JP6792390B2 - リンク作動装置の診断装置 - Google Patents
リンク作動装置の診断装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6792390B2 JP6792390B2 JP2016184573A JP2016184573A JP6792390B2 JP 6792390 B2 JP6792390 B2 JP 6792390B2 JP 2016184573 A JP2016184573 A JP 2016184573A JP 2016184573 A JP2016184573 A JP 2016184573A JP 6792390 B2 JP6792390 B2 JP 6792390B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- end side
- actuator
- hub
- operating device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0095—Means or methods for testing manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/108—Bearings specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
- B25J9/1623—Parallel manipulator, Stewart platform, links are attached to a common base and to a common platform, plate which is moved parallel to the base
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/46—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides with movements in three dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
なお、前記「姿勢」は、位置と方向とを含むが、以下の説明で「位置」と称する場合がある。
このように、駆動伝達系にバックラッシ等の遊びがあっても、破損するなど、装置が使 用不可となる前に、部品の劣化を精度良く診断して使用者に知らせることができる。これ により、装置が使用不可となる前に部品を交換することができるようになり、メンテナン ス性が向上する。
このように、リンク作動装置1を初期姿勢とし、各対偶部につき、その遊び内で片側へ 寄せようとする力を付与し、駆動トルクを検知するようにすれば、常に同じ状態で駆動ト ルクを検知でき、劣化状態の診断をより精度良く行える。
前記リンク作動装置1が動作中であっても、上記のように構成部品が正常時にリンク作動装置1に所定の条件で所定の動作をさせて動作中の駆動トルクを予め測定して記憶しておき、同条件で同じ動作を実行中の駆動トルクと正常時トルクとを比較すれば、異常であるか否かの正しい判定が行える。
この構成のリンク作動装置1は、前記3組以上のリンク機構11〜13のアクチュエータ30が同期して動くことで位置決めするが、予めリンク作動装置1に予圧を付与すると、構成部品である歯車や軸受などに摩耗等が発生した場合に、予圧量が低下してリンク機構11a〜11cを動かすアクチュエータ30のモータ30a等のトルクが低下してしまう。また、歯車部などに異物が入った際には位置決め時には前記とは逆にトルクが上昇する。
前記予圧が付与された位置決めの状態で各アクチュエータ30の駆動トルクをトルク検知部53で検知する。そのため、常に同じ条件でトルクを検知することができる。
この請求項の発明の診断装置は、このことを利用し、アクチュエータ30のモータ30a等の駆動トルクを監視し、位置決め時の所定範囲外のトルク低下やトルク増大を検出した場合に、例えばタッチパネルなどの通知内容表示部58にトルク低下またはトルク上昇等の警告等を通知する。
各アクチュエータ30が電動のサーボモータを備えるロータリアクチュエータであると、駆動が制御性良く行えるだけでなく前記異常の判断も精度良く行える。
前記トルク検知部53で駆動トルクを検知しても、何らかの一時的な要因でトルクが大きくなっている場合がある。しかし、検出したトルクが頻繁に所定範囲外になる場合は、構成部品に摩耗等の劣化が生じている場合が多い。そのため、所定範囲外と判断された回数が閾値を超えた場合に前記通知とは別の通知、例えば部品交換時期であることを知らせる通知を行うようにすることで、単なる一時的な異常ではなく、部品交換の緊急性が高いことを、高い信頼性で認識させることができる。これにより、装置が使用不可となる前に部品を交換することができるようになり、メンテナンス性が向上する。
前述のように、前記トルク検知部53で駆動トルクを検知しても、何らかの一時的な要因でトルクが大きくなっている場合がある。しかし、検出したトルクが短い周期で所定範囲外になる場合は、構成部品に摩耗等の劣化が生じている場合が多い。そのため、所定範囲外と判断された周期が閾値未満となる場合に、前記通知は別の通知、例えば部品交換時期であることを知らせる通知を行うようにすることで、単なる一時的な異常ではなく、部品交換の緊急性があることを高い信頼性で認識させることができる。これにより、装置が使用不可となる前に部品を交換することができるようになり、メンテナンス性が向上する。
部品の劣化の通知が操作盤59の操作パネル57に示されると、このリンク作動装置1を使用する使用者が、部品劣化の通知に気づき易い。
