JP6788750B2 - Parts gripper - Google Patents

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Description

本発明は、１対の爪の接近により電子部品を把持する部品把持具に関するものである。 The present invention relates to a component gripper that grips an electronic component by approaching a pair of claws.

部品把持具には、下記特許文献に記載されているように、１対の爪の接近により電子部品を把持するものがある。 As described in the following patent documents, some component grippers grip electronic components by approaching a pair of claws.

実開昭６０−１１７０３９号公報Jitsukaisho 60-117039 実開昭６０−１０９８３０号公報Jitsukaisho 60-109830

本発明は、１対の爪の接近により電子部品を適切に把持することである。 The present invention is to properly grip an electronic component by approaching a pair of claws.

上記課題を解決するために、本明細書は、電子部品の複数のピン又はリードを把持する１対の爪と、前記１対の爪の間に配設され、前記１対の爪により把持された複数のピン又はリードのうちの２以上のピン又はリードの先端に当接する当接面とを備え、前記１対の爪が前記複数のピン又はリードを把持している状態で、前記１対の爪と前記当接面とが干渉しないように、前記当接面に逃げ部が形成された部品把持具を開示する。 In order to solve the above problems, the present specification is arranged between a pair of claws for gripping a plurality of pins or leads of an electronic component and the pair of claws, and is gripped by the pair of claws. The pair includes a contact surface that abuts on the tips of two or more pins or leads among the plurality of pins or leads, and the pair of claws grips the plurality of pins or leads. Disclosed is a component gripper having a relief portion formed on the contact surface so that the claw and the contact surface do not interfere with each other.

本開示では、１対の爪の間に配設された当接面に、１対の爪により把持された複数のピン又はリードのうちの２以上のピン又はリードの先端が当接する。また、１対の爪が複数のピン又はリードを把持している状態で、１対の爪と当接面とが干渉しないように、当接面に逃げ部が形成されている。これにより、爪と当接面との干渉を抑制し、１対の爪の接近により電子部品を適切に把持することが可能となる。 In the present disclosure, the tips of two or more pins or leads of a plurality of pins or leads gripped by the pair of claws come into contact with the contact surface disposed between the pair of claws. Further, in a state where the pair of claws grips a plurality of pins or leads, a relief portion is formed on the contact surface so that the pair of claws and the contact surface do not interfere with each other. As a result, it is possible to suppress the interference between the claws and the contact surface, and to appropriately grip the electronic component by approaching the pair of claws.

部品実装機を示す斜視図であるIt is a perspective view which shows the component mounting machine. 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component mounting apparatus of a component mounting machine. 本発明の部品把持具を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the part gripping tool of this invention. 図３の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripping tool of FIG. テープ化部品を示す概略図である。It is the schematic which shows the taped part. 従来の部品把持具を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the conventional part gripper. 図６の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripping tool of FIG. 図３の部品把持具の爪を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the claw of the part gripping tool of FIG. 図３の部品把持具の当接ブロックを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the contact block of the component gripping tool of FIG. 図３の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripping tool of FIG. 図３の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripping tool of FIG. 傾斜した電子部品の上方ピンが当接ブロックに当接する状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which the upper pin of an inclined electronic component comes into contact with a contact block. 変形例の当接ブロックを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the contact block of a modification. 傾斜した電子部品の上方ピンが図１３の当接ブロックに当接する状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which the upper pin of the inclined electronic component comes into contact with the contact block of FIG.

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described in detail as embodiments for carrying out the present invention with reference to the drawings.

（Ａ）部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。(A) Configuration of component mounting machine FIG. 1 shows the component mounting machine 10. The component mounting machine 10 is a device for executing component mounting work on the circuit base material 12. The component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material transfer holding device 22, a component mounting device 24, imaging devices 26 and 28, a component supply device 30, and a loose component supply device 32. Examples of the circuit board 12 include a circuit board and a base material having a three-dimensional structure, and examples of the circuit board include a printed wiring board and a printed circuit board.

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。 The apparatus main body 20 is composed of a frame portion 40 and a beam portion 42 mounted on the frame portion 40. The base material transfer holding device 22 is arranged at the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and has a transfer device 50 and a clamp device 52. The transport device 50 is a device that transports the circuit base material 12, and the clamp device 52 is a device that holds the circuit base material 12. As a result, the base material transport / holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the transport direction of the circuit base material 12 is referred to as the X direction, the horizontal direction perpendicular to that direction is referred to as the Y direction, and the vertical direction is referred to as the Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、部品把持具６６が着脱可能に設けられている。部品把持具６６は、１対の爪６７を有しており、それら１対の爪６７を接近させることで、部品を把持し、１対の爪６７を離間させることで、把持した部品を離脱する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。 The component mounting device 24 is arranged in the beam unit 42, and has two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64. As shown in FIG. 2, a component gripper 66 is detachably provided on the lower end surfaces of the work heads 60 and 62. The component gripping tool 66 has a pair of claws 67, and by bringing the pair of claws 67 close to each other, the component is gripped, and by separating the pair of claws 67, the gripped component is released. To do. Further, the work head moving device 64 has an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72. Then, the two work heads 60 and 62 are integrally moved to an arbitrary position on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, the work heads 60 and 62 are detachably attached to the sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74 and 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.

撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の部品把持具６６に把持された部品を撮像する。 The image pickup apparatus 26 is attached to the slider 74 in a downward facing state, and is moved together with the work head 60 in the X direction, the Y direction, and the Z direction. As a result, the image pickup apparatus 26 images an arbitrary position on the frame portion 40. As shown in FIG. 1, the image pickup apparatus 28 is arranged between the base material transport holding apparatus 22 on the frame portion 40 and the component supply apparatus 30 in a state of facing upward. As a result, the image pickup apparatus 28 images the parts gripped by the parts grippers 66 of the work heads 60 and 62.

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。 The component supply device 30 is arranged at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The parts supply device 30 includes a tray-type parts supply device 78 and a feeder-type parts supply device (not shown). The tray-type component supply device 78 is a device that supplies components in a state of being placed on the tray. The feeder type parts supply device is a device that supplies parts by a tape feeder or a stick feeder (not shown).

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等の電子部品が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。 The loose component supply device 32 is arranged at the other end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The loose parts supply device 32 is a device that aligns a plurality of parts that are scattered apart and supplies the parts in the aligned state. That is, it is a device that aligns a plurality of parts in an arbitrary posture in a predetermined posture and supplies the parts in the predetermined posture. Examples of the components supplied by the component supply device 30 and the loose component supply device 32 include electronic components such as electronic circuit components, solar cell components, and power module components. In addition, electronic circuit parts include parts having leads, parts having no leads, and the like.

（Ｂ）部品実装機の作動
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品把持具６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、部品把持具６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、部品把持具６６が部品を離脱することで、回路基材１２に部品が装着される。(B) Operation of the component mounting machine In the component mounting machine 10, components are mounted on the circuit base material 12 held by the base material transfer holding device 22 according to the above-described configuration. Specifically, the circuit base material 12 is conveyed to a working position, and is fixedly held by the clamp device 52 at that position. Next, the image pickup apparatus 26 moves above the circuit base material 12 and images the circuit base material 12. As a result, information regarding an error in the holding position of the circuit base material 12 can be obtained. Further, the parts supply device 30 or the loose parts supply device 32 supplies parts at a predetermined supply position. Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the supply position of the component and holds the component by the component gripper 66. Subsequently, the work heads 60 and 62 holding the parts move above the image pickup device 28, and the image pickup device 28 images the parts held by the part gripping tool 66. This provides information about the error in the holding position of the component. Subsequently, the work heads 60 and 62 holding the parts move above the circuit base material 12, and correct the holding position error of the circuit base material 12, the holding position error of the parts, and the like. To do. Then, when the component gripping tool 66 separates the component, the component is mounted on the circuit base material 12.

（Ｃ）部品把持具の構造
上述したように、部品実装機１０では、部品把持具６６が、１対の爪６７の接近により部品を把持し、１対の爪６７の離間により部品を離脱することで、装着作業が行われている。また、電子部品には、上方に延び出す複数のピンと、下方に延び出す複数のピンとを有する電子部品、所謂、ピンヘッダがある。このような電子部品では、上方に延び出す複数のピンが、部品把持具６６により把持され、下方に延び出す複数のピンが、回路基材１２に形成された複数の貫通穴に挿入される。(C) Structure of component gripper As described above, in the component mounting machine 10, the component gripper 66 grips the component by approaching a pair of claws 67 and separates the component by separating the pair of claws 67. Therefore, the mounting work is being carried out. Further, the electronic component includes an electronic component having a plurality of pins extending upward and a plurality of pins extending downward, so-called pin header. In such an electronic component, a plurality of pins extending upward are gripped by the component gripper 66, and a plurality of pins extending downward are inserted into a plurality of through holes formed in the circuit base material 12.

具体的には、例えば、電子部品８０は、図３に示すように、概してブロック状の部品本体部８２と、部品本体部８２の下面から下方に向かって延び出す３本の下方ピン８４と、部品本体部８２の上面から上方に向かって延び出す３本の上方ピン８６とにより構成されている。そして、電子部品８０の３本の上方ピン８６が、１対の爪６７によって、把持される。 Specifically, for example, as shown in FIG. 3, the electronic component 80 includes a generally block-shaped component main body 82, and three lower pins 84 extending downward from the lower surface of the component main body 82. It is composed of three upper pins 86 extending upward from the upper surface of the component main body 82. Then, the three upper pins 86 of the electronic component 80 are gripped by the pair of claws 67.

なお、１対の爪６７の間には、図４に示すように、当接ブロック８８が配設されており、１対の爪６７により３本の上方ピン８６が把持される際に、３本の上方ピン８６の上端が、当接ブロック８８の下面（以下、「当接面」と記載する）９０に接触する。つまり、部品把持具６６により電子部品８０が把持される際に、上方ピン８６の上端に当接ブロック８８の当接面９０が接触するまで、部品把持具６６が下降され、上方ピン８６の上端が当接面９０に接触したときに、１対の爪６７が接近し、上方ピン８６を把持する。 As shown in FIG. 4, a contact block 88 is arranged between the pair of claws 67, and when the pair of claws 67 grips the three upper pins 86, 3 The upper end of the upper pin 86 of the book comes into contact with the lower surface (hereinafter, referred to as “contact surface”) 90 of the contact block 88. That is, when the electronic component 80 is gripped by the component gripper 66, the component gripper 66 is lowered until the contact surface 90 of the contact block 88 comes into contact with the upper end of the upper pin 86, and the upper end of the upper pin 86 is held. When comes into contact with the contact surface 90, a pair of claws 67 approach each other and grip the upper pin 86.

次に、上方ピン８６が１対の爪６７により把持されると、部品把持具６６、つまり、部品把持具６６が取り付けられた作業ヘッド６０が、作業ヘッド移動装置６４の作動により、回路基材１２の上方に移動する。この際、回路基材１２に形成された貫通穴（図示省略）と、電子部品８０の下方ピン８４とがＸＹ座標において一致するように、つまり、上下方向に一直線上に並ぶように、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御される。そして、作業ヘッド６０が下降することで、回路基材１２に形成された貫通穴に、電子部品８０の下方ピン８４が挿入される。 Next, when the upper pin 86 is gripped by the pair of claws 67, the component gripping tool 66, that is, the work head 60 to which the component gripping tool 66 is attached is activated by the operation of the work head moving device 64 to form a circuit base material. Move above 12. At this time, the work head so that the through hole (not shown) formed in the circuit base material 12 and the lower pin 84 of the electronic component 80 coincide with each other in the XY coordinates, that is, align with each other in the vertical direction. The operation of the moving device 64 is controlled. Then, when the work head 60 is lowered, the lower pin 84 of the electronic component 80 is inserted into the through hole formed in the circuit base material 12.

なお、下方ピン８４の外径は貫通穴の内径と同じ、若しくは、貫通穴の内径より僅かに大きくされている。また、電子部品８０が部品把持具６６に把持されている状態において、上方ピン８６の上端が当接ブロック８８の当接面９０に接触している。そして、上方ピン８６の上端が当接ブロック８８の当接面９０に接触した状態で、作業ヘッド６０が下降し、電子部品８０の下方ピン８４が貫通穴に挿入される。これにより、上方ピン８６が当接ブロック８８により押し込まれることで、下方ピン８４が回路基材１２の貫通穴に圧入されて、電子部品８０が回路基材１２に装着される。 The outer diameter of the lower pin 84 is the same as the inner diameter of the through hole, or slightly larger than the inner diameter of the through hole. Further, in a state where the electronic component 80 is gripped by the component gripper 66, the upper end of the upper pin 86 is in contact with the contact surface 90 of the contact block 88. Then, with the upper end of the upper pin 86 in contact with the contact surface 90 of the contact block 88, the work head 60 is lowered, and the lower pin 84 of the electronic component 80 is inserted into the through hole. As a result, the upper pin 86 is pushed by the contact block 88, the lower pin 84 is press-fitted into the through hole of the circuit base material 12, and the electronic component 80 is mounted on the circuit base material 12.

