JP6794928B2 - 無人搬送車 - Google Patents
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Description
無人搬送車10は、駆動輪12を駆動する走行モータ14と、充放電可能な蓄電装置15と、荷台13を昇降する荷台昇降装置16(図2に表示)と、無人搬送車10の各部を制御する制御装置18と、を備えている。
図1に示すように、駆動輪12は、駆動輪12毎に設けた走行モータ14の駆動により駆動される。走行モータ14は無人搬送車10の走行に用いられるものであり、減速機19(図2に表示)を介して駆動輪12に接続されている。走行モータ14は、電動発電機であり、駆動輪12を駆動する電動機としての機能と、無人搬送車10の制動時に回生電力を発生する発電機としての機能を併せ持っている。走行モータ14は、三相交流同期モータにより構成されている。
次にS106において、制動時に走行モータ14に生じる回生電力の一部は、蓄電装置15に蓄電される。すなわち、制御装置18は、回生電力のうち充電可能電力に相当する電力を蓄電装置15に蓄電する。
次にS108において、制御装置18は、走行モータ14の制動による減速走行を終了させる。以上で、一連の制御フローがエンドとなる。
そして、無人搬送車10は、荷台13を上昇させた状態で走行を行う。
次にS206において、ポンプモータ17に生じる回生電力を蓄電装置15へ蓄電可能かの判断が行われる。すなわち、S203において算出された充電可能電力とS204において算出されたポンプモータ17による回生電力の大きさの比較が行われる。
次にS209において、制御装置18は、残余の回生電力を用いた走行モータ14による目標加速度での加速走行を開始する。なお、残余の回生電力を走行モータ14に供給することにより、S202において算出された加速区間における走行モータ14の加速時の消費電力の少なくとも一部をまかなうことが可能である。なお、荷台13の下降と、走行モータ14の加速走行とは同時に行われる。
無人搬送車10の走行経路には、直進走行の区間とカーブ区間が設けられている。無人搬送車10は、直進走行の区間では一定の車速で走行(定速走行)し、カーブ区間の手前で減速しつつ走行(減速走行)し、カーブ区間を過ぎると一定速度に戻るまで加速しつつ走行(加速走行)する。
時間t3以降の区間では、無人搬送車10の荷台13は、高さH1の通常位置に戻った状態で走行する。
(1)制御装置18は、蓄電装置15に蓄電されない余剰回生電力に基づく荷台13の上昇量ΔHを算出しポンプモータ17を駆動し荷台13を上昇させる。走行モータ14の制動時の過剰な回生電力(余剰回生電力)を荷台昇降装置16を用いて荷台13を上昇させることにより使用し、電気エネルギーを位置エネルギーに変換して蓄積することが可能である。よって、荷搭載状態において生じる制動時の回生電力が蓄電装置15に蓄電できない場合であっても、回生電力を有効に活用することが可能である。
○ S201にてコンテナ重量を検出したが、S101で検出したコンテナ重量の検出データを用いてもよい。また、コンテナ重量のデータが運行制御コントローラ等の上位のコントローラに登録されている場合には、そのデータを受信してもよい。
○ 上記の実施形態では、荷台昇降装置16で油圧シリンダ23を使用するとして説明したが、油圧シリンダ23に代えて電動シリンダを使用してもよい。電動シリンダとは、電動モータと電動モータにより駆動されるボールねじとを備え、電動モータでボールねじを回転させることにより、直線駆動を可能としたものである。したがって、電動シリンダであっても電気エネルギーの位置エネルギーへの変換は可能である。また、油圧シリンダや電動シリンダによる昇降だけでなく、パンタグラフのリンク機構を用いた荷台昇降装置であってもよい。
○ 上記の実施形態では、減速走行時の回生電力を減速度に基づいて算出したが、あらかじめ定められている減速前の速度と減速後の速度から回生電力を算出してもよい。なお、減速度または減速前後の速度が減速する状況に相当する。
○ 上記の実施形態では、荷としてコンテナCを例示したが、コンテナの重量に相当するような十分な重量を有する荷であれば、コンテナ以外の荷であってもよい。
○ 上記の実施形態において、無人搬送車はエンジンによって発電機駆動して、走行等の電力を供給するハイブリッドタイプであってもよい。
○ 上記の実施形態では、無人搬送車10はカーブ区間では減速走行すると共に、荷台13は上昇量ΔHだけ上昇するとして説明したが、カーブ区間で減速走行する前に、荷台をΔHだけ予め上昇させておいてもよい。この場合には、荷台を上昇させてからカーブ区間で減速走行すればよいので、より安定した走行が可能となる。
