JP6791765B2 - 移動台車の安定性確保装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動台車の安定性確保装置に関するものである。

工場や倉庫等において部品や物品等（以下、「搬送物」という。）の搬送等に使用される移動台車は、４輪で走行する構造のため、搬送物の移載時の安定性が悪く、特に、床面の平面度が低い場合には、安定性が悪いことに加え、高さ方向のレベル精度を出せないという問題があった。

この問題を解決するために、移動台車に、移動台車全体を持ち上げるようにして支持することができるアウトリガを備えることが行われているが、移動台車の構造が複雑になるという問題があった（例えば、特許文献１〜２参照。）。

特開２００７−２１０７２９号公報 特開２００９−２７４８５０号公報

本発明は、上記従来の移動台車の有する問題点に鑑み、簡易な構造で、搬送物の移載時の安定性を確保するとともに、床面の平面度が低い場合でも、高さ方向のレベル精度を確保することができる移動台車の安定性確保装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の移動台車の安定性確保装置は、移動台車にアウトリガを備えることにより、搬送物の移載時の安定性を確保するようにした移動台車の安定性確保装置において、前記アウトリガが、上下昇降機構と、該上下昇降機構に遊び部分を設けて接続された接地部と、該接地部と移動台車に取り付けられたブラケットとの間に配設され、接地部を接地方向に付勢するばねとを有し、上下昇降機構が上昇することによってばねの付勢力に抗して接地部を引き上げて非接地状態にし、上下昇降機構が下降することによって接地部の拘束を解除してばねの付勢力によって接地部を接地状態にするようにしたことを特徴とする。

この場合において、前記アウトリガを、移動台車の走行方向の前側又は後側に間隔をあけて２台設けるようにすることができる。

また、前記上下昇降機構を、ブレーキ付きモータを備えた電動シリンダから構成することができる。

本発明の移動台車の安定性確保装置によれば、上下昇降機構が上昇することによってばねの付勢力に抗して接地部を引き上げて非接地状態にし、上下昇降機構が下降することによって接地部の拘束を解除してばねの付勢力によって接地部を接地状態にするようにすることにより、簡易な構造で、搬送物の移載時の安定性を確保するとともに、床面の平面度が低い場合でも、高さ方向のレベル精度を確保することができる。

また、前記アウトリガを、移動台車の走行方向の前側又は後側に間隔をあけて２台設けるようにすることにより、移動台車の支持を、アウトリガと走行車輪によって行うことによって、簡易な構造で、搬送物の移載時の安定性を確保するとともに、床面の平面度が低い場合でも、高さ方向のレベル精度を確保することができる。

また、前記上下昇降機構を、ブレーキ付きモータを備えた電動シリンダから構成することにより、上下昇降機構の昇降動作を除いて電力消費がないか節減できるため、移動台車を、長時間、無充電で稼働させることを可能にすることができる。

本発明の移動台車の安定性確保装置を適用した移動台車の一実施例を示す説明である。 同移動台車の安定性確保装置の非接地状態のときの説明図である。 同移動台車の安定性確保装置の非接地状態のときの断面図である。 同移動台車の安定性確保装置の接地状態のときの説明図である。 同移動台車の安定性確保装置の動作状態を示す説明図である。 同移動台車の安定性確保装置の動作状態を示す説明図である。

以下、本発明の移動台車の安定性確保装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。

図１〜図６に、本発明の移動台車の安定性確保装置を適用した移動台車の一実施例を示す。
この移動台車の安定性確保装置は、移動台車１にアウトリガ２を備えることにより、搬送物の移載時の安定性を確保するようにした移動台車１の安定性確保装置において、アウトリガ２が、上下昇降機構２１と、上下昇降機構２１に遊び部分２２を設けて接続された接地部２３と、接地部２３と移動台車１に取り付けられたブラケット２４との間に配設され、接地部２３を接地方向に付勢するばね２５とを有し、上下昇降機構２１が上昇することによってばね２５の付勢力に抗して接地部２３を引き上げて非接地状態にし（図２及び図３）、上下昇降機構２１が下降することによって接地部２３の拘束を解除してばね２５の付勢力によって接地部２３を接地状態にする（図４）ようにしている。

この場合において、アウトリガ２は、移動台車１の走行方向の前側（又は後側）に間隔をあけて、すなわち、移動台車１の幅方向の２隅に、合計２台設けるようにしている。
これにより、移動台車１の支持を、アウトリガ２と走行車輪３１、３２、３３（もう一方は図示省略。）によって行うようにしている。

上下昇降機構２１は、各種の動力源を用いたシリンダやジャッキ機構を用いることができるが、本実施例においては、ブレーキ付きモータ２１ａを備えた電動シリンダを用いるようにしている。
これにより、上下昇降機構２１の昇降動作を除いて電力消費がないか節減できるため、移動台車１を、長時間、無充電で稼働させることを可能にすることができる。
なお、ブレーキ付きモータ２１ａを備えた電動シリンダを用いる場合以外でも、ばね２５の付勢力によって接地部２３を接地状態にするようにすることによって、電力消費を節減することができる。

上下昇降機構２１と接地部２３の遊び部分２２は、本実施例においては、ピン接合と長孔との組み合わせによって構成することによって、上下昇降機構２１が上昇することによって上下昇降機構２１が接地部２３を拘束して、ばね２５の付勢力に抗して接地部２３を引き上げて非接地状態にし、上下昇降機構２１が下降することによって上下昇降機構２１による接地部２３の拘束を解除してばね２５の付勢力によって接地部２３を接地状態にするようにしている、すなわち、遊び部分２２及びばね２５の作用によって、２台のアウトリガ２の接地部２３の高さ方向の移動距離の自由度を高め、両方の接地部２３を接地状態にすることができるようにしているが、同様の作用を奏する任意の接続機構を用いることができる。

接地部２３の床面Ｆに設置する部位には、必要に応じて、接地状態を安定させるためのゴムパットを配設することができる。

ブラケット２４は、移動台車１に取り付けられ、接地部２３を上下方向に摺動自在に支持するとともに、ブラケット２４と接地部２３との間に配設した、接地部２３を接地方向に付勢するばね２５の反力を受ける機能を有する。

ばね２５は、接地部２３を接地状態にしたとき、移動台車１の支持を、アウトリガ２によって行うことができる程度の付勢力（ばね定数）を有するもの、例えば、圧縮コイルばねを用いるようにする。

そして、上下昇降機構２１の上部は、遊び部分２７を設けて、移動台車１に取り付けられるブラケット２６に接続するようにしている。

この移動台車の安定性確保装置は、図１に示すように、上下昇降機構２１が上昇することによってばね２５の付勢力に抗して接地部２３を引き上げて非接地状態にして、移動を行うようにし、上下昇降機構２１が下降することによって接地部２３の拘束を解除してばね２５の付勢力によって接地部２３を接地状態にする（このとき、移動台車１の支持は、アウトリガ２と走行車輪３１、３２、３３（もう一方は図示省略。）によって行うようにしている。）ことで、移動台車１の安定性及び高さ方向のレベル精度を確保して、移載物の移載を行うようにする。

この場合、図５に示すように、床面の平面度が低く、前側の走行車輪３１が接地していない場合でも、上下昇降機構２１が下降することによって接地部２３の拘束を解除してばね２５の付勢力によって接地部２３を接地状態にする（遊び部分２２及びばね２５の作用によって、２台のアウトリガ２の接地部２３の高さ方向の移動距離の自由度が高まり、両方の接地部２３を接地状態にすることができる。）ことで、移動台車１の安定性及び高さ方向のレベル精度を確保することができる。

また、図６に示すように、床面の平面度が低く、後側の走行車輪３３が接地していない場合でも、上下昇降機構２１が下降することによって接地部２３の拘束を解除してばね２５の付勢力によって接地部２３を接地状態にする（遊び部分２２及びばね２５の作用によって、２台のアウトリガ２の接地部２３の高さ方向の移動距離の自由度が高まり、両方の接地部２３を接地状態にすることができる。この場合、後側の走行車輪３３の対角線上に位置する前側の走行車輪３２が浮いた状態となるが、一方、後側の走行車輪３３が接地する。）ことで、移動台車１の安定性及び高さ方向のレベル精度を確保することができる。

この移動台車の安定性確保装置によれば、上下昇降機構２１が上昇することによってばね２５の付勢力に抗して接地部２３を引き上げて非接地状態にし、上下昇降機構２１が下降することによって接地部２３の拘束を解除してばね２５の付勢力によって接地部を接地状態にするようにすることにより、簡易な構造で、搬送物の移載時の安定性を確保するとともに、床面の平面度が低い場合でも、高さ方向のレベル精度を確保することができる。
そして、移動台車１に移載物の移載を行うロボット４を搭載することによって、移動台車１側の接地状態の安定性が、高さ方向のレベル精度と共に要求される移動台車１にも対応することが可能となる。

以上、本発明の移動台車の安定性確保装置について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

本発明の移動台車の安定性確保装置は、簡易な構造で、搬送物の移載時の安定性を確保するとともに、床面の平面度が低い場合でも、高さ方向のレベル精度を確保することができることから、移動台車に移載物の移載を行うロボットを搭載することによって、移動台車側の接地状態の安定性が、高さ方向のレベル精度と共に要求される移動台車の用途に好適に用いることができるほか、各種移動台車（ロボットが移動台車を兼ねている場合を含む。）の用途にも広く用いることができる。

１ 移動台車
２ アウトリガ
２１ 上下昇降機構
２１ａ ブレーキ付きモータ
２２ 遊び部分
２３ 接地部
２４ ブラケット
２５ ばね
２６ ブラケット
２７ 遊び部分
３１、３２、３３ 走行車輪
４ ロボット
Ｆ 床面

Claims (2)

1. 移動台車にアウトリガを備えることにより、搬送物の移載時の安定性を確保するようにした移動台車の安定性確保装置であって、前記アウトリガが、上下昇降機構と、該上下昇降機構に遊び部分を設けて接続された接地部と、該接地部と移動台車に取り付けられたブラケットとの間に配設され、接地部を接地方向に付勢するばねとを有し、上下昇降機構が上昇することによってばねの付勢力に抗して接地部を引き上げて非接地状態にし、上下昇降機構が下降することによって接地部の拘束を解除してばねの付勢力によって接地部を接地状態にするようにしたものからなり、前記アウトリガを、前後左右に合計４個の走行車輪を設けた移動台車の走行方向の前側又は後側に間隔をあけて合計２台設けてなることを特徴とする移動台車の安定性確保装置。
2. 前記上下昇降機構が、ブレーキ付きモータを備えた電動シリンダからなることを特徴とする請求項１に記載の移動台車の安定性確保装置。

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