前記予圧付与部52により前記予圧を付与する動作は、このリンク作動装置1を前記初期姿勢とし、前記リンク作動装置1を構成する要素のうち、前記アクチュエータ30の駆動で相対的に動く要素(例えば歯車や軸受)により構成される各回転対偶等の対偶部につき、この対偶部の遊び内で片側へ寄せようとする力を付与する動作である。
前記所定の条件および所定の動作は任意に定めた条件、動作であっても良いが、例えば、前記所定の条件は、前記予圧が付与されていること、前記リンク作動装置1の先端側の端部リンク部材11c,12c,13cに作用する負荷が定められた範囲内であること、および同端部リンク部材の移動速度が定められた範囲内であることの少なくとも一つを含み、前記所定の動作が、前記リンク作動装置1が所定の経路を移動することであっても良い。
前記リンク作動装置1が動作中であっても、上記のように構成部品が正常時にリンク作動装置1に所定の条件で所定の動作をさせて動作中の駆動トルクを予め測定して記憶しておき、同条件で同じ動作を実行中の駆動トルクと正常時トルクとを比較すれば、異常であるか否かの正しい判定が行える。なお、ここで言う「所定の動作の動作中」は、位置決め動作を含む。
トルク低下や増大が頻発した場合は、後述のように、前記通知内容表示部58に部品交換時期であることを通知する。
歯車などが破損する前に使用者に部品交換時期であることを通知することで、装置が使用不可となる前に部品を交換することができるようになり、メンテナンス性が向上する。
前記通知は、リンク作動装置1の操作盤59における操作パネル57に行うことで、使用者が気づきやすくなる。
図9において、図1の予圧付与部52からの指令により、制御部50aのモータサーボをオンにし(ステップR1)、所定の動作を実施する(ステップR2)。所定の動作は、定められた区間をリンク作動装置1の先端側のリンクハブ15が移動する動作であっても良く、また所定位置に位置決めする動作であっても良い。
この所定の動作の完了、例えば前記定められた区間の終端まで移動したこと、または位置決めの完了が前記制御部50a等で検出されると、全モータ30aのトルクをトルク検知部53で測定する(ステップ3R)。
前記モータトルクの判定ステップR4で、所定範囲内のモータが任意の数以上あるときは、トルク異常の通知を行わない(R7)。
トルク異常通知の表示中(ステップS1)に、イニシャライズ処理を行う(ステップS2)。このイニシャライズ処理は、初期位置での基準となるトルクの再設定である。
全モータ30aのトルクを測定し(ステップS3)、任意の数以上のモータ30aのトルクが所定範囲外かを判断する(ステップS4)。
任意の数以上のモータ30aのトルクが所定範囲内であると判断された場合はトルク異常通知を消去する(ステップS8)。
前記判断ステップS6で超えたと判断された場合は、部品交換時期通知を前記通知内容表示部58に表示する(ステップS7)。
まず、イニシャライズ処理(初期位置での基準となるトルクの再設定)を行う(ステップT1)。
この後、トルク異常周期の計測を開始し(ステップT2)、制御部50aによるモータサーボをオンにする(ステップT3)。
これにより所定の動作(所定区間の移動または位置決めなど)を実施し(ステップT4)、所定の動作が完了すると、全モータ30aのトルク測定を行う(ステップT5)。
規定周期以上である場合は、トルク異常周期の計測をリセットし(ステップT12)、イニシャライズ処理のステップT1に戻る。
規定周期未満である場合は、部品交換時期の通知を表示する(ステップT10)。
図1および図4に示すように、このリンク作動装置1は、基台2に対して、リンク機構部3を介して、医療用器具等が取付けられる先端取付部材4(図4)を姿勢変更可能に連結したものである。リンク機構部3は、基台2にスペーサ5を介して固定された基端側のリンクハブ14と、先端取付部材4に固定された先端側のリンクハブ15と、これら基端側のリンクハブ14と先端側のリンクハブ15とを連結する3組のリンク機構11,12,13(以下、「11〜13」と表記する場合がある)とを有する。なお、図4では、1組のリンク機構11のみを表示している。
あるいはアクチュエータ30のエンコーダ(図示せず)を先端側のリンクハブ15の姿勢検出に用いても良い。折れ角θおよび旋回角φと、各回転角βnとは相互関係があり、一方の値から他方の値を導くことができる。
cos(θ/2)sinβn−sin(θ/2)sin(φ+δn)cosβn+sin(γ/2)=0
…(式1)
ここで、γ(図6)は、基端側の端部リンク部材11a〜13aと中央リンク部材11b〜13bの回転対偶軸O2と、先端側の端部リンク部材11c〜13cと中央リンク部材11b〜13bの回転対偶軸O5とが成す角度である。δn(図6におけるδ1,δ2,δ3)は、基準となる基端側の端部リンク部材11aに対する各基端側の端部リンク部材11a〜13aの円周方向の離間角である。
なお、特に説明した事項の他は、図1〜図8に示したパラレルリンク機構1Aと同様である。
図12に示すように、パラレルリンク機構1Bは、端部リンク部材11aが、1つの湾曲部材61と、この湾曲部材61の両端の外径側の側面と内径側の側面にそれぞれ固定された計4つの回転軸支持部材62とで構成される。4つの回転軸支持部材62は同一形状である。
なお、特に説明した事項の他は、図1〜図8に示したパラレルリンク機構1Aと同様である。
1A,1B,1C…パラレルリンク機構
11,12,13…リンク機構
11a,12a,13a…基端側の端部リンク部材
11b,12b,13b…中央リンク部材
11c,12c,13c…先端側の端部リンク部材
14…基端側のリンクハブ
15…先端側のリンクハブ
30…アクチュエータ
31…減速機構
50…制御装置
52…予圧付与部
53…トルク検知部
54…判断部
55…記憶部
56…通知部
57…操作パネル
59…操作盤
Claims (8)
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、3組以上のリンク機構を介して姿勢を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結された中央リンク部材とでなり、前記3組以上のリンク機構の全てに前記基端側のリンクハブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させる姿勢制御用のアクチュエータが設けられたリンク作動装置における診断装置であって、
前記各アクチュエータを駆動させて前記リンク作動装置に予圧を付与する予圧付与部と、前記各アクチュエータの駆動トルクを検知するトルク検知部と、前記リンク作動装置が所定の条件で所定の動作を行ったときの前記各アクチュエータの駆動トルクが所定範囲内であるか否かを判断する判断部と、この判断部の判断結果を通知内容表示部に通知する通知部とを備え、
前記予圧付与部により前記リンク作動装置の前記予圧を付与する動作は、このリンク作 動装置を初期姿勢に位置決めし、前記リンク作動装置を構成する要素のうち、前記アクチ ュエータの駆動で相対的に動く要素で構成される各対偶部につき、この対偶部の遊び内で 片側へ寄せようとする力を付与する動作であるリンク作動装置の診断装置。 - 請求項1に記載のリンク作動装置の診断装置において、前記所定の条件が、前記予圧が付与されていること、前記リンク作動装置の先端側の端部リンク部材に作用する負荷が定められた範囲内であること、および同端部リンク部材の移動速度が定められた範囲内であることの少なくとも一つを含み、前記所定の動作が、前記リンク作動装置が所定の経路を移動することであるリンク作動装置の診断装置。
- 請求項1に記載のリンク作動装置の診断装置において、前記所定の条件が、前記予圧が付与されていることであり、前記所定の動作が、前記リンク作動装置が位置決め状態とすることであるリンク作動装置の診断装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のリンク作動装置の診断装置において、前記各アクチュエータが、電動のサーボモータを含むリンク作動装置の診断装置。
- 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、3組以上のリンク機構を介して姿勢 を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先 端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と 、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結さ れた中央リンク部材とでなり、前記3組以上のリンク機構の全てに前記基端側のリンクハ ブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させる姿勢制御用 のアクチュエータが設けられたリンク作動装置における診断装置であって、
前記各アクチュエータを駆動させて前記リンク作動装置に予圧を付与する予圧付与部と 、前記各アクチュエータの駆動トルクを検知するトルク検知部と、前記リンク作動装置が 所定の条件で所定の動作を行ったときの前記各アクチュエータの駆動トルクが所定範囲内 であるか否かを判断する判断部と、この判断部の判断結果を通知内容表示部に通知する通 知部とを備え、
前記判断部により前記所定範囲に対して所定範囲外と判断された回数を記憶する記憶部を有し、前記通知部は、前記所定範囲外と判断された回数が閾値を超えた場合に、前記通知とは別の通知を行うリンク作動装置の診断装置。 - 基端側のリンクハブに対し先端側のリンクハブが、3組以上のリンク機構を介して姿勢 を変更可能に連結され、前記各リンク機構は、それぞれ前記基端側のリンクハブおよび先 端側のリンクハブに一端が回転可能に連結された基端側および先端側の端部リンク部材と 、これら基端側および先端側の端部リンク部材の他端に両端がそれぞれ回転可能に連結さ れた中央リンク部材とでなり、前記3組以上のリンク機構の全てに前記基端側のリンクハ ブに対する前記先端側のリンクハブの姿勢である先端姿勢を任意に変更させる姿勢制御用 のアクチュエータが設けられたリンク作動装置における診断装置であって、
前記各アクチュエータを駆動させて前記リンク作動装置に予圧を付与する予圧付与部と 、前記各アクチュエータの駆動トルクを検知するトルク検知部と、前記リンク作動装置が 所定の条件で所定の動作を行ったときの前記各アクチュエータの駆動トルクが所定範囲内 であるか否かを判断する判断部と、この判断部の判断結果を通知内容表示部に通知する通 知部とを備え、
前記判断部により前記所定範囲に対して所定範囲外と判断された周期を記憶する記憶部を有し、前記通知部は、前記所定範囲外と判断された周期が閾値よりも短くなった場合に、前記通知とは別の通知を行うリンク作動装置の診断装置。 - 請求項5または請求項6に記載のリンク作動装置の診断装置において、前記所定の条件 が、前記予圧が付与されていること、前記リンク作動装置の先端側の端部リンク部材に作 用する負荷が定められた範囲内であること、および同端部リンク部材の移動速度が定めら れた範囲内であることの少なくとも一つを含み、前記所定の動作が、前記リンク作動装置 が所定の経路を移動することであるリンク作動装置の診断装置。
- 請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載のリンク作動装置の診断装置において、前記通知内容表示部は、前記リンク作動装置を操作する操作盤に備えられた操作パネルであるリンク作動装置の診断装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/078005 WO2017051866A1 (ja) | 2015-09-25 | 2016-09-23 | リンク作動装置の診断装置 |
DE112016004329.5T DE112016004329T5 (de) | 2015-09-25 | 2016-09-23 | Diagnosevorrichtung für eine Verbindungsgliedbetätigungsvorrichtung |
CN201680054817.4A CN108136587B (zh) | 2015-09-25 | 2016-09-23 | 连杆操作装置的诊断装置 |
US15/934,236 US10828779B2 (en) | 2015-09-25 | 2018-03-23 | Diagnostic device for link actuation device |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015187735 | 2015-09-25 | ||
JP2015187735 | 2015-09-25 | ||
JP2015244948 | 2015-12-16 | ||
JP2015244948 | 2015-12-16 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017110802A JP2017110802A (ja) | 2017-06-22 |
JP6792390B2 true JP6792390B2 (ja) | 2020-11-25 |
Family
ID=59079452
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016184573A Active JP6792390B2 (ja) | 2015-09-25 | 2016-09-21 | リンク作動装置の診断装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10828779B2 (ja) |
JP (1) | JP6792390B2 (ja) |
DE (1) | DE112016004329T5 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7022008B2 (ja) * | 2018-06-08 | 2022-02-17 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
JP7274846B2 (ja) | 2018-09-28 | 2023-05-17 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
WO2024117126A1 (ja) * | 2022-11-28 | 2024-06-06 | 株式会社スリーダムアライアンス | 部品管理システム |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4925312A (en) * | 1988-03-21 | 1990-05-15 | Staubli International Ag | Robot control system having adaptive feedforward torque control for improved accuracy |
JPH1014300A (ja) | 1996-06-17 | 1998-01-16 | Meidensha Corp | 制御方式切替装置 |
US5893296A (en) | 1997-03-13 | 1999-04-13 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Multiple rotatable links robotic manipulator |
DE19814630B4 (de) * | 1998-03-26 | 2011-09-29 | Carl Zeiss | Verfahren und Vorrichtung zum handgesteuerten Führen eines Werkzeuges in einem vorgegebenen Bewegungsbereich |
JP2000094245A (ja) | 1998-09-17 | 2000-04-04 | Fanuc Ltd | パラレルリンク機構を具備する作業装置 |
JP2000134716A (ja) | 1998-10-26 | 2000-05-12 | Hitachi Ltd | 電気自動車の制御方法及び電気自動車の制御装置 |
JP3488909B2 (ja) * | 2000-03-08 | 2004-01-19 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | パラレルメカニズムによる多自由度駆動機構 |
ITTO20010553A1 (it) * | 2001-06-08 | 2002-12-08 | Comau Spa | Sistema di controllo per robot. |
EP1531749A2 (en) * | 2002-08-13 | 2005-05-25 | Microbotics Corporation | Microsurgical robot system |
JP2005226777A (ja) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Ntn Corp | リンク作動装置 |
JP2007301680A (ja) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットアーム診断装置 |
EP1927440A1 (en) | 2006-11-30 | 2008-06-04 | Abb Research Ltd. | Method and device for monitoring the condition of an industrial robot |
US20130165945A9 (en) * | 2007-08-14 | 2013-06-27 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable instrument |
JP5219956B2 (ja) * | 2009-07-23 | 2013-06-26 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の制御装置 |
US8369992B2 (en) * | 2009-09-22 | 2013-02-05 | GM Global Technology Operations LLC | Embedded diagnostic, prognostic, and health management system and method for a humanoid robot |
US8460236B2 (en) * | 2010-06-24 | 2013-06-11 | Hansen Medical, Inc. | Fiber optic instrument sensing system |
JP5365595B2 (ja) | 2010-09-15 | 2013-12-11 | 株式会社安川電機 | 減速機の異常判定方法、異常判定装置、ロボット及びロボットシステム |
JP5951224B2 (ja) | 2011-11-02 | 2016-07-13 | Ntn株式会社 | リンク作動装置の原点位置初期設定方法およびリンク作動装置 |
JP2015024478A (ja) * | 2013-07-29 | 2015-02-05 | 株式会社アイエイアイ | ロボット軸の原点復帰方法,装置,制御装置およびプログラム |
US10926402B2 (en) * | 2017-12-19 | 2021-02-23 | X Development Llc | Robotic arm assemblies with unidirectional drive actuators |
-
2016
- 2016-09-21 JP JP2016184573A patent/JP6792390B2/ja active Active
- 2016-09-23 DE DE112016004329.5T patent/DE112016004329T5/de active Pending
-
2018
- 2018-03-23 US US15/934,236 patent/US10828779B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10828779B2 (en) | 2020-11-10 |
US20180207800A1 (en) | 2018-07-26 |
JP2017110802A (ja) | 2017-06-22 |
DE112016004329T5 (de) | 2018-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10661398B2 (en) | Link actuator to initially set position of origin | |
EP2775169B1 (en) | Parallel link mechanism, constant velocity universal joint, and link actuator | |
JP6792390B2 (ja) | リンク作動装置の診断装置 | |
US9394979B2 (en) | Link actuating device | |
JP6282764B2 (ja) | パラレルリンク機構、等速自在継手、およびリンク作動装置 | |
EP2759741A1 (en) | Link actuating device | |
JP6625322B2 (ja) | リンク作動装置 | |
CN108136587B (zh) | 连杆操作装置的诊断装置 | |
JP5911697B2 (ja) | パラレルリンク機構、等速自在継手、およびリンク作動装置 | |
JP6029969B2 (ja) | リンク作動装置 | |
US12042935B2 (en) | Link actuation apparatus | |
JP2015025530A (ja) | リンク作動装置 | |
JP6792687B2 (ja) | リンク作動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200722 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201020 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6792390 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |