効率が悪いという問題があった。 However, in the brazing device disclosed in Patent Document 2, the brazing operation is performed in a state where the position is positioned with respect to the object by the 3-axis orthogonal robot mechanism and the positions of the burner and the brazing material supply mechanism with respect to the object are fixed. In order to measure the temperature of the heated part of the object with a radiation thermometer after heating the object with a burner, it is necessary to extinguish the fire once and then measure the object. If the temperature of the heated part does not reach the specified temperature, it is necessary to ignite the burner again and repeat the same operation, and there is a problem that there is a lot of time loss due to the ignition and extinguishing of the burner, and the work efficiency is very poor. It was.
また、前記特許文献２に開示されたロウ付け装置によって、空調設備等に使用される二つの管材の接合部分をロウ付けする場合にも、前記問題と同様の問題が生じることがある。詳述すると、前記特許文献２に開示された装置によって二つの管材の接合部分をロウ付けしようとすると、接合部分よりも上方に位置する一方の管材の手前側をバーナーによって加熱した後、一旦バーナーを消火し、ロウ材供給機構によって加熱部分にロウ材を供給し、加熱部分で溶融したロウ材を下方に位置する接合部分の隙間に流し込み、接合部分の隙間に流れ込んだロウ材を毛細管現象を利用して裏側まで回り込ませて該接合部分の全周をロウ付けするが、この時、バーナーによって一方の管材の手前側しか加熱されないため、接合部分の隙間に流れ込んだロウ材が手前側から裏側に回り込む間に急激に冷却されて途中で停滞し、前記一連のロウ付け作業を一回実施しただけでは接合部分の全周をロウ付けすることができず、前記一連のロウ付け作業を複数回繰り返さなければならないケースがあり、この場合には、必然的にバーナーの点火及び消灯を繰り返すことになり、前記問題と同様の問題が生じる。 Further, when the joint portion of two pipe materials used for air conditioning equipment or the like is brazed by the brazing device disclosed in Patent Document 2, the same problem as the above problem may occur. More specifically, when an attempt is made to braze a joint portion of two pipe materials by the apparatus disclosed in Patent Document 2, the front side of one pipe material located above the joint portion is heated by a burner and then once burned. Is extinguished, the brazing material is supplied to the heated part by the brazing material supply mechanism, the brazing material melted in the heated part is poured into the gap of the joint part located below, and the brazing material that has flowed into the gap of the joint part causes the capillary phenomenon. It is used to wrap around to the back side and braze the entire circumference of the joint part, but at this time, since only the front side of one pipe material is heated by the burner, the brazing material that has flowed into the gap of the joint part flows from the front side to the back side. While it wraps around, it is rapidly cooled and stagnates in the middle, and it is not possible to braze the entire circumference of the joint portion by performing the series of brazing operations once, and the series of brazing operations is performed multiple times. There are cases where it is necessary to repeat the ignition and extinguishing of the burner inevitably, and the same problem as the above problem occurs.
そこで、本発明は、バーナーの点火及び消火を繰り返すことなく、バーナーを点灯させたまま、対象物の加熱部分の温度を把握した上でロウ付け作業を実施することができるロウ付け装置を得ることを主な課題とするものである。 Therefore, the present invention obtains a brazing device capable of performing brazing work after grasping the temperature of a heated portion of an object while keeping the burner lit without repeating ignition and extinguishing of the burner. Is the main issue.
すなわち、本発明に係るロウ付け装置は、対象物をロウ付けするロウ付け装置であって、前記対象物を加熱するバーナーと、前記バーナーで加熱した前記対象物の加熱部分を撮影する第１可視光カメラと、前記第１可視光カメラで撮影された撮影画像又は撮影動画に基づいて前記加熱部分の温度を特定する温度特定機構と、前記温度特定機構で特定した温度が所定温度以上であった場合に前記加熱部分に対してロウ材を供給するロウ材供給機構と、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を一体に支持するハンドとを備え、前記ハンドによって、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることを特徴とするものである。 That is, the brazing device according to the present invention is a brazing device for brazing an object, and is a first visible image of a burner for heating the object and a heated portion of the object heated by the burner. The temperature specifying mechanism that specifies the temperature of the heated portion based on the optical camera, the captured image or the captured moving image taken by the first visible light camera, and the temperature specified by the temperature specifying mechanism are equal to or higher than a predetermined temperature. The burner is provided with a brazing material supply mechanism for supplying the brazing material to the heated portion, and a hand for integrally supporting the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism. The first visible light camera and the brazing material supply mechanism are moved so as to draw a locus along a predetermined path and brazed.
このようなものであれば、ハンドに対してバーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構を一体に支持し、これらを所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることから、バーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構が順次対象物を正面に捉えることができるため、バーナーの炎を噴出したままでもロウ付け作業を実施することができ、バーナーの点灯及び消火を繰り返す必要がないので、ロウ付け作業の効率を向上させることができる。また、バーナーの炎を噴出したままでも、第１可視光カメラによって撮影した対象物の加熱部分の撮影画像又は撮影動画に基づき該加熱部分の温度を特定する際に、バーナーの炎の影響を受けることなく、正確に該加熱部分の温度を特定することができため、対象物の加熱不足や過剰加熱を防止することができ、ロウ付け作業による不良率の低下を図ることができる。さらに、ハンドに対してバーナー、第１可視光カメラ及びロウ材供給機構を一体に支持する構造であるため、ロウ付け作業に必要な機材をコンパクトにまとめることができ、また、ハンドを所定経路に沿って移動させるだけでロウ付け作業を実施できることから、僅かな作業空間さえあればロウ付け作業を実施することが可能となる。また、バーナーをスイングしながら対象物Ｗを加熱するため、対象物Ｗが局所的に加熱されることを防止でき、対象物Ｗの損傷を防止することができる。なお、所定経路とは、対象物の接合箇所が点である場合には、その点を通過して伸びる経路であり、対象物の接合箇所が線状に伸びる場合には、その線を通過して伸びる経路である。 In such a case, the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism are integrally supported on the hand, and these are moved so as to draw a trajectory along a predetermined path and waxed. , The burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism can sequentially catch the object in front, so the brazing work can be performed even while the flame of the burner is ejected, and the burner can be turned on and extinguished. Since it is not necessary to repeat the process, the efficiency of the brazing work can be improved. Further, even if the flame of the burner is still ejected, it is affected by the flame of the burner when the temperature of the heated portion is specified based on the photographed image or the photographed moving image of the heated portion of the object photographed by the first visible light camera. Since the temperature of the heated portion can be accurately specified without the need for it, it is possible to prevent insufficient heating or overheating of the object, and it is possible to reduce the defect rate due to the brazing operation. Furthermore, since the structure supports the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism integrally with the hand, the equipment required for brazing work can be compactly put together, and the hand can be routed in a predetermined path. Since the brazing work can be performed only by moving along the line, the brazing work can be performed if there is only a small work space. Further, since the object W is heated while swinging the burner, it is possible to prevent the object W from being locally heated and to prevent damage to the object W. The predetermined path is a path that extends through the point when the joint of the object is a point, and passes through the line when the joint of the object extends linearly. It is a route that extends.
また、前記ロウ付け装置において、前記第１可視光カメラが、前記第１可視光カメラの視野角内に形成される前記バーナーの炎が映り込まない温度特定範囲に前記対象物の加熱部分を捉えて撮影するものであってもよい。 Further, in the brazing device, the first visible light camera captures the heated portion of the object in a temperature specific range in which the flame of the burner formed within the viewing angle of the first visible light camera is not reflected. It may be taken with a camera.
このようなものであれば、第１可視光カメラがバーナーの炎の影響を受けていない温度特定範囲で対象物の加熱部分を撮影するため、この撮影によって得られた撮影画像又は撮影動画に基づいてバーナーの炎の影響を受けずに正確に加熱部分の温度を特定することができる。また、バーナー及び第１可視光カメラをより近づけることができ、ハンドの小型化が可能となる。 In such a case, since the first visible light camera captures the heated part of the object in a temperature specific range that is not affected by the flame of the burner, it is based on the captured image or the captured moving image obtained by this photographing. The temperature of the heated part can be accurately specified without being affected by the flame of the burner. In addition, the burner and the first visible light camera can be brought closer to each other, and the hand can be miniaturized.
また、前記いずれかのロウ付け装置において、前記第１可視光カメラが、前記バーナー及び前記ロウ材供給機構の間に配置されるものであってもよい。このようなものであれば、バーナー及びロウ材供給機構の間に第１可視光カメラが介在するため、バーナーから噴出される炎とロウ材供給機構から送り出されるロウ材との間に間隔を作り易く、バーナーから噴出される炎によってロウ材供給機構から送り出されるロウ材が溶融してしまうことを防止することができる。 Further, in any of the brazing devices, the first visible light camera may be arranged between the burner and the brazing material supply mechanism. In such a case, since the first visible light camera is interposed between the burner and the brazing material supply mechanism, a space is created between the flame ejected from the burner and the brazing material sent out from the brazing material supply mechanism. It is easy to prevent the brazing material sent from the brazing material supply mechanism from being melted by the flame ejected from the burner.
また、前記いずれかのロウ付け装置において、前記対象物に光を照射する光源と、前記ハンドに対して一体に支持される第２可視光カメラをさらに備え、前記光源から照射される光によって前記対象物に出現する影を前記第１可視光カメラ及び前記第２可視光カメラで撮影して得られる撮影画像又は撮影動画に基づいて前記対象物の三次元位置を特定するものであってもよい。このようなものであれば、前記いずれかのロウ付け装置に第２可視光カメラと光源とを追加するだけで対象物に対するハンドの位置を正確に測定することができる。 Further, in any of the brazing devices, a light source for irradiating the object with light and a second visible light camera integrally supported by the hand are further provided, and the light emitted from the light source causes the above. The three-dimensional position of the object may be specified based on a photographed image or a photographed moving image obtained by photographing a shadow appearing on the object with the first visible light camera and the second visible light camera. .. In such a case, the position of the hand with respect to the object can be accurately measured only by adding the second visible light camera and the light source to any of the brazing devices.
このように構成した本発明に係るロウ付け装置によれば、バーナーの炎の点火及び消火を繰り返すことなく、対象物の加熱部分の温度を正確に把握した上でロウ付け作業を繰り返し実施することができる。 According to the brazing device according to the present invention configured in this way, the brazing operation is repeatedly performed after accurately grasping the temperature of the heated portion of the object without repeating the ignition and extinguishing of the flame of the burner. Can be done.
以下に、本発明に係るロウ付け装置を図面を参照して説明する。 The brazing device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
＜第１実施形態＞
本実施形態に係るロウ付け装置１００は、対象物Ｗをロウ付けするものであり、特に、作業空間が狭い場所に設置された対象物Ｗをロウ付けする場合に適した構造になっており、例えば、複雑に入り組んだ配管中の二つの管材をロウ付けして接合する場合に適している。なお、本実施形態においては、空調設備の複雑に入り組んだ配管中の二つの管材、具体的には、図１に示すように、下方に位置する下管材の上端開口に上方に位置する上管材の下端を差し込んだ二つの管材をロウ付けして接合する場合を例として説明する。よって、以下では、対象物Ｗを、二つの管材Ｗ、上管材Ｗ１、下管材Ｗ２という場合もある。なお、この例の場合、二つの管材Ｗの接合箇所の上側に位置する上管材Ｗ１の表面を接合箇所に沿って加熱し、その加熱部分にロウ材を供給し、上管材Ｗ１の表面を伝って流れ落ちる溶融したロウ材を接合箇所の隙間に毛細管現象を利用して流し込み接合箇所をロウ付けする。
<First Embodiment>
The brazing device 100 according to the present embodiment has a structure suitable for brazing an object W, which is particularly suitable for brazing an object W installed in a place where a work space is narrow. For example, it is suitable for brazing and joining two pipe materials in a complicated pipe. In this embodiment, two pipe materials in the complicated piping of the air conditioning equipment, specifically, as shown in FIG. 1, the upper pipe material located above the upper end opening of the lower pipe material located below. An example will be described in which two pipe materials having the lower end of the pipe inserted are brazed and joined. Therefore, in the following, the object W may be referred to as two pipe materials W, an upper pipe material W1, and a lower pipe material W2. In the case of this example, the surface of the upper pipe material W1 located above the joint portion of the two pipe materials W is heated along the joint portion, the brazing material is supplied to the heated portion, and the brazing material is transmitted along the surface of the upper pipe material W1. The molten brazing material that flows down is poured into the gaps between the joints using the capillary phenomenon, and the joints are brazed.
