JP6796665B2 - 船舶の推進を制御するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
y1=y2+y3
のように釣り合わせられる。
推力ベクトルA、B、およびCのそれぞれのx成分の合計が、船舶にX方向に加えられるベクトルRをもたらす。他の実施形態においては、中間推進装置16cが、船舶12の横移動の要求時に中立ギアのままであってよく、そのような横移動を、外側推進装置16aおよび16bの推力ベクトルAおよびBのみによってもたらすことができる。
12 船舶
14 制御回路
16a、16b、16c、16c1、16c2 推進装置
18a、18b、18c 指令制御モジュール(CCM)
19 操舵部
20a、20b、20c ECMおよびトリム制御モジュール
21a、21b、21c 操舵制御モジュール
22 ジョイスティック
23a、23b、23c 操舵アクチュエータ
24 操舵輪
26 スロットルおよび変速レバー
28 キーパッド
29 回転中心
30a、30b、30c 操舵軸
31a、31b、31c トリム制御モジュール
32a、32b、32c 推力ベクトル
33a、33b、33c トリムアクチュエータ
34a、34b、34c トリムセンサ
38 ベース
40 シャフト
42 ハンドル
45a、45b、45c ギアシステム
47、47a、47b、47c 推進器
50 中心線
52 矢印
54 CANバス
Claims (20)
- 船舶の推進装置による逆推力を制御する方法であって、
制御回路を使用して、前記推進装置が逆推力をもたらす状況にあると判断するステップと、
前記制御回路を使用して、前記推進装置の初期トリム位置を割り出すステップと、
前記制御回路を使用して、前記逆推力をもたらすようにエンジンRPMまたはエンジントルクを制御するステップと、
トリムセンサを使用して、増加後のエンジンRPMまたは増加後のエンジントルクにおいて生じる前記初期トリム位置からのトリム位置のしきい値増加を検出するステップと、
前記制御回路を使用して、前記増加後のエンジンRPMまたは増加後のエンジントルクに基づいて逆推力限界を計算するステップと、
前記推進装置が前記逆推力をもたらしているときに前記逆推力限界を超えないように前記推進装置を制御するステップと、
を含む方法。 - 前記逆推力限界は、前記増加後のエンジンRPMから所定のRPM量を引き算することによって計算される逆推力限界、または前記増加後のエンジントルクから所定のトルク量を引き算することによって計算される逆トルク限界の一方である、請求項1に記載の方法。
- 前記逆推力限界は、前記増加後のエンジンRPMの或る割合として計算される逆推力限界、または前記増加後のエンジントルクの或る割合として計算される逆トルク限界の一方である、請求項1に記載の方法。
- 前記推進装置の前記初期トリム位置は、トリム制御モジュールによってもたらされる現在のトリム設定である、請求項1に記載の方法。
- 前記初期トリム位置は、逆転ギアへの移行時のトリムセンサの出力である、請求項1に記載の方法。
- 船舶の推進を制御するためのシステムであって、
推進器の回転を生じさせるエンジンと
前記エンジンと前記推進器との間に配置され、前記推進器に順回転を伝達して前方への推力をもたらす前進位置、および前記推進器に逆回転を伝達して逆推力をもたらす逆転位置に移動することができるギアシステムと
を備える推進装置と、
前記推進装置のトリム位置を感知するトリムセンサと、
前記ギアシステムが前記逆転位置にあると判断し、
前記推進装置の初期トリム位置を割り出し、
逆推力をもたらすようにエンジンRPMまたはエンジントルクを制御し、
前記トリムセンサによって測定される前記トリム位置に基づいて、増加後のエンジンRPMまたは増加後のエンジントルクにおいて生じる前記初期トリム位置からのトリム位置のしきい値増加を検出し、
前記増加後のエンジンRPMまたは前記増加後のエンジントルクに基づいて逆推力限界を計算し、
前記ギアシステムが前記逆転位置にあるときに前記逆推力限界を超えないように前記エンジンを制御する
ように構成された制御回路と、
を備えるシステム。 - 前記逆推力限界は、前記増加後のエンジンRPMから所定のRPM量を引き算することによって計算される逆推力限界、または前記増加後のエンジントルクから所定のトルク量を引き算することによって計算される逆トルク限界の一方である、請求項6に記載のシステム。
- 前記逆推力限界は、前記増加後のエンジンRPMの或る割合として計算される逆推力限界、または前記増加後のエンジントルクの或る割合として計算される逆トルク限界の一方である、請求項6に記載のシステム。
- 前記制御回路は、トリム制御モジュールによってもたらされる現在のトリム設定に基づいて前記推進装置の前記初期トリム位置を割り出すようにさらに構成されている、請求項6に記載のシステム。
- 前記制御回路は、前記ギアシステムの前記逆転位置への移行時の前記トリムセンサの出力である前記初期トリム位置を割り出すようにさらに構成されている、請求項6に記載のシステム。
- 船舶の推進を制御するためのシステムであって、
前記船舶の中心線の左舷側および右舷側に1つずつ配置され、前記中心線に対して対称に間隔を空けて位置した第1および第2の推進装置と、
前記第1および第2の推進装置の間の第3の推進装置と、