しかしながら、電子部品８０は、テープ化部品として供給されるため、傾斜した状態で供給される場合があり、そのような場合に、従来の部品把持具では、電子部品８０を適切に把持することができない虞がある。具体的には、図５に示すように、テープ化部品１００は、多数の収容凹部１０２が形成されたキャリアテープ１０６と、収容凹部１０２に収容される電子部品８０とから構成されている。収容凹部１０２は、電子部品８０の長さ寸法より僅かに長くされており、その収容凹部１０２の内部に、電子部品８０が上下方向に延びる姿勢で収容されている。 However, since the electronic component 80 is supplied as a taped component, it may be supplied in an inclined state. In such a case, the conventional component gripper can appropriately grip the electronic component 80. It may not be possible. Specifically, as shown in FIG. 5, the taped component 100 is composed of a carrier tape 106 in which a large number of accommodating recesses 102 are formed, and an electronic component 80 accommodated in the accommodating recesses 102. The accommodating recess 102 is slightly longer than the length dimension of the electronic component 80, and the electronic component 80 is accommodated in the accommodating recess 102 in a posture extending in the vertical direction.

そして、収容凹部１０２の内壁面と、その収容凹部１０２に収容された電子部品８０の上方ピン８６との隙間に、部品把持具６６の爪６７が挿入され、上方ピン８６が１対の爪６７により把持される。また、部品把持具６６による電子部品８０の把持位置は、所定の供給位置とされているため、電子部品８０が部品把持具６６により把持される毎に、キャリアテープ１０６は、キャリアテープ１０６の延びる方向に、順次、送り出される。これにより、電子部品８０の収容された収容凹部１０２が、供給位置に送り出され、新たな電子部品８０が供給される。しかしながら、収容凹部１０２に収容された電子部品８０は、キャリアテープ１０６の送り出しに伴って、図５中の点線で示す電子部品８０のように、収容凹部１０２の内部において傾斜する虞がある。 Then, the claw 67 of the component gripper 66 is inserted into the gap between the inner wall surface of the accommodating recess 102 and the upper pin 86 of the electronic component 80 accommodated in the accommodating recess 102, and the upper pin 86 is a pair of claws 67. Is gripped by. Further, since the gripping position of the electronic component 80 by the component gripping tool 66 is a predetermined supply position, the carrier tape 106 extends from the carrier tape 106 each time the electronic component 80 is gripped by the component gripping tool 66. It is sent out sequentially in the direction. As a result, the accommodating recess 102 in which the electronic component 80 is accommodated is sent out to the supply position, and a new electronic component 80 is supplied. However, the electronic component 80 housed in the housing recess 102 may incline inside the housing recess 102 as the carrier tape 106 is sent out, like the electronic component 80 shown by the dotted line in FIG.

一方で、従来の部品把持具１１０は、上記部品把持具６６と同様に、図６及び図７に示すように、１対の爪１１２と、それら１対の爪１１２の間に配設された当接ブロック１１４とを有している。１対の爪１１２の各々は、把持部１１６とアーム部１１８とスライド部１１９とにより構成されている。把持部１１６は、電子部品８０の３本の上方ピン８６を把持する部分である。このため、把持部１１６の幅方向の寸法は、３本の上方ピン８６の並ぶ方向の長さ寸法より長くされている。これにより、１対の爪１１２によって、３本の上方ピン８６が纏めて把持される。なお、３本の上方ピン８６の並ぶ方向の長さ寸法とは、上方ピン８６の延びる方向と直行して３本の上方ピン８６が並ぶ方向において、３本の上方ピン８６の両端であり、大外に位置する２本の上方ピン８６の大外間の距離である。 On the other hand, the conventional component gripper 110 is arranged between the pair of claws 112 and the pair of claws 112, as shown in FIGS. 6 and 7, in the same manner as the component gripper 66. It has a contact block 114. Each of the pair of claws 112 is composed of a grip portion 116, an arm portion 118, and a slide portion 119. The grip portion 116 is a portion that grips the three upper pins 86 of the electronic component 80. Therefore, the dimension in the width direction of the grip portion 116 is longer than the length dimension in the direction in which the three upper pins 86 are arranged. As a result, the three upper pins 86 are collectively gripped by the pair of claws 112. The length dimension in the direction in which the three upper pins 86 are lined up is both ends of the three upper pins 86 in the direction in which the three upper pins 86 are lined up perpendicular to the extending direction of the upper pins 86. It is the distance between the outer side of the two upper pins 86 located on the outer side.

また、アーム部１１８は、把持部１１６を保持する部分であり、主アーム部１２０と屈曲部１２２とにより構成されている。主アーム部１２０は、上下方向に延びるように配設されており、上端部において、スライド部１１９に連結されている。また、屈曲部１２２は、主アーム部１２０の下端から下方に向かって連続している。そして、屈曲部１２２は、下端部に向かうほど、当接ブロック１１４に接近するように屈曲している。その屈曲部１２２の下端に、把持部１１６が固定されている。つまり、アーム部１１８は、下端部において、当接ブロック１１４に接近する方向に屈曲しており、アーム部１１８の下端に把持部１１６が固定されている。 Further, the arm portion 118 is a portion that holds the grip portion 116, and is composed of a main arm portion 120 and a bent portion 122. The main arm portion 120 is arranged so as to extend in the vertical direction, and is connected to the slide portion 119 at the upper end portion. Further, the bent portion 122 is continuous downward from the lower end of the main arm portion 120. Then, the bent portion 122 is bent so as to approach the contact block 114 toward the lower end portion. The grip portion 116 is fixed to the lower end of the bent portion 122. That is, the arm portion 118 is bent in the direction approaching the contact block 114 at the lower end portion, and the grip portion 116 is fixed to the lower end portion of the arm portion 118.

また、スライド部１１９は、部品把持具１１０の本体部１２５により、左右方向にスライド可能に保持されており、１対の爪１１２は接近・離間するようにスライドする。このため、スライド部１１９のスライドに伴って、１対の爪１１２が最接近することで、１対の爪１１２の把持部１１６が接触する。この際、１対のアーム部１１８は、屈曲部１２２の屈曲により接触せず、１対のアーム部１１８は離間している。 Further, the slide portion 119 is held slidably in the left-right direction by the main body portion 125 of the component gripper 110, and the pair of claws 112 slides so as to approach and separate from each other. Therefore, as the slide portion 119 slides, the pair of claws 112 come closest to each other, so that the grip portions 116 of the pair of claws 112 come into contact with each other. At this time, the pair of arm portions 118 do not come into contact with each other due to the bending of the bent portion 122, and the pair of arm portions 118 are separated from each other.

なお、アーム部１１８の幅寸法は、把持部１１６の幅寸法と同じとされている。このため、爪１１２の幅寸法は、上下方向に渡って、つまり、主アーム部１２０から把持部１１６に至るまで、均一とされている。ちなみに、幅寸法は、爪１１２のスライド方向と直行する左右の方向の寸法である。 The width dimension of the arm portion 118 is the same as the width dimension of the grip portion 116. Therefore, the width dimension of the claw 112 is made uniform over the vertical direction, that is, from the main arm portion 120 to the grip portion 116. By the way, the width dimension is a dimension in the left-right direction orthogonal to the sliding direction of the claw 112.

当接ブロック１１４は、１対の爪１１２のアーム部１１８の間に配設されており、当接ブロック１１４の幅寸法は、３本の上方ピン８６の並ぶ方向の長さ寸法より長く、かつ、爪１１２の幅寸法より僅かに長くされている。また、当接ブロック１１４の厚さ寸法は、１対の爪１１２が最接近した際の１対のアーム部１１８の主アーム部１２０の間の距離より僅かに短くされている。なお、厚さ寸法は、爪１１２のスライド方向における寸法である。ただし、当接ブロック１１４のアーム部１１８の屈曲部１２２と対向する側面は、幅方向の全域に亘って、テーパ面１２６とされており、当接ブロック１１４の下面（以下、「当接面」と記載する）１２８に向かうほど、当接ブロック８８の内部に向かうように傾斜している。このテーパ面１２６のテーパ角度は、アーム部１１８の屈曲部１２２の屈曲角度と略同じとされている。このため、１対の爪１１２が最接近した際に、アーム部１１８の屈曲部１２２と当接ブロック１１４のテーパ面１２６とが対向し、アーム部１１８と当接ブロック１１４とが干渉することなく、１対の爪１１２のアーム部１１８の間に、当接ブロック１１４が位置する。 The contact block 114 is arranged between the arm portions 118 of the pair of claws 112, and the width dimension of the contact block 114 is longer than the length dimension in the direction in which the three upper pins 86 are arranged. , Slightly longer than the width dimension of the claw 112. Further, the thickness dimension of the contact block 114 is slightly shorter than the distance between the main arm portions 120 of the pair of arm portions 118 when the pair of claws 112 are closest to each other. The thickness dimension is a dimension in the sliding direction of the claw 112. However, the side surface of the contact block 114 facing the bent portion 122 of the arm portion 118 is a tapered surface 126 over the entire width direction, and the lower surface of the contact block 114 (hereinafter, "contact surface"). It is inclined toward the inside of the contact block 88 toward 128. The taper angle of the tapered surface 126 is substantially the same as the bending angle of the bent portion 122 of the arm portion 118. Therefore, when the pair of claws 112 are closest to each other, the bent portion 122 of the arm portion 118 and the tapered surface 126 of the contact block 114 face each other, and the arm portion 118 and the contact block 114 do not interfere with each other. The contact block 114 is located between the arm portions 118 of the pair of claws 112.

このような構造において、１対の爪１１２が離間した状態で、部品把持具１１０の装着された作業ヘッド６０が下降することで、１対の爪１１２の下端部が、テープ化部品１００の収容凹部１０２の内部に挿入される。この際、１対の爪１１２の把持部１１６の間に、収容凹部１０２に収容されている電子部品８０の上方ピン８６が位置するように、１対の爪１１２の下端部が収容凹部１０２の内部に挿入される。そして、１対の爪１１２の間に位置する当接ブロック１１４の当接面１２８に、電子部品８０の上方ピン８６の上端が当接し、１対の爪１１２が接近することで、上方ピン８６が、１対の爪１１２の把持部１１６により把持される。 In such a structure, the work head 60 to which the component gripping tool 110 is mounted is lowered with the pair of claws 112 separated, so that the lower end portion of the pair of claws 112 accommodates the taped component 100. It is inserted inside the recess 102. At this time, the lower end portion of the pair of claws 112 is located in the accommodating recess 102 so that the upper pin 86 of the electronic component 80 accommodated in the accommodating recess 102 is located between the grip portions 116 of the pair of claws 112. It is inserted inside. Then, the upper end of the upper pin 86 of the electronic component 80 comes into contact with the contact surface 128 of the contact block 114 located between the pair of claws 112, and the pair of claws 112 approaches the upper pin 86. Is gripped by the grip portion 116 of the pair of claws 112.

しかしながら、図７に示すように、電子部品８０が収容凹部１０２の内部において傾斜していると、１対の爪１１２の下端部の間に挿入された電子部品８０の上方ピン８６の上端が、当接ブロック１１４の当接面１２８に接触せず、当接ブロック１１４と爪１１２との間に入り込む場合がある。このような場合には、上方ピン８６の上端が当接ブロック１１４のテーパ面１２６と爪１１２との間に引っ掛かり、１対の爪１１２を接近させることができず、１対の爪１１２により、上方ピン８６を把持することができない。 However, as shown in FIG. 7, when the electronic component 80 is inclined inside the accommodating recess 102, the upper end of the upper pin 86 of the electronic component 80 inserted between the lower ends of the pair of claws 112 It may enter between the contact block 114 and the claw 112 without contacting the contact surface 128 of the contact block 114. In such a case, the upper end of the upper pin 86 is caught between the tapered surface 126 of the contact block 114 and the claw 112, and the pair of claws 112 cannot be brought close to each other. The upper pin 86 cannot be gripped.

このようなことに鑑みて、部品把持具６６では、図３に示すように、爪６７のアーム部１５０の幅寸法が、把持部１５２の幅寸法より狭くされており、当接ブロック８８のアーム部１５０と対向する側面のうちの幅方向における一部にのみ、テーパ面（図４参照）１５６が形成されている。そして、１対の爪６７が接近した際に、アーム部１５０とテーパ面１５６とが対向し、アーム部１５０と当接ブロック８８との干渉が防止される。これにより、アーム部１５０と当接ブロック８８とを干渉させることなく、把持部１５２により電子部品８０の上方ピン８６を把持することができる。また、当接ブロック８８の側面の幅方向における一部にのみ、テーパ面１５６が形成されることで、当接ブロック８８の当接面９０の厚さ寸法は、テーパ面１５６の形成箇所を除いて、１対の把持部１５２の間の距離より長くされている。そして、当接面９０の最も厚い厚さ方向の寸法は、電子部品８０が傾いた状態で供給されたとしても、その状態の電子部品８０の少なくとも２以上の上方ピン８６が当接面９０に当接するように設定されている。これにより、テープ化部品１００の収容凹部１０２の内部で傾斜している電子部品８０の上方ピン８６が、１対の爪６７により把持される際に、当接ブロック８８の当接面９０に、少なくとも２以上の上方ピン８６の上端を当接させ、１対の爪６７により適切に上方ピン８６を把持することが可能となる。 In view of this, in the component gripper 66, as shown in FIG. 3, the width dimension of the arm portion 150 of the claw 67 is narrower than the width dimension of the grip portion 152, and the arm of the contact block 88 A tapered surface (see FIG. 4) 156 is formed only on a part of the side surface facing the portion 150 in the width direction. Then, when the pair of claws 67 approach each other, the arm portion 150 and the tapered surface 156 face each other, and interference between the arm portion 150 and the contact block 88 is prevented. As a result, the upper pin 86 of the electronic component 80 can be gripped by the grip portion 152 without interfering between the arm portion 150 and the contact block 88. Further, since the tapered surface 156 is formed only on a part of the side surface of the contact block 88 in the width direction, the thickness dimension of the contact surface 90 of the contact block 88 excludes the formed portion of the tapered surface 156. It is longer than the distance between the pair of grips 152. The thickest dimension of the contact surface 90 in the thickness direction is that even if the electronic component 80 is supplied in an inclined state, at least two or more upper pins 86 of the electronic component 80 in that state are provided on the contact surface 90. It is set to abut. As a result, when the upper pin 86 of the electronic component 80, which is inclined inside the accommodating recess 102 of the taped component 100, is gripped by the pair of claws 67, the contact surface 90 of the contact block 88 is pressed. The upper ends of at least two or more upper pins 86 are brought into contact with each other, and a pair of claws 67 can appropriately grip the upper pins 86.

具体的に、１対の爪６７の各々は、図８に示すように、把持部１５２とアーム部１５０とスライド部１５８とにより構成されている。把持部１５２は、電子部品８０の３本の上方ピン８６を把持する部分であり、把持部１５２の幅寸法は、従来の部品把持具１１０の把持部１１６と同様に、３本の上方ピン８６の並ぶ方向の長さ寸法より長くされている。 Specifically, each of the pair of claws 67 is composed of a grip portion 152, an arm portion 150, and a slide portion 158, as shown in FIG. The grip portion 152 is a portion that grips the three upper pins 86 of the electronic component 80, and the width dimension of the grip portion 152 is the same as that of the grip portion 116 of the conventional component gripper 110. It is longer than the length dimension in the line-up direction.

また、アーム部１５０は、把持部１５２を保持する部分であり、アーム部１５０の幅寸法は、把持部１５２の幅寸法の１／３程度とされている。アーム部１５０は、主アーム部１６０と屈曲部１６２とにより構成されている。主アーム部１６０は、上下方向に延びるように配設されており、上端部において、スライド部１５８に連結されている。また、屈曲部１６２は、主アーム部１６０の下端から下方に向かって連続している。そして、屈曲部１６２は、図４に示すように、下端部に向かうほど、当接ブロック８８に接近するように屈曲している。その屈曲部１６２の下端は、把持部１５２の幅方向における中央部に固定されている。つまり、アーム部１５０は、下端部において、当接ブロック８８に接近する方向に屈曲しており、アーム部１５０の下端に、アーム部１５０の幅寸法の約３倍の幅寸法を有する把持部１５２が固定されている。 Further, the arm portion 150 is a portion that holds the grip portion 152, and the width dimension of the arm portion 150 is about 1/3 of the width dimension of the grip portion 152. The arm portion 150 is composed of a main arm portion 160 and a bent portion 162. The main arm portion 160 is arranged so as to extend in the vertical direction, and is connected to the slide portion 158 at the upper end portion. Further, the bent portion 162 is continuous downward from the lower end of the main arm portion 160. Then, as shown in FIG. 4, the bent portion 162 is bent so as to approach the contact block 88 toward the lower end portion. The lower end of the bent portion 162 is fixed to the central portion of the grip portion 152 in the width direction. That is, the arm portion 150 is bent in the direction approaching the contact block 88 at the lower end portion, and the grip portion 152 having a width dimension at the lower end portion of the arm portion 150 that is about three times the width dimension of the arm portion 150. Is fixed.

また、スライド部１５８は、図４に示すように、部品把持具６６の本体部１６６により、左右方向にスライド可能に保持されており、１対の爪６７は接近・離間するようにスライドする。このため、スライド部１５８のスライドに伴って、１対の爪６７が最接近することで、１対の爪６７の把持部１５２が接触する。この際、１対のアーム部１５０は、屈曲部１６２の屈曲により接触せず、１対のアーム部１５０は離間している。 Further, as shown in FIG. 4, the slide portion 158 is held slidably in the left-right direction by the main body portion 166 of the component gripper 66, and the pair of claws 67 slides so as to approach and separate from each other. Therefore, as the slide portion 158 slides, the pair of claws 67 come closest to each other, so that the grip portions 152 of the pair of claws 67 come into contact with each other. At this time, the pair of arm portions 150 do not come into contact with each other due to the bending of the bent portion 162, and the pair of arm portions 150 are separated from each other.

また、当接ブロック８８は、図３及び図４に示すように、１対の爪６７のアーム部１５０の間に配設されている。そして、当接ブロック８８の幅寸法は、把持部１５２の幅寸法より僅かに長くされている（図３参照）。また、当接ブロック８８の厚さ寸法は、１対の爪６７が動作した際に干渉しないように、１対の爪６７が最接近した際の１対のアーム部１５０の主アーム部１６０の間の距離より僅かに短くされている（図４参照）。ただし、当接ブロック８８の１対のアーム部１５０と対向する側面１７０は、幅方向の一部において、テーパ面１５６とされており、そのテーパ面１５６は、当接ブロック８８の当接面９０に向かうほど、当接ブロック８８の内部に向かうように傾斜している。 Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the contact block 88 is arranged between the arm portions 150 of the pair of claws 67. The width dimension of the contact block 88 is slightly longer than the width dimension of the grip portion 152 (see FIG. 3). Further, the thickness dimension of the contact block 88 is such that the main arm portion 160 of the pair of arm portions 150 when the pair of claws 67 are closest to each other so as not to interfere with each other when the pair of claws 67 operates. It is slightly shorter than the distance between them (see FIG. 4). However, the side surface 170 of the contact block 88 facing the pair of arm portions 150 is a tapered surface 156 in a part in the width direction, and the tapered surface 156 is the contact surface 90 of the contact block 88. It is inclined toward the inside of the contact block 88 toward.

詳しくは、図９に示すように、当接ブロック８８の当接面９０と側面１７０とが交差する角部１７２の中央に、凹部１７４が形成されている。凹部１７４は、角部１７２の中央が当接面９０から側面１７０に至るまで切り欠かれた形状をなし、アーム部１５０の屈曲部１６２と対向する位置に形成されている。そして、その凹部１７４の底面が、テーパ面１５６とされている。なお、凹部１７４は、当接ブロック８８の１対のアーム部１５０と対向する１対の側面１７０及び当接面９０に形成されており、１対の側面１７０に形成された１対の凹部１７４は、対称的な形状とされている。 Specifically, as shown in FIG. 9, a recess 174 is formed in the center of the corner portion 172 where the contact surface 90 and the side surface 170 of the contact block 88 intersect. The recess 174 has a shape in which the center of the corner portion 172 is cut out from the contact surface 90 to the side surface 170, and is formed at a position facing the bent portion 162 of the arm portion 150. The bottom surface of the recess 174 is a tapered surface 156. The recesses 174 are formed on a pair of side surfaces 170 and a contact surfaces 90 facing the pair of arm portions 150 of the contact block 88, and a pair of recesses 174 formed on the pair of side surfaces 170. Has a symmetrical shape.

このように、当接ブロック８８に当接面９０から側面１７０に至る凹部１７４が形成されることで、当接面９０は、概してＨ型形状をなす。このため、当接面９０の凹部１７４が形成されている箇所、つまり、当接面９０の幅方向における中央部
は、凹んでおり、厚さ寸法は短い。一方、当接面９０の凹部１７４が形成されていない箇所、つまり、当接面９０の幅方向における両端部は、厚さ寸法が長い。つまり、当接面９０は、幅方向における中央部において、厚さ寸法の短い第１面１７６とされており、幅方向における両端部において、厚さ寸法の長い第２面１７８とされている。ちなみに、第２面１７８の厚さ寸法は、１対の爪６７が最も離間した状態での１対の把持部１５２の間の距離より長くされている。また、第１面１７６と第２面１７８とは１面で連続している。By forming the recess 174 from the contact surface 90 to the side surface 170 in the contact block 88 in this way, the contact surface 90 generally has an H shape. Therefore, the portion of the contact surface 90 where the recess 174 is formed, that is, the central portion of the contact surface 90 in the width direction is recessed, and the thickness dimension is short. On the other hand, the portion of the contact surface 90 where the recess 174 is not formed, that is, both ends of the contact surface 90 in the width direction has a long thickness dimension. That is, the contact surface 90 is a first surface 176 having a short thickness dimension in the central portion in the width direction, and a second surface 178 having a long thickness dimension at both end portions in the width direction. By the way, the thickness dimension of the second surface 178 is longer than the distance between the pair of grip portions 152 in the state where the pair of claws 67 are most separated from each other. Further, the first surface 176 and the second surface 178 are continuous on one surface.

また、凹部１７４の底面、つまり、テーパ面１５６のテーパ角度は、アーム部１５０の屈曲部１６２の屈曲角度と略同じとされている。そして、凹部１７４の幅寸法は、屈曲部１６２の幅寸法より僅かに大きくされている。このため、１対の爪６７が接近した際に、図３に示すように、アーム部１５０の屈曲部１６２が、当接ブロック８８の凹部１７４に入り込む。このように、アーム部１５０と当接ブロック８８とが干渉することなく、１対の爪６７のアーム部１５０の間に、当接ブロック８８が配置されている。 Further, the taper angle of the bottom surface of the recess 174, that is, the tapered surface 156 is substantially the same as the bending angle of the bent portion 162 of the arm portion 150. The width of the recess 174 is slightly larger than the width of the bent portion 162. Therefore, when the pair of claws 67 approach each other, as shown in FIG. 3, the bent portion 162 of the arm portion 150 enters the recess 174 of the contact block 88. In this way, the contact block 88 is arranged between the arm portions 150 of the pair of claws 67 without the arm portion 150 and the contact block 88 interfering with each other.

このような構造において、１対の爪６７が離間した状態で、部品把持具６６の装着された作業ヘッド６０が下降することで、図１０に示すように、１対の爪６７の下端部が、テープ化部品１００の収容凹部１０２の内部に挿入される。この際、１対の爪６７の把持部１５２の間に、収容凹部１０２に収容されている電子部品８０の上方ピン８６が位置するように、１対の爪６７の下端部が収容凹部１０２の内部に挿入される。そして、部品把持具６６の下降に伴って、１対の爪６７の間に位置する当接ブロック８８の当接面９０に、電子部品８０の３本の上方ピン８６の上端が当接する。この際、３本の上方ピン８６のうちの中央の上方ピン８６は、当接面９０の第１面１７６に当接し、３本の上方ピン８６のうちの両端の上方ピン８６は、当接面９０の第２面１７８に当接する。そして、１対の爪６７が接近することで、３本の上方ピン８６が、１対の爪６７の把持部１１６により把持される。 In such a structure, the work head 60 to which the component gripping tool 66 is mounted is lowered with the pair of claws 67 separated from each other, so that the lower end portion of the pair of claws 67 is lowered as shown in FIG. , Is inserted into the accommodating recess 102 of the taped component 100. At this time, the lower end portion of the pair of claws 67 is located in the accommodating recess 102 so that the upper pin 86 of the electronic component 80 accommodated in the accommodating recess 102 is located between the grip portions 152 of the pair of claws 67. It is inserted inside. Then, as the component gripper 66 descends, the upper ends of the three upper pins 86 of the electronic component 80 come into contact with the contact surface 90 of the contact block 88 located between the pair of claws 67. At this time, the central upper pin 86 of the three upper pins 86 abuts on the first surface 176 of the contact surface 90, and the upper pins 86 at both ends of the three upper pins 86 abut. It abuts on the second surface 178 of the surface 90. Then, when the pair of claws 67 approach each other, the three upper pins 86 are gripped by the grip portion 116 of the pair of claws 67.

また、電子部品８０が収容凹部１０２の内部において傾斜している場合であっても、その電子部品８０の上方ピン８６を、部品把持具６６により適切に把持することが可能である。詳しくは、図１１及び図１２に示すように、電子部品８０が収容凹部１０２の内部において傾斜していると、１対の爪６７の下端部の間に挿入された電子部品８０の３本の上方ピン８６のうちの中央の上方ピン８６は、当接ブロック８８の当接面９０の第１面１７６に当接しない。なお、図１２では、テープ化部品１００，爪６７等が省略されている。 Further, even when the electronic component 80 is inclined inside the accommodating recess 102, the upper pin 86 of the electronic component 80 can be appropriately gripped by the component gripping tool 66. Specifically, as shown in FIGS. 11 and 12, when the electronic component 80 is inclined inside the accommodating recess 102, the three electronic components 80 inserted between the lower ends of the pair of claws 67 The central upper pin 86 of the upper pins 86 does not abut on the first surface 176 of the abutting surface 90 of the abutting block 88. In FIG. 12, the taped parts 100, the claws 67, and the like are omitted.

一方、１対の爪６７の下端部の間に挿入された電子部品８０の３本の上方ピン８６のうちの両端の上方ピン８６は、当接ブロック８８の当接面９０の第２面１７８に当接する。特に、第２面１７８の厚さ寸法は、１対の爪６７が最も離間した状態での１対の把持部１５２の間の距離より長くされているため、電子部品８０が大きく傾斜している場合であっても、両端の上方ピン８６は第２面１７８に当接する。このため、３本の上方ピン８６のうちの当接面９０に当接しない中央の上方ピン８６の上端は、凹部１７４の内部に入り込まない。 On the other hand, the upper pins 86 at both ends of the three upper pins 86 of the electronic component 80 inserted between the lower ends of the pair of claws 67 are the second surfaces 178 of the contact surface 90 of the contact block 88. To abut. In particular, the thickness dimension of the second surface 178 is longer than the distance between the pair of grips 152 in the state where the pair of claws 67 are most separated, so that the electronic component 80 is greatly inclined. Even in this case, the upper pins 86 at both ends abut on the second surface 178. Therefore, the upper end of the central upper pin 86 that does not abut on the contact surface 90 of the three upper pins 86 does not enter the inside of the recess 174.

そして、上方ピン８６の並ぶ方向の長さ寸法を決定する３本の上方ピン８６のうちの両端の上方ピン８６が、当接ブロック８８の当接面９０に当接している状態で、１対の爪６７が接近することで、３本の上方ピン８６が爪６７の把持部１５２に押されて搖動する。この際、電子部品８０の傾斜が是正され、３本の上方ピン８６が当接ブロック８８の当接面９０に当接する。つまり、３本の上方ピン８６のうちの中央の上方ピン８６は、当接面９０の第１面１７６に当接し、３本の上方ピン８６のうちの両端の上方ピン８６は、当接面９０の第２面１７８に当接する。そして、１対の爪６７の接近により、３本の上方ピン８６が爪６７の把持部１５２により把持される。このように、部品把持具６６では、電子部品８０が収容凹部１０２の内部において傾斜している場合であっても、その電子部品８０の上方ピン８６を、当接面９０に当接させた状態で、把持部１５２により把持することができる。 Then, a pair of upper pins 86 at both ends of the three upper pins 86 that determine the length dimension in the line-up direction of the upper pins 86 are in contact with the contact surface 90 of the contact block 88. As the claws 67 approach each other, the three upper pins 86 are pushed by the grip portion 152 of the claws 67 and oscillate. At this time, the inclination of the electronic component 80 is corrected, and the three upper pins 86 come into contact with the contact surface 90 of the contact block 88. That is, the central upper pin 86 of the three upper pins 86 abuts on the first surface 176 of the contact surface 90, and the upper pins 86 at both ends of the three upper pins 86 are abutting surfaces. It abuts on the second surface 178 of 90. Then, due to the approach of the pair of claws 67, the three upper pins 86 are gripped by the grip portion 152 of the claws 67. As described above, in the component gripper 66, even when the electronic component 80 is inclined inside the accommodating recess 102, the upper pin 86 of the electronic component 80 is in contact with the contact surface 90. Then, it can be gripped by the gripping portion 152.

なお、部品把持具６６は、部品把持具の一例である。爪６７は、爪の一例である。電子部品８０は、電子部品の一例である。上方ピン８６は、ピン又はリードの一例である。当接面９０は、当接面の一例である。凹部１７４は、逃げ部及び、凹部の一例である。 The component gripping tool 66 is an example of the component gripping tool. The claw 67 is an example of a claw. The electronic component 80 is an example of an electronic component. The upper pin 86 is an example of a pin or a lead. The contact surface 90 is an example of the contact surface. The recess 174 is an example of a relief portion and a recess.

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、当接ブロック８８の当接面９０において、第１面１７６と第２面１７８とが１面で連続しているが、当接面を１面で連続しない面、つまり、非連続面とすることが可能である。詳しくは、図１３に示すように、当接ブロック２００の底面、つまり、当接面２０２には、凹部２０４が形成されている。凹部２０４は、当接面２０２から１対の側面２０６に至るまで切り欠かれた形状とされている。つまり、当接ブロック２００の当接面２０２は、幅方向の中央部において、凹部により分断され、２つの第３面２０８とされている。そして、このような構造の当接ブロック２００が採用された場合において、図１４に示すように、電子部品８０が傾斜していると、３本の上方ピン８６のうちの両端の上方ピン８６が、当接面２０２、つまり、第３面２０８に当接する。これにより、当接ブロック２００を採用した部品把持具においても、上述した部品把持具６６と同様の効果を奏することができる。なお、当接ブロック２００を採用した部品把持具では、３本の上方ピン８６のうちの両端の上方ピン８６、つまり、２本の上方ピン８６が当接面２０２に当接する。 Further, the present invention is not limited to the above examples, and can be carried out in various embodiments with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, in the contact surface 90 of the contact block 88, the first surface 176 and the second surface 178 are continuous on one surface, but the contact surface is one surface. It can be a non-continuous surface, that is, a discontinuous surface. Specifically, as shown in FIG. 13, a recess 204 is formed on the bottom surface of the contact block 200, that is, the contact surface 202. The recess 204 has a shape cut out from the contact surface 202 to the pair of side surfaces 206. That is, the contact surface 202 of the contact block 200 is divided by a recess in the central portion in the width direction to form two third surfaces 208. Then, when the contact block 200 having such a structure is adopted, as shown in FIG. 14, when the electronic component 80 is inclined, the upper pins 86 at both ends of the three upper pins 86 are formed. , That is, the contact surface 202, that is, the third surface 208. As a result, even in the component gripping tool using the contact block 200, the same effect as that of the component gripping tool 66 described above can be obtained. In the component gripper that employs the contact block 200, the upper pins 86 at both ends of the three upper pins 86, that is, the two upper pins 86 come into contact with the contact surface 202.

また、上記実施例では、下方ピン８４と上方ピン８６とを有する電子部品８０に本発明が適用されているが、上方ピン８６を有している電子部品であれば、種々の種類の部品に本発明を適用することが可能である。つまり、部品把持具６６の１対の爪６７により把持される複数のピンを有する電子部品に、本発明を適用することが可能である。なお、複数本の上方ピンを備えた電子部品のうちの２本以上の上方ピンを当接面に当接させる様々な態様に適用することは容易である。例えば、複数本の上方ピンを備えた電子部品のうちの当接面に当接する２本以上の上方ピンを非対称に選定することもあり、当接面の形状が非対称形であることもある。同様に、全ての上方ピンを把持する必要はなく、把持する上方ピンを非対称に選定することもある。また、上方ピンの並ぶ方向の長さ寸法が当接面や爪の把持部の幅寸法を超えることもある。つまり、把持部で把持する上方ピンと当接面に当接する上方ピンとに相関的な関係が認められない場合もある Further, in the above embodiment, the present invention is applied to the electronic component 80 having the lower pin 84 and the upper pin 86, but the electronic component having the upper pin 86 can be applied to various types of components. It is possible to apply the present invention. That is, the present invention can be applied to an electronic component having a plurality of pins gripped by a pair of claws 67 of the component gripper 66. It is easy to apply it to various aspects in which two or more upper pins of an electronic component having a plurality of upper pins are brought into contact with the contact surface. For example, two or more upper pins that come into contact with the contact surface of an electronic component having a plurality of upper pins may be asymmetrically selected, and the shape of the contact surface may be asymmetric. Similarly, it is not necessary to grip all the upper pins, and the upper pins to be gripped may be selected asymmetrically. In addition, the length dimension in the direction in which the upper pins are lined up may exceed the width dimension of the contact surface or the grip portion of the claw. That is, there may be no correlation between the upper pin gripped by the grip portion and the upper pin that contacts the contact surface.

なお、上記実施例の当接ブロック８８は、消耗品であるため、交換可能に構成された部品把持具６６の１部品であればよく、部品把持具６６の本体をなす本体部１６６と、当接ブロック８８とが一体的に構成されていてもよい。 Since the contact block 88 of the above embodiment is a consumable item, it may be only one component of the component gripping tool 66 which is configured to be replaceable, and the main body portion 166 forming the main body of the component gripping tool 66 and the same. The tangent block 88 may be integrally configured.

また、多数の収容凹部形状である複数のキャビティを備えたトレイに収容された電子部品，傾いた状態で供給される電子部品等にも、本発明を適用することが可能である。 Further, the present invention can be applied to electronic parts housed in a tray having a plurality of cavities having a large number of housing recesses, electronic parts supplied in an inclined state, and the like.

６６：部品把持具 ６７：爪 ８０：電子部品 ８６：上方ピン（ピン）（リード） ９０：当接面 １７４：凹部（逃げ部） ２０２：当接面 ２０４：凹部（逃げ部） 66: Parts gripper 67: Claw 80: Electronic component 86: Upper pin (pin) (lead) 90: Contact surface 174: Recess (relief part) 202: Contact surface 204: Recess (relief part)

Claims (4)

電子部品の複数のピン又はリードを把持する１対の爪と、
前記１対の爪の間に配設され、前記１対の爪により把持された複数のピン又はリードのうちの２以上のピン又はリードの先端に当接する当接面と
を備え、
前記１対の爪が前記複数のピン又はリードを把持している状態で、前記１対の爪と前記当接面とが干渉しないように、前記当接面に逃げ部が形成された部品把持具。A pair of claws that grip multiple pins or leads of an electronic component,
It is provided between the pair of claws and has an abutting surface that abuts on the tips of two or more pins or leads of the plurality of pins or leads gripped by the pair of claws.
In a state where the pair of claws grips the plurality of pins or leads, a component grip having a relief portion formed on the contact surface so that the pair of claws and the contact surface do not interfere with each other. Ingredients. 前記当接面が、１面で連続する請求項１に記載の部品把持具。 The component gripper according to claim 1, wherein the contact surface is continuous on one surface. 前記逃げ部が、
前記当接面の前記１対の爪と対向する縁部に形成された１対の凹部により構成されており、
前記１対の凹部が、対称的な形状とされた請求項２に記載の部品把持具。The escape part
It is composed of a pair of recesses formed on the edge of the contact surface facing the pair of claws.
The component gripper according to claim 2, wherein the pair of recesses has a symmetrical shape. 前記当接面が、１面で連続しない請求項１に記載の部品把持具。 The component gripper according to claim 1, wherein the contact surfaces are not continuous on one surface.
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