本実施形態に係るロウ付け装置１００は、図１に示すように、対象物Ｗをロウ付けするハンド１０と、ハンド１０を移動可能に支持するハンド支持機構２０と、ハンド１０及びハンド支持機構２０を制御する制御機構３０とを具備している。 As shown in FIG. 1, the brazing device 100 according to the present embodiment includes a hand 10 for brazing an object W, a hand support mechanism 20 for movably supporting the hand 10, and a hand 10 and a hand support mechanism 20. It is provided with a control mechanism 30 for controlling the above.
ハンド１０は、ブロック状のハンド本体１１に、対象物を加熱するバーナー１２と、バーナー１２で加熱した対象物Ｗの加熱部分を撮影する可視光カメラ１３（第１可視光カメラ）と、可視光カメラ１３で撮影したカラー画像（撮影画像）に基づき特定された対象物Ｗの加熱部分の温度が所定温度以上であった場合に、その加熱部分に対してロウ材Ｂを供給するロウ材供給機構１４とが一体に支持された構造となっている。なお、ハンド本体１１に対して、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４が同一面から突出するように支持されている。 The hand 10 has a block-shaped hand body 11 with a burner 12 for heating an object, a visible light camera 13 (first visible light camera) for photographing a heated portion of the object W heated by the burner 12, and visible light. A brazing material supply mechanism that supplies brazing material B to the heated portion of the object W specified based on a color image (captured image) taken by the camera 13 when the temperature of the heated portion is equal to or higher than a predetermined temperature. It has a structure in which 14 and 14 are integrally supported. The burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 are supported so as to project from the same surface with respect to the hand body 11.
バーナー１２は、図示しない燃料ガス供給装置及び酸化剤供給装置に接続されており、燃料ガス供給機構から供給される燃料と酸化剤供給機構から供給される酸化剤とを混合して燃焼させることにより、先端の火口から炎を噴出させるものである。なお、バーナー１２から噴出される炎は、燃料及び酸化剤の量を定量に保ち、略一定の大きさに保たれている。 The burner 12 is connected to a fuel gas supply device and an oxidant supply device (not shown), and by mixing and burning the fuel supplied from the fuel gas supply mechanism and the oxidant supplied from the oxidant supply mechanism. , The flame is ejected from the crater at the tip. The flame ejected from the burner 12 keeps the amounts of fuel and oxidant constant, and is kept at a substantially constant size.
可視光カメラ１３は、少なくともピント調整機能と絞り調整機能とを有するものであり、具体的には、ＣＣＤカメラ及び汎用レンズを組み合わせたものを使用すればよい。なお、可視光カメラ１３で撮影された対象物Ｗの加熱部分のカラー画像は、有線又は無線を介して温度特定機構４０に送信され、温度特定機構４０によってカラー画像に基づき対象物Ｗの加熱部分の温度が特定される。 The visible light camera 13 has at least a focus adjustment function and an aperture adjustment function, and specifically, a combination of a CCD camera and a general-purpose lens may be used. The color image of the heated portion of the object W taken by the visible light camera 13 is transmitted to the temperature specifying mechanism 40 via wire or wireless, and the heated portion of the object W is transmitted by the temperature specifying mechanism 40 based on the color image. The temperature of is specified.
温度特定機構４０は、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、通信ポートなどを具備した電気／電子回路であり、前記メモリに記憶させた所定のプログラムにしたがってＣＰＵ及びその周辺機器が協働することにより、前記可視光カメラ１３から取得したカラー画像に基づいて対象物Ｗの加熱部分の温度を特定する機能を発揮する。具体的には、温度特定機構４０は、対象物Ｗの加熱部分の温度変化とそれに伴う対象物Ｗの加熱部分の色変化との相関関係を示した色温度データを、メモリの所定領域に設けられた色温度データ記憶部に格納しており、可視光カメラ１３からカラー画像を取得すると、色温度データ記憶部にアクセスし、色温度データと比較し、色温度データとして記憶された色の中からカラー画像の色に対応する色を特定して加熱部分の温度を特定する。 The temperature specifying mechanism 40 is physically an electric / electronic circuit including a CPU, a memory, a communication port, etc., and the CPU and its peripheral devices cooperate with each other according to a predetermined program stored in the memory. The function of specifying the temperature of the heated portion of the object W is exerted based on the color image acquired from the visible light camera 13. Specifically, the temperature specifying mechanism 40 provides color temperature data showing the correlation between the temperature change of the heated portion of the object W and the color change of the heated portion of the object W accompanying it in a predetermined area of the memory. It is stored in the stored color temperature data storage unit, and when a color image is acquired from the visible light camera 13, the color temperature data storage unit is accessed, compared with the color temperature data, and among the colors stored as the color temperature data. The color corresponding to the color of the color image is specified from, and the temperature of the heated portion is specified.
ロウ材供給機構１４は、図示しないドラムに巻き付けられた線状のロウ材Ｂをハンド本体１１の上面に設置された三対のローラー１４ａ，１４ｂ，１４ｃで引き出して対象物Ｗの加熱部分に供給する構造になっている。なお、三対のローラー１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、ロウ材Ｂの送り出し方向に対して最も下流側に設置された送出ローラー１４ａと、送出ローラー１４ａよりも上流側に設置された二つの補助ローラー１４ｂ，１４ｃとから構成されている。送出ローラー１４ａは、図示しないロータリエンコーダに接続されており、送出ローラー１４ａから送り出されるロウ材Ｂの送出し長さを計測する機能を有している。また、送出ローラー１４ａは、送出ローラー１４ａを回転させるサーボモータによってロウ材Ｂの送り出しトルクが一定になるようにトルク管理されている。なお、二つの補助ローラー１４ｂ，１４ｃは、送出ローラー１４ａに対して送り出し方向に沿ってロウ材Ｂが送り込まれるように、ドラムから引き出されたロウ材Ｂの進路を調整する役割を果たしている。 The brazing material supply mechanism 14 pulls out the linear brazing material B wound around a drum (not shown) by three pairs of rollers 14a, 14b, 14c installed on the upper surface of the hand body 11 and supplies the brazing material B to the heated portion of the object W. It has a structure to do. The three pairs of rollers 14a, 14b, 14c are a delivery roller 14a installed on the most downstream side with respect to the delivery direction of the brazing material B, and two auxiliary rollers 14b installed on the upstream side of the delivery roller 14a. , 14c. The delivery roller 14a is connected to a rotary encoder (not shown), and has a function of measuring the delivery length of the brazing material B delivered from the delivery roller 14a. Further, the delivery roller 14a is torque-managed so that the delivery torque of the brazing material B becomes constant by a servomotor that rotates the delivery roller 14a. The two auxiliary rollers 14b and 14c play a role of adjusting the course of the brazing material B drawn out from the drum so that the brazing material B is fed to the sending roller 14a along the feeding direction.