前記第1、第2、および第3の推進装置にそれぞれ組み合わせられた第1、第2、および第3のトリムアクチュエータと、
前記第1、第2、および第3の推進装置のトリム位置をそれぞれ感知する第1、第2、および第3のトリムセンサと、
前記第1および第2の推進装置を外側推進装置と定め、前記第3の推進装置を中間推進装置と定める制御回路と、
前記制御回路と信号をやり取りし、前記第1、第2、および第3の推進装置による推進の大きさおよび方向を制御するためにユーザによって操作可能であるユーザ入力装置と、
を備えており、
前記制御回路は、
前記前記第1、第2、または第3の推進装置のうちの少なくとも1つが逆推力をもたらすために逆転の状態にあると判断し、
前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置の初期トリム位置を割り出し、
前記逆推力をもたらすために前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置のエンジンRPMまたはエンジントルクを制御し、
前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置に関する前記トリムセンサによって測定される前記トリム位置に基づいて、前記初期トリム位置からのトリム位置のしきい値増加を検出し、
前記トリム位置のしきい値増加が検出されたときの前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置の増加後のエンジンRPMまたは増加後のエンジントルクを特定し、
前記増加後のエンジンRPMまたは前記増加後のエンジントルクに基づいて前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置の逆推力限界を計算し、
前記ユーザ入力装置における入力および前記逆推力限界に基づいて、前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置が前記逆推力限界を超えないように、前記第1、第2、および第3の推進装置を制御する
ように構成されている、システム。 - 前記制御回路は、前記第1、第2、および第3の推進装置の各々のための第1、第2、および第3の逆推力限界をそれぞれ別々に決定するように構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記第1および第2の推進装置は、前記第3の推進装置よりも長さが短く、前記制御回路は、前記第1および第2の推進装置のための外側逆推力限界を決定するように構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記ユーザ入力装置は、ジョイスティックであり、前記制御回路は、前記第1または第2の推進装置のいずれかが逆転の状態にあるときに該推進装置が前記外側逆推力限界を超えないように、前記ジョイスティックにおける前記入力に基づいて前記第1、第2、および第3の推進装置の各々のための推進命令を計算するようにさらに構成されている、請求項13に記載のシステム。
- 前記制御回路は、前記第3の推進装置のための内側逆推力限界を決定するようにさらに構成されており、前記外側逆推力限界は、前記内側逆推力限界よりも高い、請求項13に記載のシステム。
- 前記ユーザ入力装置は、ジョイスティックであり、前記制御回路は、前記第1または第2の推進装置のいずれかが逆転の状態にあるときに該推進装置が前記外側逆推力限界を超えず、前記第3の推進装置が逆転の状態にあるときに該推進装置が前記内側逆推力限界を超えないように、前記ジョイスティックにおける前記入力に基づいて前記第1、第2、および第3の推進装置の各々のための推進命令を計算するようにさらに構成されている、請求項15に記載のシステム。
- 前記制御回路は、前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置のための前記逆推力限界を、前記増加後のエンジンRPMから所定のRPM量を引き算すること、または前記増加後のエンジントルクから所定のトルク量を引き算することによって、計算するようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記制御回路は、前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置のための前記逆推力限界を、前記増加後のエンジンRPMまたは前記増加後のエンジントルクの或る割合として計算するようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記制御回路は、前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置の前記初期トリム位置を、トリム制御モジュールによってもたらされる現在のトリム設定に基づいて割り出すようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
- 前記制御回路は、前記逆転の状態にある少なくとも1つの推進装置の前記初期トリム位置を、前記それぞれのトリムセンサの出力として割り出すようにさらに構成されている、請求項11に記載のシステム。
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