JP6812311B2 - Information processing device, information processing method, and control program - Google Patents

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Description

本発明は、ゴミ焼却施設に設けられたピットの状態を監視する情報処理装置等に関する。 The present invention relates to an information processing device or the like that monitors the state of a pit provided in a garbage incineration facility.

ゴミ焼却施設は、ゴミ収集車が搬入するゴミを一時的に貯留するピットを備えており、ピット内のゴミはクレーンにて攪拌された上で、焼却炉に送り込まれて焼却される。この攪拌は、焼却炉に送り込むゴミの質を均質化するために行われており、ゴミを安定して燃焼させるために重要な処理である。 The garbage incineration facility is equipped with a pit for temporarily storing the garbage carried in by the garbage truck, and the garbage in the pit is agitated by a crane and then sent to an incinerator for incineration. This stirring is performed to homogenize the quality of the garbage sent to the incinerator, and is an important process for stable combustion of the garbage.

ゴミの攪拌方法を改良するために、まず、ピット内のゴミの攪拌状態を正確に把握することが望まれる。例えば、下記の特許文献１には、ゴミ攪拌評価装置が開示されている。該ゴミ攪拌評価装置は、ゴミ収集車またはクレーンの動きに基づいて、ゴミの堆積形状、または、ゴミのへこみ部分形状を演算するとともに、ピット内に堆積されるゴミの各層に対して攪拌回数を演算する。そして、ピット内のすべての場所について演算された攪拌回数に基づいて、評価値を求め、クレーン制御指示を演算する。 In order to improve the method of stirring dust, it is first desired to accurately grasp the stirring state of dust in the pit. For example, Patent Document 1 below discloses a dust agitation evaluation device. The dust agitation evaluation device calculates the shape of the accumulated dust or the shape of the dented portion of the dust based on the movement of the garbage truck or the crane, and calculates the number of times of stirring for each layer of the dust accumulated in the pit. Calculate. Then, the evaluation value is obtained and the crane control instruction is calculated based on the number of times of stirring calculated for all the places in the pit.

特開２０１０−２７５０６４号公報（２０１０年１２月９日公開）Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-275064 (published on December 9, 2010)

しかしながら、上述のような従来技術は、正確にゴミの移動を把握できていないという問題がある。具体的には、ピット内の状態（ゴミの高さ、または、攪拌状態など）は、クレーンなどの動き（掴み、投下、および、掴み時のクレーンロープ長など）に基づいて把握される。そのため、クレーンが移動した箇所についてしか、状態を把握することができない。したがって、クレーンが頻繁に移動しない箇所ほど、誤差が非常に大きくなる。結果として、ピットの状態を正確に把握できないという問題が生じる。 However, the above-mentioned conventional technique has a problem that the movement of dust cannot be accurately grasped. Specifically, the state in the pit (the height of dust, the stirring state, etc.) is grasped based on the movement of the crane or the like (grasping, dropping, and the length of the crane rope at the time of grasping). Therefore, the state can be grasped only at the place where the crane has moved. Therefore, the error becomes much larger in places where the crane does not move frequently. As a result, there arises a problem that the state of the pit cannot be accurately grasped.

本発明の一態様は、ピットの状態を正確に把握することができる情報処理装置等を実現することを目的とする。 One aspect of the present invention is to realize an information processing device or the like capable of accurately grasping the state of a pit.

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備えている。 In order to solve the above problems, the information processing device according to one aspect of the present invention is an information processing device that monitors dust accumulated in the pit, and is generated by the height measuring device every time measurement is performed. , A data acquisition unit that acquires a plurality of measurement data indicating the height of the dust, a first measurement data generated as a result of the previous measurement, and a second measurement data generated as a result of the subsequent measurement. An event determination unit that determines an event that has occurred in the pit by comparison, and an accumulation information generation unit that generates accumulation information indicating the state of dust accumulated in the pit based on the determined event. It has.

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含む。 In order to solve the above-mentioned problems, the information processing method according to one aspect of the present invention is an information processing method executed by an information processing device that monitors dust accumulated in a pit, and is performed by a height measuring device. A data acquisition step for acquiring a plurality of measurement data indicating the height of the dust, which is generated each time the measurement is performed, a first measurement data generated as a result of the previous measurement, and a result of the subsequent measurement are generated. By comparing with the second measurement data, an event determination step for determining an event occurring in the pit and accumulation information indicating the state of dust accumulated in the pit are generated based on the determined event. Includes deposition information generation steps and.

本発明の一態様によれば、ピットの状態を正確に把握することができるという効果を奏する。 According to one aspect of the present invention, there is an effect that the state of the pit can be accurately grasped.

ピット監視装置の要部構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the main part structure of a pit monitoring device. ピットを備えるゴミ焼却施設の概略構成を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the schematic structure of the garbage incineration facility provided with a pit. ピットおよびホッパを上方から見た様子を示す図である。It is a figure which shows the state which the pit and the hopper are seen from above. 搬入データのデータ構造の具体例を示す図である。It is a figure which shows the specific example of the data structure of the carry-in data. （ａ）および（ｂ）は、計測データのデータ構造の具体例を示す図である。(A) and (b) are diagrams showing a specific example of the data structure of the measurement data. クレーンデータのデータ構造の具体例を示す図である。It is a figure which shows the specific example of the data structure of a crane data. （ａ）および（ｂ）は、事象情報のデータ構造の具体例を示す図である。(A) and (b) are diagrams showing a specific example of the data structure of event information. 堆積情報のデータ構造の具体例を示す図である。It is a figure which shows the specific example of the data structure of the sedimentary information. 堆積情報のデータ構造の具体例を示す図である。It is a figure which shows the specific example of the data structure of the sedimentary information. 事象判定部が実行する事象判定処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the event determination process executed by the event determination part. 堆積情報生成部が実行する堆積情報生成処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the sedimentation information generation processing executed by the deposition information generation part. 計測データのデータ構造の他の例を示す図である。It is a figure which shows another example of the data structure of the measurement data.

〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、詳細に説明する。本発明は、ゴミ焼却施設におけるピットの状態を監視する情報処理装置等に関するものであるから、まず、ゴミ焼却施設およびそれに備えられたピットについて、図２に基づいて説明する。 [Embodiment 1]
An embodiment of the present invention will be described in detail. Since the present invention relates to an information processing device or the like that monitors the state of pits in a garbage incineration facility, first, the garbage incineration facility and the pits provided therein will be described with reference to FIG.

＜ゴミ焼却施設の概要＞
図２は、ピットを備えるゴミ焼却施設の概略構成を示す断面図である。本発明の実施形態１によるゴミ焼却施設１００は、図２に示すように、ゴミ受入前測定設備１、ゴミ受入設備２、および、ゴミ焼却炉３の各設備を備えている。また、ゴミ焼却施設１００には、操作者が、上述の各設備を監視したり、クレーン５を手動で操作したりするための操作室８が設けられている。 <Overview of garbage incineration facility>
FIG. 2 is a cross-sectional view showing a schematic configuration of a garbage incineration facility provided with a pit. As shown in FIG. 2, the garbage incineration facility 100 according to the first embodiment of the present invention includes each of the garbage pre-acceptance measurement facility 1, the garbage receiving facility 2, and the garbage incinerator 3. Further, the garbage incineration facility 100 is provided with an operation room 8 for the operator to monitor each of the above-mentioned facilities and manually operate the crane 5.

ゴミ受入前測定設備１では、ゴミ受入設備２に搬入される前のゴミに対して測定が実施され、ゴミに関する各種データが生成される。ゴミ受入設備２では、複数のゴミ収集車Ｑにより搬入されるゴミが一時的に貯留される。ゴミ焼却炉３は、ゴミ受入設備２に併設されており、ゴミを焼却する。ゴミ焼却炉３は、Ｘ方向（図２において、紙面に対して直交する方向）に並ぶように一対設けられている。操作室８には、各設備と通信して、ゴミ焼却施設１００を統括的に制御する制御システムが敷設されている。操作室８は、ユーザがゴミ焼却施設１００の各設備（特に、ピット２１内の状態）を監視したり、クレーン５を手動で操作したりするために設けられる。 In the garbage pre-acceptance measurement facility 1, measurement is performed on the garbage before it is carried into the garbage receiving facility 2, and various data related to the garbage are generated. In the garbage receiving facility 2, the garbage carried in by the plurality of garbage trucks Q is temporarily stored. The garbage incinerator 3 is attached to the garbage receiving facility 2 and incinerates the garbage. A pair of garbage incinerators 3 are provided so as to be arranged in the X direction (in FIG. 2, the direction orthogonal to the paper surface). In the operation room 8, a control system that communicates with each facility and controls the garbage incineration facility 100 in an integrated manner is installed. The operation room 8 is provided for the user to monitor each facility of the garbage incineration facility 100 (particularly, the state in the pit 21) and manually operate the crane 5.

なお、実施形態１によるゴミ焼却施設１００は、新たに建設してもよいし、既設のゴミ焼却施設であってもよい。制御システムに含まれる各装置は、互いに、ネットワークを介して通信可能であり、また、制御システムの各装置は、該ネットワークを介して、操作室８以外の遠隔に設置されている各装置とも通信可能である。 The garbage incineration facility 100 according to the first embodiment may be newly constructed or may be an existing garbage incineration facility. Each device included in the control system can communicate with each other via a network, and each device of the control system also communicates with each device remotely installed other than the operation room 8 via the network. It is possible.

（ゴミ受入前測定設備１）
ゴミ受入前測定設備１は、ゴミ受入設備２よりも手前、すなわち、ゴミ焼却施設１００の出入口近傍に設けられている。ゴミ受入前測定設備１には、重量測定装置１１と、ゴミ種登録装置１２とが設けられている。 (Measurement equipment before receiving garbage 1)
The garbage pre-receipt measurement facility 1 is provided in front of the garbage receiving facility 2, that is, near the entrance / exit of the garbage incineration facility 100. The dust receiving pre-receipt measuring facility 1 is provided with a weight measuring device 11 and a dust type registration device 12.

重量測定装置１１は、例えば、路面に埋め込まれ、上に停止したゴミ収集車Ｑの重量を測定する。重量測定装置１１は、測定された重量からゴミ収集車Ｑの重量を差し引くことによって、ゴミ収集車Ｑに積載されたゴミの重量を取得する。重量測定装置１１は、取得したゴミの重量を示すゴミ重量データを、ピット監視装置４（情報処理装置）に送信する。 The weight measuring device 11 measures, for example, the weight of the garbage truck Q embedded in the road surface and stopped on the road surface. The weight measuring device 11 acquires the weight of the garbage loaded on the garbage truck Q by subtracting the weight of the garbage truck Q from the measured weight. The weight measuring device 11 transmits the dust weight data indicating the acquired dust weight to the pit monitoring device 4 (information processing device).

ゴミ種登録装置１２は、ゴミ収集車Ｑに積載されたゴミの種類（以下、ゴミ種）を登録する。本実施形態では、例えば、ゴミ種登録装置１２は、積載されたゴミが、可燃ゴミか、不燃ゴミかを示すゴミ種データを、ピット監視装置４に送信する。 The garbage type registration device 12 registers the type of garbage (hereinafter, garbage type) loaded on the garbage truck Q. In the present embodiment, for example, the garbage type registration device 12 transmits the garbage type data indicating whether the loaded garbage is combustible garbage or non-combustible garbage to the pit monitoring device 4.

ゴミ種は、ゴミ受入前測定設備１を管理する係員などにより、ゴミ種登録装置１２に対して登録されてもよい。あるいは、ゴミ収集車Ｑごとに、積載するゴミのゴミ種が決まっている場合に、ゴミ種登録装置１２が、ゴミ収集車Ｑの車種または車両ナンバーなどに基づいて、ゴミ種を判別してもよい。あるいは、曜日および地域ごとに、収集されるゴミのゴミ種が決まっている場合に、ゴミ種登録装置１２が、ゴミが搬入された曜日、および、ゴミ収集車Ｑがゴミを収集した地域に基づいて、ゴミ種を判別してもよい。車種、車両ナンバー、搬入曜日（日時）、および、収集地域などのパラメータは、係員などによりゴミ種登録装置１２に入力されてもよいし、ゴミ種登録装置１２が自動で取得してもよい。 The garbage type may be registered in the garbage type registration device 12 by a staff member or the like who manages the garbage pre-acceptance measurement facility 1. Alternatively, if the garbage type of the garbage to be loaded is determined for each garbage truck Q, the garbage type registration device 12 may determine the garbage type based on the vehicle type or vehicle number of the garbage truck Q. Good. Alternatively, when the garbage type of the garbage to be collected is determined for each day of the week and the area, the garbage type registration device 12 is based on the day of the week when the garbage is brought in and the area where the garbage truck Q collects the garbage. You may identify the type of garbage. Parameters such as the vehicle type, vehicle number, delivery date (date and time), and collection area may be input to the garbage type registration device 12 by a staff member or the like, or may be automatically acquired by the garbage type registration device 12.

（ゴミ受入設備２）
ゴミ受入設備２は、図２に示すように、ゴミ収集車Ｑにより搬入されるゴミを貯留するためのピット２１と、ピット２１に隣接して、ピット２１内のゴミをゴミ焼却炉３に供給するためのホッパ２２と、ピット２１およびホッパ２２を覆う建屋２３とを含んでいる。なお、ホッパ２２は、ゴミ焼却炉３と同様に、Ｘ方向に並ぶように一対設けられており、一対のゴミ焼却炉３のそれぞれに対応している。ピット２１における、建屋２３の出入口側、つまり、Ｙ１方向側には、搬入扉２４が１つ以上設けられている。 (Garbage receiving facility 2)
As shown in FIG. 2, the garbage receiving facility 2 supplies the garbage in the pit 21 to the garbage incinerator 3 adjacent to the pit 21 and the pit 21 for storing the garbage carried in by the garbage truck Q. The hopper 22 for the purpose of the operation and the pit 21 and the building 23 covering the hopper 22 are included. Similar to the garbage incinerator 3, a pair of hoppers 22 are provided so as to be arranged in the X direction, and correspond to each of the pair of garbage incinerators 3. At the pit 21, one or more carry-in doors 24 are provided on the entrance / exit side of the building 23, that is, on the Y1 direction side.

さらに、建屋２３において、ピット２１およびホッパ２２の上方（Ｚ１の方向）、例えば、建屋２３の天井近傍には、クレーン５が設けられている。クレーン５は、Ｘ方向に移動可能に設けられたガーダ５１と、ガーダ５１の上に配置され、Ｙ方向に移動可能に設けられた横行台車５２とを有している。さらに、クレーン５は、ピット２１内のゴミを掴むためのバケット５３と、バケット５３と横行台車５２とを接続するワイヤ５４と、ワイヤ５４の長さを変化させることによりバケット５３を高さ方向（Ｚ方向）に昇降させる巻取機５５とを有している。巻取機５５は、例えば、横行台車５２に設けられる。 Further, in the building 23, a crane 5 is provided above the pit 21 and the hopper 22 (in the direction of Z1), for example, near the ceiling of the building 23. The crane 5 has a girder 51 movably provided in the X direction and a traverse trolley 52 arranged on the girder 51 and movably provided in the Y direction. Further, the crane 5 raises the bucket 53 in the height direction by changing the length of the bucket 53 for grasping the dust in the pit 21, the wire 54 connecting the bucket 53 and the traverse carriage 52, and the wire 54. It has a winder 55 that moves up and down in the Z direction). The take-up machine 55 is provided on, for example, the traverse carriage 52.

クレーン５は、ゴミを攪拌する攪拌動作と、ゴミをゴミ焼却炉３に搬出する搬出動作とを実施可能なように構成されている。攪拌動作とは、図２に示すように、ピット２１内のゴミを掴む動作（掴み）と、掴んだゴミをピット２１内に投下する動作（投下）とを順に実施することよって、ピット２１内のゴミを攪拌する動作のことを指す。この攪拌動作により、ピット２１内のゴミのゴミ質（ゴミ種の構成割合）が均一化される。搬出動作とは、掴みと、掴んだゴミを、ホッパ２２を介して、ゴミ焼却炉３に投入する動作（投入）とを順に実施することによって、ゴミをピット２１からゴミ焼却炉３へ搬出する動作のことを指す。これにより、投入されたゴミが焼却される。 The crane 5 is configured to be capable of performing a stirring operation of stirring dust and a carrying-out operation of carrying out the dust to the dust incinerator 3. As shown in FIG. 2, the stirring operation means that the operation of grasping the dust in the pit 21 (grasping) and the operation of dropping the grasped dust into the pit 21 (dropping) are performed in order in the pit 21. Refers to the action of stirring dust. By this stirring operation, the dust quality (composition ratio of dust species) of the dust in the pit 21 is made uniform. The unloading operation is to carry out the trash from the pit 21 to the trash incinerator 3 by sequentially performing the grabbing operation and the operation (loading) of the grabbed garbage into the trash incinerator 3 via the hopper 22. Refers to the operation. As a result, the thrown-in garbage is incinerated.

（ゴミ焼却炉３）
ゴミ焼却炉３は、燃焼室３１、ゴミ案内通路３２、灰取出口３３、煙道３４、および、蒸気タービン３５を備えている。燃焼室３１は、例えば、ストーカ式の燃焼室である。ゴミ案内通路３２は、燃焼室３１の前端側（Ｙ１側）に設けられ、ホッパ２２に接続されている。ホッパ２２から投入されたゴミは、ゴミ案内通路３２を通って燃焼室３１に誘導される。灰取出口３３は、燃焼室３１の後端側（Ｙ２側）に設けられており、燃焼室３１においてゴミが燃焼されることによって生じた焼却灰は、灰取出口３３から排出される。 (Garbage incinerator 3)
The garbage incinerator 3 includes a combustion chamber 31, a garbage guide passage 32, an ash outlet 33, a flue 34, and a steam turbine 35. The combustion chamber 31 is, for example, a stoker-type combustion chamber. The dust guide passage 32 is provided on the front end side (Y1 side) of the combustion chamber 31 and is connected to the hopper 22. The dust introduced from the hopper 22 is guided to the combustion chamber 31 through the dust guide passage 32. The ash outlet 33 is provided on the rear end side (Y2 side) of the combustion chamber 31, and the incineration ash generated by burning dust in the combustion chamber 31 is discharged from the ash outlet 33.

煙道３４は、燃焼室３１の上後方側（Ｚ１側かつＹ２側）)に設けられている。煙道３４には、煙道３４を通る排気の熱を用いて給水を加熱蒸発させることによって、排気の熱エネルギーを回収するための蒸気タービン３５が配置されている。なお、蒸気タービン３５において、排気の熱エネルギーを効率的に回収するためには、安定的な燃焼が継続的に行われるのがよい。 The flue 34 is provided on the upper rear side (Z1 side and Y2 side) of the combustion chamber 31. In the flue 34, a steam turbine 35 for recovering the thermal energy of the exhaust gas by heating and evaporating the supply water using the heat of the exhaust gas passing through the flue gas 34 is arranged. In the steam turbine 35, in order to efficiently recover the thermal energy of the exhaust gas, stable combustion should be continuously performed.

また、ゴミ焼却炉３には、ゴミ焼却炉３内を監視するカメラ（図示せず）などの各種センサが設けられていてもよい。各種センサによって計測されたデータ、例えば、カメラの画像、または、蒸気タービン３５における蒸気量のデータなどは、操作室８の焼却炉監視装置７に送信される。 Further, the garbage incinerator 3 may be provided with various sensors such as a camera (not shown) for monitoring the inside of the garbage incinerator 3. The data measured by various sensors, for example, the image of the camera, the data of the amount of steam in the steam turbine 35, and the like are transmitted to the incinerator monitoring device 7 in the operation room 8.

（操作室８）
操作室８に敷設された制御システムは、本発明に係る情報処理装置として機能するピット監視装置４と、高さ計測装置１３（３次元計測装置）とを含む。該制御システムには、さらに、クレーンＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１４および焼却炉監視装置７などが含まれていてもよい。 (Operation room 8)
The control system installed in the operation room 8 includes a pit monitoring device 4 that functions as an information processing device according to the present invention, and a height measuring device 13 (three-dimensional measuring device). The control system may further include a crane PLC (Programmable Logic Controller) 14, an incinerator monitoring device 7, and the like.

ピット監視装置４は、ピット２１内で起こる各事象の発生を監視し、監視結果に基づいて、ピット２１の状態を把握する。具体的には、ピット監視装置４は、ゴミ受入前測定設備１から「搬入」に係るデータを取得したり、高さ計測装置１３からピット２１内のゴミの高さに係るデータを取得したり、クレーンＰＬＣ１４からクレーン５に係るデータを取得したりする。そして、取得したデータを分析して、ピット２１における事象の発生を検知するとともに、検知した事象を識別する。 The pit monitoring device 4 monitors the occurrence of each event occurring in the pit 21, and grasps the state of the pit 21 based on the monitoring result. Specifically, the pit monitoring device 4 acquires data related to "carry-in" from the pre-receipt measurement equipment 1 and data related to the height of dust in the pit 21 from the height measuring device 13. , Acquire data related to the crane 5 from the crane PLC14. Then, the acquired data is analyzed to detect the occurrence of an event in the pit 21 and identify the detected event.

高さ計測装置１３は、ピット２１内各箇所のゴミ山の高さを計測する。本実施形態では、一例として、高さ計測装置１３は、レーザセンサを搭載した３次元スキャナで実現される。高さ計測装置１３は、ゴミ受入設備２内の、ピット２１全体を見下ろすことができる任意の位置に設けられる。 The height measuring device 13 measures the height of the dust pile at each location in the pit 21. In the present embodiment, as an example, the height measuring device 13 is realized by a three-dimensional scanner equipped with a laser sensor. The height measuring device 13 is provided at an arbitrary position in the dust receiving facility 2 so that the entire pit 21 can be overlooked.

クレーンＰＬＣ１４は、ピット監視装置４または焼却炉監視装置７の指示に基づいて、クレーン５の駆動を制御する機能を有している。例えば、クレーン５に、攪拌動作（掴み＋投下）を実施させたり、搬出動作（掴み＋投入）を実施させたりする。具体的には、クレーンＰＬＣ１４は、ガーダ５１および横行台車５２の移動制御、巻取機５５の巻取制御、および、バケット５３の開閉制御を行う。 The crane PLC 14 has a function of controlling the drive of the crane 5 based on the instruction of the pit monitoring device 4 or the incinerator monitoring device 7. For example, the crane 5 is made to perform a stirring operation (grasping + dropping) or a carrying-out operation (grasping + loading). Specifically, the crane PLC 14 controls the movement of the girder 51 and the traverse carriage 52, the winding control of the winder 55, and the opening / closing control of the bucket 53.

前記移動制御において、クレーンＰＬＣ１４は、ピット監視装置４から指示された、ピット２１のＸ−Ｙ平面における座標が指定する位置にバケット５３が来るようにガーダ５１および横行台車５２を移動させる。 In the movement control, the crane PLC 14 moves the girder 51 and the traverse carriage 52 so that the bucket 53 comes to the position specified by the coordinates in the XY plane of the pit 21 instructed by the pit monitoring device 4.

また、クレーンＰＬＣ１４は、クレーン５の移動経路を記録しておいてもよい。また、クレーンＰＬＣ１４は、図示しない、ゴミ重量検出部を含んでいてもよい。ゴミ重量検出部は、クレーン５のバケット５３がゴミを掴んだ際のゴミの重量を検出する。クレーンＰＬＣ１４は、記録しておいた移動経路と、検出されたゴミ重量とを、クレーン情報として定期的にピット監視装置４に送信してもよい。 Further, the crane PLC14 may record the movement path of the crane 5. Further, the crane PLC14 may include a dust weight detecting unit (not shown). The dust weight detection unit detects the weight of dust when the bucket 53 of the crane 5 grabs the dust. The crane PLC 14 may periodically transmit the recorded movement path and the detected dust weight to the pit monitoring device 4 as crane information.

焼却炉監視装置７は、ゴミ焼却炉３に設置された各種センサによって計測された各種データに基づいて、ゴミ焼却炉３にゴミを投入するか否かを判断する。焼却炉監視装置７は、ゴミの投入が必要と判断した場合には、ピット監視装置４に命令して、ゴミを搬出することを指示する搬出指示をクレーン５に向けて出させる。焼却炉監視装置７は、ゴミ焼却炉３に投入されたゴミのゴミ種に合わせて、ゴミ焼却炉３における投入ゴミの燃焼を制御するように構成されていてもよい。 The incinerator monitoring device 7 determines whether or not to put garbage into the garbage incinerator 3 based on various data measured by various sensors installed in the garbage incinerator 3. When the incinerator monitoring device 7 determines that it is necessary to put in the garbage, the incinerator monitoring device 7 instructs the pit monitoring device 4 to issue a carry-out instruction instructing the crane 5 to carry out the garbage. The incinerator monitoring device 7 may be configured to control the combustion of the input garbage in the garbage incinerator 3 according to the garbage type of the garbage input into the garbage incinerator 3.

（ピット２１について）
ピット２１の詳細を図２および図３に基づいて説明する。図３は、ピット２１およびホッパ２２を上方から見た様子を示す図である。図３に示すように、ピット２１は、Ｘ−Ｙ平面に広がる直方体の箱状に形成されている。ピット２１は、ピット監視装置４により、Ｘ−Ｙ平面において複数のエリアＰに仮想的に区画されている。図示の例では、ピット２１は、８０（＝５×１６）個のエリアＰ（ｉ,ｊ）（ｉ:ａ〜ｅ、ｊ:１〜１６）に仮想的に区画されている。なお、図示の例では、一例として、ピット２１は、ｉ行がＹ方向に並び、ｊ列がＸ方向に並ぶように、操作室８などの位置から見て横長に区画されている。 (About pit 21)
Details of the pit 21 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 3 is a view showing a state in which the pit 21 and the hopper 22 are viewed from above. As shown in FIG. 3, the pit 21 is formed in the shape of a rectangular parallelepiped box extending in the XY plane. The pit 21 is virtually divided into a plurality of areas P on the XY plane by the pit monitoring device 4. In the illustrated example, the pit 21 is virtually divided into 80 (= 5 × 16) areas P (i, j) (i: a to e, j: 1 to 16). In the illustrated example, as an example, the pits 21 are horizontally long when viewed from the position of the operation room 8 or the like so that the i rows are arranged in the Y direction and the j columns are arranged in the X direction.

図面を簡略化する目的で、ピット２１を区画するピッチは、５×１６マス程度としているが、本実施形態では、各々のエリアＰは、高さ計測装置１３が、ピット２１のＸ−Ｙ平面における各箇所の高さを計測するときのピッチ（数ｃｍ角単位）に合わせて区画される。例えば、ピット２１は、１００×３２０マス程度に区画されてもよい。 For the purpose of simplifying the drawing, the pitch for partitioning the pits 21 is set to about 5 × 16 squares, but in the present embodiment, the height measuring device 13 is the XY plane of the pits 21 in each area P. It is divided according to the pitch (in units of several cm square) when measuring the height of each part in. For example, the pit 21 may be divided into about 100 × 320 squares.

ピット２１のＹ１方向側に、１または複数の搬入扉２４が設けられている。図３に示す例では、搬入扉２４が６つ設けられている。搬入扉２４は、ゴミ収集車Ｑ（図２参照）が、積載するゴミをピット２１内に搬入するために設けられている。建屋２３の出入口から見てピット２１の奥側、すなわち、Ｙ２方向側には、各ゴミ焼却炉３に対応するホッパ２２が一対設けられている。 One or more carry-in doors 24 are provided on the Y1 direction side of the pit 21. In the example shown in FIG. 3, six carry-in doors 24 are provided. The carry-in door 24 is provided for the garbage truck Q (see FIG. 2) to carry the garbage to be loaded into the pit 21. A pair of hoppers 22 corresponding to each garbage incinerator 3 are provided on the back side of the pit 21 when viewed from the entrance / exit of the building 23, that is, on the Y2 direction side.

本実施形態では、一例として、搬入扉２４に近い、ｄ行およびｅ行のエリアを（搬入されたゴミの）受入エリアと称し、ホッパ２２に近い、ａ〜ｂ行のエリアを攪拌エリアと称する。 In the present embodiment, as an example, the areas of rows d and e near the carry-in door 24 are referred to as receiving areas (of the carried-in garbage), and the areas of rows a to b near the hopper 22 are referred to as stirring areas. ..

ここで、ゴミ収集車Ｑのゴミがピット２１内に搬入されると、ゴミの搬入が実施されたことがピット監視装置４によって認識される。ピット監視装置４は、搬入を、重量測定装置１１から送信されたゴミ重量データまたはゴミ種登録装置１２から送信されたゴミ種データを受信したことに基づいて認識してもよいし、ゴミ受入前測定設備１から送信された搬入扉２４の開閉データに基づいて認識してもよいし、ピット２１のゴミ山の高さの変化に基づいて認識してもよいし、これらのことを組み合わせて、総合的に判断してもよい。 Here, when the garbage of the garbage truck Q is carried into the pit 21, the pit monitoring device 4 recognizes that the garbage has been carried in. The pit monitoring device 4 may recognize the carry-in based on the reception of the dust weight data transmitted from the weight measuring device 11 or the dust type data transmitted from the dust type registration device 12, or before receiving the dust. It may be recognized based on the opening / closing data of the carry-in door 24 transmitted from the measuring facility 1, or it may be recognized based on the change in the height of the dust pile in the pit 21. You may make a comprehensive judgment.

（事象について）
これまで述べてきたとおり、ピット２１に積もっているゴミ山の高さが変化する原因となる事象としては、以下がある；
「搬入」・・・ゴミ収集車Ｑによって、搬入扉２４から、ゴミが新しくピット２１内に搬入されること、
「攪拌（＝掴み＋投下）」・・・クレーン５が、ピット２１内でゴミを掴んだ上で、ある高さからピット２１内に投下すること、および、
「搬出（＝掴み＋投入）」・・・クレーン５が、ピット２１内でゴミを掴んだ上で、ピット２１外にある別の設備（ホッパ２２、ゴミ焼却炉３など）に投入すること。 (About the event)
As mentioned above, the events that cause the height of the garbage pile accumulated in the pit 21 to change include the following;
"Carrying in": Garbage truck Q will bring in new garbage into the pit 21 from the loading door 24.
"Stirring (= grasping + dropping)" ... The crane 5 grabs the dust in the pit 21 and then drops it into the pit 21 from a certain height.
"Delivery (= grabbing + loading)": The crane 5 grabs the garbage inside the pit 21 and then throws it into another facility (hopper 22, garbage incinerator 3, etc.) outside the pit 21.

これらの事象に加えて、ゴミ山の高さが変化する原因となる事象がある。その一例が、「山崩れ」である。「山崩れ」は、ゴミ山が、クレーン等の人為的な介入なしに雪崩を起こし、ゴミがゴミ山の高い位置から低い位置へと移動することを指す。山崩れは、上述の３つの事象の発生と因果関係がないことがほとんどであり、人がその事象の発生または抑制を制御できないという点で、上述の３つの意図的に発生させることが可能な事象とは性質が異なる。 In addition to these events, there are events that cause changes in the height of the garbage pile. One example is the "mountain landslide". "Mountain landslide" refers to an avalanche caused by a garbage mountain without human intervention such as a crane, and the garbage moves from a high position to a low position of the garbage mountain. In most cases, a landslide has no causal relationship with the occurrence of the above three events, and in that a person cannot control the occurrence or suppression of the events, the above three events that can be intentionally generated. The nature is different from.

本実施形態では、ピット監視装置４は、意図的に発生させられる制御可事象、および、自然に発生し得る制御不可事象について、いずれの事象であっても、その発生を認識し、発生した事象を識別することが可能である。 In the present embodiment, the pit monitoring device 4 recognizes the occurrence of a controllable event that is intentionally generated and an uncontrollable event that can occur naturally, and the event that has occurred. Can be identified.

＜ピット監視装置４の構成＞
図１は、ピット監視装置４の要部構成の一例を示すブロック図である。なお、ピット監視装置４は、上述の操作室８内に配置してもよいし、他の場所に配置してもよい。図示のとおり、ピット監視装置４は、制御部４０、記憶部４１、表示部４２および操作部４３を備えている。制御部４０は、ピット監視装置４の各部を統括して制御する。記憶部４１は、ピット監視装置４が使用する各種データを記憶する。表示部４２は、記憶部４１に記憶されている各種データをユーザが視認可能な状態で該ユーザに対して提示する。操作部４３は、ピット監視装置４に対するユーザの操作を受け付ける。なお、表示部４２は、ピット監視装置４と一体に構成されていてもよいし、外付けされていてもよい。 <Configuration of pit monitoring device 4>
FIG. 1 is a block diagram showing an example of a main configuration of the pit monitoring device 4. The pit monitoring device 4 may be arranged in the above-mentioned operation room 8 or may be arranged in another place. As shown in the figure, the pit monitoring device 4 includes a control unit 40, a storage unit 41, a display unit 42, and an operation unit 43. The control unit 40 controls each unit of the pit monitoring device 4 in an integrated manner. The storage unit 41 stores various data used by the pit monitoring device 4. The display unit 42 presents various data stored in the storage unit 41 to the user in a state in which the user can see the data. The operation unit 43 receives the user's operation on the pit monitoring device 4. The display unit 42 may be integrally configured with the pit monitoring device 4 or may be externally attached.

