JP6780908B1 - クレーンおよびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】タイヤの向きを切り替える際にタイヤの摩耗を抑制できるクレーンおよびその制御方法を提供する。【解決手段】走行方向ｙに並べて配置されるとともに走行方向ｙを直角に横断する横行方向ｘに間隔をあけて対置される複数の走行装置２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄと、この走行装置２により支持される脚構造体とを備えていて、走行装置２がそれぞれ上下方向ｚに延設される旋回軸５とこの旋回軸５に連結されるタイヤ６とを備えるクレーンの制御方法において、平面視において旋回軸５の側方にタイヤ６を予め設置しておいて、タイヤ６の転動方向に並ぶ二つの走行装置２に対して、一方の走行装置２のタイヤ６と他方の走行装置２のタイヤ６とを互いに逆方向に回転させることで旋回軸５を中心軸としてタイヤ６を旋回させる。【選択図】図４

Description

本発明は、タイヤの向きを走行方向と横行方向とに切替可能なクレーンおよびその制御方法に関するものであり、詳しくはタイヤの向きを切り替える際にタイヤの摩耗を抑制できるクレーンおよびその制御方法に関するものである。

タイヤの向きを走行方向と横行方向とに切替可能なクレーンが種々提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、走行装置に設置されたジャッキを備えていて、クレーンをジャッキアップしてタイヤの荷重を低減させた後にタイヤを旋回させる構成が開示されている。旋回機構を構成する油圧シリンダの伸縮によりタイヤは旋回する。

タイヤの所定の部分が地表面と接触したまま、この所定の部分を中心にタイヤが旋回する据え切り状態となるため、タイヤが地面と擦れて摩耗する不具合がある。

据え切り状態となるためタイヤを旋回させる際に必要となる力が非常に大きなものになる。そのため旋回機構を構成する油圧シリンダが大型化する不具合がある。

日本国特開２００２−２２６１６９号公報

本発明は上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的はタイヤの向きを切り替える際にタイヤの摩耗を抑制できるクレーンおよびその制御方法を提供することである。

上記の目的を達成するためのクレーンは、走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンにおいて、平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが配置される構成を有するとともに、前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを有していて、それぞれの前記旋回軸に一つずつ前記タイヤが設置されていて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置されることを特徴とする。

上記の目的を達成するためのクレーンの制御方法は、走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンの制御方法において、平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが予め配置されていて、前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを予め有していて、それぞれの前記旋回軸に一つずつ前記タイヤが予め設置されていて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置される状態であり、前記タイヤの転動方向に並ぶ二つの前記走行装置に対して、一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに逆方向に回転させることで前記旋回軸を中心軸として前記タイヤを旋回させることを特徴とする。

本発明によれば、旋回軸の中心から水平方向にずれた位置にタイヤが配置される。そのため旋回軸を中心軸としてタイヤを旋回させる際にタイヤを回転させることでタイヤはほとんど滑ることなく旋回できる。タイヤの摩耗を抑制するには有利である。

クレーンを例示する説明図である。 図１の走行装置を拡大して例示する説明図である。 図２のＡ−Ａ矢視を例示する説明図である。 走行姿勢のときの走行装置の状態を模式的に示す説明図である。 図４の走行装置の直角走行姿勢を例示する説明図である。 クレーンが全旋回を行う際のタイヤの姿勢を例示する説明図である。 図４の走行装置の変形例を例示する説明図である。 図７の走行装置の直角走行姿勢を例示する説明図である。 図７のモータおよび減速機を拡大して例示する説明図である。 図７の走行装置の変形例を例示する説明図である。 図１０のＢ−Ｂ矢視を例示する説明図である。 図３の走行装置を走行方向に沿って見通した状態を例示する説明図である。

以下、クレーンおよびその制御方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中ではクレーンの走行方向を矢印ｙ、この走行方向を直角に横断する横行方向を矢印ｘ、上下方向を矢印ｚで示している。

図１に例示するようにクレーン１は、走行方向ｙに並べて配置されるとともに横行方向ｘに間隔をあけて対置される複数の走行装置２と、走行装置２により支持される脚構造体３を備えている。脚構造体３は、上下方向ｚに延設される四本の脚部材３ａと、横行方向ｘに延設されて脚部材３ａの上端どうしを連結する上部水平部材３ｂと、走行方向ｙに延設されて脚部材３ａの下端どうしを連結する下部水平部材３ｃとを有している。上部水平部材３ｂには横行方向ｘに沿って横行するトロリ４が設置されている。クレーン１は例えばコンテナターミナルでコンテナの荷役を行う門型クレーンで構成される。

この実施形態ではクレーン１は四つの走行装置２を有している。下部水平部材３ｃの下方に配置されて走行方向ｙに並べて配置される第一走行装置２ａおよび第二走行装置２ｂをクレーン１は有している。同様に走行方向ｙに並べて配置される第三走行装置２ｃおよび第四走行装置２ｄをクレーン１は有している。第一走行装置２ａと第三走行装置２ｃとは横行方向ｘに間隔をあけて対置されている。同様に第二走行装置２ｂと第四走行装置２ｄとは横行方向ｘに間隔をあけて対置されている。

クレーン１が備える走行装置２の数は四つに限定されない。走行方向ｙに三つ以上の走行装置２が一方の下部水平部材３ｃに沿って並べて配置される構成でもよい。この場合、例えば同じ数の走行装置２が他方の下部水平部材３ｃに沿って並べて配置される。

走行装置２は、上下方向ｚに延設される旋回軸５と、この旋回軸５に連結されるタイヤ６とを有している。旋回軸５は上下方向ｚを中心軸として旋回可能な構成を有している。本明細書において旋回軸５は、上下方向ｚに延設される実体の軸部材の他、旋回ベアリングなど仮想的な軸を中心に旋回する構造も含む概念である。旋回ベアリングは例えば円筒形状の外環と、この外環の内側に配置される円筒形状の内環とを有している。内環の中心部は中空に構成されている。内環の中心部に形成される仮想的な中心軸を中心に、内環に対して外環が旋回可能に構成されている。

タイヤ６はゴム製のタイヤで構成できる。この実施形態では走行装置２は、走行方向ｙに並べて配置される二つのタイヤ６と、二つのタイヤ６にそれぞれ連結される二つの旋回軸５を有している。走行装置２が有するタイヤ６の数は二つに限定されない。一つでも三つ以上でもよい。

クレーン１は、タイヤ６の回転方向や回転速度などを制御する制御機構７を有している。制御機構７は例えば下部水平部材３ｃの上面に配置される機械室に配置される。制御機構７が配置される場所は上記に限らず、クレーン１の運転室や他の場所であってもよい。図１では説明のため制御機構７を破線で示している。

図２および図３に例示するように走行装置２は、二つの旋回軸５と、この旋回軸５の下端部にそれぞれ連結されている二つのタイヤ６とを有している。一方のタイヤ６は、タイヤ６に連結される減速機８とこの減速機８に連結されるモータ９とを備える駆動輪６ａで構成されている。減速機８は旋回軸５の下端に配置されている。タイヤ６は減速機８の側方に配置されている。他方のタイヤ６は減速機８やモータ９を有さない従動輪６ｂで構成されている。

駆動輪６ａの旋回軸５と従動輪６ｂの旋回軸５とは連結ロッド１０で連結されている。一方の旋回軸５が旋回すると、連結ロッド１０を介して力が伝達されて他方の旋回軸５も同様に旋回する。連結ロッド１０は本発明の必須要件ではない。二つのタイヤ６が両方駆動輪６ａで構成されるなど、場合によって走行装置２は連結ロッド１０を有さない構成にできる。

図３に例示するように平面視において二つの旋回軸５の中心を結ぶ直線Ｌが、走行方向ｙと平行となる状態で二つの旋回軸５は走行装置２に配置されている。図３では説明のため直線Ｌを一点鎖線で示している。平面視においてタイヤ６はこの旋回軸５の側方となる位置に配置されている。旋回軸５から水平方向に所定の距離ずれた位置にタイヤ６は配置される。図３に例示する平面視において、旋回軸５の中心とタイヤ６とは重ならない位置に配置されている。また横行方向ｘにおいて旋回軸５を中心として一方側に二つのタイヤ６が配置されている。図３ではいずれのタイヤ６も旋回軸５に対して上方側となる同じ側に配置されている。

図４に例示するようにタイヤ６の転動方向が走行方向ｙとなる走行姿勢のとき、制御機構７がすべての駆動輪６ａを同一方向に転動させるとクレーン１は走行方向ｙに移動する。この制御を以下、走行制御ということがある。