また、ハンド１０に一体に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４の位置関係を詳述すると、図２に示すように、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４は、ハンド１０に対し、バーナー１２とロウ材供給機構１４との間に可視光カメラ１３を配置した状態で支持されている。そして、バーナー１２及び可視光カメラ１３は、可視光カメラ１３の視野角（図２中、一点鎖線にて示す）内にバーナー１２の炎Ｆが映り込まない温度特定範囲が形成される位置関係となるように、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向（図２中、矢印Ｘ）と可視光カメラ１３の撮影方向（図２中、矢印Ｙ）とが調整されている。本実施形態においては、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向と可視光カメラ１３の撮影方向とが平行になるように調整されている。なお、可視光カメラ１３によって対象物Ｗの加熱部分を撮影する場合には、対象物Ｗの加熱部分、具体的には、少なくとも対象物Ｗの加熱部分におけるロウ材Ｂが供給される位置及びその周辺を温度特定範囲に捉えて撮影する。また、バーナー１３及びロウ材供給機構１４は、ロウ材供給機構１４によって対象物Ｗの加熱部分にロウ材Ｂを供給する場合に、バーナー１２から噴出される炎Ｆによってロウ材Ｂが溶融しない位置関係となるように、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向とロウ材供給機構１４のロウ材Ｂの送出方向（図２中、矢印Ｚ）とが調整されている。本実施形態においては、バーナー１２の炎Ｆの噴出方向とロウ材Ｂの送出方向とが平行になるように調整されている。なお、このように調整することにより、ロウ材供給機構１４から対象物Ｗの加熱部分に供給されるロウ材Ｂが該加熱部分に接触する前にバーナー１２の炎Ｆによって溶融されないようになり、前記送出ローラー１４ａによって計測されるロウ材Ｂの送出し長さがそのまま対象物Ｗの加熱部分に供給されたロウ材Ｂの長さとなり、加熱部分に対するロウ材Ｂの供給量を正確に把握することができる。 The positional relationship between the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 integrally supported by the hand 10 will be described in detail. As shown in FIG. 2, the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 are described in detail. 14 is supported with respect to the hand 10 in a state where the visible light camera 13 is arranged between the burner 12 and the brazing material supply mechanism 14. The burner 12 and the visible light camera 13 have a positional relationship in which a temperature specific range in which the flame F of the burner 12 is not reflected is formed within the viewing angle of the visible light camera 13 (indicated by a single point chain line in FIG. 2). Therefore, the ejection direction of the flame F of the burner 12 (arrow X in FIG. 2) and the photographing direction of the visible light camera 13 (arrow Y in FIG. 2) are adjusted. In the present embodiment, the ejection direction of the flame F of the burner 12 and the photographing direction of the visible light camera 13 are adjusted to be parallel to each other. When the visible light camera 13 photographs the heated portion of the object W, the heated portion of the object W, specifically, at least the position where the brazing material B is supplied in the heated portion of the object W and the position thereof. Take a picture of the surrounding area within a specific temperature range. Further, the burner 13 and the brazing material supply mechanism 14 are located at positions where the brazing material B is not melted by the flame F ejected from the burner 12 when the brazing material B is supplied to the heated portion of the object W by the brazing material supply mechanism 14. The ejection direction of the flame F of the burner 12 and the delivery direction of the brazing material B of the brazing material supply mechanism 14 (arrow Z in FIG. 2) are adjusted so as to be related to each other. In the present embodiment, the ejection direction of the flame F of the burner 12 and the delivery direction of the brazing material B are adjusted to be parallel to each other. By adjusting in this way, the wax material B supplied from the wax material supply mechanism 14 to the heated portion of the object W is prevented from being melted by the flame F of the burner 12 before coming into contact with the heated portion. The delivery length of the brazing material B measured by the delivery roller 14a becomes the length of the brazing material B supplied to the heated portion of the object W as it is, and the supply amount of the brazing material B to the heated portion is accurately grasped. be able to.
ハンド支持機構２０は、６軸可動するロボットアームである。具体的には、基台２１に対して旋回可能に支持された本体２２と、本体２２に取り付けられる３関節アーム２３，２４，２５（第１アーム２３、第２アーム２４、第３アーム２５）と、図示しない前記６軸を駆動させるためのアクチュエータ（モータ）と、図示しない前記６軸の旋回角度や関節角度などをセンシングする各種センサとを具備しており、第２アーム２４は、二つのパーツを互いに旋回可能に連結した構造になっている。そして、３関節アーム２３，２４，２５の最も先端側に位置する第３アーム２５に対して旋回可能にハンド１０が連結されている。これにより、ハンド支持機構２０は、三つの旋回箇所及び三つの関節の合計６軸によって可動できるようになっている。 The hand support mechanism 20 is a robot arm that can move in 6 axes. Specifically, the main body 22 is rotatably supported with respect to the base 21, and the three-joint arms 23, 24, 25 attached to the main body 22 (first arm 23, second arm 24, third arm 25). An actuator (motor) for driving the 6 axes (not shown) and various sensors for sensing the turning angle, joint angle, etc. of the 6 axes (not shown) are provided, and the second arm 24 has two. The structure is such that the parts are connected to each other so that they can swivel. Then, the hand 10 is rotatably connected to the third arm 25 located on the most tip side of the three-joint arms 23, 24, 25. As a result, the hand support mechanism 20 can be moved by a total of 6 axes of 3 turning points and 3 joints.
制御機構３０は、物理的には、ＣＰＵ、メモリ、通信ポート、アクチュエータドライバなどを具備した電気／電子回路であり、前記メモリに記憶させた所定のプログラムにしたがってＣＰＵ及びその周辺機器が協働することにより、対象物Ｗに対してハンド１０を所定位置に所定姿勢で配置した後、可視光カメラ１３で撮影された対象物Ｗの加熱部分のカラー画像に基づいて温度特定機構４０で特定された加熱部分の温度を参照しながら、対象物Ｗに対するバーナー１２による加熱作業及びロウ材供給機構１４によるロウ材供給作業を実施して対象物Ｗをロウ付けする機能を発揮する。なお、制御機構３０及び温度特定機構４０は、ＣＰＵやメモリを共通化させるなどして、物理的には一体のものとしても構わない。 The control mechanism 30 is physically an electric / electronic circuit including a CPU, a memory, a communication port, an actuator driver, and the like, and the CPU and its peripheral devices cooperate according to a predetermined program stored in the memory. As a result, after the hand 10 was placed in a predetermined position with respect to the object W in a predetermined posture, it was identified by the temperature specifying mechanism 40 based on the color image of the heated portion of the object W taken by the visible light camera 13. While referring to the temperature of the heated portion, the heating work by the burner 12 and the brazing material supply work by the brazing material supply mechanism 14 for the object W are performed to exert the function of brazing the object W. The control mechanism 30 and the temperature specifying mechanism 40 may be physically integrated by sharing a CPU and a memory.
次に、本実施形態に係るロウ付け装置１００によって二つの管材Ｗをロウ付けする場合の動作を図３及び図４に基づいて説明する。 Next, the operation when the two pipe materials W are brazed by the brazing device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
最初に、制御機構３０が、ハンド支持機構２０によってハンド１０を、空調設備の複雑に入り組んだ配管中のロウ付けする二つの管材Ｗの上管材Ｗ１と対向するように、所定位置に所定姿勢に制御して配置する。具体的に説明すると、制御機構３０は、予め、ロウ付けする二つの管材Ｗを含む空調設備全体の形状を示すＣＡＤデータを、メモリにおける所定領域に設けられたＣＡＤデータ記憶部に格納している。そして、制御機構３０は、ＣＡＤデータからロウ付けする二つの管材Ｗの上管材Ｗ１の位置情報を抽出し、この位置情報に基づき、ハンド支持機構２０によってハンド１０を上管材Ｗ１に対して所定位置に配置する。また、制御機構３０は、ＣＡＤデータからロウ付けする二つの管材Ｗの接合箇所が伸びる方向に沿った所定経路を抽出し、この所定経路に沿ってハンド１０を移動させた場合に、ハンド１０に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４が上管材Ｗ１を順次正面（前方）に捉えることができる所定姿勢を選択し、ハンド支持機構２０によってハンド１０を所定姿勢に制御する。 First, the control mechanism 30 puts the hand 10 in a predetermined position at a predetermined position so as to face the upper pipe material W1 of the two brazing pipe materials W in the complicated piping of the air conditioning equipment by the hand support mechanism 20. Control and place. Specifically, the control mechanism 30 stores in advance CAD data indicating the shape of the entire air conditioning equipment including the two brazed pipe materials W in a CAD data storage unit provided in a predetermined area in the memory. .. Then, the control mechanism 30 extracts the position information of the upper pipe material W1 of the two pipe materials W to be brazed from the CAD data, and based on this position information, the hand support mechanism 20 places the hand 10 at a predetermined position with respect to the upper pipe material W1. Place in. Further, the control mechanism 30 extracts a predetermined path along the direction in which the joint portion of the two pipe materials W to be brazed extends from the CAD data, and when the hand 10 is moved along the predetermined path, the hand 10 is subjected to. The supported burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 select a predetermined posture in which the upper pipe material W1 can be sequentially captured in the front (front), and the hand support mechanism 20 controls the hand 10 to the predetermined posture. ..
続いて、制御機構３０は、ハンド支持機構２０によってハンド１０を所定経路に沿って移動させながら二つの管材Ｗを接合するロウ付け作業を実施する。これにより、ハンド１０に対して一体に支持されたバーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給機構１４は、前記所定経路に沿った軌道を描くように移動すると共に、順次上管材Ｗ１を前方に捉える。なお、ロウ付け作業では、対象物Ｗを加熱する加熱工程と対象物Ｗにロウ材Ｂを供給するロウ材供給工程とを繰り返し実施する。 Subsequently, the control mechanism 30 carries out a brazing operation of joining the two pipe materials W while moving the hand 10 along a predetermined path by the hand support mechanism 20. As a result, the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply mechanism 14 integrally supported by the hand 10 move so as to draw a trajectory along the predetermined path, and sequentially move the upper pipe material W1 forward. Capture. In the brazing operation, the heating step of heating the object W and the brazing material supply step of supplying the brazing material B to the object W are repeatedly performed.
加熱工程を詳述すると、制御機構３０は、図３に示すように、可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１を位置付けた状態から、ハンド１０を所定経路に沿って移動させることにより、バーナー１２から噴出される炎Ｆが上管材Ｗ１を幅方向に跨いで往復するように、バーナー１２を所定往復時間で往復移動させて加熱する。そして、バーナー１２が上管材Ｗ１に対して一往復し、再び可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１が位置付けられると、可視光カメラ１３の温度特定範囲に上管材Ｗ１の加熱部分が捉えられ撮影される。可視光カメラ１３によって撮影されたカラー画像は、温度特定機構４０に送信され、温度特定機構４０において色温度データを参照して上管材Ｗ１の加熱部分の温度が特定され、制御機構３０は、温度特定機構４０によって特定された温度が予め定められた所定温度に達していない場合には、再度加熱を再開する。なお、制御機構３０は、温度特定機構４０によって特定された温度が予め定められた所定温度以上になった場合に、加熱工程を終了する。所定温度は、ロウ材Ｂが溶融可能な温度であり、具体的には６５０℃以上の温度である。 To elaborate on the heating process, as shown in FIG. 3, the control mechanism 30 moves the hand 10 along a predetermined path from the state where the upper tube material W1 is positioned in front of the visible light camera 13, and thereby the burner 12 The burner 12 is reciprocated and heated in a predetermined reciprocating time so that the flame F ejected from the burner F reciprocates across the upper pipe material W1 in the width direction. Then, when the burner 12 reciprocates once with respect to the upper tube material W1 and the upper tube material W1 is positioned in front of the visible light camera 13 again, the heated portion of the upper tube material W1 is captured in the temperature specific range of the visible light camera 13 and photographed. Will be done. The color image taken by the visible light camera 13 is transmitted to the temperature specifying mechanism 40, and the temperature specifying mechanism 40 specifies the temperature of the heated portion of the upper tube material W1 with reference to the color temperature data, and the control mechanism 30 determines the temperature. If the temperature specified by the specific mechanism 40 has not reached a predetermined predetermined temperature, heating is restarted again. The control mechanism 30 ends the heating step when the temperature specified by the temperature specifying mechanism 40 becomes equal to or higher than a predetermined temperature. The predetermined temperature is a temperature at which the brazing material B can be melted, specifically, a temperature of 650 ° C. or higher.
次に、制御機構３０は、前記加熱工程によって上管材Ｗ１の加熱部分が所定温度以上になったと判断すると、ロウ材供給工程を実施する。ロウ材供給工程を詳述すると、可視光カメラ１３の正面に上管材Ｗ１を位置付けた状態から、ロウ材供給装置１４の正面に上管材Ｗ１の加熱部分の一端（図４の（ａ）において上管材Ｗ１の加熱部分の左端）を位置付けた状態とし、この状態において、ロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材Ｂの先端を上管材Ｗ１の加熱部分に押し付ける。そして、ハンド１０を所定経路に沿って移動させることにより、ロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材Ｂが上管材Ｗ１の加熱部分を幅方向に往復するように、ロウ材供給機構１４を往復移動させてロウ材Ｂを供給する。ロウ材供給機構１４から送り出せるロウ材Ｂの上管材Ｗ１の加熱部分に対する押圧力は、送出ローラー１４ａに接続されたサーボモータによって管理されており、上管材Ｗ１の加熱部分に対してロウ材Ｂが所定の押圧力で押し付けられる。また、ロウ材供給機構１４が上管材Ｗ１の幅方向中央に近づくに従ってロウ材供給機構１４と上管材Ｗ１との間隔が狭くなるが、送出ローラー１４ａに対するロウ材Ｂの送り出し方向に対する逆方向への引っ込みが許容されており、これにより、上管材Ｗ１の加熱部分に対するロウ材Ｂの押圧力が一定に保たれる。なお、制御機構３０は、ロウ材供給機構１４が対象物に対して往復移動してロウ材の供給を開始した位置に戻ったところで送出ローラー１４ａのロータリエンコーダで計測されるロウ材Ｂの送出し長さを取得し、その長さが所定長さ以上になっていた場合には、ロウ材供給工程を終了する。 Next, when the control mechanism 30 determines that the heated portion of the upper tube material W1 has reached a predetermined temperature or higher by the heating step, the control mechanism 30 executes a brazing material supply step. The wax material supply process will be described in detail. From the state where the upper tube material W1 is positioned in front of the visible light camera 13, one end of the heated portion of the upper tube material W1 is placed in front of the wax material supply device 14 (upper in FIG. 4A). The left end of the heated portion of the pipe material W1) is positioned, and in this state, the tip of the brazing material B sent out from the brazing material supply mechanism 14 is pressed against the heated portion of the upper pipe material W1. Then, by moving the hand 10 along a predetermined path, the brazing material supply mechanism 14 is reciprocated so that the brazing material B sent out from the brazing material supply mechanism 14 reciprocates in the width direction of the heated portion of the upper pipe material W1. The wax material B is supplied. The pressing force on the heated portion of the upper pipe material W1 of the brazing material B that can be sent out from the brazing material supply mechanism 14 is controlled by the servomotor connected to the delivery roller 14a, and the brazing material B is controlled with respect to the heated portion of the upper pipe material W1. Is pressed with a predetermined pressing force. Further, as the brazing material supply mechanism 14 approaches the center of the upper pipe material W1 in the width direction, the distance between the brazing material supply mechanism 14 and the upper pipe material W1 becomes narrower, but in the direction opposite to the feeding direction of the brazing material B with respect to the delivery roller 14a. Retraction is allowed, which keeps the pressing force of the brazing material B against the heated portion of the upper pipe material W1 constant. The control mechanism 30 delivers the brazing material B measured by the rotary encoder of the sending roller 14a when the brazing material supply mechanism 14 reciprocates with respect to the object and returns to the position where the brazing material is started to be supplied. When the length is acquired and the length is equal to or longer than the predetermined length, the brazing material supply process is terminated.
そして、制御機構３０は、前記加熱工程及び前記ロウ材供給工程を繰り返し実施し、各ロウ材供給工程で計測されたロウ材Ｂの送出し長さの合計が所定合計長さ以上になった場合に、ロウ付け作業を終了する。 Then, when the control mechanism 30 repeatedly carries out the heating step and the brazing material supply step, and the total delivery length of the brazing material B measured in each brazing material supply step becomes equal to or more than a predetermined total length. At the end of the brazing work.
なお、加熱工程において、上管材Ｗ１に対して最初にバーナー１２を往復させるケースや、ロウ材供給工程後に上管材Ｗ１に対してバーナー１２を往復されるケースなど、上管材Ｗ１の温度が所定温度よりも大幅に低い場合には、上管材Ｗ１に対するバーナー１２の往復時間を所定往復時間よりも長く調整すれば、加熱工程の時間効率を向上させることができる。 In the heating step, the temperature of the upper tube material W1 is a predetermined temperature, such as a case where the burner 12 is first reciprocated with respect to the upper tube material W1 and a case where the burner 12 is reciprocated with respect to the upper tube material W1 after the brazing material supply process. If it is significantly lower than that, the time efficiency of the heating step can be improved by adjusting the reciprocating time of the burner 12 with respect to the upper pipe material W1 to be longer than the predetermined reciprocating time.
