JP6812776B2 - 測距センサ - Google Patents

Description

本発明は、光を照射して物体までの距離を検出する測距センサに関する。

従来、予め設定された所定の範囲に光を照射し、物体により反射された光を取得して、物体までの距離を検出する技術が利用されてきた。この種の技術として、例えば特許文献１−３に記載のものがある。

特許文献１には、一本のビームを複数本のビームに変換し、変換された各ビームを同時に走査し、複数設けられたビーム受信手段により検知対象物からの反射を各ビームごとに区別して受信する位置情報検出装置が開示されている。この位置情報検出装置は、１回の走査で高さ方向を含む走査平面に対する二次元走査を行い、走査位置の情報と検知対象物までの距離情報に基づき、検知対象物の三次元空間における位置を特定している。

特許文献２には、複数の光ビーム反射面を有するポリゴンミラーを備え、各反射面はポリゴンミラーの回転軸に対する倒れ角が夫々異なるように構成された車載用レーダ装置が開示されている。この車載用レーダ装置は、ポリゴンミラーの反射面に入射したレーザを当該ポリゴンミラーの回転によって左右方向に走査し、レーザ光が入射される反射面が切り替わる毎に上下方向にずれながら走査することで走査平面に対する二次元走査を行っている。

特許文献３には、車両の前方に光ビームを照射し、その反射波を受光して車両前方に位置する先行車との車間距離計測に必要な情報を生成すると共に、光ビームの仰角をマイナス方向に変更して路面上の白線又はそれに相当する走行帯標識線を検出し、レーンキーピングに必要な情報を生成する車載用レーダ装置が開示されている。この車載用レーダ装置は、水平方向に走査された光ビームを車両前方に発射し、当該光ビームが路面上の白線又はそれに相当する走行帯標識線に指向する所定の水平走査角度になったときに、光ビームをプリズム等の光学的要素によって屈折させて仰角をマイナス方向に変更する。

特開平８−２４８１３３号公報 特開２０００−１４７１２４号公報 特開２００３−１２１５４６号公報

特許文献１に記載の技術は、一本のビームを、ハーフミラーを介して複数本のビームに変換しているため、変換後の各ビームの光量は元の光量に対して減少する。光量が減少することにより対象物の検知距離が狭まってしまい、また、複数本のビーム毎に受信手段（フォトダイオード）を設けているため、コストアップの要因となる。

特許文献２に記載の技術は、水平方向の走査角度についてはポリゴンミラーの各面の割り当て角度に依存するため、各面全てにおいて広角で走査することができない。また、受光レンズとフォトダイオードとの中心を結ぶ中心軸に対する受光角度が大きい反射光はフォトダイオードに集光されないため、上部や側部に受光ミラーを設けて集光する必要があり、コストアップの要因となる。

特許文献３に記載の技術は、白線検出を前提としているため、特定の箇所しかビーム角度を変更できず、広角に亘って上下方向の角度を検出することができない。また、屈折によってマイナス方向に照射したレーザの反射光は受光角度が大きいため、受光素子に集光される光量が少なく、検出距離が短くなったり、適切に検出できなかったりすることもある。

そこで、広範囲に亘って物体までの距離を検出でき、低コストで実現可能な測距センサが求められる。

本発明に係る測距センサの特徴構成は、光を照射する光源と前記光源から照射された光を平行光に変換する投光レンズとが設けられる投光部と、前記投光部から入射される前記平行光の進行方向を、所定の回転軸周りでの回転に応じて所定の第１方向に沿うように平行光のままで変更する投光用ミラーと、前記回転軸を軸心とする円筒形状からなり、前記投光用ミラーで反射された前記平行光の進行方向を変更すると共に、周囲に投射された前記平行光が物体に当たって反射した反射光の進行方向を変更する透光性部材と、前記透光性部材により前記進行方向が変更された前記反射光を検出する受光部と、を備え、前記透光性部材は、前記透光性部材の周方向に沿って形成された面であって、前記周方向に沿って互いに隣接する面同士の前記軸心に対する角度が互いに異なるように配置された投射面を複数有し、前記透光性部材の径方向内側に設けられた前記投光用ミラーから入射する前記平行光を前記第１方向に交差する第２方向に沿って前記投射面から投射する投光用プリズム部と、前記透光性部材を径方向外側から見た時の前記軸心に対する前記透光性部材の外周面の角度が、前記軸心に対する前記投射面の角度と同じ角度となるように前記透光性部材の外周面に前記透光性部材の周方向に沿って形成された複数の入射面を有し、前記投光用プリズム部から投射された前記平行光が前記物体に当たって反射した反射光の前記入射面への入射に応じて前記反射光の進行方向を変更する受光用プリズム部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、１本の平行光（光ビーム）を用いて３６０度（水平）の範囲で所定の角度で第２方向に曲げて照射することが可能となる。このため、複雑なポリゴンミラーを用いることなく、広範囲に亘って光ビームを照射することが可能となる。また、１本の光ビームを分散することなく照射しているため、光量を減らすことが無く、検知距離を狭めることもない。また、受光用プリズム部を投光用プリズム部の角度と同じ角度で傾斜させているため、測距センサの検知対象物である物体からの反射光は、受光用プリズム部で屈折して受光用ミラーに入射する。これにより、何れの角度で照射した光ビームも、反射光は同一の角度で受光用ミラーに入射することが可能になるため、複数の受光部を設ける必要はなく、１つの受光部で受光することが可能となる。したがって、低コストで測距センサを実現できる。更に、受光用プリズム部の傾斜させる面積の割合を変更することにより、所定方向の受光量の増減を制御することができるため、所定方向の検知範囲を広げたり、狭めたりすることが可能となる。

また、前記投光用プリズム部は、前記透光性部材の軸方向一方側の端部から軸方向他方側の端部までのうちの一部である第１軸方向領域に形成され、前記受光用プリズム部は、前記透光性部材の軸方向一方側の端部から軸方向他方側の端部までのうちの前記第１軸方向領域以外の第２軸方向領域に形成されると好適である。

このような構成とすれば、物体に当たって反射した反射光の受光用プリズム部に対する入射経路上に、隣接する角度が異なる受光用プリズム部を配置しないようにすることができるため、反射光が受光用プリズム部に入射されるまでに隣接する角度が異なる受光用プリズム部に入射され、光量が減衰することを防止できる。したがって、受光用プリズム部に入射される反射光の量（光量）の低減を防止でき、受光効率を高めることが可能となる。

また、前記投光用プリズム部は、前記透光性部材の外周面に形成されていると好適である。

このような構成とすれば、透光性部材に、所期の方向に平行光を照射可能な投光用プリズム部を形成し易くできる。したがって、低コストで構成することが可能となる。

また、前記受光用プリズム部により前記進行方向が変更された前記反射光を前記受光部に向けて反射する受光用ミラーが備えられ、前記受光用ミラーは、前記投光用ミラーと一体回転するように構成されていると好適である。

このような構成とすれば、投光用ミラーを回転させる動力と、受光用ミラーを回転させる動力とを共通化することができる。したがって、低コスト、且つ、小型化を実現することが可能となる。

また、前記投光用プリズム部は、前記透光性部材の周方向に沿って形成された平面を含むように構成しても良い。

このような構成とすれば、投光用プリズム部を容易に形成することができる。

測距センサの構成を示すブロック図である。 投光部及び受光部の配置を示した図である。 透光性部材の側面図である。 投光用プリズム部の説明図である。 その他の実施形態に係る透光性部材を示した図である。 その他の実施形態に係る透光性部材を示した図である。 その他の実施形態に係る透光性部材を示した図である。 その他の実施形態に係る透光性部材を示した図である。 その他の実施形態に係る透光性部材を示した図である。 その他の実施形態に係る測距センサの概要図である。

本発明に係る測距センサは、安価な構成で広範囲に亘って物体までの距離を検出できるように構成される。以下、本実施形態の測距センサ１について説明する。図１は、本実施形態の測距センサ１の構成を模式的に示したブロック図である。また、図２は、投光部１１及び受光部５１の配置について示した図である。図１及び図２に示されるように、測距センサ１は、制御部２、透光性部材３、投光部１１、投光用ミラー１５、受光用ミラー４５、受光部５１、モータ６０、エンコーダ６１を備えている。

投光部１１は光源１２と投光レンズ１３とが設けられる。光源１２は、例えばレーザやＬＥＤを用いて構成され、周囲に光を照射する。光源１２から照射された光は、後述する投光レンズ１３に入射される。光源１２には、制御部２から制御信号が伝達されると共に、電源が供給される。光源１２は、これらの制御信号及び電源により駆動され、周囲に光を照射する。

投光レンズ１３は、光源１２から照射された光を平行光に変換する。光源１２から照射された光は、所定の範囲に広がって進む。投光レンズ１３は、このような光を、所定の方向に沿って進む平行光に変換する。これにより、光源１２からの光を、所定の方向にのみ照射することが可能となる。投光レンズ１３からの平行光は、進行方向が変更されて測距センサ１の外部に照射される。なお、以下では投光レンズ１３から照射される平行光を、必要に応じて「投光ビーム」と称して説明する。

投光用ミラー１５は、投光部１１から入射される平行光の進行方向を、所定の回転軸Ｘ周りでの回転に応じて所定の第１方向に沿うように平行光のままで変更する。投光用ミラー１５は、光を反射する鏡面を有して構成される。したがって、投光用ミラー１５は、投光部１１から入射される平行光を平行光のままで反射する。また、投光用ミラー１５は、制御部２からの駆動信号により回転軸Ｘを軸心として回転される。したがって、投光部１１からの平行光は、回転軸Ｘの径方向に相当する第１方向（本実施形態では水平方向）に平行光として反射される。

透光性部材３は、回転軸Ｘを軸心とする円筒形状からなり（図３参照）、投光用ミラー１５で反射された平行光の進行方向を変更すると共に、周囲に投射された平行光が物体に当たって反射した反射光の進行方向を変更する。回転軸Ｘとは、投光用ミラー１５が回転する際の回転軸である。したがって、透光性部材３は、投光用ミラー１５の回転軸Ｘと同軸心上に構成される。平行光とは、投光用ミラー１５により進行方向が変更された光である。この平行光は、測距センサ１の周囲に投射される。測距センサ１の周囲に投射された平行光は、物体に当たると反射して測距センサ１に戻ってくる。詳細は後述するが、透光性部材３は、これらの平行光及び反射光が透過する際に進行方向を変更する。したがって、透光性部材３は、少なくとも平行光及び反射光が透過することが可能な材料を用いて、円筒形状で構成される。

透光性部材３は、投光用プリズム部２１及び受光用プリズム部３１を有する。投光用プリズム部２１は、測距センサ１の筐体において、投光ビームが透過する箇所に所定の角度を有して設けられ、この角度に応じて投光ビームを屈折させながら投光ビームを測距センサ１の周囲に照射する。投光用プリズム部２１は、測距センサ１の筐体に形成された窓部としての筐体窓７０を構成する。投光用プリズム部２１の構成については後述する。

投光用プリズム部２１から照射された投光ビームは、測距センサ１の周囲に存在する物体にあたると反射されて反射光となる。この反射光は、受光用プリズム部３１を介して測距センサ１に取得される。受光用プリズム部３１は、反射光が透過する箇所に所定の角度を有して設けられ、この角度に応じて反射光が屈折することにより反射光の進行方向が変更される。本実施形態では、反射光の進行方向が後述する受光用ミラー４５に向かうように変更される。受光用プリズム部３１は、上述した投光用プリズム部２１と同様に測距センサ１の筐体に形成された窓部としての筐体窓７０を構成する。受光用プリズム部３１の構成については後述する。

受光用ミラー４５は、受光用プリズム部３１により進行方向が変更された反射光を後述する受光部５１に向けて反射する。受光用ミラー４５は、投光用ミラー１５と同様に、光を反射する鏡面を有して構成される。また、本実施形態では受光用ミラー４５は、投光用ミラー１５と一体回転するように構成される。したがって、受光用ミラー４５は投光用ミラー１５の回転軸は同軸に構成される。受光用プリズム部３１からの反射光は、受光用ミラー４５の回転に応じて、回転軸Ｘの軸方向に沿って反射される。

受光部５１は、受光レンズ５２と受光センサ５３とを有する。受光レンズ５２は、受光用ミラー４５と受光センサ５３との間に設けられ、受光用ミラー４５で反射された反射光を受光センサ５３の検出面に集光させる。受光センサ５３は、透光性部材３により進行方向が変更された反射光を検出する。本実施形態では、上述したように受光用プリズム部３１により進行方向が変更された反射光は、受光レンズ５２により集光される。したがって、受光センサ５３は、受光レンズ５２の焦点位置に配置され、当該焦点位置で受光用プリズム部３１により進行方向が変更された反射光を検出する。受光センサ５３による光の検出は、公知であるので説明は省略する。受光部５１は受光センサ５３が反射光を検出すると、検出結果を制御部２に伝達する。

制御部２は、伝達された検出結果を用いて測距センサ１から物体までの距離を演算する。具体的には、制御部２には、受光部５１からの検出結果と、投光部１１が光を照射したことを示す情報も伝達される。制御部２は、投光部１１が光を照射してから、受光センサ５３が光を受光するまでの時間を算定し、光の速度と当該時間の１／２との積により測距センサ１から物体までの距離を演算する。もちろん、上記時間について、各機能部の信号処理に要する遅延時間を補正して用いることも可能である。なお、制御部２は、投光用ミラー１５及び受光用ミラー４５を回転させるモータ６０を制御し、エンコーダ６１からモータ６０の回転角度の検出結果を取得する。制御部２は、エンコーダ６１からの検出結果に基づき、モータ６０の回転を制御する。

次に、投光用プリズム部２１及び受光用プリズム部３１の構成について説明する。図３は、透光性部材３の側面図である。透光性部材３は、上述したように投光用プリズム部２１及び受光用プリズム部３１を備え、測距センサ１の筐体窓７０に設けられる。

本実施形態では上述したように、透光性部材３は投光用ミラー１５及び受光用ミラー４５の回転軸Ｘを軸心とする円筒形状で形成される。投光用プリズム部２１は、このような円筒形状の透光性部材３の周方向に沿って形成された面から構成される。「円筒形状の透光性部材３の周方向に沿って形成された面」とは、複数の平面が透光性部材３の周方向に沿って形成されていることをいう。本実施形態では、これらの平面を有する投光用プリズム部２１が透光性部材３の外周面に全周に亘って形成される。この場合、これらの複数の平面は透光性部材３を軸方向外側から見て周方向に沿って数度（例えば３〜５度）毎に区分けし、夫々の外周面が平面となるように形成される。このため、夫々の平面の周方向に沿った長さは互いに等しくなるように構成すると好適である。もちろん、夫々の平面の周方向に沿った長さは、均等に構成しなくても良い。なお、本実施形態では「円筒形状の透光性部材３の周方向に沿って形成された面」として平面を例に挙げたが、平面に限らず、例えば円筒面や円錐面であっても良い。

また、投光用プリズム部２１は、周方向に沿って互いに隣接する面同士の軸心に対する角度が互いに異なるように配置された投射面を複数有する。「軸心に対する角度」とは、軸心に直交する径方向と、上述した複数の平面の夫々の法線ベクトルの方向との角度差を意味する。本実施形態では、投光用プリズム部２１が有する平面は、透光性部材３の径方向を向く面（以下では「Ａ面」とする）、透光性部材３の径方向に対して上側を向く面（以下では「Ｂ面」とする）、透光性部材３の径方向に対して下側を向く面（以下では「Ｃ面」とする）が存在するものとして説明する。

図４は、投光用プリズム部２１の投射面の説明図である。図４の＃０１には透光性部材３の斜視図が示される。また、＃０２には＃０１において一点鎖線を付した部位の側面視であるＡ面が示され、＃０３には＃０１において破線を付した部位の側面視であるＢ面が示され、＃０３には＃０１において二点鎖線を付した部位の側面視であるＣ面が示される。なお、理解を容易にするために、図３では、投光用プリズム部２１が有するＡ面、Ｂ面、Ｃ面は夫々同じ色で示している。図３及び図４に示されるように、投光用プリズム部２１が有する平面は、周方向に沿って、Ａ面同士が互いに隣接することはなく、Ｂ面同士が互いに隣接することはなく、Ｃ面同士が互いに隣接することはないように構成される。本実施形態では、図３及び図４に示されるように、投光用プリズム部２１は、周方向に沿って「Ａ面、Ｂ面、Ｃ面」が繰り返すように構成される。

投光用プリズム部２１は、透光性部材３の径方向内側に設けられた投光用ミラー１５から入射する平行光を屈折させて第１方向に交差する第２方向に沿って投射面から投射する。すなわち、上述したように繰り返して配置された複数の平面は、夫々投射面を構成し、径方向内側から投光用ミラー１５により反射された平行光が入射され、投光面が向く方向に沿って屈折させて平行光を投射する。これにより、投光用プリズム部２１は、投光用ミラー１５から入射する平行光を、水平方向に対して鉛直方向に角度を付けて投射することが可能となる。

このような投光用プリズム部２１は、透光性部材３の軸方向一方側の端部から軸方向他方側の端部までのうちの一部である第１軸方向領域Ｍに形成される。すなわち、図３に示されるように、透光性部材３の軸方向長さをＬとすると、投光用プリズム部２１は透光性部材３の軸方向長さＬのうちの一部である第１軸方向領域Ｍに形成される。

一方、受光用プリズム部３１は、透光性部材３を径方向外側から見た時の軸心に対する透光性部材３の外周面の角度が、軸心に対する投射面の角度と同じ角度となるように透光性部材３の外周面に透光性部材３の周方向に沿って形成された複数の入射面を有する。「透光性部材３を径方向外側から見た時の軸心に対する透光性部材３の外周面の角度」とは、透光性部材３の側面視において、透光性部材３の軸心と、透光性部材３の外周面との角度差をいう。投射面は、本実施形態ではＡ面、Ｂ面、及びＣ面が相当する。このため、「軸心に対する投射面の角度」とは、Ａ面の角度θ１が軸心に平行であるとすると、軸心に対するＢ面の角度θ２、軸心に対するＣ面の角度θ３が相当する。

したがって、受光用プリズム部３１は、透光性部材３の側面視において、透光性部材３の軸心と、透光性部材３の外周面との角度差が、軸心に対するＡ面の角度θ１、軸心に対するＢ面の角度θ２、軸心に対するＣ面の角度θ３と同じ角度になるように、透光性部材３の外周面に形成される。また、本実施形態では、受光用プリズム部３１は透光性部材３の外周面との角度差が、透光性部材３の周方向に亘って一様となるように、軸心に対するＡ面の角度θ１で形成された第１外周部７１、軸心に対するＢ面の角度θ２で形成された第２外周部７２、軸心に対するＣ面の角度θ３で形成された第３外周部７３から構成される。

また、受光用プリズム部３１は、第１外周部７１、第２外周部７２、第３外周部７３の夫々が、同じ角度を有する外周部と隣接しないように、すなわち、第１外周部７１は第２外周部７２及び第３外周部７３の一方又は双方と隣接するように、第２外周部７２は第１外周部７１及び第３外周部７３の一方又は双方と隣接するように、第３外周部７３は第１外周部７１及び第２外周部７２の一方又は双方と隣接するように配置され、これらの第１外周部７１、第２外周部７２、第３外周部７３は上述した反射光が入射される入射面を構成する。

受光用プリズム部３１は、投光用プリズム部２１から投射された平行光が物体に当たって反射した反射光の入射面への入射に応じて反射光の進行方向を変更する。すなわち、上述したように上述した第１外周部７１、第２外周部７２、第３外周部７３には、夫々反射光が入射され、屈折により受光用ミラー４５に向かう方向に反射光の進行方向が変更される。

ここで、図３に示されるように、透光性部材３の軸方向長さをＬとすると、投光用プリズム部２１は透光性部材３の軸方向長さＬのうちの一部である第１軸方向領域Ｍに形成されるが、受光用プリズム部３１は、透光性部材３の軸方向一方側の端部から軸方向他方側の端部までのうちの第１軸方向領域Ｍ以外の第２軸方向領域Ｎに形成される。本実施形態では、図３に示されるように投光用プリズム部２１は透光性部材３の軸方向中央部に形成されるが、当該投光用プリズム部２１の軸方向両外側に第１外周部７１が形成される。したがって、第１外周部７１は投光用プリズム部２１に分断された状態で配置される。第１外周部７１の一方の軸方向外側には、第２外周部７２が形成され、第１外周部７１の他方の軸方向外側には、第３外周部７３が形成される。

上記のように構成された透光性部材３における投光用プリズム部２１を、測距センサ１における所定の箇所に設けることにより、投光用プリズム部２１が有する投射面の角度に応じて投光用ミラー１５で反射された平行光を屈折させ、測距センサ１の周囲に平行光を投射することが可能となる。また、測距センサ１における投光用プリズム部２１が設けられていない箇所を、投光用プリズム部２１の角度と同じ角度で傾斜させることにより、投光用プリズム部２１を介して投射した平行光が物体にあたって反射した反射光が屈折し、透光性部材３の軸心を鉛直方向に沿って配置した場合には、受光用ミラー４５に対して水平方向で入射させることが可能となる。したがって、いずれの方向からの反射光も１つの受光センサ５３で受光することが可能となる。

なお、透光性部材３は、筐体窓７０の内側に配置しても良いし、外側に配置しても良い。また、透光性部材３は、筐体窓７０と同一材料で一体化して構成すると好適である。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、図３に示されるように、受光用プリズム部３１は、投光用プリズム部２１の軸方向両外側に第１外周部７１が形成され、第１外周部７１の一方の軸方向外側には、第２外周部７２が形成され、第１外周部７１の他方の軸方向外側には、第３外周部７３が形成されるとして説明した。しかしながら、図５に示されるように、投光用プリズム部２１の軸方向一方側に第１外周部７１、第２外周部７２、及び第３外周部７３を形成し、投光用プリズム部２１の軸方向他方側にも第１外周部７１、第２外周部７２、及び第３外周部７３を形成するように構成することも可能であるし、図６に示されるように、投光用プリズム部２１の軸方向一方側に第１外周部７１、第２外周部７２、及び第３外周部７３を複数セット形成し、投光用プリズム部２１の軸方向他方側にも第１外周部７１、第２外周部７２、及び第３外周部７３を複数セット形成するように構成することも可能である。このように構成することで、受光用ミラー４５の形状による受光面積の影響を小さくし、受光量の均一化を図ることが可能となる。また、図示はしないが、第１外周部７１、第２外周部７２、及び第３外周部７３の夫々の数（分割数）を不均等にし、特定の角度からの反射光を強く受光するようにすることで、測距センサ１の検知距離を制御することが可能となる。

上記実施形態では、投光用プリズム部２１は、透光性部材３の軸方向中央部に配置される例を挙げて説明したが、例えば図７に示されるように、投光用プリズム部２１の位置は平行光の投射位置に合わせて、透光性部材３の軸方向中央部とは異なる位置（例えば軸方向端部側の位置）に配置するとも可能である。

また、例えば図８に示されるように、受光用プリズム部３１は軸方向に沿って分割するように形成することも可能である。また、図９に示されるように、投光用プリズム部２１及び受光用プリズム部３１は、透光性部材３の内周面に形成することも可能である。

また、図１０に示されるように、投光部１１の位置を変更すると共に、固定ミラー１６を設けることにより、投光用ミラー１５と受光用ミラー４５とを共通化することができる。したがって、測距センサ１を小型化することが可能となる。

上記実施形態では、受光用ミラー４５は、投光用ミラー１５と一体回転するように構成されているとして説明したが、受光用ミラー４５は、投光用ミラー１５とは別体で回転するように構成することも可能である。

本発明は、光を照射して物体までの距離を検出する測距センサに用いることが可能である。

１：測距センサ
３：透光性部材
１１：投光部
１２：光源
１３：投光レンズ
１５：投光用ミラー
２１：投光用プリズム部
３１：受光用プリズム部
４５：受光用ミラー
Ｍ：第１軸方向領域
Ｎ：第２軸方向領域

Claims (5)

1. 光を照射する光源と前記光源から照射された光を平行光に変換する投光レンズとが設けられる投光部と、
   前記投光部から入射される前記平行光の進行方向を、所定の回転軸周りでの回転に応じて所定の第１方向に沿うように平行光のままで変更する投光用ミラーと、
   前記回転軸を軸心とする円筒形状からなり、前記投光用ミラーで反射された前記平行光の進行方向を変更すると共に、周囲に投射された前記平行光が物体に当たって反射した反射光の進行方向を変更する透光性部材と、
   前記透光性部材により前記進行方向が変更された前記反射光を検出する受光部と、を備え、
   前記透光性部材は、前記透光性部材の周方向に沿って形成された面であって、前記周方向に沿って互いに隣接する面同士の前記軸心に対する角度が互いに異なるように配置された投射面を複数有し、前記透光性部材の径方向内側に設けられた前記投光用ミラーから入射する前記平行光を前記第１方向に交差する第２方向に沿って前記投射面から投射する投光用プリズム部と、前記透光性部材を径方向外側から見た時の前記軸心に対する前記透光性部材の外周面の角度が、前記軸心に対する前記投射面の角度と同じ角度となるように前記透光性部材の外周面に前記透光性部材の周方向に沿って形成された複数の入射面を有し、前記投光用プリズム部から投射された前記平行光が前記物体に当たって反射した反射光の前記入射面への入射に応じて前記反射光の進行方向を変更する受光用プリズム部と、を備える測距センサ。
2. 前記投光用プリズム部は、前記透光性部材の軸方向一方側の端部から軸方向他方側の端部までのうちの一部である第１軸方向領域に形成され、
   前記受光用プリズム部は、前記透光性部材の軸方向一方側の端部から軸方向他方側の端部までのうちの前記第１軸方向領域以外の第２軸方向領域に形成される請求項１に記載の測距センサ。
3. 前記投光用プリズム部は、前記透光性部材の外周面に形成されている請求項１又は２に記載の測距センサ。
4. 前記受光用プリズム部により前記進行方向が変更された前記反射光を前記受光部に向けて反射する受光用ミラーが備えられ、
   前記受光用ミラーは、前記投光用ミラーと一体回転するように構成されている請求項１から３のいずれか一項に記載の測距センサ。
5. 前記投光用プリズム部は、前記透光性部材の周方向に沿って形成された平面を含む請求項１から４のいずれか一項に記載の測距センサ。

Images