この実施形態では、第一走行装置２ａおよび第二走行装置２ｂのタイヤ６は、図４において旋回軸５の上方側に配置されている。第三走行装置２ｃおよび第四走行装置２ｄのタイヤ６は、図４において旋回軸５の下方側に配置されている。横行方向ｘにおける旋回軸５に対するタイヤ６の位置は、第一走行装置２ａと第二走行装置２ｂとで一致させることが望ましい。同様に旋回軸５に対するタイヤ６の位置は、第三走行装置２ｃと第四走行装置２ｄとで一致させることが望ましい。図４では説明のためそれぞれの走行装置２を破線で示している。

タイヤ６の転動方向が走行方向ｙとなる走行姿勢のときに制御機構７が、例えば第一走行装置２ａと第二走行装置２ｂなど走行方向ｙに並ぶ二つの走行装置２に対して、互いに接近する方向にタイヤ６を転動させると、クレーン１はその場に留まろうとする。転動するタイヤ６が旋回軸５を中心に旋回する。この制御を以下、旋回制御ということがある。図４では説明のためタイヤ６の旋回する方向を矢印で示している。

図５に例示するようにタイヤ６は、旋回制御によりタイヤ６の転動方向が横行方向ｘとなる直角走行姿勢となる。直角走行姿勢のとき、制御機構７がすべての駆動輪６ａを同一方向に転動させるとクレーン１は横行方向ｘに移動する。この制御を以下、横行制御ということがある。コンテナターミナルにおいて、クレーン１は横行制御により所定の蔵置レーンから異なる蔵置レーンへのレーンチェンジを行うことができる。

タイヤ６の転動方向が横行方向ｘとなる直角走行姿勢のときに制御機構７が、例えば第一走行装置２ａと第三走行装置２ｃなど横行方向ｘに並ぶ二つの走行装置２に対して、互いに接近する方向にタイヤ６を転動させると、クレーン１はその場に留まろうとする。転動するタイヤ６が旋回軸５を中心に旋回する。図５では説明のためタイヤ６の旋回する方向を矢印で示している。この旋回制御によりタイヤ６は図４に例示する走行姿勢となる。

タイヤ６の転動方向に並ぶ二つの走行装置２に対して、それぞれの走行装置２が有するタイヤ６を互いに逆方向に回転させることで、旋回制御を行うことができる。

旋回制御を行う際にタイヤ６は転動しながら旋回軸５を中心に旋回する。タイヤ６の所定の部分が地表面と接触したまま、この所定の部分を中心にタイヤ６が旋回する据え切り状態とならない。旋回制御にともなうタイヤ６の摩耗を抑制するには有利である。

タイヤ６の転動によりタイヤ６を旋回させることができる。クレーン１の走行に利用しているモータ９を利用して旋回制御を行えるため、タイヤ６を旋回させるための油圧シリンダ等の動力機構を別途設置する必要がない。

旋回制御のための油圧シリンダ等の動力機構を備える構成を本発明は排除するものではない。油圧シリンダ等によりタイヤ６に旋回させる力を付加しつつ、モータ９を動力とするタイヤ６の転動によりタイヤ６を旋回させる構成にしてもよい。またタイヤ６を外力により回転可能な状態として、油圧シリンダ等の動力のみでタイヤ６を旋回させる構成にしてもよい。例えば駆動輪６ａにクラッチを設置して、このクラッチを切断して駆動輪６ａを回転自在な状態としてから、油圧シリンダ等によりタイヤ６を旋回させてもよい。タイヤ６の摩耗を抑制しつつ旋回制御を行える。

旋回制御の際にタイヤ６の転動方向に並ぶ二つの走行装置２に対して、それぞれの走行装置２が有するタイヤ６を互いに離間する方向に転動させてもよい。それぞれの走行装置２においてタイヤ６の旋回方向が予め設定されれば、これに基づき旋回制御の際のタイヤ６の転動方向は決まる。予め設定されるタイヤ６の旋回方向は、例えばクレーン１が全旋回するときのタイヤ６の向きにより決定される。

全旋回とは図６に例示するようにクレーン１をその場で旋回させることをいう。具体的には脚構造体３の中心Ｐを中心とする円に沿う状態に各タイヤ６を傾けて、この円の周方向における同一方向にタイヤ６を回転させることでクレーン１を旋回させる。各タイヤ６は例えば走行姿勢から時計回りまたは反時計回りに１０°傾けた状態となる。この全旋回を可能とする方向に、タイヤ６の旋回方向を予め設定することができる。クレーン１が全旋回を行う構成を有さない場合は、予め設定されるタイヤ６の旋回方向を上記に限らず適宜決定できる。

予め設定されるタイヤ６の旋回方向により、例えば走行姿勢から直角走行姿勢に切り替える旋回制御のときタイヤ６の転動方向に並ぶタイヤ６が互いに接近する方向に転動して、直角走行姿勢から走行姿勢に切り替える旋回制御のときタイヤ６が互いに離間する方向に転動する構成となる場合もある。

例えば図４に例示する走行姿勢から直角走行姿勢に切り替える旋回制御のとき、第一走行装置２ａと第二走行装置２ｂとのタイヤ６が互いに接近する方向に転動して、第三走行装置２ｃと第四走行装置２ｄとのタイヤ６が互いに離間する方向に転動する構成としてもよい。

タイヤ６の転動方向に並ぶ二つの走行装置２のタイヤ６が互いに逆となる方向に転動するため、上記のいずれの場合であってもクレーン１がその場に留まろうとしつつ、タイヤ６が転動しながら旋回軸５を中心に旋回する。

図４に例示する走行姿勢のとき、横行方向ｘにおいて旋回軸５の内側となる位置にタイヤ６が配置されているが、横行方向ｘにおいて旋回軸５の外側となる位置にタイヤ６が配置される構成でもよい。

旋回軸５を中心とするタイヤ６の旋回を固定する固定機構を走行装置２が有していてもよい。固定機構は走行姿勢または直角走行姿勢のいずれかの状態で、旋回軸５を中心軸とするタイヤ６の旋回を固定する。例えばクレーン１が走行制御または横行制御を行っている際に、複数のタイヤ６の回転速度に速度差があっても固定機構によりタイヤ６が旋回することを防止できる。タイヤ６の回転速度差により例えばクレーン１の移動方向を左方または右方に微調整できる。またクレーン１が全旋回を行う場合は、図６に例示する状態で旋回軸５を中心軸とするタイヤ６の旋回を固定機構で固定する。

クレーン１が固定機構を有している場合は、旋回制御を行う前に固定機構による固定を解除して、旋回制御が完了した後に固定機構による固定を行う。

図７に例示するようにタイヤ６の転動方向が走行方向ｙとなる走行姿勢のとき、横行方向ｘにおいて旋回軸５を中心として一方側と他方側とにそれぞれタイヤ６が配置される構成にしてもよい。図７の第一走行装置２ａでは旋回軸５に対して駆動輪６ａが下方側、従動輪６ｂが上方側となる位置に配置されている。二つの旋回軸５の中心を結ぶ直線Ｌは、走行方向ｙと平行となる状態で二つの旋回軸５は走行装置２に配置されている。図７では説明のため直線Ｌを一点鎖線で示している。

図７に例示する走行姿勢から旋回制御を行う場合、タイヤ６の転動方向である走行方向ｙに並ぶ二つの走行装置２に対して、それぞれの走行装置２が有するタイヤ６を互いに離間させる方向に転動させる。図７では説明のためタイヤ６の旋回する方向を矢印で示している。この旋回制御により走行装置２は図８に例示する直角走行姿勢に切り替わる。図８に例示する直角走行姿勢から旋回制御を行う場合、タイヤ６の転動方向である横行方向ｘに並ぶ二つの走行装置２に対して、それぞれの走行装置２が有するタイヤ６を互いに離間させる方向に転動させる。図８では説明のためタイヤ６の旋回する方向を矢印で示している。この旋回制御により走行装置２は図７に例示する走行姿勢に切り替わる。

図７に例示するように走行姿勢のとき走行装置２に設置される二つのタイヤ６が走行方向ｙに接近する状態で、走行装置２を構成することができる。走行装置２を例えば横行方向ｘに見通したとき二つのタイヤ６の一部が重なる状態とすることができる。走行装置２を走行方向ｙにおいて小型化するには有利である。下部水平部材３ｃの下方となる脚下の空間Ｓを広くできる。

コンテナターミナルに敷設されるブスバーと接触して給電を受けるための集電子や、クレーン１の遠隔操作用の運転室などを脚下の空間Ｓに配置することが可能となる。図７では説明のため脚下の空間Ｓを斜線で示している。

図９の左方に例示するように駆動輪６ａに連結する減速機８およびモータ９を、上下方向ｚから予め定めた角度θだけ傾けて配置する構成にしてもよい。角度θは例えば５〜９０°の範囲で適宜設定できる。この実施形態では角度θは３５°で設定されている。図９の右方に例示するように減速機８は旋回軸５とは独立して構成されている。図９の右方には説明のため一部を断面で例示している。横行方向ｘにおいて旋回軸５の一方側にタイヤ６が配置されていて、他方側に減速機８およびモータ９が配置される。

この構成によれば旋回制御のとき、モータ９が走行装置２を構成する他の部材と干渉することを抑制しやすくなる。平面視において走行装置２の範囲の内側となる位置にモータ９を配置できる。走行姿勢のときも直角走行姿勢のときもモータ９が走行装置２から水平方向に突出すことを抑制できる。

タイヤ６のホイールの内側に減速機８を組み込む構成としてもよい。この構成によりモータ９の設置位置を上下方向ｚにおける下方に下げることができる。モータ９が走行装置２の他の部材と干渉することを更に抑制しやすくなる。タイヤ６のホイールの内側にモータ９を組み込みインホイールモータとしてもよい。

図１０に例示するように走行装置２において、横行方向ｘに間隔をあける状態で二つの旋回軸５が配置される構成にしてもよい。このとき間隔をあける方向は、横行方向ｘにおいて二つのタイヤ６を互いに接近させる方向である。横行方向ｘに間隔をあけて配置されている二つのタイヤ６が、横行方向ｘにおいて重なる状態、つまり走行方向ｙに一直線に並ぶ状態に近づく方向に接近させられる。図１０では説明のため上方に走行姿勢、下方に直角走行姿勢の走行装置２を示している。図１０では説明のため走行装置２の構成部材であり、旋回軸５の上方に配置されるボギー１２を破線で示している。この実施形態ではボギー１２は、平面視において略平行四辺形となる形状に形成されている。

二つの旋回軸５は横行方向ｘにずれた位置となる。二つのタイヤ６を横行方向ｘにおいて接近させることができるので、走行装置２を横行方向ｘにおいて小型化するには有利である。例えばコンテナターミナルではクレーン１が走行する走行路１１が形成されることがある。走行路１１は蔵置レーンの両側に形成されて走行方向ｙに延設される。走行路１１の横行方向ｘにおける幅は少なくともタイヤ６が通過する範囲に設定される。走行路１１はクレーン１の重量を支持する必要があるため、耐荷重の大きいコンクリート等が打設されるなど、他の部分とは異なる構造を有している。

この実施形態では走行姿勢のときにタイヤ６どうしが横行方向ｘにおいて接近するのでタイヤ６が通過する範囲を比較的小さくすることができる。必要となる走行路１１の幅（横行方向ｘにおける長さ）を小さくできる。この実施形態では、走行路１１の幅を広げる工事等を行わないまたは小さな範囲で行うことでクレーン１の適用が可能となる。

図１１に例示するようにクレーン１の荷重は下部水平部材３ｃを介して走行装置２に伝達される。地表面と接地するタイヤ６がクレーン１の荷重を支持する。図１１では説明のため、クレーン１の荷重およびタイヤ６が地表面から受ける反力とを白抜き矢印で示している。

図１１の左方に例示する走行姿勢の場合も、図１１の右方に例示する直角走行姿勢の場合も、下部水平部材３ｃを介して伝達される荷重をタイヤ６がバランス良く支持できる。この実施形態の走行装置２は、走行姿勢および直角走行姿勢のいずれの場合においても、脚構造体３に対するタイヤ６の接地位置がほとんど変化しない。タイヤ６の向きを切り替える際に脚構造体３にモーメントが発生しないため、脚構造体３を細くて軽量な部材で構成することが可能となる。

図３に例示する実施形態では走行方向ｙに一直線上に並べて旋回軸５が配置されて、この旋回軸５の一方側にタイヤ６が配置される構成である。そのため図１２の左方に例示する走行姿勢と、図１２の右方に例示する直角走行姿勢とでは、脚構造体３に対するタイヤ６の接地位置が横行方向ｘに変化する。そのため例えば図１２の左方に例示する走行姿勢では脚構造体３にモーメントが発生する。図１２では説明のため発生するモーメントの方向を矢印で示している。

図１２に例示する実施形態の方が、走行姿勢の場合にタイヤ６が走行方向ｙに沿って一列に並ぶため、走行路１１の幅を小さくすることができる。一方で図１１に例示する実施形態の方が、走行姿勢と直角走行姿勢とを切り替える際に脚構造体３に発生するモーメントが極めて小さくなるため、クレーン１を軽量化するには有利である。コンテナターミナルの走行路１１の状況や、クレーン１の構造に応じて適切な実施形態を選択して適用することができる。

１ クレーン
２ 走行装置
２ａ 第一走行装置
２ｂ 第二走行装置
２ｃ 第三走行装置
２ｄ 第四走行装置
３ 脚構造体
３ａ 脚部材
３ｂ 上部水平部材
３ｃ 下部水平部材
４ トロリ
５ 旋回軸
６ タイヤ
６ａ 駆動輪
６ｂ 従動輪
７ 制御機構
８ 減速機
９ モータ
１０ 連結ロッド
１１ 走行路
１２ ボギー
ｘ 横行方向
ｙ 走行方向
ｚ 上下方向
Ｓ 脚下の空間
θ 予め定めた角度

Claims (7)

1. 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンにおいて、
   平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが配置される構成を有するとともに、
   前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを有していて、それぞれの前記旋回軸に一つずつ前記タイヤが設置されていて、
   前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置されることを特徴とするクレーン。
2. 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンにおいて、
   平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが配置される構成を有するとともに、
   前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを有していて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置されて、
   横行方向において二つの前記旋回軸が間隔をあけて配置される構成を有するとともに、この間隔をあける方向が横行方向において二つの前記タイヤを互いに接近させる方向であることを特徴とするクレーン。
3. 前記タイヤの転動方向に並ぶ二つの前記走行装置に対して、一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに逆方向に回転させることで前記旋回軸を中心軸として前記タイヤを旋回させる旋回制御を行う制御機構を備える請求項１または２に記載のクレーン。
4. 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンの制御方法において、
   平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが予め配置されていて、
   前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを予め有していて、それぞれの前記旋回軸に一つずつ前記タイヤが予め設置されていて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが配置される状態であり、
   前記タイヤの転動方向に並ぶ二つの前記走行装置に対して、一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに逆方向に回転させることで前記旋回軸を中心軸として前記タイヤを旋回させることを特徴とするクレーンの制御方法。
5. 走行方向に並べて配置されるとともに走行方向を直角に横断する横行方向に間隔をあけて対置される複数の走行装置と、この走行装置により支持される脚構造体とを備えていて、前記走行装置がそれぞれ上下方向に延設される旋回軸とこの旋回軸に連結されるタイヤとを備えるクレーンの制御方法において、
   平面視において前記旋回軸の側方に前記タイヤが予め配置されていて、
   前記走行装置が走行方向に並べて配置される二つの前記タイヤと二つの前記旋回軸とを予め有していて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、横行方向において前記旋回軸を中心として一方側と他方側とにそれぞれ前記タイヤが予め配置されていて、
   横行方向において二つの前記旋回軸が間隔をあけて配置される構成を有するとともに、この間隔をあける方向が横行方向において二つの前記タイヤを互いに接近させる方向とする状態であり、
   前記タイヤの転動方向に並ぶ二つの前記走行装置に対して、一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに逆方向に回転させることで前記旋回軸を中心軸として前記タイヤを旋回させることを特徴とするクレーンの制御方法。
6. 前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢のとき、走行方向に並ぶ一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに接近する方向または互いに離間する方向に回転させることで、
   前記走行装置に配置されている二つの前記旋回軸の旋回方向が同一となる方向であり、且つ前記旋回軸にそれぞれ設置される二つの前記タイヤが互いに離間する方向に、前記タイヤを旋回させて、前記タイヤの転動方向が横行方向となる直角走行姿勢に切り替える請求項４または５に記載のクレーンの制御方法。
7. 前記タイヤの転動方向が横行方向となる直角走行姿勢のとき、横行方向に並ぶ一方の前記走行装置の前記タイヤと他方の前記走行装置の前記タイヤとを互いに接近する方向または互いに離間する方向に回転させることで、前記旋回軸を中心として前記タイヤを旋回させて、前記タイヤの転動方向が走行方向となる走行姿勢に切り替える請求項６に記載のクレーンの制御方法。

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