また、バーナー１２、可視光カメラ１３及びロウ材供給装置１４は、ハンド１０の移動方向に対して伸びる同一直線上に支持されている必要はなく、その直線から直交方向に多少ずれていても良い。 Further, the burner 12, the visible light camera 13, and the brazing material supply device 14 do not need to be supported on the same straight line extending in the moving direction of the hand 10, and may be slightly deviated from the straight line in the orthogonal direction. ..
本実施形態によれば、対象物Ｗに対してハンド１０をロウ付け作業位置に位置付けた状態において、バーナー１２の炎とロウ材供給機構１４から送り出されるロウ材との間隔が対象物Ｗの幅よりも広いため、バーナー１２による対象物Ｗの加熱工程とロウ材供給機構１４による対象物Ｗのロウ材供給工程とを分けて実施することが可能となり、対象物Ｗがバーナー１２の炎に常に晒されて高温になり過ぎないようにバーナー１２を対象物Ｗから退避している間にロウ材供給工程を実施することができ、これにより、ロウ付け作業における無駄時間を削減することができる。また、加熱工程とロウ材供給工程とを繰り返して実施することにより、先のロウ材供給工程において対象物の表面に付着したロウ材が、その後に行われる加熱工程において再加熱されて接合箇所に流れ込むため、一定の箇所にロウ材が必要以上に盛られることが防止され、ロウ材の消費量を減らすことができると共に、ロウ付け箇所の形状が整えられる。 According to the present embodiment, in a state where the hand 10 is positioned at the brazing work position with respect to the object W, the distance between the flame of the burner 12 and the brazing material sent out from the brazing material supply mechanism 14 is the width of the object W. Since it is wider than the above, it is possible to separately carry out the heating process of the object W by the burner 12 and the brazing material supply process of the object W by the brazing material supply mechanism 14, and the object W is always in the flame of the burner 12. The brazing material supply step can be carried out while the burner 12 is retracted from the object W so as not to be exposed and become too hot, whereby the wasted time in the brazing work can be reduced. Further, by repeating the heating step and the brazing material supply step, the brazing material adhering to the surface of the object in the previous brazing material supply step is reheated in the subsequent heating step and becomes a joint portion. Since it flows in, it is possible to prevent the brazing material from being piled up in a certain place more than necessary, the consumption of the brazing material can be reduced, and the shape of the brazed part is adjusted.
＜第２実施形態＞
本実施形態は、前記第１実施形態のハンド１０の変形例であり、図５に示すように、前記第１実施形態のハンド本体１１に可視光カメラ１３（以下、「第１可視光カメラ１３」という）に加えて第２可視光カメラ１５を支持し、さらに光源１６を支持したものである。なお、第２可視光カメラ１５は、ハンド本体１１から上方に伸びる支持片を介して第１可視光カメラ１３の上方に位置付けられており、光源１６は、ハンド本体１１から下方に伸びる支持片を介して第１可視光カメラ１３の下方に位置付けられている。
<Second Embodiment>
This embodiment is a modification of the hand 10 of the first embodiment, and as shown in FIG. 5, the visible light camera 13 (hereinafter, “the first visible light camera 13”) is attached to the hand body 11 of the first embodiment. In addition to the above), the second visible light camera 15 is supported, and the light source 16 is further supported. The second visible light camera 15 is positioned above the first visible light camera 13 via a support piece extending upward from the hand body 11, and the light source 16 has a support piece extending downward from the hand body 11. It is positioned below the first visible light camera 13.
本実施形態によれば、制御機構３０が、ＣＡＤデータに基づいてハンド１０を二つの管材Ｗに対して所定位置に位置付けた後、二つの管材Ｗの接合箇所を下方側から光源１６で照らし、二つの管材Ｗの接合箇所に形成される段差ＷＳによって上管材Ｗ１の表面に出現する影（図５中、ハッチングにて示す）を二台の可視光カメラ１３，１５によって撮影し、これによって得られた二つのカラー画像から二つの管材Ｗに対するハンド１０の位置を計測することができる。これにより、二つの管材Ｗの据え付け精度が悪く本来あるべき場所からずれていても、正確に位置決めすることができる。 According to the present embodiment, after the control mechanism 30 positions the hand 10 at a predetermined position with respect to the two pipe materials W based on the CAD data, the joint portion of the two pipe materials W is illuminated by the light source 16 from the lower side. Shadows (shown by hatching in FIG. 5) appearing on the surface of the upper pipe material W1 due to the step WS formed at the joint portion of the two pipe materials W are photographed by two visible light cameras 13 and 15 and obtained thereby. The position of the hand 10 with respect to the two pipe materials W can be measured from the two color images obtained. As a result, even if the installation accuracy of the two pipe materials W is poor and the two pipe materials W deviate from their original positions, they can be accurately positioned.
なお、前記各実施形態においては、対象物Ｗを固定し、ハンド１０を移動させることにより、対象物Ｗに対するハンド１０の位置決めを行っているが、ハンド１０を固定して対象物Ｗを自動又は手動で移動させることにより、対象物Ｗに対するハンド１０の位置決めを行ってもよい。このようなものであれば、ハンド１０を支持するハンド支持機構としては、所定経路に沿ってハンド１０を移動させる機構のみを備えたもので足りる。 In each of the above embodiments, the object W is fixed and the hand 10 is moved to position the hand 10 with respect to the object W. However, the hand 10 is fixed and the object W is automatically or The hand 10 may be positioned with respect to the object W by moving it manually. In such a case, as the hand support mechanism for supporting the hand 10, it suffices to include only a mechanism for moving the hand 10 along a predetermined path.
