JP6807215B2 - 制御装置、推定方法及びプログラム - Google Patents
制御装置、推定方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6807215B2 JP6807215B2 JP2016219688A JP2016219688A JP6807215B2 JP 6807215 B2 JP6807215 B2 JP 6807215B2 JP 2016219688 A JP2016219688 A JP 2016219688A JP 2016219688 A JP2016219688 A JP 2016219688A JP 6807215 B2 JP6807215 B2 JP 6807215B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- end position
- traffic jam
- time
- information
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 3
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 31
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000005574 cross-species transmission Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
前記制御部は、車両から送信された走行情報を取得し、前記車両を感知することによって得られる感知情報を取得し、前記走行情報に基づいて、過去の時刻における渋滞の末尾位置を判定し、前記過去の時刻における前記渋滞の末尾位置と、前記過去の時刻と同時刻における前記感知情報との相関関係を判定し、前記相関関係に基づいて、現在時刻における前記感知情報から、前記現在時刻における前記渋滞の末尾位置を推定する。
制御装置。
図1は、交差点を先頭として、渋滞が発生しているときの様子を示す図である。図2は、本発明の一実施形態に係る制御装置10を示す図である。
次に、本発明の基本的な考え方について説明する。図3は、本発明の基本的な考え方を説明するための図である。図3における上側の図は、時刻t1における車両5の渋滞の様子を示しており、図3における下の図は、時刻t1から所定時間後の時刻t2における車両5の渋滞の様子を示している。
次に、制御装置10における制御部11の処理について説明する。制御部11の処理としては、大別して2種類の処理が存在する。1種類目は、過去の時刻における渋滞の末尾位置及び感知情報の相関関係を学習(判定)する処理であり、2種類目は、現在時刻において、これらの相関関係に基づいて渋滞の末尾位置を推定する処理である。
以上説明したように、本実施形態に係る制御装置10では、プローブ情報から取得された過去の時刻における渋滞の末尾位置(真値)と、過去の時刻と同時刻における感知情報との相関関係が学習(判定)される。そして、この相関関係に基づいて、現在時刻における感知情報から、現在時刻における渋滞の末尾位置が推定される。このような方法によって、渋滞の末尾位置を推定することで、渋滞の末尾位置の推定の精度を向上させることができる。
2…流出路
5…車両
10…制御装置
11…制御部
20…信号灯
30…感知装置
40…路上装置
Claims (6)
- 車両から送信された走行情報を取得し、
前記車両を感知することによって得られる感知情報を取得し、
前記走行情報に基づいて、過去の時刻における渋滞の末尾位置を判定し、
前記過去の時刻における前記渋滞の末尾位置と、前記過去の時刻と同時刻における前記感知情報との相関関係を判定し、
前記相関関係に基づいて、推定パラメータを生成し、前記推定パラメータを、現在時刻における前記感知情報に適用して、前記現在時刻における前記渋滞の末尾位置を推定する制御部を具備し、
前記制御部は、前記推定パラメータを、前記過去の時刻における前記感知情報に適用して、前記過去の時刻と同時刻における前記渋滞の末尾位置を推定することによって、前記推定パラメータの質を評価し、評価結果に応じて、前記推定パラメータを更新する
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記相関関係を、学習機能によって学習する
制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置であって、
前記制御部は、推定された前記現在時刻における前記渋滞の末尾位置に基づいて、信号灯の表示時間を制御する
制御装置。 - 請求項1〜3のうちいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、推定された前記現在時刻における前記渋滞の末尾位置に基づいて、前記車両へ送信するための渋滞情報を生成する
制御装置。 - 車両から送信された走行情報を取得し、
前記車両を感知することによって得られる感知情報を取得し、
前記走行情報に基づいて、過去の時刻における渋滞の末尾位置を判定し、
前記過去の時刻における前記渋滞の末尾位置と、前記過去の時刻と同時刻における前記感知情報との相関関係を判定し、
前記相関関係に基づいて、推定パラメータを生成し、前記推定パラメータを、現在時刻における前記感知情報に適用して、前記現在時刻における前記渋滞の末尾位置を推定する
推定方法であって、
前記現在時刻における前記渋滞の末尾位置を推定する工程では、
前記推定パラメータを、前記過去の時刻における前記感知情報に適用して、前記過去の時刻と同時刻における前記渋滞の末尾位置を推定することによって、前記推定パラメータの質を評価し、評価結果に応じて、前記推定パラメータを更新する
推定方法。 - 車両から送信された走行情報を取得するステップと、
前記車両を感知することによって得られる感知情報を取得するステップと、
前記走行情報に基づいて、過去の時刻における渋滞の末尾位置を判定するステップと、
前記過去の時刻における前記渋滞の末尾位置と、前記過去の時刻と同時刻における前記感知情報との相関関係を判定するステップと、
前記相関関係に基づいて、推定パラメータを生成し、前記推定パラメータを、現在時刻における前記感知情報に適用して、前記現在時刻における前記渋滞の末尾位置を推定するステップと
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記渋滞の末尾位置を推定するステップでは、
前記現在時刻における前記推定パラメータを、前記過去の時刻における前記感知情報に適用して、前記過去の時刻と同時刻における前記渋滞の末尾位置を推定することによって、前記推定パラメータの質を評価し、評価結果に応じて、前記推定パラメータを更新するステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016219688A JP6807215B2 (ja) | 2016-11-10 | 2016-11-10 | 制御装置、推定方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016219688A JP6807215B2 (ja) | 2016-11-10 | 2016-11-10 | 制御装置、推定方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018077708A JP2018077708A (ja) | 2018-05-17 |
JP6807215B2 true JP6807215B2 (ja) | 2021-01-06 |
Family
ID=62149336
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016219688A Active JP6807215B2 (ja) | 2016-11-10 | 2016-11-10 | 制御装置、推定方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6807215B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6831820B2 (ja) * | 2018-09-04 | 2021-02-17 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御システム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4415278B2 (ja) * | 2006-10-20 | 2010-02-17 | 住友電気工業株式会社 | 交差点における交通流挙動推定システム |
JP5262907B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2013-08-14 | 株式会社Ihi | 車両渋滞検出装置 |
JP6061383B2 (ja) * | 2013-01-16 | 2017-01-18 | 住友電工システムソリューション株式会社 | 交通情報推定装置、コンピュータプログラム及び交通情報推定方法 |
JP2016133942A (ja) * | 2015-01-19 | 2016-07-25 | 住友電気工業株式会社 | 交通指標算出装置、交通指標算出方法及びコンピュータプログラム |
-
2016
- 2016-11-10 JP JP2016219688A patent/JP6807215B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018077708A (ja) | 2018-05-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3358303B1 (en) | An apparatus and associated methods for use in updating map data | |
CN105474285B (zh) | 用于预测至少一个拥堵参数的方法、分析***和车辆 | |
JP5424754B2 (ja) | リンク旅行時間算出装置及びプログラム | |
JP5263312B2 (ja) | 渋滞判定装置、及び車両制御装置 | |
JP6252252B2 (ja) | 自動運転装置 | |
CN110546529B (zh) | 操作驾驶辅助***的方法和具有适于实施该方法的驾驶辅助***的车辆 | |
CN107792077A (zh) | 用于确认道路部段是否适合于自主车辆驾驶的方法和*** | |
JP6136607B2 (ja) | 道路状況特定装置 | |
JP6609540B2 (ja) | 道路特定装置及び車両制御システム | |
CN109074728A (zh) | 推荐行驶速度提供程序、行驶支持***、车辆控制设备和自动行驶车辆 | |
CN111033589A (zh) | 车道信息管理方法、行驶控制方法及车道信息管理装置 | |
US9412212B2 (en) | Unexpectedness prediction sensitivity determination apparatus | |
JP5378002B2 (ja) | 車両動作推定装置、車両動作推定方法および車両動作推定プログラム | |
WO2020116264A1 (ja) | 車両の走行支援方法、車両走行支援装置及び自動運転システム | |
JP2016153738A (ja) | 車両走行案内装置、車両走行案内システム、コンピュータプログラム及び車両走行案内方法 | |
JP2012128344A (ja) | 車載運転認知トレーニング装置 | |
CN114207627A (zh) | 用于路径规划***的极端情况检测和收集 | |
JP5769109B2 (ja) | プローブ情報送信装置、コンピュータプログラム、及び処理サーバ | |
CN114968187A (zh) | 用于自动驾驶***的感知***开发的平台 | |
JP6807215B2 (ja) | 制御装置、推定方法及びプログラム | |
JP4844098B2 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションシステム及び交通情報案内プログラム | |
JP4572944B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム | |
JP4678695B2 (ja) | ナビサーバ | |
JP4357983B2 (ja) | 遅れ時間推定装置、遅れ時間推定方法、遅れ時間推定システムおよび遅れ時間推定プログラム | |
JP7276067B2 (ja) | 走行支援システム、走行支援方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190820 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200529 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200623 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200824 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6807215 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |