JP6789341B2 - Target recognition system, target recognition method, and program - Google Patents

Target recognition system, target recognition method, and program Download PDF

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Description

本発明は、物標認識システム、物標認識方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a target recognition system, a target recognition method, and a program.

従来、自車両の前方に存在する物体を認識する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a technique for recognizing an object existing in front of the own vehicle is known (see, for example, Patent Document 1).

特開平７−１８２４８４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-182484

しかしながら、従来の技術では、物体を誤って認識することについて十分に検討されていなかった。その結果、物体を精度良く認識できない場合があった。 However, in the prior art, erroneous recognition of an object has not been sufficiently examined. As a result, the object may not be recognized accurately.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、処理速度を向上させつつ、物標の認識精度を向上させることができる物標認識システム、物標認識方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and provides a target recognition system, a target recognition method, and a program capable of improving the target recognition accuracy while improving the processing speed. One of the purposes is to do.

（１）：周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置と、前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付ける対応付処理部と、前記対応付処理部により対応付けられた物標の将来の位置を予測する予測部と、前記予測部による予測結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記第１認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記対応付処理部に出力し、前記第２認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記対応付処理部に出力し、前記判定部は、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測部による予測結果と一致するか否かを判定し、前記一方の認識結果が前記予測結果と一致しない場合、認識結果が前記予測結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する物標認識システムである。 (1): A first recognition device that recognizes the periphery, a second recognition device that recognizes a periphery different from the first recognition device, a target recognized by the first recognition device, and the second recognition device. When the targets recognized by the above are the same target, the corresponding processing unit that associates the targets determined to be the same target with each other and the target associated by the corresponding processing unit. The first recognition device or the second recognition device is based on the prediction unit that predicts the future position of the device, the prediction result by the prediction unit, and the recognition results by the first recognition device and the second recognition device. The first recognition device includes a camera and an image recognition unit, and a determination unit for determining whether or not the state is a predetermined state that should not be used for target recognition due to axis misalignment, and is reflected by the target. The position of the target determined to be the same among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar, including the radar that recognizes the target based on the electromagnetic wave, is determined. The second recognition device that outputs to the corresponding processing unit includes a camera and an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target by the target. The positions of the targets determined to be the same among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider are output to the corresponding processing unit, and the determination unit outputs the positions of the targets to the corresponding processing unit. When the recognition results by the first recognition device and the second recognition device are different, whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the prediction result by the prediction unit. Is a target recognition system that determines that the recognition device whose recognition result does not match the prediction result is in the predetermined state when one of the recognition results does not match the prediction result .

（２）：（１）に記載の物標認識システムにおいて、第１タイミングにおける前記予測部の予測結果と、前記第１タイミングよりも後の第２タイミングにおける前記第１認識装置および前記第２認識装置の認識結果とに基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の位置を導出する導出部と、前記判定部による判定結果に応じて、前記導出部による導出結果を記憶部に記憶させる情報管理部と、を更に備え、前記予測部が、前記情報管理部が前記記憶部に記憶させた情報に基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の将来の位置を予測するものである。 ( 2 ): In the target recognition system according to (1 ), the prediction result of the prediction unit at the first timing, the first recognition device and the second recognition at the second timing after the first timing. A derivation unit that derives the position of the target recognized at the second timing based on the recognition result of the device, and a storage unit that stores the derivation result by the derivation unit according to the determination result by the determination unit. An information management unit is further provided, and the prediction unit predicts the future position of the target recognized at the second timing based on the information stored in the storage unit by the information management unit. is there.

（３）：（１）または（２）に記載の物標認識システムにおいて、前記予測部は、前記判定部により、前記第１認識装置または前記第２認識装置が前記所定状態であると判定された場合、前記所定状態でない認識装置により認識された物標の位置に基づいて物標の将来の位置を予測するものである。 (3) :( 1) or in the target object recognition system according to (2), the prediction unit, by the determination unit, the first recognition device and the second recognition device is determined to the a predetermined state In this case, the future position of the target is predicted based on the position of the target recognized by the recognition device that is not in the predetermined state.

（４）：周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置と、前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付ける対応付処理部と、前記対応付処理部により対応付けられた物標の将来の速度を予測する予測部と、前記予測部による予測結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定する判定部と、を備え、前記第１認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記対応付処理部に出力し、前記第２認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記対応付処理部に出力し、前記判定部は、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測部による予測結果と一致するか否かを判定し、前記一方の認識結果が前記予測結果と一致しない場合、認識結果が前記予測結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する物標認識システムである。 ( 4 ): A first recognition device that recognizes the periphery, a second recognition device that recognizes a periphery different from the first recognition device, a target recognized by the first recognition device, and the second recognition device. When the targets recognized by the above are the same target, the corresponding processing unit that associates the targets determined to be the same target with each other and the target associated by the corresponding processing unit. The first recognition device or the second recognition device is based on the prediction unit that predicts the future speed of the device, the prediction result by the prediction unit, and the recognition results by the first recognition device and the second recognition device. The first recognition device includes a camera and an image recognition unit, and a determination unit for determining whether or not the state is a predetermined state that should not be used for target recognition due to axis misalignment, and is reflected by the target. The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar, including the radar that recognizes the target based on the electromagnetic wave, is determined. The second recognition device that outputs to the corresponding processing unit includes a camera and an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target by the target. The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider is output to the corresponding processing unit, and the determination unit outputs the speed of the target to the corresponding processing unit. When the recognition results by the first recognition device and the second recognition device are different, whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the prediction result by the prediction unit. Is a target recognition system that determines that the recognition device whose recognition result does not match the prediction result is in the predetermined state when one of the recognition results does not match the prediction result .

（５）：（４）に記載の物標認識システムにおいて、第１タイミングにおける前記予測部の予測結果と、前記第１タイミングよりも後の第２タイミングにおける前記第１認識装置および前記第２認識装置の認識結果とに基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の速度を導出する導出部と、前記判定部による判定結果に応じて、前記導出部による導出結果を記憶部に記憶させる情報管理部と、を更に備え、前記予測部が、前記情報管理部が前記記憶部に記憶させた情報に基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の将来の速度を予測するものである。 ( 5 ): In the target recognition system according to ( 4), the prediction result of the prediction unit at the first timing, the first recognition device and the second recognition at the second timing after the first timing. Based on the recognition result of the device, the derivation unit that derives the speed of the target recognized at the second timing and the derivation result by the derivation unit are stored in the storage unit according to the determination result by the determination unit. An information management unit is further provided, and the prediction unit predicts the future speed of the target recognized at the second timing based on the information stored in the storage unit by the information management unit. is there.

（６）：（４）または（５）に記載の物標認識システムにおいて、前記判定部により、前記第１認識装置または前記第２認識装置が前記所定状態であると判定された場合、前記所定状態でない認識装置により認識された物標の速度に基づいて物標の将来の速度を予測するものである。 In target object recognition system according to (6): 4) or (5), by the determination unit, when the first recognition device and the second recognition device is determined to the a predetermined condition, the predetermined The future velocity of the target is predicted based on the speed of the target recognized by the non-state recognition device.

（７）：周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付け、前記対応付けた物標の将来の位置を予測し、前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定し、前記第１認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、前記第２認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、前記車載コンピュータが、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定し、前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する物標認識方法である。 ( 7 ): An in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device is recognized by the first recognition device. When the target and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are associated with each other, and the associated target is associated with each other. The state of the first recognition device or the second recognition device is displaced by an axis deviation based on the prediction result and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device . The first recognition device determines whether or not it is in a predetermined state that should not be used for target recognition, and the first recognition device includes a camera, an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on electromagnetic waves reflected by the target. The position of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar is output to the in-vehicle computer, and the second recognition is performed. The device includes a camera and an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target by the target, and the camera and the image recognition unit and the rider, respectively. The position of the target determined to be the same target among the targets recognized by is output to the in-vehicle computer, and the in-vehicle computer outputs the recognition result by the first recognition device and the second recognition device. If they are different, it is determined whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the predicted result, and the recognition result of the one does not match the predicted result. In this case, it is a target recognition method for determining that the recognition device whose recognition result does not match the predicted result is in the predetermined state .

（８）：周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付け、前記対応付けた物標の将来の速度を予測し、前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定し、前記第１認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、前記第２認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、前記車載コンピュータが、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定し、前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する物標認識方法である。 ( 8 ): An in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device is recognized by the first recognition device. When the target and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are associated with each other, and the associated target is associated with each other. Based on the prediction result and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device, the state of the first recognition device or the second recognition device is displaced by the axis deviation. The first recognition device determines whether or not it is in a predetermined state that should not be used for target recognition, and the first recognition device includes a camera, an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on electromagnetic waves reflected by the target. The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar is output to the in-vehicle computer, and the second recognition is performed. The device includes a camera and an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target by the target, and the camera and the image recognition unit and the rider, respectively. The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the above is output to the in-vehicle computer, and the in-vehicle computer obtains the recognition result by the first recognition device and the second recognition device. If they are different, it is determined whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the predicted result, and the recognition result of the one does not match the predicted result. In this case, it is a target recognition method for determining that the recognition device whose recognition result does not match the predicted result is in the predetermined state .

（９）：周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータに、前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定させた物標同士を互いに対応付けさせ、前記対応付けさせた物標の将来の位置を予測させ、前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定させ、前記第１認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、前記第２認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、前記車載コンピュータに、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定させ、前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定させるプログラムである。 ( 9 ): The first recognition device recognizes by an in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device. When the target and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are associated with each other and associated with each other. The future position of the target is predicted, and the state of the first recognition device or the second recognition device is determined based on the result of the prediction and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device. It is made to determine whether or not it is a predetermined state that should not be used for target recognition due to the axis deviation, and the first recognition device determines the target based on the camera, the image recognition unit, and the electromagnetic wave reflected by the target. The position of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar, including the recognition radar, is output to the in-vehicle computer. The second recognition device includes a camera and an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target by the target, and includes the camera and the image recognition unit and the above. The positions of the targets determined to be the same among the targets recognized by the rider are output to the in-vehicle computer, and the first recognition device and the second recognition device are output to the in-vehicle computer. When the recognition results are different, it is determined whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the predicted result, and the recognition result of the one is predicted. If the result does not match, the recognition device whose recognition result does not match the predicted result is a program for determining that the predetermined state is in effect .

（１０）：周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータに、前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定させた物標同士を互いに対応付けさせ、前記対応付けさせた物標の将来の速度を予測させ、前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定させ、前記第１認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、前記第２認識装置は、カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、前記車載コンピュータに、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定させ、前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定させるプログラムである。 ( 10 ): The first recognition device recognizes by an in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device. When the target and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are associated with each other and associated with each other. The future speed of the target is predicted, and the state of the first recognition device or the second recognition device is determined based on the prediction result and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device. It is made to determine whether or not it is a predetermined state that should not be used for target recognition due to the axis deviation, and the first recognition device determines the target based on the camera, the image recognition unit, and the electromagnetic wave reflected by the target. The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar, including the recognition radar, is output to the in-vehicle computer. The second recognition device includes a camera and an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target by the target, and includes the camera and the image recognition unit and the above. The speeds of the targets determined to be the same among the targets recognized by the rider are output to the in-vehicle computer, and the first recognition device and the second recognition device are output to the in-vehicle computer. When the recognition results are different, it is determined whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the predicted result, and the recognition result of the one is predicted. If the result does not match, the recognition device whose recognition result does not match the predicted result is a program for determining that the predetermined state is in effect .

上記（１）、（４）、（７）−（１０）によれば、認識された物標の将来の位置または速度を予測し、その予測結果と現時点での認識結果とに基づいて、各認識装置が所定状態であるか否かを判定することにより、処理速度を向上させつつ、物標の認識精度を向上させることができる。 According to the above (1), (4), (7)-(10) , the future position or velocity of the recognized target is predicted, and each is based on the prediction result and the current recognition result. By determining whether or not the recognition device is in a predetermined state, it is possible to improve the recognition accuracy of the target while improving the processing speed.

上記（２）、（５）によれば、物標の速度または位置を導出する導出部と、導出部による導出結果を記憶部に記憶させる情報管理部と、を更に備え、予測部が、情報管理部が記憶部に記憶させた情報に基づいて物標の将来の位置または速度を予測するため、同一の物標であると物標を対応付ける作業と、過去から継続して認識した物標か、新規生成であるかを区別する作業を分けることで処理速度を低減させることができる。 According to the above ( 2 ) and ( 5 ), a derivation unit for deriving the velocity or position of the target and an information management unit for storing the derivation result by the derivation unit in the storage unit are further provided, and the prediction unit provides information. In order to predict the future position or speed of the target based on the information stored in the storage unit by the management department, the work of associating the target with the same target and the target continuously recognized from the past , The processing speed can be reduced by separating the work of distinguishing whether it is a new generation.

上記（３）、（６）によれば、第１認識装置または第２認識装置が所定状態であると判定された場合、所定状態でない認識装置の認識結果に基づいて物標の位置または速度を認識するため、天地方向にずれている場合には取付の軸ずれであるとして、軸を正しい値に補正してフュージョンすることで異常の以後も利用可能となる。 According to the above ( 3 ) and ( 6 ), when it is determined that the first recognition device or the second recognition device is in a predetermined state, the position or speed of the target is determined based on the recognition result of the recognition device that is not in the predetermined state. In order to recognize it, if it is deviated in the vertical direction, it is considered that the axis is deviated from the mounting, and by correcting the axis to the correct value and fusing it, it can be used even after the abnormality.

上記（１）、（４）によれば、第１認識装置が、カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、カメラおよび画像認識部と、レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置または速度を対応付処理部に出力するため、内部で対応して有る程度精度のある情報で相互監視するので物標の認識精度を向上させることができる。 According to the above ( 1 ) and ( 4 ), the first recognition device includes a camera and an image recognition unit, and a radar that recognizes a target based on an electromagnetic wave reflected by the target, and includes a camera and an image recognition unit. And, among the targets recognized by the radar, the position or speed of the target determined to be the same target is output to the corresponding processing unit, so the information is internally supported and has a certain degree of accuracy. Since mutual monitoring is performed with, the recognition accuracy of the target can be improved.

上記（１）、（４）によれば、第２認識装置が、カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の物標による反射波に基づいて物標を認識するライダとを含み、カメラおよび画像認識部と、ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置または速度を対応付処理部に出力するため、内部で対応して有る程度精度のある情報で相互監視するので物標の認識精度を向上させることができる。
According to the above ( 1 ) and ( 4 ), the second recognition device includes a camera and an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target. Since the position or speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera, the image recognition unit, and the rider is output to the corresponding processing unit, it is internally supported. Since mutual monitoring is performed with information with a certain degree of accuracy, the recognition accuracy of the target can be improved.

第１実施形態の物標認識システム１の構成図である。It is a block diagram of the target recognition system 1 of 1st Embodiment. 物標認識システム１による一連の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a series of processing by a target recognition system 1. 認識装置が所定状態と判定される状況の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the situation which a recognition device is determined to be a predetermined state. 第１物標および第２物標が未認識物標と判定される状況の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the situation where the 1st target and the 2nd target are determined as unrecognized target. 第１物標および第２物標が認識済み物標と判定される状況の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the situation which the 1st target and the 2nd target are determined as a recognized target. 第２実施形態の物標認識システム１Ａの構成図である。It is a block diagram of the target recognition system 1A of the 2nd Embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の物標認識システム、物標認識方法、およびプログラムの実施形態について説明する。 Hereinafter, the target recognition system, the target recognition method, and the embodiment of the program of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜第１実施形態＞
［システム構成］
図１は、第１実施形態の物標認識システム１の構成図である。第１実施形態の物標認識システム１は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両（以下、自車両Ｍと称する）に搭載される。自車両Ｍは、例えば、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらを組み合わせた駆動源により駆動される。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。 <First Embodiment>
[System configuration]
FIG. 1 is a configuration diagram of the target recognition system 1 of the first embodiment. The target recognition system 1 of the first embodiment is mounted on, for example, a vehicle such as two wheels, three wheels, or four wheels (hereinafter, referred to as own vehicle M). The own vehicle M is driven by, for example, an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a drive source combining these. The electric motor operates by using the power generated by the generator connected to the internal combustion engine or the discharge power of the secondary battery or the fuel cell.

物標認識システム１は、例えば、第１認識装置１０と、第２認識装置２０と、車両センサ３０と、補正部４０と、第１処理部５０と、新規物標生成部６０と、第２処理部７０と、物標情報管理部８０と、時系列座標変換部９０と、記憶部９５と、第１分配器Ｄ１と、第２分配器Ｄ２と、第１バッファＢ１と、第２バッファＢ２とを備える。なお、物標認識システム１は、第１認識装置１０、第２認識装置２０、および車両センサ３０を含まない構成であってもよい。第１処理部５０は、「対応付処理部」の一例である。 The target recognition system 1 includes, for example, a first recognition device 10, a second recognition device 20, a vehicle sensor 30, a correction unit 40, a first processing unit 50, a new target generation unit 60, and a second target. The processing unit 70, the target information management unit 80, the time series coordinate conversion unit 90, the storage unit 95, the first distributor D1, the second distributor D2, the first buffer B1, and the second buffer B2. And. The target recognition system 1 may not include the first recognition device 10, the second recognition device 20, and the vehicle sensor 30. The first processing unit 50 is an example of a “corresponding processing unit”.

第１認識装置１０、第２認識装置２０、車両センサ３０、および記憶部９５を除く上記の機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの機能部の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。 The above-mentioned functional units excluding the first recognition device 10, the second recognition device 20, the vehicle sensor 30, and the storage unit 95 are realized by, for example, a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). Will be done. In addition, some or all of these functional parts may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), or software. It may be realized by the cooperation of hardware.

記憶部９５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置により実現される。記憶部９５には、例えば、プロセッサにより実行されるプログラムが格納される。 The storage unit 95 is realized by, for example, a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, a RAM (Random Access Memory), or a ROM (Read Only Memory). The storage unit 95 stores, for example, a program executed by the processor.

物標認識システム１に含まれる各種装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、プログラムによる機能部同士の情報伝達は、メモリの共有領域やレジスタに情報を書き込むことで行われる。 Various devices and devices included in the target recognition system 1 are connected to each other by a multiplex communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, or the like. Information transmission between functional units by a program is performed by writing information to a shared area or a register of a memory.

第１認識装置１０は、例えば、第１カメラ１２と、レーダ１４と、第１フュージョン処理部１６とを備える。第１カメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。第１カメラ１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、第１カメラ１２は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。第１カメラ１２は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。第１カメラ１２は、ステレオカメラであってもよい。 The first recognition device 10 includes, for example, a first camera 12, a radar 14, and a first fusion processing unit 16. The first camera 12 is, for example, a digital camera using a solid-state image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). One or more of the first cameras 12 are attached to arbitrary positions of the own vehicle M. When photographing the front, the first camera 12 is attached to the upper part of the front windshield, the back surface of the rearview mirror, and the like. The first camera 12 periodically and repeatedly images the periphery of the own vehicle M, for example. The first camera 12 may be a stereo camera.

レーダ１４は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物標によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物標の位置（距離および方位）を認識する。レーダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ１４は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を認識してもよいし、認識した物標の位置の時間的変化に基づいて速度を認識してもよい。 The radar 14 radiates radio waves such as millimeter waves around the own vehicle M, detects radio waves (reflected waves) reflected by the target, and recognizes at least the position (distance and direction) of the target. One or a plurality of radars 14 are attached to arbitrary positions of the own vehicle M. The radar 14 may recognize the position and speed of the object by the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method, or may recognize the speed based on the temporal change of the position of the recognized target.

第１フュージョン処理部１６は、画像認識部１６ａを含む。なお、画像認識部１６ａは、第１カメラ１２に付随する構成であってもよい。画像認識部１６ａは、第１カメラ１２の撮像画像を解析して物標の位置および速度を認識する。第１フュージョン処理部１６は、例えば、第１カメラ１２および物標認識部１６Ａと、レーダ１４とのそれぞれによる認識結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物標の位置、速度、種類（例えば車両や歩行者、ガードレールといった種類）、遅延量などを導出する。物標の位置は、例えば、自車両Ｍが存在する実空間（幅・奥行き・高さを基底とする空間）に対応した空間（以下、仮想三次元空間と称する）における座標などで表現される。 The first fusion processing unit 16 includes an image recognition unit 16a. The image recognition unit 16a may be configured to be attached to the first camera 12. The image recognition unit 16a analyzes the captured image of the first camera 12 to recognize the position and speed of the target. The first fusion processing unit 16 performs sensor fusion processing on the recognition results of the first camera 12, the target recognition unit 16A, and the radar 14, for example, and performs sensor fusion processing on the position, speed, and type of the target (for example,). Vehicles, pedestrians, guardrails, etc.), delay amount, etc. are derived. The position of the target is represented by, for example, coordinates in a space (hereinafter referred to as a virtual three-dimensional space) corresponding to the real space (space based on width, depth, and height) in which the own vehicle M exists. ..

また、第１フュージョン処理部１６は、位置や速度などの導出対象とした各物標に、物標同士を互いに識別するための物標ＩＤを付与する。そして、第１フュージョン処理部１６は、物標ＩＤに対応する各物標の位置、速度、種類、遅延量、認識時刻（センサフュージョン処理の実施時刻）などを含む情報（以下、第１物標情報と称する）を、補正部４０および第１分配器Ｄ１に出力し、更に、物標の速度の情報を第１処理部５０に出力する。以下、第１認識装置１０が一度に認識する物標が一つであるかのように説明するが、第１認識装置１０は、同時に複数の物標を認識してもよい。第２認識装置２０に関しても同様である。 Further, the first fusion processing unit 16 assigns a target ID for distinguishing the targets from each other to each target to be derived such as a position and a speed. Then, the first fusion processing unit 16 includes information including the position, speed, type, delay amount, recognition time (execution time of sensor fusion processing) of each target corresponding to the target ID (hereinafter, the first target). (Referred to as information) is output to the correction unit 40 and the first distributor D1, and further, information on the speed of the target is output to the first processing unit 50. Hereinafter, the description will be made as if the first recognition device 10 recognizes only one target at a time, but the first recognition device 10 may recognize a plurality of targets at the same time. The same applies to the second recognition device 20.

第２認識装置２０は、例えば、第２カメラ２２と、ファインダ２４と、第２フュージョン処理部２６とを備える。第２カメラ２２は、例えば、第１カメラ１２と同様に、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。第２カメラ２２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。第２カメラ２２は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。第２カメラ２２は、ステレオカメラであってもよい。 The second recognition device 20 includes, for example, a second camera 22, a finder 24, and a second fusion processing unit 26. Like the first camera 12, the second camera 22 is, for example, a digital camera that uses a solid-state image sensor such as a CCD or CMOS. One or more of the second cameras 22 are attached to arbitrary positions of the own vehicle M. The second camera 22 periodically and repeatedly images the periphery of the own vehicle M, for example. The second camera 22 may be a stereo camera.

ファインダ２４は、照射光に対する散乱光を測定し、物標の輪郭の一部を少なくとも利用して物標の位置および速度を認識するＬＩＤＡＲ（ライダ；Light Detection and Ranging）である。ファインダ２４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。 The finder 24 is a lidar (light detection and ranging) that measures scattered light with respect to irradiation light and recognizes the position and speed of the target by using at least a part of the contour of the target. One or a plurality of finder 24s may be attached to any position of the own vehicle M.

第２フュージョン処理部２６は、画像認識部２６ａを含む。なお、画像認識部２６ａは、第２カメラ２２に付随する構成であってもよい。画像認識部２６ａは、第２カメラ２２の撮像画像を解析して物標の位置および速度を認識する。第２フュージョン処理部２６は、例えば、第２カメラ２２および画像認識部２６ａと、ファインダ２４とのそれぞれによる認識結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物標の位置（仮想三次元空間における位置）、速度、種類、形状、遅延量などを導出する。また、第２フュージョン処理部２６は、位置や速度などの導出対象とした各物標に物標ＩＤを付与する。そして、第２フュージョン処理部２６は、物標ＩＤに対応する各物標の位置、速度、形状、種類、遅延量、認識時刻などを含む情報（以下、第２物標情報と称する）を、補正部４０および第２分配器Ｄ２に出力し、更に、物標の速度の情報を第１処理部５０に出力する。 The second fusion processing unit 26 includes an image recognition unit 26a. The image recognition unit 26a may be configured to be attached to the second camera 22. The image recognition unit 26a analyzes the captured image of the second camera 22 to recognize the position and speed of the target. The second fusion processing unit 26 performs sensor fusion processing on the recognition results of the second camera 22, the image recognition unit 26a, and the finder 24, respectively, and performs sensor fusion processing on the position of the target (position in the virtual three-dimensional space). ), Speed, type, shape, delay amount, etc. In addition, the second fusion processing unit 26 assigns a target ID to each target to be derived such as a position and a speed. Then, the second fusion processing unit 26 provides information including the position, speed, shape, type, delay amount, recognition time, etc. of each target corresponding to the target ID (hereinafter, referred to as the second target information). It outputs to the correction unit 40 and the second distributor D2, and further outputs the information on the speed of the target to the first processing unit 50.

車両センサ３０は、例えば、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ３０は、各センサにより検出された検出結果を示す情報を、時系列座標変換部９０に出力する。 The vehicle sensor 30 includes, for example, a vehicle speed sensor that detects the speed of the own vehicle M, an acceleration sensor that detects the acceleration, a yaw rate sensor that detects an angular velocity around the vertical axis, an orientation sensor that detects the direction of the own vehicle M, and the like. The vehicle sensor 30 outputs information indicating the detection result detected by each sensor to the time-series coordinate conversion unit 90.

補正部４０は、第１物標情報および第２物標情報を参照し、互いの情報に含まれる物標の位置を時間的に同期させるための補正を行う。例えば、第１認識装置１０の第１フュージョン処理部１６が、ある所定の周期（以下、第１周期と称する）で繰り返しセンサフュージョン処理を行い、その都度、補正部４０に第１物標情報を出力し、第２認識装置２０の第２フュージョン処理部２６が、第１周期よりも短い、或いは長い周期（以下、第２周期と称する）で繰り返しセンサフュージョン処理を行い、その都度、補正部４０に第２物標情報を出力したとする。この場合、必ずしも同じ時刻で物標が認識されているとは限られず、異なる時刻で認識された物標の物標情報が補正部４０に出力される場合がある。従って、補正部４０は、第１認識装置１０および第２認識装置２０の其々から入力された物標情報の認識時刻を参照し、互いの情報を同期させるために、認識された物標の位置および速度を補正する。このとき、補正部４０は、必要に応じて線形補間などの処理を行い、第１物標情報および第２物標情報の一方または双方における位置の情報を、基準タイミングで認識された場合の情報に補正する。 The correction unit 40 refers to the first target information and the second target information, and makes corrections for synchronizing the positions of the targets included in the mutual information in time. For example, the first fusion processing unit 16 of the first recognition device 10 repeatedly performs sensor fusion processing in a predetermined cycle (hereinafter referred to as the first cycle), and each time, the correction unit 40 receives the first target information. The output is output, and the second fusion processing unit 26 of the second recognition device 20 repeatedly performs sensor fusion processing in a cycle shorter or longer than the first cycle (hereinafter referred to as the second cycle), and each time the correction unit 40 It is assumed that the second target information is output to. In this case, the target is not always recognized at the same time, and the target information of the target recognized at different times may be output to the correction unit 40. Therefore, the correction unit 40 refers to the recognition time of the target information input from each of the first recognition device 10 and the second recognition device 20, and in order to synchronize the information with each other, the recognition unit 40 of the recognized target. Correct position and speed. At this time, the correction unit 40 performs processing such as linear interpolation as necessary, and information on the case where the position information in one or both of the first target information and the second target information is recognized at the reference timing. Correct to.

第１処理部５０は、補正部４０から入力された物標情報と、第１認識装置１０および第２認識装置２０の其々から入力された物標の速度の情報と、後述する第２処理部７０から入力される情報とに基づいて、第１認識装置１０により認識された物標（以下、第１物標と称する）と、第２認識装置２０により認識された物標（以下、第２物標と称する）とが、同一の物標であるか否かを判定し、同一の物標であると判定した場合に、同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付ける。なお、「対応付ける」とは、例えば、二つの物標に、一つの物標であることを示す識別情報を付与することである。 The first processing unit 50 includes target information input from the correction unit 40, target speed information input from each of the first recognition device 10 and the second recognition device 20, and a second process described later. A target recognized by the first recognition device 10 (hereinafter referred to as the first target) and a target recognized by the second recognition device 20 (hereinafter referred to as the first target) based on the information input from the unit 70. (Referred to as two targets) determines whether or not they are the same target, and when it is determined that they are the same target, the targets determined to be the same target are associated with each other. In addition, "associating" means, for example, adding identification information indicating that the two targets are one target.

更に、第１処理部５０は、第１物標と第２物標のそれぞれについて、過去に認識された物標（以下、認識済み物標と称する）であるか否かを判定し、判定結果に基づいて、第１分配器Ｄ１および第２分配器Ｄ２の出力先を切り替える制御信号（図中破線矢印）を出力する。 Further, the first processing unit 50 determines whether or not each of the first target and the second target is a target recognized in the past (hereinafter referred to as a recognized target), and the determination result is obtained. A control signal (broken line arrow in the figure) for switching the output destination of the first distributor D1 and the second distributor D2 is output based on the above.

第１処理部５０は、第１物標が、認識済み物標であると判定した場合、第１分配器Ｄ１に対し、第１認識装置１０から入力された情報を第２処理部７０に出力させ、認識済み物標でないと判定した場合、第１分配器Ｄ１に対し、第１認識装置１０から入力された情報を新規物標生成部６０に出力させる。このとき、第１処理部５０は、対応付けされたことを示す情報を新規物標生成部６０または第２処理部７０に出力するようにしてよい。 When the first processing unit 50 determines that the first target is a recognized target, the first processing unit 50 outputs the information input from the first recognition device 10 to the second processing unit 70 to the first distributor D1. If it is determined that the target is not a recognized target, the first distributor D1 is made to output the information input from the first recognition device 10 to the new target generation unit 60. At this time, the first processing unit 50 may output the information indicating that the association has been made to the new target generation unit 60 or the second processing unit 70.

また、第１処理部５０は、第２物標が認識済み物標であると判定した場合、第２分配器Ｄ２に対し、第２認識装置２０から入力された情報を第２処理部７０に出力させ、第２物標が認識済み物標でないと判定した場合、第２分配器Ｄ２に対し、第２認識装置２０から入力された情報を新規物標生成部６０に出力させる。このとき、第１処理部５０は、対応付けされたことを示す情報を新規物標生成部６０または第２処理部７０に出力するようにしてよい。 Further, when the first processing unit 50 determines that the second target is a recognized target, the first processing unit 50 sends the information input from the second recognition device 20 to the second processing unit 70 to the second distributor D2. When it is output and it is determined that the second target is not a recognized target, the second distributor D2 is made to output the information input from the second recognition device 20 to the new target generation unit 60. At this time, the first processing unit 50 may output the information indicating that the association has been made to the new target generation unit 60 or the second processing unit 70.

また、第１処理部５０は、判定部５０ａを備える。判定部５０ａは、第１認識装置１０および第２認識装置２０による認識結果と、後述する第２処理部７０の予測部７４による予測結果とに基づいて、第１認識装置１０または第２認識装置２０の状態が所定状態であるか否かを判定する。所定状態は、例えば、第１認識装置１０または第２認識装置２０の各装置の取り付け状態がシステムの想定と乖離した状態（例えば軸ズレ状態）を含む。 In addition, the first processing unit 50 includes a determination unit 50a. The determination unit 50a is the first recognition device 10 or the second recognition device based on the recognition result by the first recognition device 10 and the second recognition device 20 and the prediction result by the prediction unit 74 of the second processing unit 70 described later. It is determined whether or not the state of 20 is a predetermined state. The predetermined state includes, for example, a state in which the mounting state of each device of the first recognition device 10 or the second recognition device 20 deviates from the assumption of the system (for example, an axis misalignment state).

新規物標生成部６０は、各分配器から入力された情報に基づいて新規物標としてのＩＤと共に物標情報を物標情報管理部８０に出力する。 The new target generation unit 60 outputs the target information together with the ID as a new target to the target information management unit 80 based on the information input from each distributor.

また、新規物標生成部６０は、過検知除去部６０ａを備える。過検知除去部６０ａは、例えば、第１処理部５０によって、第１物標と第２物標とが互いに対応付けられている場合、すなわち第１物標および第２物標が同一の物標である場合、過検知でないと判定する。また、過検知除去部６０ａは、第１処理部５０によって、第１物標と第２物標とが互いに対応付けられていない場合、すなわち第１物標および第２物標が同一の物標でない場合、直ちに過検知であると判定してもよいし、後述する第２実施形態のように、所定条件を満たす場合に過検知であると判定してもよい。 Further, the new target generation unit 60 includes an over-detection removal unit 60a. In the over-detection removing unit 60a, for example, when the first target and the second target are associated with each other by the first processing unit 50, that is, the first target and the second target are the same target. If, it is determined that the detection is not over-detected. Further, in the over-detection removing unit 60a, when the first target and the second target are not associated with each other by the first processing unit 50, that is, the first target and the second target are the same target. If not, it may be determined immediately that it is over-detected, or it may be determined that it is over-detected when a predetermined condition is satisfied as in the second embodiment described later.

新規物標生成部６０は、例えば、過検知除去部６０ａにより過検知が生じたと判定されなかった場合、入力された第１物標と第２物標とに関する情報を（対応付されていれば、対応付ＩＤと共に、そうでない場合は単独で）８０に出力する。 For example, when the over-detection removing unit 60a does not determine that the over-detection has occurred, the new target generation unit 60 outputs the input information regarding the first target and the second target (if corresponding). , Along with the corresponding ID, otherwise output to 80 (alone).

第２処理部７０は、例えば、導出部７２と、予測部７４とを備える。導出部７２は、例えば、予測部７４により出力された情報と、各分配器から入力された情報とに基づいて、物標の位置および速度を導出する。例えば、導出部７２は、互いに対応付けられた第１物標および第２物標の位置および速度と、予測部７４により予測された物標の将来の位置および速度との平均を導出する。そして、導出部７２は、導出結果を物標情報管理部８０に出力する。 The second processing unit 70 includes, for example, a derivation unit 72 and a prediction unit 74. The derivation unit 72 derives the position and speed of the target based on, for example, the information output by the prediction unit 74 and the information input from each distributor. For example, the derivation unit 72 derives the average of the positions and velocities of the first and second targets associated with each other and the future positions and velocities of the targets predicted by the prediction unit 74. Then, the derivation unit 72 outputs the derivation result to the target information management unit 80.

予測部７４は、例えば、時系列フィルタを用いて、互いに対応付けられた第１物標および第２物標の将来の位置および速度を予測する。時系列フィルタは、例えば、カルマンフィルタやパーティクルフィルタなどの観測対象（実施形態では物標）の将来の状態を予測するためのアルゴリズムである。例えば、予測部７４は、導出部７２の直近の導出結果を時系列フィルタに対する入力とすることで、時系列フィルタにより導出された位置および速度を予測結果として取得する。そして、予測部７４は、予測結果を第１処理部５０および導出部７２の其々に出力する。 The prediction unit 74 predicts the future positions and velocities of the first and second targets associated with each other, for example, using a time series filter. The time-series filter is an algorithm for predicting the future state of an observation target (target in the embodiment) such as a Kalman filter or a particle filter. For example, the prediction unit 74 receives the position and speed derived by the time series filter as the prediction result by inputting the latest derivation result of the derivation unit 72 to the time series filter. Then, the prediction unit 74 outputs the prediction result to each of the first processing unit 50 and the derivation unit 72.

物標情報管理部８０は、例えば、新規物標生成部６０による処理結果に基づいて、導出部７２による導出結果を記憶部９５に記憶させることで、互いに対応付けられた第１物標および第２物標の位置および速度を認識時刻ごとに管理する。 For example, the target information management unit 80 stores the derivation result by the derivation unit 72 in the storage unit 95 based on the processing result by the new target generation unit 60, so that the first target and the first target and the first target are associated with each other. 2 Manage the position and speed of the target for each recognition time.

そして、物標情報管理部８０は、導出部７２による導出結果を、第１バッファＢ１を介して時系列座標変換部９０に出力すると共に、第２バッファＢ２を介して上位装置に出力する。上位装置は、例えば、物標認識システム１の認識結果を利用して、自車両Ｍの速度制御および操舵制御を自動的に行ったり、速度制御または操舵制御の一方または双方を支援したりする装置である。 Then, the target information management unit 80 outputs the derivation result by the derivation unit 72 to the time series coordinate conversion unit 90 via the first buffer B1 and outputs the derivation result to the higher-level device via the second buffer B2. The host device is, for example, a device that automatically performs speed control and steering control of the own vehicle M, and supports one or both of speed control and steering control by using the recognition result of the target recognition system 1. Is.

時系列座標変換部９０は、例えば、車両センサ３０から入力された情報に基づいて、第１バッファＢ１を介して物標情報管理部８０から入力された物標の位置を変換（補正）する。例えば、時系列座標変換部９０は、物標と自車両Ｍとの相対距離や相対速度の時間的変化量に応じて、センサフュージョン処理によって得られた仮想三次元空間での物標の位置を座標変換する。そして、時系列座標変換部９０は、変換した位置を含む物標情報を予測部７４に出力する。 The time-series coordinate conversion unit 90 converts (corrects) the position of the target input from the target information management unit 80 via the first buffer B1, for example, based on the information input from the vehicle sensor 30. For example, the time-series coordinate conversion unit 90 determines the position of the target in the virtual three-dimensional space obtained by the sensor fusion process according to the relative distance between the target and the own vehicle M and the amount of change in the relative speed over time. Coordinate conversion. Then, the time-series coordinate conversion unit 90 outputs the target information including the converted position to the prediction unit 74.

［処理フロー］
以下、物標認識システム１による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図２は、物標認識システム１による一連の処理を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。 [Processing flow]
Hereinafter, a series of processes by the target recognition system 1 will be described with reference to a flowchart. FIG. 2 is a flowchart showing a series of processes by the target recognition system 1. The processing of this flowchart may be repeated, for example, at a predetermined cycle.

まず、第１処理部５０は、第１物標情報が示す第１物標が認識済み物標であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。例えば、第１処理部５０は、第１物標の位置および速度と、予測部７４により前回予測された物標の位置および速度との差が許容範囲内であるか否かを判定し、これらの差が許容範囲内である場合、第１物標が認識済み物標であると判定し、これらの差が許容範囲外である場合、第１物標が認識済み物標でないと判定する。 First, the first processing unit 50 determines whether or not the first target indicated by the first target information is a recognized target (step S100). For example, the first processing unit 50 determines whether or not the difference between the position and speed of the first target and the position and speed of the target previously predicted by the prediction unit 74 is within an allowable range, and these If the difference between them is within the permissible range, it is determined that the first target is a recognized target, and if these differences are out of the permissible range, it is determined that the first target is not a recognized target.

第１処理部５０は、第１物標が認識済み物標であると判定した場合、第１分配器Ｄ１を制御して、第１物標情報を第２処理部７０に出力し（ステップＳ１０２）、第１物標が認識済み物標でなく、新規物標であると判定した場合、第１分配器Ｄ１を制御して、第１物標情報を新規物標生成部６０に出力する（ステップＳ１０４）。 When the first processing unit 50 determines that the first target is a recognized target, the first processing unit 50 controls the first distributor D1 and outputs the first target information to the second processing unit 70 (step S102). ), When it is determined that the first target is not a recognized target but a new target, the first distributor D1 is controlled to output the first target information to the new target generation unit 60 (). Step S104).

次に、第１処理部５０は、第２物標情報が示す第２物標が認識済み物標であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、第１処理部５０は、第１物標が認識済み物標かどうかを判定するときと同様に、第２物標の位置および速度と、予測部７４により前回予測された物標の位置および速度との差が許容範囲内であるか否かを判定し、これらの差が許容範囲内である場合、第２物標が認識済み物標であると判定し、これらの差が許容範囲外である場合、第２物標が認識済み物標でないと判定する。 Next, the first processing unit 50 determines whether or not the second target indicated by the second target information is a recognized target (step S106). For example, the first processing unit 50 determines the position and speed of the second target and the position of the target previously predicted by the prediction unit 74, as in the case of determining whether the first target is a recognized target. And whether or not the difference with the speed is within the permissible range, and if these differences are within the permissible range, it is determined that the second target is a recognized target, and these differences are within the permissible range. If it is outside, it is determined that the second target is not a recognized target.

第１処理部５０は、第２物標が認識済み物標であると判定した場合、第２分配器Ｄ２を制御して、第２物標情報を第２処理部７０に出力し（ステップＳ１０８）、第２物標が認識済み物標でなく、新規物標であると判定した場合、第２分配器Ｄ２を制御して、第２物標情報を新規物標生成部６０に出力する（ステップＳ１１０）。 When the first processing unit 50 determines that the second target is a recognized target, the first processing unit 50 controls the second distributor D2 and outputs the second target information to the second processing unit 70 (step S108). ), When it is determined that the second target is not a recognized target but a new target, the second distributor D2 is controlled to output the second target information to the new target generation unit 60 (). Step S110).

第１物標情報および第２物標情報の一方または双方が入力された場合、第２処理部７０の導出部７２は、第１物標および第２物標の一方または双方の位置および速度と、予測部７４により前回予測された物標の位置および速度とに基づいて、現時点における物標の位置および速度を導出する。例えば、導出部７２は、入力された物標情報に含まれる物標の位置および速度と、前回予測された物標の位置および速度との平均値などを、現時点における物標の位置および速度として導出し、その導出結果を物標情報管理部８０に出力する。 When one or both of the first target information and the second target information are input, the derivation unit 72 of the second processing unit 70 determines the position and speed of one or both of the first target and the second target. , The position and velocity of the target at the present time are derived based on the position and velocity of the target previously predicted by the prediction unit 74. For example, the derivation unit 72 uses the average value of the position and speed of the target included in the input target information and the position and speed of the previously predicted target as the current position and speed of the target. It is derived, and the derived result is output to the target information management unit 80.

次に、第１処理部５０は、第１物標情報と第２物標情報とを比較して、第１物標および第２物標が同一の物標であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。 Next, the first processing unit 50 compares the first target information and the second target information, and determines whether or not the first target and the second target are the same target (). Step S112).

例えば、第１処理部５０は、第１物標の位置および速度と、第２物標の位置および速度との差が許容範囲内であるか否かを判定し、第１物標の位置および速度と、第２物標の位置および速度との差が許容範囲内である場合、第１物標および第２物標が同一の物標であると判定し、第１物標および第２物標に対して共通の物標ＩＤを付与することで、これらの二つの物標を互いに対応付ける（ステップＳ１１４）。 For example, the first processing unit 50 determines whether or not the difference between the position and speed of the first target and the position and speed of the second target is within the permissible range, and determines whether the position and speed of the first target and the speed are within the permissible range. When the difference between the speed and the position and speed of the second target is within the permissible range, it is determined that the first target and the second target are the same target, and the first target and the second target are determined to be the same. By assigning a common target ID to the target, these two targets are associated with each other (step S114).

一方、第１処理部５０は、第１物標の位置および速度と、第２物標の位置および速度との差が許容範囲内でないと判定した場合、Ｓ１１４の処理を省略する。 On the other hand, when the first processing unit 50 determines that the difference between the position and speed of the first target and the position and speed of the second target is not within the permissible range, the processing of S114 is omitted.

次に、第１処理部５０の判定部５０ａは、第１認識装置１０および第２認識装置２０による認識結果と、第２処理部７０の予測部７４による予測結果とに基づいて、第１認識装置１０または第２認識装置２０の状態が所定状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。 Next, the determination unit 50a of the first processing unit 50 first recognizes the recognition result by the first recognition device 10 and the second recognition device 20 and the prediction result by the prediction unit 74 of the second processing unit 70. It is determined whether or not the state of the device 10 or the second recognition device 20 is a predetermined state (step S116).

例えば、判定部５０ａは、第１物標および第２物標が同一の物標ではなく、一方の物標が認識済み物標であり、他方の物標が新規物標である場合、新規物標であると判定された方の認識装置が所定状態であると判定する。 For example, in the determination unit 50a, when the first target and the second target are not the same target, one target is a recognized target and the other target is a new target, the determination unit 50a is a new target. It is determined that the recognition device determined to be the target is in a predetermined state.

また、判定部５０ａは、第１物標および第２物標が同一の物標ではなく、二つの物標が共に認識済み物標または新規物標である場合、第１認識装置１０または第２認識装置２０のいずれかが所定状態であると判定する。 Further, when the first target and the second target are not the same target and the two targets are both recognized targets or new targets, the determination unit 50a is the first recognition device 10 or the second target. It is determined that any one of the recognition devices 20 is in a predetermined state.

そして、第１処理部５０は、所定状態である方の認識装置の次回以降の物標情報を破棄することを決定する（ステップＳ１１８）。これによって、物標の対応付け処理が省略される。この場合、予測部７４は、いずれか一方の認識装置が所定状態である間、所定状態でない方の認識装置の物標情報のみを用いて、物標の将来の位置および速度を予測することを繰り返す。 Then, the first processing unit 50 decides to discard the target information of the recognition device in the predetermined state from the next time onward (step S118). As a result, the target mapping process is omitted. In this case, the prediction unit 74 predicts the future position and speed of the target by using only the target information of the recognition device that is not in the predetermined state while one of the recognition devices is in the predetermined state. repeat.

なお、いずれかの認識装置が所定状態であるか区別できない場合、第１処理部５０は、双方の認識装置の次回以降の物標情報を破棄することを決定し、本フローチャートの処理を終了してよい。 If it is not possible to distinguish whether any of the recognition devices is in a predetermined state, the first processing unit 50 decides to discard the target information of both recognition devices from the next time onward, and ends the processing of this flowchart. You can.

図３は、認識装置が所定状態と判定される状況の一例を示す図である。図示の例は、仮想三次元空間（ｘ-ｙ-ｚ空間）での一平面（ｘ-ｚ平面）における各物標の位置を表している。図示のように、第１物標の位置を基準とした許容範囲内に第２物標が存在せず、第２物標の位置を基準とした許容範囲内に予測位置が存在することから、判定部５０ａは、第１物標については新規物標と判定し、第２物標については認識済み物標と判定する。このとき、第１物標と第２物標とが互いに許容範囲以上ずれていることから、判定部５０ａは、第１認識装置１０側が所定状態であると判定する。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a situation in which the recognition device is determined to be in a predetermined state. The illustrated example represents the position of each target in one plane (xz plane) in a virtual three-dimensional space (xyz space). As shown in the figure, the second target does not exist within the permissible range based on the position of the first target, and the predicted position exists within the permissible range based on the position of the second target. The determination unit 50a determines that the first target is a new target and that the second target is a recognized target. At this time, since the first target and the second target are deviated from each other by an allowable range or more, the determination unit 50a determines that the first recognition device 10 side is in a predetermined state.

図４は、第１物標および第２物標が新規物標と判定される状況の一例を示す図である。例えば、第１物標の位置を基準とした許容範囲内に第２物標が存在するものの、予測位置がそれぞれの物標の許容範囲内に存在しないため、判定部５０ａは、第１物標および第２物標は同じ物標であり、かつ二つの物標が共に新規物標であると判定する。 FIG. 4 is a diagram showing an example of a situation in which the first target and the second target are determined to be new targets. For example, although the second target exists within the permissible range based on the position of the first target, the predicted position does not exist within the permissible range of each target, so that the determination unit 50a determines the first target. And the second target is the same target, and it is determined that both of the two targets are new targets.

図５は、第１物標および第２物標が認識済み物標と判定される状況の一例を示す図である。例えば、第１物標の位置を基準とした許容範囲内に第２物標が存在し、かつ予測位置がそれぞれの物標の許容範囲内に存在しているため、判定部５０ａは、第１物標および第２物標は同じ物標であり、かつ二つの物標が共に認識済み物標であると判定する。 FIG. 5 is a diagram showing an example of a situation in which the first target and the second target are determined to be recognized targets. For example, since the second target exists within the permissible range based on the position of the first target and the predicted position exists within the permissible range of each target, the determination unit 50a uses the first target. It is determined that the target and the second target are the same target, and that both of the two targets are recognized targets.

次に、新規物標生成部６０の過検知除去部６０ａは、各分配器を介して認識装置から物標情報が入力された場合、Ｓ１１４の処理で第１物標および第２物標が互いに対応付けられているかどうかに応じて、第１認識装置１０または第２認識装置２０による認識結果に過検知が生じているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。 Next, when the target information is input from the recognition device via each distributor, the over-detection removal unit 60a of the new target generation unit 60 causes the first target and the second target to move to each other in the process of S114. It is determined whether or not the recognition result by the first recognition device 10 or the second recognition device 20 is over-detected depending on whether or not it is associated (step S120).

例えば、過検知除去部６０ａは、第１物標と第２物標とが互いに対応付けられている場合、すなわち第１物標および第２物標が同一の物標である場合、過検知が生じていないと判定し、第１物標と第２物標とが互いに対応付けられていない場合、すなわち第１物標および第２物標が同一の物標でない場合、過検知が生じていると判定する。 For example, the over-detection removing unit 60a detects over-detection when the first target and the second target are associated with each other, that is, when the first target and the second target are the same target. Over-detection has occurred when it is determined that the target has not occurred and the first target and the second target are not associated with each other, that is, when the first target and the second target are not the same target. Is determined.

新規物標生成部６０は、過検知が生じていないと判定した場合、認識装置から入力された物標情報を物標情報管理部８０に出力する（ステップＳ１２２）。これを受けて、物標情報管理部８０は、新規物標の物標情報を記憶部９５に記憶させる。そして、物標情報管理部８０は、新規物標の物標情報を、第１バッファＢ１を介して時系列座標変換部９０に出力すると共に、第２バッファＢ２を介して上位装置に出力する When the new target generation unit 60 determines that no over-detection has occurred, the new target generation unit 60 outputs the target information input from the recognition device to the target information management unit 80 (step S122). In response to this, the target information management unit 80 stores the target information of the new target in the storage unit 95. Then, the target information management unit 80 outputs the target information of the new target to the time-series coordinate conversion unit 90 via the first buffer B1 and outputs it to the higher-level device via the second buffer B2.

一方、新規物標生成部６０は、過検知が生じていると判定した場合、認識装置から入力された物標情報を破棄する（ステップＳ１２４）。これによって本フローチャートの処理が終了する。 On the other hand, when the new target generation unit 60 determines that over-detection has occurred, the new target generation unit 60 discards the target information input from the recognition device (step S124). This ends the processing of this flowchart.

以上説明した第１実施形態によれば、物標からの反射波を利用して物標の位置および速度を認識する第１認識装置１０と、物標の輪郭の一部を少なくとも利用して物標の位置および速度を認識する第２認識装置２０と、第１認識装置１０により認識された物標と、第２認識装置２０により認識された物標とが同一の物標であるか否かを判定し、同一の物標であると判定した場合に、同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付ける第１処理部５０と、第１処理部５０により対応付けられた物標の将来の位置および速度を予測する予測部７４と、予測部７４による予測結果と、第１認識装置１０および第２認識装置２０による認識結果とに基づいて、第１認識装置１０または第２認識装置２０の状態が所定状態であるか否かを判定する判定部５０ａと、を備えることにより、処理速度を向上させつつ、物標の認識精度を向上させることができる。 According to the first embodiment described above, the first recognition device 10 that recognizes the position and speed of the target by using the reflected wave from the target, and the object by using at least a part of the contour of the target. Whether or not the second recognition device 20 that recognizes the position and speed of the mark, the target recognized by the first recognition device 10, and the target recognized by the second recognition device 20 are the same target. Is determined, and when it is determined that the targets are the same, the first processing unit 50 that associates the targets determined to be the same target with each other and the target associated with the first processing unit 50. The first recognition device 10 or the second recognition is based on the prediction unit 74 that predicts the future position and speed of the above, the prediction result by the prediction unit 74, and the recognition result by the first recognition device 10 and the second recognition device 20. By providing a determination unit 50a for determining whether or not the state of the device 20 is a predetermined state, it is possible to improve the recognition accuracy of the target while improving the processing speed.

例えば、判定部５０ａに第１処理部５０と同じ段階で処理を行わせることで、導出部７２の後段で処理を行う必要が無くなり、処理速度が向上する。また、各認識装置が所定状態であるか否かを判定部５０ａが判定することで、軸ズレ等によって本来は物標認識に使用すべきでない状態となった認識装置の認識結果を使用しないようにするため、物標の認識精度を向上させることができる。 For example, by causing the determination unit 50a to perform processing at the same stage as the first processing unit 50, it is not necessary to perform processing at the subsequent stage of the derivation unit 72, and the processing speed is improved. In addition, the determination unit 50a determines whether or not each recognition device is in a predetermined state, so that the recognition result of the recognition device that should not be originally used for target recognition due to axis misalignment or the like is not used. Therefore, the recognition accuracy of the target can be improved.

また、上述した第１実施形態によれば、過検知が生じた場合、過検知除去部６０ａが物標情報を破棄するため、過検知と判定された物標の位置および速度については、予測部７４の時系列フィルタへの入力から除外することができる。この結果、これまでの認識結果から過検知の発生により一時的に物標の位置および速度が逸脱した場合であっても、その物標情報を次の予測処理に反映させないため、物標を精度良く認識し続けることができる。 Further, according to the first embodiment described above, when over-detection occurs, the over-detection removing unit 60a discards the target information, so that the position and speed of the target determined to be over-detected are predicted by the prediction unit. It can be excluded from the input to the 74 time series filter. As a result, even if the position and speed of the target temporarily deviate from the recognition results so far due to the occurrence of over-detection, the target information is not reflected in the next prediction process, so that the target is accurate. You can continue to recognize it well.

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、予め過検知が生じやすいことが判明している所定区間を自車両Ｍが走行する場合、その所定区間では過検知除去部６０ａが動作し、それ以外の区間では過検知除去部６０ａが動作しない点で、上述した第１実施形態と異なる。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。 <Second Embodiment>
Hereinafter, the second embodiment will be described. In the second embodiment, when the own vehicle M travels in a predetermined section where it is known that over-detection is likely to occur in advance, the over-detection removing unit 60a operates in the predetermined section, and the over-detection removing is performed in the other sections. It differs from the above-described first embodiment in that the unit 60a does not operate. Hereinafter, the differences from the first embodiment will be mainly described, and the description of the functions and the like common to the first embodiment will be omitted.

［システム構成］
図６は、第２実施形態の物標認識システム１Ａの構成図である。第２実施形態の物標認識システム１Ａの過検知除去部６０ａは、例えば、外部記憶装置２００と有線または無線で通信し、外部記憶装置２００に記憶された高精度地図情報２００ａを参照する。高精度地図情報２００ａは、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含む。また、高精度地図情報２００ａは、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の基準速度、車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、道路またはその道路の各車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報を含む。 [System configuration]
FIG. 6 is a block diagram of the target recognition system 1A of the second embodiment. The over-detection removal unit 60a of the target recognition system 1A of the second embodiment communicates with the external storage device 200 by wire or wirelessly, and refers to the high-precision map information 200a stored in the external storage device 200, for example. The high-precision map information 200a includes, for example, information on the center of the lane, information on the boundary of the lane, and the like. In addition, the high-precision map information 200a includes information indicating the type of road such as a highway, a toll road, a national road, and a prefectural road, a reference speed of the road, the number of lanes, the width of each lane, the slope of the road, and the position of the road ( Includes information such as (three-dimensional coordinates including longitude, latitude, and height), the curvature of the road or the curve of each lane of the road, the position of lane confluence and branch points, and signs provided on the road.

例えば、過検知除去部６０ａは、高精度地図情報２００ａを参照し、自車両Ｍが走行する予定の経路において所定区間が存在するか否かを判定する。所定区間は、上述したように過検知が生じやすい区間であり、例えば、道路の路面凍結や渋滞情報を表示する道路情報掲示板や、車線の合流および分岐ポイントに設けられた衝突衝撃緩衝具が存在する区間である。例えば、経路に所定区間が存在し、その所定区間に自車両Ｍが到達した場合、過検知除去部６０ａは、過検知の判定処理を開始する。一方、所定区間に自車両Ｍが到達していない場合、或いは、予定経路に所定区間が存在しない場合、過検知除去部６０ａは、過検知の判定処理を停止する。このように、予め過検知が生じやすいことが判明している区間に限定して過検知の判定処理を行うため、不必要に過検知と判定されるのを抑制することができ、更に物標の認識精度を向上させることができる。 For example, the over-detection removing unit 60a refers to the high-precision map information 200a and determines whether or not a predetermined section exists on the route on which the own vehicle M is scheduled to travel. As described above, the predetermined section is a section where over-detection is likely to occur. For example, there are road information bulletin boards that display road surface freezing and traffic congestion information, and impact attenuators provided at lane merging and branching points. This is the section to be used. For example, when a predetermined section exists on the route and the own vehicle M reaches the predetermined section, the overdetection removing unit 60a starts the overdetection determination process. On the other hand, if the own vehicle M has not reached the predetermined section, or if the predetermined section does not exist on the planned route, the overdetection removing unit 60a stops the overdetection determination process. In this way, since the over-detection determination process is performed only in the section where it is known that over-detection is likely to occur in advance, it is possible to suppress unnecessary determination of over-detection, and further, a target. It is possible to improve the recognition accuracy of.

また、第２実施形態の過検知除去部６０ａは、過検知の有無を確率や信頼度といった所定の指標値を基に判定する場合、所定区間とそうでない区間とで指標値に対する閾値を変更することで、過検知の判定を行ってよい。例えば、過検知除去部６０ａは、第１認識装置１０または第２認識装置２０により出力される物標情報と、第１処理部５０の判定部５０ａの判定結果とを総合的に判断して、過検知がどの程度生じ得るのかを示す指標値を導出し、この指標値が閾値以上となる場合に過検知と判定する。このとき、過検知除去部６０ａは、所定区間では指標値に対する閾値を低下させることで、過検知と判定し易くし、他の区間では閾値を上昇させることで、過検知と判定し難くする。これによって、不必要に過検知と判定されるのを抑制することができ、更に物標の認識精度を向上させることができる。 Further, when determining the presence or absence of over-detection based on a predetermined index value such as probability or reliability, the over-detection removing unit 60a of the second embodiment changes the threshold value for the index value between the predetermined section and the non-predetermined section. Therefore, the over-detection may be determined. For example, the over-detection removing unit 60a comprehensively determines the target information output by the first recognition device 10 or the second recognition device 20 and the determination result of the determination unit 50a of the first processing unit 50. An index value indicating how much over-detection can occur is derived, and when this index value is equal to or greater than a threshold value, over-detection is determined. At this time, the over-detection removing unit 60a makes it easy to determine over-detection by lowering the threshold value with respect to the index value in the predetermined section, and makes it difficult to determine over-detection by increasing the threshold value in other sections. As a result, it is possible to suppress unnecessary determination of over-detection, and further improve the recognition accuracy of the target.

以上説明した第２実施形態によれば、過検知が生じやすい区間では過検知と判定し易くし、それ以外の区間では過検知と判定し難くするため、不必要に過検知と判定されるのを抑制することができる。この結果、更に物標の認識精度を向上させることができる。 According to the second embodiment described above, it is easy to determine over-detection in a section where over-detection is likely to occur, and it is difficult to determine over-detection in other sections, so that it is unnecessarily determined to be over-detection. Can be suppressed. As a result, the recognition accuracy of the target can be further improved.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above using the embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and substitutions are made without departing from the gist of the present invention. Can be added.

１‥物標認識システム１０…第１認識装置、１２…第１カメラ、１４…レーダ、１６…第１フュージョン処理部、２０…第２認識装置、２２…第２カメラ、２４…ファインダ、２６…第２フュージョン処理部、３０…車両センサ、４０…補正部、５０…第１処理部、５０ａ…判定部、６０…新規物標生成部、６０ａ…過検知除去部、７０…第２処理部、７２…導出部、７４…予測部、８０…物標情報管理部、９０…時系列座標変換部、９５…記憶部 1 ... Target recognition system 10 ... 1st recognition device, 12 ... 1st camera, 14 ... Radar, 16 ... 1st fusion processing unit, 20 ... 2nd recognition device, 22 ... 2nd camera, 24 ... Finder, 26 ... 2nd fusion processing unit, 30 ... vehicle sensor, 40 ... correction unit, 50 ... first processing unit, 50a ... judgment unit, 60 ... new target generation unit, 60a ... overdetection removal unit, 70 ... second processing unit, 72 ... Derivation unit, 74 ... Prediction unit, 80 ... Target information management unit, 90 ... Time series coordinate conversion unit, 95 ... Storage unit

Claims (10)

周辺を認識する第１認識装置と、
前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置と、
前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付ける対応付処理部と、
前記対応付処理部により対応付けられた物標の将来の位置を予測する予測部と、
前記予測部による予測結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記第１認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記対応付処理部に出力し、
前記第２認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記対応付処理部に出力し、
前記判定部は、
前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測部による予測結果と一致するか否かを判定し、
前記一方の認識結果が前記予測結果と一致しない場合、認識結果が前記予測結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する、
物標認識システム。 The first recognition device that recognizes the surroundings and
A second recognition device that recognizes a periphery different from the first recognition device,
When the target recognized by the first recognition device and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are associated with each other. Corresponding processing unit and
A prediction unit that predicts the future position of the target associated with the corresponding processing unit, and
Based on the prediction result by the prediction unit and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device, the state of the first recognition device or the second recognition device is used for target recognition due to misalignment. A determination unit for determining whether or not a predetermined state should not be provided.
The first recognition device is
It includes a camera and an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on the electromagnetic waves reflected by the target.
Among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar, the positions of the targets determined to be the same are output to the corresponding processing unit.
The second recognition device is
It includes a camera, an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target.
Among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider, the positions of the targets determined to be the same are output to the corresponding processing unit.
The determination unit
When the recognition results by the first recognition device and the second recognition device are different, whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the prediction result by the prediction unit. Judging,
When one of the recognition results does not match the prediction result, it is determined that the recognition device whose recognition result does not match the prediction result is in the predetermined state.
The target object recognition system. 第１タイミングにおける前記予測部の予測結果と、前記第１タイミングよりも後の第２タイミングにおける前記第１認識装置および前記第２認識装置の認識結果とに基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の位置を導出する導出部と、
前記判定部による判定結果に応じて、前記導出部による導出結果を記憶部に記憶させる情報管理部と、を更に備え、
前記予測部は、前記情報管理部が前記記憶部に記憶させた情報に基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の将来の位置を予測する、
請求項１に記載の物標認識システム。 It is recognized at the second timing based on the prediction result of the prediction unit at the first timing and the recognition results of the first recognition device and the second recognition device at the second timing after the first timing. A derivation unit that derives the position of the target
An information management unit for storing the derivation result by the derivation unit in the storage unit according to the determination result by the determination unit is further provided.
The prediction unit predicts the future position of the target recognized at the second timing based on the information stored in the storage unit by the information management unit.
The target recognition system according to claim 1 . 前記予測部は、前記判定部により、前記第１認識装置または前記第２認識装置が前記所定状態であると判定された場合、前記所定状態でない認識装置により認識された物標の位置に基づいて物標の将来の位置を予測する、
請求項１または２に記載の物標認識システム。 The prediction unit, by the determination unit, when the first recognition device and the second recognition device is determined to the a predetermined state, based on the recognized target object position by the not the predetermined state recognition device Predict the future position of the target,
The target recognition system according to claim 1 or 2 . 周辺を認識する第１認識装置と、
前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置と、
前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付ける対応付処理部と、
前記対応付処理部により対応付けられた物標の将来の速度を予測する予測部と、
前記予測部による予測結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記第１認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記対応付処理部に出力し、
前記第２認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記対応付処理部に出力し、
前記判定部は、
前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測部による予測結果と一致するか否かを判定し、
前記一方の認識結果が前記予測結果と一致しない場合、認識結果が前記予測結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する、
物標認識システム。 The first recognition device that recognizes the surroundings and
A second recognition device that recognizes a periphery different from the first recognition device,
When the target recognized by the first recognition device and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are associated with each other. Corresponding processing unit and
A prediction unit that predicts the future speed of the target associated with the corresponding processing unit, and
Based on the prediction result by the prediction unit and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device, the state of the first recognition device or the second recognition device is used for target recognition due to misalignment. A determination unit for determining whether or not a predetermined state should not be provided.
The first recognition device is
It includes a camera and an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on the electromagnetic waves reflected by the target.
The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar is output to the corresponding processing unit.
The second recognition device is
It includes a camera, an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target.
The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider is output to the corresponding processing unit.
The determination unit
When the recognition results by the first recognition device and the second recognition device are different, whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the prediction result by the prediction unit. Judging,
When one of the recognition results does not match the prediction result, it is determined that the recognition device whose recognition result does not match the prediction result is in the predetermined state.
The target object recognition system. 第１タイミングにおける前記予測部の予測結果と、前記第１タイミングよりも後の第２タイミングにおける前記第１認識装置および前記第２認識装置の認識結果とに基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の速度を導出する導出部と、
前記判定部による判定結果に応じて、前記導出部による導出結果を記憶部に記憶させる情報管理部と、を更に備え、
前記予測部は、前記情報管理部が前記記憶部に記憶させた情報に基づいて、前記第２タイミングで認識された物標の将来の速度を予測する、
請求項４に記載の物標認識システム。 It is recognized at the second timing based on the prediction result of the prediction unit at the first timing and the recognition results of the first recognition device and the second recognition device at the second timing after the first timing. A derivation unit that derives the speed of the target
An information management unit for storing the derivation result by the derivation unit in the storage unit according to the determination result by the determination unit is further provided.
The prediction unit predicts the future speed of the target recognized at the second timing based on the information stored in the storage unit by the information management unit.
The target recognition system according to claim 4 . 前記予測部は、前記判定部により、前記第１認識装置または前記第２認識装置が前記所定状態であると判定された場合、前記所定状態でない認識装置により認識された物標の速度に基づいて物標の将来の速度を予測する、
請求項４または５に記載の物標認識システム。 The prediction unit, by the determination unit, when the first recognition device and the second recognition device is determined to the a predetermined state, based on the speed of the recognized target object by the non-predetermined state recognition device Predict the future speed of the target,
The target recognition system according to claim 4 or 5 . 周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、
前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付け、
前記対応付けた物標の将来の位置を予測し、
前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定し、
前記第１認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、
前記第２認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、
前記車載コンピュータが、
前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定し、
前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する、
物標認識方法。 An in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device
When the target recognized by the first recognition device and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target correspond to each other. Attach,
Predict the future position of the associated target and
Based on the prediction result and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device, the state of the first recognition device or the second recognition device should not be used for target recognition due to misalignment. it is determined whether the predetermined state,
The first recognition device is
It includes a camera and an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on the electromagnetic waves reflected by the target.
The positions of the targets determined to be the same among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar are output to the in-vehicle computer.
The second recognition device is
It includes a camera, an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target.
Among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider, the positions of the targets determined to be the same are output to the in-vehicle computer.
The in-vehicle computer
When the recognition results by the first recognition device and the second recognition device are different, it is determined whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the predicted result. And
When one of the recognition results does not match the predicted result, it is determined that the recognition device whose recognition result does not match the predicted result is in the predetermined state.
Target recognition method. 周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータが、
前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定した物標同士を互いに対応付け、
前記対応付けた物標の将来の速度を予測し、
前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定し、
前記第１認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、
前記第２認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、
前記車載コンピュータが、
前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定し、
前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定する、
物標認識方法。 An in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device
When the target recognized by the first recognition device and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target correspond to each other. Attach,
Predict the future speed of the associated target and
Based on the prediction result and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device, the state of the first recognition device or the second recognition device should not be used for target recognition due to misalignment. it is determined whether the predetermined state,
The first recognition device is
It includes a camera and an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on the electromagnetic waves reflected by the target.
Among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar, the speeds of the targets determined to be the same are output to the in-vehicle computer.
The second recognition device is
It includes a camera, an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target.
The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider is output to the in-vehicle computer.
The in-vehicle computer
When the recognition results by the first recognition device and the second recognition device are different, it is determined whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the predicted result. And
When one of the recognition results does not match the predicted result, it is determined that the recognition device whose recognition result does not match the predicted result is in the predetermined state.
Target recognition method. 周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータに、
前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定させた物標同士を互いに対応付けさせ、
前記対応付けさせた物標の将来の位置を予測させ、
前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定させ、
前記第１認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、
前記第２認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の位置を、前記車載コンピュータに出力し、
前記車載コンピュータに、
前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定させ、
前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定させる、
プログラム。 An in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device.
When the target recognized by the first recognition device and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are mutually used. Let's associate
Predict the future position of the associated target,
Based on the prediction result and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device, the state of the first recognition device or the second recognition device should not be used for target recognition due to misalignment. Let them judge whether it is in a predetermined state ,
The first recognition device is
It includes a camera and an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on the electromagnetic waves reflected by the target.
The positions of the targets determined to be the same among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar are output to the in-vehicle computer.
The second recognition device is
It includes a camera, an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target.
Among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider, the positions of the targets determined to be the same are output to the in-vehicle computer.
To the in-vehicle computer
When the recognition results by the first recognition device and the second recognition device are different, it is determined whether or not the recognition result of either the first recognition device or the second recognition device matches the predicted result. Let me
When one of the recognition results does not match the predicted result, the recognition device whose recognition result does not match the predicted result is determined to be in the predetermined state.
program. 周辺を認識する第１認識装置と、前記第１認識装置とは異なる周辺を認識する第２認識装置とを備える車両に搭載された車載コンピュータに、
前記第１認識装置により認識された物標と、前記第２認識装置により認識された物標とが同一の物標である場合、前記同一の物標であると判定させた物標同士を互いに対応付けさせ、
前記対応付けさせた物標の将来の速度を予測させ、
前記予測の結果と、前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果とに基づいて、前記第１認識装置または前記第２認識装置の状態が軸ずれによって物標認識に使用すべきでない所定状態であるか否かを判定させ、
前記第１認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標により反射された電磁波に基づいて物標を認識するレーダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記レーダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、
前記第２認識装置は、
カメラおよび画像認識部と、物標に投射した光の前記物標による反射波に基づいて前記物標を認識するライダとを含み、
前記カメラおよび画像認識部と、前記ライダとのそれぞれにより認識された物標のうち同一の物標であると判定した物標の速度を、前記車載コンピュータに出力し、
前記車載コンピュータに、
前記第１認識装置および前記第２認識装置による認識結果が相違する場合、前記第１認識装置または前記第２認識装置のいずれか一方の認識結果が前記予測した結果と一致するか否かを判定させ、
前記一方の認識結果が前記予測した結果と一致しない場合、認識結果が前記予測した結果と一致しない方の認識装置が前記所定状態であると判定させる、
プログラム。 An in-vehicle computer mounted on a vehicle including a first recognition device that recognizes the surroundings and a second recognition device that recognizes the surroundings different from the first recognition device.
When the target recognized by the first recognition device and the target recognized by the second recognition device are the same target, the targets determined to be the same target are mutually used. Let's associate
Predict the future speed of the associated target,
Based on the prediction result and the recognition result by the first recognition device and the second recognition device, the state of the first recognition device or the second recognition device should not be used for target recognition due to misalignment. Let them judge whether it is in a predetermined state ,
The first recognition device is
It includes a camera and an image recognition unit, and a radar that recognizes the target based on the electromagnetic waves reflected by the target.
Among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the radar, the speeds of the targets determined to be the same are output to the in-vehicle computer.
The second recognition device is
It includes a camera, an image recognition unit, and a rider that recognizes the target based on the reflected wave of the light projected on the target.
The speed of the target determined to be the same target among the targets recognized by the camera and the image recognition unit and the rider is output to the in-vehicle computer.
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