また、前記各実施形態においては、第１可視光カメラ１３の視野角内にバーナー１２の炎が映り込んでいない態様であるが、第１可視光カメラ１３の視野角内にバーナー１２の炎が映り込んだ態様であっても、その視野角内にバーナー１２の炎が映り込まない温度特定範囲が形成されていればよい。また、前記各実施形態においては、加熱工程時に第１可視光カメラ１３の温度特定範囲に対象物Ｗの加熱部分を捉えた状態で、バーナー１２の炎が対象物Ｗに触れていない状態となっているが、この状態においてバーナー１２の炎が対象物Ｗに触れた状態になっていてもよい。従って、ロウ付け装置１００が対象物Ｗに対してロウ付け作業を実施する所定位置（初期位置）に位置決めされた後、ハンド１０を所定経路に沿って移動させて加熱工程を実施する場合に、第１可視光カメラ１３が、第１可視光カメラ１３の視野角内に形成されるバーナー１２の炎が映り込まない温度特定範囲に対象物Ｗの加熱部分を捉えて撮影できるようになっていればよく、バーナー１２の炎が対象物Ｗに触れているか否かは問題にならない。 Further, in each of the above embodiments, the flame of the burner 12 is not reflected in the viewing angle of the first visible light camera 13, but the flame of the burner 12 is reflected in the viewing angle of the first visible light camera 13. Even in the reflected mode, it is sufficient that a temperature specific range in which the flame of the burner 12 is not reflected is formed within the viewing angle. Further, in each of the above-described embodiments, the flame of the burner 12 does not touch the object W in a state where the heated portion of the object W is captured in the temperature specific range of the first visible light camera 13 during the heating step. However, in this state, the flame of the burner 12 may be in contact with the object W. Therefore, when the brazing device 100 is positioned with respect to the object W at a predetermined position (initial position) for performing the brazing operation, and then the hand 10 is moved along the predetermined path to carry out the heating step, The first visible light camera 13 should be able to capture and photograph the heated portion of the object W in a temperature specific range in which the flame of the burner 12 formed within the viewing angle of the first visible light camera 13 is not reflected. It does not matter whether the flame of the burner 12 touches the object W or not.
また、前記各実施形態において、ロウ材供給機構１４は、ロウ付け装置１００が対象物Ｗに対してロウ付け作業を実施る所定位置（初期位置）に位置決めされた後、ハンド１０を所定経路に沿って移動させてロウ材供給工程を実施する場合に、ロウ材供給機構１４から供給されるロウ材Ｂが対象物Ｗの加熱部分の熱によって溶融され、バーナー１２の炎で溶融されないようになっていればよい。 Further, in each of the above-described embodiments, the brazing material supply mechanism 14 sets the hand 10 to a predetermined path after the brazing device 100 is positioned at a predetermined position (initial position) where the brazing operation is performed on the object W. When the brazing material supply process is carried out by moving along the brazing material, the brazing material B supplied from the brazing material supply mechanism 14 is melted by the heat of the heated portion of the object W and is not melted by the flame of the burner 12. You just have to.
また、ハンド支持機構は、関節アームを利用したものに限られず、直交座標系のＸ軸方向に伸びるＸレール及びＹ軸方向に伸びるＹレールを介して移動可能なアームに対してハンドをＺ軸方向に移動可能に取り付けた構造のものでもよい。 Further, the hand support mechanism is not limited to the one using the joint arm, and the hand is moved to the Z axis with respect to the arm that can move via the X rail extending in the X-axis direction and the Y rail extending in the Y-axis direction in the Cartesian coordinate system. It may have a structure that is attached so as to be movable in the direction.
また、前記各実施形態においては、可視光カメラ１２によって対象物Ｗの加熱部分のカラー画像を撮影しているが、カラー動画であってもよい。 Further, in each of the above-described embodiments, the visible light camera 12 captures a color image of the heated portion of the object W, but a color moving image may be used.
また、前記各実施形態においては、制御機構のＣＡＤデータ記憶部に記憶された空調設備全体のＣＡＤデータに基づいて対象物に対するハンドの位置決めを行っているが、ＣＡＤデータの代わりに空調設備全体を第１可視光カメラで撮影した画像データを使用してもよい。 Further, in each of the above embodiments, the hand is positioned with respect to the object based on the CAD data of the entire air conditioning equipment stored in the CAD data storage unit of the control mechanism, but the entire air conditioning equipment is used instead of the CAD data. Image data taken by the first visible light camera may be used.
また、前記第２実施形態においては、光源１６をハンド１１に一体に支持しているが、光源１６をロウ付け装置１００の他の箇所又はロウ付け装置１００とは別途設置してもよい。 Further, in the second embodiment, the light source 16 is integrally supported by the hand 11, but the light source 16 may be installed separately from other parts of the brazing device 100 or the brazing device 100.
その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるし、各実施形態の構成要素を適宜組み合わせるなどしてもかまわない。 In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit thereof, and the components of each embodiment may be appropriately combined.
１００ ロウ付け装置
１０ ハンド
１１ ハンド本体
１２ バーナー
１３ 可視光カメラ（第１可視光カメラ）
１４ ロウ材供給機構
２０ ハンド支持機構
３０ 制御機構
４０ 温度特定機構
100 Brazing device 10 Hand 11 Hand body 12 Burner 13 Visible light camera (1st visible light camera)
14 Wax material supply mechanism 20 Hand support mechanism 30 Control mechanism 40 Temperature identification mechanism
Claims (3)
前記対象物を加熱するバーナーと、
前記バーナーで加熱した前記対象物の加熱部分を撮像する第１可視光カメラと、
前記第１可視光カメラで撮影された撮影画像又は撮影動画に基づいて前記加熱部分の温度を特定する温度特定機構と、
前記温度特定機構で特定した温度が所定温度以上であった場合に前記加熱部分に対してロウ材を供給するロウ材供給機構と、
前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を一体に支持するハンドとを備え、
前記第１可視光カメラは、その視野角内に設定された所定の温度特定範囲に前記バーナーの炎が写り込まないように前記ハンドに支持されており、
前記ハンドによって、前記バーナー、前記第１可視光カメラ及び前記ロウ材供給機構を所定経路に沿った軌跡を描くように移動させてロウ付けすることを特徴とするロウ付け装置。 A brazing device that brazes objects
A burner that heats the object and
A first visible light camera that captures a heated portion of the object heated by the burner,
A temperature specifying mechanism that specifies the temperature of the heated portion based on a captured image or a captured moving image taken by the first visible light camera, and
A wax material supply mechanism that supplies a wax material to the heated portion when the temperature specified by the temperature specifying mechanism is equal to or higher than a predetermined temperature
It includes the burner, the first visible light camera, and a hand that integrally supports the brazing material supply mechanism.
The first visible light camera is supported by the hand so that the flame of the burner is not reflected in a predetermined temperature specific range set within the viewing angle.
A brazing device characterized in that the burner, the first visible light camera, and the brazing material supply mechanism are moved by the hand so as to draw a locus along a predetermined path and brazed.
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