JP6780908B1 - クレーンおよびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 走行装置
2a 第一走行装置
2b 第二走行装置
2c 第三走行装置
2d 第四走行装置
3 脚構造体
3a 脚部材
3b 上部水平部材
3c 下部水平部材
4 トロリ
5 旋回軸
6 タイヤ
6a 駆動輪
6b 従動輪
7 制御機構
8 減速機
9 モータ
10 連結ロッド
11 走行路
12 ボギー
x 横行方向
y 走行方向
z 上下方向
S 脚下の空間
θ 予め定めた角度
Claims (7)
- 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンにおいて、
平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが配置される構成を有するとともに、
前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを有していて、それぞれの前記旋回軸に一つずつ前記タイヤが設置されていて、
前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置されることを特徴とするクレーン。 - 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンにおいて、
平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが配置される構成を有するとともに、
前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを有していて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置されて、
横行方向において二つの前記旋回軸が間隔をあけて配置される構成を有するとともに、この間隔をあける方向が横行方向において二つの前記タイヤを互いに接近させる方向であることを特徴とするクレーン。 - 前記タイヤの転動方向に並ぶ二つの前記走行装置に対して、一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに逆方向に回転させることで前記旋回軸を中心軸として前記タイヤを旋回させる旋回制御を行う制御機構を備える請求項1または2に記載のクレーン。
- 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンの制御方法において、
平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが予め配置されていて、
前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを予め有していて、それぞれの前記旋回軸に一つずつ前記タイヤが予め設置されていて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置される状態であり、
前記タイヤの転動方向に並ぶ二つの前記走行装置に対して、一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに逆方向に回転させることで前記旋回軸を中心軸として前記タイヤを旋回させることを特徴とするクレーンの制御方法。 - 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンの制御方法において、
平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが予め配置されていて、
前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを予め有していて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが予め配置されていて、
横行方向において二つの前記旋回軸が間隔をあけて配置される構成を有するとともに、この間隔をあける方向が横行方向において二つの前記タイヤを互いに接近させる方向とする状態であり、
前記タイヤの転動方向に並ぶ二つの前記走行装置に対して、一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに逆方向に回転させることで前記旋回軸を中心軸として前記タイヤを旋回させることを特徴とするクレーンの制御方法。 - 前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、走行方向に並ぶ一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに接近する方向または互いに離間する方向に回転させることで、
前記走行装置に配置されている二つの前記旋回軸の旋回方向が同一となる方向であり、且つ前記旋回軸にそれぞれ設置される二つの前記タイヤが互いに離間する方向に、前記タイヤを旋回させて、前記タイヤの転動方向が横行方向となる直角走行姿勢に切り替える請求項4または5に記載のクレーンの制御方法。 - 前記タイヤの転動方向が横行方向となる直角走行姿勢のとき、横行方向に並ぶ一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに接近する方向または互いに離間する方向に回転させることで、前記旋回軸を中心として前記タイヤを旋回させて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢に切り替える請求項6に記載のクレーンの制御方法。
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