また、図示していないが、ピット監視装置４は、他の装置（図１に示す例では、重量測定装置１１、ゴミ種登録装置１２、高さ計測装置１３、クレーンＰＬＣ１４、および、焼却炉監視装置７）と通信するための通信部を備えている。 Further, although not shown, the pit monitoring device 4 includes other devices (in the example shown in FIG. 1, a weight measuring device 11, a dust species registration device 12, a height measuring device 13, a crane PLC14, and an incinerator monitoring device 4). It is provided with a communication unit for communicating with the device 7).

制御部４０は、機能ブロックとして、データ取得部６０、事象判定部６１、堆積情報生成部６２、指示部６３および表示制御部６４を有している。上述した制御部４０の各機能ブロックは、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）などが、ＲＯＭ（read only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-Volatile random access memory）などで実現された記憶装置（記憶部４１）に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。記憶部４１には、搬入データ７０、計測データ７１、クレーンデータ７２、事象情報７３および堆積情報７４が記憶されている。 The control unit 40 has a data acquisition unit 60, an event determination unit 61, a deposit information generation unit 62, an instruction unit 63, and a display control unit 64 as functional blocks. Each functional block of the control unit 40 described above is, for example, a storage device (storage unit 41) in which a CPU (central processing unit) or the like is realized by a ROM (read only memory), an NVRAM (non-Volatile random access memory), or the like. It can be realized by reading the program stored in the above into a RAM (random access memory) (not shown) and executing it. The storage unit 41 stores carry-in data 70, measurement data 71, crane data 72, event information 73, and deposition information 74.

データ取得部６０は、図示しない通信部を介して他の装置から各種データを取得し、これらを必要に応じて処理して、記憶部４１に格納する。例えば、データ取得部６０は、ゴミ受入前測定設備１の各装置から取得した各種データに必要な対応付けを施して、搬入データを生成し、記憶部４１に格納する。より具体的には、データ取得部６０は、重量測定装置１１から取得したゴミ重量データと、ゴミ種登録装置１２から取得したゴミ種データとを対応付けて、搬入データ７０を生成する。 The data acquisition unit 60 acquires various data from other devices via a communication unit (not shown), processes them as necessary, and stores them in the storage unit 41. For example, the data acquisition unit 60 creates the carry-in data by making necessary associations with the various data acquired from each device of the garbage receiving measurement facility 1, and stores the data in the storage unit 41. More specifically, the data acquisition unit 60 generates the carry-in data 70 by associating the dust weight data acquired from the weight measuring device 11 with the dust type data acquired from the dust type registration device 12.

また、データ取得部６０は、ピット２１内の高さを計測した計測データを高さ計測装置１３から取得して、計測データ７１として記憶部４１に格納する。計測データは、ピット２１内のＸ−Ｙ平面における座標ごとにゴミ山の高さを示した情報である。 Further, the data acquisition unit 60 acquires the measurement data obtained by measuring the height in the pit 21 from the height measuring device 13 and stores it in the storage unit 41 as the measurement data 71. The measurement data is information indicating the height of the garbage pile for each coordinate in the XY plane in the pit 21.

なお、本実施形態では、高さ計測装置１３は、ゴミ収集車Ｑによる搬入、クレーン５による攪拌および搬出のいずれかの事象が発生する間隔よりも短い間隔で実施されることが好ましい。例えば、搬入、攪拌および搬出のいずれかの事象が、平均して、３分おきに発生する場合には、高さ計測装置１３は、１分間隔でピット２１の上面をスキャンして各箇所の高さを計測する。したがって、データ取得部６０は、計測データを１分ごとに取得して、少なくとも分単位で示された計測（取得）日時と対応付けて、計測データ７１を記憶部４１に格納する。 In the present embodiment, the height measuring device 13 is preferably carried out at an interval shorter than the interval at which any of the events of loading by the garbage truck Q, stirring by the crane 5, and unloading occur. For example, when any of the events of loading, stirring, and unloading occur every 3 minutes on average, the height measuring device 13 scans the upper surface of the pit 21 at 1-minute intervals to determine each location. Measure the height. Therefore, the data acquisition unit 60 acquires the measurement data every minute and stores the measurement data 71 in the storage unit 41 in association with the measurement (acquisition) date and time indicated at least in minutes.

これにより、ピット監視装置４は、ピット２１の状態、とりわけ、ピット２１内全体のゴミ山の高さをほぼリアルタイムで監視することが可能となり、ピット２１内で発生した事象を逐一正確に把握することができる。 As a result, the pit monitoring device 4 can monitor the state of the pit 21, particularly the height of the garbage pile in the entire pit 21 in almost real time, and accurately grasps the events occurring in the pit 21 one by one. be able to.

また、データ取得部６０は、クレーンＰＬＣ１４から、クレーン５の移動経路およびバケット５３が掴んだゴミのゴミ重量などを取得し、これらをクレーンデータ７２として記憶部４１に格納する。 Further, the data acquisition unit 60 acquires the movement path of the crane 5 and the dust weight of the dust grasped by the bucket 53 from the crane PLC14, and stores these as the crane data 72 in the storage unit 41.

事象判定部６１は、データ取得部６０によって取得された各種データ（搬入データ７０、計測データ７１およびクレーンデータ７２）に基づいて、ピット２１内で発生した事象を判定する。事象判定アルゴリズムについては、後に詳述する。事象判定部６１は、判定結果を含む事象情報７３を生成し、記憶部４１に格納する。 The event determination unit 61 determines an event that has occurred in the pit 21 based on various data (import data 70, measurement data 71, and crane data 72) acquired by the data acquisition unit 60. The event determination algorithm will be described in detail later. The event determination unit 61 generates event information 73 including the determination result and stores it in the storage unit 41.

堆積情報生成部６２は、搬入データ７０、計測データ７１および事象情報７３に基づいて、ピット２１内の最新の状態を示す堆積情報７４を生成し、記憶部４１に格納する。堆積情報７４は、ピット２１内のゴミ山の攪拌状態を示す情報である。例えば、ピット２１内のＸ−Ｙ−Ｚの３次元座標ごとに、該座標位置の空間に属するゴミブロックの属性情報が対応付けられている。属性情報は、例えば、前記ゴミブロックが含有するゴミのゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、ゴミの攪拌度合または攪拌回数などを含む。この属性情報に基づいて、ユーザは、ゴミブロックの攪拌状態を知ることができる。 The deposit information generation unit 62 generates deposit information 74 indicating the latest state in the pit 21 based on the carry-in data 70, the measurement data 71, and the event information 73, and stores it in the storage unit 41. The deposit information 74 is information indicating the stirring state of the garbage pile in the pit 21. For example, the attribute information of the dust block belonging to the space of the coordinate position is associated with each of the three-dimensional coordinates of XYZ in the pit 21. The attribute information includes, for example, the dust type of the dust contained in the dust block, the composition ratio of each dust type, the degree of stirring of the dust, the number of times of stirring, and the like. Based on this attribute information, the user can know the stirring state of the dust block.

さらに、ゴミブロックの属性情報として、ゴミの燃焼度が含まれていてもよい。燃焼度は、例えば、前記ゴミ種または該ゴミ種ごとの前記構成割合に基づいて定められる。一例として、燃焼度は、「上」、「中」および「下」の３段階で設定される。燃焼度「上」が設定されたゴミブロックは、その焼却時に高い熱量（例えば、期待される程度以上の高い熱量）が得られることを示す。燃焼度「中」は通常の熱量（例えば、最低限必要とされる熱量）が得られることを示す。燃焼度「下」は、低い熱量（例えば、期待される程度よりも低い熱量）が得られることを示す。 Further, the burnup degree of the dust may be included as the attribute information of the dust block. The burnup is determined, for example, based on the waste type or the composition ratio of each waste type. As an example, the burnup is set in three stages of "top", "medium" and "bottom". A dust block with a burnup "upper" indicates that a high amount of heat (for example, a higher amount of heat than expected) can be obtained at the time of incineration. "Medium" burnup indicates that a normal amount of heat (for example, the minimum amount of heat required) can be obtained. “Lower” burnup indicates that a lower calorific value (eg, a lower calorific value than expected) is obtained.

堆積情報生成部６２は、さらに、ゴミブロックごとに設定された燃焼度（必要に応じて、ゴミ種ごとの構成割合、および、攪拌度合など）に基づいて、焼却時に得られると予測される熱量（カロリー）を算出し、算出したカロリーをゴミブロックごとに付与してもよい。これにより、ユーザは、堆積情報７４を確認して、高いカロリーが付与されているゴミブロックがホッパ２２に投入されるように、ピット監視装置４およびクレーンＰＬＣ１４を制御することができる。 The accumulation information generation unit 62 further increases the amount of heat predicted to be obtained at the time of incineration based on the burnup set for each dust block (if necessary, the composition ratio for each dust type, the degree of stirring, etc.). (Calories) may be calculated and the calculated calories may be added to each garbage block. As a result, the user can confirm the accumulation information 74 and control the pit monitoring device 4 and the crane PLC 14 so that the dust block to which the high calorie is added is put into the hopper 22.

なお、３次元座標のピッチは、任意である。例えば、堆積情報７４は、ピット２１内空間をバケット単位（１〜２ｍ角単位）で区画したブロックごとに上述の各種情報を含むように構成されてもよいし、ピット２１内空間を数ｃｍ角単位で区画したより細かいブロックごとに上述の各種情報を含むように構成されてもよい。 The pitch of the three-dimensional coordinates is arbitrary. For example, the deposition information 74 may be configured to include the above-mentioned various information for each block in which the space inside the pit 21 is divided into bucket units (1 to 2 m square units), or the space inside the pit 21 may be several cm square. It may be configured to include the above-mentioned various information for each finer block divided by a unit.

指示部６３は、クレーン５に実行させる動作を具体的に指定して、クレーンＰＬＣ１４に対して、クレーン５の運転制御を指示する。具体的には、指示部６３は、掴み動作を実施する位置（Ｘ−Ｙ平面上の座標）と、投下動作または投入動作を実施する位置（Ｘ−Ｙ平面上の座標）とをクレーンＰＬＣ１４に送信して、攪拌または搬出を指示する。 The instruction unit 63 specifically specifies the operation to be executed by the crane 5, and instructs the crane PLC 14 to control the operation of the crane 5. Specifically, the indicator 63 sets the position where the gripping operation is performed (coordinates on the XY plane) and the position where the dropping operation or the throwing operation is performed (coordinates on the XY plane) to the crane PLC14. Send to instruct stirring or unloading.

指示部６３は、攪拌または搬出の指示送出を、操作部４３を介してピット監視装置４に入力された、ユーザのクレーン運転指示にしたがって実施してもよいし、焼却炉監視装置７からの投入指示にしたがって実施してもよいし、更新された堆積情報７４に基づいて、自身で必要性を判断した上で実施してもよい。さらに、指示部６３は、現在のゴミ山の高さに基づいて、バケット５３の昇降位置（Ｚ座標）をクレーンＰＬＣ１４に送信してもよい。 The instruction unit 63 may send a stirring or unloading instruction according to a user's crane operation instruction input to the pit monitoring device 4 via the operation unit 43, or input from the incinerator monitoring device 7. It may be carried out according to the instruction, or it may be carried out after judging the necessity by oneself based on the updated sedimentation information 74. Further, the indicator 63 may transmit the elevating position (Z coordinate) of the bucket 53 to the crane PLC14 based on the current height of the garbage pile.

表示制御部６４は、記憶部４１に格納されている各種データまたは情報を、可視化した画像を生成し、表示部４２に表示させる。具体的には、表示制御部６４は、搬入データ７０、計測データ７１、クレーンデータ７２、事象情報７３および堆積情報７４の少なくともいずれか１つを表示部４２に表示させることができる。 The display control unit 64 generates a visualized image of various data or information stored in the storage unit 41 and displays it on the display unit 42. Specifically, the display control unit 64 can display at least one of the carry-in data 70, the measurement data 71, the crane data 72, the event information 73, and the deposit information 74 on the display unit 42.

＜各種データの構造＞
（搬入データ）
図４は、搬入データ７０のデータ構造の一具体例を示す図である。搬入データ７０は、例えば、搬入日時、搬入口、搬入量、および、ゴミ種の各項目を含む。データ取得部６０は、１台のゴミ収集車Ｑによる１回の搬入ごとに、搬入データ７０を生成する。 <Structure of various data>
(Delivery data)
FIG. 4 is a diagram showing a specific example of the data structure of the carry-in data 70. The carry-in data 70 includes, for example, each item of the carry-in date and time, the carry-in entrance, the carry-in amount, and the garbage type. The data acquisition unit 60 generates carry-in data 70 for each carry-in by one garbage truck Q.

「搬入日時」は、ゴミ収集車Ｑが収集したゴミが、ピット２１に搬入された日時を示す情報である。データ取得部６０は、係員が、ゴミ受入前測定設備１に設置されている情報処理装置（例えば、ゴミ種登録装置１２）に対して入力した日時を、搬入日時として取得してもよい。あるいは、データ取得部６０は、重量測定装置１１がゴミ重量データを取得、生成または送信した日時、もしくは、ゴミ種登録装置１２がゴミ種データを取得、生成または送信した日時を、搬入日時として取得してもよい。あるいは、データ取得部６０は、搬入扉２４が開閉された日時を、搬入扉２４の開閉を制御する情報処理装置（図示せず）から受信し、これを搬入日時として取得してもよい。 The “delivery date and time” is information indicating the date and time when the garbage collected by the garbage truck Q was brought into the pit 21. The data acquisition unit 60 may acquire the date and time input by the staff to the information processing device (for example, the garbage type registration device 12) installed in the garbage pre-receipt measurement facility 1 as the delivery date and time. Alternatively, the data acquisition unit 60 acquires the date and time when the weight measuring device 11 acquires, generates or transmits the garbage weight data, or the date and time when the garbage type registration device 12 acquires, generates or transmits the garbage type data as the carry-in date and time. You may. Alternatively, the data acquisition unit 60 may receive the date and time when the carry-in door 24 is opened and closed from an information processing device (not shown) that controls the opening and closing of the carry-in door 24, and may acquire this as the carry-in date and time.

「搬入口」は、図３に示す搬入扉２４のうち、どの搬入扉２４からゴミが搬入されたのかを示す情報である。例えば、各搬入扉２４には、ＩＤが付与されており、開閉された搬入扉２４のＩＤを、上述の搬入扉２４の開閉を制御する情報処理装置が、ピット監視装置４に送信してもよい。データ取得部６０は、受信した搬入扉２４のＩＤを、搬入口として取得する。搬入口（搬入扉２４のＩＤ）は、ピット監視装置４が、図３に示すピット２１のどのエリアにゴミが新たに追加されたのかを推測するために利用される。 The “carry-in entrance” is information indicating from which carry-in door 24 the dust was carried in from among the carry-in doors 24 shown in FIG. For example, an ID is assigned to each carry-in door 24, and even if the information processing device that controls the opening and closing of the carry-in door 24 described above transmits the ID of the opened / closed carry-in door 24 to the pit monitoring device 4. Good. The data acquisition unit 60 acquires the received ID of the carry-in door 24 as a carry-in entrance. The carry-in entrance (ID of the carry-in door 24) is used by the pit monitoring device 4 to estimate in which area of the pit 21 shown in FIG. 3 the dust is newly added.

「搬入量」は、ピット２１に搬入されたゴミの量を示す情報である。例えば、データ取得部６０は、重量測定装置１１から受信したゴミ重量データを、搬入量として取得する。搬入量は、ゴミの体積を示す情報であっても構わない。 The “carry-in amount” is information indicating the amount of garbage carried into the pit 21. For example, the data acquisition unit 60 acquires the dust weight data received from the weight measuring device 11 as the carry-in amount. The carry-in amount may be information indicating the volume of garbage.

「ゴミ種」は、ピット２１に搬入されたゴミのゴミ種を示す情報である。データ取得部６０は、ゴミ種登録装置１２から受信したゴミ種データを、ゴミ種として取得する。例えば、データ取得部６０は、「可燃ゴミ」または「不燃ゴミ」を示す情報を「ゴミ種」の項目に格納する。 The “garbage type” is information indicating the garbage type of the garbage carried into the pit 21. The data acquisition unit 60 acquires the dust type data received from the dust type registration device 12 as a dust type. For example, the data acquisition unit 60 stores information indicating "combustible waste" or "non-combustible waste" in the item of "garbage type".

（計測データ）
図５の（ａ）および（ｂ）は、計測データ７１のデータ構造の一具体例を示す図である。計測データ７１は、ピット２１のＸ−Ｙ平面上のＸＹ座標ごとに、ゴミ山の高さを示す高さ情報が関連付けられているデータ構造を有する。 (Measurement data)
5 (a) and 5 (b) are diagrams showing a specific example of the data structure of the measurement data 71. The measurement data 71 has a data structure in which height information indicating the height of the garbage pile is associated with each XY coordinate on the XY plane of the pit 21.

図５の（ａ）は、高さ計測装置１３から供給される計測データ７１の一例を示す。同図に示す３次元グラフは、高さ計測装置１３が、ＸＹ座標ごとに、レーザ照射によって測定した距離に基づいて、ゴミ山の高さを求め、その高さの値をＺ座標にプロットすることにより得られる。 FIG. 5A shows an example of the measurement data 71 supplied from the height measuring device 13. In the three-dimensional graph shown in the figure, the height measuring device 13 obtains the height of the dust pile for each XY coordinate based on the distance measured by laser irradiation, and plots the height value on the Z coordinate. Obtained by

別の実施形態では、計測データ７１は、上述の３次元グラフに基づいて、図５の（ｂ）に示す２次元テーブルに変換されてもよい。図５の（ｂ）には、ピット２１のＸ−Ｙ平面を１６×５の８０マスに区画した場合の例が示されている。各マス目には、マス目に相当するエリアのゴミ山の高さを示す数値（ｃｍ）が関連付けられている。計測データ７１は、同図の例では、５×１６＝８０マスで構成されているが、高さ計測装置１３のスキャン性能（解像度）に応じて、１００×３２０マス、さらに、それ以上のピッチで構成されていてもよい。 In another embodiment, the measurement data 71 may be converted into the two-dimensional table shown in FIG. 5 (b) based on the above-mentioned three-dimensional graph. FIG. 5B shows an example in which the XY plane of the pit 21 is divided into 80 squares of 16 × 5. Each square is associated with a numerical value (cm) indicating the height of the garbage pile in the area corresponding to the square. In the example of the figure, the measurement data 71 is composed of 5 × 16 = 80 squares, but the pitch is 100 × 320 squares or more depending on the scanning performance (resolution) of the height measuring device 13. It may be composed of.

計測データ７１は、表示制御部６４を介して、表示部４２に提示されてもよい。図５の（ａ）に示すように、３次元グラフの表示態様にて提示されてもよいし、図５の（ｂ）に示すように２次元テーブルの表示態様にて提示されてもよい。 The measurement data 71 may be presented to the display unit 42 via the display control unit 64. As shown in FIG. 5A, it may be presented in a three-dimensional graph display mode, or it may be presented in a two-dimensional table display mode as shown in FIG. 5B.

本実施形態では、高さ計測装置１３は、１分間隔でピット２１の上面の走査を行う。したがって、計測データ７１は、１分おきに、ピット監視装置４に送信される。データ取得部６０は、計測データ７１を受信する度に、計測日時を関連付けて、記憶部４１に蓄積していく。 In the present embodiment, the height measuring device 13 scans the upper surface of the pit 21 at 1-minute intervals. Therefore, the measurement data 71 is transmitted to the pit monitoring device 4 every minute. Each time the data acquisition unit 60 receives the measurement data 71, the data acquisition unit 60 associates the measurement date and time and stores the measurement data 71 in the storage unit 41.

（クレーンデータ）
図６は、クレーンデータ７２のデータ構造の一具体例を示す図である。計測データ７１は、例えば、運転日時、Ｘ座標、Ｙ座標、および、バケット重量の各項目を含む。データ取得部６０は、クレーンＰＬＣ１４からこれらの各項目を受信して、クレーンデータ７２として格納する。 (Crane data)
FIG. 6 is a diagram showing a specific example of the data structure of the crane data 72. The measurement data 71 includes, for example, the operation date and time, the X coordinate, the Y coordinate, and each item of the bucket weight. The data acquisition unit 60 receives each of these items from the crane PLC 14 and stores them as the crane data 72.

「運転日時」は、Ｘ座標、Ｙ座標、および、バケット重量の各項目がクレーンＰＬＣ１４によって計測された日時を示す情報である。 The "operating date and time" is information indicating the date and time when each item of the X coordinate, the Y coordinate, and the bucket weight is measured by the crane PLC14.

「Ｘ座標」は、ゴミ受入設備２のＸ方向におけるバケット５３の位置、すなわち、ガーダ５１の位置を示す情報である。 The "X coordinate" is information indicating the position of the bucket 53 in the X direction of the garbage receiving facility 2, that is, the position of the girder 51.

「Ｙ座標」は、ゴミ受入設備２のＹ方向におけるバケット５３の位置、すなわち、横行台車５２の位置を示す情報である。 The "Y coordinate" is information indicating the position of the bucket 53 in the Y direction of the garbage receiving facility 2, that is, the position of the traversing carriage 52.

「バケット重量」は、バケット５３によって掴まれているゴミ重量を示す情報である。 The "bucket weight" is information indicating the weight of dust held by the bucket 53.

クレーンデータ７２が蓄積され、運転日時ごとにバケット５３の位置をＸＹ座標にプロットすれば、クレーン５（バケット５３）の移動経路を得ることができる。また、バケット５３内のゴミ重量の増減に基づいて、クレーン５がいつ、どの位置で、どの量のゴミを掴んだのか（あるいは離したのか）を把握することができる。 If the crane data 72 is accumulated and the position of the bucket 53 is plotted on the XY coordinates for each operation date and time, the movement path of the crane 5 (bucket 53) can be obtained. Further, based on the increase / decrease in the weight of dust in the bucket 53, it is possible to grasp when, at what position, and how much dust the crane 5 has picked up (or released).

クレーンＰＬＣ１４は、数秒または数分おきに、バケット５３の位置（ＸＹ座標）およびバケット重量を計測し監視している。クレーンＰＬＣ１４は、計測した度に（数秒または数分おき）に、１つのクレーンデータ７２をピット監視装置４に送信してもよいし、数十分〜数時間おきにまとめて複数のクレーンデータ７２を送信してもよい。 The crane PLC14 measures and monitors the position (XY coordinates) of the bucket 53 and the bucket weight every few seconds or minutes. The crane PLC 14 may transmit one crane data 72 to the pit monitoring device 4 every time it is measured (every few seconds or minutes), or a plurality of crane data 72 collectively every several tens of minutes to several hours. May be sent.

（事象情報）
図７の（ａ）および（ｂ）は、事象情報７３のデータ構造の一具体例を示す図である。事象情報７３は、例えば、図７の（ａ）に示すとおり、発生日時、判定結果、増加エリア、増加量、減少エリア、および、減少量の各項目を含む。事象判定部６１は、最新の計測データ７１が記憶部４１に格納される度に、該最新の計測データ７１と、１つ前に格納された前回の計測データ７１とを比較して、事象判定処理を実行する。事象判定処理の結果、何らかの事象（または事象の一部）が発生したと判定した場合には、事象判定部６１は、発生したと判定した事象について、事象情報７３を生成する。 (Event information)
7 (a) and 7 (b) are diagrams showing a specific example of the data structure of the event information 73. The event information 73 includes, for example, as shown in FIG. 7A, each item of occurrence date / time, determination result, increase area, increase amount, decrease area, and decrease amount. Each time the latest measurement data 71 is stored in the storage unit 41, the event determination unit 61 compares the latest measurement data 71 with the previous measurement data 71 stored immediately before, and determines an event. Execute the process. When it is determined that some event (or a part of the event) has occurred as a result of the event determination process, the event determination unit 61 generates event information 73 for the event determined to have occurred.

事象には、１分程度の短期間に発生する短期的事象と、数分程度の期間に発生する中期的事象と、数十分〜数時間以上に亘って徐々に発生する長期的事象とがある。例えば、「搬入」および「山崩れ」は、短期的事象であり、たいてい、１回の比較に基づく１回の事象判定処理によって事象を判定することが可能である。「攪拌」および「搬出」は、中期的事象であり、複数回（例えば、２回）の比較に基づく複数回の事象判定処理によって、事象を判定することが可能である。例えば、事象判定部６１は、ある時点で、クレーン動作の「掴み」を判定し、その数分後に「投下」を判定すれば、この２回の判定に基づいて、「攪拌」が発生したと判定することができる。また、事象判定部６１は、ある時点で、クレーン動作の「掴み」を判定し、その後の「投下」を判定しないまま、数分後に再び「掴み」を判定した場合には、前回判定した「掴み」は、「搬出」のための動作の一部であるとして、「搬出」が発生したと判定することができる。なお、「搬出」について、事象判定部６１は、クレーンデータ７２を併せて参照することにより、２回目の「掴み」の判定を行うよりも先に「搬出」が発生したと判定することができる。その他長期的事象については、後に詳述するが、多数の計測データ７１に基づいて、山の高さの経時的変化を追跡することにより、事象（例えば、ゴミの自重による「沈み込み」）を判定することが可能である。 Events include short-term events that occur in a short period of about one minute, medium-term events that occur in a period of several minutes, and long-term events that gradually occur over several tens of minutes to several hours or more. is there. For example, "carry-in" and "landslide" are short-term events, and it is usually possible to determine an event by a single event determination process based on a single comparison. “Stirring” and “unloading” are medium-term events, and it is possible to determine an event by performing a plurality of event determination processes based on a plurality of (for example, two) comparisons. For example, if the event determination unit 61 determines the "grasping" of the crane operation at a certain point and then determines the "dropping" a few minutes later, it is said that "stirring" has occurred based on these two determinations. It can be determined. Further, when the event determination unit 61 determines the "grasping" of the crane operation at a certain point and then determines the "grasping" again after a few minutes without determining the subsequent "dropping", the previously determined "grasping" is performed. It can be determined that the "unloading" has occurred, assuming that the "grabbing" is a part of the operation for the "unloading". Regarding "unloading", the event determination unit 61 can also refer to the crane data 72 to determine that "unloading" has occurred before the second "grasping" determination is performed. .. Other long-term events will be described in detail later, but by tracking changes in mountain height over time based on a large number of measurement data 71, events (for example, "subduction" due to the weight of dust) can be detected. It is possible to judge.

事象判定部６１は、１回の比較に基づく１回の事象判定処理において、判定された１つの事象（またはクレーン動作）ごとに１つの事象情報７３を生成する。つまり、「山崩れ」とクレーン動作の「掴み」がほぼ同時に起こった場合には、「山崩れ」についての事象情報７３と、「掴み」についての事象情報７３との２つの事象情報７３を生成する。 The event determination unit 61 generates one event information 73 for each determined event (or crane operation) in one event determination process based on one comparison. That is, when the "mountain collapse" and the "grasping" of the crane operation occur almost at the same time, two event information 73, that is, the event information 73 about the "mountain collapse" and the event information 73 about the "grabbing" are generated.

「発生日時」は、事象判定部６１が判定した事象が発生した日時を示す情報である。事象判定部６１は、前回の計測データ７１の第１計測日時を、発生日時としてもよいし、最新の計測データ７１の第２計測日時を発生日時としてもよいし、第１計測日時と第２計測日時との中間時点を発生日時としてもよいし、第１計測日時から第２計測日時までの期間を発生日時としてもよい。 The "occurrence date and time" is information indicating the date and time when the event determined by the event determination unit 61 occurred. The event determination unit 61 may use the first measurement date and time of the previous measurement data 71 as the occurrence date and time, the second measurement date and time of the latest measurement data 71 as the occurrence date and time, and the first measurement date and time and the second measurement date and time. The time point between the measurement date and time may be the occurrence date and time, or the period from the first measurement date and time to the second measurement date and time may be the occurrence date and time.

「判定結果」は、事象判定部６１が実行した事象判定処理の結果を示す情報である。項目は、一例として、「事象」および「クレーン動作」の下位項目で構成される。「事象」は、判定した事象を示す情報であり、例えば、「山崩れ」、「搬入」、「攪拌」または「搬出」などの各事象が格納される。「クレーン動作」は、１回の事象判定処理で確定するクレーン５の動作を示す情報であり、例えば、「掴み」または「投下」などの各クレーン動作が格納される。なお、「投入」は、ゴミがホッパ２２に投入される動作である。したがって、「投入」によって、ピット２１のゴミ山の高さに変動が起きないため、事象判定部６１は、計測データ７１間の比較のみに基づいて「投入」を判定することはしない。 The "determination result" is information indicating the result of the event determination process executed by the event determination unit 61. The items are composed of sub-items of "event" and "crane operation" as an example. The "event" is information indicating a determined event, and for example, each event such as "mountain collapse", "carry-in", "stirring", or "carry-out" is stored. The "crane operation" is information indicating the operation of the crane 5 that is determined by one event determination process, and stores each crane operation such as "grasping" or "dropping". The "loading" is an operation in which dust is thrown into the hopper 22. Therefore, since the height of the dust pile in the pit 21 does not change due to the "input", the event determination unit 61 does not determine the "input" based only on the comparison between the measurement data 71.

「増加エリア」は、ピット２１における、ゴミの高さが増加した範囲を示す情報である。事象判定部６１は、最新の計測データ７１と、前回の計測データ７１とを比較して、増加エリアを特定する。事象判定部６１は、１回の比較で、ピット２１内に、複数の増加エリアを特定してもよい。増加エリアは、ＸＹ座標の集合を指し示す任意のデータ形式によってその範囲が指定される。 The "increase area" is information indicating the range in which the height of dust has increased in the pit 21. The event determination unit 61 compares the latest measurement data 71 with the previous measurement data 71 to identify the increase area. The event determination unit 61 may specify a plurality of increase areas in the pit 21 in one comparison. The range of the increasing area is specified by any data format that points to a set of XY coordinates.

「増加量」は、上述の増加エリアにおける増加したゴミの重量を示す情報である。事象判定部６１は、上述の「搬入量」、「バケット重量」、または、ゴミ山の山崩れが起きた部分における山崩れ前の堆積情報７４に基づいて、増加量を特定してもよい。 The "increase amount" is information indicating the weight of the increased dust in the above-mentioned increase area. The event determination unit 61 may specify the increase amount based on the above-mentioned "carry-in amount", "bucket weight", or the accumulation information 74 before the landslide in the portion where the landslide of the garbage mountain occurs.

なお、事象判定部６１は、判定したクレーン動作が「掴み」である場合、「掴み」の事象情報７３においては、「増加エリア」および「増加量」の各項目を空欄（Ｎｕｌｌ値）としてもよい。 When the determined crane operation is "grasping", the event determination unit 61 may leave each item of "increase area" and "increase amount" blank (Null value) in the event information 73 of "grasping". Good.

「減少エリア」は、ピット２１における、ゴミの高さが減少した範囲を示す情報である。事象判定部６１は、最新の計測データ７１と、前回の計測データ７１とを比較して、１または複数の減少エリアを特定する。減少エリアは、ＸＹ座標の集合を指し示す任意のデータ形式によってその範囲が指定される。 The "reduction area" is information indicating the range in which the height of dust is reduced in the pit 21. The event determination unit 61 compares the latest measurement data 71 with the previous measurement data 71 to identify one or more reduction areas. The area of the reduction area is specified by any data format that points to a set of XY coordinates.

「減少量」は、上述の減少エリアにおける減少したゴミの重量を示す情報である。事象判定部６１は、「バケット重量」、または、ゴミ山の山崩れが起きた部分における山崩れ前の堆積情報７４に基づいて、減少量を特定してもよい。 The "reduction amount" is information indicating the weight of the reduced dust in the above-mentioned reduction area. The event determination unit 61 may specify the amount of decrease based on the "bucket weight" or the accumulation information 74 before the landslide in the portion where the landslide of the garbage mountain has occurred.

図７の（ｂ）に基づいて、具体例を挙げて説明する。上述のとおり、１回の判定で、事象が確定した場合には、事象判定部６１は、判定した短期的事象を、「事象」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５ １１：５６」に「搬入」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。後の項目について記載を省略しているが、事象判定部６１は、「搬入」の事象情報７３について、「増加エリア」および「増加量」の各項目の値を埋める。なお、「搬入」の事象について、クレーン動作は関連しないので、事象判定部６１は、「搬入」の事象情報７３においては、「クレーン動作」の項目を空欄（Ｎｕｌｌ値）としてもよい。 A specific example will be described with reference to FIG. 7B. As described above, when an event is confirmed by one determination, the event determination unit 61 stores the determined short-term event in a sub-item of "event". For example, event information 73 indicating that "carry-in" has occurred at "2017/5/15 11:56" is generated. Although the description of the latter items is omitted, the event determination unit 61 fills in the values of each item of "increase area" and "increase amount" in the event information 73 of "carry-in". Since the crane operation is not related to the event of "carry-in", the event determination unit 61 may leave the item of "crane operation" blank (Null value) in the event information 73 of "carry-in".

２回の判定で、１つの中期的事象が確定する場合には、事象判定部６１は、まず、１回目の判定で確定したクレーン動作を、１回目の事象情報７３における「クレーン動作」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５ １２：００」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。「掴み」の事象情報７３について、事象判定部６１は、さらに、「減少エリア」および「減少量」の各項目の値を埋める。 When one medium-term event is confirmed by the two determinations, the event determination unit 61 first determines the crane operation determined by the first determination, which is lower than the "crane operation" in the first event information 73. Store in item. For example, event information 73 indicating that "grabbing" has occurred at "2017/5/15 12:00" is generated. Regarding the event information 73 of "grabbing", the event determination unit 61 further fills in the values of each item of "reduction area" and "reduction amount".

次に、２回目の判定で確定したクレーン動作を、２回目の事象情報７３における「クレーン動作」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５ １２：０２」に「投下」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。さらに、事象判定部６１は、「投下」の事象情報７３について、「増加エリア」および「増加量」の各項目の値を埋める。 Next, the crane operation confirmed by the second determination is stored in a subordinate item of "crane operation" in the second event information 73. For example, event information 73 indicating that "drop" has occurred at "2017/5/15 12:02" is generated. Further, the event determination unit 61 fills in the values of each item of the “increase area” and the “increase amount” with respect to the event information 73 of the “drop”.

そして、事象判定部６１は、「掴み」の後に、「投下」が発生したと判定した場合に、これらをペアリングして、１回の「攪拌」が発生したと判定する。具体的には、事象判定部６１は、「掴み」の事象情報７３と、その直後の「投下」の事象情報７３とをペアリングして、これらの一対の事象情報７３に対応付けて、「攪拌」が発生したことを示す判定結果を「事象」の下位項目に格納する。 Then, when it is determined that "dropping" has occurred after "grabbing", the event determination unit 61 pairs these and determines that one "stirring" has occurred. Specifically, the event determination unit 61 pairs the event information 73 of "grabbing" and the event information 73 of "dropping" immediately after that, and associates them with these pair of event information 73, and " The judgment result indicating that "stirring" has occurred is stored in the sub-item of "event".

別の例では、例えば、１回目の判定で確定したクレーン動作について、事象判定部６１は、「２０１７／５／１５ １２：０３」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。そして、その次の２回目の判定で確定したクレーン動作について、事象判定部６１は、「２０１７／５／１５ １２：０８」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。 In another example, for example, for the crane operation confirmed in the first determination, the event determination unit 61 generates event information 73 indicating that "grasping" has occurred at "2017/5/15 12:03". .. Then, with respect to the crane operation confirmed in the next second determination, the event determination unit 61 generates event information 73 indicating that "grasping" has occurred at "2017/5/15 12:08".

そして、事象判定部６１は、前回の「掴み」から、「投下」が発生することなく、新たに「掴み」が発生したと判定した場合に、「１２：０３」に発生した前回の「掴み」に基づいて、１回の「搬出」が発生したと判定する。具体的には、事象判定部６１は、前回の「掴み」の事象情報７３に対応付けて、「搬出」が発生したことを示す判定結果を「事象」の下位項目に格納する。 Then, when the event determination unit 61 determines that a new "grab" has occurred without the "drop" occurring from the previous "grab", the previous "grab" that occurred at "12:03" It is determined that one "unloading" has occurred. Specifically, the event determination unit 61 stores the determination result indicating that the "delivery" has occurred in the sub-item of the "event" in association with the event information 73 of the previous "grabbing".

なお、新たに判定された、「１２：０８」に発生した「掴み」が、「攪拌」のための掴みであるのか、「搬出」のための掴みであるのかは、この時点では、判明しない。したがって、事象判定部６１は、今回「掴み」が判定された時点では、該「掴み」の事象情報７３において、「事象」の下位項目を空欄にしておく。そして、次回以降に判定されるクレーン動作に基づいて、今回の事象を判定する。 At this point, it is not clear whether the newly determined "grasping" generated at "12:08" is a grip for "stirring" or a grip for "unloading". .. Therefore, when the "grabbing" is determined this time, the event determination unit 61 leaves the sub-item of the "event" blank in the event information 73 of the "grabbing". Then, the current event is determined based on the crane operation determined from the next time onward.

事象判定部６１は、「１２：０８」に発生した「掴み」を判定するよりも前に、「１２：０３」に発生した「掴み」が「搬出」によるものであるということを判定することができる。例えば、事象判定部６１は、１２：０３〜１２：０８の期間における、クレーンデータ７２を参照し、該期間において、バケット５３の位置（ＸＹ座標）がホッパ２２上にあって、その位置で、バケット重量が、掴んだゴミの分だけ減少していれば、「１２：０３」に発生した「掴み」に基づいて、１回の「搬出」が発生したと判定することができる。 The event determination unit 61 determines that the "grabbing" that occurred at "12:03" is due to the "unloading" before determining the "grabbing" that occurred at "12:08". Can be done. For example, the event determination unit 61 refers to the crane data 72 in the period from 12:03 to 12:08, and in that period, the position (XY coordinates) of the bucket 53 is on the hopper 22, and at that position, If the bucket weight is reduced by the amount of the grabbed dust, it can be determined that one "unloading" has occurred based on the "grabbing" that occurred at "12:03".

（堆積情報）
図８および図９は、堆積情報７４のデータ構造の一具体例を示す図である。堆積情報７４は、ピット２１の３次元空間上の位置（ＸＹＺ座標）ごとに、その位置に属するゴミブロックの属性情報が関連付けられているデータ構造を有する。 (Sedimentation information)
8 and 9 are diagrams showing a specific example of the data structure of the deposition information 74. The deposit information 74 has a data structure in which the attribute information of the dust block belonging to the position is associated with each position (XYZ coordinates) of the pit 21 in the three-dimensional space.

例えば、図８に示すとおり、堆積情報７４において、ピット２１のＸ−Ｙ平面上のＸＹ座標ごとに、棒グラフがＺ方向に１本対応付けられている。Ｚ方向において、棒グラフの下端は、ピット２１底面に対応し、棒グラフ上端は、ゴミ山の頂に対応する。すなわち、棒グラフのＺ方向の長さは、ゴミ山の高さに対応する。 For example, as shown in FIG. 8, in the deposition information 74, one bar graph is associated with each XY coordinate on the XY plane of the pit 21 in the Z direction. In the Z direction, the lower end of the bar graph corresponds to the bottom surface of the pit 21, and the upper end of the bar graph corresponds to the top of the garbage pile. That is, the length of the bar graph in the Z direction corresponds to the height of the garbage pile.

１本の棒グラフにおいて、Ｚ座標ごとに、その位置（高さ）に属するゴミブロックの属性情報（具体的には、攪拌度合）が関連付けられている。攪拌度合は、ゴミがどれだけクレーン５によって攪拌されたのかを示す情報であり、攪拌度合が高いほど、ゴミ質（ゴミ種の構成割合）が均一化されていることを意味する。 In one bar graph, the attribute information (specifically, the degree of stirring) of the dust block belonging to the position (height) is associated with each Z coordinate. The degree of agitation is information indicating how much dust is agitated by the crane 5, and the higher the degree of agitation, the more uniform the dust quality (composition ratio of dust species).

攪拌度合は、例えば、攪拌回数０回を０％と表し、過去の知見等から得られている理想の攪拌回数を１００％として、パーセンテージで表される。数値が高いほど、よく攪拌されていることを意味する。堆積情報生成部６２は、事象情報７３に基づいて事象判定部６１によってカウントされた攪拌回数に基づいて、ゴミブロックの攪拌度合を決定することができる。別の例では、攪拌度合は、例えば、攪拌回数０回をレベル１、理想の攪拌回数をレベル５として、数段階のレベルで表されてもよい。レベルが高いほど、よく攪拌されていることを意味する。 The degree of stirring is expressed as a percentage, for example, 0 times of stirring is expressed as 0%, and the ideal number of times of stirring obtained from past findings is 100%. The higher the number, the better the stirring. The deposit information generation unit 62 can determine the degree of agitation of the dust block based on the number of agitation times counted by the event determination unit 61 based on the event information 73. In another example, the degree of stirring may be expressed in several levels, for example, the number of times of stirring is 0 as level 1 and the ideal number of times of stirring is level 5. The higher the level, the better the agitation.

棒グラフにおいて、ゴミブロックの高さに相当する棒グラフの部位に、該ゴミブロックの攪拌度合を示す値を割り当てる。該部位は、攪拌度合に応じて視覚的に異なる態様表示されることが好ましい。例えば、攪拌度合に応じて色分けされることが好ましい。 In the bar graph, a value indicating the degree of agitation of the dust block is assigned to the portion of the bar graph corresponding to the height of the dust block. It is preferable that the site is displayed in a visually different manner depending on the degree of stirring. For example, it is preferable to color-code according to the degree of stirring.

図８に示す例では、Ｘ座標が第４列（Ｘ４列）で、Ｙ座標が第１行（Ｙａ行）の棒グラフ７４１によれば、この位置の、下端からおよそ３分の１の高さまでのゴミブロックの攪拌度合がレベル１であり、それより上の残りの３分の２のゴミブロックの攪拌度合がレベル２であることが分かる。 In the example shown in FIG. 8, according to the bar graph 741 in which the X coordinate is the fourth column (X4 column) and the Y coordinate is the first row (Ya row), the height of this position is about one-third from the lower end. It can be seen that the degree of agitation of the dust block is level 1, and the degree of agitation of the remaining two-thirds of the dust blocks above it is level 2.

さらに、堆積情報生成部６２は、縦横斜めで隣り合う２本の棒グラフ対の間に対しても攪拌度合を１つ決定し、関連付けてもよい。堆積情報生成部６２は、２本の棒グラフのうち、ＸＹ座標値の小さい棒グラフの上端（すなわち、その位置の山頂のゴミブロック）における攪拌度合を、該棒グラフ対に関連付ける攪拌度合として決定する。例えば、図８に示す例では、棒グラフ７４１と、棒グラフ７４１とＸ座標の値が大きくなる方向で隣り合う棒グラフ７４２との間の攪拌度合は、座標値の小さい棒グラフ７４１の上端の攪拌度合が、レベル２であることに基づいて、レベル２と決定される。こうして、隣り合う棒グラフの上端を線でつなぎ、その線を、棒グラフ対に関連付けられた攪拌度合に応じた色で表示することが好ましい。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山全体の表面の攪拌度合を、直観的に把握することが可能となる。 Further, the deposition information generation unit 62 may determine and associate one degree of agitation between two pairs of bar graphs that are vertically, horizontally and diagonally adjacent to each other. The sedimentation information generation unit 62 determines the degree of agitation at the upper end of the bar graph having the smaller XY coordinate value (that is, the dust block on the mountaintop at that position) among the two bar graphs as the degree of agitation associated with the bar graph pair. For example, in the example shown in FIG. 8, the degree of agitation between the bar graph 741 and the bar graph 741 and the bar graph 742 adjacent to each other in the direction in which the X coordinate value increases is determined by the degree of agitation at the upper end of the bar graph 741 having a small coordinate value. Based on being level 2, it is determined to be level 2. In this way, it is preferable to connect the upper ends of adjacent bar graphs with a line and display the line in a color corresponding to the degree of agitation associated with the bar graph pair. As a result, the user can intuitively grasp the degree of agitation on the surface of the entire dust pile in the pit 21.

さらに、堆積情報生成部６２は、縦横斜めで隣り合う３本の棒グラフ組に対しても攪拌度合を１つ決定し、関連付けてもよい。例えば、堆積情報生成部６２は、３本の棒グラフのうちの１本における上端の攪拌度合に基づいて、棒グラフ組の攪拌度合を決定してもよい。そして、３本の棒グラフの各上端を頂点として形成される直角三角形に対して、棒グラフ組に関連付けられた攪拌度合に応じた色を付して表示することが好ましい。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山全体の表面の攪拌度合を、より一層直観的に把握することが可能となる。 Further, the deposition information generation unit 62 may determine one degree of stirring and associate it with three bar graph sets that are adjacent to each other in the vertical, horizontal, and diagonal directions. For example, the deposition information generation unit 62 may determine the degree of agitation of the bar graph set based on the degree of agitation at the upper end of one of the three bar graphs. Then, it is preferable that the right triangles formed with the upper ends of each of the three bar graphs as vertices are colored and displayed according to the degree of stirring associated with the bar graph set. As a result, the user can more intuitively grasp the degree of agitation on the surface of the entire dust pile in the pit 21.

なお、堆積情報７４は、２次元の表示態様にて表示部４２に表示されてもよい。図９は、Ｙ座標が第１行（Ｙａ行）の一面についての堆積情報７４を示す図である。例えば、図８に示す３次元の堆積情報７４が表示部４２に表示されているとき、ユーザは、Ｙａ行を選択し、２次元の堆積情報７４を表示する指示を操作部４３を用いてピット監視装置４に入力する。これにしたがって、堆積情報生成部６２は、Ｙａ行の堆積情報７４だけを読み出して、図９に示す２次元の堆積情報７４を表示部４２に表示する。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山を輪切り状態にして、表面だけでなく下層のゴミブロックの攪拌度合を把握しやすくなる。例えば、同図に示す例では、ゴミ山の上層部分は比較的攪拌が進んでいるが、下層部分は攪拌がほとんど行われていないということが一目で分かる。 The deposit information 74 may be displayed on the display unit 42 in a two-dimensional display mode. FIG. 9 is a diagram showing the deposition information 74 for one surface whose Y coordinate is the first row (Ya row). For example, when the three-dimensional deposit information 74 shown in FIG. 8 is displayed on the display unit 42, the user selects the Ya row and gives an instruction to display the two-dimensional deposit information 74 using the operation unit 43. Input to the monitoring device 4. According to this, the deposit information generation unit 62 reads only the deposit information 74 in the Ya row and displays the two-dimensional deposit information 74 shown in FIG. 9 on the display unit 42. As a result, the user can easily grasp the degree of agitation of not only the surface but also the lower layer dust block by cutting the dust pile in the pit 21 into round slices. For example, in the example shown in the figure, it can be seen at a glance that the upper part of the garbage pile is relatively agitated, but the lower part is hardly agitated.

図８および図９は、見易さと説明の簡略化の目的から、３次元空間における座標ピッチを粗くして堆積情報７４を示している。しかし、堆積情報７４の座標ピッチは、図８および図９に示す例に限らず、さらに細かくてもよい。その分、堆積情報生成部６２の処理負荷は増えるが、ピット２１内のゴミ山の状態をさらにより詳細に正確に把握することが可能となる。 8 and 9 show the deposition information 74 with a coarse coordinate pitch in three-dimensional space for the purpose of clarity and simplification of description. However, the coordinate pitch of the deposition information 74 is not limited to the examples shown in FIGS. 8 and 9, and may be finer. The processing load of the sedimentary information generation unit 62 increases by that amount, but the state of the dust pile in the pit 21 can be grasped in more detail and accurately.

堆積情報生成部６２は、事象判定部６１によって事象情報７３が生成される度に、新しく生成された事象情報７３にしたがって、堆積情報７４を更新する。具体的には、高さの変動が生じたエリアに対応する棒グラフの高さを変更したり、棒グラフ、棒グラフ対、または、棒グラフ組に対応付けられている攪拌度合を再計算して更新したりする。 The deposit information generation unit 62 updates the deposit information 74 according to the newly generated event information 73 each time the event information 73 is generated by the event determination unit 61. Specifically, you can change the height of the bar graph corresponding to the area where the height fluctuates, or recalculate and update the degree of agitation associated with the bar graph, bar graph pair, or bar graph set. To do.

＜処理フロー＞
（事象判定処理）
図１０は、事象判定部６１が実行する事象判定処理の流れを示すフローチャートである。新しい計測データ７１がデータ取得部６０によって取得され、記憶部４１に格納されると（Ｓ１０１でＹＥＳ）、事象判定部６１は、事象判定処理を開始する。 <Processing flow>
(Event judgment processing)
FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the event determination process executed by the event determination unit 61. When the new measurement data 71 is acquired by the data acquisition unit 60 and stored in the storage unit 41 (YES in S101), the event determination unit 61 starts the event determination process.

事象判定部６１は、今回格納された最新の計測データ７１と、前回格納された１つ前の計測データ７１とを記憶部４１から読み出す（Ｓ１０２）。事象判定部６１は、両者を比較する。ゴミ山の高さに所定値以上の増加または減少が見られる高さ変動エリアが１つ以上存在する場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、事象判定部６１は、高さ変動エリアのそれぞれについて、どのような事象が発生したのかを詳細に判定していく。 The event determination unit 61 reads the latest measurement data 71 stored this time and the previous measurement data 71 stored last time from the storage unit 41 (S102). The event determination unit 61 compares the two. When there is one or more height fluctuation areas in which the height of the garbage pile is increased or decreased by a predetermined value or more (YES in S103), the event determination unit 61 determines what kind of height fluctuation area is used. It will be determined in detail whether the event has occurred.

例えば、まず、事象判定部６１は、ゴミ山の高さが所定値以上減少した減少エリアが１つ以上存在する場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、その１つに注目して処理を進める（Ｓ１０５）。例えば、図５の（ａ）に示す計測データ７１が、前回の計測データ７１であって、図１２に示す計測データ７１が、今回の計測データ７１である場合、両者を比較すると、図１２において破線枠で示されるエリアに、ゴミ山の高さが所定値以上減少した減少エリアが認められる。事象判定部６１は、この破線枠に示される減少エリアに注目して、何の事象が原因で高さが減少したのかを判定する。 For example, first, when the event determination unit 61 has one or more reduction areas in which the height of the garbage pile is reduced by a predetermined value or more (YES in S104), the event determination unit 61 pays attention to one of them and proceeds with the process (S105). For example, when the measurement data 71 shown in FIG. 5A is the previous measurement data 71 and the measurement data 71 shown in FIG. 12 is the current measurement data 71, a comparison between the two is shown in FIG. In the area indicated by the broken line frame, a decrease area where the height of the garbage pile has decreased by more than a predetermined value is recognized. The event determination unit 61 pays attention to the decrease area shown by the broken line frame, and determines what event caused the height to decrease.

事象判定部６１は、記憶部４１から、クレーンデータ７２を読み出す。そして、前回の計測データ７１の第１計測日時から今回の計測データ７１の第２計測日時までの時間帯に、注目している減少エリア、および、該減少エリア近隣の場所で、クレーン５が稼動していたという履歴が残されているかどうか判断する（Ｓ１０６）。クレーン５が、前記時間帯および前記場所において稼動していたという履歴が残っていれば（Ｓ１０６でＹＥＳ）、事象判定部６１は、前記減少エリアで起きたゴミ山の高さの減少は、クレーン５の「掴み」動作によるものであると判定する（Ｓ１０７）。 The event determination unit 61 reads out the crane data 72 from the storage unit 41. Then, during the time zone from the first measurement date and time of the previous measurement data 71 to the second measurement date and time of the current measurement data 71, the crane 5 operates in the decreasing area of interest and in a place near the decreasing area. It is determined whether or not there is a history of doing so (S106). If there is a history that the crane 5 was operating in the time zone and the place (YES in S106), the event determination unit 61 determines that the reduction in the height of the garbage pile that occurred in the reduction area is the crane. It is determined that this is due to the "grasping" operation of 5 (S107).

続いて、事象判定部６１は、今回の、クレーン動作「掴み」の判定結果より先に、クレーン動作「投下」とペアリングされていない、すなわち、「攪拌」か「搬出」かの判定が保留されている「掴み」が記憶部４１に記録されているか否かを判定する（Ｓ１０８）。判定が保留されている「掴み」がある場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、その前回の「掴み」の判定結果に基づいて、「搬出」が実施されたと判定する（Ｓ１０９）。クレーン５の動作として、「投下」が行われたと判定されることなく、「掴み」が２回連続して行われたと判定されたということは、この２回の「掴み」の間には、ゴミ山の高さに変動を与えない場所で、掴まれたゴミのリリース、すなわち、ホッパ２２への「投入」が行われたと考えられるからである。 Subsequently, the event determination unit 61 suspends the determination of whether the crane operation is not paired with the crane operation "drop", that is, "stirring" or "unloading", prior to the determination result of the crane operation "grasping". It is determined whether or not the "grabbing" being performed is recorded in the storage unit 41 (S108). When there is a "grasping" for which the determination is suspended (YES in S108), it is determined that the "unloading" has been performed based on the determination result of the previous "grabbing" (S109). As the operation of the crane 5, it was determined that the "grabbing" was performed twice in a row without determining that the "dropping" was performed. This is because it is considered that the grabbed garbage was released, that is, "loaded" into the hopper 22 at a place where the height of the garbage pile was not changed.

一方、判定が保留されている「掴み」がない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、事象判定部６１は、現時点では、今回の「掴み」について、「攪拌」か「搬出」かの判定を保留してもよい（Ｓ１１０）。なお、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった時間帯以降のクレーン５の稼動履歴を参照できたときに、当該稼動履歴に基づいて、今回の「掴み」が「搬出」ためのクレーン５の動作であると判定することができる。具体的には、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった時間帯以降のクレーンデータ７２（図６）を参照する。そして、クレーン５の位置を示すＸ座標およびＹ座標が、ホッパ２２の位置を示すＸ座標およびＹ座標に一致または所定範囲内で近似する場合に、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった後、ホッパ２２への「投入」が起こったと判断する。以上により、事象判定部６１は、今回の「掴み」と「投入」とに基づいて、「搬出」が実施されたと判定することができる。 On the other hand, when there is no "grasping" for which the determination is suspended (NO in S108), the event determination unit 61 currently suspends the determination of "stirring" or "unloading" for this "grasping". It may be good (S110). When the event determination unit 61 can refer to the operation history of the crane 5 after the time zone in which the "grasping" occurred this time, the event determination unit 61 is for "grabbing" this time to "carry out" based on the operation history. It can be determined that this is the operation of the crane 5. Specifically, the event determination unit 61 refers to the crane data 72 (FIG. 6) after the time zone in which the “grasping” occurred this time. Then, when the X-coordinate and the Y-coordinate indicating the position of the crane 5 match the X-coordinate and the Y-coordinate indicating the position of the hopper 22 or approximate within a predetermined range, the event determination unit 61 performs the "grasping" this time. After that, it is determined that the "input" to the hopper 22 has occurred. From the above, the event determination unit 61 can determine that the "unloading" has been carried out based on the "grabbing" and the "loading" this time.

なお、Ｓ１０４において、減少エリアが１つも存在しない場合には、Ｓ１０５〜Ｓ１０８の各処理は省略される。 If there is no reduction area in S104, each process of S105 to S108 is omitted.

一方、Ｓ１０６において、クレーン５が、前記時間帯および前記場所において稼動していたという履歴が残っていない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、事象判定部６１は、Ｓ１０３で確認された増加エリアに注目を移し、該増加エリアについて検証を進める（Ｓ１１１）。クレーン５の稼動と無関係にゴミ山の高さが減少したということは、山崩れが原因である可能性が高い。事象判定部６１は、「山崩れ」の判定を確定させるために以下の検証を進める。 On the other hand, in S106, when there is no history that the crane 5 was operating in the time zone and the place (NO in S106), the event determination unit 61 shifts attention to the increase area confirmed in S103. , Verification will proceed for the increased area (S111). The fact that the height of the garbage pile decreased regardless of the operation of the crane 5 is highly likely to be caused by the landslide. The event determination unit 61 proceeds with the following verification in order to confirm the determination of "mountain collapse".

事象判定部６１は、注目した増加エリアが、Ｓ１０５で注目した減少エリアの周囲に分布しているか否かを判断する（Ｓ１１２）。前記減少エリアを囲うように、前記増加エリアが分布している場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、事象判定部６１は、前記減少エリアで起きたゴミ山の高さの減少と、前記増加エリアで起きたゴミ山の高さの増加とは、ともに、１つの「山崩れ」によるものであると判定する（Ｓ１１３）。 The event determination unit 61 determines whether or not the increased area of interest is distributed around the decreased area of interest in S105 (S112). When the increase area is distributed so as to surround the decrease area (YES in S112), the event determination unit 61 reduces the height of the garbage mountain that occurred in the decrease area and occurs in the increase area. It is determined that the increase in the height of the garbage mountain is due to one "landslide" (S113).

注目する増加エリアが、減少エリアとの位置関係に関してＳ１１２の条件を満たさない場合、または、Ｓ１０４において減少エリアが存在しない場合（Ｓ１１２でＮＯ）、事象判定部６１は、該増加エリアにおけるゴミの増加は、山崩れによるものではないと判断し、次の検証を進める。ゴミの増加が、山崩れに起因しないのであれば、「搬入」か「投下」である可能性が高い。事象判定部６１は、ゴミの増加の原因が「搬入」および「投下」のいずれかを判別するために以下の検証を進める。 When the increasing area of interest does not satisfy the condition of S112 regarding the positional relationship with the decreasing area, or when the decreasing area does not exist in S104 (NO in S112), the event determination unit 61 increases the amount of dust in the increasing area. Judges that it is not due to a landslide and proceeds with the next verification. If the increase in garbage is not due to a landslide, it is likely that it is "carrying in" or "dropping". The event determination unit 61 proceeds with the following verification in order to determine whether the cause of the increase in dust is “carry-in” or “drop”.

事象判定部６１は、記憶部４１から、搬入データ７０を読み出す。そして、注目する増加エリアが、ピット２１の受入エリアに属し、かつ、前記第１計測日時から前記第２計測日時までの時間帯に、該増加エリアの最寄りの搬入扉２４からゴミが搬入されたという履歴が残されているかどうか判断する（Ｓ１１４）。Ｓ１１４でＹＥＳの場合、事象判定部６１は、前記増加エリアで起きたゴミ山の高さの増加は、「搬入」によるものであると判定する（Ｓ１１５）。一方、Ｓ１１４でＮＯの場合、事象判定部６１は、前記増加は、「投下」によるものであると判定する（Ｓ１１６）。ここで、記憶部４１には、今回の「投下」の判定結果より先に、「掴み」の判定結果が記録されている。この「掴み」の判定結果は、「攪拌」か「搬出」かの判定が保留された状態で記録されている。そこで、事象判定部６１は、その前回の「掴み」の判定結果と、今回の「投下」の判定結果とをペアリングし、これらの判定結果に基づいて、「攪拌」が実施されたと判定する（Ｓ１１７）。 The event determination unit 61 reads the carry-in data 70 from the storage unit 41. Then, the increasing area of interest belongs to the receiving area of the pit 21, and the dust is carried in from the nearest carry-in door 24 of the increasing area during the time zone from the first measurement date and time to the second measurement date and time. It is determined whether or not the history is left (S114). If YES in S114, the event determination unit 61 determines that the increase in the height of the garbage pile that occurred in the increase area is due to "carry-in" (S115). On the other hand, when NO in S114, the event determination unit 61 determines that the increase is due to "dropping" (S116). Here, in the storage unit 41, the determination result of "grasping" is recorded before the determination result of "dropping" this time. The determination result of "grabbing" is recorded in a state where the determination of "stirring" or "unloading" is suspended. Therefore, the event determination unit 61 pairs the previous determination result of "grabbing" with the determination result of this "drop", and determines that "stirring" has been performed based on these determination results. (S117).

事象判定部６１は、注目した減少エリアまたは増加エリアについて、Ｓ１０７、Ｓ１１３、Ｓ１１５、または、Ｓ１１６で行った判定結果を紐付けた事象情報７３を生成し、記憶部４１に格納する（Ｓ１１８）。ここで、さらに、事象判定部６１は、Ｓ１０９で行った判定結果に基づいて、記憶部４１に格納されている事象情報７３を更新する。 The event determination unit 61 generates event information 73 associated with the determination results performed in S107, S113, S115, or S116 for the reduced area or the increased area of interest, and stores the event information 73 in the storage unit 41 (S118). Here, the event determination unit 61 further updates the event information 73 stored in the storage unit 41 based on the determination result performed in S109.

Ｓ１０３において、複数の減少エリアまたは増加エリアの存在が確認されている場合、事象判定部６１は、Ｓ１１８の後、Ｓ１０４に戻って、次の減少エリアまたは増加エリアに注目を移し、Ｓ１０４〜Ｓ１１８の各処理を繰り返し実行する。これにより、ピット監視装置４は、ほぼ同時に複数の事象が発生した場合でも、そのそれぞれを判定し、事象情報７３として記録しておくことが可能となる。 When the existence of a plurality of decreasing areas or increasing areas is confirmed in S103, the event determination unit 61 returns to S104 after S118 and shifts its attention to the next decreasing area or increasing area, and in S104 to S118 Each process is executed repeatedly. As a result, even if a plurality of events occur at substantially the same time, the pit monitoring device 4 can determine each of them and record them as event information 73.

なお、所定値以上のゴミ山の高さ変動がピット２１内のどこにも見られない場合には（Ｓ１０３でＮＯ）、事象判定部６１は、事象は発生しなかったと判定し（Ｓ１１９）、事象情報７３を生成せずに一連の処理を終了してもよい。そして、次の計測データ７１を待機する状態に遷移する。 If the height fluctuation of the garbage pile above the predetermined value is not seen anywhere in the pit 21 (NO in S103), the event determination unit 61 determines that the event has not occurred (S119), and the event A series of processes may be completed without generating the information 73. Then, the state transitions to the state of waiting for the next measurement data 71.

（堆積情報生成処理）
図１１は、堆積情報生成部６２が実行する堆積情報生成処理の流れを示すフローチャートである。新しい事象情報７３が事象判定部６１によって生成され、記憶部４１に格納されると（Ｓ２０１でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、堆積情報生成処理を開始する。 (Deposition information generation processing)
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of the deposit information generation process executed by the deposit information generation unit 62. When the new event information 73 is generated by the event determination unit 61 and stored in the storage unit 41 (YES in S201), the deposit information generation unit 62 starts the deposit information generation process.

なお、本実施形態では、堆積情報７４において、ゴミブロックは、ゴミブロックに相当する棒グラフで表現されている。そのため、以下のフローチャートの説明において、堆積情報生成部６２がゴミブロックを処理する（移動させる、削り取る、追加するなど）と言うときには、具体的には、堆積情報生成部６２が、該ゴミブロックに相当する棒グラフの部位を処理することを意味する。 In the present embodiment, in the deposition information 74, the dust block is represented by a bar graph corresponding to the dust block. Therefore, in the explanation of the flowchart below, when the accumulation information generation unit 62 processes (moves, scrapes, adds, etc.) the dust block, specifically, the accumulation information generation unit 62 is attached to the dust block. It means processing the corresponding bar graph part.

事象情報７３の判定結果が「山崩れ」を示している場合（Ｓ２０２でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、堆積情報７４を更新する。具体的には、減少エリア上部のゴミブロックを、増加エリアの上部に移動させる（Ｓ２０３）。堆積情報生成部６２は、減少エリアおよび増加エリアを、事象情報７３において指定されている座標に基づいて特定することができる。堆積情報生成部６２は、事象情報７３に含まれている発生日時と同じ（近い）計測日時の計測データ７１を読み出し、移動後の各エリアのゴミ山の高さを特定することができる。また、堆積情報生成部６２は、移動させるゴミブロックの量を、事象情報７３に含まれている増加量および減少量に基づいて決定することができる。さらに、堆積情報生成部６２は、移動させたゴミブロックの移動前の属性情報と、移動先のエリアのゴミブロックの属性情報とに基づいて、移動後のゴミブロックの属性情報を更新する。例えば、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合などを更新する（Ｓ２０４）。なお、「山崩れ」も、クレーン５による「攪拌」と同様に、ゴミを移動させることにより、ゴミ質を均一化するのに貢献していると考えられる。そこで、堆積情報生成部６２は、「山崩れ」に基づいて移動させたゴミブロックの攪拌回数、攪拌度合、燃焼度およびカロリーを更新してもよい。以上により、堆積情報７４において、「高いゴミ山から低いエリアへゴミ山の崩れが起きた」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。 When the determination result of the event information 73 indicates "mountain landslide" (YES in S202), the sedimentation information generation unit 62 updates the sedimentation information 74. Specifically, the dust block at the upper part of the decreasing area is moved to the upper part of the increasing area (S203). The deposit information generation unit 62 can identify the decrease area and the increase area based on the coordinates specified in the event information 73. The deposit information generation unit 62 can read the measurement data 71 of the same (close) measurement date and time as the occurrence date and time included in the event information 73, and can specify the height of the garbage pile in each area after the movement. Further, the accumulation information generation unit 62 can determine the amount of dust blocks to be moved based on the increase amount and the decrease amount included in the event information 73. Further, the accumulation information generation unit 62 updates the attribute information of the moved garbage block after the movement based on the attribute information of the moved garbage block before the movement and the attribute information of the garbage block in the destination area. For example, the garbage type, the composition ratio for each garbage type, and the like are updated (S204). It is considered that the "mountain landslide" also contributes to uniform the quality of the dust by moving the dust in the same manner as the "stirring" by the crane 5. Therefore, the sedimentation information generation unit 62 may update the number of times of stirring, the degree of stirring, the degree of burnup, and the calories of the dust block moved based on the “mountain landslide”. From the above, in the sedimentation information 74, it is possible to grasp the event that "the collapse of the garbage mountain has occurred from the high garbage mountain to the low area" and accurately reproduce the state of the garbage at this time.

事象情報７３の判定結果が「搬入」を示している場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、増加エリアの上部にゴミブロックを新規に追加する（Ｓ２０６）。追加するゴミブロックの量は、事象情報７３の増加量、または、事象情報７３が示す発生日時と近い搬入日時の搬入データ７０に基づいて特定される。追加するゴミブロックの属性情報について、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、燃焼度およびカロリーは、搬入データ７０に基づいて特定される。攪拌度合または攪拌回数は、搬入直後であるので当然ながら、初期値（例えば、０％、０回など）が設定される。以上により、堆積情報７４において、「新しいゴミが搬入扉２４の位置からピット２１に搬入された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。 When the determination result of the event information 73 indicates "carry-in" (YES in S205), the accumulation information generation unit 62 newly adds a dust block to the upper part of the increase area (S206). The amount of the garbage block to be added is specified based on the increase amount of the event information 73 or the carry-in data 70 of the carry-in date and time close to the occurrence date and time indicated by the event information 73. Regarding the attribute information of the garbage block to be added, the garbage type, the composition ratio for each garbage type, the burnup, and the calories are specified based on the carry-in data 70. Since the degree of stirring or the number of times of stirring is immediately after loading, an initial value (for example, 0%, 0 times, etc.) is naturally set. From the above, in the accumulation information 74, it is possible to grasp the event that "new dust has been carried into the pit 21 from the position of the carry-in door 24" and accurately reproduce the state of the dust at this time.

事象情報７３の判定結果が「掴み」を示している場合（Ｓ２０７でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、今回の事象情報７３よりも前に生成された、判定結果が「掴み」である事象情報７３について、「搬出」が判定されたか否かを判断する（Ｓ２０８）。事象判定部６１が「搬出」を判定しなかった場合（Ｓ２０８でＮＯ）、前回の事象情報７３に基づいて堆積情報７４を更新することは不要であるので、堆積情報生成部６２は、Ｓ２０９に進む。具体的には、今回の事象情報７３に基づく減少エリア上部のゴミブロックを削り取り、削り取ったゴミブロックおよび該ゴミブロックの属性情報をキャッシュに退避させる（Ｓ２０９）。この時点では、今回の「掴み」が「攪拌」のためのものか「搬出」のためのものか確定しないため、削り取ったゴミブロックの移動先が確定しないためである。 When the determination result of the event information 73 indicates "grasping" (YES in S207), the deposition information generation unit 62 generates an event in which the determination result is "grasping" before the event information 73 this time. With respect to the information 73, it is determined whether or not "delivery" is determined (S208). When the event determination unit 61 does not determine "unloading" (NO in S208), it is not necessary to update the accumulation information 74 based on the previous event information 73, so that the accumulation information generation unit 62 informs S209. move on. Specifically, the dust block at the upper part of the reduction area based on the event information 73 this time is scraped off, and the scraped dust block and the attribute information of the dust block are saved in the cache (S209). At this point, it is uncertain whether the "grabbing" this time is for "stirring" or "carrying out", so the destination of the scraped dust block is not determined.

一方、事象判定部６１が「搬出」を判定した場合（Ｓ２０８でＹＥＳ）、前の「掴み」に基づいて退避させていたゴミブロックは、ピット２１内に戻さずに、キャッシュから削除する（Ｓ２１０）。これにより、堆積情報７４において、「掴まれたゴミがホッパ２２に投入された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。 On the other hand, when the event determination unit 61 determines "delivery" (YES in S208), the dust block that has been evacuated based on the previous "grasping" is deleted from the cache without being returned to the pit 21 (S210). ). As a result, in the accumulation information 74, it is possible to grasp the event that "the grasped dust is thrown into the hopper 22" and accurately reproduce the state of the dust at this time.

事象情報７３の判定結果が「投下」を示している場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、判定結果が「掴み」である前回の事象情報７３に基づいてキャッシュに退避させていたゴミブロックを、増加エリアに移動させる（Ｓ２１２）。 When the determination result of the event information 73 indicates "dropped" (YES in S211), the deposit information generation unit 62 has saved the cache in the cache based on the previous event information 73 whose determination result is "grasping". The garbage block is moved to the increase area (S212).

なお、クレーン５による「投下」の動作は、高さ計測装置１３がピット２１の上面をスキャンして高さを計測する時間間隔（例えば、１分）よりも長い時間をかけて継続されることも想定される。すなわち、１回の「掴み」が判定された後（図１０のＳ１０７）に、「投下」が連続して複数回判定される（図１０のＳ１１６）ことが想定される。そこで、堆積情報生成部６２は、Ｓ２１２にてゴミブロックを増加エリアに移動させた後も、前記キャッシュに退避させていたゴミブロックを、当該キャッシュに保持しておくことが好ましい。堆積情報生成部６２は、次回「掴み」の動作が事象判定部６１によって判定されたタイミングで、保持しておいたゴミブロックをキャッシュから削除してもよい。次に「掴み」の動作が起こるということは、上述の「投下」はすでに完了していると考えられるからである。 The "dropping" operation by the crane 5 is continued for a longer time than the time interval (for example, 1 minute) in which the height measuring device 13 scans the upper surface of the pit 21 and measures the height. Is also assumed. That is, it is assumed that after one "grasping" is determined (S107 in FIG. 10), the "dropping" is continuously determined a plurality of times (S116 in FIG. 10). Therefore, it is preferable that the accumulation information generation unit 62 keeps the dust block saved in the cache in the cache even after the dust block is moved to the increasing area in S212. The deposit information generation unit 62 may delete the held dust block from the cache at the timing when the next “grasping” operation is determined by the event determination unit 61. Next, the "grasping" operation occurs because it is considered that the above-mentioned "dropping" has already been completed.

さらに、堆積情報生成部６２は、移動させたゴミブロックの移動前の属性情報と、移動先のエリアのゴミブロックの属性情報とに基づいて、移動後のゴミブロックの属性情報を更新する（Ｓ２１３）。例えば、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合などを更新する。また、今回の判定結果が「投下」であるということは、「攪拌」が１回実施されたことを意味するので、堆積情報生成部６２は、移動後のゴミブロックの攪拌度合または攪拌回数を更新する。これにより、堆積情報７４において、「掴まれたゴミがピット２１内の別の場所に投下され、攪拌された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。 Further, the accumulation information generation unit 62 updates the attribute information of the moved garbage block after the movement based on the attribute information of the moved garbage block before the movement and the attribute information of the garbage block in the destination area (S213). ). For example, the garbage type and the composition ratio for each garbage type are updated. Further, the fact that the determination result this time is "dropped" means that "stirring" has been performed once, so that the deposition information generation unit 62 determines the degree of stirring or the number of times of stirring of the dust block after movement. Update. As a result, in the accumulation information 74, it is possible to grasp the event that "the grasped dust is dropped to another place in the pit 21 and is agitated", and the state of the dust at this time can be accurately reproduced.

〔変形例〕
事象判定部６１は、長期的事象として、ゴミの自重によるゴミ山の「沈み込み」を判定してもよい。事象判定部６１は、計測データ７１が生成されるごとに比較および事象判定処理を実行することに加えて、長期期間分（例えば、１時間分）の計測データ７１が、記憶部４１に複数蓄積されたときに、長期的事象を判定するための事象判定処理を実行してもよい。 [Modification example]
The event determination unit 61 may determine the “subduction” of the garbage pile due to the weight of the garbage as a long-term event. In addition to executing comparison and event determination processing each time the measurement data 71 is generated, the event determination unit 61 stores a plurality of measurement data 71 for a long period (for example, one hour) in the storage unit 41. When this happens, an event determination process for determining a long-term event may be executed.

例えば、１分おきの計測データ７１の比較では、所定値以上のゴミ山の高さの減少が見られなくとも、１時間後の計測データ７１との比較において、所定値以上のゴミ山の高さの減少が見られる場合がある。このような場合、かつ、上述の１時間の間にその他の短期的または中期的事象が発生していない場合に、事象判定部６１は、この１時間で「沈み込み」が発生したと判定することができる。 For example, in the comparison of the measurement data 71 every 1 minute, even if the height of the garbage pile above the predetermined value is not reduced, the height of the dust pile above the predetermined value is compared with the measurement data 71 after 1 hour. A decrease in data may be seen. In such a case, and when no other short-term or medium-term event has occurred during the above-mentioned 1 hour, the event determination unit 61 determines that "subduction" has occurred in this 1 hour. be able to.

堆積情報生成部６２は、沈み込みが発生したと判定されたエリアについて、堆積情報７４を更新する。具体的には、該エリアの棒グラフを、計測データ７１のゴミ山の高さに基づいて低くなるように棒グラフ全体を圧縮する。以上により、堆積情報７４において、「ゴミの自重によるゴミ山の沈み込み」という事象を正確に再現できる。 The deposit information generation unit 62 updates the deposit information 74 for the area where the subduction has been determined to have occurred. Specifically, the entire bar graph of the area is compressed so as to be lower based on the height of the dust pile of the measurement data 71. As described above, in the sedimentation information 74, the phenomenon of "subduction of the garbage pile due to the weight of the garbage" can be accurately reproduced.

ゴミ焼却施設１００のゴミ受入設備２において、クレーン５は、複数台設置されてもよい。この場合、事象判定部６１は、「掴み」の動作、「攪拌」における「投下」の動作、および、「搬出」における「投入」の動作を、設置されたクレーン５ごとに判定してもよい。また、堆積情報生成部６２は、堆積情報７４を生成するためにキャッシュするゴミブロックおよびその属性情報を、クレーン５ごとにキャッシュしてもよい。これにより、クレーン５ごとに稼働率などを分析することができ、分析結果を、効率的なクレーン５の稼動制御を実現するために役立てることができる。 A plurality of cranes 5 may be installed in the garbage receiving facility 2 of the garbage incineration facility 100. In this case, the event determination unit 61 may determine the operation of "grasping", the operation of "dropping" in "stirring", and the operation of "loading" in "unloading" for each installed crane 5. .. Further, the deposit information generation unit 62 may cache the dust block to be cached for generating the deposit information 74 and its attribute information for each crane 5. As a result, the operating rate and the like can be analyzed for each crane 5, and the analysis result can be used to realize efficient operation control of the crane 5.

堆積情報生成部６２は、「搬出」の判定結果に基づいて、ピット２１外に搬出された、すなわち、ホッパ２２に投入されたゴミブロックおよびその属性情報をキャッシュから削除する（図１１のＳ２１０）構成である。しかし、この構成に限定されない。堆積情報生成部６２は、キャッシュから削除した、ホッパ２２に投入されたゴミブロックおよびその属性情報を、搬出データとして、記憶部４１に不揮発的に格納する構成であってもよい。搬出データは、例えば、ホッパ２２に投入されたときの日時を示す「投入日時」、どのホッパ２２に投入されたのかを示す「投入先」、投入されたゴミブロックの量（重さまたは体積）を示す「投入量」、および、該ゴミブロックに設定された「属性情報」の各項目を含んでいる。属性情報は、上述したとおり、ゴミブロックの、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、攪拌度合、攪拌回数、燃焼度、および、カロリーなどである。 The deposit information generation unit 62 deletes the dust block carried out of the pit 21 and the dust block thrown into the hopper 22 and its attribute information from the cache based on the determination result of “carrying out” (S210 in FIG. 11). It is a composition. However, it is not limited to this configuration. The deposit information generation unit 62 may have a configuration in which the dust block and its attribute information deleted from the cache and put into the hopper 22 are non-volatilely stored in the storage unit 41 as carry-out data. The carry-out data includes, for example, a "loading date and time" indicating the date and time when the garbage was loaded into the hopper 22, a "loading destination" indicating which hopper 22 was loaded, and the amount (weight or volume) of the garbage block loaded. Each item of "input amount" indicating "injection amount" and "attribute information" set in the garbage block is included. As described above, the attribute information includes the garbage type, the composition ratio of each garbage type, the degree of stirring, the number of times of stirring, the burnup, and the calories of the garbage block.

前記の構成によれば、ホッパ２２に投入されたゴミのデータが記憶部４１に蓄積されるので、ゴミ焼却炉３における燃焼と、投入されたゴミとの相関関係を得ることができる。この相関関係を分析することにより、どのようなゴミ種を含有するゴミブロック（またはどのような構成割合のゴミブロック）をどのようなタイミングで投入すればよいのかを判断することが可能となる。結果として、搬出データに基づいて、安定燃焼ためのゴミ焼却施設１００の制御を実現することが可能となる。 According to the above configuration, since the data of the dust thrown into the hopper 22 is accumulated in the storage unit 41, it is possible to obtain a correlation between the combustion in the dust incinerator 3 and the thrown dust. By analyzing this correlation, it is possible to determine what kind of dust type the dust block (or what kind of composition ratio of the dust block) should be thrown in at what timing. As a result, it becomes possible to realize the control of the garbage incineration facility 100 for stable combustion based on the carry-out data.

高さ計測装置１３としては、レーザセンサを搭載した３次元スキャナの他に、複数のカメラの視差から高さを計測する装置が採用されてもよいし、ステレオカメラを用いて高さを計測する装置が採用されてもよい。 As the height measuring device 13, in addition to a three-dimensional scanner equipped with a laser sensor, a device that measures the height from the parallax of a plurality of cameras may be adopted, or the height is measured using a stereo camera. The device may be adopted.

〔ソフトウェアによる実現例〕
ピット監視装置４の制御ブロック（特に、データ取得部６０、事象判定部６１、堆積情報生成部６２、指示部６３、および、表示制御部６４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。 [Example of realization by software]
The control block of the pit monitoring device 4 (particularly, the data acquisition unit 60, the event determination unit 61, the accumulation information generation unit 62, the instruction unit 63, and the display control unit 64) is formed in an integrated circuit (IC chip) or the like. It may be realized by a logic circuit (hardware) or by software using a CPU (Central Processing Unit).

後者の場合、ピット監視装置４は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、前記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 In the latter case, the pit monitoring device 4 is a CPU that executes instructions of a program that is software that realizes each function, and a ROM (Read Only Memory) in which the program and various data are readablely recorded by a computer (or CPU). Alternatively, it is equipped with a storage device (referred to as a "recording medium"), a RAM (Random Access Memory) for developing the program, and the like. Then, the computer (or CPU) reads the program from the recording medium and executes it, thereby achieving the object of the present invention. As the recording medium, a "non-temporary tangible medium", for example, a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, a programmable logic circuit, or the like can be used. Further, the program may be supplied to the computer via an arbitrary transmission medium (communication network, broadcast wave, etc.) capable of transmitting the program. It should be noted that one aspect of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the program is embodied by electronic transmission.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in the different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.

〔まとめ〕
本発明の一態様に係る情報処理装置は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備えている構成である。 [Summary]
The information processing device according to one aspect of the present invention is an information processing device that monitors dust accumulated in a pit, and is a measurement indicating the height of the dust generated by the height measuring device each time measurement is performed. Generated in the pit by comparing the data acquisition unit that acquires a plurality of data with the first measurement data generated as a result of the previous measurement and the second measurement data generated as a result of the subsequent measurement. It is configured to include an event determination unit that determines an event that has occurred, and an accumulation information generation unit that generates accumulation information indicating the state of dust accumulated in the pit based on the determined event.

前記の構成によれば、事象判定部は、先の計測によって得られた計測データと、後の計測によって得られた計測データとの間の変化に基づいて、それぞれの計測が行われた間の時間帯においてピット内で発生した事象を判定することができる。そして、判定された事象に応じて、堆積情報生成部は、ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成することができる。これにより、計測データが得られるごとに、ピット内で発生した事象を把握するとともに、事象が発生した結果、ゴミの状態がどのように変化したのかを堆積情報において正確に再現することができる。 According to the above configuration, the event determination unit is during each measurement based on the change between the measurement data obtained by the previous measurement and the measurement data obtained by the later measurement. It is possible to determine the event that occurred in the pit during the time zone. Then, according to the determined event, the accumulation information generation unit can generate accumulation information indicating the state of the dust accumulated in the pit. As a result, each time the measurement data is obtained, the event that has occurred in the pit can be grasped, and how the state of the dust has changed as a result of the event can be accurately reproduced in the sedimentation information.

前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得し、前記事象判定部は、前記計測データが取得される度に、取得された最新の前記第２の計測データと、１つ前に取得された前記第１の計測データとを比較して、前記事象を判定し、前記堆積情報生成部は、前記事象が判定される度に、前記堆積情報を更新することが好ましい。これにより、ピット内で発生する事象を見逃すことなく逐一把握することが可能となり、ゴミの状態を堆積情報においてより一層正確に再現することができる。 In the information processing apparatus, the data acquisition unit acquires the measurement data at intervals shorter than the interval at which the event occurs in the pit, and the event determination unit acquires the measurement data each time. In addition, the latest acquired second measurement data is compared with the first measurement data acquired immediately before to determine the event, and the accumulation information generation unit is responsible for the above-mentioned thing. It is preferable to update the deposition information each time an elephant is determined. As a result, it is possible to grasp the events occurring in the pit one by one without overlooking them, and it is possible to more accurately reproduce the state of dust in the accumulation information.

前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミ全体の表面形状を計測する３次元計測装置であって、前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定してもよい。 The height measuring device is a three-dimensional measuring device that measures the surface shape of the entire dust accumulated in the pit, and in the information processing device, the event determination unit indicates the shape of the dust. The pit is a set of XY coordinate values in which the height of dust indicated by the Z coordinate value fluctuates by a predetermined value or more by comparing the first measurement data and the second measurement data as three-dimensional measurement data. It may be specified as a height fluctuation area in the above, and an event that has occurred may be determined for each specified height fluctuation area.

前記構成によれば、ゴミ全体の表面形状を細部に亘って把握することができ、小規模で起きた事象についても見逃すことなく正確に把握することが可能となる。また、同時間帯に複数のエリアで何らかの事象が発生しても、エリアごとに個別に発生した事象を把握することが可能となる。 According to the above configuration, it is possible to grasp the surface shape of the entire dust in detail, and it is possible to accurately grasp even a small-scale event without overlooking it. Further, even if some event occurs in a plurality of areas in the same time zone, it is possible to grasp the event that occurred individually for each area.

前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータと、前記ピット内に搬入されるゴミの搬入履歴を示す搬入データとを取得し、前記事象判定部は、前記高さ変動エリアのうち、ゴミの高さが減少した減少エリアと、該減少エリアの周囲にゴミの高さが増加した増加エリアとが特定され、かつ、前記第１の計測データが計測された第１計測日時から前記第２の計測データが計測された第２計測日時までの第１計測時間帯において、該高さ変動エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータになく、かつ、前記第１計測時間帯において、該高さ変動エリアでゴミが搬入された履歴が前記搬入データにない場合に、前記第１計測時間帯に、該高さ変動エリアにおいて、人為的な介入なしにゴミが高い位置から低い位置へと移動することを意味する山崩れの事象が発生したと判定してもよい。 In the information processing apparatus, the data acquisition unit acquires crane data indicating the operation history of a crane that carries dust in the pit and carry-in data that shows the carry-in history of dust carried into the pit. In the height fluctuation area, the event determination unit identifies a decreasing area where the dust height is reduced and an increasing area where the dust height is increased around the decreasing area, and the first The history of operation of the crane in the height fluctuation area in the first measurement time zone from the first measurement date and time when the measurement data of 1 is measured to the second measurement date and time when the second measurement data is measured is described. If it is not in the crane data and there is no history of dust being carried in in the height fluctuation area in the first measurement time zone in the carry-in data, in the first measurement time zone, in the height fluctuation area. It may be determined that a landslide event has occurred, which means that the debris moves from a high position to a low position without human intervention.

前記構成によれば、従来、クレーンの稼動またはゴミ収集車からの搬入などの人為的な介入がないために、ゴミの最新の状態を取得できずにいたエリアも含めて、ピット内のすべてのエリアにおいて、自然に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握することができる。結果として、ピット内全体のゴミの状態をより一層正確に把握することができる。 According to the above configuration, all the areas in the pit, including the area where the latest state of the garbage could not be obtained due to the absence of human intervention such as the operation of the crane or the loading from the garbage truck. In the area, it is possible to grasp all the events related to the movement of garbage, including the movement of garbage that occurs naturally. As a result, the state of dust in the entire pit can be grasped more accurately.

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記第１の計測データと前記第２の計測データとの比較によって前記減少エリアが特定され、かつ、前記第１計測時間帯において、該減少エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該減少エリアで、前記クレーンがゴミを掴んだというクレーン動作を判定し、前記第２の計測データと、該第２の計測データよりも後に生成された第３の計測データとの比較によって前記増加エリアが特定され、かつ、前記第２計測日時から前記第３の計測データが計測された第３計測日時までの第２計測時間帯において、該増加エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該増加エリアに、前記クレーンが掴んだゴミを投下したというクレーン動作を判定し、２つの前記クレーン動作に基づいて、攪拌の事象が１回発生したと判定してもよい。これにより、ピット内のすべてのエリアにおいて、人為的に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握することができる。結果として、ピット内全体のゴミの状態をより一層正確に把握することができる。 In the information processing apparatus, the event determination unit specifies the reduction area by comparing the first measurement data with the second measurement data, and the reduction area is specified in the first measurement time zone. When the crane data has a history of operating the crane in the above, the crane operation that the crane has grabbed dust is determined in the reduced area, and the second measurement data and the second measurement data are used. The increase area is specified by comparison with the third measurement data generated later, and the second measurement time zone from the second measurement date and time to the third measurement date and time when the third measurement data is measured. In the crane data, when the crane data has a history of operating the crane in the increased area, it is determined that the crane has dropped the dust grasped by the crane in the increased area, and the crane operation is determined based on the two crane operations. , It may be determined that the stirring event has occurred once. As a result, in all areas in the pit, it is possible to grasp all events related to the movement of dust, including the movement of dust that is artificially generated. As a result, the state of dust in the entire pit can be grasped more accurately.

前記情報処理装置において、前記堆積情報生成部は、ピット内の平面上の位置を示すＸＹ座標ごとにゴミの高さを示すＺ座標値をプロットするとともに、ピット内の空間上の位置を示すＸＹＺ座標ごとに、該座標に相当する位置にあるゴミブロックの攪拌度合を関連付けることにより、前記堆積情報を生成し、前記山崩れおよび前記攪拌の少なくともいずれか一方の事象が判定された場合に、前記堆積情報における、前記減少エリアのゴミブロックを前記増加エリアに移動させるとともに、移動後のゴミブロックの攪拌度合を更新することが好ましい。 In the information processing apparatus, the accumulation information generation unit plots a Z coordinate value indicating the height of dust for each XY coordinate indicating a position on a plane in the pit, and XYZ indicating a position in space in the pit. By associating the degree of agitation of the dust block at the position corresponding to the coordinates with each coordinate, the accumulation information is generated, and when at least one of the landslide and the agitation event is determined, the accumulation In the information, it is preferable to move the dust block in the decreasing area to the increasing area and update the degree of stirring of the dust block after the movement.

自然に発生するゴミの移動も、人為的に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握し、事象の発生に応じて、ゴミブロックの攪拌度合を更新することができる。結果として、ピット内全体のゴミの攪拌状態をより一層正確に把握することができ、安定燃焼の実現に貢献することができる。 It is possible to grasp all the events related to the movement of dust, including the movement of naturally occurring dust and the movement of artificially generated dust, and update the degree of stirring of the dust block according to the occurrence of the event. it can. As a result, the agitated state of dust in the entire pit can be grasped more accurately, which can contribute to the realization of stable combustion.

本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含む。この情報処理方法によれば、前記情報処理装置と同様の作用効果を奏する。 The information processing method according to one aspect of the present invention is an information processing method executed by an information processing device that monitors dust accumulated in the pit, and is generated every time measurement is performed by the height measuring device. The data acquisition step of acquiring a plurality of measurement data indicating the height of dust is compared with the first measurement data generated as a result of the previous measurement and the second measurement data generated as a result of the subsequent measurement. This includes an event determination step for determining an event that has occurred in the pit, and a deposition information generation step for generating accumulation information indicating the state of dust accumulated in the pit based on the determined event. .. According to this information processing method, the same operation and effect as that of the information processing apparatus can be obtained.

上述の情報処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記情報処理装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記情報処理装置をコンピュータにて実現させる情報処理プログラム、およびそれを記
録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。 The above-mentioned information processing device may be realized by a computer. In this case, the information processing device is realized by the computer by operating the computer as each part (software element) included in the information processing device. A program and a computer-readable recording medium on which it is recorded also fall within the scope of the present invention.

４ ピット監視装置（情報処理装置）
５ クレーン
１１ 重量測定装置
１２ ゴミ種登録装置
１３ 高さ計測装置（３次元計測装置）
１４ クレーンＰＬＣ
２１ ピット
２２ ホッパ
２４ 搬入扉
６０ データ取得部
６１ 事象判定部
６２ 堆積情報生成部
６３ 指示部
６４ 表示制御部
７０ 搬入データ
７１ 計測データ（第１の計測データ、第２の計測データ、第３の計測データ、３次元計測データ）
７２ クレーンデータ
７３ 事象情報
７４ 堆積情報 4 Pit monitoring device (information processing device)
5 Crane 11 Weight measuring device 12 Garbage type registration device 13 Height measuring device (3D measuring device)
14 Crane PLC
21 Pit 22 Hopper 24 Carry-in door 60 Data acquisition unit 61 Event judgment unit 62 Accumulation information generation unit 63 Instructor unit 64 Display control unit 70 Carry-in data 71 Measurement data (first measurement data, second measurement data, third measurement Data, 3D measurement data)
72 Crane data 73 Event information 74 Sedimentation information

Claims (7)

ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、
高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、
先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、
判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備え、
前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミの表面形状を計測する３次元計測装置であって、
前記事象判定部は、
前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、
Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、
特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定することを特徴とする情報処理装置。 An information processing device that monitors the dust accumulated in the pit.
A data acquisition unit that acquires a plurality of measurement data indicating the height of the dust, which is generated by the height measuring device each time measurement is performed.
An event determination unit that determines an event that has occurred in the pit by comparing the first measurement data generated as a result of the previous measurement with the second measurement data generated as a result of the subsequent measurement.
A deposit information generation unit that generates deposit information indicating the state of dust deposited in the pit based on the determined event is provided .
The height measuring device is a three-dimensional measuring device that measures the surface shape of dust accumulated in the pit.
The event determination unit
Comparing the first measurement data and the second measurement data as three-dimensional measurement data indicating the shape of the dust,
A set of XY coordinate values in which the height of dust indicated by the Z coordinate value fluctuates by a predetermined value or more is specified as a height fluctuation area in the pit.
An information processing device characterized in that an event that has occurred is determined for each specified height fluctuation area . 前記データ取得部は、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得し、
前記事象判定部は、前記計測データが取得される度に、取得された最新の前記第２の計測データと、１つ前に取得された前記第１の計測データとを比較して、前記事象を判定し、
前記堆積情報生成部は、前記事象が判定される度に、前記堆積情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。 The data acquisition unit acquires the measurement data at intervals shorter than the interval at which the event occurs in the pit.
Each time the measurement data is acquired, the event determination unit compares the latest acquired second measurement data with the first measurement data acquired immediately before, and displays the previous measurement data. Judge the event and
The information processing apparatus according to claim 1, wherein the accumulation information generation unit updates the accumulation information every time the event is determined. 前記データ取得部は、前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータと、前記ピット内に搬入されるゴミの搬入履歴を示す搬入データとを取得し、 The data acquisition unit acquires crane data showing the operation history of the crane that transports the garbage in the pit and the carry-in data showing the carry-in history of the garbage carried into the pit.
前記事象判定部は、 The event determination unit
前記高さ変動エリアのうち、ゴミの高さが減少した減少エリアと、該減少エリアの周囲にゴミの高さが増加した増加エリアとが特定され、かつ、 Among the height fluctuation areas, a decreasing area where the dust height has decreased and an increasing area where the dust height has increased around the decreasing area have been identified, and
前記第１の計測データが計測された第１計測日時から前記第２の計測データが計測された第２計測日時までの第１計測時間帯において、該高さ変動エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータになく、かつ、 History of the crane operating in the height fluctuation area in the first measurement time zone from the first measurement date and time when the first measurement data was measured to the second measurement date and time when the second measurement data was measured. Is not in the crane data, and
前記第１計測時間帯において、該高さ変動エリアでゴミが搬入された履歴が前記搬入データにない場合に、 In the first measurement time zone, when there is no history of dust being carried in in the height fluctuation area in the carry-in data,
前記第１計測時間帯に、該高さ変動エリアにおいて、人為的な介入なしにゴミが高い位置から低い位置へと移動することを意味する山崩れの事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項１または２に記載の情報処理装置。 It is characterized in that, during the first measurement time zone, it is determined that a landslide event, which means that the dust moves from a high position to a low position, has occurred in the height fluctuation area without human intervention. , The information processing apparatus according to claim 1 or 2. 前記事象判定部は、 The event determination unit
前記第１の計測データと前記第２の計測データとの比較によって前記減少エリアが特定され、かつ、前記第１計測時間帯において、該減少エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該減少エリアで、前記クレーンがゴミを掴んだというクレーン動作を判定し、 The reduction area is specified by comparing the first measurement data with the second measurement data, and the crane data has a history of the crane operating in the reduction area during the first measurement time zone. In the case, the crane operation that the crane has grabbed the dust is determined in the reduction area.
前記第２の計測データと、該第２の計測データよりも後に生成された第３の計測データとの比較によって前記増加エリアが特定され、かつ、前記第２計測日時から前記第３の計測データが計測された第３計測日時までの第２計測時間帯において、該増加エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該増加エリアに、前記クレーンが掴んだゴミを投下したというクレーン動作を判定し、 The increase area is specified by comparing the second measurement data with the third measurement data generated after the second measurement data, and the third measurement data is specified from the second measurement date and time. In the second measurement time zone up to the third measurement date and time when was measured, when the crane data has a history of operating the crane in the increase area, the dust caught by the crane was dropped into the increase area. Judging the crane operation,
２つの前記クレーン動作に基づいて、攪拌の事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項３に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 3, wherein it is determined that a stirring event has occurred based on the two crane operations. 前記堆積情報生成部は、 The sedimentary information generation unit
ピット内の平面上の位置を示すＸＹ座標ごとにゴミの高さを示すＺ座標値をプロットするとともに、ピット内の空間上の位置を示すＸＹＺ座標ごとに、該座標に相当する位置にあるゴミブロックの攪拌度合を関連付けることにより、前記堆積情報を生成し、 The Z coordinate value indicating the height of dust is plotted for each XY coordinate indicating the position on the plane in the pit, and the dust at the position corresponding to the coordinate is plotted for each XYZ coordinate indicating the position in space in the pit. By associating the degree of agitation of the blocks, the deposition information is generated.
前記山崩れおよび前記攪拌の少なくともいずれか一方の事象が判定された場合に、前記堆積情報における、前記減少エリアのゴミブロックを前記増加エリアに移動させるとともに、移動後のゴミブロックの攪拌度合を更新することを特徴とする、請求項３または４に記載の情報処理装置。 When at least one of the landslide and the stirring event is determined, the dust block in the decreasing area is moved to the increasing area in the accumulation information, and the stirring degree of the dust block after the movement is updated. The information processing apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that. ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、 An information processing method executed by an information processing device that monitors the dust accumulated in the pit.
高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、 A data acquisition step of acquiring a plurality of measurement data indicating the height of the dust, which is generated by the height measuring device each time the measurement is performed, and
先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、 An event determination step for determining an event that has occurred in the pit by comparing the first measurement data generated as a result of the previous measurement with the second measurement data generated as a result of the subsequent measurement.
判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含み、 Including a deposit information generation step of generating deposit information indicating the state of dust deposited in the pit based on the determined event.
前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミの表面形状を計測する３次元計測装置であって、 The height measuring device is a three-dimensional measuring device that measures the surface shape of dust accumulated in the pit.
前記事象判定ステップでは、 In the event determination step,
前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、 Comparing the first measurement data and the second measurement data as three-dimensional measurement data indicating the shape of the dust,
Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、 A set of XY coordinate values in which the height of dust indicated by the Z coordinate value fluctuates by a predetermined value or more is specified as a height fluctuation area in the pit.
特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定することを特徴とする情報処理方法。 An information processing method characterized in that an event that has occurred is determined for each specified height fluctuation area. 請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記データ取得部、前記事象判定部および前記堆積情報生成部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。 The control program for operating a computer as the information processing device according to claim 1, wherein the computer functions as the data acquisition unit, the event determination unit, and the accumulation information generation unit.
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