JP6804900B2 - 搬送装置、搬送方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
以下、第1の実施形態について説明する。図1は、第1の実施形態の搬送装置1の構成図である。図1中の(a)は、搬送装置1の平面図である。図1中の(b)は、搬送装置1の側面図である。図1に示すように、搬送装置1は、例えば自動荷下ろし装置である。搬送装置1は、第1載置部(第1積載部)に置かれた物品(搬送対象物、保持対象物)Mを取り出し、第2載置部(第2積載部)に移動させる。搬送装置1は、「荷役装置」と称されてもよい。ただし、搬送装置1が搬送する物品Mは、梱包された荷物に限定されず、製造ラインにおける部品などでもよい。本実施形態の搬送装置1、搬送方法およびプログラムは、物流の自動投入装置や工場の物品供給装置などに幅広く適用可能である。
以下、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態の搬送装置1は、物品検出部16の鉛直方向における位置を第1位置と第2位置との間で切り替え可能である点で、第1の実施形態の搬送装置1とは異なる。以下、この相違点を中心に説明する。なお、以下の説明において、第1の実施形態と同じ部分については同一符号を付することでその詳細な説明を省略する。
図12は、変形例の物品検出部16Bを示す図である。変形例の物品検出部16Bは、第2部材12bの上面(−Z側の面)に取り付けられている。物品検出部16Bは、物品検出部16Bの鉛直方向位置よりも下方を撮像する画角に設定されている。物品検出部16Bは、アーム12が鉛直方向に移動されることで、鉛直方向に移動される。これにより、物品検出部16Bは、撮像範囲内の物品Mを撮像することで、物品Mの位置を検出することができる。搬送装置1は、コンベアにより物品を搬送している期間において、物品Mの位置が検出可能な高さに物品検出部16Bを移動させながら、コンベアの鉛直方向における位置を制御するので、物品Mを排出した後に物品Mの位置を検出する動作よりも、物品Mの搬送時間を短縮することができる。
Claims (10)
- 物品の位置を検出する検出部と、
前記検出部により搬送対象と検出された物品を保持する保持部と、
前記保持部および前記検出部を移動させるアームと、
前記アームの鉛直方向下方に位置し、前記保持部により保持される物品が載せられ、この物品を排出する排出位置で鉛直方向と交差する方向に搬送するコンベアと、
前記コンベアを前記排出位置まで鉛直方向に移動させ、この移動の間に、前記検出部が次の搬送対象とする物品を検出可能な高さである検出可能位置への前記アームの移動を開始させる制御部と、
を備える、搬送装置。 - 前記制御部は、前記検出可能位置が、前記排出位置に前記コンベア上の物品の高さを加算した高さである基準位置よりも高い場合に、前記アームを前記検出可能位置に向けて下降させながら、前記コンベアを前記排出位置まで下降させる、
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記制御部は、前記検出可能位置が、前記排出位置に前記コンベア上の物品の高さを加算した高さである基準位置よりも低い場合に、前記アームを前記検出可能位置に向けて下降させながら、前記コンベアを前記排出位置よりも低い位置まで下降させ、前記検出部により次の搬送対象とする物品の位置を検出した場合に、前記コンベアを前記排出位置まで上昇させる、
請求項1または2に記載の搬送装置。 - 前記制御部は、
前記コンベアを前記排出位置よりも低い位置まで移動させた後に前記コンベアを前記排出位置まで移動させるまでの第1時間と、前記アームを前記検出可能位置に向けて移動させずに前記コンベアを前記排出位置まで移動させて前記コンベア上の物品を排出させた後に前記アームを前記検出可能位置まで移動させるまでの第2時間とを比較し、
前記第1時間が前記第2時間よりも長い場合に、前記アームを前記検出可能位置に向けて移動させずに前記コンベアを前記排出位置まで移動させて前記コンベア上の物品を排出させた後に前記アームを前記検出可能位置まで移動させる、
請求項3に記載の搬送装置。 - 前記検出部は、前記アームに設置され、前記アームの鉛直方向における下に位置する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の搬送装置。 - 前記検出部は、次の搬送対象とする物品の位置が検出可能な鉛直方向における第1位置と、鉛直方向において前記第1位置よりも高い第2位置との間で位置が切替可能であり、
前記制御部は、前記検出可能位置が前記排出位置に前記コンベア上の前記物品の高さを加算した高さである基準位置よりも低い場合において、前記検出可能位置と前記基準位置との差が前記第1位置と前記第2位置との差よりも小さい場合に、前記検出部の位置を前記第2位置に切り替え、前記アームを前記検出可能位置に向けて移動させながら前記コンベアを前記排出位置まで移動させる、
請求項5に記載の搬送装置。 - 前記制御部は、前記検出可能位置が前記排出位置に前記コンベア上の前記物品の高さを加算した高さである基準位置よりも低い場合において、前記検出可能位置と前記基準位置との差が前記第1位置と前記第2位置との差よりも小さくない場合に、前記アームを前記検出可能位置に向けて移動させずに前記コンベアを前記排出位置まで移動させて前記コンベア上の物品を排出させた後に前記アームを前記検出可能位置まで移動させる、
請求項6に記載の搬送装置。 - 前記コンベアは、
前記保持部により保持される物品が載せられ、この物品を鉛直方向と交差する方向に搬送する第1コンベアと、
前記第1コンベアから搬送される物品を受け取り、この物品を排出する排出位置で鉛直方向と交差する方向に搬送する第2コンベアと、
を備え、
前記制御部は、前記第2コンベアを前記排出位置まで移動させて前記第2コンベア上の物品を排出させるとともに、前記第1コンベアを次の搬送対象とする物品が載せられる位置まで移動させる請求項1に記載の搬送装置。 - 物品の位置を検出し、
搬送対象と検出された物品を保持部により保持し、
前記保持部をアームにより移動させて、前記物品をコンベアに載せ、
前記物品を排出する排出位置まで前記コンベアを鉛直方向に移動し、
前記コンベアを前記排出位置まで鉛直方向に移動している間に、次の搬送対象とする物品を検出可能な高さである検出可能位置への前記アームの移動を開始し、
前記コンベアにより、前記コンベア上の物品を前記排出位置で鉛直方向と交差する方向に搬送する、
搬送方法。 - コンピュータの制御により、
物品の位置を検出させ、
搬送対象と検出された物品を保持部により保持させ、
前記保持部をアームにより移動させて、前記物品をコンベアに載せ、
前記物品を排出する排出位置まで前記コンベアを鉛直方向に移動させ、
前記コンベアを前記排出位置まで鉛直方向に移動させている間に、次の搬送対象とする物品を検出可能な高さである検出可能位置への前記アームの移動を開始させ、
前記コンベアにより、前記コンベア上の物品を前記排出位置で鉛直方向と交差する方向に搬送させる、
プログラム。
Priority Applications (1)
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JP2016171274A JP6804900B2 (ja) | 2016-09-01 | 2016-09-01 | 搬送装置、搬送方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016171274A JP6804900B2 (ja) | 2016-09-01 | 2016-09-01 | 搬送装置、搬送方法、およびプログラム |
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JP6804900B2 true JP6804900B2 (ja) | 2020-12-23 |
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ID=61565354
Family Applications (1)
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