JP6811405B2 - Judgment device, judgment method, and judgment program - Google Patents
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Description
本発明は、移動体の走行について判定を行う判定装置、判定方法、および判定プログラムに関する。 The present invention relates to a determination device, a determination method, and a determination program for determining the traveling of a moving body.
近年、車両の運転者を支援するために様々な運転支援技術が開発されている。例えば、車両が交差点に近付いた場合に、交差点付近の領域を複数の領域に分割し、分割した領域のうち歩行者が存在する領域に所定のマークを表示することで、歩行者の位置を運転者に認識させるものがある（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, various driving assistance technologies have been developed to assist the driver of a vehicle. For example, when a vehicle approaches an intersection, the area near the intersection is divided into a plurality of areas, and a predetermined mark is displayed in the area where the pedestrian exists in the divided areas to drive the position of the pedestrian. There is something that makes people aware (see, for example, Patent Document 1).
しかしながら、上述した特許文献１の技術は、車両が歩道を横断して車道に出る場合に、運転支援を行うものではない。
However, the technique of
本発明の目的は、車両が安全に歩道を横断できる判定装置、判定方法、および判定プログラムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a determination device, a determination method, and a determination program that allow a vehicle to safely cross a sidewalk.
本発明の一態様に係る判定装置は、車両に備えられ、前記車両の挙動を判定する判定装置であって、前記車両が存在する位置である第１領域に隣接する領域である第２領域の情報、および、前記第２領域に存在する所定の対象物の情報を受け取る入力部と、前記第２領域の情報に基づいて、前記第２領域を、前記第１領域に隣接する第１の部分領域と前記第１の部分領域よりも前記車両から遠い第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割し、前記対象物の情報に基づいて、分割された前記複数の部分領域のうち、前記車両が走行できる領域を判定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の部分領域まで前記車両が進んだ後、前記第２の部分領域を、さらに複数の部分領域に分割し、前記複数の部分領域のうち、前記車両が横断できる範囲を判定する構成を採る。 The determination device according to one aspect of the present invention is a determination device provided in the vehicle and determining the behavior of the vehicle, and is a second region adjacent to the first region where the vehicle exists. Based on the information and the input unit that receives the information of the predetermined object existing in the second region and the information of the second region, the second region is set to the first portion adjacent to the first region. It is divided into a plurality of partial regions including at least a region and a second partial region farther from the vehicle than the first partial region, and among the plurality of divided partial regions based on the information of the object. , e Bei and a control unit for determining a region where the vehicle can travel, wherein, after traveling said vehicle to said first partial region, the second partial region, further a plurality of partial regions It is divided into the above-mentioned partial regions, and the range in which the vehicle can cross is determined .
本発明の一態様に係る判定方法は、車両の挙動を判定する判定方法であって、前記車両が存在する位置である第１領域に隣接する領域である第２領域の情報、および、前記第２領域に存在する所定の対象物の情報を受け取る工程と、前記第２領域の情報に基づいて、前記第２領域を、前記第１領域に隣接する第１の部分領域と前記第１の部分領域よりも前記車両から遠い第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割する工程と、前記対象物の情報に基づいて、分割された前記複数の部分領域のうち、前記車両が走行できる領域を判定する工程と、前記第１の部分領域まで前記車両が進んだ後、前記第２の部分領域を、さらに複数の部分領域に分割する工程と、前記複数の部分領域のうち、前記車両が横断できる範囲を判定する工程と、を含むようにした。 The determination method according to one aspect of the present invention is a determination method for determining the behavior of a vehicle, which is information on a second region which is a region adjacent to a first region where the vehicle exists, and the first. Based on the step of receiving the information of the predetermined object existing in the two regions and the information of the second region, the second region is divided into a first partial region adjacent to the first region and the first portion. The vehicle travels among the step of dividing into a plurality of partial regions including at least a second partial region farther from the vehicle than the region and the plurality of divided partial regions based on the information of the object. A step of determining a region that can be formed, a step of further dividing the second partial region into a plurality of partial regions after the vehicle has advanced to the first partial region, and a step of further dividing the second partial region into a plurality of partial regions. The process of determining the range that the vehicle can cross is included.