○ 上記の実施形態では、荷台を上昇させた後、荷台を下降させて下降時の昇降モータによる回生電力に基づいて走行モータを目標加速度で走行させるとしたが、昇降モータによる回生電力を通常走行時の加速に使用してもよい。
○ 上記の実施形態では、無人搬送車は走行経路のカーブ区間で減速走行するとして説明したが、カーブ区間以外でも、例えば、荷物の積み降ろし場所、交差点付近に適用することや、登り坂と下り坂による加速、減速でも適用可能である。
○ 上記の実施形態では、荷重センサとしてシリンダの油圧を検出するセンサを用いる例を説明したが、荷重センサは荷台に設けたロードセルとしてもよく、ロードセルにより荷の重量を検知してもよい。また、荷の重量が予め設定されている場合は、荷重センサを設ける必要が無い。
○ 上記の実施形態では、走行モータによる回生電力を蓄電装置に蓄電させ残りの余剰回生電力を荷台の昇降に使用するとして説明したが、走行モータの回生電力を全て荷台の昇降に使うようにしてもよい。
12 駆動輪
13 荷台
14 走行モータ
15 蓄電装置
16 荷台昇降装置
17 ポンプモータ(昇降モータ)
18 制御装置
21 油圧配管
22 油圧ポンプ
23 油圧シリンダ
25 ピストン
29 荷重センサ
C コンテナ(荷)
F 一定速度
α 目標減速度
β 目標加速度
ΔH 荷台の上昇量
Claims (4)
- 昇降可能な荷台および駆動輪を備えた車体と、
前記駆動輪を駆動する走行モータと、
充放電可能な蓄電装置と、
前記荷台を昇降するための昇降モータを有する荷台昇降装置と、
前記走行モータおよび前記昇降モータを制御する制御装置と、を備えた無人搬送車において、
前記制御装置は、
前記荷台に搭載される荷の重量と減速する状況に基づいて、荷搭載状態での減速時に前記走行モータに生じる回生電力と、前記蓄電装置の充電率とに基づき前記回生電力のうち前記蓄電装置に蓄電できない余剰回生電力と、を算出し、
荷の重量に基づき荷を搭載した前記荷台の上昇に必要な荷台上昇電力を算出し、
前記余剰回生電力と前記荷台上昇電力に基づき前記荷台の上昇量を算出し、
前記余剰回生電力により前記昇降モータを制御して前記荷台を上昇させることを特徴とする無人搬送車。 - 前記制御装置は、
荷搭載状態にて加速する時に、前記荷台の上昇量から下降により前記昇降モータに生じる回生電力を算出し、
前記昇降モータに生じる回生電力を前記蓄電装置へ蓄電可能か判断し、
蓄電可能と判断したときには前記昇降モータに生じる回生電力を前記蓄電装置へ蓄電させ、
蓄電可能ではないと判断したときには前記昇降モータに生じる回生電力を前記走行モータへ供給することを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車。 - 前記荷台昇降装置は、
前記昇降モータにより駆動される油圧ポンプと、
前記荷台の昇降を行う油圧シリンダと、
前記油圧ポンプおよび前記油圧シリンダに連結され、作動油を通す油圧配管と、を備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の無人搬送車。 - 前記荷台昇降装置は、前記荷の重量を検知する荷重センサを備えていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の無人搬送車。
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JP2017106843A JP6794928B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017106843A JP6794928B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | 無人搬送車 |
Publications (2)
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JP2018203391A JP2018203391A (ja) | 2018-12-27 |
JP6794928B2 true JP6794928B2 (ja) | 2020-12-02 |
Family
ID=64955112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017106843A Active JP6794928B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | 無人搬送車 |
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2017
- 2017-05-30 JP JP2017106843A patent/JP6794928B2/ja active Active
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