本発明の一態様に係る判定プログラムは、車両の挙動を判定する判定プログラムであって、前記車両が存在する位置である第１領域に隣接する領域である第２領域の情報、および、前記第２領域に存在する所定の対象物の情報を受け取る処理と、前記第２領域の情報に基づいて、前記第２領域を、前記第１領域に隣接する第１の部分領域と前記第１の部分領域よりも前記車両から遠い第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割する処理と、前記対象物の情報に基づいて、分割された前記複数の部分領域のうち、前記車両が走行できる領域を判定する処理と、前記第１の部分領域まで前記車両が進んだ後、前記第２の部分領域を、さらに複数の部分領域に分割する処理と、前記複数の部分領域のうち、前記車両が横断できる範囲を判定する処理と、をコンピュータに実行させるようにした。 The determination program according to one aspect of the present invention is a determination program for determining the behavior of a vehicle, and includes information on a second region which is a region adjacent to a first region where the vehicle exists, and the first. Based on the process of receiving the information of a predetermined object existing in the two regions and the information of the second region, the second region is divided into a first partial region adjacent to the first region and the first portion. The process of dividing into a plurality of partial regions including at least a second partial region farther from the vehicle than the region, and the vehicle traveling among the plurality of divided partial regions based on the information of the object. A process of determining an area that can be formed, a process of dividing the second partial area into a plurality of partial regions after the vehicle has advanced to the first partial region, and a process of further dividing the second partial region into a plurality of partial regions. The computer is made to execute the process of determining the range that the vehicle can cross .
本発明によれば、車両が安全に歩道を横断できる。 According to the present invention, a vehicle can safely cross a sidewalk.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。ただし、実施の形態において、同一機能を有する構成には、同一符号を付し、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, in the embodiment, the same reference numerals are given to the configurations having the same function, and duplicate description will be omitted.
まず、図１を用いて、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る運転支援システム１００および判定装置１２０の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態では、運転支援システム１００が車両に適用されたものとして説明する。
First, the configuration of the
運転支援システム１００は、認識装置１１０、判定装置１２０、および車両制御装置１３０を備える。また、判定装置１２０は、入力部１２１および制御部１２２を備える。
The
また、運転支援システム１００は、図示しない検知装置を備える。検知装置は、車室内または車室外に搭載されるセンサであり、例えば、センシングカメラ、レーザセンサ、または、ミリ波レーダ等である。検知装置は、車両の周辺環境（少なくとも車両の前方の環境）を検知し、検知結果の情報を認識装置１１０へ出力する。なお、検知装置による検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
Further, the
認識装置１１０は、検知装置から受け取った検知結果の情報に基づいて、歩道領域、非歩道領域、および、歩道領域に存在する所定の対象物（例えば、歩行者、自転車等）を認識する。非歩道領域とは、歩道領域に面した、歩道領域以外の領域であり、例えば、車道、車庫または駐車場などである。歩道領域および非歩道領域の具体例については、図２を用いて後述する。
The
認識装置１１０で行われる認識処理では、検知結果の情報の種類に応じて、例えばパタンマッチングまたはクラスタリングなどが用いられる。なお、認識装置１１０による認識技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
In the recognition process performed by the
認識装置１１０は、認識結果としての、歩道領域情報、非歩道領域情報、および対象物情報を、判定装置１２０の入力部１２１へ出力する。歩道領域情報は、例えば、非歩道領域に対する相対位置などの情報を含む。非歩道領域情報は、歩道領域に対する相対位置などの情報を含む。対象物情報は、対象物の種類、位置、速度などの情報を含む。
The
ここで、図２を用いて、認識装置１１０により認識される、歩道領域、非歩道領域、および対象物の一例について説明する。図２は、歩道領域および非歩道領域を真上から見た図である。ただし、歩道領域に存在する対象物については、その対象物を側面が見た状態で示している。
Here, an example of a sidewalk area, a non-sidewalk area, and an object recognized by the
図２において、ＡおよびＢは非歩道領域であり、Ｃは歩道領域である。非歩道領域Ａは、例えば駐車場または車庫などであり、非歩道領域Ｂは、例えば車道である。図２の例では、非歩道領域Ａに、運転支援システム１００を搭載した車両Ｖが存在している。
In FIG. 2, A and B are non-sidewalk areas and C is a sidewalk area. The non-sidewalk area A is, for example, a parking lot or a garage, and the non-sidewalk area B is, for example, a roadway. In the example of FIG. 2, a vehicle V equipped with the
歩道領域Ｃは、非歩道領域Ａと非歩道領域Ｂの間にあり、非歩道領域Ａ、Ｂのそれぞれに面している。図２の例では、歩道領域Ｃに、歩行者Ｐ１、自転車に乗った人（以下、自転車という）Ｐ２が存在している。 The sidewalk area C is located between the non-sidewalk area A and the non-sidewalk area B, and faces each of the non-sidewalk areas A and B. In the example of FIG. 2, a pedestrian P1 and a person riding a bicycle (hereinafter referred to as a bicycle) P2 exist in the sidewalk area C.
車両Ｖに搭載された認識装置１１０は、非歩道領域Ａ、非歩道領域Ｂ、および歩道領域Ｃを認識し、非歩道領域Ａ、Ｂに関する非歩道領域情報、および、歩道領域Ｃに関する歩道領域情報を判定装置１２０へ出力する。
The
また、車両Ｖに搭載された認識装置１１０は、歩道領域Ｃ上の歩行者Ｐ１および自転車Ｐ２を認識し、歩行者Ｐ１、自転車Ｐ２に関する対象物情報を判定装置１２０へ出力する。
Further, the
以上、認識装置１１０により認識される、歩道領域、非歩道領域、および対象物の一例について説明した。以下、図１の説明に戻る。
The example of the sidewalk area, the non-sidewalk area, and the object recognized by the
入力部１２１は、認識装置１１０から、歩道領域情報、非歩道領域情報、および対象物情報を受け取り、それらの情報を制御部１２２へ出力する。
The
制御部１２２は、入力部１２１から、歩道領域情報、非歩道領域情報、および対象物情報を受け取ると、それらの情報に基づいて各種処理を行う。例えば、まず、制御部１２２は、歩道領域情報と非歩道領域情報に基づいて、歩道領域を、複数の部分領域に分割して認識する。次に、制御部１２２は、対象物情報に基づいて、複数の部分領域のうち、車両が横断できる範囲を判定する。
When the
ここで、図２を用いて、制御部１２２による上記処理の具体例について説明する。以下の処理は、例えば、非歩道領域Ａに存在する車両Ｖが、歩道領域Ｃを横断して、非歩道領域Ｂへ進入しようとする場合に行われる。
Here, a specific example of the above processing by the
まず、制御部１２２は、非歩道領域Ａ（車両Ｖの現在位置と言い換えてもよい）と非歩道領域Ｂとの間に歩道領域Ｃが存在することを認識する。
First, the
次に、制御部１２２は、歩道領域Ｃを、車両Ｖに最も近い第１の部分領域Ｃ１と、非歩道領域Ｂに面する第２の部分領域Ｃ２とに分割し、第１の部分領域Ｃ１および第２の部分領域Ｃ２を認識する。なお、歩道領域Ｃの分割数は、予め設定されていてもよいし、歩道領域Ｃの幅に応じて制御部１２２が決定してもよい。
Next, the
次に、制御部１２２は、第１の部分領域Ｃ１、第２の部分領域Ｃ２の順（昇順）に対象物の有無を判定する。
Next, the
すなわち、まず、制御部１２２は、第１の部分領域Ｃ１に対象物が存在するか否かを判定する。
That is, first, the
第１の部分領域Ｃ１に対象物が存在する場合、制御部１２２は、車両Ｖが横断できる範囲はない（換言すれば、車両Ｖは第１の部分領域Ｃ１を横断できない）と判定する。
When the object exists in the first partial region C1, the
一方、第１の部分領域Ｃ１に対象物が存在しない場合、制御部１２２は、第２の部分領域Ｃ２に対象物が存在するか否かを判定する。
On the other hand, when the object does not exist in the first partial region C1, the
第２の部分領域Ｃ２に対象物が存在する場合、制御部１２２は、車両Ｖが横断できる範囲は第１の部分領域Ｃ１である（換言すれば、車両Ｖは第１の部分領域Ｃ１まで横断できる）と判定する。図２の場合では、第１の部分領域Ｃ１に対象物が存在せず、第２の部分領域Ｃ２に対象物（歩行者Ｐ１と自転車Ｐ２）が存在するため、車両Ｖが横断できる範囲は、第１の部分領域Ｃ１であると判定されることになる。
When the object exists in the second sub-region C2, the
一方、第２の部分領域Ｃ２に対象物が存在しない場合、制御部１２２は、車両Ｖが横断できる範囲は第１の部分領域Ｃ１および第２の部分領域Ｃ２である（換言すれば、車両Ｖは第２の部分領域Ｃ２まで横断できる）と判定する。
On the other hand, when there is no object in the second partial region C2, the
以上、制御部１２２による処理の具体例について説明した。以下、図１の説明に戻る。
The specific example of the processing by the
次に、制御部１２２は、判定の結果（車両が横断できる範囲）を示す判定結果情報を、車両制御装置１３０へ出力する。
Next, the
車両制御装置１３０は、車両において用いられる機器を制御する装置である。車両において用いられる機器としては、例えば、走行機器または表示機器などが挙げられる。
The
ここで、車両制御装置１３０が走行機器を制御する場合の具体例について、図２を用いて説明する。
Here, a specific example in the case where the
例えば、判定結果情報が、車両Ｖが横断できる範囲はない旨を示す場合、車両制御装置１３０は、車両の走行を禁止する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を禁止するように車両を制御する。これにより、車両は、非歩道領域Ａから第１の部分領域Ｃ１へ進行することができない。
For example, when the determination result information indicates that there is no range that the vehicle V can cross, the
また、例えば、判定結果情報が、車両Ｖが横断できる範囲が第１の部分領域Ｃ１である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、第１の部分領域Ｃ１まで車両Ｖの走行を許可する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を許可するように車両Ｖを制御する。これにより、車両Ｖは、第１の部分領域Ｃ１へ進行することができる。
Further, for example, when the determination result information indicates that the range that the vehicle V can cross is the first partial region C1, the
また、例えば、判定結果情報が、車両Ｖが横断できる範囲が第１の部分領域Ｃ１および第２の部分領域Ｃ２である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、第２の部分領域Ｃ２まで車両Ｖの走行を許可する旨の制御信号を走行機器へ出力する。走行機器は、その制御信号に基づいて、走行を許可するように車両Ｖを制御する。これにより、車両Ｖは、第２の部分領域Ｃ２へ進行することができ、その後、非歩道領域Ｂへ進入することができる。
Further, for example, when the determination result information indicates that the range that the vehicle V can cross is the first partial region C1 and the second partial region C2, the
次に、車両制御装置１３０が表示機器を制御する場合の具体例について説明する。
Next, a specific example when the
例えば、判定結果情報が、車両Ｖが横断できる範囲はない旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を示す画像を生成する旨の制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、第１の部分領域Ｃ１に進入不可能である旨の画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、車両の乗員は、第１の部分領域Ｃ１へ進入することができないことを知ることができる。
For example, when the determination result information indicates that there is no range that the vehicle V can cross, the
また、例えば、判定結果情報が、車両Ｖが横断できる範囲が第１の部分領域Ｃ１である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を示す画像を生成する旨の制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、第１の部分領域Ｃ１に進入可能である旨の画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、車両の乗員は、第１の部分領域Ｃ１へ進入可能であることを知ることができる。
Further, for example, when the determination result information indicates that the range that the vehicle V can cross is the first partial region C1, the
また、例えば、判定結果情報が、車両Ｖが横断できる範囲が第１の部分領域Ｃ１および第２の部分領域Ｃ２である旨を示す場合、車両制御装置１３０は、その旨を示す画像を生成する旨の制御信号を表示機器へ出力する。表示機器は、その制御信号に基づいて、第１の部分領域Ｃ１および第２の部分領域Ｃ２に進入可能である旨の画像を生成し、その画像を所定の表示媒体へ出力する。これにより、車両の乗員は、第２の部分領域Ｃ２まで進入可能であり、非歩道領域Ｂへ進入できることを知ることができる。
Further, for example, when the determination result information indicates that the range that the vehicle V can cross is the first partial region C1 and the second partial region C2, the
なお、上記表示機器の制御の説明では、画像の出力を例に挙げたが、これに限定されず、車両の乗員が判定結果情報の内容を識別可能な手段（例えば、音声の出力、座席の振動等）が用いられてもよい。 In the explanation of the control of the display device, the output of the image is taken as an example, but the present invention is not limited to this, and the means by which the occupant of the vehicle can identify the content of the determination result information (for example, the output of voice, the seat). Vibration, etc.) may be used.
また、上述した判定装置１２０における動作は、自動運転の実行時またはマニュアル運転の実行時のいずれにおいても有効である。
Further, the operation in the
以上、運転支援システム１００および判定装置１２０の構成について説明した。
The configurations of the driving
次に、図３を用いて、判定装置１２０における判定処理について説明する。図３は、判定装置１２０における判定処理の流れを示すフロー図である。本フローは、例えば、非歩道領域Ａに存在する車両Ｖが、歩道領域Ｃを横断して、非歩道領域Ｂへ進入しようとする際に実施される。
Next, the determination process in the
まず、入力部１２１は、認識装置１１０から、歩道領域情報、非歩道領域情報、および対象物情報を受け取る（ステップＳ１０１）。そして、入力部１２１は、受け取ったそれらの情報を制御部１２２へ出力する。
First, the
次に、制御部１２２は、入力部１２１から受け取った歩道領域情報および非歩道領域情報に基づいて、歩道領域をＮ（Ｎは２以上の整数）分割し、第１〜第Ｎの部分領域を認識する（ステップＳ１０２）。分割対象となる歩道領域は、車両の存在位置と、非歩道領域（車両の存在位置を含む非歩道領域とは異なる領域）との間にある。第１の部分領域は、車両の存在位置に最も近い領域であり、第Ｎの部分領域は、非歩道領域（車両の存在位置を含む非歩道領域とは異なる領域）に面する領域である。
Next, the
次に、制御部１２２は、対象物の有無の判定対象となる部分領域を表す値ｎを、１に設定する（ステップＳ１０３）。
Next, the
次に、制御部１２２は、第ｎの部分領域に対象物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
Next, the
第ｎの部分領域に対象物が存在しない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、制御部１２２は、ｎをインクリメントし（ステップＳ１０５）、再びステップＳ１０４の判定を行う。
When the object does not exist in the nth subregion (step S104: NO), the
一方、第ｎの部分領域に対象物が存在する場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御部１２２は、ｎが１であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
On the other hand, when the object exists in the nth subregion (step S104: YES), the
ｎが１である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、制御部１２２は、車両は第１の部分領域を横断できないと判定する（ステップＳ１０７）。
When n is 1 (step S106: YES), the
ｎが１ではない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、制御部１２２は、車両は第ｎ−１の部分領域まで横断できると判定する（ステップＳ１０８）。
When n is not 1 (step S106: NO), the
次に、制御部１２２は、判定結果情報を車両制御装置１３０へ出力する（ステップＳ１０９）。
Next, the
以上、判定装置１２０における判定処理について説明した。
The determination process in the
本発明の実施の形態によれば、歩道領域を、車両に最も近い第１の部分領域と非歩道領域に面する第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割して認識し、対象物の情報に基づいて、複数の部分領域のうち、車両が横断できる範囲を判定する。これにより、車両が歩道を横断して車道へ進行する際に、安全に歩道を横断することができる。 According to the embodiment of the present invention, the sidewalk area is divided into a plurality of partial areas including at least a first partial area closest to the vehicle and a second partial area facing the non-sidewalk area, and recognized. Based on the information of the object, the range that the vehicle can cross is determined among the plurality of subregions. As a result, when the vehicle crosses the sidewalk and travels to the roadway, it is possible to safely cross the sidewalk.
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. Hereinafter, each modification will be described.
（変形例１）
実施の形態では、歩道領域が２つの部分領域に分割される場合を例に挙げて説明したが、３つ以上の部分領域に分割されてもよい。例えば、図４に示すように、歩道領域Ｃは、第１の部分領域Ｃ１、第２の部分領域Ｃ２、第３の部分領域Ｃ３に分割されてもよい。この場合、第３の部分領域Ｃ３が非歩道領域Ｂに面する。
(Modification example 1)
In the embodiment, the case where the sidewalk area is divided into two partial areas has been described as an example, but the sidewalk area may be divided into three or more partial areas. For example, as shown in FIG. 4, the sidewalk region C may be divided into a first partial region C1, a second partial region C2, and a third partial region C3. In this case, the third subregion C3 faces the non-sidewalk region B.
また、これらの部分領域の形状および大きさは、同一でなくてもよい。例えば、図５または図６に示すように、第１の部分領域Ｃ１、第２の部分領域Ｃ２、および第３の部分領域Ｃ３の形状および大きさは、異なってもよい。 Moreover, the shape and size of these partial regions do not have to be the same. For example, as shown in FIG. 5 or 6, the shapes and sizes of the first partial region C1, the second partial region C2, and the third partial region C3 may be different.
（変形例２）
実施の形態では、歩道領域および非歩道領域が認識装置１１０により認識され、その認識結果としての歩道領域情報および非歩道領域情報が認識装置１１０から入力部１２１へ出力される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
(Modification 2)
In the embodiment, a case where the sidewalk area and the non-sidewalk area are recognized by the
例えば、図７に示すように、入力部１２１は、歩道領域情報および非歩道領域情報を含む地図データベースを記憶した記憶装置１４０から、歩道領域情報および非歩道領域情報を受け取ってもよい。
For example, as shown in FIG. 7, the
なお、図７では、記憶装置１４０が運転支援システム１００に備えられるように図示したが、記憶装置１４０は、運転支援システム１００の外部に備えられてもよい。その場合、例えば、運転支援システム１００は、その記憶装置１４０と無線通信を行い、歩道領域情報および非歩道領域情報を受信する。
Although the
（変形例３）
実施の形態では、歩道領域の分割は１度のみ行われる場合を例に挙げて説明したが、複数回行われてもよい。この場合について、図８を用いて説明する。図８は、制御部１２２により車両Ｖが第１の部分領域Ｃ１まで横断できると判定された後、車両Ｖが第１の部分領域Ｃ１に進入した状態を示す図である。
(Modification 3)
In the embodiment, the case where the sidewalk area is divided only once has been described as an example, but it may be performed a plurality of times. This case will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a diagram showing a state in which the vehicle V has entered the first partial region C1 after the
図８において、制御部１２２は、車両Ｖが位置する第１の部分領域Ｃ１と非歩道領域Ｂとの間の歩道領域（図８の例では、第２の部分領域Ｃ２）を、さらに複数の部分領域に分割する。例えば、図８に示すように、制御部１２２は、第２の部分領域Ｃ２を、部分領域Ｃ２１と部分領域Ｃ２２に分割して認識する。この場合、部分領域Ｃ２１、Ｃ２２の順に対象物の有無の判定が行われる。
In FIG. 8, the
なお、第２の部分領域Ｃ２の分割数を２としたが、分割数は３以上であってもよい。 Although the number of divisions of the second partial region C2 is set to 2, the number of divisions may be 3 or more.
また、車両Ｖが進入した部分領域と非歩道領域Ｂとの間に複数の部分領域が設定されている場合には、複数の部分領域を１つの部分領域とみなし、その１つの部分領域をさらに分割してもよい。例えば、図４において、車両Ｖが第１の部分領域Ｃ１へ進入した場合、第２の部分領域Ｃ２と第３の部分領域Ｃ３を合わせて１つの部分領域とみなし、その部分領域を所定数に分割してもよい。 Further, when a plurality of partial areas are set between the partial area in which the vehicle V has entered and the non-sidewalk area B, the plurality of partial areas are regarded as one partial area, and the one partial area is further regarded as one partial area. It may be divided. For example, in FIG. 4, when the vehicle V enters the first subregion C1, the second subregion C2 and the third subregion C3 are regarded as one subregion, and the subregions are set to a predetermined number. It may be divided.
車両Ｖが第１の部分領域Ｃ１に進入するまでの間に、第２の部分領域Ｃ２において対象物の位置、数が変化する場合がある。本変形例によれば、そのような場合でも、車両Ｖが第１の部分領域Ｃ１を横断した後で、さらに第２の部分領域Ｃ２を複数の部分領域に分割し、それらの部分領域における対象物の有無を判定するため、歩道領域Ｃの状況変化に応じた判定を実現できる。 The position and number of objects may change in the second partial region C2 until the vehicle V enters the first partial region C1. According to this modification, even in such a case, after the vehicle V has crossed the first subregion C1, the second subregion C2 is further divided into a plurality of subregions, and the target in those subregions is further divided. Since the presence or absence of an object is determined, it is possible to realize a determination according to a change in the situation of the sidewalk area C.
以上、本発明の各変形例について説明した。なお、各変形例は、任意に組み合わせてもよい。 Each modification of the present invention has been described above. In addition, each modification may be combined arbitrarily.
実施の形態および各変形例における各部の機能は、プログラムにより実現されてもよい。その場合におけるコンピュータのハードウェア構成例を図９に示す。 The functions of each part in the embodiment and each modification may be realized by a program. An example of the hardware configuration of the computer in that case is shown in FIG.
図９に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
As shown in FIG. 9, the
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
Then, the
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、実施の形態および各変形例で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
Then, the
本発明に係る判定装置、判定方法、および判定プログラムは、車両が歩道を横断する場合における車両の走行について判定する技術全般に有用である。 The determination device, determination method, and determination program according to the present invention are useful in all techniques for determining the traveling of a vehicle when the vehicle crosses a sidewalk.
１００ 運転支援システム
１１０ 認識装置
１２０ 判定装置
１２１ 入力部
１２２ 制御部
１３０ 車両制御装置
１４０ 記憶装置
２１００ コンピュータ
２１０１ 入力装置
２１０２ 出力装置
２１０３ ＣＰＵ
２１０４ ＲＯＭ
２１０５ ＲＡＭ
２１０６ 記憶装置
２１０７ 読取装置
２１０８ 送受信装置
２１０９ バス
100
2104 ROM
2105 RAM
2106
Claims (6)
前記車両が存在する位置である第１領域に隣接する領域である第２領域の情報、および、前記第２領域に存在する所定の対象物の情報を受け取る入力部と、
前記第２領域の情報に基づいて、前記第２領域を、前記第１領域に隣接する第１の部分領域と前記第１の部分領域よりも前記車両から遠い第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割し、前記対象物の情報に基づいて、分割された前記複数の部分領域のうち、前記車両が走行できる領域を判定する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第１の部分領域まで前記車両が進んだ後、前記第２の部分領域を、さらに複数の部分領域に分割し、
前記複数の部分領域のうち、前記車両が横断できる範囲を判定する、
判定装置。 A determination device provided in a vehicle to determine the behavior of the vehicle.
An input unit that receives information on a second region that is adjacent to the first region where the vehicle exists, and information on a predetermined object that exists in the second region.
Based on the information in the second region, the second region includes at least a first partial region adjacent to the first region and a second partial region farther from the vehicle than the first partial region. A control unit that divides the vehicle into a plurality of subregions and determines an area in which the vehicle can travel among the divided plurality of subregions based on the information of the object.
Bei to give a,
The control unit
After the vehicle has advanced to the first subregion, the second subregion is further divided into a plurality of subregions.
A range of the plurality of partial areas that the vehicle can cross is determined.
Judgment device.
前記第１領域と前記第２領域を識別可能な認識装置から、前記第２領域の情報を受け取る、
請求項１に記載の判定装置。 The input unit is
The information of the second region is received from the recognition device capable of distinguishing the first region from the second region.
The determination device according to claim 1.
前記第２領域の情報を含む地図データベースを記憶した記憶装置から、前記第２領域の情報を受け取る、
請求項１に記載の判定装置。 The input unit is
The information of the second area is received from the storage device that stores the map database containing the information of the second area.
The determination device according to claim 1.
前記第２領域の幅に応じて、前記第２領域の分割数を決定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の判定装置。 The control unit
The number of divisions of the second region is determined according to the width of the second region.
The determination device according to any one of claims 1 to 3.
前記車両が存在する位置である第１領域に隣接する領域である第２領域の情報、および、前記第２領域に存在する所定の対象物の情報を受け取る工程と、
前記第２領域の情報に基づいて、前記第２領域を、前記第１領域に隣接する第１の部分領域と前記第１の部分領域よりも前記車両から遠い第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割する工程と、
前記対象物の情報に基づいて、分割された前記複数の部分領域のうち、前記車両が走行できる領域を判定する工程と、
前記第１の部分領域まで前記車両が進んだ後、前記第２の部分領域を、さらに複数の部分領域に分割する工程と、
前記複数の部分領域のうち、前記車両が横断できる範囲を判定する工程と、
を含む判定方法。 It is a judgment method to judge the behavior of the vehicle.
A step of receiving information on a second region, which is a region adjacent to a first region, which is a position where the vehicle exists, and information on a predetermined object existing in the second region.
Based on the information in the second region, the second region includes at least a first partial region adjacent to the first region and a second partial region farther from the vehicle than the first partial region. The process of dividing into multiple subregions and
A step of determining a region in which the vehicle can travel among the plurality of divided partial regions based on the information of the object.
After the vehicle has advanced to the first partial region, the second partial region is further divided into a plurality of partial regions.
A step of determining a range in which the vehicle can cross among the plurality of partial regions, and
Judgment method including.
前記車両が存在する位置である第１領域に隣接する領域である第２領域の情報、および、前記第２領域に存在する所定の対象物の情報を受け取る処理と、
前記第２領域の情報に基づいて、前記第２領域を、前記第１領域に隣接する第１の部分領域と前記第１の部分領域よりも前記車両から遠い第２の部分領域とを少なくとも含む複数の部分領域に分割する処理と、
前記対象物の情報に基づいて、分割された前記複数の部分領域のうち、前記車両が走行できる領域を判定する処理と、
前記第１の部分領域まで前記車両が進んだ後、前記第２の部分領域を、さらに複数の部分領域に分割する処理と、
前記複数の部分領域のうち、前記車両が横断できる範囲を判定する処理と、
をコンピュータに実行させる判定プログラム。 It is a judgment program that judges the behavior of the vehicle.
A process of receiving information on a second region, which is an region adjacent to a first region, which is a position where the vehicle exists, and information on a predetermined object existing in the second region.
Based on the information in the second region, the second region includes at least a first partial region adjacent to the first region and a second partial region farther from the vehicle than the first partial region. The process of dividing into multiple subregions and
A process of determining an area in which the vehicle can travel among the plurality of divided partial areas based on the information of the object.
After the vehicle has advanced to the first partial region, the process of further dividing the second partial region into a plurality of partial regions, and
A process of determining a range in which the vehicle can cross the plurality of partial areas,
A judgment program that causes a computer to execute.
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